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2.地球模型時間與座標系統

2.地球模型時間與座標系統

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1

太空動力學導論
上課講義
Part 2 地球模型、時間與座標系統
黃楓台
2012/3/5
2
章節
概論
地球模型、時間與座標系統
二體問題軌道力學
軌道初始值與邊界值問題
衛星軌道轉換與相對運動
天球現象
衛星受力模型與軌道擾動
數值積分法與應用
再入彈道力學
衛星軌道設計
發射載具彈道設計概論
3
學習目標
瞭解太空動力學中常用的時間系統及其之

間的轉換
瞭解太空動力學中常用的座標系統及其之

間的轉換
4
天球概念
o
o
赤經

(right ascension)
赤緯

(declination)
子午圈

Meridian
上中天

(upper transit)
下中天

(lower transit)
天球赤道
Celestial
equator
天球
Celestial
Sphere
地球赤道到天

球的投影
天極
Celestial
Pole
地球自轉軸與

天球的交點
北天極
南天極
South celestial pole
黃道
Ecliptic
o
o
南黃極
South ecliptic pole
北黃極
X
Y
Z
5
黃道


赤道


Υ
Y
Z
X
春分點位置
• 地球繞太陽的平均軌道形成一黃

道面(Ecliptic plane)
• 黃道面與赤道面的夾角稱為黃赤交

角(obliquity of the ecliptic),其大小

約為23.5度
• 黃道面與赤道面有兩個交點

(升交

點與降交點)
•春分(Vernal Equinox)定義為太陽赤

緯等於0度由負轉正通過赤道的時間
• 視春分點與平均春分點的差稱為分

點方程式(Equation of Equinoxes)
牡羊座(3月21日~4月20日)
The first point of Aries
c
o
6
天球球面座標與直角座標
天球球面座標
直角座標
( ) o o , , R
( ) z y x , ,
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
o
o o
o o
sin
sin cos
cos cos
R
R
R
z
y
x
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
|
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
=
+ + =
÷
÷
2 2
1
1
2 2 2
tan
tan
y x
z
x
y
z y x R
o
o
 
360 0 < so
 
90 90 s s ÷ o
天球球面座標與直角座標轉換公式如下
7
地球模型
8
•鉛垂線:地球上某一點的重力方向。
•重力方向:地球引力與因地球自轉產生離心力的合力。
•水準面:水靜止時的表面稱為水準面,水準面與鉛垂線垂直。
•同一水準面各點重力位能相等,所以又稱為重力等位面
•想像海洋靜止並延伸到陸地的水平面所形成封閉曲面,我們稱
為大地水準面(Geoid)。
•由於重力分佈不平均,所以大地水準面(Geoid)並不是一個規則
的形體。
•大地水準面(Geoid)所形成的不規則形體,稱為大地體。
地球形狀(1/2)
9
地球形狀(2/2)
球體:當精度要求不高時,可以用一球體近似大地體,
2 2 2 2
©
= + + R z y x
1
2
2
2
2
2
2
= + +
b
z
a
y
a
x
©
R
地球平均半徑
橢球體:當精度要求高時,需用一扁橢球體(oblate
spheroid)近似大地體
a
b
地球半長軸 地球半短軸
可以應用球面三角公式
10
地球橢球模型
a
b


Earth semi-major axis a :
6378.137000 km


Earth semi-minor axis b:
6356. 752314 km


Flattening: f=(a – b)/a
1/298.257223563


Eccentricity square:
0.0066943799901


Rotation rate:
7.292115x10^-5 rad/s
WGS84 (World Geodetic System) Earth Model
11
地球模型
• 描述地球特性的物理參數
• 四個基本物理參數
1. 赤道平均半徑
2. 偏心率
3. 自轉速度
4. 重力參數(gravitational parameter)
model 3 - J GM km 137 . 6378 =
©
R
sec rad 10 292115 . 7
5 ÷
©
× = e
56 0818192214 . 0 = e
model 3 - J GM sec km 4415 . 398600
2 3
=
©
µ
12
位置參數
• 利用經緯度定義位置
• 以通過格林威治皇家天文台為主要子午線(0度),向東為

正(0度~180度),向西為負(-0度~-180度)
• 以赤道為緯度0度,向北為正(0度~90度),向南為負(-0度

~-90度)
• 西元1884年在美國華盛頓特區舉辦的國際子午線會議

(International Meridian Conference)同意採用上述子午

向東為正(0度~180度)的使用方法,但美國一直到1981年

才在天文年曆(Astronomical Almanac)正式採用
13
H
©
R
¢
gc
¢
Geodetic
) , , ( H ¢ ì
Relation between and
¢
gc
¢
2
1
tan
tan
e
gc
÷
=
¢
¢
一般地圖是採用

Geodetic座標系統
大地座標vs. 大地地心座標
大地座標Geodetic
Coordinates
大地地心座標Geocentric
Coordinates
在計算Geo-potential是採

用Geocentric座標系統
14
進動(Precession)
週期26000年
• 地球非球形部分受太陽與月球

引力作用,使得地球自轉軸如陀

螺般在空間中運動,此一運動稱

為進動或稱為歲差
• 地球自轉軸進動週期約26000年

註: 25800年
•進動速率: 50 arc-second/year
25920 0 5 / ) 0 360 360 ( =
' ' ' '
×

黃道


赤道


Υ
Y
Z
X
15
章動(Nutation)
黃道


赤道


Υ
Y
Z
X
• 章動是指地球受外力作用,例
如非球形部分月球引力作用,使

得地球自轉軸在空間中運動的短

週期部分
• 地球自轉軸章動是各種短週期
運動的合成,其中最長週期約

18.6年與月球繞地球公轉交點週
期一致
•月球是引起章動的主要原因
振幅
2 . 9
' '
16
極移(Polar Motion)
資料來源:NOAA
•地球自轉軸在地球表面的運動稱

