Professional Documents
Culture Documents
Pengendalian Sistem
3.1. Pendahuluan
Urutan cerita :
1. 2. 3.
Pemodelan sistem Analisis sistem Pengendalian sistem Pemodelan mendapatkan fungsi alih dan blok sistem motor DC Analisis memberikan inputan sinyal uji pada motor, menganalisa respon yang dihasilkan Pengendalian mengendalikan motor agar memberikan hasil yang sesuai
Contoh : motor DC
1. 2. 3.
Pendahuluan
Dari analisis respon sistem yang telah kita lakukan, bagaimana respon sistem (c(t)) yang kita inginkan?
Sesuai dengan masukan /r(t) (misal : undak unit)
Fungsi pengendali:
Mengendalikan sistem dengan memanipulasi sinyal kesalahan, sehingga respon sistem (output) sama dengan yang kita inginkan (input)
r(t)
Controller
Energy or fuel
e(t)
u(t)
Feedback Signal
Measurement Devices
c(t)
Definisi pengendali
Pengendali
Otak dari sistem. Ia menerima kesalahan/ e(t) sebagai masukan Lalu menghasilkan sinyal kendali/ u(t) U(t) menyebabkan peubah yang dikendalikan / c(t) menjadi sama dengan set point / r(t)
Respon Sistem
Persamaan matematis :
u(t) = KP . e(t)
dimana KP : konstanta proporsional dalam Laplace
U(s)/E(s) = KP
Diagram Blok
+ E(s) KP U(s)
+ +
Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak stabil
K = 1.2 ,
stabil
Persamaan matematis :
u (t ) ! K i e(t )dt
0
U ( s) K i ! E ( s) s
Diagram Blok
+ E(s) Ki / s U(s)
GC ( s) !
1 2s 2 s
1 s
E (s) 1 ! R( s ) 1 G ( s) H ( s )
s p0
E (s) 2s 2 s ! 2 R( s) 2s s 1 2s 2 s 1 E (s) ! 2 2s s 1 s
2s 2 s 1 !0 Ess ! lim s 2 s p0 2 s s 1 s
Terbukti bahwa penggunaan kontroler I menghilangkan error steady state!
Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak beraksi
1 G ( s) ! 2 s C ( s) 1 ! 2 R( s) s 1 s2 1 ! 0
s 1 G( s) ! 2 s C ( s) s 1 ! 2 R( s) s s 1 s2 s 1 ! 0
Akar persamaannya real negatif, respon saat tak hingga = 0
Kontroler PID
1 U ( s) ! K p E (s ) E ( s) Td sE ( s ) Ti s K U ( s) ! K p E ( s) i E ( s ) K d sE ( s ) s
P : memperbaiki respon transien I : menghilangkan error steady state D : memberikan efek redaman
Dilakukan berdasar eksperimen, dengan memberikan input step pada sistem, dan mengamati hasilnya Sistem harus mempunyai step response (respons terhadap step) berbentuk kurva S
Sistem tidak mempunyai integrator (1/s) Sistem tidak mempunyai pasangan pole kompleks dominan (misal : j dan j, 2j dan -2j)
s2+1, s2+4
Prosedur praktis
Berikan input step pada sistem 2. Dapatkan kurva respons berbentuk S 3. Tentukan nilai L dan T 4. Masukkan ke tabel berikut untuk mendapatkan nilai Kp, Ti, dan Td
1.
Ti ~ L/0.3 2L
Td 0 0 0.5L
Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin mempunyai step response berosilasi terus menerus dengan teratur
Sistem dengan integrator (1/s)
Lalu nilai Kp ditambahkan sampai sistem berosilasi terus menerus dengan teratur
Nilai Kp saat itu disebut penguatan kritis (Kcr) Periode saat itu disebut periode kritis (Pcr)
Prosedur praktis
1. 2. 3. 4.
Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan plant di dalamnya Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi berkesinambungan Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut KP 0.5 Kcr 0.45 Kcr 0.6 Kcr Ti ~ 1/1.2 Pcr 0.5 Pcr Td 0 0 0.125 Pcr