2008

H E X A P R O G

Robot marcheur suiveur de ligne

TECHNOLOGIE AU COLLEGE
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Dcembre 2008

Andr Bernot - Etienne Bernot

Edit par la St A4
8 rue du Fromenteau Z.A. Les Hauts des Vignes - 91940 Gometz le Chtel Tl. : 01 64 86 41 00 - Fax. : 01 64 46 31 19 www.a4.fr

SOMMAIRE
DOSSIER TECHNIQUE Caractristique, fabrication, programmation, outillages spcifiques Reprage des lments principaux Eclat et nomenclature gnrale Nomenclature de la panoplie PropulsO et de la planche de pices usines ou prdcoupes Groupes moteurs Nomenclature, schma de principe et schma lectronique de la carte MotoProg FABRICATION Fiche de rception des kits Nomenclature des phases Fiches de fabrication Phase Opration 10 40 Faonnage 50 90 Prparation des groupes moteurs et du chssis 100 140 Montage partie mcanique 200 280 Montage partie lectronique 300 320 Montage final 400 410 Tests des moteurs et de la dtection infrarouge PROGRAMMATION Introduction Description du programme Aller droit EXERCICE : avancer pendant 5 secondes et sarrter Effectuer un virage EXERCICE : ajuster le rayon de courbure dun virage Sarrter sur une ligne EXERCICE : tester ltat dun capteur infrarouge EXERCICE : arrter le robot 5s aprs avoir dtect une ligne Avancer entre deux lignes Suivre une ligne Franchir une premire ligne et sarrter sur la suivante 1 11 1 2 et 3 4 et 5 6 7 et 8 9 et 11 12 et 30 12 et 13 14 15 30 15 et 17 19 23 27 et 29 et 16 19 22 26 28 30

31 35 31 Nom du programme F1-LIGNE_DROITE.cad CORR-F1_AVANCE_5S.cad F2-MOUVEMENT_BASE.cad CORR-F2-RAYON_VIRAGE F3-DETECTION-LIGNE CORR-F3-DETEC_LIGNE-1 CORR-F3-DETEC_LIGNE-2 F4-PISTE.cad F5-SUIVI_LIGNE.cad F6-ARRET_2EME_LIGNE.cad 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 50 42 44 45 46 47 48 et 49 50

ANNEXES A1 - Installation du logiciel programming Editor A2 - 1er lancement du logiciel A3 - Transfert dun programme dans la carte MotoProg A4 - Description des outils de programmation utiliss dans ce document A5 - Conseils, dpannages et questions frquentes Fiche dvolution

CONTENU DU CDROM
Le CDRom de ce projet est disponible au catalogue de la St A4 (rf. CD-MP). Il contient : - Le dossier en version FreeHand (modifiable avec ce logiciel). - Le dossier en version PDF (lisible et imprimable avec le logiciel AcrobatReader). - Des fichiers dusinage au format CharlyGraal. - La modlisation 3D complte du produit dans ses diffrentes versions avec des fichiers 3D aux formats SolidWorks, Parasolid et eDrawings. Ce dossier et le CDRom sont duplicables pour les lves, en usage interne au collge*
*La duplication de ce dossier est autorise sans limite de quantit au sein des tablissements scolaires, seules fins pdagogiques, la condition que soit cit le nom de lditeur : St A4. La copie ou la diffusion par quelque moyen que ce soit des fins commerciales nest pas autorise sans laccord de la St A4. La copie ou la diffusion par quelque moyen que ce soit en dehors d'un usage interne ltablissement de tout ou partie du dossier ou du CDRom ne sont pas autorises sans laccord de la St A4 . Le systme PICAXE ainsi que le logiciel Programing Editor sont des marques dposes de la socit Revolution Education et sont protgs par les lois du copyright international. Tout ou partie du logiciel Programming Editor ne peut tre reproduit, copi, vendu, revendu ou exploit dans un but commercial qui n'ait t expressment autoris par la socit Revolution Education (www.rev-ed.co.uk/picaxe). www.a4.fr

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Prsentation du robot HexaProg

Caractristiques :
HexaProg est un robot marcheur programmable pilot par la carte MotoProg. La programmation de la carte seffectue laide de lenvironnement de programmation Programming Editor. Celle-ci est configure avec son option de dtection de ligne. Deux moteurs indpendants permettent de faire avancer ou tourner le robot. Il est aliment par 4 piles ou accus type R6. Cest le programme charg dans la carte de pilotage qui dtermine le comportement du robot. Il peut par exemple se dplacer selon une squence prdtermine ou ragir aux informations provenant des 2 capteurs de dtection de ligne afin de la suivre ou au contraire de lviter (dplacement sur une piste dlimite par 2 lignes). Note : - pour plus de dtails sur la partie mcanique du robot voir le dossier HexaTec. - pour plus de dtails sur la partie programmation du robot voir le dossier MotoProg.

Fabrication :
- Dcoupe du chssis et des pattes par usinage sur CN ou approvisionnement de ces pices toute faites, - Pliage du chssis, - Coupe et chanfreinage des axe dentranement, - Montage des lments mcaniques (pas de collage ; liaisons par vis), - Implantation et brasage des composants de la carte de pilotage MotoProg, - Montage et cblage de la carte de pilotage MotoProg sur le chssis. Note : - Les pices mcaniques des groupes moteurs et des articulations des pattes sont fournies injectes en grappe (panoplie PropulsO). - Le chssis et les pattes (raliss en PVC expans 3 mm dcoups par usinage) ne sont pas fournis avec le kit pour permettre dapprovisionner au choix : - les pices livres toute faites, usines en planche, ou - un format PVC expans 3 x195 x 295 pour usiner soi-mme les pices.

Programmation :
- Lenvironnement de programmation Programming Editor tant pralablement install sur un PC, on peut alors transfrer les programmes proposs dans le CDROM qui accompagne ce dossier ou bien crer ses propres programmes. Le transfert dun programme se fait laide du cble de programmation rf. CABLE-FP (compatible port srie 9 points) ou bien rf. CABLE-USBPICAXE (compatible port USB).
Cisaille pour axes

Outillages spcifiques pour faciliter la ralisation

Ces 2 outils facilitent la fabrication mais ne sont pas indispensables. - Cisaille pour les axes acier de 2 et 3 mm : Rf. MA-CISAX03 Permet une coupe facile et sans danger par les lves. Assure une coupe trs propre, presque sans bavure, sans risque de fausser laxe. - Appareil moleter pour les axes acier de 3 mm : Rf. MA-MOLT03 Permet de renforcer lentrainement en rotation des roues et roues dentes montes serres sur les axes des groupes moteurs. Evite le glissement de la roue dente qui entraine laxe des roues.

Appareil moleter

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Groupe moteur B

Groupe moteur A

Roue dentrainement

Translateur

Chssis

Petite patte

Connecteur de programmation

Grande patte

Tmoins de dtection de ligne

Module de dtection de ligne

Supports de piles

Rglage de frquence moteurs

Rglage sensibilit de dtection

Les fils de cblage ne sont pas reprsenrts

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PARTIE

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TITRE DU DOCUMENT

Ensemble

Nom

Reprage des lments principaux sur vues en perspective

2

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Translateur

Groupe moteur B

Groupe moteur A

Roue dentrainement

Grande patte

Petite patte

Supports de piles

Carte MotoProg

Les fils de cblage ne sont pas reprsenrts Echelle 1 : 2

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Ensemble

Collge

Nom

Reprage des lments principaux sur vues en plan

3
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07 12 D B A

08

06 11 05

09

12

04

03

02

01

10

Note : Les vis non repres sont toutes des vis TC 3 x 6,5 (repre 12) Les fils et cbles ne sont pas reprsents.
13

13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 D C B A REPERE

04 24 02 04 02 02 02 10 08 02 02 04 01 01 01 01 NOMBRE

Vis TC 3 x 9,5 Vis TC 3 x 6,5 Vis M3 x L10 Entretoise 3,1 x 6, hauteur 4 Support de piles Entretoise paule 3 x 6, hauteur 8 Roues dentrainement Rondelles 3 x 9 Entretoise paule 3 x 6, hauteur 6,5 Translateurs Grandes pattes Petites pattes Chssis Cbles (non reprsents sur plan densemble) Carte MotoProg Groupe moteur droit Groupe moteur gauche DESIGNATION

Acier nickel - Type tle - Tte cylindrique - 3 x 9,5 Acier nickel - Type tle - Tte cylindrique - 3 x 6,5 Acier nickel - Pas mtrique - Tte cylindrique - M3 x 10 Nylon (PA66) Pour 2 piles LR6 - Sortie fils ABS inject sur panoplie PropulsO (Cf. p5) ABS inject sur panoplie PropulsO (Cf. p5) ABS inject sur panoplie PropulsO (Cf. p5) ABS inject sur panoplie PropulsO (Cf. p5) Plaque PVC expans 3 mm prdcoupe ou usine (Cf. p6) Plaque PVC expans 3 mm prdcoupe ou usine (Cf. p6) Plaque PVC expans 3 mm prdcoupe ou usine (Cf. p6) Plaque PVC expans 3 mm prdcoupe ou usine (Cf. p6) File souple 2 conducteurs, 150 mm Nomenclature et schmas (Cf. p9 p11) Nomenclature dtaille de ce sous ensemble page (Cf. p7) Nomenclature dtaille de ce sous ensemble page (Cf. p7) CARACTERISTIQUES

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Ensemble

Nom

Nomenclature gnrale
4

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07 14 15 06

05 08 06 16 17

Matire : ABS
17 16 15 14 08 07 06 05 REPERE 02 02 02 02 02 02 10 08 NOMBRE Vis sans fin Roue dente Flanc droit Flanc gauche Entretoise paule hauteur 8 Roue dentrainement Rondelle Entretoise paule hauteur 6,5 FONCTIONS

les pices non repres ne sont pas utilises

48 dents Pour groupe moteur M1 et M2 Pour groupe moteur M1 et M2 3 x 6 - Hauteur 8 48 3x9 3 x 6 - Hauteur 6,5 CARACTERISTIQUES

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Grappe dinjection

PropulsO

Nom

Nomenclature de la panoplie PropulsO

5
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200 (Cote de contrle de limpression du plan : 100 mm)

04

03

01

02

Format du brut : 195 x 295

Fichiers utiles sur le CDROM (Rf. CD-MP) - modles volumiques des pices, - fichier .dxf de la planche usine, - fichiers dusinage pour diffrentes machines.

