Sveuilite u Zagrebu c s Fakultet strojarstva i brodogradnje

SEMINARSKI RAD IZ KOLEGIJA AUTOMOBILSKI MEHATRONICKI SUSTAVI

Regulacija elektronike zaklopke c

Student: Andrea Demetlika Profesor: dr.sc. Joko Deur s

Zagreb, 2011.

Sadraj z
Sadraj z Popis slika 1 Uvod 2 Matematiki model c 3 Sinteza PID regulatora 4 Kompenzator utjecaja trenja 5 Simulacija sustava 5.1 5.2 Simulacijski model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rezultati simulacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i ii 1 3 11 13 15 15 18 20

6 Eksperimentalni rezultati

Popis slika
1.1 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3.1 3.2 4.1 4.2 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 6.1 6.2 Elektronika zaklopka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c Principna shema sustava regulacije poloaja zaklopke . . . . . . . . . . . . . z Principna shema regulacije zaklopke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Model motora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Blokovski dijagram linearnog modela zaklopke . . . . . . . . . . . . . . . . . Pojednostavljen linearni model zaklopke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Statiki model trenja koji ukljuuje ovisnost trenja o brzini klizanja . . . . . c c Efekt predklizanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hibridni model trenja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dahlov model trenja s gibanjem u podruju statikog trenja . . . . . . . . . c c Blok dijagram regulacijskog sustava elektronike zaklopke . . . . . . . . . . . c I-PD forma PID regulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Usporedba eksperimentalnih rezultata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Blok dijagram regulacije elektronicke zaklopke . . . . . . . . . . . . . . . . . Simulacijski model sustava . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Simulacijski podmodel zaklopke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PID regulator (I-PD forma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kompenzator utjecaja trenja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Simulacijski odziv sustava za reim velikih signala . . . . . . . . . . . . . . . z Detalj odziva za reim velikih signala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . z Simulacijski odziv sustava za reim malih signala . . . . . . . . . . . . . . . z Eksperimentalni odziv sustava za reim velikih signala z Eksperimentalni odziv sustava za reim velikih signala z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3 4 5 6 6 8 9 9 10 11 12 13 14 15 16 17 17 18 19 19 20 21

ii

Poglavlje 1 Uvod
Elektronika zaklopka (slika 1.1) predstavlja istosmjerni pogon koji pozicionira ploicu c c zaklopke benzinskog motora, te na taj nain upravlja dotokom zraka u usisni kolektor c motora. Elektroniki upravljana zaklopka (engl. electronic throttle control -ETC) sve vie c s zamjenjuje klasinu mehaniku zaklopku, odnosno mehaniku vezu papuice gasa i c c c c zaklopke. Povezivanjem papuice gasa i zaklopke pomou elektronike (engl. drive-by-wire) c c omoguuje se upravljanje dinamikom vozila pomou upravljakog djelovanja motora, te c c c smanjenje potronje goriva i ispuha tetnih plinova. s s taj nain omoguava rad motora pri malim okretajima. c c U sustavu se nalazi dvostruka povratna opruga koja osigurava odreeni otvor zaklopke (engl. limp-home position), te na d

Slika 1.1: Elektronika zaklopka c

Poglavlje 1 Uvod

Zbog upotrebe ETC-a u masovnoj proizvodnji, ovaj sustav karakteriziraju neke izvedbede specinosti u usporedbi sa standardnim istosmjernim elektromotornim c pogonima, a to su nepostojanje unutarnje regulacijske petlje struje armature, koritenje s potenciometra kao senzora pozicije i prisustvo izrazito nelinearne povratne opruge koja sputava gibanje zaklopke. Jezgra strategije upravljanja elektronikom zaklopom zasniva se na PID regulatoru, c pretkompenzatoru jesu: odziv regulacijskog sustava poloaja zaklopke mora biti ispod 100 ms za svaku promjenu z referentne vrijednosti, tonost regulacije poloaja zaklopke bolja od 0.1o , c z nedozovljavanje prebaaja zaklopke, to je osobito vano u podruju velikih signala, c s z c dozvoljavanje malih odstupanja u upravljakom signalu kako bi se izbijegli pretjerani c gubici uslijed troenja kod potenciometra i prijenosa, te gubici u motoru, s robusnost upravljakog sustava na promjenu procesnih parametra, c jednostavnost upravljakog sustava zbog to manje cijene istog. c s koji ubrzava odziv regulacijskog kruga, te na nelinearnim kompenzatorima trenja. Zahtjevi koji se postavljaju pri koritenju elektronike zaklopke s c