為極移
• 極移運動主要是兩個運動所造

成,一是週期(Chandler Period)
約435天因為地球非剛體所造
成,一是週期為一年因為空氣與

水流動造成地球質量分佈季變化
• 以1900年到1905年極的平均位
置為參考點
17
時間系統
18
時間包括時刻與時間間隔
時間系統包括時間計算起點與單位時間間隔長度
單位時間間隔長度為秒或日
太空動力學軌道計算包含不同的時間系統
(1) 各種觀測量是採用UTC
(2) 地面發射、追蹤是採用UTC
(3) 計算行星座標是採用力學時
(4) 計算進動(歲差)、章動是採用力學時
(5) 觀測站位置計算是採用UT1
時間系統
19
四種時間尺度
恆星時(Sidereal Time):單位時間長度是以地球相對

於一固定恆星自轉一圈時間為基礎
太陽時(世界時) (Solar Time):單位時間長度為太陽


原子時(Atomic Time):單位時間長度是定義為某一

特定原子躍遷輻射的波長數目
力學時(Dynamical Time):單位時間長度是以地球、

月球或行星的軌道運動為基礎
常用時間系統
20
) (3600 seconds 3600 ) (60 minutes 60 1
s m h
= =
) 0 (360 arcseconds 3600 ) 0 (6 arcminutes 60 1
' '
=
'
=

5 1 1
5 1 1
15 1
s
m
h
' '
=
'
=
=

時分秒與度分秒換算
15
1
1
15
1
1
15
1
1
s
m
h
=
' '
=
'
=
 中文稱度分秒中分秒,與時分

秒中分秒雖然相同,但是意義

不同,為避免混淆有人稱度分

秒中分秒為弧分與弧秒
21
時角(Hour Angle)
star
LHA
star
GHA
ì
地方觀測站與格林威

治子午線夾角,向東

為正
LHA GHA = + ì
由地方觀測站到指向

恆星子午線的夾角,

向西為正
由格林威治子午線到

指向恆星子午線的夾

角,向西為正
o 由春分點到恆星子午線的夾

角,稱為赤經(Right ascension)

地方觀測站
22
太陽日與恆星日
Star
Earth
Sun
恆星日=
太陽日=
h
24
m h
56 23
平均太陽時
平均太陽時
23
視太陽時(Apparent Solar Time)
Earth
Sun
視太陽時長度定義為連續兩次日中天

通過地方觀測站的間隔時間
h
12 + =

地方視太陽時 LHA
Local Apparent Solar Time


,則地方視太陽時減去
h
12 >

LHA
h
24
由於地球繞太陽為橢圓軌道,所以視

太陽時的長短並不一致
24
平均太陽時(Mean Solar Time)
h
12 + =

地方平均太陽時 LHA
Local Mean Solar Time
• 美國天文學家與數學家Simon Newcomb引入一假想太陽,它
在天球赤道上運動的速度與真太陽視運動的平均速度相同
• 平均太陽時長度定義為連續兩次假想日中天通過地方觀測站
的間隔
•定義一秒等於一平均太陽日的1/86400
•假想太陽的赤經
2 s s s m h
0929 . 0 542 . 8640184 45.836 38 18 T T
FMS
+ + = o
其中

為1900年1月0.5日起算的儒略世紀數
T
25
平均太陽時與視太陽時
min ) 588 . 3 2 sin( 873 . 9 ) sin( 655 . 7 + + ÷ =
☉ ☉
M M EQ
Time
時間方程式(Equation of time):在同一時刻視太陽時與平均太

陽時的差,可近似表為:
其中

為太陽的平均近點角。
參考資料: Milne R M 1921, "Note on the Equation of Time", The
Mathematical Gazette 10 pp 372–375

M
不會超過16.4分鐘
11月
16分22秒
26
其中

為觀測站座標

為地極瞬時位置
世界時(Universal Time)
ì A + = 0 1 UT UT
T UT UT A + = 1 2
( ) ¢ ì ì ì tan cos sin
15
1
p p
y x ÷ = A
UT
可以分成三種,分別是UT0、UT1、UT2
1 UT
UT1加上地球自轉的季節性變化量
2 UT
UT0加上極移修正量
T T
T T T
t t
t t
4 cos 007 . 0 4 sin 0060 . 0
2 cos 012 . 0 2 sin 0220 . 0
s s
s s
+ ÷
÷ = A
) , (
p p
y x ) , ( ¢ ì
其中
2422 . 365
033 . 51544 ) ( ÷
=
T MJD
T
T
為B2000.0起算的儒略

世紀數
0 UT
根據天文觀測恆星直接測定而得
ì ÷ + =

LHA UT
h
12 0
27
恆星時
地方(平均)恆星時與格林威治平均恆星時關係為
ì u u + =
GMST LST
star star
star star LST
LHA
GHA
+ =
+ + =
o
ì o u