04 03 02 01 REPERE

02 02 04 01 NOMBRE

Translateur Grande patte Petite patte Chssis FONCTIONS

Plaque PVC expans 3 mm usine ou pdcoupe Plaque PVC expans 3 mm usine ou pdcoupe Plaque PVC expans 3 mm usine ou pdcoupe Plaque PVC expans 3 mm usine ou pdcoupe CARACTERISTIQUES

Echelle 1 : 2
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Planche des pices

usines ou prdcoupes

Collge

Nom

Plan et nomenclature
6

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18 14 15 17

12

19

16

Groupe moteur A - Axe sortie ct flanc 15

Groupe moteur B - Axe sortie ct flanc 14 19 18 17 16 15 14 12 REPERE 02 01 01 01 02 02 04 NOMBRE Axes de transmission Moteur Vis sans fin Roue dente Flanc droit Flanc gauche Vis TC 3 x 6,5 FONCTIONS Acier zingu - 3 x 50 1,5 4,5 V - 21 - Axe de sortie 2 - Rf. MOT-D21-2A ABS inject sur panoplie PropulsO 48 dents - ABS inject sur panoplie PropulsO ABS inject sur panoplie PropulsO ABS inject sur panoplie PropulsO Acier nickel - Type tle - Tte cylindrique - 3 x 6,5 CARACTERISTIQUES

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Groupes moteurs

A et B

Nom

Eclat du groupe moteur A et nomenclature pour les deux groupes moteurs

7
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Emmanchement de la roue dente (16) sur laxe (19)

31
1

19

16

Assemblage dun groupe moteur (A ou B)

18 17

15

12

14

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Les groupes moteurs

A et B

Nom

Dtails de lassemblage
8

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R11 D1

SU1

EMB

+ C0

D2

+ +
INV

IC1 R2 S1

R1
AJ0

IC2

BD139

S2

R21

AJ1 T1 T2

R20

AJ2
R0

TP2
TP1
BD139

G1, G2

R10 PT1

D0 PT2

- + - +
F2 F1

SU2

C2

C1

+
M2 M1

G1, G2 PT1, PT2 D0 D1, D2 IC2 AJ0 S2 R0, R11, R21 R10, R20 SU1, SU2 M1, M2 C1, C2 F1, F2 EMB INV C0 IC1 S1 TP1, TP2 T1,T2 AJ1, AJ2 R2 R1 CI Repre

Gaine thermo-rtractable 3 mm longueur 5 mm Photo transistor botier 3 mm (sensibilit maxi 940nm) DEL INFRA ROUGE 5 mm, angle 20 - botier cristal DEL Rouge 5 mm Diffusante (botier translucide rouge) Amplificateur oprationnel double - LM358N - Botier DIP 8 Rsistor ajustable horizontal 100 Kohm Support de circuit intgr DIL 8 pattes Rsistor 220 ohm 1/4 w 5% (Rouge-Rouge-Marron-Or) Rsistor 33 Kohm 1/4 w 5% (Orange-Orange-Orange-Or) Support pour 2 piles R06 (AA), sorties fils Moteur 21 mm, axe de sortie 2 mm - 1,5 4,5 V Condensateur cramique Cramique 100 nF (marqu 104) Fil de cblage souple 2 conducteurs longueur 150 mm Embase jack 3,5 pour CI Micro-inverseur glissire unipolaire Condensateur chimique 10 F (5x11, marqu 10F) Microcontrleur 12F629 prprogramm DIP 8 Support de circuit intgr DIL 8 pattes Transistor de puissance BD139 botier SOT-32 Transistor petits signaux BC547 botier TO92 Rsistor ajustable horizontal 1 Mohm Rsistor 22 Kohm 1/4w 5% (Rouge-Rouge-Orange-Or) Rsistor 10 Kohm 1/4w 5% (Marron-Noir-Orange-Or) Circuit imprim MotoProg grav perc - 1,6 x 56 x 71mm Dsignation

2 2 1 2 1 2 1 3 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 2 2 2 1 1 1 Quantit

GAINE-THERMO-D3D1 TRA-PHOT-3MM DEL-5-IR-20D DEL-5-R-DIFF-HQ IC-LM358N AJH-100K SUP-IC-8 RES-220E RES-33K SUP-PIL-2R06-01 MOT-D21-2-A CER-100N FIL-SOUP-2C EMB-JACK-3M5 INV-GLI-C CHR-10M IC-REFA-12F629 SUP-IC-8 TRA-BD139 TRA-BC547B AJH-1M RES-22K RES-10K CI-MP-GP Rfrence A
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Ensemble C

Nom

Plan et nomenclature carte MotoProg (Rf. K-MP-01 et Rf. K-MP-SL)

9
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Schma de principe de la carte MotoProg

ALIMENTATION principale (6V)

Dtection infrarouge

2
Gestion des entres / sorties

Rglage sensibilit de dtection

Capteur infrarouge n1

Tmoin de dtection n1

Tmoin de dtection n2

Moteur n1

Capteur infrarouge n2

Interface de puissance (2 x 800 mA)

Moteur n2

Interface de programmation

Mmoire de programme

Rglage vitesse moteur n1

Rglage vitesse moteur n2

Version de base Ordinateur + logiciel Programming Editor PROGRAMMATION

N Module

Fonction Contrler 2 moteurs Dtecter une ligne sombre ou un obstacle proche

1 2

Version de base Dtection infrarouge

Pour plus de dtails sur la carte MotoProg, se reporter au dossier MotoProg.

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10

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Schma lectronique de la carte MotoProg

1
Version de base + C0
Embase jack

1 Vcc

Gnd 8

3 R1 4

IC1

EMB

R2

2 Pin 2 Pin 4 Pin 3

Pin 0 7 Out 1 6

Out 2 5

Dtection infrarouge
AJ1 T1 TP1

M1

C1

AJ2

T2 TP2

M2

R10

R11

C2

2 R0
PT1

- 8 3 IC2 +
AJ0

D1 1

D0

R21

+ IC2 - 4 6
5

R20

7 Alimentation principale D2
INV

PT2

6V

11

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Fiche de rception des kits (1/2)

Le but des fiches suivantes est de faciliter le contrle des pices des diffrents kits ou options lors de leur rception. Lindication des repres permet didentifier lemplacement des composants laide des nomenclatures prsentes dans la partie fabrication du dossier. Les rfrences A4 sont les rfrences commerciales des composants quil est possible dapprovisionner sparment.

1 Le chssis
2 versions au choix usiner ou prdcoupe Chssis version usiner

Repre 14

Dsignation Plaque brute PVC expans 195 x 295 x 3 2 couleurs au choix : jaune ou rouge

Quantit 1

Rfrence A4 HT-CHAS-J (jaune) HT-CHAS-R (rouge)

Chssis version prdcoupe Repre 14 Dsignation Plaque de pices prdcoupes. PVC expans 3 mm. 2 couleurs au choix : jaune ou rouge Quantit 1 Rfrence A4 HT-CHAS-P-J (jaune) HT-CHAS-P-R (rouge)

2 Les pices mcaniques

Repre 13 12 11 10 58 et 14 17 19

Dsignation Vis type tle, tte cylindrique 3 x 9,5 Vis type tle, tte cylindrique 3 x 6,5 Vis M3 x L10 Entretoise en nylon naturel 3 x 6, hauteur 4 Grappe injecte PropulsO Axe acier doux zingu 3 x L 166

Quantit 4 24 2 4 1 1

Rfrence A4 VIS-TC-2M9X9M5 VIS-TC-2M9X6M4 VIS-ACZ-M3X10 SK-005-3155-BC PO-GRAP-N-01 AX-AC-3X166

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Fiche de rception des kits (2/2)

