SUBSECRETARA DE EDUCACIN SUPERIOR DIRECCIN GENERAL DE EDUCACIN SUPERIOR TECNLOGICA INSTITUTO TECNOLGICO DE LA PIEDAD

SECRETARA DE EDUCACIN PBLICA

DIVISION DE ESTUDIOS PROFESIONALES INGENIERIA ELECTRONICA

INFORME TCNICO DE RESIDENCIAS PROFESIONALES

AUTOMATIZACION DE CODIFICADO DE CADUCIDAD CON PLC EN LINEA DE PRODUCCION DE SALCHICA

PRESENTADO POR: ERICK RODRIGUEZ TORRES IVAN AGUILERA RODRIGUEZ

LA PIEDAD, MICHOACN

DICIEMBRE DE 2011

PROCESO EDUCATIVO

RSGC - 559 Sector NACE:37

INDICE
Introduccin.1 Justificacin.1 Antecedentes..2 Hiptesis..3 Objetivos..4 Problemtica...5 Limitantes....5 Presupuesto.................................6 Contenido.7 Alcance.................................8 Originalidad..8 Agradecimientos..................................9 1. La empresa....10 1.1 1.2 1.3 1.4 Descripcin.10 Organigrama..11 Proceso de produccin.11 rea o departamento12

2. Fundamento terico..13 2.1 PLCs..13

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2.2 Sensores....15 2.2.1 Tipos de sensores..16 2.2.2 Categoras20 2.2.3 Sensores inductivos....23 2.2.3.1 2.2.3.2 2.2.3.3 2.2.3.4 2.2.3.5 2.2.3.6 2.3 Funcionamiento...23 Caractersticas tcnicas.28 Montaje.45 Sensores especiales..52 Aplicaciones.55 Conexin a un PLC.56

Impresora de inyeccin de tinta LINX 4900.60 2.3.1 Introduccin.60 2.3.2 Cmo funciona la impresora LINX..................................61 2.3.3 Modificacin de la altura63 2.3.4 Generalidades.65 2.3.5 Conexin del cabezal impresor a la lnea de Produccin..66 2.3.6 Comunicacin con PLC66

2.4

Tiempo muerto..67

3. Actividades....69 3.1 3.2 Diseo del proyecto.....69 Programacin del PLC LOGO!.......................................................71 3.2.1 Selector...71

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3.2.2 Contadores para salchicha a Kg..74 3.2.3 Contadores para salchicha a granel...75 3.2.4 Contadores para salchicha a paquete.77 3.2.5 Salida a LINX...78 3.3 Construccin del proyecto79

4. Resultados..85 5. Conclusiones..89 6. Recomendaciones.90 7. Fuentes de informacin....................................91

8. Anexos.93

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INTRODUCCION.

El presente informe tcnico habla sobre la realizacin de un control electrnico para el automatizado de la caducidad de un producto en sus distintas presentaciones dentro de un proceso industrial. Esto haciendo uso de un PLC (controlador lgico programable) para realizar la tarea de toma de decisiones, un sensor que ser el que se encargue de monitorearnos el estado y avance de un engrane que es nuestro objeto a sensar, y una impresora de inyeccin de tinta (LINX) diseada especialmente para la tarea de impresin de caducidad. La impresin se realizara de acuerdo a algunos criterios especificados dentro de la programacin del PLC, y depender totalmente del avance que tenga nuestro engrane y que ser monitoreado por el sensor.

Justificacion.

Resultara beneficioso tanto para la empresa como para nosotros como alumnos. Para la empresa dado que se mejorara la productividad en su lnea de salchichas, se evitaran riesgos de trabajo a causa de error humano por fatiga o distraccin, se evitara la mala impresin de la caducidad al contar con una forma precisa, exacta y automatizada de codificar su producto. Adems de que se reducir el tiempo mal aprovechado por parte de los obreros asignados a la lnea de salchicha, especficamente en el codificado de la caducidad al no tener que estar en la totalidad de su tiempo pendientes al codificado de esta y as poder asignarles labores distintas y de mayor utilidad.

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Vindolo desde una perspectiva econmica, al realizarse una adecuada y correcta impresin de la caducidad, se disminuir el nmero de paquetes (fondo y tapa) desperdiciados y se bajaran los costos de produccin.

Adems de lo anterior, este proyecto ser de gran ayuda como parte de la formacin profesional, al poner en prctica los conocimientos adquiridos en nuestra formacin acadmica para la resolucin de un problema real. Tambin nos permitir la comprensin en cuanto a la manera de realizar un proyecto y el seguimiento que se le tiene que dar a este, contribuyendo as a nuestro perfil profesional afianzando los conocimientos necesarios para dar solucin al problema. Lo que se reflejara en adquirir experiencia laboral propia al campo de nuestra carrera.

Antecedentes.

Anteriormente el codificado de los productos en la empresa, se realizaba montando un sensor de tipo fotoelctrico reflectivo a un costado del cabezal de impresin, montados ambos en un tripie en direccin a la banda de avance del producto empaquetado.

Esto era deficiente en cuanto que no exista homogeneidad en la codificacin, pues dependa del buen acomodo de los paquetes por parte del operador para que fueran codificados en el mismo lugar. Cosa que era difcil controlar.

Hiptesis.

Implementando un control electrnico en cual se haga uso de un PLC, un sensor inductivo de proximidad, y un engrane funcionando a modo de encoder; se pretende eficientar el procedo de codificado de caducidad para un producto dentro de la empresa, disminuyendo as al mximo posible el que exista tiempo muerto que este nica y exclusivamente ligado a la impresin de la caducidad en los productos.

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Objetivos:

Generales.

Eficientar y automatizar el proceso de codificado de caducidad en un producto (en nuestro caso paquetes de salchicha).

Ademas, lograr que el producto (en sus distintas presentaciones; granel, kilo y paquete) salga uniforme y debidamente codificado con la caducidad correspondiente, para evitar el que unos paquetes lleven la caducidad impresa en cierta zona y otros paquetes en una zona distinta.

Especficos.

Disear e implementar un sistema de automatizacion mediante la utilizacion de un PLC para un proceso industrial de codificado de caducidad, aminorar el tiempo muerto en lnea de produccin de salchicha.

Mejorar los tiempos de produccin en la lnea, y evitar el reempaque del producto por mala codificacin de caducidad, para lograr una mayor productividad en el proceso.

Problemtica.

Prioritariamente la falta de eficiencia en el codificado de caducidad en la lnea de salchichas, lo que repercute en el mal aprovechamiento del tiempo de los obreros por auxiliar en dicha tarea disminuyendo la productividad por mala codificacin.

Que el producto sale no uniforme y debidamente codificado con la caducidad correspondiente, pues no hay homogeneidad en cuanto a la impresin de esta, presentndose as unos paquetes impresos en determinada zona del producto distinta a la de los dems paquetes de salchicha.

El hecho de que los paquetes que no son correctamente codificados con su respectiva caducidad, es envoltura desperdiciada (fondo y tapa).

Limitantes.

Estas pueden presentarse al no ser suficiente el tiempo proyectado para dar la mejor solucin posible a la problemtica planteada o la solucin ms adecuada, pues dentro de las posibles opciones a considerar como alternativas de solucin a la necesidad de la empresa se tendr que decidir entre ellas, lo que al momento de estar llevando a cabo una puede resultar no ser la ms factible y dado el caso se tendr que optar por usar otra idea lo que repercutir en tiempo no debidamente aprovechado.

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Tambin no se puede despreciar el grado de complejidad, pues al estar planteando como principal alternativa la utilizacin de un PLC LOGO y material existente en la empresa( no se contar con ms presupuesto), el programa que controlara el proceso a realizar por este dispositivo tendr que adaptarse a las condiciones de trabajo de los instrumentos y maquinas inmersas en el proceso de produccin de salchicha, por lo que es muy probable que se tengan que hacer adaptaciones para el buen funcionamiento del mtodo de solucin a realizar, lo que implicara en mayor o menor grado una interdisciplinaridad con alguna materia o disciplina en concreto, por decir un ejemplo, la mecnica.

Y bueno, la ms recurrente como en todo proyecto puede llegar a ser el capital y el costo de realizacin, con todo lo que esto implica, como el tener que modificar nuevamente la solucin planteada, o en s, ajustarse al presupuesto.

Presupuesto.

Para el manejo de nuestro presupuesto, primeramente se tuvo que decidir hacer uso de un PLC LOGO!, y no un PLC ZELIO de la empresa TELEMECANIQUE SNEIDER que es el que en primera instancia se haba decido usar; esto puesto que el PLC sera el elemento ms costoso dentro de nuestro control electrnico de automatizacin. Tambin se hizo uso de un sensor inductivo de proximidad, y la fabricacin de un engrane por parte de un tornero.

Es importante destacar que no se tena un lmite para el presupuesto destinado al proyecto, siempre y cuando el material requerido se encontrara en Stock y fuera el ms razonablemente costoso. Por lo que el presupuesto tentativo quedo:

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MATERiAL PLC Logo! Sensor inductivo de proximidad. Fabricacin de engrane. Cableado. Perilla 3 posiciones. TOTAL: COSTO EN STOCK. $1995.00 $595.93 $750.00 $80.00 $45.67 $3466.60

Contenido.

