Ajuste del sistema Indice Introduccin config.

dat Paso cero del ajuste Paso 1 del ajuste Paso 2 del ajuste Paso 3 del ajuste Paso 4 del ajuste Paso 5 del ajuste Paso 6 del ajuste Paso 7 del ajuste Introduccin Se supone que os habis leido el captulo de automatizacin. Si no, picad aqu. Ahora hay que ajustar el sistema. Si habis observado ya el programa de Mel Bartels (scope.exe) y leido lo existente en su web, os habris dado cuenta que hay un fichero "config.dat" que hay que ajustar para cada sistema. Supondr, en lo que sigue, que ya habis leido tal pgina y que os suenan los trminos. Los pasos para realizar este ajuste son: 1.- Obtencin de los parmetros del vector PWM[ ], es decir, ajuste de los micropasos. 2.- Ajuste del consumo de corriente de cada bobina para los micropasos (PWM_A_a_Comp... PWM_Z_d_Comp). 3.- Ajuste del vector QSC (QSC_a0...QSC_d3), es decir, ajuste de los cuartos de paso. 4.- Correccin del "backlash", palabra inglesa para designar el juego de los engranajes. 5.- Correccin PEC (ajuste de los errores peridicos, tpicamente errores de la reductora). 6.- Correcciones Z1, Z2, Z3 (correccin de los errores mecnicos de los ejes del telescopio). 7.- Correccin debida a la refraccn atmosfrica. Estos pasos deben realizarse en este orden. El ltimo no est todava realizado en el programa scope.exe para las monturas ecuatoriales. Se supone que habis leido la utilizacin del programa y cada variable existente en config.dat. Hay muchas variables. Y alguna es muy crptica. Ir al principio de la pgina Mi config.dat est aqui para vuestra referencia. Ir comentando cada apartado segn los pasos del ajuste. Indicar "Sin comentarios" en las secciones NO problemticas. Este fichero funciona correctamente en mi telescopio.

Si queris utilizarlo, haced un copiar y pegar en el "block de notas" y guardadlo como texto puro. Debis quitar todos los comentarios que he puesto (en espaol) incluido el punto y coma.
------------------------------------ Inicio de config.dat -------------------------[*** display section ***] ;Sin comentarios DefaultBackground 0 DefaultColor 7 TitleColor 9 BorderColor 1 MenuColor 12 DisplayColor 12 SelectColor 0 CurrentColor 14 SelectBackground 4 ConfirmQuit 0 DisplayOpeningMsgs 1 MoveHsMsgDeg 10.000000 [*** interface section ***] ;Sin comentarios InterfacePath C:\GUIDE\ [*** control section ***] ;Sin comentarios UseMouseFlag 0 IACA_Flag 0 [*** mount section ***] Siderostat 0 HomeAltDeg 0.000000 HomeAzDeg 0.000000 MsArcsecSec 300 ;Dejad este valor, al menos. AltFullStepSizeArcsec 2.700000 ;Depende de cada montaje. Ver "Qu obtengo?" en el captulo de "Automatizacin de un telescopio" AzFullStepSizeArcsec 2.250000 ;Depende de cada montaje [*** error correction section ***] ;Por ahora, dejadlo asi RefractFlag 0 UseAltAzECFlag 0 UseAltAltECFlag 0 UseAzAzECFlag 0 PointingModelFlag 0 [*** HandPad section ***] HandPadPresentFlag 1 ;si no hay "mando a distancia" poned un cero StartingHandPadMode 0 [*** backlash section ***] BacklashMsArcsecSec 500 ;Dejad este valor, al menos. AltBacklashArcmin 0.000000 ;Inicialmente a cero, hasta realizar el ajuste en el paso 4 AzBacklashArcmin 0.300000 ;Inicialmente a cero, hasta realizar el ajuste en el paso 4 [*** limit move section ***] ;Dejad inicialmete todo a cero AltLowLimitDeg 0.000000 AltHighLimitDeg 0.000000 AzLowLimitDeg 0.000000 AzHighLimitDeg 0.000000 [*** guide section ***] GuideArcsecSec 5 ;Dejad inicialmente estos valores

