Disciplina: Disciplina: Mecnica dos Slidos 2 Mecnica dos Slidos 2

Cdigo: Cdigo: ECIV030 ECIV030

Professor: Professor: Eduardo Nobre Lages Eduardo Nobre Lages
Universidade Federal de Alagoas Universidade Federal de Alagoas
Centro de Tecnologia Centro de Tecnologia
Curso de Engenharia Civil Curso de Engenharia Civil
Macei/AL Macei/AL
Anlise de Tenses Anlise de Tenses
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g
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s

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Motivao Motivao
L
d
d
Trabalhando em termos de esforos internos esforos internos
solicitantes solicitantes, cada conjunto de dimenses exigiria
um ensaio para verificar a carga mxima.
P
max
= ?
x
y
z
r
t

r
t
Hiptese Hiptese clssica: clssica:
A interao entre as partes do corpo idealizada atravs de uma
distribuio de foras (no caso geral com variao da intensidade
e da direo) ao longo da seo de corte, representada pelo
denominado vetor de tenso .
r
t
Vetor de Tenso Vetor de Tenso
August in Louis Cauchy
(1789- 1857)
Em 1822
int r oduziu o
conceit o de
t enso na
Teor ia da
Elast icidade
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Vetor de Tenso Vetor de Tenso
r
t

r
t
Alguns aspectos: Alguns aspectos:
- Hiptese clssica (interao pontual: fora)
Hiptese de Cosserat (interao pontual: fora e binrio)
- O slido um meio contnuo (viso macroscpica).
- Teoria das Estruturas: o sistema fora-binrio equivalente
distribuio do vetor de tenso na seo decompe-se nos
esforos internos solicitantes.
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Tenso Tenso
cisalhante cisalhante
Tenso Tenso
normal normal
Decomposio do Vetor Decomposio do Vetor
de Tenso de Tenso
n

.
: vetor unitrio (versor)
normal ao plano de corte
e saindo do slido.
.
r
t
N
r
t
T
.
r
t
: componente tangencial (ou cisalhante) do vetor de tenso.
: solicitao interna que provoca uma tendncia de deslizamento
das partes do slido ao longo do plano de corte.
r
t
T
r
t
N
: componente normal do vetor de tenso.
: solicitao interna que provoca uma tendncia de afastamento
(ou aproximao) das partes do slido na direo perpendicular
ao plano de corte.
n

t
N

r
N T
t t t
r r r


T
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P
x
y
z
P
x
y
z
O Vetor de Tenso e o O Vetor de Tenso e o
Plano de Corte Plano de Corte
O vetor de tenso e seus componentes variam com a direo
do plano de corte.
y
z
x
i

A
P
t
r
P
P
P
P
x
y
z

cos
A
P
t
r
A
P

0

2
cos
A
P
2 sin
A 2
P
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Estado de Tenso em Estado de Tenso em
um Ponto um Ponto
Conhecimento dos componentes normal e tangencial
do vetor de tenso para todos todos os planos de corte.
No entanto, o estado de tenso de um ponto pode ser
caracterizado a partir do conhecimento dos componentes
normal e tangencial do vetor de tenso em relao a trs trs
planos mutuamente ortogonais planos mutuamente ortogonais (geralmente so empregadas
as direes do sistema de coordenadas de referncia do
corpo).
Assim como foi feito para os esforos internos solicitantes,
define-se uma orientao orientao desses componentes em relao em relao
poro do corpo analisada poro do corpo analisada.
Os componentes do vetor de tenso em relao aos trs
planos mutuamente ortogonais sero organizados para
formar o denominado tensor de tenso tensor de tenso.
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Componentes do Tensor Componentes do Tensor
de Tenso de Tenso
x
y
z

xz

xy

yy

yx

yz

zz

zy

zx

xx
Observao: Observao:
As convenes anteriormente estabelecidas referem-se s faces
denominadas de positivas (vetor normal na direo do eixo
cartesiano). Para as faces contrrias (faces negativas) os sentidos
dos componentes so contrrios aos dos eixos coordenados.
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Representaes do Representaes do
Tensor de Tenso Tensor de Tenso
x
y
z

xy

yy

yz

zz

zy

xx

xz

yx

zx

yy

xx

zz
[ ]

1
]
1
1
1
xx xy xz
yx yy yz
zx zy zz
ndices dos componentes: ndices dos componentes:
O 1 ndice indica a direo normal face de atuao
e o 2 ndice indica a direo do componente.
Matemtica Matemtica
Grfica Grfica
Ateno: Ateno: Apesar desta viso
volumtrica do estado de tenso, o
mesmo corresponde s informaes
de um ponto do slido analisado.
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Representaes do Representaes do
Tensor de Tenso Tensor de Tenso
[ ]
1
1
1
]
1