其中格林威治平均恆星時(GMST)定義

為格林威治子午線與春分點間的時角
格林威治平均恆星時(GMST)格林威治視恆星時的

差為分點方程式(Equation of Equinox)
恆星時(sidereal time)定義為與春分點間的時角
由於春分點並不是真實的天體,所以

恆星時可以藉由觀測某一恆星而得
28
( )
3
1
6 2
1
1
10 2 . 6 0.093104
812886 . 8640184 3600 876600 54841 . 67310
UT UT
UT GMST
T T
T GMST
÷
· ÷ +
+ · + = = u
ì + = GMST LST
GMST與LST計算
格林威治平均恆星時(GMST )與UT1關係式如下
地方恆星時(Local (Mean) Sidereal Time, LST)
ì u u + =
GMST LST
Note: (1) The unit of GMST in above equation is second.
Need to transfer it from second to degree.
(2) 360 deg = 24hr 1 second = 1/240 deg
(3) If GMST<0 then GMST=GMST+360 deg
1
h
0
UT GMST
GMST
GMST
· + = =
©
e u u
若不需精密計算
1 UT
T
為J 2000起算的儒略世紀數
29
Star
平均太陽日與恆星日轉換公式
Earth
Sun
恆星日=
太陽日=
h
24
m h
56 23
平均太陽日 恆星日
恆星日 平均太陽日
29084 9972695663 . 0 1
50795 0027379093 . 1 1
=
=
平均太陽時 恆星日
恆星時 平均太陽日
s m h
s m h
090524 . 4 56 23 1
5553678 . 56 3 24 1
=
=
30
國際原子時(英文International Atomic Time, 法文

Temps Atomique International, TAI)
銫(cesium-133)原子輻射震盪9192631770週所需

時間定義為一秒
原子時的單位時間訂為國際標準(SI)秒
原子時的起點訂為1958年1月1日0時UT1
原子時(Atomic Time)
31
力學時為抽象的均勻的時間尺度,單位時間為國際標準秒
力學時有兩種:地球力學時、太陽系質心力學時
(1) 地球力學時(Terrestrial Dynamical Time,TDT):
描述相對於地球質心運動方程式的時間變量
(2) 太陽系質心力學時(Barycentric Dynamical Time,TDB)::
描述相對於太陽系質心運動方程式的時間變量
TDT的起算點為為1977年1月1日0時0分0秒TAI
TDT與TDB的差距是由相對論效應所造成
力學時(Dynamic Time)
© ©
+ ~
÷
M M 2 sin 00001385 . 0 sin 001658 . 0
TDT TDB
s s
©
M
為地月系統繞日軌道的平均近點角
註:地球力學時1991年改稱地球時(TT)
32
• 原子時比世界時平均,但與地球自轉無關,為滿

足世界時的時刻與原子時均勻秒長的需要,於是有

協調世界時的產生。
•協調世界時UTC的時間間隔為國際標準秒
•協調世界時UTC與UT1時間保持在


協調世界時(Coordinated Universal Time)
s
9 . 0 UTC UT1 1 UT ± s ÷ = A
s
9 . 0 ±
• 台灣時間
h
8 UTC+ =
33
UT
1958/1/1 0h UT
1958/1/1 0h TAI 起算點
TAI
0039 . 0 UT TAI
s
÷ = ÷
1977/1/1 0h TAI
TDT
or TT
184 . 32 TAI TDT
s
= ÷
1977/1/1 0h TDT 起算點
TDB
1977/1/1 0h TDB 起算點
© ©
+ ~
÷
M M 2 sin 00001385 . 0 sin 001658 . 0
TDT TDB
s s
力學時原子時與世界時關係圖
34
©
©
+
+ ~
M
M
2 sin 00001385 . 0
sin 001658 . 0 TDT
TDB
s
s
UTC UT1
GMST
GAST
LAST
TAI
TDT
TDB
UT1 A +
( )
3
1
6 2
1
1
10 2 . 6 0.093104
812886 . 8640184 3600 876600
54841 . 67310
UT UT
UT
T T
T
GMST
÷
· ÷ +
+ · +
=
Equinoxes of Equation +
Longitude East +
sec 32.184 +
AT A +
世界時與恆星時、原子時、力學時轉換
35
曆元
•格里曆(Gregorian)
•儒略曆
•貝塞爾年(Besselian Year)
36
Gregorian 曆
•平年一年365天,閏年(leap year)一年366天
•西元年被4整除且不被100整除,或是被400整除者,即為閏年
月份 天數 月份 天數
1 (J anuary) 31 7 (J uly) 31
2 (February) 28 8 (August) 31
3 (March) 31 9 (September) 30
4 (April) 30 10 (October) 31
5 (May) 31 11 (November) 30
6 (J une) 30 12 (December) 31
閏年:2月29天
37
儒略日(Julian Date) (1/6)
Time
1957/10/4
1643/1/4
2011/3/7
間隔多少天?
牛頓生日 人類第一顆人

造衛星發射
Time
0 ? 19512
38
儒略日(J ulian date)是太空動力學一個重要的計

算時間的概念,舉凡要知道某一時刻太陽位置、

月球位置以及地球自轉等皆需用到儒略日
儒略日是指由公元前4713年1月1日協調世界時

(UTC)中午12時開始起算所經過的天數,此天數

可為分數。
儒略日是一種不用年月的長期紀日法,簡寫為

J D。是由法國學者J oseph Scaliger(1540年-1609
年)在1583年所創。
儒略日的起算是中午12時,這種算法對天文學家

有幫助,可以使他們的觀測在同一天。
儒略日(Julian Date) (2/6)
39
Input: YYYY/MM/DD/hh/mm/ss
Output: J D
Equation:
24
60 60
1
5 . 1721013
9
275
INT
4
12
9
INT 7
INT 367
hh mm
ss
DD
MM
MM
YYYY
YYYY JD
+
|
.
|

\
|
+
+ + +
|
.
|

\
|
·
+
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
(
¸
(

¸

|
.
|

\
|
+
+
÷ · =
UTC to Julian Date
儒略日(Julian Date) (3/6)
四位數年份

如:2011
INT[x]:
小於x 的最大

整數
適用範圍:1900/3/1~2100/2/28
40
Input: YYYY/MM/DD/hh/mm/ss
Output: J D
Equation:
( ) { } ( ) { }
( )
24
60 60 /
5 . 1524
1 30.6001 INT 4716 25 . 365 INT
hh mm ss
B DD
MM YYYY JD
+ +
+ ÷ + +
+ · + + · =
UTC to Julian Date
儒略日(Julian Date) (4/6)
( )
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
÷ =
4
100 INT
INT
100
INT 2
YYYY YYYY
B
Meeus Algorithm 適用範圍:無限制
IF