Poglavlje 2 Matematiki model c

Sustav elektronike zaklope prikazan slikom 2.1 temelji se na istosmjernom motoru koji c se napaja pomou tranzistorskog frekvencijskog pretvaraa (opera). Istosmjerni motor c c c zakree ploicu zaklopke ovisno o referenci napona u, koju na osnovu PID regulacije c c proraunava mikrokontroler. Povratna veza ostvaruje se pomou potenciometra koji daje c c poloaj zaklopke. z Zakret osovine motora prenosi se preko reduktora, a na osovinu je

Slika 2.1: Principna shema sustava regulacije poloaja zaklopke z

Poglavlje 2 Matematiki model c

vezana i povratna opruga kojom se ostvaruje protumoment momentu motora i postavljanje zaklopke u odreeni poloaj. d z Principna shema sustava regulacije sadri i algoritam za automatsko podeavanje i z s samo-podeavanje regulatora. Algoritam za automatsko podeenje proraunava parametre s s c strategije upravljanja u realnom vremenu bez ikakvog prethodnog znanja o parametrima procesa, dok samopodeavanje, kao proirenje auto-podeavanja, provodi adaptaciju s s s strategije upravljanja u realnom vremenu s obzirom na promjene parametara procesa. Nadalje je za potrebnu sinteze regulatora izveden linearni dio sustava koji se sastoji od dinamike linearnog DC motora, dinamike opera i aproksimirane dinamike povratne opruge. c

Slika 2.2: Principna shema regulacije zaklopke Izraz matematikog modela kruga armature motora: c ua = uemf + Ra ia + La U Laplaceovom podruju: c ua uemf = Ra ia + La sia = Ra (1 + La s)ia , Ra (2.2) dia . dt (2.1)

ia (s) 1 1 1 = = Ka , L ua (s) uemf (s) Ra 1 + Ra s Ta s + 1 a

(2.3)

Poglavlje 2 Matematiki model c

nakon ega slijedi blok dijagram DC motora: c

Slika 2.3: Model motora Pri emu je inducirani napon (elektromotorna sila): c uemf = Kv m , a razvijeni moment motora mm = Kt iA , gdje je Kt pojaanje momenta. c Zatim je potrebno raspisati sve momente koji djeluju na osovini motora: dm , (2.6) dt moment motora, mf moment trenja, mL opteretni moment, a ms ma = mm mL mf ms = J (2.5) (2.4)

pri emu je mm c

reducirani moment opruge koji iznosi ms = Kl ms (), pri emu je c

1 Kl

(2.7)

prijenosni omjer reduktora. Za reim velikih signala mf i mL se zanemaruju, z

dok ms se aproksimira prema jednadbi: z ms = Kl Ks . (2.8)

Coper daje na motor referencu napona ua , kako bi motor dao potrebnu struju ia . Dinamika opera prikazuje se P T1 lanom i njegova prijenosna funkcija glasi: c c Gch (s) = Kch , Tch s + 1 (2.9)

pri emu je Kch pojaanje, a Tch vremenska konstanta tranzistorskog pretvaraa. Budui da c c c c je frekvencija opera fch velika, vremenska konstanta Tch se moe zanemariti, pa se dinamika c z opera prikazuje samo preko pojaanja Kch . c c

Poglavlje 2 Matematiki model c

Ukoliko zanemarimo utjecaj nelinearnosti trenja i povratne opruge dobije se linearni model procesa (slika 2.4).

Slika 2.4: Blokovski dijagram linearnog modela zaklopke Nadalje, zbog jako brzog odziva struje motora u odnosu na zahtijevani odziv zaklopke, dinamika armature se pojednostavljuje te se prikazuje samo pojaanjem armature Ka . Nakon c unesenog pojednostavljenja u blok dijagram po pravilima algebre blokova, pojaanja Ka i c Kt se izvuku ispred sumatora, te dobije se pojednostavljeni model prikazan slikom 2.5.