0 0 0
0 0 0
0 0
xx
Matemtica Matemtica
Grfica Grfica
x
y
z
xx

xx

Estado uniaxial de tenso Estado uniaxial de tenso

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Representaes do Representaes do
Tensor de Tenso Tensor de Tenso
[ ]
1
1
1
]
1

0 0 0
0 0
0 0
yy
xx
Matemtica Matemtica
Estado biaxial de tenso Estado biaxial de tenso
Grfica Grfica
x
y
z
xx

xx

yy

yy

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Representaes do Representaes do
Tensor de Tenso Tensor de Tenso
[ ]
1
1
1
]
1

zz
yy
xx
0 0
0 0
0 0
Matemtica Matemtica
Estado Estado triaxial triaxial de tenso de tenso
Grfica Grfica
x
y
z
xx

xx

yy

yy

zz

zz

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Representaes do Representaes do
Tensor de Tenso Tensor de Tenso
[ ]
1
1
1
]
1

0 0 0
0
0
yy yx
xy xx
Matemtica Matemtica
Estado plano de tenso Estado plano de tenso
Grfica Grfica
x
y
z
xx

xx

yy

yy

xy

yx

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Vetor de Tenso em Vetor de Tenso em
um Plano Arbitrrio um Plano Arbitrrio
Tensor de Tensor de
Tenso Tenso
Vetor de Tenso Vetor de Tenso
em qualquer em qualquer
plano de corte plano de corte
?
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Vetor de Tenso em Vetor de Tenso em
um Plano Arbitrrio um Plano Arbitrrio
Vetor rea ABC:

'

z
y
x
n
n
n
A n

A A
( ) AC AB
2
1
A
Versor normal ao plano inclinado:

'

z
y
x
n
n
n
n

A A n
A A n
A A n
A n
x x
y y
z z
i

'

ou A
i
x
y
z
A
B
C
0
n

.
x
y
z

'

y x
z x
z y
2
1

'

z
y
x
A
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Vetor de Tenso em Vetor de Tenso em
um Plano Arbitrrio um Plano Arbitrrio
x
y
z
r
t

'

z
y
x
b
b
b
b
r
No diagrama de corpo livre diagrama de corpo livre em questo, considerar
ainda a presena de uma fora de volume
Impondo o equilbrio de foras ao longo
das direes cartesianas:
F
x

0
z zx y yx x xx x
n n n t + +
0 V b A A A A t
x z zx y yx x xx x
+
0
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Vetor de Tenso em Vetor de Tenso em
um Plano Arbitrrio um Plano Arbitrrio
x
y
z
r
t
Impondo-se o equilbrio nas outras
duas direes cartesianas, por
analogia chega-se a
{ } [ ] { }
j ji i
T
n t ou n t
z zy y yy x xy y
n n n t + +
z zz y yz x xz z
n n n t + +
Combinando-se as trs equaes
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Transformao no Transformao no
Tensor de Tenso Tensor de Tenso
x
y
z

xy

xx

xz

yy

yz

yx

zz

zy

zx
[ ]
1
1
1
]
1

zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
[ ]
1
1
1
]
1

* z * z * y * z * x * z
* z * y * y * y * x * y
* z * x * y * x * x * x
*
x
*
y
*
z
*
* z * z

* y * y

* z * z

* y * y

* x * x

* x * x

* x * y

* z * y

* x * z

* y * z

* y * x

* z * x

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Transformao no Transformao no
Tensor de Tenso Tensor de Tenso
No caso geral os tensores de tenso anteriores podem
apresentar componentes diferentes componentes diferentes, porm os dois representam representam
o mesmo estado de tenso o mesmo estado de tenso de um ponto do slido analisado.
[ ] [ ][ ][ ]
[ ]
1
1
1
]
1

z * z y * z x * z
z * y y * y x * y
z * x y * x x * x
T
*
n n n
n n n
n n n
T onde
T T
Cada coluna da matriz de transformao [T] corresponde ao versor
do antigo eixo associado a esta coluna, em relao ao novo
sistema de referncia x*y*z*.
Isso posto, reconhece-se que haja uma relao de transformao
entre esses dois tensores:
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Transformao no Transformao no
Tensor de Tenso Tensor de Tenso
Inicialmente definimos os vetores de tenso atuantes em planos
perpendiculares aos eixos do sistema original (xyz) lidos em
relao ao novo sistema (x*y*z*), dados por:
} {t
i
* z * y * x
} {t
j
* z * y * x
} {t
k
* z * y * x
[ ] } {i
* z * y * x
T
*
[ ] } {j
* z * y * x
T
*
[ ] } {k
* z * y * x
T
*
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Da saudosa lgebra Linear sabe-se que a transformao linear transformao linear
de vetores representados no sistema (xyz) para ser lido no
novo sistema (x*y*z*) dada por:
Transformao no Transformao no
Tensor de Tenso Tensor de Tenso
onde as colunas da matriz [T] da transformao linear so formadas
pelas leituras dos versores da base cannica do sistema (xyz) no
novo sistema (x*y*z*).
[ ]{v} T } {v
*