GuideDragAltArcsecPerMin 0.000000 GuideDragAzArcsecPerMin 0.000000 GuideDragRaArcsecPerMin 0.000000 GuideDragDecArcsecPerMin 0.000000 HPUpdateDriftFlag 1 [*** drift section ***] ;Dejad inicialmente estos valores DriftAltArcsecPerMin 0.000000 DriftAzArcsecPerMin 0.000000 DriftRaDegPerHr 0.000000 DriftDecDegPerHr 0.000000 [*** PEC section ***] ;Dejad inicialmente estos valores, forma parte del paso 5 de ajuste. PECFlag 0 AutoAltPECPin 17 AutoAltPECSyncOnFlag 0 AutoAltPECSyncLowHighFlag 0 AutoAltPECSyncDirFlag 0 AutoAzPECPin 15 AutoAzPECSyncOnFlag 0 AutoAzPECSyncLowHighFlag 0 AutoAzPECSyncDirFlag 0 FullstepsPerPECArray 200 PECIxOffset.A 197 PECIxOffset.Z 183 [*** field rotation section ***] ;Dejad inicialmente estos valores FRStepSizeArcsec 0.000000 SectoredFRDrive 1 FRStepSpeedMilliSec 20 ReverseFRMotor 0 [*** focus section ***] ;Dejad inicialmente estos valores FocusMethod 0 ReverseFocusMotor 0 FocusFastStepsSec 2 FocusSlowStepsSec 1 FocusPosition 0 [*** motor setup section ***] ;Esto debeis ajustarlo a vuestros motores MotorControlMethod 0 MotorWindings 4 InvertOutput 0 ReverseAMotor 0 ReverseZMotor 0 [*** halfstep section ***] ;Si tenis un ordenador "rpido" y arrancis en MSDOS, estos parmetros valen HsRampStyle 1 HsTimerFlag 1 MaxDelay 1800 ;Inicialmente 2000 MinDelay 425 ;Inicialmente 600 HsDelayX 2 HsRampX 6 InterruptHs 100 HoldReps 20 MaxConsecutiveSlews 10 [*** microstep section ***] ;Esta es de las ms importantes MsPowerDownSec 5 ;Dejad este valor inicialmente PWMRepsTick 45 ;Forma parte del primersimo ajuste de vuestros motores AvgPWMRepsTickOnFlag 15 ;Dejad este valor inicialmente MsDelayX 65 ;Forma parte del primersimo ajuste de vuestros motores