MM=1 or 2, then MM=MM+12, YYYY=YYYY-1
For J ulian calendar,
set B=0
41
UTC to Julian Date
儒略日(Julian Date) (5/6)
Meeus Algorithm 適用範圍:無限制
Notes on Meeus Algorithm
1. 1 BC, set YYYY=0; 2BC, set YYYY=-1 ,etc
2. The J ulian calendar is used until 1582/10/14
3. The Gregorian calendar is used from 1582/10/15
42
Input: JD
Output: Year, Month, Day
Algorithm:
Julian Date YMD
儒略日(Julian Date) (6/6)
31
4
1461
INT
1461001
) 1 ( 4000
INT
4
3 146097
INT 68569
146097
) 68569 ( 4
INT
) 5 . 0 ( INT
1
1 2
1
1
1
+
|
.
|

\
|
÷ =
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
+
÷ + =
|
.
|

\
|
+
=
+ =
Y
L L
L
Y
N
J L
J
N
JD J
( )
3 1
3 1
1
3
1
2
2
1
) 49 ( 100 INT
12 2
11
INT
80
2447
INT
2447
80
INT
L Y N Y
L M M
M
L
M
L D
L
M
+ + ÷ =
÷ + =
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
÷ =
|
.
|

\
|
=
43
儒略年與儒略世紀
• 1個儒略年為365個平均太陽日,每四年有一閏年,也就

是366個平均太陽日。
• 儒略年平均長度為(365+365+365+366)/4=365.25個平
均太陽日。
•1個儒略世紀為365.25*100=36525個平均太陽日。
44
2400000.5 - D J MJD=
,其中2400000.5為1992年2月1日UTC 0:0 儒略日
修正儒略日(Modified Julian Date)
儒略日數值過大,引進修正儒略日(Modified J ulian
Date)
45
範例
試求2011年3月7日UTC12:00的儒略日與修正儒略日
解:將上述年、月、日、時、分、秒代入下面公式
24
60 60
1
5 . 1721013
9
275
INT
4
12
9
INT 7
INT 367
hh mm
ss
DD
MM
MM
YYYY
YYYY JD
+
|
.
|

\
|
+
+ + +
|
.
|

\
|
·
+
¦
¦
)
¦
¦
`
¹
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
(
¸
(

¸

|
.
|

\
|
+
+
÷ · =
2455628 5 . 0 5 . 1721013 7 91 3521 738037 = + + + + ÷ = JD
5 . 55627 5 . 2400000 2455628 = ÷ = MJD
46
範例
試求2011年3月7日UTC12:00的儒略日與修正儒略日
解:將上述年、月、日、時、分、秒代入Meeus演算法
. 2455628 5 . 0 5 . 1524 13 7 122 2457036 = + ÷ ÷ + + = JD
( ) { } ( ) { }
( )
24
60 60 /
5 . 1524
1 30.6001 INT 4716 25 . 365 INT
hh mm ss
B DD
MM YYYY JD
+ +
+ ÷ + +
+ · + + · =
( )
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
÷ =
4
100 INT
INT
100
INT 2
YYYY YYYY
B
47
範例
試求公元前4713年1月1日12:00PM的儒略日
解:將上述年、月、日、時、分、秒代入公式(1)
378 5 . 0 5 . 1721013 1 30 8248 1729671 ÷ = + + + + + ÷ = JD
將上述年、月、日、時、分、秒代入Meeus公式
0 5 . 0 5 . 1524 1 428 1095 = + ÷ + + = JD
0 = B
48
範例
已知儒略日為2455628,試求UTC年月日
解:將上述儒略日代入儒略日轉年月日演算法
37 31
4
11 1461
INT 4023
11
1461001
1) 4000(4023
INT
4023
4
3 69 146097
INT 68569 2455628
69
146097
68569) 4(2455628
INT
2455628 0.5) 8 INT(245562
2
1
1
= +
|
.
|

\
|
·
÷ =
=
|
.
|

\
|
+
=
=
|
.
|

\
|
+ ·
÷ + =
=
|
.
|

\
|
+
=
= + =
L
Y
L
N
J
( ) 2011 0 11 ) 49 69 ( 100 INT
3 0 12 2 1
0
11
1
INT
7
80
1 2447
INT 37
1
2447
37 80
INT
3
1
= + + ÷ =
= · ÷ + =
=
|
.
|

\
|
=
=
|
.
|

\
|
+
÷ =
=
|
.
|

\
|
·
=
Y
M
L
D
M
49
範例
已知儒略日為2455987,試求UTC年月日
解:將上述儒略日代入儒略日轉年月日演算法
396 31
4
11 1461
INT 4382
11
1461001
1) 4000(4382
INT
4382
4
3 69 146097
INT 68569 2455987
69
146097
68569) 4(2455987
INT
2455987 0.5) 7 INT(245598
2
1
1
= +
|
.
|

\
|
·
÷ =
=
|
.
|

\
|
+
=
=
|
.
|

\
|
+ ·
÷ + =
=
|
.
|

\
|
+
=
= + =
L
Y
L
N
J
( ) 2012 1 11 ) 49 69 ( 100 INT
2 1 12 2 12
1
11
12
INT
29
80
12 2447
INT 396
12
2447
396 80
INT
3
1
= + + ÷ =
= · ÷ + =
=
|
.
|