3 Contenu du sachet du kit version de base (rfrence K-MP-01)

Repre SU1, SU2 M1, M2 C1, C2 F1, F2 EMB INV C0 IC1 S1 TP1, TP2 T1,T2 AJ1, AJ2 R2 R1 CI

Dsignation Support pour 2 piles R06 (AA), sorties fils Moteur 21 mm, axe de sortie 2 mm - 1,5 4,5 V Condensateur cramique 100 nF (marqu 104) Fil de cblage couple 2 conducteurs longueur 300 mm Embase jack 3,5 pour CI Micro-inverseur glissire unipolaire Condensateur chimique 10 F ( 5x11, marqu 10 F) Microcontrleur 12F629 prprogramm DIP 8 Support de circuit intgr DIL 8 pattes Transistor de puissance BD139 botier SOT-32 Transistor petits signaux BC547 botier TO92 Rsistor ajustable horizontal 1 Mohm Rsistor 22 Kohm 1/4 w 5% (Rouge-Rouge-Orange-O Rsistor 10 Kohm 1/4 w 5% (Marron-Noir-Orange-Or) Circuit imprim MotoProg grav perc - 1,6 x 56 x 71mm

Quantit 2 2 2 1 1 1 1 1 1 2 2 2 1 1 1

Rfrence A4 SUP-PIL-2R06-01 MOT-D21-2-A CER-100N FIL-SOUP-2C EMB-JACK-3M5 INV-GLI-C CHR-10M IC-REFA-12F629 SUP-IC-8 TRA-BD139 TRA-BC547B AJH-1M RES-22K RES-10K CI-MP-GP

Contenu du sachet du kit dtection infrarouge (rfrence K-MP-SL)

Repre G1, G2 PT1, PT2 D0 D1, D2 IC2 AJ0 S2 R0, R11, R21 R10, R20

Dsignation Gaine thermo-rtractable 3 mm longueur 2 cm Photo transistor botier 3 mm (sensibilit maxi 940 nm) DEL INFRA ROUGE 5 mm, angle 20 - botier cristal DEL Rouge 5 mm Diffusante (botier translucide rouge) Amplificateur oprationnel double - LM358N - Botier DIP 8 Rsistor ajustable horizontal 100 Kohm Support de circuit intgr DIL 8 pattes Rsistor 220 ohm 1/4 w 5% (Rouge-Rouge-Marron-Or) Rsistor 33 Kohm 1/4 w 5% (Orange-Orange-Orange-Or)

Quantit 1 2 1 2 1 2 1 3 2

Rfrence A4 GAINE-THERMO-D3D1 TRA-PHOT-3MM DEL-5-IR-20D DEL-5-R-DIFF-HQ IC-LM358N AJH-100K SUP-IC-8 RES-220E RES-33K

Composant complmentaire (en option)

Repre Dsignation Bornier double vis pour circuit imprim (pas 2,54 mm)
(peut tre mont sur les points dalimentation de la carte et sur les sorties de contrle des moteurs)

Quantit 2 ou 4
selon configuration

Rfrence A4 BOR-2CI

13

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Nomenclature des phases

PHASES
10
Faonnage

OPERATIONS
Usinage du chssis (01), des p ttes (02 et 03) et translateurs (04) Cf fichiers sur CDROM a Ebavurage des pices usines ou prdcoupes (01, 02, 03, 04) et des pices de la grappe d'injection (05, 06, 07, 08, 14, 15, 16, 17) Cf pages 15 Pliage du chssis (01) Cf pages 16 Coupe et chanfreinage des 2 axes de transmission (19) Cf page 16 Emmanchement force des 2 roues dentes (16) sur les axes (19) Cf page 17 Assemblage des groupes moteurs (A et B) Cf pages 17 Mont ge des entretoises (08) sur les roues dentranement 48 (12) Cf pages 18 a Emmanchement force des roues (07) sur les axes (19) Cf pages 18 Montage des groupes moteurs (A et B) sur le chssis (01) Cf pages 19 Montage des petites pattes (02) sur le chssis Cf page 19 Contrle de lalignement des roues dentranement Cf pages 20 Mise en place des vis M3 (11) Cf pages 20 Mise en place des grandes pattes (03) sur le chssis (01) Montage des translateurs (04) sur le chssis Assemblage des petites pattes (02) avec les translateurs (04) l'aide des entretoises (05), vis (12) et rondelles (06) Cf pages 20 et 21 Contrles et rglages Cf pages 21 et 22 Implantation des composants de la carte MotoProg Cf pages 23 26 Pointage de points de fixation des supports de piles et de la carte MotoProg Cf pages 27 Montage de la carte MotProg et des supports de piles sur le chssis Cf pages 28 Cblage des moteurs sur la carte MotoProg Cf pages 28 Test des moteurs Cf pages 29 Test du module de dtection infrarouge Cf pages 30

20 30 40

Prparation groupes moteurs A et B Montage Mcanique Montage lectronique Montage final Test partie
lectronique

50 60 70 80 90 100 110 120 130

140 200 280 300 310 320 400 410

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Fiche de fabrication partie mcanique

Phases Oprations 10 Usinage des pices PVC expans : chssis, pattes et translateurs
Cette opration peut tre sous-traite, les pices tant approvisionnes dj prdcoupes (rf A4 : H-CHAS-P-J (jaune) ou H-CHAS-R (rouge). Matriel : MOCN Documents : Plan et nomenclature page 6, Fichier d'usinage et plan (.dxf) sur le CD. Brut : Plaque de PVC expans, 195 x 295 x 3 mm. Contrle : Visuel : aspect, qualit de la coupe. Dimensionnel : par superposition aux plans et par rapport aux fichiers volumiques (sur le CD). Des fichiers dusinage en diffrents formats se trouvent sur le CD Hexatec. On trouve aussi sur ce CD des fichiers volumiques et un plan de la panoplie au format dxf. A partir de ces lments on peut facilement raliser un fichier dusinage pour nimporte quelle machine. - Outil conseill : fraise cylindrique deux tailles, 1 dent, 2. - Vitesses selon qualit de la fraise et performances de la machine : n: de 10 000 30 000 tr / min, a : 20 mm / seconde 100 mm / seconde.

Planche des pices usines

20

Dgrappage et bavurage des pices usines et des pices de la grappe d'injection

Matriel : Documents : Pices : Contrle : Pince coupante, outil bavurer (rf OEB-EOS20) + lime douce. Nomenclature page 8 Pices usines + pices PropulsO injectes en grappe. Visuel : les points dattaches doivent disparatre, il ne doit pas rester de bavures. X2 Pices prdcoupes en planche - Sparer les pices en coupant les points dattaches (pince coupante). - Ebavurer les points dattaches (lime douce). - bavurer les chants (outil bavurer). X2

X4

X1

Pices injectes en grappe - Sparer les pices en coupant les points dattaches (pince coupante). - Ebavurer les points dattaches (lime douce). Seules les pices en gras sur le dessin sont utilises pour lHexaProg Vrifier partir de la nomenclature page 5.

15

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Fiche de fabrication partie mcanique

Phases 30 Pliage du chssis
Thermoplieuse, lime douce ou cale poncer. Gabarit de pliage largeur 110 mm souhaitable (cale en bois par exemple). Document : Plan et nomenclature page 6. Pice : Chssis pli. Contrle : Visuel : aucune excroissance ne dpasse des flancs du chssis. Plier les deux flancs du chassis (rep 1) 90 de facon obtenir un cartement de 110 mm. Utiliser une querre afin de contrler langle de pliage et un reglet pour contrler la distance entre les deux flancs du chassis. 1041 Matriel :

Oprations

31

32

Supprimer les excroissances qui apparaissent aux extrmits des znes de pliage avec une lime douce ou une cale poncer. (Ceci est important pour permettre le mouvement des petites pattes qui devront glisser contre les cts du chssis.)

40

Coupe et chanfreinage de l'axe acier

Matriel : Brut : Contrle : Coupe : scie mtaux ou coupe boulon ou si possible cisaille pour axes (rf MA-CISAX03). Chanfreinage : lime ou meule sur mini perceuse. Axe acier zingu ou cuivr 3. Visuel et au toucher : laxe est bien chanfrein en bouts et naccroche pas au doigt. Dimensionnel : avec un rglet ou un calibre coulisse : cote de 51 2.

41

Couper laxe la longueur de 51 mm. Attention ne pas fausser laxe (cela peut se produire en particulier lors dune coupe la scie avec une mauvaise prise en tau). 512

90

Gabarit de pliage (cale en bois par exemple)

Chanfrein 0,5 x 45 42 Chanfreiner les extrmits de laxe (rep 19) avec une lime ou une meule monte sur une mini perceuse

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16

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Fiche de fabrication partie mcanique

Phases 50 Oprations Emmanchement force de la roue dente sur l'axe .
Matriel : Documents : Pices : Contrle : Maillet + gabarit constitu dun tube longueur 31. Nomenclature et dessin du motorducteur page 7. Axe 3 (rep. 19) et roue dente (rep. 15). Dimensionnel : respect du centrage de la roue dente sur laxe.

Emmancher laxe de 51 mm (rep. 19) dans la roue dente (rep. 16) laide dun maillet. La distance entre la roue dente et lextrmit de laxe doit tre de 31 mm 2mm

31

19

16

On pourra utiliser comme gabarit un tube coup la longueur 31 mm

60

Assemblage des groupes moteurs (A et B).