El presente informe, abarca todo lo realizado para llevar a cabo a buen trmino el requisito llamado Residencias profesionales, desde la recopilacion de la informacion, hasta la realizacion misma del proyecto planteado en los objetivos. Se comiensa con una introduccion para brindar un panorama general hacerca de lo que se pretende, en donde se abarcan cuestiones como el alcance, las limitantes y la problemtica a resoler planteada en la empresa. Posteriomente y como parte sustancial se hace referencia a los conocimientos necesarios para la realizacion del proyecto, pues es de aqu de donde se obtendran las posibles opciones a utilizar y se optara por la mas adecuada de acuerdo a las caracteristicas tecnicas y funcionales del proyecto.

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Como ultimo bloque de ital importancia, y solo despues de haber mencionado tanto limitantes como marco teorico; se dan a conocer las actividades realizadas durante la estancia de residencias para a culminacion del proyecto, asi como finalmente se especifica los resuktados obtenidos como consecuencia de las actividades realizadas, par asi llegar a una conclusion integra al proyecto realizado, y claro, como ultimo apartado se mencionan los anexos considerados necesarios para el mejor entendimiento de algunas de las partes del presente informe asi como la bibliografia correspondiente.

Alcance.

Se vera involucrada directamente una de las areas de produccin, especificamente una de las lineas de un producto en especifico, en uno de sus procesos, ya que el proyecto incluye al area identificada como areas criticas, en la linea de empaque de salchicas y especificamente en el proceso de codificado.

Originalidad.

El diseo del engrane, que es parte sustancial del proyecto, pues de l depende el intervalo entre impresin e impresin de acuerdo a lo detectado por el sensor y las decisiones especificadas dentro de la programacin del PLC, es totalmente nuestro. Adems de que se adapt el proyecto a las condiciones existentes y se trat de dar la mejor solucin posible, como parte agregada al proceso de empaquetado de salchicha especficamente en la tarea de impresin de caducidad. Vindolo de esta forma se puede decir que se trata de un proyecto de reingeniera.

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Agradecimientos.

En especial a toda al area de Mantenimiento de Parma La Piedad, por haberse portado calurosamente con nosotros y brindar su apoyo no solo a nivel tecnico o profesional, sino como compaeros y amigos, con un muy especial agradecimiento al Ingeniero Rodolfo Zambrano Ortiz, superintendente del area mensionada. Tambien agradecer al departamento de Recursos humanos por la facilitacion en cuanto a tramites, horarios, permisos, etc. Al Ing. Jesus Aparicio Muoz Mendez por brindar asesoria oportuna y fiable para la realizacion del proyecto, al departamento de finanzas por el apoyo brindado, al departamento de Almacen y Materiales por facilitar la ontencion del material necesario para la culiminacion de nuestro proyecto, a nuestros profesores por ser el pilar de lo realizado en todo aspecto, y a todas aquellas personas que no por no nombrarlas son menos importantes, sino que son tantas que talvez no cabrian.

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1. LA EMPRESA.

1.1 Descripcin.

A continuacin damos los datos generales de la empresa:

1. Instalaciones y maquinaria INMAQ S.A. de C.V.

2. Direccin: Km 99 carretera nacional 110. Tel: 01-(352)52-69300 Fax: 01-(352)52-69313 Correo electrnico: msaavedra@parma.com.mx rzambrano@parma.com.mx 3. Giro: Preparacin de embutidos y otras conservas de carne de ganado y ave.

4. Tipo de capital: S.A. de C.V.; Capital mexicano.

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1.2 Organigrama.

1.3 Procesos de produccin o administrativo.

Para el caso de la empresa en la que realizaremos las residencias profesionales, existe una gran variedad de productos y presentaciones, sin embargo el proceso de produccin es para muchos de los productos el siguiente: Recepcin de materias primas y secos en almacn. Captura de lo recibido en software SAP. Transporte interno de materias primas y secos al rea de dosimetra para su pesaje y diversificacin de acuerdo al producto a realizar. Una vez pesados los ingredientes, condimentos, materias primas y todo lo necesario para el producto se transportan estos al rea de produccin. Se prepara la mezcla en el rea de salmueras de acuerdo a la formulacin y receta especificada.

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Se embute la mezcla en la maquinaria correspondiente

dependiendo del producto a realizar. Se lleva a cocimiento. Se realizan pruebas de calidad una vez cocido el producto; como degustacin, olor, color, aroma, pruebas qumicas, de inocuidad, etc. Se transporta el producto en caso de ser requerido por las caractersticas propias del mismo, al rea de empaquetado y se procede a hacer este proceso adems de marcar la caducidad y lote correspondientes. Hecho lo anterior, ciertos productos se pasan a un proceso adicional de pasteurizacin. Se pesa el producto, se verifican los lotes y se lleva a almacn de producto terminado (PT). Se captura en el SAP la produccin total.

1.4 rea o departamento.

Las actividades que se realizan en el rea son: Empaque de salchicha en tres presentaciones: a) A granel. b) Por kilo. c) Por paquetera (400 y 500 gr.). Impresin y codificado de la caducidad en los paquetes de salchicha. El producto est listo para ser distribuido y darle salida de la empresa.

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2. FUNDAMENTO TEORICO.

2.1 PLCs.

El trmino PLC proviene de las siglas en ingls para Programmable Logic Controler, que traducido al espaol se entiende como Controlador Lgico Programable. Se trata de un equipo electrnico, que, tal como su mismo nombre lo indica, se ha diseado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real. Por lo general, es posible encontrar este tipo de equipos en ambientes industriales.1

Para que un PLC logre cumplir con su funcin de controlar, es necesario programarlo con cierta informacin acerca de los procesos que se quiere secuenciar. Esta informacin es recibida por captadores, que gracias al programa lgico interno, logran implementarla a travs de los accionadores de la instalacin.

Un PLC es un equipo comnmente utilizado en maquinarias industriales de fabricacin de plstico, en mquinas de embalajes, entre otras; en fin, son posibles de encontrar en todas aquellas maquinarias que necesitan controlar procesos secuenciales, as como tambin, en aquellas que realizan maniobras de instalacin, sealizacin y control.

L.A. Bryan; E.A. Bryan. (2006) II ed. PROGRAMMABLE CONTROLLERS: THEORY AND

IMPLEMENTATION. SIP publication. United States of America. p.17

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Dentro de las funciones que un PLC puede cumplir se encuentran operaciones como las de deteccin y de mando, en las que se elaboran y envan datos de accin a los preaccionadores y accionadores. Adems cumplen la importante funcin de programacin, pudiendo introducir, crear y modificar las aplicaciones del programa.

Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentra que, gracias a ellos, es posible ahorrar tiempo en la elaboracin de proyectos, pudiendo realizar modificaciones sin costos adicionales. Por otra parte, son de tamao reducido y mantenimiento de bajo costo, adems permiten ahorrar dinero en mano de obra y la posibilidad de controlar ms de una mquina con el mismo equipo. Sin embargo, y como sucede en todos los casos, los controladores lgicos programables, o PLCs, presentan ciertas desventajas como es la necesidad de contar con tcnicos calificados y adiestrados especficamente para ocuparse de su buen funcionamiento.

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2.2 Sensores

Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.2

Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de componentes activos.

http://dircasa-calora.blogspot.com/2010/02/como-se-conecta-un-sensor-un-plc.htm p.1

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2.2.1 Tipos de sensores.

1. Detectores de ultrasnicos. Los detectores de ultrasonidos resuelven los problemas de deteccin de objetos de prcticamente cualquier material. Trabajan en ambientes secos y pulverulentos. Normalmente se usan para control de presencia/ausencia, distancia o rastreo

2. Interruptores bsicos. Se incluyen interruptores de tamao estndar, miniatura, subminiatura, hermticamente sellados y de alta temperatura. Los mecanismos de precisin se ofrecen con una amplia variedad de actuadores y caractersticas operativas. Los interruptores de Sensores de Control son idneos para aplicaciones que requieran tamao reducido, poco peso, repetitividad y larga vida.

3. Interruptores final de carrera. Son censores de control de precisin y de accin rpida para una amplia gama de aplicaciones. Las versiones selladas son resistentes a la humedad y otros contaminantes. Los modelos antideflagrantes estn diseados para uso en lugares peligrosos.

4. Interruptores manuales. La amplia seleccin de productos incluye pulsadores, indicadores, manipulados, balancines, selectores rotativos y conmutadores de enclavamiento. Estos productos ayudan al ingeniero con ilimitadas opciones en tcnicas de indicacin visual, actuacin y disposicin de componentes. Muchas versiones satisfacen especificaciones militares.

5. Productos encapsulados.

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Diseos robustos, de altas prestaciones y resistentes al entorno o hermticamente sellados. Esta seleccin incluye finales de carrera miniatura, interruptores bsicos estndar y miniatura, interruptores de palanca y pulsadores luminosos.

6. Productos para fibra ptica. El grupo de fibra ptica est especializado en el diseo, desarrollo y fabricacin de componentes optoelectrnicos activos y submontajes para el mercado de la fibra ptica. Los productos para fibra ptica son compatibles con la mayora de los conectores y cables de fibra ptica multimodo estndar disponibles actualmente en la industria. Tambin se pueden ofrecer productos bajo especificacin del cliente; son productos estndar con pequeas variaciones para cumplir requisitos especiales.