\
|
=
=
|
.
|

\
|
·
÷ =
=
|
.
|

\
|
·
=
Y
M
L
D
M
50
貝塞爾年
•平太陽赤經增加360度或時角增加24小時所需的時間間隔
•平太陽赤經等於280度的瞬時為貝塞爾年的年頭
•符號:在年份前加B,在年份後加.0
如:1900年記為B1900.0
• B1900.0為一個標準曆元,對應的世界時為1900年1月

0.8135日(≒1899年12月31日19時31分26秒)
•1984年開始改採J 2000.0為標準曆元
51
年的長度
年:地球繞太陽公轉的週期
• 回歸年(tropical year):太陽的中心在天球上兩次通過春分

點的時間間隔,其長度為365.2422平均太陽日
• 恆星年:太陽的中心在天球上連續兩次通過某一地球-太

陽-恆星連線的時間間隔,其長度為365.25636平均太陽日
•儒略年:

365.25平均太陽日
•公曆年:
2425 . 365
400
3 400 25 . 365
=
÷ ×
平均太陽日
52
Day of Year (1/2)
UTC Days DOY UTC Days DOY
2011/1/1 31 1 2011/7/1 31 182
2011/2/1 28 32 2011/8/1 31 213
2011/3/1 31 60 2011/9/1 30 244
2011/4/1 30 91 2011/10/1 31 274
2011/5/1 31 121 2011/11/1 30 305
2011/6/1 30 152 2011/12/1 31 335
平年
53
Day of Year (2/2)
UTC Days DOY UTC Days DOY
2012/1/1 31 1 2012/7/1 31 183
2012/2/1 29 32 2012/8/1 31 214
2012/3/1 31 61 2012/9/1 30 245
2012/4/1 30 92 2012/10/1 31 275
2012/5/1 31 122 2012/11/1 30 306
2012/6/1 30 153 2012/12/1 31 336
閏年
54
Input: J D
Output: Tut1 (Number of J ulian Century since Year 2000)
Equation:
36525
0 . 2451545
1
1
÷
=
UT
UT
JD
T
Julian Date to Tut1
時間轉換
J ulian date of
2000/1/1 12:00
J ulian Century
365.25x100
36525
) 00 : 12 1 / 1 / (Year XXX
XXX
JD JD
T
÷
=
不同的時間系統

來決定
依不同的起

始時間來定
55
試計算東經121度2011年3月7日00:00 AM UT1的GMST與LST
範例
111772758 . 0
36525
0 . 2451545
1
1
=
÷
=
UT
UT
JD
T
5 . 2455627
1
=
UT
JD
( )

365996086 . 164
10 2 . 6 0.093104
812886 . 8640184 3600 876600 54841 . 67310
3
1
6 2
1
1
=
· ÷ +
+ · + =
÷
UT UT
UT
T T
T GMST

365996086 . 285 121= + = GMST LST
解:
56
座標系統
57
座標系統
軌道運動方程式是定義在慣性座標系統。
觀測站或是地面目標是通常是以在大地座標來表示。
衛星或火箭姿態計算通常是以衛星或火箭為基底的座

標系統。
58
座標系統分類
Earth-based coordinates system
Vehicle-based coordinates system
Barycentric (質心) coordinates system
59
座標系統的組成
座標系統的組成包含三個部分
1. 座標原點(Origin)
2. 基本平面(Fundamental plane)
3. 主軸方向(Major axis direction)

基本平面
座標原點
主軸方向
60
Earth-based座標(1/6)
X
Y
Z
Earth Centered Inertial Coordinates
(ECI) 地心慣性座標系
1. 座標原點:地心
2. 基本平面:赤道面
3. 主軸方向X軸:指向春分點
4. Z軸:指向北極
軌道運動方程式參考座標,利用

軌道積分器計算軌道位置與速度
J 2000(2000年1月1.5日標準曆元)系

統:以該曆元平赤道面、平春分點為

基準
61
Earth-based座標(2/6)
Earth Centered Earth Fixed Coordinates
(ECEF) 地心地固座標系
1. 座標原點:地心
2. 基本平面:赤道面
3. 主軸方向x 軸:指向格林威治子午線

與赤道面交點
4. z軸:指向北極
計算衛星Line Of Sight與地球交點
x
z
y
62
Earth-based座標(3/6)
X
Y
Z
S
ˆ
E
ˆ
Z
ˆ
Topocentric Horizon Coordinates
(SEZ) 觀測站中心水平座標系
1. 座標原點:觀測站位置
2. 基本平面:區域水平面
3. 主軸方向X軸:南方
計算衛星通過接收(觀測)站臨空時間
63
Earth-based座標(4/6)
X
Y
Z
X
ˆ
Y
ˆ
Z
ˆ
Launch Site Coordinates
發射座標系
1. 座標原點:發射點
2. 基本平面:區域水平面
3. 主軸方向X軸:發射方位角
火箭運動方程式參考座標
64
X
Y
Z
P
Q
W
Perifocal Coordinate System (PQW)
近焦點座標系統
1. 座標原點:地心
2. 基本平面:軌道面
3. 主軸方向P:近地點
Earth-based座標(5/6)
近地點
二體問題軌道初始值計算常使用的座標系統
65
H
©
R
¢
gc
¢
Geodetic
) , , ( H ¢ ì
Relation between and
¢
gc
¢
2
1
tan
tan
e
gc
÷
=
¢
¢
一般地圖是採用