MsPause 210 ;Forma parte del primersimo ajuste de vuestros motores Ms 20 ;Son los micropasos/paso que queris MaxIncrMsPerPWM 10 ;Dejad este valor inicialmente MsHsToggleIncrMsPerPWM 5 ;Dejad este valor inicialmente MaxPWM 100 ;Dejad este valor inicialmente PWM[0] 100 : 0 ;Forma parte del paso 1 del ajuste. Motor ALT/DEC PWM[1] 100 : 40 PWM[2] 100 : 58 PWM[3] 100 : 72 PWM[4] 100 : 83 PWM[5] 100 : 86 PWM[6] 100 : 89 PWM[7] 100 : 91 PWM[8] 100 : 94 PWM[9] 100 : 97 PWM[10] 100 : 100 PWM[11] 96 : 100 PWM[12] 93 : 100 PWM[13] 90 : 100 PWM[14] 88 : 100 PWM[15] 86 : 100 PWM[16] 82 : 100 PWM[17] 72 : 100 PWM[18] 58 : 100 PWM[19] 39 : 100 PWMZ[0] 100 : 0 ;Forma parte del paso 1 del ajuste. Motor AR/AZ PWMZ[1] 100 : 37 PWMZ[2] 100 : 53 PWMZ[3] 100 : 66 PWMZ[4] 100 : 76 PWMZ[5] 100 : 85 PWMZ[6] 100 : 88 PWMZ[7] 100 : 91 PWMZ[8] 100 : 93 PWMZ[9] 100 : 97 PWMZ[10] 100 : 100 PWMZ[11] 97 : 100 PWMZ[12] 94 : 100 PWMZ[13] 91 : 100 PWMZ[14] 89 : 100 PWMZ[15] 86 : 100 PWMZ[16] 80 : 100 PWMZ[17] 70 : 100 PWMZ[18] 58 : 100 PWMZ[19] 36 : 100 PWM_A_a_Comp 1 ;Forma parte del paso 2 del ajuste. Motor ALT/DEC, bobinado a, "1" equivale a 100% corriente PWM_A_b_Comp 1 ;El vector indicado (los 8 valores) indican que no hay descompensacin. PWM_A_c_Comp 1 PWM_A_d_Comp 1 PWM_Z_a_Comp 1 ;Forma parte del paso 2 del ajuste. Motor AR/AZ, bobinado a PWM_Z_b_Comp 1 PWM_Z_c_Comp 1 PWM_Z_d_Comp 1 QSC_a0 0.000 : 0.000 ;Forma parte del paso 3 del ajuste. Bobinado a, cuarto de paso 0, ALT/DEC : AR/AZ QSC_a1 0.015 : -0.031 QSC_a2 0.025 : -0.025 QSC_a3 -0.002 : -0.037 QSC_b0 -0.024 : -0.019 QSC_b1 -0.036 : -0.035 QSC_b2 -0.039 : -0.033 QSC_b3 -0.040 : -0.040

QSC_c0 QSC_c1 QSC_c2 QSC_c3 QSC_d0 QSC_d1 QSC_d2 QSC_d3

-0.025 : -0.029 0.003 : -0.034 0.008 : -0.033 -0.009 : -0.035 -0.021 : -0.038 -0.012 : -0.026 -0.003 : -0.015 -0.022 : -0.007

[*** parallel port section ***] ;Aqui se pone el puerto paralelo que se utiliza. Ver definiciones de Mel Bartels PPortAddr 956 [*** encoder section ***] ;Podeis dejar estos valores por defecto si no tenis encoders. ;EncoderString NoEncoders ;EncoderString Bseg ;EncoderString ResetViaR ;EncoderString ResetViaZ ;EncoderString NoReset ;EncoderString Mouse ;EncoderString Ek ;EncoderString SkyCommander EncoderString NoEncoders EncoderComPort 0 EncoderBaudRate 9600 SerialWriteDelayMs 50 AltEncoderCountsPerRev 8192 AzEncoderCountsPerRev 8192 AltEncoderDir 1 AzEncoderDir 0 EncoderErrorThresholdDeg 0.100000 TrackEncoderErrorThresholdDeg 1.000000 MakeEncoderResetLogFile 1 EncoderOffset.A 0.000000 EncoderOffset.Z 0.000000 [*** LX200 protocol input section ***] ;Sin comentarios LX200ComPort 0 LX200MotionTimeoutSec 5 LX200SlewHs 2000 LX200_LongFormat 0 [*** coordinate conversion section ***] ;Esto lo escribe el software, as que no lo toquis Current.Alt -54.615029 Current.Az 230.643113 AccumMs.A -1456401 AccumMs.Z 7380580 StartInitState 1 InitOne 70.726734 0.000000 0.000000 0.000000 70.726734 InitTwo 340.726734 45.000000 45.000000 90.000000 70.726734 Z1Deg 0.000000 Z2Deg 0.000000 Z3Deg 0.000000 [*** astronomical times section ***] ;Esto son las coordenadas del telescopio. Poned las vuestras. LatitudeDeg 40.523333 ;esto es Latitud Norte. Latitud Sur es negativo. CMOS_RTC_Access 0 ;0 es acceso directo al RTC del PC LongitudeDeg 4.3000 ;esto es 4,3 Oeste. Oeste es positivo. Tz -1 ;zona de Madrid respecto a Greenwich (menos uno). Menos es Oeste. DST 1 ;en verano es 1, en invierno cero. Es el cambio de hora en verano para "ahorrar energa".