7. Productos infrarrojos. La optoelectrnica es la integracin de los principios pticos y la electrnica de semiconductores. Los componentes optoelectrnicos son sensores fiables y econmicos. Se incluyen diodos emisores de infrarrojos (IREDs), sensores y montajes

8. Sensores para automatizacin. Se incluyen sensores de efecto Hall, de presin y de caudal de aire. Estos sensores son de alta tecnologa y constituyen soluciones flexibles a un bajo coste. Su flexibilidad y durabilidad hace que sean idneos para una amplia gama de aplicaciones de automocin.

9. Sensores para caudal de aire. Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de pelcula fina aislada trmicamente, que contiene elementos sensibles de temperatura y calor. La estructura de puente suministra una respuesta rpida al caudal de aire u otro gas que pase sobre el chip.

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10. Sensores de corriente. Los sensores de corriente monitorizan corriente continua o alterna. Se incluyen sensores de corriente lineales ajustables, de balance nulo, digitales y lineales. Los sensores de corriente digitales pueden hacer sonar una alarma, arrancar un motor, abrir una vlvula o desconectar una bomba. La seal lineal duplica la forma de la onda de la corriente captada, y puede ser utilizada como un elemento de respuesta para controlar un motor o regular la cantidad de trabajo que realiza una mquina.

11. Sensores de humedad. Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa estn configurados con circuitos integrados que proporcionan una seal acondicionada. Estos sensores contienen un elemento sensible capacitivo en base de polmeros que interacciona con electrodos de platino. Estn calibrados por lser y tienen una intercambiabilidad de +5% HR, con un rendimiento estable y baja desviacin.

12. Sensores de posicin de estado slido. Los sensores de posicin de estado slido, detectores de proximidad de metales y de corriente, estn disponibles en varios tamaos y terminaciones. Estos sensores combinan fiabilidad, velocidad, durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos electrnicos para aportar soluciones a las necesidades de aplicacin.

13. Sensores de presin y fuerza. Los sensores de presin son pequeos, fiables y de bajo coste. Ofrecen una excelente repetitividad y una alta precisin y fiabilidad bajo condiciones ambientales variables. Adems, presentan unas caractersticas operativas constantes en todas las unidades y una intercambiabilidad sin recalibracin. Sensores de Control le ofrece cuatro tipos de sensores de medicin de presin:

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absoluta, diferencial, relativa y de vaco y rangos de presin desde 1,25 kPa a 17 bar.

14. Sensores de temperatura. Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS. Estos sensores consisten en una fina pelcula de resistencia variable con la temperatura (RTD) y estn calibrados por lser para una mayor precisin e intercambiabilidad. Las salidas lineales son estables y rpidas.

15. Sensores de turbidez. Los sensores de turbidez aportan una informacin rpida y prctica de la cantidad relativa de slidos suspendidos en el agua u otros lquidos. La medicin de la conductividad da una medicin relativa de la concentracin inica de un lquido dado.

16. Sensores magnticos. Los sensores magnticos se basan en la tecnologa magnetoresisitiva SSEC. Ofrecen una alta sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen brjulas, control remoto de vehculos, deteccin de vehculos, realidad virtual, sensores de posicin, sistemas de seguridad e instrumentacin mdica

17. Sensores de presin. Los sensores de presin estn basados en tecnologa piezoresistiva, combinada con microcontroladores que proporcionan una alta precisin, independiente de la temperatura, y capacidad de comunicacin digital directa con PC. Las aplicaciones afines a estos productos incluyen instrumentos para aviacin, laboratorios, controles de quemadores y calderas, comprobacin de motores, tratamiento de aguas residuales y sistemas de frenado.

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2.2.2 Categoras.

I.

Sensores de posicin. Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el

espacio, dentro de este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores:

a) Sensores fotoelctricos. La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser etc...) y una clula receptora de dicha seal, como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc. Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y en la deteccin de esta emisin realizada por los fotodetectores. Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este tipo de sensores en: sensores por barrera, o sensores por reflexin.

Sensores por barrera: Estos detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la recepcin de la seal luminosa. Sensores por reflexin: La seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada es captada por el sensor fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.

b) Sensores de contacto. Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que se activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.

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Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en robtica.

c) Sensores de circuitos oscilantes. Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia de un circuito en el mismo que genera una determinada oscilacin a una frecuencia prefijada, cuando en el campo de deteccin del sensor no existe ningn objeto, el circuito mantiene su oscilacin de un manera fija, pero cuando un objeto se encuentra dentro de la zona de deteccin del mismo, la oscilacin deja de producirse, por lo que el objeto es detectado. Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que al no tener partes mecnicas, su robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.

d) Sensores por ultrasnicos. Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo fotoelctrico, ya que se emite una seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta seal es recibida por un receptor. De la misma manera, dependiendo del camino que realice la seal emitida podremos diferenciarlos entre los que son de barrera o los de reflexin

II.

Sensores de esfuerzos. Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor parte en el

empleo de galgas extensomtrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya puede ser una traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica, de esta forma podemos medir la fuerza que se est aplicando sobre un determinado objeto

III.

Sensores de movimiento. Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica, ya que

nos da informacin sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el

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robot, y de esta manera podemos controlar con un grado de precisin elevada la evolucin del robot en su entorno de trabajo.

Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:

a) Sensores de deslizamiento. Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto para que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente. Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran instalados en el rgano aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el objeto, las pinzas lo agarran con una determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un pequeo deslizamiento del objeto entre las pinzas, inmediatamente es incrementada la presin de las pinzas sobre el objeto, y esta operacin se repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha eliminado gracias a aplicar la fuerza de agarre suficiente.

b) Sensores de velocidad. Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad angular de los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de conocer la velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica acoplada al eje del que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su eje, pues si conocemos a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad, podremos averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las medidas. Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de un haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al

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eje del motor, dependiendo de la frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.

c) Sensores de aceleracin. Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida por un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce una aceleracin en un objeto, este experimenta una fuerza que tiende a hacer que el objeto entre en movimiento. Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin un objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su base a una determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre su rgano terminal, si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre el objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria determinada, por lo que el control en cada momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas determinadas partes del robot son muy importantes.

2.2.3 Sensores inductivos.

2.2.3.1 Funcionamiento.

Los sensores inductivos hacen uso de las propiedades magnticas de diversos materiales, y de las variaciones de diferentes parmetros asociados a los circuitos magnticos (longitudes o secciones de ncleos, entrehierros, etc.), para as alterar la inductancia de bobinas normalmente fijas, consiguiendo variar la

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geometra del circuito magntico, permitindole detectar la presencia de objetos metlicos.3

I.

Constitucin fsica. Los que se muestran a continuacin son los bloques que habitualmente

constituyen un sensor inductivo, aunque en algunos modelos el amplificador de salida puede estar implementado en otro dispositivo con carcasa independiente para as reducir el tamao del sensor.

II.

Modo de operacin. Cuando un metal conductor o placa metlica se mueven dentro de un

campo magntico, sobre la placa o el metal se generan unas corrientes elctricas conocidas como corrientes de Eddy o corrientes de Foucault.

Este es el principio que usan la mayor parte de los sensores inductivos empleados en la industria. En ellos la bobina sensora est provista de un ncleo
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http://www.dte.uvigo.es/recursos/inductivos/INDUCTIVOS/Fram es.htm, Cap. Introduccin

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descubierto hacia el lado de deteccin, al aplicar tensin al sensor la bobina produce un campo magntico alterno de alta frecuencia, dirigido hacia el lado activo o sensible.

Al acercarse un metal al lado activo, se presenta en ste una induccin parsita y unas corrientes parsitas, las cuales influyen en el circuito oscilador, reduciendo la amplitud de oscilacin y reduciendo el consumo de corriente del sensor. Estas seales son tratadas por el circuito rectificador y comparador, emitiendo la correspondiente seal de salida.

III.

Mtodos de deteccin. En la mayora de los sensores inductivos la bobina sensora forma parte del

circuito oscilador. Al acercarse un objeto vara la inductancia de esta bobina, y vara la amplitud de las oscilaciones. Esto puede hacerlo de dos formas:

Oscilacin brusca, la oscilacin objeto la distancia de deteccin.

cambia bruscamente al alcanzar el

Oscilacin suave, la oscilacin vara lentamente segn el objeto se aproxima al sensor. Se usa en sensores con salida analgica que proporcionan una tensin de salida proporcional a la distancia entre el objeto a detectar y el sensor.

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Hay otros mtodos para la deteccin, donde la bobina sensora forma parte de un puente de inducciones, otros que usan un transformador diferencial de tres arrollamientos, etc., a continuacin se explica:

Transformador diferencial.

Se aprecia que la bobina sensora est conformada por un transformador diferencial de tres arrollamientos, donde:

En caso de que el transformador se encuentre calibrado Es es igual a cero; pero cualquier variacin en el ncleo produce una variacin de la inductancia mutua entre el primario y cada uno de los secundarios, lo que propicia que el transformador de desequilibre y Es sea distinto de cero, es decir se detecta el objeto.

El anterior tipo se sensores es ms conocido como LVDT (transformador diferencial de variacin lineal), este se une al eje, del cual al desplazarse vamos a medir un ncleo ferromagntico.

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Si situamos este ncleo entre una serie de inductancias, tal y como muestra la figura, la diferencia de potencial Es ser proporcional al movimiento del ncleo (y por lo tanto al del eje). Este sistema se utiliza ampliamente debido a su gran resolucin, alta linealidad y rpida respuesta. Sin embargo, tiene el inconveniente de que no permite medir grandes desplazamientos.

Puente de inducciones.