Geodetic座標系統
Earth-based座標(6/6)
大地座標Geodetic
Coordinates
大地地心座標Geocentric
Coordinates
66
X
Y
Z
R
ˆ
S
ˆ
W
ˆ
v
x
y
z
Vehicle-based座標(1/3)
Satellite Coordinate System (RSW)
衛星座標系統
1. 座標原點:衛星
2. 基本平面:軌道面
3. 主軸方向:徑向方向(radial
vector)
Local Vertical Local Horizon(LVLH)
1. 座標原點:衛星
2. y軸:垂直軌道面與軌道面方向相反
3. z軸:指向地心
計算衛星姿態所參考的座標系統
67
X
Y
Z
N
ˆ
T
ˆ
W
ˆ
v
Vehicle-based座標(2/3)
Satellite Coordinate System (NTW)
衛星座標系統
1. 座標原點:衛星
2. 基本平面:軌道面
3. 主軸方向N:與速度方向垂直

(radial vector)
4. T:與速度方向相同
68
X
Y
Z
Vehicle-based座標(3/3)
箭體座標
1. 座標中心:火箭重心
2. 基本面:發射面
3. x軸:箭體方向
69
旋轉矩陣
|
|
|
.
|

\
|
÷
=
0 0
0 0 0
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
) (
x
R
|
|
|
.
|

\
|
÷
=
0 0
0 0
0
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
) (
y
R
|
|
|
.
|

\
|
÷ =
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
) ( 0 0
0 0
0
z
R
繞x軸逆時鐘方向旋轉
繞y軸逆時鐘方向旋轉
繞z軸逆時鐘方向旋轉
70
Input: GMST
Output: M_eci2ecef
Equation:
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
eci2ecef GMST GMST
GMST GMST
M u u
u u
Simple ECI to ECEF 轉換矩陣
座標轉換
不考慮地球Precession、Nutation與Polar motion
回顧格林威治恆星時(GMST)定義為格林威治子午線與春分點

間的時角,當GMST=0時,ECI與ECEF座標重疊
71
Input: GMST
Output: M_eci2ecef
Equation:
ECI to ECEF 轉換矩陣
座標轉換
考慮地球Precession、Nutation與Polar motion
J 2000 ECEF
] ][ ][ ][ [ r r P N R PM =
J 2000 ECEF
] ][ ][ ][ [ r r
 
P N R PM =
72
ECI to ECEF 轉換矩陣(續)
座標轉換
考慮地球Precession、Nutation與Polar motion
J 2000 J 2000
] ][ ][ ][ [ ] ][ ][ ][ [ r P N R PM r P N R PM r

 
+ =
ECEF
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷ ÷
÷
=
(
(
(
¸
(

¸

÷ =
© ©
© ©
0 0 0
0 sin cos
0 cos sin

0 0 0
0 sin cos
0 cos sin
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
] [
GAST GAST
GAST GAST
GAST GAST GAST GAST
GAST GAST GAST GAST
GAST GAST
GAST GAST
dt
d
u e u e
u e u e
u u u u
u u u u
u u
u u
 
 

R
73
ECI與ECEF座標轉換
基本平面 主軸方向 中文 英文
J 2000平赤道面 指向J 2000平春

分點
曆元平赤道地心系
協議慣性座標系
CIS
ECI
ICRF
瞬時平赤道面 指向瞬時平春分


瞬時平赤道
瞬時平天球座標系
Mean Equinox of Date
(MOD)
瞬時真赤道面 指向瞬時真春分


瞬時真赤道
瞬時真天球座標系
True Equator of Date
(TOD)
瞬時真赤道面 指向基本面與格

林威治子午面相

交的方向
准地固座標
瞬時地球座標系
Pseudo Earth Fixed
協議赤道面 指向基本面與格

林威治子午面相

交的方向
地固座標
協議地球座標系
CTS
ECEF
ITRF
74
進動(Precession)
3 2
3 2
3 2
018203 . 0 09468 . 1 2181 . 6 230
041833 . 0 42665 . 0 3109 . 4 200
017998 . 0 30188 . 0 2181 . 6 230
TDB TDB TDB
TDB TDB TDB
TDB TDB TDB
T T T z
T T T
T T T
' '
+
' '
+
' '
=
' '
÷
' '
÷
' '
=
' '
+
' '
+
' '
=
0
,
) ( ) ( ) ( , 0 ÷ ÷ =
z y z
z R R R P
2000 mod J
Pr r =
以2000年1月1日12時

的平均春分點與天極為

基准的慣性座標系
75
章動(Nutation)
) ( ) ( ) ( c c c
x z x
R R R N A+ ÷ A ÷ ÷ =
( ) ( )
p
i
TDB i i
a T B A
¿
=
+ = A+
106
1
1980
sin
mod tod
Nr r =
1980 IAU Theory of Nutation
( ) ( )
p
i
TDB i i
a T D C
¿
=
+ = A
106
1
1980
cos c
c c c A + =
其中

為平均黃道傾角 c
真黃道傾角

439291 . 23 = c
76
自轉(Rotation)
) (
GAST z
u R R =
c ¢ u u cos A + =
GMST GAST
分點方程式(Equation of Equinoxes)
格林威治視恆星時(GAST)
tod PEF
] [ r R r =
c ¢ cos A =
equinox
E
77
極移(Polar Motion)
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ ~
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷ =
|
|
|
.
|

\
|
÷
|
|
|
.
|

\
|
÷
= ÷ ÷ =
1
1 0
0 1

cos cos sin cos sin
sin cos 0
cos sin sin sin cos

cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
) ( ) (
0
p p
p
p
p p p p p
p p
p p p p p
p
p p
p p
p p
p x p y
y x
y
x
y x y x x
y y
y x y x x
y y
y y
x x
y x
y x R R PM
註: 為radian
p p
y x ,
PEF ECEF
] [ r PM r =
忽略二次項
78
座標轉換
Input: ECI position/velocity
Output: M_eci2lvlh
Algorithm:
Z Y X
V V V Z Y X , , , , ,
r
r
z ÷ =
ECI to LVLH 轉換矩陣演算法


