* aksi

dasar pengendali * pengendali automatic di industri * TIK : mampu menjelaskan tentang aksi dasar pengendalian dan aplikasinya * pengendali proporsional, diferensial, dan integral * automatic control : a machine(or system) work by machine-self

val ve

Gear as s em y bl

+
f l oat W er pool at

m or ot
M

am i f i er pl

* pengendali ketinggian air

* Variabel yang dikontrol * Variabel yang diukur * Sensor

*

* Variabel aktual yang diawasi dan dijaga pada nilai tertentu yang diinginkan di dalam proses. * Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran Mata sistem, mengukur controlled variable dan menghasilkan sinyal output yang mewakili statusnya

* Sinyal feedback * Set Point * Error detector

* Output dari measurement device. * Nilai dari controlled variable yang diinginkan * Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan menghasilkan sinyal output yang sesuai dengan perbedaan tersebut

val ve

Gear assem y bl

+
f l oat W er pool at

m or ot
M

am i f i er pl

Actuator amplifier Error controller Feedback signal Float measurement (Sensor) Motor Gearing Valve Water container Process

Actual water level Output

* Sinyal error * Output dari error detector * Kontroler * Otak dari sistem. Ia menerima error sebagai input dan menghasilkan sinyal kontrol yang menyebabkan controlled variable menajdi sama dengan set point * Aktuator * Otot dari sistem. Ia adalah alat yang secara sik melakukan keinginan kontroler dengan suntikan energi tertentu * Variabel yang dimanipulasi * Besaran sik yang merupakan hasil dari kerja yang dilakukan aktuator. * Plant/proses * Proses tertentu yang dikontrol oleh sistem * Disturbances/gangguan * Faktor pengganggu, menyebabkan perubahan pada variabel yang dikontrol

k1 TeTm s 2 + Tm s + 1
Desi r ed wat er l evel I nput hi e

Ce

k2 e s

k3 T1s + 1

k4 T2 s + 1

am i f i er pl

ua

M or ot

Gear i ng

Act ual wat er l evel Q W er Out put h at Val ve cont ai ner

Feedback si gnal hf

Tm (Te s + 1) J M ( s) 2 TeTm s + Tm s + 1

Fl oat

* Pemodelan, simulasi, dan pembuatan prototype * Matematika dan komputasi * Analisa data, eksplorasi dan visualisasim

* Bahasa pemrogramannya didasarkan pada matriks (baris dan kolom) * Mudah dalam memanipulasi struktur matriks dan perhitungan berbagai operasi matrik yang meliputi penjumlahan, pengurangan, perkalian, invers dan fungsi matriks lainnya. * Jumlah routine-routine powerful yang berlimpah * Dilengkapi dengan toolbox, simulink, ( contoh toolbox misalnya : signal processing, control system, neural networks)

*pengendali proprosional, integral & diferensial

* jika diketahui fungsi alih : * aplikasi di matlab * num=1; * den=[1 10 20]; * step(num,den)

* jika Kp =10
* * * * * *

num=1; den=[1 10 20]; Kp=10; [numCL,denCL]=cloop(Kp*num,den, -1); t=0:0.01:2; step(numCL, denCL,t)

* jika Kp =500

* jika Kp =500, Kd = 10
* * * * *

Kp=500; Kd=10; numc=[Kd Kp]; [numCL, denCL]=cloop(conv(num,numc),den); step(numCL, denCL,t)

* pengendali Kd * pengendali I * pengendali PI * pengendali PID