Para este caso la bobina sensora es una de las cuatro que conforma el puente, mismas que en situacin de reposo se encuentran en equilibrio, es decir:

Lo que sucede en esta variante es que al ser sometido a la presencia de un objeto, la bobina sensora varia su impedancia y desestabiliza el puente, entonces se usa el desequilibrio del puente para la deteccin del objeto. En general son usados para frecuencias bajas del orden de 50 60 Hz, aunque tambin los hay de algunos KHz para brindar una mayor sensibilidad.

Por efecto hall. Para este mtodo de deteccin se hace uso

del

principio

mencionado,

que

consiste

en

relacionar la tensin existente entre dos puntos de un material conductor o semiconductor con un campo magntico a travs del material. Este tipo de sensores suelen constar de un elemento conductor o semiconductor y de un imn. Cuando un objeto (ferromagntico) se aproxima al sensor, el campo provocado por el imn en el elemento conductor/semiconductor se dilata. De esta forma se puede determinar la proximidad de un objeto, de ser este ferromagntico. Por su propia naturaleza

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de funcionamiento, este tipo de sensores apenas y se utilizan en la deteccin de objetos, sus principales aplicaciones son: la medicin de campos magnticos, y la medicin de voltajes e intensidades elevadas sin tener que usar transformadores reductores.

IV.

Campo de trabajo. El campo de operacin o rango de operacin se expresa mediante un par

de curvas caractersticas proporcionadas por el fabricante y nos muestra la distancia a la que el sensor detecta el objeto patrn en un plano axial, el punto de corte de las curvas determina la distancia de deteccin nominal para el sensor. En la simulacin las curvas de trazo continuo muestran la zona de deteccin segura del sensor y las de trazo discontinuo la zona donde deja de detectar el objeto, arrastrando el objeto hacia el sensor se puede comprobar.

2.2.3.2 Caractersticas tcnicas.

Es muy importante que al momento de disear aplicaciones donde se usen sensores inductivos, deben de considerarse una serie de caractersticas tcnicas de este tipo de sensores que pueden afectar el comportamiento del mismo, dando como resultado un comportamiento no adecuado o esperado.

29
I. Caractersticas generales. Para su anlisis dividiremos estas caractersticas en cinco categoras, que son:

A.

Elctricas.

Alimentacin Indica el margen de tensin en el que puede ser alimentado el sensor. Se

suele indicar tambin el rizado permitido en caso de tratarse de CC (corriente continua), y la frecuencia en caso de CA (corriente alterna). Siendo las tensiones de alimentacin ms comunes, 12V y 120V respectivamente. Algunos sensores permiten ambos tipo de alimentacin y con un amplio margen de tensin, normalmente entre 12V y 240V.

Consumo. Nos indica el valor mximo de corriente que puede llegar a demandar el

sensor de la fuente de alimentacin.

Corriente de carga nominal. Esta es la corriente a la cual el sensor puede funcionar continuamente. Una

carga que demande una corriente superior a la corriente de carga nominal puede acortar la vida del elemento de conmutacin o en el peor de los casos destruirlo.

Corriente de carga mnima. Este es el valor mnimo de corriente de carga que necesitan algunos tipos

de salidas de sensores para poder funcionar adecuadamente.

Corriente residual.

30
Tambin llamada corriente de fuga es la que circula a travs de la carga cuando el sensor esta desactivado (o sea que se encuentra el dispositivo de conmutacin en corte).

Tensin residual. Es la cada de tensin que se presenta en el circuito de conmutacin

cuando el dispositivo de salida esta desactivado y por l se encuentra circulando la intensidad de carga nominal.

Protecciones elctricas. Un sensor puede presentar diversas protecciones elctricas para

salvaguardarlo ante un cortocircuito de la carga, ante inversin de la polaridad de la fuente de alimentacin, ante las sobretensiones que se producen con cargas tipo inductivo, etc.

Resistencia de aislamiento. Esta es la misma que debe existir en cada terminal del sensor, y entre los

terminales y partes no conductores del sensor. Esta se indica en M.

Rigidez elctrica. Representa la mxima tensin que se puede entre distintas partes del

sensor sin que se produzca la rotura del material que cumple la funcin de

31
dielctrico. Tpicamente el fabricante especifica la tensin, frecuencia y tiempo al que fue sometido el sensor para realizar esta prueba.

Tiempo de respuesta. Es el tiempo de retraso que se produce desde que el objeto a detectar entra

en la zona activa del sensor inductivo y se produce un cambio en la seal de salida del sensor.

B.

Mecnicas.

Grado de proteccin. Esta nos indica el nivel de proteccin contra el contacto y penetracin de

cuerpos extraos como suciedad., agua, polvo o cuerpos solidos externos al sensor.

Carcasa. Indica el material con el que est hecho la carcasa, de este depende en

gran medida la resistencia del sensor ante las exigencias de trabajo que se puedan presentar, como: golpes, calor o el ataque de sustancias qumicas.

Frecuencia de operacin. Es un concepto referido al nmero mximo de veces que puede actuar en

un segundo un interruptor de proximidad. Esta frecuencia se mide segn la norma CENELEC EN 50010.

Resistencia a vibraciones. Nos indica la vibracin mecnica mxima a la que puede estar sometido el

sensor para trabajar. Se indica el valor pico a pico de la vibracin y la frecuencia mxima.

32
Resistencia a los golpes. Establece el impacto al que se puede someter el sensor para que siga operando (durabilidad mecnica) o para que no se destruya.

C.

De deteccin.

Distancia de conmutacin. Esta se nos proporciona por el fabricante, la cual esta medida para el

acercamiento axial a la cara activa del sensor de una placa de acero ST37 de un milmetro de espesor. La distancia de conmutacin tpica esta entre 0.8 mm y 20 mm.

Histresis. Tambin llamada distancia diferencial, es la diferencia entre la posicin de

actuacin, cuando el objeto se acerca, y la distancia de reposicin cuando el objeto se aleja. Se expresa en % de la distancia nominal.

Objeto a detectar. Nos da informacin sobre las caractersticas del objeto a detectar, a veces

llamado objeto estndar, con el cual el fabricante garantiza una deteccin correcta. Normalmente el fabricante proporciona una grfica donde se puede ver la relacin existente entre el tamao del objeto y la distancia de deteccin.

33

Sensibilidad.

Es para el caso de los sensores con salida analgica, en donde se dispone de un potencimetro que permite el ajuste de la distancia de deteccin de un objeto, de forma que este puede ser detectado a una distancia determinada y no a una superior, claro est siempre debe estar dentro del rango de operacin.

D.

Funcionales.

Indicadores de operacin. Algunos sensores disponen de indicadores luminosos, generalmente diodos

LED, que sirven para poder conocer el estado del sensor. Existen dos tipos de indicadores:

1. Indicadores de operacin: que se ilumina cuando detecta el objeto. 2. Indicadores de estabilidad: se ilumina cuando el objeto est en la zona de deteccin inestable.

34

E.

De fiabilidad.

Vida til elctrica.

Es el nmero de operaciones elctricas que garantiza el fabricante.

Vida til mecnica. Es el nmero de operaciones que garantiza el fabricante para el rel

electromagntico en los sensores que incorpora en su salida.

II.

Tipos de salida. Normalmente tienen salida todo/nada, debido a que son detectores de

proximidad fundamentalmente, aunque tambin hay sensores inductivos capaces de proporcionar una seal de salida proporcional a la distancia entre el objeto a detectar y el sensor.

Nos puede proporcionar una salida tanto digital como analgica.

A) Salida digital. Este tipo de salida nos proporciona o todo o nada, a continuacin un cuadro que nos clasifica los sensores de este tipo:

35

En una salida de estado slido, al contrario que una salida de relevador electromagntico no hay partes mecnicas mviles, sino que se hace uso de componentes semiconductores, lo que le da como particularidad un numero prcticamente ilimitado de operaciones. Adems de que se evitan las posibles anomalas propias de hacer uso de un contacto mecnico, tales como las debidas a los rebotes de los contactos o a las interferencias que produce el arco elctrico, al abrirse o cerrarse este.

Dos hilos. Los sensores con salida a dos hilos se alimentan a travs de la corriente de

la carga, por esta razn cuando el sensor est abierto deja pasar una pequea corriente necesaria para su alimentacin, del orden de algunos mA., y del mismo modo cuando el sensor est activo mantiene una tensin residual entre sus bornes para su alimentacin.

1. Corriente contina.

36

2. Corriente alterna.

Tres hilos. En los sensores con salida de tres hilos, dos de ellos son para alimentar el

sensor y el tercero es la seal de salida, a la cual va conectada una de las terminales de la carga.

1. Corriente contina. Una salida de corriente continua de tres hilos, puede ser PNP o NPN.

PNP.

37
Un sensor con salida PNP activa la salida conectando o desconectando la carga al negativo de la alimentacin. Usa un transistor bipolar PNP trabajando en conmutacin. Se le suele aadir adems, proteccin contra inversin de polaridad de alimentacin (D1 en el esquema), y para eliminar los picos de tensin que se producen con cargas inductivas (D2 en el esquema).

NPN. Un sensor con salida NPN activa la salida conectando o desconectando la carga a la terminal positiva de la alimentacin. Usa un transistor bipolar NPN trabajando en conmutacin. Se le suele aadir adems, proteccin contra inversin de polaridad de alimentacin (D1 en el esquema), y para eliminar los picos de tensin que se producen con cargas inductivas (D2 en el esquema).