Slika 2.5: Pojednostavljen linearni model zaklopke Prijenosnu funkciju rastavimo na unutarnju i vanjsku petlju. Unutarnja petlja: mm (s) = u(s)Kch Ka Kt Rjeavanje povratne veze: s m (s) = 1 [m(s) Ka Kt Kv m (s)], Js (2.11) mm (s) = Kch Ka Kt . u(s) (2.10)

m (s)[Js + Ka Kt Kv ] = mm (s),

(2.12)

Poglavlje 2 Matematiki model c

m (s) 1 = = mm (s) Js + Ka Kt Kv Nakon uvrtavanja koecijenta priguenja s s K d = Ka Kt Kv , i elektromehanike vremenske konstante c Tem = dobije se:

1 Ka Kt Kv J + Ka Kt Kv

(2.13)

(2.14)

J , Ka Kt Kv

(2.15)

m (s) 1 1 = . mm (s) Kd Tem s + 1

(2.16)

Vanjska petlja: (s) = Kl Nakon sreivanja: d (s) Kl = . 2 + K s + K K2 mm (s) Kd Tem s d s l (2.18) 1 1 1 [mm (s) Kl Ks (s)]. s Kd Tem s + 1 (2.17)

Cijela prijenosna funkcija: Gp (s) = (s) (s) mm (s) Kl Kch Ka Kt = = 2 . u(s) mm (s) u(s) Js + Kd s + Ks Kl2 (2.19)

Daljnjim pojednostavljenjem zbog Ks << dobije se prijenosna funkcija IT1 tipa: Gp = pri emu je c KP = KCh Kl , Kv (2.21) (s) KP = , u(s) s(Tem s + 1) (2.20)

Tem =

J J = . Ka Kt Kv Kd

(2.22)

Poglavlje 2 Matematiki model c

Dinamiki model trenja c U masovnoj automobilskoj industriji cilj je ugraditi to jeftinije komponente koje esto unose s c znaajno trenje u proces. Ovaj nedostatak se nadomjeta dobrom upravljakom strategijom. c s c Trenje u reduktoru je, uz dvostruku povratnu oprugu, nelinearni poremeaj koji djeluje c na moment motora. Ukoliko dinamiki efekti nisu znaajnije izraeni trenje se moe opisati c c z z pomou statikog modela trenja (slika 2.6) prema izrazu: c c mf (m ) = [MC + (MS MC )e( s ) ]sgn(m ).
m

(2.23)

Slika 2.6: Statiki model trenja koji ukljuuje ovisnost trenja o brzini klizanja c c Ukoliko postoji izraen efekt pretklizanja (engl.presliding), toniji opis trenja postie se z c z primjenom dinamikih modela (npr. Dahlov model). Utjecaji trenja znaajni su pri malim c c brzinama zaklopke odnosno za male promjene kutnog zakreta zaklopke . Kod efekta predklizanja radi se o trenju koje je znatno ispod iznosa statikog trenja kada gibanje c zapoinje, a raste do punog iznosa s kutom zakreta. Ovo je vrlo vano za model jer se eli c z z projektirati sustav ija e rezolucija zakreta biti priblino 0.10 . c c z Statika momentna c karakteristika matematiki nejednoznano denira moment trenja za = 0, koji moe c c z poprimiti vrijednost od Ms do Ms . Stoga se koriste dinamiki modeli trenja kao to su c s Dahl, LuGre i hibridni model koji dobro opisuju meustanje izmeu mirovanja i gibanja. d d Ovdje je prikazan dinamiki hibridni model trenja, koji se sastoji od Dahlovog dinamikog c c modela (mirovanje zaklopke 0) i generaliziranog Striebeckovog statickog podmodela (gibanje).

Poglavlje 2 Matematiki model c

Slika 2.7: Efekt predklizanja

Slika 2.8: Hibridni model trenja Matematiki se Dahlov model opisuje kao: c 1 MS {1 [1 (1 i) 0 )] 1i }, i = 1 MS mf p () = M (1 e M0 ) ), i = 1 S
S

(2.24)

gdje su 0 (koecijent krutosti pri trenju 0), te i (faktor oblikovanja) parametri Dahlovog dinamikog modela. c Dakle, Dahlovim dinamikim modelom trenja opisuje se efekt c predklizanja, pri emu se uzima da je MS = MC . Dahl ne uzima u obzir propad momenta c