[*** test section ***] ;esta seccion est bastante obsoleta, pero as funciona ;TestString NoTest ;TestString Track ;TestString Track2Motors2Rates ;TestString PreloadGuidexx.dat TestString NoTest ---------------------------------------------- final de config.dat--------------------------------

Ir al principio de la pgina Paso cero del ajuste Consiste en obtener los valores PWMRepsTick, MsDelayX y MsPause para vuestros motores. Es muy conveniente que ambos motores sean iguales. Algunas secciones de config.dat permiten individualizar los motores, pero otras no. Debe conocerse la corriente nominal del motor y el valor PWMSize (ste es casi siempre 100). El mtodo manual consiste en hacer un barrido de puntos, partiendo, por ejemplo, de MsDelayX= 3 y tomando valores de MsPause de 50 en 50 a partir de 0 hasta 500. Se anota el consumo de corriente (ampermetro) y el valor PWMRepsTick que indica el programa scope.exe. Si el consumo de corriente es muy superior (2 veces) al nominal, apagad rpidamente la alimentacin del motor y pasad a otro MsPause ms alto. Un aviso: cuando se hace funcionar el motor en seguimiento estelar (que es lo que hay que hacer en este ajuste) hace un ruido entre 1 y 2 kHz. Puede ser bastante alto, pero no pasa nada. En otra zona de los ajustes indicar como minimizarlo. Yo tom puntos desde MsDelayX= 3 hasta MsDelayX= 8, por tanto unas 66 medidas de corriente. Obtendris como puntos vlidos aquellos en que el consumo de corriente sea el nominal de los motores. Yo obtuve 5 (con MsDelayX= 3 ninguno entraba). La forma ms sencilla de medir el consumo de corriente es leer en la alimentacin general de 12V. Se mide el consumo con los motores en reposo y luego se descuenta del consumo con el motor en marcha. De los puntos hallados se eliminan aquellos que dan un PWMRepsTick inferior a 20 o superior a 60 (es lo que dicen en el grupo de Mel por experiencia). En mi caso, se descuenta uno (con MsDelayX= 4). Probis otra vez el sistema con esos pocos puntos encontrados. Se adopta el que da el movimiento del motor ms suave y uniforme (se nota rpidamente a oido). En mi caso estaba entre MsPause= 200 a 250 con MsDelayX= 6. Ajust MsPause hasta que el consumo me dio la corriente nominal. Result ser MsPause= 210. Con estos valores PWMRepsTick es de 46, que son los adoptados. En el fichero motores.xls adjunto los datos obtenidos (hojas DC_motores y MsDelayX). Pinchad en motores.zip para obtener el fichero comprimido. Existe un mtodo semiautomtico para conseguir lo mismo, incorporado por Mel con posterioridad a mis ajustes. En el men "Control", seccin "AutoMsParams" se entra. Pide el valor PWMRepsTicks