2. Corriente alterna. En la salida del estado slido para tres hilos y a corriente alterna, la salida debe ser activada mediante un dispositivo electrnico como un tiristor o un triac.

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Cuatro hilos. Estos usan dos hilos para alimentacin, y los dos restantes proporcionan

dos seales de salida, una antivalente a la otra. Pueden ser tipo NPN o PNP.

1. NPN.

2. PNP.

B) Salida analgica.

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Para una salida analgica, tendremos que evaluar y tomar en consideracin los siguientes parmetros, para decidir cul de ambas posibilidades es la adecuada, si salida en seal de corriente o salida en seal de tensin:

Seal de corriente. La corriente de salida vara en funcin de la magnitud de la medida. Sin

embargo los mrgenes tpicos suelen ser: entre 0 y 20, entre 4 y 20, y entre -20 y +20 el tercer rango, todos dados en mA.

En cuanto a este punto se deben de cumplir ciertas caractersticas, como: 1. La impedancia de la carga debe ser baja (inferior a 300 ). 2. Inmunidad elevada al ruido. 3. Admite longitudes de cableado muy superiores a las de salida analgica de tensin.

Seal de tensin. La tensin de salida vara en funcin de la magnitud de la medida. Los

mrgenes tpicos son: de 0 a 15, 1 a 15, 0 a 10, -10 a +10, y -5 a +5, todos en Volts.

Como caractersticas tenemos: 1. La cada de tensin de los hilos debe ser muy baja. 2. La impedancia de la carga debe ser muy superior a la impedancia de salida del sensor. Tpicamente la carga debe superar 1K. 3. Inmunidad al ruido baja. 4. La longitud del cableado no debe ser muy grande, generalmente no exceder los 10 metros.

40
III. Distancia de conmutacin. Esta se refiere a la distancia a la que el detector de proximidad es capaz de detectar un objeto metlico. El fabricante nos proporciona normalmente la distancia de conmutacin o deteccin nominal (Sn), que es la distancia a la que un sensor de proximidad detecta el objeto estndar o patrn.

Conocindose como objeto estndar o patrn, al objeto que se usa para examinar las caractersticas de los sensores. Para los sensores inductivos, se trata de una placa cuadrada de acero ST37 de un milmetro de espesor (segn lo estable la norma UNE-EN 50010, Mtodos de medida del alcance y de la frecuencia de conmutacin). El lado de placa debe ser igual al dimetro del crculo en la cara sensible o 3 veces la distancia de deteccin nominal (Sn).

Esta distancia de conmutacin, vara con las tolerancias de fabricacin, condiciones de temperatura, alimentacin (valores que el fabricante suele indicar en % de la distancia de deteccin nominal). As se pueden definir las siguientes distancias de conmutacin.

A) Distancia de conmutacin real (Sr). Es la distancia de conmutacin medida con el objeto patrn, en condiciones reales de funcionamiento (tensin de alimentacin, temperatura ambiente, humedad, etc.). Esta distancia debe estar en el rango: 0.9 Sn < Sr < 1.1 Sn

B) Distancia de conmutacin til (Su). Esta se da considerando las condiciones de fluctuacin en la tensin de alimentacin, temperatura y con el tipo de objeto a detectar. Debe comprender el rango: 0.9 Sr < Su < 1.1 Sr

C) Distancia de conmutacin de trabajo (Sa).

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Se trata del campo de funcionamiento seguro del sensor, dentro de este espacio se garantiza la defeccin del objeto, independientemente de las variaciones en la tensin de alimentacin, la temperatura o condiciones de fabricacin. Comprende el rango entre 0 y 81% de la distancia nominal, o sea: 0 < Sa < 0.81 Sn

Otro aspecto importante a considerar, son las propiedades magnticas del metal a detectar pues tambin influye en la distancia de conmutacin, as en los metales ferromagnticos, las prdidas producidas por las corrientes parsitas son mucho mayores que en otro tipo de materiales. Para calcular la distancia de conmutacin nominal de un metal distinto del acero ST 37 es necesario aplicar unos factores de correccin a la distancia nominal. En la siguiente tabla se pueden ver los factores de algunos metales:

Se debe hacer uso de la siguiente frmula para el material en particular:

Adems si el tamao del metal a detectar es inferior al tamao del objeto estndar la distancia de deteccin disminuye. Esta reduccin es indicada por los fabricantes en grficas como la siguiente:

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IV.

Configuraciones. Existen dos posibles configuraciones, tanto para los sensores cilndricos

como para los de tipo rectangular.

A) Sensores enrasados. Son aquellos sensores en los que el cuerpo metlico se prolonga hasta la cabeza sensora, evitando, la posible dispersin del flujo electromagntico, concentrndolo en la parte frontal, y reduciendo el efecto de los metales circundantes y las interferencias mutuas al instalar varios sensores inductivos contiguos.4

B) Sensores no enrasados. El recubrimiento metlico exterior no llega hasta el borde de la cabeza sensora, as el flujo se dispersa por los laterales de la cabeza sensora.

http://www.dte.uvigo.es/recursos/inductivos/INDUCTIVOS/Frames .htm, Cap. Configuraciones

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Al elegir un sensor inductivo se debe tener en cuenta que, en un sensor enrasado el flujo magntico es bastante restringido, lo que provoca una disminucin de la distancia de deteccin. Para obtener una misma distancia de deteccin con un sensor enrasado y uno no enrasado, la superficie de deteccin del primero debe ser el doble que la del segundo.

V.

Velocidad del objeto.

Para que el objeto pueda ser detectado debe estar presente en el rea de deteccin un tiempo superior al tiempo de accionamiento (tiempo que tarda en cambiar la seal de salida desde que el objeto entra en la zona de deteccin). Para esto debe cumplir:

1/F < (L+l) / V

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Siendo: F: frecuencia de operacin. V: velocidad del objeto. L: longitud del objeto. l: longitud de la zona del rango de operacin a la distancia de trabajo.

VI.

Intervalo mnimo. En este punto consideraremos que la distancia mnima entre dos objetos

consecutivos para que puedan ser detectados est limitada por: Las lneas del campo magntico producido por la bobina, se manifiestan en un espacio mayor que el indicado por el fabricante en el rango de operacin, aunque son zonas donde no se garantiza la deteccin, puede suceder que un objeto no haya salido de la zona de deteccin inestable y el siguiente objeto ya est dentro de dicha zona, entonces detectara los dos objetos como un solo.

El retardo al desaccionamiento, que es el tiempo que transcurre desde que el objeto sale de la zona activa y el cambio de la seal de salida, este tiempo limita el intervalo entre dos mviles consecutivos.

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Para evitar esta situacin la distancia entre dos objetos consecutivos a detectar por el sensor debe ser como mnimo 1.5 veces el dimetro si es un sensor cilndrico o 1.5 veces el lado si es de seccin rectangular.

2.2.3.3 Montaje.

Tanto en el diseo como en el montaje de sensores inductivos, se deben de analizar una serie de caractersticas, relacionadas con el entorno de trabajo, que se deben tener en cuenta, como son: las interferencias mutuas, los metales circundantes, los ruidos electromagnticos y las asociaciones elctricas de sensores, que pueden hacer que su funcionamiento no sea el deseado.

I.

Interferencias mutuas. Las interferencias mutuas se producen cuando dos o ms sensores de

proximidad se montan demasiado cerca, tanto enfrentados como paralelos. El efecto se puede traducir en una variacin de la distancia de deteccin o en la introduccin de transitorios indeseados. Para evitar este efecto debemos montar los sensores de proximidad respetando unas distancias mnimas entre ellos, a continuacin se indican unas distancias aproximadas donde d es el dimetro del sensor si es cilndrico o el lado si es rectangular.

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Las distancias vienen determinadas por los fabricantes en los catlogos para cada sensor. Si las limitaciones de espacio impiden separar los sensores la distancia necesaria, se pueden alternar detectores con diferentes frecuencias de oscilacin.

II.

Metales circundantes. En las instalaciones de los sensores inductivos en superficies metlicas, es

necesario guardar unas determinadas distancias con los metales prximos, para no alterar las caractersticas del sensor, estas distancias nos las indica el fabricante, para sensores cilndricos suelen ser: Sensores no enrasados

Sensores enrasados

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Y para sensores rectangulares: Montaje en escuadra

Montaje en U

III.

Ruidos electromagnticos. Los sensores de proximidad estn protegidos de ruido normal, el que se

produce entre los terminales o lneas de alimentacin o salida, pero no estn protegidos del ruido comn, el que puede existir entre una de las lneas de alimentacin o la salida y tierra, para reducir este ruido podemos: Mantener el cableado del sensor separado. Apantallar los cables del sensor. Instalar un supresor de ruidos en la fuente de ruidos.

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Adems los sensores inductivos, se ven afectados por los campos magnticos creados por los cables conductores de corrientes elevadas situados en sus proximidades.

Usando las siguientes frmulas, segn Rockwell, se puede determinar la distancia L requerida para evitar que este campo magntico les afecte.

Dnde: I es la corriente que circula por el hilo conductor (en kA). H es la intensidad del campo magntico (en kA /m): B es el flujo magntico (mT). La distancia L obtenida est en metros.

En la siguiente grfica se muestran las distancias aproximadas de seguridad, en funcin de la corriente que circula por los conductores prximos.

49

IV.