Matriel : Documents : Pices : Contrle : Tournevis cruciforme (aimant de prfrence). Eclat et nomenclature page 8. Fichier volumique sur le CD. Selon nomenclature page 9 (utilisation du sous ensemble de la phase prcdente). Bon fonctionnement du motorducteur connect une alimentation 3 V.

61

Emmancher la vis sans fin (rep. 17) sur laxe du moteur (rep. 18). Lemmanchement se fait la main ou avec un petit maillet : si on frappe avec un maillet sur la vis sans fin, il faut veiller ce laxe larrire du moteur soit bien en appui sur une surface dure. Monter le moteur et laxe dans le flanc droit du motorducteur (rep. 15).

31

18 17

62

15

63

Fermer le motorducteur avec le flan gauche (rep 14) et insrer les deux vis (rep 12), ne pas serrer trop fort.

12

14

17

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Fiche de fabrication partie mcanique

Phases 70 Oprations Montage des entretoises sur les roues
Matriel : Documents : Pices : Contrle : Tournevis cruciforme Eclat et nomenclature pages 4, fichier volumique sur le CD. Roue (rep. 07) + entretoise longueur 8 mm (rep. 08) + Vis 3 x 6,5 (rep. 12). Visuel : lentretoise est du ct lisse de la roue, sur le trou le plus proche de laxe. Lentretoise est solidement fixe, sans jeu.

Assembler lentretoise de 8 mm (rep. 08) avec une vis (rep. 12), utiliser le pr-perage le plus proche du centre de la roue. Insrer la vis qui doit traverser la roue en vissant et maintenir lentretoise en position lors du serrage. Serrer sans excs pour bien bloquer lentretoise. Cet assemblage est reproduire en deux exemplaires sur deux roues.

07 12

08
Pr-perage
Utiliser le trou le plus prs du centre de la roue Perer au 3.

80

Montage des roues sur l'axe des groupes moteurs A et B (emmanchement)

Matriel : Documents : Pices : Contrle : Maillet Eclat et nomenclature page 7 et 8, fichier volumique sur le CD. 2 Roues quipes des entretoises 8 mm (phase 70) + Motorducteur mont (rep. A et B). Laxe ne dpasse pas des roues. Les entretoises des deux roues sont bien diamtralement opposes. Exemple sur le groupe moteur gauche (A) : Placer la roue sur laxe du motorducteur, la face lisse vers lextrieur. Emmancher avec un maillet la roue sur laxe. Laxe doit affleurer la face externe de la roue. Pour raliser cette opration, lautre extrmit de laxe doit tre en appui sur un tas (cale mtallique).

15 1

15 1

B
Rpter la mme opration sur le groupe moteur droit (B) en inversant laxe et la roue 15 1 Il est prfrable que les roues soient en oppositions, leurs entretoises (08) diamtralement opposes.

08
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Fiche de fabrication partie mcanique

Phases 90
Matriel : Documents : Pices : Contrle :

Oprations Montage des groupes moteurs A et B sur le chssis

Tournevis cruciforme. Eclat et nomenclature page 7, fichier volumique sur le CD. Chssis et groupe moteur + vis TC 3 x 6,5 (rep. 12). Essai de fonctionnement avec une alimentation 3 V : les roues doivent tourner librement.

Avant le montage, reprer les trous de passage des vis, respecter bien le sens de placement. Assembler laide des vis (rep. 12).

12

100

Montage des petites pattes sur le chssis l'aide des entretoises

Matriel : Documents : Pices : Contrle : Tournevis cruciforme + tournevis plat pour le contre serrage de lentretoise. Eclat et nomenclature page 4, fichier volumique sur le CD. Petites pattes (rep. 02) + entretoises (rep. 05) + rondelles (rep. 06) + vis (rep. 12). Les pattes doivent pouvoir tourner librement.

Assembler les 4 petites pattes (rep. 02) laide des pivots constitus des entretoises (rep. 05), des rondelles (rep. 06) et des vis (rep. 12).

02

Ne pas serrer trop fort les vis au risque de bloquer le mouvement des pattes.

12

06

02

01

05

19

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Fiche de fabrication partie mcanique

Phases 110 Oprations Contrle de lalignement des roues dentranement par rapport aux faces internes du chssis
Si une roue nest pas sa place, le mcanisme des pattes peut se bloquer. Ajuster ventuellement lalignement roue / chssis en faisant glisser chaque roue sur son axe.

Faces intrieures du chssis Face extrieure de la roue

Alignement des roues : les faces extrieures des roues 48 doivent tre dans le plan (1 mm) des faces internes du chssis.

120

Mise en place des vis M3 (glissire des grandes pattes)

Matriel : Tournevis plat. Documents : Eclat et nomenclature page 4, fichier volumique sur le CD. Pices : 2 vis M 3 x 10 (rep. 11). Contrle : Les vis sont en place dans le bon sens (ttes vers lintrieur du robot). Elles sont perpendiculaires aux flancs du chssis. Mettre en place les 2 vis M 3 x 10 (rep. 11). Les trous dans le chssis sont infrieurs au diamtre des vis la mise en place se fait par vissage dans la matire.

11
Vis M3

Ne pas serrer fort la vis au risque de dtruire le pas de vis dans le plastique.

130

Mise en place des grandes pattes sur le chssis et montage des translateurs
Matriel : Tournevis cruciforme, tournevis plat. Documents : Eclat et nomenclature page 4, fichier volumique sur le CD. Pices : Grandes pattes (rep. 03), translateurs (rep. 04), entretoises (rep. 05) + rondelles (rep. 06) + vis (rep. 12). Contrle : Fonctionnel : test de fonctionnement au moyen dune alimentation 3 V. Mettre en place les grandes pattes (rep. 03) la fois sur les entretoises places sur les roues (rep. 08) et sur les glissires cres par les vis M3 (rep. 11).

03

11 08

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Phases
131

Oprations
Placer les 2 translateurs (rep. 04) sur les entretoises (rep. 08) des roues motrices (1 translateur de chaque cot), puis assembler les 4 petites pattes aux translateurs laide des entretoises (rep. 05) + rondelles (rep. 06) et vis (rep. 12).

12 12 06 02 01 05

06

04

03

07

Assembler les 4 petites articulations au moyen des pivots constitus des entretoises (rep. 10), des rondelles (rep. 11) et des vis (rep. 16).

140

Contrles et rglages

141 Contrle de lalignement des roues dentranement par rapport aux faces internes du chssis
Cf Phases 110 et page 20. Si une roue nest pas sa place, le mcanisme des pattes peut se bloquer. Ajuster ventuellement lalignement roue / chssis en faisant glisser chaque roue sur son axe.

Alignement des roues Les faces extrieures des roues 48 doivent tre dans le plan (1 mm) des faces internes du chssis.

Faces intrieures du chssis Face extrieure de la roue

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Fiche de fabrication partie mcanique

Phases Oprations

142

Rglage du serrage des entretoises Il se peut, du fait dimprcisions dans la fabrication du robot, que le mcanisme des pattes ne fonctionne pas librement et que les frottements ralentissent la marche. Toutefois le mcanisme de lHexaProg est assez tolrant et les jeux fonctionnels importants permettent certaines imprcisions de fabrication sans que cela gne le fonctionnement. On peut facilement librer encore le fonctionnement du mcanisme en desserrant les pivots constitus par les entretoises, vis et rondelles.
Pivots que lon peut dsserrer pour donner plus de jeu au fonctionnement

Seulement si cette action est insuffisante, il convient de corriger les ventuels dfauts de fabrication. Plusieurs points sont vrifier : - Alignement des faces externes des roues dentranement qui sont thoriquement dans le plan des faces internes des flancs du chssis. - Perpendicularit du pliage des flancs du chssis. - Ebavurage des becs qui se forment au thermopliage sur les plis des flancs du chssis.

143

Graissage Le graissage des pices mobiles amliorera le fonctionnement du robot, lui permettra de marcher un peu plus vite et de consommer moins en soulageant son moteur. On peut dposer un peu dhuile fine sur la vis sans fin du motorducteur et au niveau des articulations des pattes.

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Fiche de fabrication partie lectronique

Phase 200 Oprations Implantation des rsistors.
CI AJ1, AJ2 R1 R2 Circuit imprim MotoProg grav perc Rsistor ajustable horizontal 1 Mohm Rsistor 10 Kohm (Marron-Noir-Orange-Or) Rsistor 22 Kohm (Rouge-Rouge-Orange-Or)

R2 R1 AJ2

AJ1

CI 210 Implantation du support de circuit intgr et des transistors.

S1 T1,T2 Support de circuit intgr DIL 8 pattes Transistors petits signaux BC547 botier TO92
Respecter lorientation du circuit intgr : encoche vers le haut de la carte. Respecter lorientation des transistors : face plate des botiers en opposition.

S1

T1 T2

220

Implantation de linverseur glissire, de lembase jack et du circuit intgr.

INV EMB IC1 Micro-inverseur glissire unipolaire Embase jack 3,5 pour CI Microcontrleur 12F629 prprogramm DIP 8
Respecter lorientation du circuit intgr : encoche vers le haut de la carte.

EMB IC1 INV

+ -

230

Implantation des transistors de puissance et du condensateur chimique.