deseado (recomendado entre 30 y 100) y el porcentaje de corriente deseado. El programa tarda unos 3 segundos en calcular MsDelayX y MsPause. El criterio debe ser mnima corriente compatible con un funcionamiento "suave" del motor. Siempre se puede utilizar el primer mtodo para acercarse y ver por dnde andan nuestros motores y luego el segundo para afinar. Ir al principio de la pgina Paso 1 del ajuste Este es el que ms quebraderos de cabeza da. Resulta bastante tedioso obtener los vectores PWM y PWMZ. El mtodo consiste en acoplar un puntero lser al eje de cada uno de los motores paso a paso (primero uno, hacer todas las medidas y luego el otro), hacer que el programa mueva el motor a 1 micropaso cada 10 segundos, anotando las posiciones del puntero lser proyectado a una pared y corrigiendo los vectores segn los valores obtenidos. De forma detallada: 1. Se monta el motor paso a paso firmemente en una mesa de trabajo, a una cierta distancia de la pared. Como gua aproximada, recomiendo 4 metros para un motor de 200 pasos y 20 micropasos/paso. Si son 10 micropasos/paso, es suficiente 2 metros. Si son 400 pasos y 20 micropasos/paso, seran 8 metros. Se acopla el puntero laser firmemente al eje del motor, apuntando perpendicularmente a una pared. Se pegan 4 5 hojas de papel a la pared de tal forma que coincidan con el laser y con su recorrido. 2. Se ejecuta el programa scope.exe en la opcin "Track2Motors" para 0.1 microsteps/s y aceleracin en ambos ejes de 0.0. Se anota la posicin de cada micropaso en el papel. Anotad dos pasos completos para hecer una media. 3. Se calculan las correcciones (ver fichero motores.zip ) y se introducen los valores corregidos del vector PWM o PWMZ en config.dat. Se vuelve al punto b. 4. Se sale de este bucle cuando la desviacin tpica de los sucesivos ajustes empieza a aumentar (ver las notas en motores.zip ). Qu diablos es todo este proceso? Los nmeros que se representan en los vectores PWM y PWMZ son proporcionales al tiempo de conduccin de los transistores de conmutacin y a su vez, son proporcionales a la corriente que se transmitir a los bobinados. La relacin entre los nmeros debe ser proporcional a la raiz cuadrada de la corriente que se va a transmitir a los bobinados para que la relacin de posiciones entre micropasos sea lineal. Que es lo que buscamos, que cada micropaso sea 1/20 (en este caso) de giro del paso total. Como estos motores estn diseados para operar como mucho a medios pasos, hay que ajustar la corriente que se les enva para tener en cuenta diferencias de construccin. Las frmulas indicadas en la hoja de clculo nos permiten averiguar los cambios que deben realizarse en los nmeros para conseguir desplazamientos fsicos del puntero lser uniformes. Es un proceso de aproximaciones sucesivas. Corregimos el vector PWM y volvemos a tomar datos. En buena lgica la siguiente medida nos debe dar espaciados "mejores". Yo utilic como criterio para "mejor" que la desviacin tpica del ajuste para

todos los micropasos entre una medida y otra fuese mnima. En otras palabras, el PWM ideal tendr muy poco cambio respecto a la medida anterior. Yo hice alrededor de 6 medidas para cada motor y me qued con la que minimizaba las variaciones, segn el criterio indicado. Todava guardo las hojas de papel para la Historia. Hay personas que informan que al realizar este proceso hay algunos micropasos que se ponen a oscilar, con lo cual lo que debera ser un puntito del lser se transforma en una raya horizontal de 1 cm o ms de amplitud. En estos casos hay que colocar una cierta masa en el eje para amortiguar las oscilaciones y que el punto sea eso, un punto. Bueno. Supondr que ya habis conseguido unos buenos vectores PWM y PWMZ antes de pasar al siguiente ajuste. Ir al principio de la pgina Paso 2 del ajuste Resulta que debido a diferencias en el cableado, en la resistencia interna de los transistores de potencia, en su ganancia y en la resistencia interna de los bobinados de los motores puede llegarle diferentes corrientes a cada bobinado. sto se encuentra tambin previsto en el programa. Primero hay que medir la corriente media en cada bobinado. Esto se consigue insertando una resistencia de 0,1 ohmios en serie con cada bobinado y midiendo con voltmetro la tensin media que cae al hacer funcionar el programa haciendo un "slew" largo (por ejemplo, de 90). Se anotan los 4 valores (uno por bobinado) y se calcula el valor relativo tomando el mnimo como numerador. Por ejemplo, para el bobinado a hemos obtenido A, para el b, B, etc y resulta que A es el mnimo. Los valores relativos sern 1 para el bobinado A, A/B para el b, A/C para el c y A/D para el d. Estos tres ltimos sern menores que 1. Se pone en config.dat los siguientes valores: PWM_A_a_Comp PWM_A_b_Comp PWM_A_c_Comp PWM_A_d_Comp 1 ;motor ALT/DEC A/B ;por ejemplo 0.75 (un punto para el decimal) A/C A/D