Asociaciones elctricas. Normalmente las operaciones lgicas con sensores inductivos se realizan

en el sistema de control, sin embargo es posible realizar conexiones serie (AND) y paralelo (OR), para esto se deben tener en cuenta la influencia mutua de los sensores inductivos y los tiempos de respuesta y desconexin.

A) Sensores de CC y CA de 2 hilos. Los sensores inductivos tipo 2 hilos se conectan en serie con la carga a activar, esto hace que aun cuando la salida est bloqueada, se deba tener en cuenta la corriente residual que circula por la carga para alimentar al sensor inductivo y una cada de tensin en el sensor cuando est en estado de conduccin.

Asociacin en serie. Si los sensores son idnticos, en estado de reposo la tensin de

alimentacin se reparte entre los sensores. Vsensor = Vcc/ n

La carga se deber elegir, teniendo en cuenta que la tensin en ella, en estado de activacin, ser la tensin de alimentacin menos la cada de tensin que se produce en cada sensor (0.72.5 V).

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Asociacin en paralelo. La corriente que circula por la carga es la suma de las corrientes residuales

de los sensores conectados en paralelo, esto se debe tener en cuenta para evitar un funcionamiento defectuoso de los controles a los que se conecten.

Una vez que se activa uno de los sensores impide indicar el estado de activacin a los dems mientras no regrese al estado de reposo (el tiempo de retardo a la desconexin. Este tipo de conexin es aceptable en aplicaciones donde los sensores se activen y desactiven alternativamente unos tras otros.

B) Sensores de 3 hilos.

Asociacin en serie. En estado de reposo del sensor, la fuente de alimentacin debe

proporcionar la corriente consumida por la carga y la corriente residual de cada sensor.

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Asociacin en paralelo. Los sensores de corriente continua de tres hilos, pueden conectarse en

paralelo sin mayores limitaciones, si las corrientes residuales de las seales de salida son lo suficientemente pequeas en estado de reposo.

C) La carga. Si la carga est constituida por una lmpara de incandescencia, la resistencia del filamento en fro puede ser del orden de una dcima parte de su resistencia en caliente, lo que provoca una corriente muy importante en el momento de la conmutacin, que puede sobrecargar el transistor de salida, para evitar esto se debe colocar una resistencia de precalentamiento del filamento. Los

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diodos LED no presentan problemas, colocndoles una resistencia en serie para adecuar la tensin a sus caractersticas. Otra consideracin a tener en cuenta es la colocacin de un diodo de libre circulacin si la carga es de tipo inductivo y la circuitera del sensor no lo incluye.

2.2.3.4 Sensores especiales (inductivos).

I.

Namur. Son sensores inductivos con salida a dos hilos, que se emplean en reas

con riesgo de explosin, zonas de seguridad intrnseca (atmsferas explosivas). Se diferencian de los convencionales por la ausencia de las etapas comparadora (trigger) y de amplificacin, de modo que en la zona con riesgo de explosin se encuentra solo la bobina sensora y en una zona segura se encuentra el circuito amplificador que proporciona la salida adecuada. Cuando un objeto se acerca a un sensor tipo NAMUR, ste vara su resistencia interna, provocando un aumento en el consumo de corriente. Esta variacin se debe mantener dentro de un margen de seguridad (representado en la grfica) que indica la norma DIN 19 234. El amplificador exterior se encarga de evaluar este cambio y convertirlo en una seal digital. Su apariencia externa es similar a un sensor inductivo normal. 5

http://www.dte.uvigo.es/recursos/inductivos/INDUCTIVOS/ Frames.htm, Cap. Ejecuciones Especiales

53

II.

Forma de anillo. La bobina sensora consiste en un ncleo de ferrita en forma de anillo con

una bobina interna. El oscilador se atena en el momento en que se introduce en el anillo un objeto metlico. Este tipo de sensores es adecuado, para la deteccin sin contactos de pequeas piezas metlicas que son conducidas por un tubo transportador, el cual pasa a travs del anillo sensor.

III.

Forma de horquilla. Los sensores de proximidad tipo horquilla poseen una hendidura en la que

se disponen dos bobinas osciladoras opuestas. El sensor detecta objetos metlicos situados en la horquilla. Estos sensores se usan en aplicaciones que

54
requieren alta respetabilidad del punto de conmutacin (contaje de revoluciones de un engranaje).

IV.

Otras formas. Existen otros tipos de sensores inductivos, se basan en el mismo principio

de funcionamiento, pero con caractersticas particulares en funcin de la aplicacin en la cual van a ser empleados algunos casos son: Sensores inductivos a prueba de campos magnticos, se emplean en zonas cercanas a los equipos de soldadura, sus propiedades elctricas y mecnicas exceden con mucho a las de un sensor corriente. Sensores inductivos para elevadas temperaturas, pueden cubrir mrgenes de hasta 200 grados centgrados. Sensores inductivos para elevadas presiones, pueden llegar a soportar presiones de hasta 800 bar. Sensores inductivos para grandes alcances, como la distancia de deteccin viene determinada por el tamao de la bobina principalmente, estos sensores usan grandes bobinas para tener un alcance mayor.

55
2.2.3.5 Aplicaciones.

Las principales aplicaciones de los sensores inductivos son la deteccin de piezas metlicas. Debido a su funcionamiento, en el que detectan los objetos sin contacto fsico, permiten el contaje, analizar su posicin y forma de objetos metlicos, se pueden emplear en la industria alimentaria, ya que no interfiere en los productos.

Este tipo de sensores son ampliamente usados en industrias, como las relacionadas con el automvil, debido a que la mayora de las piezas empleadas son metlicas.

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Los sensores inductivos debido a su elevada conmutacin del punto de trabajo se pueden emplear para determinar el sentido de giro y nmero de vueltas de un engranaje o eje.

2.2.3.6 Conexin a un PLC.

Primeramente debemos saber qu tipo de entradas tiene el PLC a utilizar, si es que estas son de tipo PNP o NPN, pues si se conecta un sensor a entradas de un tipo que no le corresponda, este no funcionara.6 Posteriormente se debe analizar el cdigo de colores que tiene el sensor a utilizar; por lo general y los ms usados vienen con tres hilos, donde, el de color caf es (+), el de color azul es (-) y el cable de color negro es el de seal, que ser el que se conecta a la entrada del PLC. Enseguida se tienen que hacer las conexiones, el cable caf al positivo, el cable azul al negativo del PLC y el cable negro a una de las entradas del PLC. A continuacin un ejemplo de cmo conectar un sensor PNP en un PLC con entradas PNP:
6

http://dircasa-calora.blogspot.com/2010/02/como-se-conecta-unsensor-un-plc.htm p.2

57

A continuacin un ejemplo de cmo deber ser conectado un sensor de tipo NPN en un PLC con entradas NPN:

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En cuanto al conexionado de otros elementos como un selector un botn pulsador, Limit switch, o cualquier otro tipo de entrada que sea una simple conexin mecnica. Antes de hacer la conexin debemos saber el tipo de entradas del PLC, NPN o PNP, as sabremos si una de las terminales del Botn va a la terminal Positiva o Negativa y la Otra a la Entrada del PLC. Entonces tenemos:

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60

2.3 Impresora de inyeccin de tinta LINX 4900.

2.3.1 Introduccin.

Ante todo debemos especificar que la impresora Linx 4900 se basa en un sistema de inyeccin de tinta sin contacto, rpida y fiable; diseada especficamente para dar un funcionamiento verstil y sin interrupciones para entornos de fbricas. Su uso es para imprimir fechas lmite para le venta de un producto (caducidad), cdigos de lotes, logotipos y otra informacin variable en

61
gran variedad de superficies mediante el empleo de la tecnologa de impresin por inyeccin de tinta continua.7 La impresin por inyeccin de tinta continua es una forma de impresin sin contacto y de alta velocidad usada para aplicar informacin variable como fechas, texto, cdigos de lote, nombres de productos y logotipos a productos individuales de la lnea de produccin. Este proceso de impresin es rpido y verstil y puede imprimir en la mayor parte de materiales, independientemente de su tamao, forma y textura.

2.3.2 Cmo funciona la impresora Linx.

La impresora funciona lanzando un chorro de tinta conductora a travs de

un orificio en la boquilla del cabezal impresor. Antes de que la tinta salga de la boquilla, se impulsa (modula) para producir un chorro constante de gotas de tinta idnticas. Estas gotas se emiten desde el cabezal impresor en lneas denominadas barridos. Cada barrido contiene un nmero mximo concreto de gotas que determina la posible altura de un carcter. Las gotas se cargan y desvan de forma selectiva. Un carcter est compuesto de gotas de tinta emitidas desde el cabezal impresor y acumuladas a partir de los sucesivos barridos cuando el sustrato pasa por el cabezal impresor para dar lugar a un modelo de impresin. Las gotas no desviadas volvern a circular.

Linx (Thinking along your lines). Manual de funcionamiento de impresora de inyeccin de

tinta Linx 4900. 2011. p.1

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2.3.3 Modificacin de la altura del Linx.

Uno de los aspectos importantes a considerar para este equipo es el de la Esto debe de

altura a la que debe estar situado el cabezal de impresin.

realizarse con precaucin en cuanto a sus rangos (detallados a continuacin), ya que de lo contrario el resultado de la impresin ser deficiente si est ajustado incorrectamente lo real con lo que se encuentra programado dentro de los parmetros del Linx, es decir si no hay concordancia entre ambos. Intervalos de altura de cabezal impresor A. Para longitud conducto de cabezal De: A: 2,0 m 4,0 m - 2,0 m

De:

de

+ 2,0 m

Tomando en consideracin, que la altura del cabezal es la distancia entre el extremo del cabezal impresor y la base de la impresora.