ˆ

ˆ

ˆ

Z Y X
V V V
Z Y X
k j i
h =
2 2 2
Z Y X + + = r
h
h
y ÷ = z y x × =
|
|
|
.
|

\
|
=
> ÷
T
T
T
LVLH ECI
z
y
x
M
79
範例
已知某一時刻衛星的衛星的位置與速度向量分別為
試求sensor相對於地球慣性座標的方向
y Sensor/Bod
3
2
1
Sensor/ECI
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
> ÷ > ÷
d
d
d
M M
z
y
x
LVLH BODY ECI LVLH
I M
LVLH BODY
=
> ÷
(km/sec)
ˆ
39352 . 7
ˆ
918728 . 0
ˆ
859464 . 0
(km)
ˆ
944 . 611
ˆ
0 . 6780
ˆ
52 . 1989
k j i r
k j i r
+ ÷ =
+ + =
ECI
ECI

解:
設sensor相對於衛星本體的方向為
( )
T
1 , 0 , 0

80
範例
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷ ÷
÷
÷
=
> ÷
0862826 . 0 955963 . 0 280517 . 0
144105 . 0 266631 . 0 952965 . 0
985794 . 0 122648 . 0 114753 . 0
LVLH ECI
M
(km/sec)
ˆ
39352 . 7
ˆ
918728 . 0
ˆ
859464 . 0
(km)
ˆ
944 . 611
ˆ
0 . 6780
ˆ
52 . 1989
k j i r
k j i r
+ ÷ =
+ + =
ECI
ECI

解:
T
ECI LVLH
M
|
|
|
.
|

\
|
÷ ÷ ÷
÷
÷
=
> ÷
0862826 . 0 955963 . 0 280517 . 0
144105 . 0 266631 . 0 952965 . 0
985794 . 0 122648 . 0 114753 . 0
Sensor/ECI y Sensor/Bod
0862826 . 0
955963 . 0
180517 . 0
1
0
0
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
÷
=
|
|
|
.
|

\
|
> ÷ ECI LVLH
M
81
座標轉換
Input: Geodetic coordinate (Lon, Lat, Height)
Output: ECEF coordinate
Algorithm:
ECEF
z y x ) , , (
: ì
longitude
: ¢
latitude
: H
height
¢
2 2
sin 1 e
R
r
÷
=
©
( ) ì ¢ cos cos H r x + =
( ) ì ¢sin cos H r y + =
( ) ¢ sin ) 1 (
2
H e r z + ÷ =
Geodetic to ECEF 演算法
82
範例
已知交大浩然圖書館座標為北緯

東經
,設高度為50公尺,試求其ECEF座標
解:將上述經緯度代入
4 1 7 4 24
' ' '

km
72 . 2657
53 . 4966
93 . 2983
ECEF
(
(
(
¸
(

¸

÷
= r
2 5 9 5 120
' ' '

: ì
longitude
: ¢
latitude
: H
height
¢
2 2
sin 1 e
R
r
÷
=
©
( ) ì ¢cos cos H r x + =
( ) ì ¢sin cos H r y + =
( ) ¢ sin ) 1 (
2
H e r z + ÷ =
83
座標轉換
Input: ECEF coordinate
Output: Geodetic coordinate (Lon, Lat, Height)
Algorithm:
ECFE
z y x ) , , (
ECEF to Geodetic 演算法
|
|
|
|
.
|

\
|
÷
|
.
|

\
|
÷ +
= =
÷
u
u
¢
3 2
3 2
1
cos
sin 1 ) (
tan atan2
a e p
b
b
a
z
¢
2 2
sin 1 e
a
r
÷
=
|
|
.
|

\
|
= =
÷
pb
za
1
tan atan2 u
r
p
H ÷ =
¢ cos
2 2
y x p + =
|
.
|

\
|
= =
x
y
1 -
tan atan2 ì
84
範例
已知



km
72 . 2657
53 . 4966
93 . 2983
ECEF
(
(
(
¸
(

¸

÷
= r
試求經度、緯度與高度
利用ECEF轉換Geodetic演算法,可以得到
¦
¹
¦
´
¦
=
=
=
05 . 0
7872 . 24
998 . 120
H
¢
ì
85
座標轉換
Input: ECI position/velocity
Output: Latitude, Longitude, Height
Algorithm:
ECI to Geodetic 演算法
Z Y X
V V V Z Y X , , , , ,
2 2
Y X r + =
©
= R a
( ) Z b sign 75160056 . 6356 =
|
.
|

\
|
= =
X
Y
1 -
tan atan2 o
GMST
u
GMST
u o ì ÷ =
計算
注意

的範圍 ì


180 < ì


360 + = ì ì
86
座標轉換
ECI to Geodetic 演算法(續)
( )
ar
b a bZ
E
2 2
÷ ÷
=
( )
2 2
2 F E Q ÷ =
0 > D
( ) 1
3
4
+ = EF P
2 3
Q P D + =
( )
ar
b a bZ
F
2 2
÷ +
=
計算
若 則

3 3
Q D Q D + ÷ ÷ = v
0 < D

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
÷
÷ =
÷
P P
Q
P
1
cos
3
1
cos 2 v
( ) E v E G + + =
2
2
1
87
座標轉換
ECI to Geodetic 演算法(續)
G
E G
G F
G t ÷
÷
÷
+ =
2
2
v
|
|
.
|

