CONTROL ADAPTATIVO

Introduccin

El control adaptativo surge como respuesta a la ineficiencia que presentan los modelos de control retro-alimentados en algunos casos, debido al desconocimiento en forma precisa el modelo dinmico que rige el sistema y al cambio de la carga de trabajo en forma significativa, como resultado se tiene una velocidad de repuesta y amortiguacin del servo significativamente menor, lo que significa baja precisin del efector final tanto en velocidad como posicin. Si se entiende por un regulador adaptativo como aquel que puede modificar su comportamiento en respuesta diferentes situaciones del entorno, se puede definir el control adaptativo como un tipo especial de control no lineal en el que el estado del proceso puede ser separado en dos escalas de tiempo que evolucionan a diferentes velocidades, siendo esta una de las definiciones ms aceptadas. El esquema bsico de este modelo de control (figura X) puede representarse a travs de un diagrama de bloques. Este consta de dos bucles uno siendo el bucle convencional de retroalimentacin, y un nuevo bucle donde se mide un ndice de funcionamiento, que se compara con un ndice deseado y mediante el error calculado se ajustan los parmetros del regulador mediante el uso de un mecanismo de adaptacin que puede en algunos casos actuar sobre la seal de control directamente. Se puede implementar un tercer bucle dedicado a supervisar el comportamiento de los dos anteriores, con el fin de asegurar la estabilidad del sistema y su mejoramiento.
Figura XX diagrama de bloques del modelo de control adaptativo bsico

Fuente: control adaptativo y robusto

Tambin existe control adaptativo en bucle abierto denominada cambio por tabla, donde los parmetros cambian respecto a una base de datos previamente calculada en algunos puntos de

funcionamiento, y estn en funcin de una variable auxiliar al sistema. En robtica los mtodos de control adaptativo ms comunes son: control adaptativo con un modelo de referencia, control adaptativo usando un modelo autorregresivo, control de perturbacin adaptativa y control adaptativo con movimiento resuelto. Control adaptativo con un modelo de referencia Conocido tambin por las siglas MRAC, es el modelo de control adaptativo ms usado y relativamente ms fcil de aplicar. Este tipo de control adaptativo se basa en encontrar un modelo de referencia adecuado y un mecanismo de adaptacin que modifique las ganancias de realimentacin para cada uno de los actuadores reales. En la siguiente figura se puede observar el diagrama de bloques que esquematiza el proceso de retroalimentacin y adaptacin, donde el mecanismo de adaptacin es excitado por el error entre el modelo tomado y las salidas reales del sistema.

Figura X+1: diagrama de bloques general del control adaptativo con modelo de referencia

En el control adaptativo propuesto por Dubowsky y DesForges se selecciona una ecuacin diferencial de segundo orden invariable durante el tiempo, esta debe estar disponible para cada grado de libertad, en el cual se busca graduar las ganancias del control de lazo cerrado haciendo la respuesta del sistema semejante al modelo de referencia establecido. Esta forma de control requiere clculos moderados, necesitando pocos recursos computacionales para su implementacin. Este algoritmo de control libera de modelos matemticos complejos, sin tener que definir la dinmica del manipulador en forma precisa, ni el conocimiento completo de rea de trabajo u objetos a manipular. Tomando algunas consideraciones matemticas se puede plantear el control adaptativo de un manipulador de tal forma que sea funcin de las respuestas tanto del sistema como del modelo referencia, las cuales se representarn por x(t) y y(t) respectivamente, definindose con las siguientes expresiones:

 ai i (t )  bi yi  yi (t ) ! ri (t ) (1) y  Ei (t ) i (t )  Fi (t ) xi (t )  xi (t ) ! ri (t ) (2) x

Donde la ecuacin (1) expresa la respuesta del modelo dinmico de referencia para cada articulacin, la ecuacin (2) muestra la respuesta real de un manipulador que funciona con un control retroalimentado de posicin y velocidad en las articulaciones, y donde los parmetros ai y bi para un sistema lineal de segundo orden se expresan en funcin de la frecuencia natural ( [ni ) y la razn de amortiguamiento ( ^ i ), y los valores de y son los parmetros adaptables, es decir, aquellos que se modifican para adaptar el sistema al modelo de referencia. Las siguientes son las expresiones para los parmetros del modelo de referencia: ai ! 1 2 [ni y bi ! 2^ i [ni

Con el error del sistema que se consigue comparando la salida real con la del modelo, es decir:

ei ! xi (t )  yi (t )
Con este error, mediante algn mecanismo de ajuste, se modifican las ganancias que se encuentran en el modelo real ( , ). Uno de estos mecanismos es a travs del gradiente de este error, representndolo de la siguiente manera: 1 i  J i (ei ) ! ( k2i  k1i ei  k0i ei ) 2 i ! 1, 2,.., n e 2 Usando este mtodo en el clculo de los parmetros anteriormente nombrados se obtienen las siguientes expresiones:
i i i    E (t ) ! k2 i (t )  k1i ei (t )  k0i ei (t ) k2 ui (t )  k1i ui (t )  k0 ui (t ) e  i i  ie   F (t ) ! k2i (t )  k1i ei (t )  k0 ei (t ) k2 wi (t )  k1i wi (t )  k0i wi (t ) 

Donde los valores de las constantes k ij se seleccionan de condiciones de estabilidad para obtener un sistema estable, y los valores de wi (t ) y ui (t ) de las ecuaciones siguientes:

  ai ui (t )  bi ui (t )  ui (t ) !  i (t ) y    ai wi (t )  bi wi (t )  wi (t ) !  yi (t )
Como resultado se tiene un sistema de control que no requiere un modelo matemtico complejo, pero que requiere un anlisis de estabilidad adems de su desempeo cuestionable con cargas severas