TP1, TP2 C0 Transistor de puissance BD139 botier SOT-32 Condensateur chimique 10 F

C0

TP2
Respecter lorientation des transistors : face avant (marqu BD139 visible sur la carte aprs pliage des pattes des transistors. TRES IMPORTANT : respecter lorientation du condensateur C0 : patte marque - proximit du circuit intgr. BD139 BD139

TP1

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Phases Prcblage des moteurs. 240
M1, M2 C1, C2 F1, F2

Oprations

Moteur 21 mm, axe de sortie 2 mm Condensateur cramique 100 nF (marqu 104) Fil de cblage 2 conducteurs longueur 150 mm

NOTE IMPORTANTE : ne pas omettre de connecter les condensateurs C1 et C2 sur chaque moteur. Labsence de ces condensateurs risque de provoquer un fonctionnement erratique de la carte en raison des parasites gnrs par les moteurs.

Polarit des moteurs : Il nest pas possible dtablir une rgle de branchement des fils 2 conducteurs (couleurs diffrentes) car les repres en face arrire des moteurs peuvent tre diffrents selon les sries. Il convient donc de tester le premier exemplaire de srie pour fixer la consigne de polarit afin que le robot avance correctement.

M2 M1 C1

C2

250

Connexion des supports de piles.

SU1, SU2 Support pour 2 piles R06 (AA), sorties fils
+ C0

SU1

EMB

+ +

IC1 R2 S1 AJ1
BD139

R1 AJ2

T1 T2 TP2
TP1
BD139

INV

- + - +

SU2

Implanter ventuellement 4 borniers doubles vis rf BOR-2-CI sur la carte afin de faciliter le cblage des supports de piles et des moteurs. Note : les borniers vis ne sont pas fournis dans le kit HexProg.

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Fiche de fabrication partie lectronique

Phases 260 Implantation des rsistors. Oprations

R10, R20 Rsistor 33 Kohm (Orange-Orange-Orange-Or) R0, R11, R21 Rsistor 10 Kohm (Rouge-Rouge-Marron-Or)

R11

R21 R20 R10 R0 270 Implantation du support de circuit intgr, de lamplificateur oprationnel, de lajustable et des DEL tmoins de dtection.
S2 AJ0 IC2 D1, D2 Support de circuit intgr DIL 8 pattes Rsistor ajustable horizontal 100 Kohm2 Amplificateur oprationnel - LM358N Botier DIP 8 DEL Rouge 5 mm diffusante (botier translucide rouge)
C

D1 S2 IC2

D2

280

Implantation de la DEL infrarouge et des phototransistors.

D0 PT1, PT2 DEL infrarouge 5 mm, botier cristal Photo transistor botier 3 mm

NOTE IMPORTANTE : Selon lapplication finale de la carte sur un robot il est possible denvisager plusieurs faons pour orienter les composants de dtection infrarouge.

AJ0

D0

Voir page suivante les variantes dimplantation de ces composants.

PT1 PT2

Collecteur = patte courte = mplat

D0 PT1 PT2
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Cathode = patte courte = mplat (reprage C ct piste)

Collecteur = patte courte = mplat

Emetteur= patte longue (reprage E ct piste)

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Fiche de fabrication partie lectronique

Phases Oprations Consignes dimplantation des composants de dtection infrarouge :
Respecter lorientation des phototransistors : metteur = patte longue. Reprage des empreintes metteur par la lettre E sur la carte ct pistes. Respecter lorientation de la DEL infrarouge : cathode = mplat = patte courte. Reprage de lempreinte cathode par la lettre C sur la carte ct pistes. Afin dassurer une bonne dtection, il convient de respecter les principes suivants : Les phototransistors PT1 et PT2 doivent tre en retrait par rapport la DEL infrarouge D0. Les botiers des phototransistors PT1 et PT2 doivent tre contre celui de la DEL infrarouge D0. Les trois composants PT1, PT2, D0 doivent tre orients perpendiculairement au circuit imprim. Respecter la hauteur dimplantation de PT1,PT2 et D0 par rapport au circuit imprim : PT0 et PT1 sont implants 8 mm du circuit imprime, D0 est implante 9 mm du circuit imprim.

D0 PT0, PT1

9 mm

NOTE : Afin de limiter linfluence des rayons infrarouges parasites qui pourraient perturber le fonctionnement des phototransistors, il est possible docculter la priphrie de leurs botiers laide de la gaine thermo rtractable fournie dans le kit.

8 mm

G1, G2

Phototransistor

Gaine thermo rtractable

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Fiche de fabrication - Assemblage final

Phases Oprations

300

Pointage des points de fixation des supports de piles et de la carte MotoProg

A laide du pointe sche, marquer les points reprs sur le plan

Echelle 1 : 1
46 9

20

20

8.5 8.5 97 27
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31

31

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Fiche de fabrication - Assemblage final

Phases 310 Oprations Montage de la carte MotoProg et des supports de piles sur le chssis
Notes : Les fils de connexion des supports de piles la carte ne sont pas reprsents. Les 4 piles ou accus type R6 (AA) qui alimentent le robot ne sont pas reprsents.

320

Cblage des moteurs sur la carte MotoProg

Note : si les borniers vis reprsents ci-dessous ne sont utiliss, braser les fils de connexion des moteurs directement sur la carte MotoProg (voir page 24)

Connexion des supports de piles

-+ +

Connexion du moteur gauche

(groupe moteur A)

Connexion du moteur droit

(groupe moteur B)

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Fiche de fabrication - Test de la partie lectronique

Phases 400 Test des moteurs
Charger le programme de test TEST_BASE.cad. (Pour charger ce programme de test, veuillez consulter lannexe A3 page 42) But du programme : vrifier le fonctionnement des moteurs M1 et M2. Description du programme : 1 Rotation simultane des moteurs M1 et M2 pendant 2 secondes. 2 Arrt de M1 pendant 2 secondes (M2 continue de tourner). 3 M1 redmarre (au bout de 2 secondes) et M2 sarrte. 4 Aprs 2 secondes M2 redmarre, les deux moteurs tournent alors en permanence. Agir respectivement sur les rsistors ajustables AJ1 et AJ2 et constater que la frquence de rotation des moteurs varie. Cas de pannes classiques : Symptme Impossibilit de charger un programme. Cause et remde possibles Piles usages remplacer. Mauvaise connexion ou oubli de connexion du cble de programmation. Un programme est dj charg et monopolise lactivit du microcontrleur : mettre hors tension, lancer le transfert du nouveau programme (touche F5), mettre sous tension. Erreur de configuration du port de communication du PC : vrifier que la configuration du port de communication est compatible avec le connecteur du PC sur lequel est branch le cble de programmation. Comportement incohrent avec programme charg. Vrifier que les condensateurs dantiparasitage des moteurs sont bien connects.

Oprations

start

Activer le moteur N1

high MOT1

low MOT2

Arrter le moteur N2

Activer le moteur N2

high MOT2

pause 2000

Attendre 2s

Attendre 2s

pause 2000

high MOT1

Activer le moteur N1

Arrter le moteur N1

low MOT1

pause 2000

Attendre 2s

Attendre 2s

pause 2000

high MOT2

Activer le moteur N2

stop

Arrt du programme. Les dernires commandes restent actives et les 2 moteurs continuent de tourner

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Fiche de fabrication - Test de la partie lectronique

Phases 410 Oprations Test du module de dtection infrarouge Note pralable aux tests :
Le principe de dtection infrarouge repose sur la rflexion sur une surface claire (ou labsorbtion sur une surface fonce) de la lumire infrarouge mise par la DEL D0. Afin de raliser les tests suivants dans de bonnes conditions, il est ncessaire de saffranchir des rayonnements infrarouges parasites (lumire de jour, lampe incandescence) qui pourraient tre capts par les phototransistors PT1et PT2. Lajustable AJ0 permet de rgler la sensibilit de dtection des phototransistors. On peut limiter linfluence de lumires parasites gnantes en positionnant la gaine themortractable fournie dans le kit rf. K-MP-SL sur les phototransistors. Test des tmoins de dtection : - Placer AJ0 en bute : on constate que les DEL tmoins de dtection D1 et D2 sont teintes. - Placer AJ0 en bute oppose : on constate que les DEL tmoins de dtection D1 et D2 sont allumes. - Placer AJ0 en position mdiane : Positionner les capteurs proximit dune surface claire (blanche) : on constate que les tmoins de dtection D1 et D2 sallument. Positionner les capteurs proximit dune surface fonce (noire) : on constate que les tmoins de dtection D1 et D2 steignent. Test de lacquisition des informations de dtection : Charger le programme de test TEST_MODULE_INFRAROUGE.cad. (Pour charger ce programme de test, veuillez consulter lannexe A3 page 42) But du programme : vrifier le fonctionnement des dtecteurs infrarouges PT1 et PT2 ; on considre que le fonctionnement des moteurs est correct (Cf. Test des moteurs page 31). Description du programme : 1 Si le capteur PT1 est activ alors activation du moteur M1. 2 Si le capteur PT2 est activ alors activation du moteur M2. 3 Si PT1 et PT2 ne sont pas activs, alors arrt de M1 et M2.

start

Vrifier ltat de PT1

PT1=1 N

PT1 est actif Y

Vrifier ltat de PT2

PT2=1 N

PT2 est actif Y

Arrter le moteur N1

low MOT1

high MOT2

high MOT1

Arrter le moteur N2

low MOT2

Activer le moteur N2

Activer le moteur N1

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Document professeur Introduction

Programmation

La carte MotoProg monte sur le robot HexaProg est configure pour dtecter une ligne sombre. Elle permet de grer les dplacements du robot grce son microcntrleur que lon programme avec le logiciel Programming Editor. Cet environnement de programmation permet de dfinir de manire conviviale les mouvements du robot laide de diagrammes. Les programmes sont transfrs dans le robot HexaProg laide du cble de programmation rf. CABLE-FP (compatible port srie 9 points) ou bien rf. CABLE-USBPICAXE (compatible port USB). La mise en oeuvre de lenvironnement de programmation Programming Editor est dcrite dans les annexes de ce dossier (pages 36 43). Les programmes et exercices proposs donnent un aperu des possibilits de programmation du robot HexaProg. Les fichiers de programmation de ce dossier sont disponibles sur le CDROM rf. CD-MP. La mise en oeuvre de lenvironnement de programmation Programming Editor est dcrite dans les annexes de ce dossier (pages 42 47).