Poglavlje 2 Matematiki model c

10

trenja nakon svladavanja prekretnog momenta, pa se zbog toga koristi za promjene unutar presliding displacement eect podruja. c

Slika 2.9: Dahlov model trenja s gibanjem u podruju statikog trenja c c

Poglavlje 3 Sinteza PID regulatora

Slika 3.1: Blok dijagram regulacijskog sustava elektronike zaklopke c Prijenosna funkcija PID regulatora prema slici 3.1 je: Gr (s) = GP (s) + GI (s) + GD (s) KI = KP + + KD s s 1 + TD s), = KP (1 + TI s u(s) TI TD s2 + TI s + 1 = KR . e(s) TI s Prijenosna funkcija otvorenog kruga: Gr (s) = Go (s) = (s) TI TD s2 + TI s + 1 = Gr (s) Gr (s) = KR KP . e(s) TI s2 (Tem s + 1) (3.1) (3.2) (3.3)

(3.4)

(3.5)

Prijenosna funkcija zatvorenog kruga: Gz (s) = (s) Go (s) = = R (s) 1 + Go (s) TI TD s2 + TI s + 1 . TI Tem 3 I s + ( KTKp + TI TD )s2 + TI s + 1 KR KP r (3.6)

U sustav se dodaje prelter oblika

1 TI TD s2 +TI s+1

koji e pokratit brojnik prijenosne funkcije i c

time poboljati sustav, nakon ega ukupna prijenosna funkcija je: s c

11

Poglavlje 3 Sinteza PID regulatora

12

Gz (s) =

TI Tem KR KP

s3

I ( KTKp r

1 . + TI TD )s2 + TI s + 1

(3.7)

Karakteristini polinom prijenosne funkcije: c N (s) = TI Tem 3 TI s +( + TI TD )s2 + TI s + 1. KR KP Kr Kp (3.8)

Parametri regulatora KP , TI i TD dobiju se pomou karakteristinog polinoma dvostrukog c c odnosa

2 Nn (s) = D2 D3 Te3 s3 + D2 Te2 s2 + Te s + 1.

(3.9)

Postupak se zasniva na izjednaavanju karaktaristinog polinoma prijenosne funkcije c c regulacijskog kruga s karakteristinim polinomom optimuma dvostrukog odnosa, pri emu c c D2 = 0.35, D3 = 0.5 radi potrebe aperiodskog odziva. Dobiveni parametri regulatora: TI = TE , TI Tem 2 = D2 D3 Te3 KR KP TI ( Tem , 2 KP D2 D3 Te2 (3.10)

KR =

(3.11)

D2 D3 Te 1 + TD ) = D2 Te2 TD = D2 Te (1 ). GR KP Tem Nadomjesna vremenska konstanta odziva zatvorenog regulacijskog kruga: Te 2 Ta + T . a +T D2 D3 1 + TTem

(3.12)

(3.13)

Drugi nain dobivanja iste prijenosne funkcije (3.7) postie se da se umjesto preltera c z koristi PID regulator prema slici 3.2.

Slika 3.2: I-PD forma PID regulatora

Poglavlje 4 Kompenzator utjecaja trenja

U podruju velikih signala PID regulacija bez kompenzatora trenja je zadovoljavajua, c c jer je ve dan veliki moment koji savladava malo trenje. c U reimu malih signala zbog nelinearnih utjecaja trenja i povratne opruge dolazi do z kanjenja zakreta zaklopke to se vidi na slici 4.1. s s PID regulatoru se dodaje kompenzator

Slika 4.1: Usporedba eksperimentalnih rezultata trenja i kompenzator limp-homeefekta kako bi se osigurao eljeni odziv zaklopke u podruju z c malih signala. Utjecaji trenja i limp-home efekta su slini, pa je struktura kompenzatora c ista. Cijela struktura regulacije elektronike zaklopke prikazana je slikom 4.2. c Izlaznom naponu PID regulatora dodaju se izlazne vrijednosti kompenzatora uf c ili uLHc . Kompenzatori nikad ne rade istovremeno, pa tako kompenzator trenja radi sve dok zaklopka ne ue u limp-homepodruje, nakon ega se ukljuuje kompenzator limp-homeefekta. Pri d c c c promjeni rada kompenzatori zadravaju svoja prethodno postignuta stanja. Kompenzator z trenja je sklon visokofrekvencijskim oscilacijama zbog karakteristike signala Us sign , pa se