Para realizar el ajuste de la altura del cabezal, primeramente se debe cerrar el chorro de tinta, y a continuacin realizar los siguientes pasos:

1. En la pantalla MENSAJE ACTUAL, pulse la tecla F4. Aparecer el men CONFIG. 2. Desplcese por las opciones de men hasta que el cursor se site en la opcin Alt.Cabezal, como se muestra a continuacin:

Linx (Thinking along your lines). Manual de funcionamiento de

impresora de inyeccin de tinta Linx 4900. 2011. p.60

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3. Pulse la tecla enter. 4. En el ajuste Alt. Cabezal, introduzca la distancia desde el extremo del cabezal impresor hasta la base de la impresora (tal como se muestra en la figura a continuacin).

5. Se debe introducir el valor de la altura en unidades de metros enteros o medios, por ejemplo 0,5 m. Si el extremo del cabezal impresor est ms abajo que la base de la impresora, debe escribir un valor negativo (), por ejemplo 2,0 m.

6. Pulse la tecla enter para la confirmacin del valor introducido.

7. Pulse la tecla esc para salir.

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2.3.4 Generalidades.

Se debe considerar que la impresora debe colocarse en un lugar bien ventilado y sobre una base firme que este cerca de una toma de alimentacin sin interferencias elctricas. Adems asegurarse de que:

Los respiradores de la base de la impresora no estn obstruidos y la base esta adecuadamente ventilada. Hay una separacin de almenos 150 mm en la parte posterior de la impresora para que el conducto del cabezal impresor pueda doblarse sin problemas.

A continuacin un esquema del panel posterior de la impresora Linx 4900.

Siendo: A -----> Interruptor de alimentacin de la red B -----> Entrada/salida del conducto del cabezal impresor C -----> Conector del disparador/encoder D -----> Conector de la alarma externa E -----> Conector del disparador/encoder F -----> Conector de la interfaz RS232 G -----> Conector de alimentacin externa

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La impresora Linx 4900 tiene una potencia de 200 VA y debe ser alimentada de un suministro de CA monofsico 50/60 Hz de entre 100 y 230 V.

2.3.5 Conexin del cabezal impresor a la lnea de produccin.

El cabezal impresor puede funcionar desde cualquier ngulo si se encaja en su sitio con ayuda de un soporte de cabezal impresor Linx. El soporte del cabezal impresor garantiza un funcionamiento seguro y sin vibraciones.

La distancia entre el extremo del cabezal impresor y la superficie en la que se desea imprimir debe configurarse en el ajuste inicial recomendado para garantizar una calidad de impresin ptima; cualquier otro ajuste puede producir un deterioro importante de la calidad de la impresin.

2.3.6 Comunicacin con PLC.

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El Linx tiene como interfaz un conector tipo DB9, que es el que utilizaremos para conectar la salida del PLC que nos realizara la parte primordial de la automatizacin, pues es mediante este que activaremos la impresin de la caducidad de acuerdo a las necesidades y el sensado correspondiente, la siguiente tabla resume dicha interfaz.

2.4 Tiempo muerto.

Podemos decir que el tiempo muerto es aquel tiempo en el que por distintas razones no se trabaja y por tanto no se obtiene produccin.

Existen varios tipos de tiempos muertos pero todos son exactamente los mismo, es un tiempo en donde no se obtiene produccin es decir no se pudo producir nada de lo planeado, el nombre completo del tiempo muerto depende de la persona o el departamento que haya causado el tiempo muerto, si lo causa el departamento mantenimiento. de mantenimiento entonces se llama tiempo muerto de

Ejemplo, si en una empresa ensambladora de vehculos, se trabajan 9 horas y de repente el robot que solda las partes se descompone y se tardan 2 horas en arreglarlo entonces esas son 2 horas de tiempo muerto de mantenimiento por que

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en esas 2 horas el robot no pudo soldar ninguna unidad, en mantenimiento existen 2 tipos de tiempos muertos, uno causado por el mantenimiento correctivo y otro causado por el mantenimiento preventivo.

Mantenimiento preventivo: este es muy raro que cause un tiempo muerto, casi siempre las empresas lo realizan en das que no se labora ejemplo en fines de semana, como su nombre lo dice es para prevenir, ejemplo regresemos a nuestro robot de la planta ensambladora, para prevenir que se detenga el robot en plena produccin, se le checan el engrasamiento de sus partes mviles, se revisa su programa de movimientos en la computadora, se revisa el cableado que no est desgastado o viejo, se revisan sus electrovlvulas sean neumticas o hidrulicas etc., y si se encuentra algo en mal estado obviamente se reemplaza o se repara.

Mantenimiento correctivo: este se realiza cuando nuestro robot se detuvo por la nada en plena produccin y en horas de trabajo, como su nombre lo dice es para corregir lo que ya sucedi, no puedes saber en qu momento algo te va a fallar y es ah en donde el mantenimiento preventivo te ayuda mucho.

En pocas palabras, tiempo muerto es cuando no se produce por alguna causa en horas de trabajo.

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3. ACTIVIDADES.

3.1 Diseo Del Proyecto

Se analiz y comprendi la problemtica de la empresa, para as encontrar la mejor manera de resolver el problema. Una vez analizada y comprendida la problemtica se fue al rea donde se resolvera el problema. Una vez observado el lugar, se document todo lo analizado y comentado para despus encontrar la manera de resolver el problema.

Despus de haber visto el rea del problema hubo un debate para decidir cmo resolver el problema de acuerdo a los apuntes tomados anteriormente.

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Despus de dicho debate, destacaron 3 opciones y se documentaron para anlisis futuro y para decidir con cual opcin quedarnos: utilizar un engrane y un sensor inductivo para as saber el recorrido de los paquetes de salchicha e imprimir de acuerdo a los recorridos de cada par de paquetes; usar una fotocelda que detecte la presencia de cada par de paquetes e imprimir, o switches para determinar cundo estn presentes los paquetes para as imprimir sobre ellos.

De acuerdo a lo documentado y despus de un profundo anlisis se eligi la mejor de las 3 que fue usar un engrane y un sensor inductivo para la deteccin de las crestas del mismo. La deteccin de dichos pulsos nos ayudara a saber cuntos pulsos se llevan cada par de paquetes para llegar al rea de impresin. Esta fue la mejor opcin ya que el material ya se encontraba en la empresa y ya no era necesario comprar material extra.

Tambin fue la mejor opcin porque despus de analizar detalladamente el rea donde se agregara esta implementacin, se encontr que era la opcin que cumplira mejor con los objetivos y que presentara menos fallas con el paso del tiempo.

Ya teniendo en mente la solucin del problema, se comenz a investigar y a disear lo que automatizo la lnea de salchicha. Se hizo un diseo simple de cmo quedara todo el diseo completo del proyecto y se guard una copia para agregarlo en la documentacin.

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Se dise el engrane que nos proporciona los pulsos en AutoCAD con ayuda del asesor externo y se guard una copia del diseo para la documentacin del proyecto. La imagen muestra la vista lateral y frontal del engrane y con sus respectivas dimensiones en pulgadas.

3.2 Programacin del PLC LOGO!

3.2.1 Selector.

Una vez ya teniendo una idea de cmo ser el diseo del proyecto, se empez a crear el programa para el PLC logo. Iniciando con la parte que selecciona entre las diferentes presentaciones.

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En la siguiente imagen podemos observar que se pusieron las entradas selectoras I1 e I2, 2 bloques negadores y 2 bloques AND. Entonces cuando haya 0 en ambas entradas (I1 e I2) estar seleccionada la presentacin a Kg y as habilitando los primeros 3 contadores del programa.

Para obtener la seleccin de la presentacin de salchicha a granel se requiri un bloque AND, permitiendo que se activen los contadores cuando se encuentre un 1 a la entrada I1.

I1

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Para seleccionar la presentacin de salchicha a paquete se us un bloque AND, as cuando haya un 1 a la entrada I2 se habilitarn los contadores para la presentacin a paquete.

I2

Aqu se observa la tabla de verdad que se us para poder elaborar la parte del selector en el programa.

Tabla de Verdad I1 I2 Kg Grnl 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0

Paq 0 0 1

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3.2.2 Contadores para salchicha a Kg.

Lo siguiente para la elaboracin del programa fue crear los contadores de pulsos para cada presentacin. Ntese que para poder elegir la cantidad de pulsos que deben pasar antes de que se active la seal fueron determinados cuando se hicieron pruebas.

La primera serie de contadores en el programa son para la presentacin a Kg. En lo siguiente se explica para que se puso cada bloque.

A. El primer contador est compuesto por un contador de pulsos que se activar despus de 6 pulsos y as activando 2 retardos a conexin. Un retardo a conexin que deja pasar la seal en cuanto el contador le enva la seal y otro que corta el paso de la seal al resetear el rel auto enclavador despus de 1seg. Todo esto para poder imprimir correctamente sobre los primero 2 paquetes de salchicha.

B. El segundo contador es compuesto igualmente por un contador de pulsos, 2 retardos a conexin, y un rel auto enclavador. Pero a diferencia del primer contador, este debe activarse despus de que hayan pasado 30 pulsos para obtener una impresin correcta sobre los segundos 2 paquetes.

