Cinmatique

c
Vitesse dun point
entr
rel
abs O'
v rel
v
dO'P
v v O'P
dt
= + +
,
,
,
,
, , ,

Acclration dun point
( )
= + + + +
,
,
,
,
, ,
, , , , , , ,

corr
entr
rel
2
abs O' rel 2
a rel
a
a
d O'P
a a O'P O'P 2 v
dt

Distribution des vitesses
B A
v v AP = +
,
, , ,

B A
v .AP v .AP =
, ,
, ,

Distribution des acclrat. ( ) P A
a a AP AP = + +
, ,
, , , , ,

0
,

Rotation
0 =
0 =
,

Translation Discussion du mouvement
v
, ,

0
Hlicodal
p sin sin cos = +
`
`
q sin cos sin =
`
` Angles dEuler x y z
p1 q1 r 1 = + +
, , ,
,

r cos = + ` `

Cintique
c
Dfinition h h
R m v =

,
,
R v dm

=

,
,

R

s
u
l
t

Solide
G
R mv =
,
,

Dfinition
h
A h h
M AP m v =

, ,
,
h
A h
M AP v dm

, ,
,

Relation
A B
M AB R M = +
, , , ,

Cas gnral
A A A
M mAG v I = +
, ,
, ,

Rotation par rapp. d fixe
A.P
A A d d
M I I 1 = =
, ,
, ,

M
o
m
e
n
t

c
i
n

t
i
q
u
e

Solide
Rotation par rapp. A fixe
A.P
A A x y z
M I Ap1 Bq1 Cr1 = = + +
, , , ,
,

Dfinition
2
h h
1
T m v
2
=


2
h
1
T v dm
2
=


Cas gnral ( )
2
A A A
1 1
T mv mv AG I
2 2
= + +
,
, , , ,

Pour le CDM
2
G G
1 1
T mv I
2 2
= +
, ,

Rotation par rapport d
2
d
1
T I
2
=
E
n
e
r
g
i
e

c
i
n

t
i
q
u
e

Solide
Rotation par rapport A
2 2 2
A,x A,y A,z
T I p I q I r = + +

Moments et produits dinertie
c
Plans
2
yz
I x dm =


Axes
( )
2 2
x
I y z dm = +

Moments
dinertie
Point
( )
2 2 2
O
I x y z dm = + +

Produits dinertie xy
P xy dm =


Tenseur dinertie
x xy xz
yx y zy
zx yz z
I P P
P I P
P P I








Rayon de giration
d
d
I
R
m
=
Elments de
masse dm
2
x u v cos
r dr d dz r sin dr d d sin dudv avec
y vsin
= +


=

Cas gnral
( )
2
O G
I I m a a a

= +
Axe passant par G
G
2
d d G
I I m dd = +
Axe quelconque ( )
A
2 2
x x G A G
I I m xx x x = +
Thorme de
Steiner
Produits dinertie
G G G G
xy x y x y
P P ma a = +
Matrice de changement de
base
x' y ' z'
1 1 1
x 1 2 3
2 2 2
y 1 2 3
3 3 3
z 1 2 3
1 1 1
1
1
1
=

=


=


Formule

=
ij
i j
I' I
Repre en
rotation
Axes principaux
xy
y x
2P
1
arctg
2 I I

=

Tige (sur laxe x)
= = =
2
x y z
mL
I 0 I I
12

Triangle rect. ( ) | | | b x h y e z
2 2 2
xy yz zx
me mb mh
I I I
3 6 6
= = =
Cercle
= = +
2
z x y xy
I mR I I 2I
Disque
= = +
2
z x y xy
R
I m I I 2I
2

Cube
2
x y z
A
I I I m
6
= = =
Cne creux
= =
2 2
z xy
mR mh
I I
2 2

Sphre
2
x y z
2
I I I mR
5
= = =
Cylindre
= = +
2
z x y
mR
I I I
2

Cne plein
= = + =
2 2 2
x y z
mR mh mR
I I I
3 3 6

Courroie circulaire
( )
= = + =
2 2 z
x y 1 2
I m
I I R R
4 2

Moments et
produits
particuliers
Rectangle ( ) | / | L x et y : = = = +
/
2 2
x y z x y
m mL
I I I I I
12 12