Si en el motor de AR/AZ hemos obtenido E, F, G, H y resulta que F es el mnimo: PWM_Z_a_Comp PWM_Z_b_Comp PWM_Z_c_Comp PWM_Z_d_Comp F/E ;Motor AR/AZ 1 F/G F/H

Lo que el programa hace es quitar corriente al resto de los bobinados respecto al que medamos menos corriente. Una vez incluida esta correccin en config.dat podemos comprobar si funciona haciendo otra medida y verificando si ya estn equilibradas. Estimo que es suficiente una diferencia del 5% (la resistencia de 0,1 ohmios debe ser del 1%). Ir al principio de la pgina Paso 3 del ajuste

En general los 4 bobinados de un motor paso a paso no se comportan de forma idntica. Esto es algo intrnseco a la construccin de los motores y no suele estar compensado del todo por el fabricante. El ajuste QSC corrige la diferencia de ngulo que producen 4 pasos seguidos (el motor paso a paso tiene 4 bobinados). En otras palabras, el bobinado a puede producir un ngulo de giro, en un paso, distinto del bobinado b, c, d. Y, en general, todos distintos entre s. En el grupo de astronoma mencionado inicialmente descubrieron que tal correccin deba hallarse a cada cuarto de paso para que las correcciones fuesen eficaces. Una vez obtenidas e introducidas en config.dat, el software de Mel las aplica con interpolacin lineal a los 4 pasos. De esta forma se consigue que los 4 pasos sean idnticos. Mel lo hace en el software adelantando o retrasando micropasos antes o despus del momento en que les tocara "salir". De esta forma se consigue una velocidad de giro uniforme en seguimiento estelar. La forma prctica de realizar esta medida es idntica a la del paso 1, es decir , volver a medir micropasos en la pared con el lser, pero sta vez hay que medir 4 pasos seguidos (a partir del bobinado a, lo indica la pantalla del programa) y medir slo cada 5 micropasos (si tenis 20 micropasos/paso). Cmo ya es mucho desplazamiento, se debe hacer una correccin tangencial de las medidas. sto viene del hecho de que las correcciones son de giro de los motores, no de desplazamiento lineal (que es lo que se mide sobre la pared). Lo que pasa es que en pequeos desplazamientos (menor de 2) la tangente coincide con el ngulo, pero para mayores, el error se acumula. En el fichero motores.zip se encuentra el clculo realizado para mi telescopio y la correccin tangencial utilizada (hoja QSC). Puede observarse que en 661 mm (desplazamiento de 4 pasos) el error acumulado es de 4,5 mm si no se utilizase la correccin tangencial. Una vez obtenidos los datos, se introducen en el vector QSC (ver config.dat al principio de este captulo). Tras realizar este paso 3, tenemos ya todas las correcciones debidas a los fallos constructivos tanto de los motores como de la tarjeta de potencia e interfaz con el ordenador porttil. Las siguientes correcciones se aplicarn con todo el sistema montado sobre el telescopio y en orden de marcha. En puridad y una vez terminado este paso 3 deberamos volver al paso cero y repetir todos los clculos con objeto de afinar un poco ms. No sera preciso si todas las etapas mencionadas fueran independientes, pero no lo son. Yo no lo he hecho porque me va bastante bien. Pero si a alguien no le funciona del todo bien, ese es el camino... Al montar los motores en el telescopio, deben aislarse acsticamente de ste. La tcnica de los micropasos introduce un tren de onda cuadrada de alimentacin a los motores. Desgraciadamente la frecuencia coincide con el rango audible. El tubo y la montura tienden a resonar a estas frecuencias con lo que se amplifica el sonido. El resultado es un