C. El 3er contador de pulsos es compuesto de la misma manera, pero a diferencia de los ltimos 2 este debe activarse despus de 50 pulsos para imprimir correctamente sobre los terceros paquetes.

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3.2.3 Contadores para salchicha a Granel.

Despus de haber formado los contadores para las salchichas a Kg. Se sigui con los contadores para la presentacin a granel. En lo siguiente veremos cmo fueron compuestos estos contadores: A. Estos bloques del programa pertenecen a la primera parte del conteo de pulsos para la presentacin a granel. E igual que los contadores de la presentacin a kg los contadores para granel son compuestos de la misma

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manera. Un contador, 2 retardos a conexin y un rel auto enclavador. Pero la diferencia es que se activa despus de 15 pulsos, que es lo necesario para que los primeros 2 paquetes pasen debajo del cabezal para ser impresos en el rea deseada de los paquetes.

B. Los siguientes bloques pertenecen al 2do contador, que igual que el anterior es compuestos por los mismos bloques. Y con la diferencia de que se activara despus de 35 pulsos, que son los pulsos que se detectan al tener los paquetes de salchicha en posicin debajo del cabezal.

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3.2.4 Contadores para salchicha a paquete.

A. Estos bloques forman el 1er contador para las salchichas a paquete. Para que los primeros 2 paquetes se impriman correctamente el sensor debe detectar 6 pulsos del engrane. B. Los siguientes bloques forman el 2do contador que requiere que pasen 11 pulsos antes de poder imprimir correctamente. Esto es para que las salchichas hagan el recorrido requerido para pasar debajo del cabezal al tiempo exacto de la impresin para lograr un ser impreso en el rea deseada de los paquetes. C. Estos siguientes bloques son los que forman el 3er contador, que activa la impresora despus de 22 pulsos. Pulsos que son requeridos para que la 3er fila de paquetes lleguen para que sean impresas correctamente. D. Los ltimos bloques forman el 4to contador que activa la impresora despus de 45 pulsos. Que son los pulsos requeridos para que los 4tos paquetes de salchicha sean impresos correctamente.

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3.2.5 Salida a Linx.

Al seleccionar una de las 3 presentaciones de los paquetes de salchicha se habilitan uno de los grupos de contadores. As obteniendo la impresin al mandar la salida del plc al disparador del linx.

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3.3 Construccin Del Proyecto.

Una vez ya teniendo el programa y el diseo terminado, procedimos a armar el proyecto: Montar el plc dentro del gabinete, cablear, montar el engrane, montar el sensor inductivo, y colocar el cabezal en un lugar adecuado. Se mont el plc y se hicieron los cableados necesarios para el correcto funcionamiento de este. Se conect la alimentacin L+ con 24V, M con tierra, I1 e I2 a la perilla selectora, I5 es la seal del sensor inductivo, e I6 se conect al contacto 44K01 para tomar esa seal como la seal auxiliar y reset.

Se tom la alimentacin de 24V y tierra de los cables 29-X07-1 y 29-X08.

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Se tom la activacin del contactor 44K01 como la entrada auxiliar y reset de los contadores. Se us la salida normalmente abierta 43 del contactor y se conect a la entrada I6 del PLC.

Se hizo el orificio y se mont la perilla selectora para las diferentes presentaciones de paquetes de salchicha. Para hacer la conexin entre la perilla y las entradas I1 e I2, se aliment el comn de la perilla con 24VDC as cuando esta se seleccionara entre las diferentes presentaciones diera las 3 combinaciones que acepta el PLC.

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Lo que prosigui fue hacer el orificio para la salida a la impresora linx. Este orificio es por donde sale el cable que viene de la salida Q1 y va al disparador del linx.

Una vez que ya estaba la salida para el linx, se hicieron las conexiones necesarias al puerto del disparador del linx. Se conectaron los pines 2(0V) y 6(disparador) del linx a las borneras del plc (Q1) para que al activarse la salida estas hicieran contacto e imprimiera.

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Una vez terminado todo el cableado, nos preparamos para la instalacin del engrane. Teniendo las 2 partes del engrane y sus 4 tornillos.

Teniendo ya a la mano el engrane y los 4 tornillos, aseguramos bien el engrane para que no se presenten errores en un futuro. El lugar del engrane fue predeterminado despus de analizar el rea de trabajo. Haciendo que este lugar fuera el ms indicado para instalar el engrane.

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Una vez instalado el engrane, se instal el sensor inductivo debajo del engrane. Para instalar el sensor, se sold una placa con un orificio para sujetar el sensor y usando se respectiva rosca y tuerca.

Ya terminando de instalar el sensor, se coloc el cabezal de la impresora linx en un buen posicionamiento para obtener una impresin aceptable de acuerdo al Departamento de Calidad. La colocacin del cabezal fue clave para poder imprimir sobre el par de paquetes, ya que se haba pensado usar dos impresoras linx para poder imprimir sobre los 2 paquetes. Pero se evit con el posicionamiento estratgico del cabezal.

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Una vez montado todo se hicieron pruebas hasta obtener la impresin deseada sobre los paquetes de salchicha. Como podemos observar el cabezal imprime en la orilla de los paquetes y cmo el linx tiene capacidad de imprimir hasta 4 renglones se us esa funcin y el estratgico posicionamiento del cabezal para imprimir sobre los 2 paquetes a la misma vez.

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4. RESULTADOS.

Despus de haber desarrollado todo el proyecto se obtuvieron los siguientes resultados:

Se hizo ms eficiente la impresin de caducidad y lote en la lnea de salchicha al automatizar dicha lnea. Se aminoraron los tiempos muertos de esta rea y se aprovech la mano de obra del obrero antes encargado del rea en otra rea donde puede desempearse en un rea de mayor importancia. Se cumpli con el objetivo de poder intercambiar entre 3 diferentes presentaciones de empaquetamiento de salchicha. Hacindolo fcil para el operador cambiar entre ellas usando una perilla selectora.

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Ahora la salchicha es impresa al an estar en el proceso de empaquetamiento y as ya llegar a la siguiente rea con mayor rapidez. Haciendo que llegue ms pronto al almacn de producto terminado.

Antes

Despus

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Al ver las imgenes se puede observar que los resultados fueron satisfactorios, ya que la lnea ya no depender del error humano y contara con mayor eficiencia ya que los aparatos no pueden sentir cansancio ni disminuir su ritmo de trabajo.

En las siguientes imgenes podemos observar el proyecto en su etapa final, ya funcionando adecuadamente:

En esta imagen observamos el PLC trabajando correctamente. Haciendo todo lo que se le programo.

En esta otra imagen vemos la correcta impresin de un paquete de salchicha, para as demostrar el correcto funcionamiento de todo el proyecto.

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5. CONCLUSIONES.
Se busc eficientar y automatizar el proceso de codificado de caducidad en un producto (en nuestro caso paquetes de salchicha) usando solo un PLC LOGO y material que se nos proporcionar y que este existente en la empresa; lograr que el producto (en sus distintas presentaciones: granel, kilo y paquete) salga uniforme y debidamente codificado con la caducidad correspondiente, para evitar el que unos paquetes lleven la caducidad impresa en cierta zona y otros paquetes en una zona distinta; aminorar el tiempo muerto en lnea de produccin de salchicha; y mejorar los tiempos de produccin en la lnea, y evitar el reempaque del producto por mala codificacin de caducidad, para lograr una mayor productividad en el proceso. Todo esto con el fin de resolver la problemtica de la empresa y demostrarnos capaces de poder analizar y entregar respuestas cuando se nos proponga un trabajo. Al observar las actividades y resultados del proyecto se puede ver que se cumplieron con los objetivos.

Cumplir con el proyecto tambin nos benefici al adquirir experiencia en el mbito profesional y dar un paso ms para la formacin completa como ingenieros.

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6. RECOMENDACIONES.
El proyecto se llev a cabo con xito ya que se cumplieron con todos los objetivos, pero aun as existen algunas recomendaciones. La primera sera que hubiera ms apoyo por parte de la empresa, ya que solo se cont con material existente dentro de la empresa. No hubo ningn apoyo econmico por parte de la empresa. Se pudo haber agregado otro sensor de respaldo para obtener un funcionamiento casi perfecto que difcilmente presentara fallas en el futuro, pero por falta de recursos fue imposible poder hacer esta mejora. Se debe tomar en cuenta el mantenimiento o deterioro de las partes de control electrnico, por ejemplo: El cambio de sensor cuando ste presente fallas; hacer un cambio en el cableado, ya que el control electrnico se encuentra en un lugar que puede llegar humedad y cause deterioro de los cables; reprogramar el PLC en caso de que ste se desprograme durante se vaya el suministro elctrico o haya un corto circuito; cambiar el PLC y programar el nuevo PLC cuando el anterior ya falle, aunque es muy difcil que fallen los PLCs; y usar qumicos anticorrosivos para el engrane y en las conexiones.

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7. FUENTES DE INFORMACION.
http://dircasa-calora.blogspot.com/2010/02/como-se-conecta-un-sensor-unplc.htm http://www.dte.uvigo.es/recursos/inductivos/INDUCTIVOS/Frames.htm Linx (Thinking along your lines). 2011 Manual de funcionamiento de impresora de inyeccin de tinta Linx 4900. www.linxglobal.com

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8. ANEXOS.

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