13

Poglavlje 4 Kompenzator utjecaja trenja

14

Slika 4.2: Blok dijagram regulacije elektronicke zaklopke dodaje niskopropusni lter sa vremenskom konstantom f c koja ubrzava odziv sustava. Ona se mijenja ovisno o apsolutnoj vrijednosti pogreke s premale vremenske konstane. U strukturi regulacije nalazi se i lead-lag predupravljanje (engl.feedforward controller ), ije nule su podeene tako da pokrate dominantne polove zatvorenog kruga regulacije, ime c s c se ubrzava odziv reference. kako nebi dolo do prebaaja uslijed s c

Poglavlje 5 Simulacija sustava

5.1 Simulacijski model

Simulacija sustava prema slici 5.1 sastoji se od tri podmodela, od kojih jedan predstavlja zaklopku (slika 5.2), drugi PID regulator (slika 5.3), te trei kompenzator trenja (slika 5.4). c Osim toga model se sastoji od sumatora, pojaala, skolopka i ulaznih funkcija. c

Slika 5.1: Simulacijski model sustava

15

Poglavlje 5 Simulacija sustava

16

Model zaklopke prikazan slikom 5.2 sastoji se od modela DC motora, nelinearne karakteristike povratne opruge i trenja na reduktoru. Nelinearnost opruge ostvaruje se pomou look-up tablice, dok se za simulaciju trenja moe birati izmeu Columb-ovog, c z d Karnopp-ovog i LuGre-ovog modela.

Slika 5.2: Simulacijski podmodel zaklopke

Poglavlje 5 Simulacija sustava

17

PID regulator ostvaren je u I-PD formi, to znai da ima integralno djelovanje u grani s c pogreke, te proporcionalno i derivacijsko djelovanje u grani povratne veze. s

Slika 5.3: PID regulator (I-PD forma) Podmodel prikazan slikom 5.4 sastoji se od kompenzatora trenja i limp-home efekta. Ovisno o razlici signala theta i theta lh (limp-home poloaj) podmodel alje uLHc ili ufc z s signal prema PID regulatoru. Ti signali ovise o U lh, odnosno U S signalima koji se odreuju d na temelju pogreke eps=thetaR-theta. s

Slika 5.4: Kompenzator utjecaja trenja

Poglavlje 5 Simulacija sustava

18

5.2

Rezultati simulacija

U drugom dijelu ovog poglavlja prikazani su simulacijski rezultati za velike i male signale. Prikazani su odzivi sa i bez kompenzatora trenja, pri emu je koriten LuGre-ov model trenja. c s Slika 5.5 prikazuje odziv zaklopke u reimu velikih signala, pri emu se postie bri odziv z c z z s kompenzatorom trenja za 0,07s. Na slici 5.6 se moe uoiti i prebaaj koji se ostvaruje pri z c c koritenju kompenzatora trenja. s

Slika 5.5: Simulacijski odziv sustava za reim velikih signala z U reimu malih signala dolazi do znaajnijeg kanjenja modela koji nema kompenzaciju z c s trenja, i to za priblino 1,4s. Takav model i u reimu malih signala ostvaruje aperiodski z z odziv, dok prebaaj modela s kompenzacijom trenja je u ovom sluaju zanemariv. c c

Poglavlje 5 Simulacija sustava

19

Slika 5.6: Detalj odziva za reim velikih signala z

Slika 5.7: Simulacijski odziv sustava za reim malih signala z

Poglavlje 6 Eksperimentalni rezultati

Slika 6.1 prikazuje eksperimentalni odziv sustava s kompenzatorom trenja, te vidi se da je zadovoljen odziv zaklopke unutar 70ms.

Slika 6.1: Eksperimentalni odziv sustava za reim velikih signala z Slika 6.2 prikazuje odziv zaklopke u reimu malih signala bez kompenzatora (a) i sa z kompenzatorom (b) trenja. Uz koritenje kompenzatora trenja znaajno se ubrzava odziv. s c

20

Poglavlje 6 Eksperimentalni rezultati

21

Slika 6.2: Eksperimentalni odziv sustava za reim velikih signala z