Programmes prts lemploi Description du programme Aller droit EXERCICE : avancer pendant 5 secondes et sarrter Effectuer un virage EXERCICE : ajuster le rayon dun virage Sarrter sur une ligne EXERCICE : tester ltat dun capteur infrarouge EXERCICE : arrter le robot 5s aprs avoir dtect une ligne Avancer entre deux lignes Suivre une ligne Franchir une premire ligne et sarrter sur la suivante Nom du programme F1-LIGNE_DROITE.cad CORR-F1-AVANCE_5S.cad F2-MOUVEMENT_BASE.cad CORR-F2-RAYON_VIRAGE.cad F3-DETECTION_LIGNE.cad CORR-F3-DETEC_LIGNE_1.cad CORR-F3-DETEC_LIGNE_2.cad F4-PISTE.cad F5-SUIVI_LIGNE.cad F6-ARRET_2EME_LIGNE.cad Page 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41

Symboles de programmation : Afin de faciliter la lecture des diagrammes de programmation il est possible de nommer les entres et les sorties de la carte MotoProg. Pour cela, il est ncessaire de paramtrer la table des symboles laide du menu Diagramme / Table des Symboles pour les Diagrammes . . . Les noms des symboles utiliss dans ce document sont arbitraires ; il est possible de les modifier. Il est prfrable de choisir des abrviations courtes et parlantes. Paramtrage de symboles de programmation utiliss dans ce document : output1 = MOT1 output2 = MOT2 input3 = PT1 input4 = PT2 la sortie n1 est affecte au pilotage du moteur n1 (pattes de gauche du robot) la sortie n2 est affecte au pilotage du moteur n2 (pattes de droite du robot) lentre n3 est affecte lacquisition de ltat du phototransistor n1 lentre n4 est affecte lacquisition de ltat du phototransistor n2

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Programmation

Rgler le dplacement en ligne droite

But du programme : activer les deux moteurs simultanment et rgler le dplacement en ligne droite laide des ajustables AJ1 et AJ2. Sarrter automatiquement au bout de 10s. Notion de programmation aborde : activation / dsactivation des sorties de contrle des moteurs. Synoptique :

OP ST

Commentaire : les moteurs, les motorducteurs ventuels et la conception du robot font que celui-ci ne se dplace pas forcment en ligne droite lorsque les deux moteurs sont activs simultanment. On peut corriger ces imperfections en agissant sur les ajustables AJ1 et AJ2. Fichier de programmation : F1-LIGNE_DROITE.cad Diagramme de programmation : Corriger la trajectoire en rglant AJ1 et AJ2

start

high MOT1

Activation de la sortie n1 (moteur n1)

high MOT2

Activation de la sortie n2 (moteur n2)

pause 10000

Attente pendant 10s (les sorties n1 et 2 restent actives)

low MOT1

Dsactivation de la sortie n1 (moteur n1)

low MOT2

Dsactivation de la sortie n2 (moteur n2)

stop

fin du programme

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EXERCICE: Programmation EXERCICE avancer en ligne droite pendant 5 secondes

Consignes : A - Charger le programme F1-LIGNE_DROITE_(symboles) B - Reprer linstruction qui dtermine le temps pendant lequel les moteurs sont actifs C - Modifier le diagramme lcran afin de limiter le temps de fonctionnement des moteurs 5 secondes.

Synoptique :

OP ST
5 secondes

Correction :

start

high MOT1

Activation de la sortie n1 (moteur n1)

high MOT2

Activation de la sortie n2 (moteur n2)

pause 5000

Attente pendant 5s (les sorties n1 et 2 restent actives)

low MOT1

Dsactivation de la sortie n1 (moteur n1)

low MOT2

Dsactivation de la sortie n2 (moteur n2)

stop

fin du programme

Fichier correction : CORR-F1-AVANCE_5S.cad

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Programmation

Effectuer un virage

But du programme : faire avancer le robot en ligne droite pendant 2 s, effectuer un virage, continuer en ligne droite pendant 2s, sarrter. Notion de programmation aborde : activation et dsactivation des sorties de contrle des moteurs, utilisation dun temps dattente. Synoptique :

Commentaire : le dplacement en ligne droite a pralablement t rgl laide des ajustables AJ1 et AJ2 (cf. FICHE N1). Les 2 moteurs sont activs, aprs un temps dattente de 2 secondes le moteur 2 est arrt pendant 0,1 s (virage), puis le moteur 2 est de nouveau activ (ligne droite). Aprs 2 s les 2 moteurs sont arrts. Fichier de programmation : F2-MOUVEMENT_BASE.cad Diagramme de programmation :
Note : la commande high MOT2 reste active tant que la commande low MOT2 nannule pas son effet.

OP ST

Dbut du programme

start

Activation du moteurs n1

high MOT1

high MOT2

Ractivation du moteur n2

Activation du moteurs n2

high MOT2

pause 3000

Temps dattente de 3s (3000ms)

Temps dattente de 1s (1000ms)

pause 1000

low MOT1

Arrt du moteur n1

Arrt du moteur n2

low MOT2

low MOT2

Arrt du moteur n2

Temps dattente de 2s (2000ms)

pause 2000

stop

Fin du programme

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Programmation

EXERCICE : ajuster le rayon dun virage

Consignes : A - Charger le programme F2-MOUVEMENT_BASE_(symboles). B - Reprer linstruction qui dtermine le rayon du virage effectu par le robot. C - Modifier le diagramme lcran afin de diminuer le rayon du virage.

Synoptique :

! STOP
Correction : Dbut du programme

start

Activation du moteurs n1

high MOT1

high MOT2

Ractivation du moteur n2

Activation du moteurs n2

high MOT2

pause 3000

Temps dattente de 3s (3000ms)

Temps dattente de 3s (3000ms)

pause 3000

low MOT1

Arrt du moteur n1

Arrt du moteur n2

low MOT2

low MOT2

Arrt du moteur n2

Le rayon du virage dpend du temps darrt du moteur gauche. Plus le temps darrt augment, plus le rayon du virage diminue.

pause 4000

stop

Fin du programme

Fichier correction : CORR-F2-RAYON_VIRAGE.cad

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Programmation

Sarrter sur une ligne

But du programme : faire avancer le robot en ligne droite et larreter ds quune ligne sombre est dtecte. Notion de programmation aborde : utilisation dun test conditionnel sur ltat dun capteur infrarouge

Synoptique :

OP ST

Commentaire : le dplacement en ligne droite a pralablement t rgl laide des ajustables AJ1 et AJ2 (cf. FICHE N1). et le seuil de dtection des capteurs infrarouge est rgl afin de dtecter la ligne.

Fichier de programmation : F3-DETECTION_LIGNE.cad Diagramme de programmation :

Dbut du programme

start

Test de ltat du capteur infrarouge gauche

PT1=0 Y low MOT1

high MOT1

Arrter les moteurs ds lorsque le capteur dtecte la prsence de la ligne sombre

low MOT2 high MOT2

Activer les moteurs tant que le capteur ne dtecte pas la prsence de la ligne sombre

Note 1 : lorsquun capteur infrarouge dtecte la ligne le tmoin de dtection correspondant steint. Note 2 : la zone de dtection dpend de la largeur de la ligne. Si celle-ci est trop faible, il se peut que le capteur la dtecte fugitivement et que le robot la franchisse en poursuivant son chemin en ligne droite. Afin dviter ce phnomne, on peut augmenter la largeur de la ligne, rudire la vitesse du robot (AJ1, AJ2), ajuster la sensibilit de dtection (AJ3), remplacer les instructions darrt des moteurs par linstruction Stop.