ruido YIN YIN YIN constante en seguimiento. Por tanto, a aislar. En mi caso, desacopl el tubo de la montura colocando un trozo de alfombrilla de ratn en la unin tubo-montura. Para desacoplar los motores utilic el gel que se utiliza en los reposamuecas de teclado en la unin del soporte del motor al telescopio. Adems deben utilizarse tornillos de nylon para la sujecin de tal soporte. En mi montaje no se pueden desacoplar ms elementos. En particular, no se puede aislar el tornillo del eje reductor por razones obvias. En otros montajes que dispongan de ms espacio podra desacoplarse el eje del motor del eje de la reductora mediante un tubo de goma corto. Transmite el par motor, pero no las vibraciones. Bien. Suponemos que el telescopio est totalmente montado, con las amortiguaciones precisas y en orden de marcha. Ir al principio de la pgina Paso 4 del ajuste Es la correccin del juego de engranajes. Hay muy pocos sistemas de reduccin que no tengan juego (se define el "juego" de un sistema como el angulo que debe girarse un eje hasta que se inicia la transmisin de movimiento. Idealmente debera ser cero). Se apunta el telescopio, de da, con un ocular que disponga de hilos de guiado a un objeto lejano estacionario. Se activa el software scope.exe y se pone el mando a distancia en modo micropasos. Se anota en qu valor estn los micropasos en cada eje. Se mueve entonces el telescopio en modo micropasos en cada eje justo hasta que empiece a moverse el objeto en el ocular. Se anota el nuevo valor de micropasos. Se mueve el telescopio con el mando a distancia en sentido inverso justo hasta que empiece a moverse el objeto. Se anotan los nuevos micropasos. La diferencia de micropasos nos va a dar la correccin de "backlash". Se debe repetir el proceso varias veces para llegar a un valor lo ms fiable posible. Toda la medida se debe realizar para los dos ejes: ALT/DEC y AR/AZ. Una vez conocido el valor en micropasos, se pasa a minutos de arco. Este valor se introduce en config.dat: [*** backlash section ***] BacklashMsArcsecSec 500 ;Dejad este valor, al menos. AltBacklashArcmin 0.000000 ;Inicialmente a cero, hasta realizar el ajuste en el paso 4 AzBacklashArcmin 0.300000 ;Inicialmente a cero, hasta realizar el ajuste en el paso 4 En mi caso particular, no tengo juego apreciable en el eje ALT/DEC, pero s en el de AR/AZ. Se reinicia scope.exe y volvemos a nuestro objeto de referencia. Ahora, al pulsar un momentn el mando a distancia, debera ya moverse el objeto, tanto en un sentido como en el otro. Se ve que el software va a alta velocidad hasta absorber el juego y luego vuelve a la velocidad normal de los micropasos para realizar el giro real.