\
|
÷
=
÷
bt
t a
2
) 1 (
tan
2
1
¢
計算
( ) ¢ ¢ sin ) ( cos b Z at r H ÷ + ÷ =
Reference:David A. Vallado, “Fundamentals of Astrodynamics and
Applications”, Space Technology Library, 2001
88
範例
已知2011年3月7日12:00 UTC衛星的衛星的位置為
試求衛星大地座標為何?
348 . 714
97961 . 4
7874 . 88
=
=
=
H
¢
ì
(km)
ˆ
944 . 611
ˆ
0 . 6780
ˆ
52 . 1989 k j i r + + =
ECI
解: 註
1 UT UTC
T T ~
利用上述演算法可以求得
89
座標轉換小結
ECI
LVLH
Geodetic ECEF 矩陣


演算法
其他座標轉換公式或演算法會在日後上課講義列出
演算法
90
質心座標系統
1. 座標原點(Origin):質心
2. 基本平面(Fundamental plane):兩星體的運動平面
3. 主軸方向(Major axis direction):質心指向主要星體
91
座標系間向量微分(1/5)
而在另一

s 座標系可表為
設向量

在某

i 一座標系可表為
A
3 3 2 2 1 1
ˆ ˆ ˆ
i i i A
i i i
A A A + + =
3 3 2 2 1 1
ˆ ˆ ˆ
s s s A
s s s
A A A + + =
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
¸
(

¸

· · ·
· · ·
· · ·
=
|
|
|
.
|

\
|
3
2
1
3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
3
2
1

ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
s
s
s
i
i
i
A
A
A
A
A
A
s i s i s i
s i s i s i
s i s i s i
Direction-cosine matrix 或

Rotation matrix 記為
si
R
s si i
A R A =
92
|
|
|
.
|

\
|
÷ =
x x
x x x x
0 0
0 0 0
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
) (
si
R
|
|
|
.
|

\
|
÷
=
y y
y y
y y
0 0
0 0
0
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
) (
si
R
|
|
|
.
|

\
|
÷
=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
) (
z z
z z
z z
0 0
0 0
0
si
R
s座標系順時針繞i座標

系x軸方向旋轉
座標系間向量微分(2/5)
s座標系順時針繞i座標

系y軸方向旋轉
s座標系順時針繞i座標

系z軸方向旋轉
93
座標系間向量微分(3/5)
s si i
A R A =
( )
s si s si s si i
A R A R A R A
 
+ = =
dt
d
dt
d
A
i
dt
d
A
s
dt
d
s si si
s
si si i si
s
i
A R R A R R A R A
 
T T T
dt
d
dt
d
+ = =
|
|
.
|

\
|
s si si
s i
A R R A A

T
dt
d
dt
d
+ =
|
|
.
|

\
|
I
i si s
A R A
T
) ( =
s si s si i
A R A R A
  
+ =
94
座標系間向量微分(4/5)
( ) ( ) ( ) × + =
i
dt
d
dt
d
s
s i
ω
s si si
s i
A R R A A

T
dt
d
dt
d
+ =
|
|
.
|

\
|
所以
T T T T T T T
) ( R R R R R R 0 R R R R I R R
    
÷ = ÷ = ¬ = + ¬ =
|
|
|
.
|

\
|
÷
÷
÷
=
0
0
0
1 2
1 3
2 3
e e
e e
e e
R R

T
A ω A R R
si s si si
× =

T
T T T
) ( R R R R
 
÷ =
因此我們有
95
座標系間向量微分(5/5)
( ) ( ) ( ) × + =
i
dt
d
dt
d
s
s i
ω
一次微分
二次微分
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) × × + ×
|
|
.
|

\
|
+ × + =
si si si
s s
si
s i
ω ω ω ω
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
2
2
2
2
2
96
視覺化方法
GNUPLOT
J AVA
Google Earth
97
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
-150 -100 -50 0 50 100 150
World Map
>load "world_map.dat“
> set xrange [ -180: 180]
> set yrange [ -90 : 90 ]
>set title "World Map“
>plot 'world_map.dat' notitle
with lines lt 3
GNUPLOT
2D world map
98
GNUPLOT
3D world map
>set dummy u,v
>set angles degrees
>set parametric
>set view 70, 40, 0.8, 1.2
>set samples 32, 32
>set isosamples 15, 15
>set mapping spherical
>set yzeroaxis linetype 0 linewidth 1.000
>set ticslevel 0
>set urange [ -90. : 90. ] noreverse nowriteback
>set vrange [ 0. : 360. ] noreverse nowriteback
>set hidden3d
>set border 0
>unset xtics
>unset ytics
>unset ztics
>splot cos(u)*cos(v),cos(u)*sin(v),sin(u) notitle
with line lt 5 ,'world_map.dat' notitle with lines lt 3
99
JAVA
2D world map
100
參考資料
David A. Vallado, “Fundamentals of Astrodynamics and
Applications”, Space Technology Library, 2001
O. Montenbruck and E. Gill, “Satellite Orbits-Models, Methods,
Applications”, Springer, 2001
U.S. Naval Observatory, ”Explanatory Supplement to The
Astronomical Almanac”, University Science Books, 2006
William E. Wiesel, “Spaceflight Dynamics”, McGraw Hill, 1997
劉林,航天器軌道理論,國防工業出版社,2000
王威、于志堅,航天器軌道確定-模型與算法,國防工業出

版社,2007
王威等,近地航天器軌道基礎,國防科技大學出版社,2003
張玉祥,人造衛星測軌方法,國防工業出版社,2006

章節
概論 地球模型、時間與座標系統 二體問題軌道力學 軌道初始值與邊界值問題 衛星軌道轉換與相對運動 天球現象 衛星受力模型與軌道擾動 數值積分法與應用 再入彈道力學 衛星軌道設計 發射載具彈道設計概論
2

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