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Programmation

EXERCICE : tester ltat dun capteur infrarouge

Consignes : A - Charger le programme F3-DETECTION_LIGNE_(symboles).cad B - Reprer linstruction qui permet de tester ltat du capteur infrarouge gauche C - Modifier le diagramme lcran afin deffectuer la dtection de ligne avec le capteur infrarouge droit

Synoptique :

OP ST
Correction :

Dbut du programme

start

Test de ltat du capteur infrarouge droit

PT2=0 Y low MOT1

high MOT1

Arrter les moteurs ds lorsque le capteur dtecte la prsence de la ligne sombre

low MOT2 high MOT2

Activer les moteurs tant que le capteur ne dtecte pas la prsence de la ligne sombre

Rappel:il est possible de vrifier visuellement ltat de chaque capteur infrarouge laide des DEL tmoins de dtection.

Fichier correction : CORR-F3-DETEC_LIGNE_1.cad

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Programmation

EXERCICE : arrter le robot 5s aprs avoir dtect une ligne

Consignes : A - Charger le programme F3-DETECTION_LIGNE_(symboles).cad B - Reprer les instructions qui permettent darrter les moteurs lorsque la ligne est dtecte C - Modifier le diagramme lcran en ajoutant les instructions ncessaires pour arrter le robot 3 secondes aprs la dtection de la ligne. Synoptique :

5s Correction : Dbut du programme start

P TO S

Test de ltat du capteur infrarouge droit

PT1=0 Y low MOT1

high MOT1 Les moteurs restent activs tant que le capteur ne dtecte pas la prsence de la ligne sombre

Arrter desmoteurs ds que le capteur dtecte la prsence de la ligne sombre low MOT2 high MOT2

Rappel:il est possible de vrifier visuellement ltat de chaque capteur infrarouge laide des DEL tmoins de dtection.

start

PT1=0 Y Introduction dun temps dattente de 3 secondes lorsque la ligne est dtecte pause 3000

high MOT1

low MOT1

high MOT2

low MOT2

Ajout de linstruction Stop pour arrter le programme Fichier correction : CORR-F3-DETEC_LIGNE_2.cad

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stop

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Programmation

Avancer entre deux lignes

But du programme : faire avancer le robot entre 2 lignes. Notion de programmation aborde : utilisation des capteurs de dtection de ligne. Synoptique :

Note : le dplacement en ligne droite a pralablement t rgl laide des ajustables AJ1 et AJ2 (cf. FICHE N1).

Fichier de programmation : F4-PISTE.cad Diagramme de programmation :

Dbut du programme

start

PT1=1 Y PT2=1 Y low MOT2 high MOT1

N Tant que PT1 est dsactiv (dtection de la bordure noire) alors arrt du moteur n1

Tant que PT2 est dsactiv (dtection de la bordure noire) alors arrt du moteur n2 N

low MOT1

high MOT2

Si PT1 et PT2 sont activs (dtection de la piste blanche) alors activation des moteurs n1 et n2

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Programmation

Suivre une ligne

But du programme : suivre une ligne Notion de programmation aborde : utilisation des capteurs de dtection de ligne.

Synoptique :

Note : le dplacement en ligne droite a pralablement t rgl laide des ajustables AJ1 et AJ2 (cf. FICHE N1). Fichier de programmation : F5-SUIVI_LIGNE.cad Diagramme de programmation : start

PT1=1 N

Si PT2 sort de la ligne, alors arrter moteur 2 jusqu temps que PT2 soit sur la ligne. low MOT2

PT2=1 N high MOT1

Si PT1 sort de la ligne, alors arrter moteur 1 jusqu temps que PT1 soit sur la ligne. low MOT1

high MOT1

high MOT2

high MOT2

Si PT1 et PT2 dtectent la ligne, alors aller tout droit

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Programmation

Franchir une premire ligne et sarrter sur la suivante

But du programme : faire avancer le robot en ligne droite, dtecter le franchissement dune ligne, arrter le robot ds quune deuxime ligne est dtecte. Notion de programmation aborde : utilisation dun test conditionnel sur ltat dun 1re 2me capteur infrarouge, mmoriser son changement dtat laide dune variable locale. ligne ligne Synoptique :

OP ST

Commentaire : le dplacement en ligne droite a pralablement t rgl laide des ajustables AJ1 et AJ2 (cf. FICHE N1) et le seuil de dtection des capteurs infrarouge est rgl afin de dtecter les lignes. Fichier de programmation : F6-ARRET_2EME_LIGNE.cad Diagramme de programmation :
start

Dbut du programme

high MOT1

Activation des 2 moteurs

high MOT2

Test de ltat du capteur infrarouge gauche pour dtecter le franchissement dune ligne

PT1=0 N

Test de ltat du capteur infrarouge gauche pour dtecter le franchissement dune ligne

PT1=0 Y

let b0= 1

Mmorisation du premier franchissement de ligne laide de la variable locale b0. Rebouclage sur le test de ltat du capteur jusqu temps que la premire ligne soit franchie. Note : les variables locales ont pour valeur 0 la mise sous tension du robot (Reset).

Test de la variable locale b0 : Si b0 = 0 : aucun franchissement de ligne dtect. Si b0 = 1 : un franchissement de ligne a dj t dtect.

b0= 1 N

low MOT2

Arrt des 2 moteurs

low MOT1

stop

Fin du programme
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A1 Installation du logiciel Programming Editor

Configuration requise :
PC install avec Microsoft Windows 95 mini, 8Mo RAM mini, Port srie de communication (9 points) ou port USB. Cble de programmation rf. CABLE-FP (pour port srie) ou rf. CABLE-USBPICAXE (pour port USB). les et insrer le CDROM Programming Editor dans le CDROM. Si lapplication dinstallation ne se lance lancer la 1 Quitter toutesouvrirapplications en cours pas automatiquement, partir du menu Dmarrer,lecteur de commande Excuter, et le fichier launchit partir du CDROM.

2 Slectionner loption Install the Programming Editor software . .

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A1 Installation du logiciel Programming Editor (suite)

pas les 3 Valider pas rappellecrans dinstallation : une version plus rcente du logiciel disponible Un message quil existe peut tre partir du site www.rev-ed.co.uk

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A1 Installation du logiciel Programming Editor (suite)

Le logiciel Programming Editor est prsent install. Vous pouvez quitter lassistant dinstallation (Exit) puis lancer le logiciel partir du menu Dmarrer, Tous les Programmes, Revolution Education, PICAXE Programming Editor. Vous pouvez crer un raccourci si vous le souhaitez.

Lapplication Programming Editor (fichier progedit.exe) est installe par dfaut dans le dossier C:\Program Files\Programming Editor. Note concernant le langage des menus : Lors de linstallation, le systme dtecte normalement que votre systme dexploitation est configur en franais ; les menus du logiciel Programming Editor apparaissent alors automatiquement en franais. Si ce nest pas le cas, vous pouvez basculer les menus en franais en allant dans le menu View - Options Language et activer le bouton radio French.

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A2 Premier lancement du logiciel Programming Editor

Tous 1 Dmarrer,logicielles Programmes, Revolution Education, PICAXE Programming Editor. plac sur le bureau. Lancer le Programming Editor en ouvrant licne PICAXE Programming Editor

(microcontrleur rf. IC-REFA-12F629 ou rf. IC-RE08M). 2 Activer le mode PICAXE-08 ou bien PICAXE-08M selon le type de microcontrleur mont sur la carte MotoProg

Dcocher ventuellement la case Montrer les options au dmarrage.

Note : seule loption servomoteur ncessite imprativement le montage du microcontrleur de type PICAXE-08M, Cf. (p18).

et slectionner le vers MotoProg. Fermez la sur OK. 3 Ouvrir longlet Port Sriefentre en cliquantport sur lequel vous allez connecter le cordon de transfert des programmes

Note : si vous utilisez le cble type USB (rf. CABLE-USBPICAXE) veuillez ventuellement vous reporter sa procdure de mise en oeuvre (disponible sur www.a4.fr) afin de dterminer le n du port utilis.

Note : Vous pouvez tout moment modifier ces options partir du menu Affichage Options

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A3 - Transfert dun programme de lordinateur dans la carte MotoProg

disque dur de votre ordinateur. 1 Lancer le logiciel Programming Editor et ouvrir un diagramme pralablement copi du CDROM MotoProg sur le
Attention : louverture directe dun diagramme partir du CDROM peut occasionner dans certains cas une instabilit du systme.

Afficher les fichier de type Diagramme (*.cad) et ouvrir le fichier souhait. Slectionner les fichiers de type Diagramme (*.cad)

la carte laide du cble 2 ConnectertransfrerMotoProg lordinateurcarte MotoProg. de programmation, la mettre sous tension, appuyer sur le programme dans la F5 pour

Veuillez ventuellement vrifier et corriger les points noncs si le message derreur apparat.