Lo que hace el software, al ver un "backlash" distinto de cero es aadir este valor a todas las ordenes de desplazamiento, de forma inteligente, es decir, si ya ha metido la correccin y se da otra orden que exige seguir en el mismo sentido de giro, NO mete la correccin. Slo la mete si hay que cambiar el sentido de giro. Esta correccin hay que ajustarla siempre porque puede llegar a ser muy grande. Ir al principio de la pgina Paso 5 del ajuste Esta es la Correccin PEC (ajuste de los errores peridicos, tpicamente errores de la reductora). En el caso de una reduccin por tornillo, estos errores se producen porque no est perfectamente diseado bien el tornillo, bien el pin, bien porque pegue saltos la zona de contacto, etc. Estos errores son peridicos porque al final se repite todo el ciclo: el tornillo vuelve a tocar al pin exactamente en el mismo punto al cabo de 1 ciclo, y as sucesivamente. El software de Mel tiene prevista la correccin mediante un vector de 200 puntos, que exige una sincronizacin entre el vector y la posicin fsica de la reductora. Estos 200 puntos deben repartirse uniformemente por todo el ciclo anterior mencionado. La sincronizacin viene obligada porque las correcciones son distintas segn el punto del ciclo en el que estemos. Esta sincronizacin puede realizarse manual o automticamente. En el primer caso, se posiciona la reductora en un punto cualquiera, pero siempre el mismo y se le dice al software que estamos sincronizados. En el segundo caso (muy recomendable), puede utilizarse un fotointerruptor unido a una parte fija del telescopio y una lengeta acoplada a un punto de la reductora que interrumpa el haz del fotodetector cada ciclo. Las dos seales elctricas producidas se llevan a entradas previstas del puerto paralelo. El software detecta cuando cambian de nivel, momento que entiende como de sincronizacin. Toda la configuracin de este apartado se encuentra en [*** PEC section ***] PECFlag 0 AutoAltPECPin 17 AutoAltPECSyncOnFlag 0 AutoAltPECSyncLowHighFlag 0 AutoAltPECSyncDirFlag 0 AutoAzPECPin 15 AutoAzPECSyncOnFlag 0 AutoAzPECSyncLowHighFlag 0 AutoAzPECSyncDirFlag 0 FullstepsPerPECArray 200 PECIxOffset.A 197 PECIxOffset.Z 183 dentro de config.dat. En mi caso, todava no he llegado a este punto. He terminado la construccin de los sensores de posicin, pero debo acoplarlos antes de tomar medidas.

En este apartado, por tanto, no puedo proporcionar ms informacin de primera mano, por ahora. S indicar que hay la suficiente en la pgina de Mel para poder realizar las correcciones. Adems, est bastante automatizado. Ir al principio de la pgina Paso 6 del ajuste Estas son las correcciones Z1, Z2, Z3 (correccin de los errores mecnicos de los ejes del telescopio). Las pginas de Mel contienen bastante informacin al respecto. Todava no me he metido con ellas. Paso 7 del ajuste Esta es la correccin debida a la refraccin atmosfrica. Que yo sepa, todava no est incluida en el montaje ecuatorial. Es debida a la existencia de la atmsfera: cerca del horizonte creo que puede llegar a 0,5 y disminuye hasta cero en el cenit. La razn es sencilla: cuanta ms atmsfera hay ms se desva la luz de su trayectoria inicialmente recta. El resultado es que la estrella "no est" donde dicen sus coordenadas astronmicas, sino un poco "ms arriba". Toda correccin matemtica (y sta lo es) utiliza un modelo de la atmsfera que aproxima los efectos de la refraccin. Sin embargo, no se pueden tener en cuenta las turbulencias "locales" de la atmsfera, que puede introducir errores adicionales de apuntamiento, aparte de producir el "parpadeo" del objeto a que apuntamos. Por tanto lo mejor es ceirse a la observacin de objetos cuanto ms cerca del cenit, mejor. En cuanto esta correccin est introducida en el montaje ecuatorial, es la ms sencilla de ajustar: se le dice al software que la incluya o que no la incluya: [*** error correction section ***] RefractFlag 0 UseAltAzECFlag 0 UseAltAltECFlag 0 UseAzAzECFlag 0 PointingModelFlag 0 Picad lo subrayado para ir al captulo de automatizacin. Alternativamente utilizad el ndice de la izquierda. Ir al principio de la pgina FIN DEL CAPITULO DE AJUSTES