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A4 - Description des outils de programmation

MANIPULATION DES BLOCS, LIAISONS ENTRE BLOCS
Slection dun bloc Slection dune zone - maintenir le bouton gauche de la souris enfonc et faire glisser le pointeur pour dlimiter la zone, relcher le bouton de la souris pour activer la slection. Agrandissement dune zone - maintenir le bouton gauche de la souris enfonc et faire glisser le pointeur pour dlimiter la zone, relcher le bouton de la souris pour agrandir la zone. Agrandir ou rtrcir le contenu de la fentre - maintenir le bouton gauche de la souris enfonc et faire glisser le pointeur du haut vers le bas pour rtrcir ou du bas vers le haut pour agrandir, relcher le bouton de la souris. Pour ajuster la taille dun diagramme celle de la fentre : utiliser le menu Diagramme, Ajuster. Dplacer le contenu de la fentre - maintenir le bouton gauche de la souris enfonc et faire glisser le pointeur pour dplacer le contenu de la fentre. Etablir une connexion entre deux blocs - placer le pointeur sur le point de dpart de la liaison, presser le bouton gauche de la souris, placer le pointeur sur le point de destination, presser le bouton gauche de la souris. Dfinir des points de connexion entre deux blocs (Non utilis dans ce document) Insrer un commentaire - placer le pointeur lendroit o lon souhaite insrer un commentaire, presser le bouton gauche de la souris, saisir le texte.

PILOTAGE DES SORTIES

Activation dune sortie ltat haut - placer le pointeur lendroit o lon souhaite placer le bloc, presser le bouton gauche de la souris, placer le pointeur sur le point de destination, relcher le bouton de la souris. Affecter le n de sortie activer dans la zone bas gauche de lcran. Activation dune sortie ltat bas - placer le pointeur lendroit o lon souhaite placer le bloc, presser le bouton gauche de la souris, placer le pointeur sur le point de destination, relcher le bouton de la souris. Affecter le n de sortie dsactiver dans la zone en bas gauche de lcran.

TESTS CONDITIONNELS
Test conditionnel sur une entre - Slectionner le type de bloc de test souhait, positionner le pointeur lendroit souhait, presser le bouton gauche de la souris. Affecter le n dentre ou de sortie souhait dans la zone en bas gauche de lcran. Test conditionnel sur une variable - Slectionner le type de bloc de test souhait, positionner le pointeur lendroit souhait, presser le bouton gauche de la souris. Affecter le nom de la variable utilise dans la zone en bas gauche de lcran.

INTRODUIRE UN TEMPS DATTENTE

Attendre entre 1 et 65535 milli secondes - placer le pointeur lendroit o lon souhaite placer le bloc, presser le bouton gauche de la souris. Affecter le temps dattente souhait (exprim en millisecondes) dans la zone en bas gauche de lcran.

AUTRES COMMANDES
Dfinir la valeur prise par une variable - placer le pointeur lendroit o lon souhaite placer le bloc, presser le bouton gauche de la souris. Affecter le nom de la variable souhaite dans la zone en bas gauche de lcran. Crer un bloc personnalis - Placer le pointeur lendroit o lon souhaite placer le bloc, presser le bouton gauche de la souris, placer le pointeur sur le point de destination, relcher le bouton de la souris. Ecrire la commande dans la zone en bas gauche de lcran. Permet de crer dans un diagramme des commandes issues du langage basic (il est ncessaire de respecter la syntaxe du langage basic du logiciel Programming editor). Ce type de bloc personnalis peut tre utilis pour piloter un servomoteur. 47
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A5 Conseils / Dpannage Questions frquentes

Conseils / Dpannage :
Alimentation : Des piles HexaProg usages ou accus dchargs peuvent entraner des dysfonctionnements.

Mise au point des programmes : Plus un programme est complexe (quantit importante dinstructions) plus lon sexpose des erreurs de programmation ! Pour mettre au point un programme complexe il est recommand de procder par tapes en vrifiant sparment le fonctionnement de chaque partie du programme. La fonction copier / coller des blocs dun diagramme vers un autre diagramme nexiste pas. On peut cependant partir dun diagramme existant le sauver sous un autre nom et ajouter de nouveaux blocs ou ter les blocs inutiles.

Difficult de chargement dun programme : Il se peut malgr une bonne connexion entre lordinateur et HexaProg et malgr son bon fonctionnement (conforme un programme dj charg), que la carte ne parvienne pas recevoir un nouveau programme. Il faut savoir que lopration de chargement active par la touche F5 ncessite un temps dinitialisation interne au microcontrleur. En effet, dans certains cas o le programme dj charg accapare les ressources internes de HexaProg, celui-ci ne parvient pas trouver un temps mort qui permet dactiver le processus de chargement dun programme. Pour remdier ce cas particulier, il convient de mettre la carte hors tension, de lancer le chargement (touche F5) et de procder immdiatement la mise sous tension de la carte. Le systme sinitialise alors de telle sorte que la priorit est donne au processus qui permet le chargement dun programme.

Messages derreur Mmoire pleine, programme trop long lors du chargement dun programme : Le programme que lon essaye de charger dpasse les capacits du microcontrleur. On peut envisager de simplifier le programme si cest possible ou bien de remplacer le microcontrleur par un modle plus puissant (rf. IC-RE08M).

Augmentation de la capacit daccueil des programmes : La version de base de la carte HexaProg est quipe avec un microcontrleur du type IC-REFA-12F629. On peut le remplacer par un microcontrleur de type IC-RE08M afin daugmenter sa capacit mmoire. Rf. IC-REFA12F629 = microcontrleur de type 08 (marqu 12F629) - 128 octets. Rf. IC-RE08M = microcontrleur de type 08M (marqu 12F683) - 256 octets.

Questions frquentes sur la programmation :

Excution squentielle des instructions : Les instructions dun programme sont excutes les unes aprs les autres (le microcontrleur nexcute pas plusieurs instructions la fois).

Pour ne pas rater un vnement dtect par un capteur : Une instruction est constitue par un mot cl du langage de programmation (ici il sagit des blocs utiliss dans les diagrammes). Une instruction a un rle bien dtermin et peut tre paramtre. Par exemple pause xxx indique au microcontrleur dattendre pendant un temps de xxx ms o xxx est une valeur paramtrable exprime en millisecondes (de 1 65 535 ms). Tant que le microcontrleur excute cette instruction, il ne fait rien dautre. Ainsi, si lon veut ragir immdiatement un stimulus extrieur laide des fonctions de test (par exemple dtection de ligne), il faut sarranger pour que le programme ne soit pas coinc trop longtemps sur lexcution de linstruction en cours (par exemple avancer pendant 2s), sans quoi on risque de rater lvnement (croisement du marquage au sol pendant la priode de 2s o le vhicule robot avance).

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Pour vrifier frquemment ltat dun capteur, on peut par exemple intercaler des sauts rguliers un sous programme qui traite lacquisition des donnes reues par un capteur. Le microcontrleur de HexaProg enchane lexcution des instructions au rythme de 1 million dinstructions par secondes (ordre de grandeur).

Persistance des commandes de dplacement : A la mise sous tension de HexaProg, le microcontrleur est initialis et toutes ses sorties sont remises zro ; le microcontrleur commence alors excuter son programme partir de linstruction start. Laction engendre par une instruction (ex. activation moteur 1 high MOT_1) est maintenue tant que le programme ne rencontre pas une nouvelle instruction qui annule cette action (ex. Low MOT_1).

Comment vrifier la longueur dun programme : Lorsque le diagramme est affich, slectionner le menu PICAXE / Convertir le Diagramme en BASIC... puis appuyer sur F4 pour vrifier sa syntaxe et sa longueur.

Modification des diagrammes de programmation, validit des liaisons entre les blocs : Il peut arriver quun diagramme de programmation qui apparat comme correct lcran ne soit pas correctement retranscrit en langage Basic ; ceci entrane un fonctionnement erratique du programme charg dans HexaProg. Ce phnomne peut survenir lorsque lon ajoute ou dplace des blocs de commandes dun diagramme dj existant. Ce phnomne est d loutil graphique qui permet de crer les diagrammes ; il se peut que des liaisons entre des blocs ne soient pas prises en compte (mme si les connexions entre les blocs apparaissent clairement lcran). Pour viter ce phnomne, il convient de revalider chaque liaison en slectionnant un un chaque bloc de programmation avant de lancer le transfert (touche F5). Une autre possibilit consiste sauver le diagramme qui pose problme, le quitter et le rouvrir ; les liaisons entre blocs sont alors ractives.

Comment copier un bloc : A B C D E Pointer avec la souris le bloc copier. Appuyer sur la touche Ctrl. Presser une fois le bouton gauche de la souris (le bloc copi est alors superpos sur le bloc de dpart. Lcher la touche Ctrl. Presser une deuxime fois en maintenant appuy le bouton gauche de la souris et faire glisser le bloc copi jusqu lendroit souhait et en dplaant la souris. Relcher le bouton.

Mise en garde : il est important de relcher le bouton Ctrl aprs avoir press la premire fois sur le bouton gauche de la souris sans quoi on risque deffectuer des copies multiples qui perturbent lopration de copie et gnrent des diagrammes au comportement incontrls. Si lon observe aprs chargement dun programme dans HexaProg un fonctionnement totalement inattendu, il est conseill de slectionner chaque bloc du diagramme avec la souris afin de rtablir les liaisons qui pourraient ne pas tre prises en compte au moment de la conversion en basic.

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Fiche dvolution
Afin de faire voluer ce dossier nous vous invitons nous faire part de vos remarques ventuelles laide du formulaire contact sur www.a4.fr. Ce dossier est susceptible dvoluer ; nous vous invitons consulter les mises jour ventuelles disponibles sur www.a4.fr dans la rubrique HexaProg. Fiche dvolution du dossier Version Date V 1.0 Dcembre 2008

Description Version initiale

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