Uma vez que a transformao linear envolvida entre os dois

sistemas de rotao, a transformao inversa dada por
Portanto,
[ ] ] } {k } {j } {i [ T
* z * y * x * z * y * x * z * y * x

} ]{v [T {v}
* *

T *
] T [ ] T [
onde
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Transformao no Transformao no
Tensor de Tenso Tensor de Tenso
Usando as relaes anteriores, vamos escrever agora os
vetores de tenso atuantes em planos perpendiculares aos
eixos do novo sistema (x*y*z*) lidos em relao ao mesmo
sistema (x*y*z*).
[ ] } {t T } {t
* *
i
xyz
i
* z * y * x
[ ][ ] } {i T
*
xyz
T

[ ] [ ][ ] } {j T } {t T } {t
*
xyz
T
j
xyz
j
* z * y * x
* *

[ ] [ ][ ] } {k T } {t T } {t
*
xyz
T
k
xyz
k
* z * y * x
* *

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Transformao no Transformao no
Tensor de Tenso Tensor de Tenso
Por fim, organizam-se os vetores anteriores na forma
}] {t } {t } [{t
* * *
k
* z * y * x
j
* z * y * x
i
* z * y * x
[ ][ ] }] {k } {j } [{i T
*
xyz
*
xyz
*
xyz
T

T *
] [
[ ][ ] [ ]
T T
T T
[ ] [ ][ ][ ]
T
*
T T
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Equaes Diferenciais Equaes Diferenciais
de Equilbrio de Equilbrio
Motivao: Motivao: De que forma variam os componentes do tensor
de tenso em um corpo solicitado por alguma ao externa?
Recapitulando: Recapitulando: Em termos dos esforos internos solicitantes
e de aes externas generalizadas tem-se

ds
dQ

ds
dM
) s ( p
ds
dN
) s ( q
) s ( m Q
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Equaes Diferenciais Equaes Diferenciais
de Equilbrio de Equilbrio
x
y
z
Obs Obs:: Considerar a presena de uma fora de volume (b
x
, b
y
e b
z
).
) z z , y , x ( : C
) z , y y , x ( : B
) z , y , x x ( : A
) z , y , x ( : P
+
+
+
xx
zz
yy
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Equaes Diferenciais Equaes Diferenciais
de Equilbrio de Equilbrio
0 z y x b y x
z x z y y x z x z y
x
C
zx
B
yx
A
xx
P
zx
P
yx
P
xx
+
+ + +

0 F
x
0 b
z y x
x
P
zx
P
yx
P
xx
+

0 z y x b y x ) z
z
( z x ) y
y
(
z y ) x
x
( y x z x z y
x
P
zx P
zx
P
yx P
yx
P
xx
P
xx
P
zx
P
yx
P
xx
+

+ +

+
+

+ +
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Equaes Diferenciais Equaes Diferenciais
de Equilbrio de Equilbrio

0 F
y 0 b
z y x
y
P
zy
P
yy
P
xy
+

0 F
z 0 b
z y x
z
P
zz
P
yz
P
xz
+

Resumindo: Resumindo:
0 b
i j , ji
+
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Equaes Diferenciais Equaes Diferenciais
de Equilbrio de Equilbrio

0 M
centride
x
P
zy
P
yz

0
2
z
) y x (
2
y
) z x (
2
z
) y x (
2
y
) z x (
C
zy
B
yz
P
zy
P
yz

0
C
zy
B
yz
P
zy
P
yz
+
0 ) z
z
( ) y
y
(
P
zy P
zy
P
yz P
yz
P
zy
P
yz

+ +

0 z , y , x
lim
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Equaes Diferenciais Equaes Diferenciais
de Equilbrio de Equilbrio

0 M
centride
y
P
zx
P
xz

0 M
centride
z
P
yx
P
xy

Resumindo: Resumindo:
ji ij

O tensor de tenso simtrico simtrico.
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Condies de Condies de
Contorno Naturais Contorno Naturais
As condies de contorno naturais correspondem a
equaes de prescrio do vetor de tenso nas regies
do contorno do slido onde se tm foras de superfcie
de valores conhecidos, levando a

em t t
r r

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Pode ser entendido
como o vetor projeo vetor projeo
do vetor de tenso na
direo normal ao
plano de corte.
A Tenso Normal e o A Tenso Normal e o
Tensor de Tenso Tensor de Tenso
{ } { } n t
N

{ } { } { } ( ){ } n n t t
T
N

{ } { } [ ]{ } ( ){ } n n n t
T
N

{ } [ ]{ } n n
T

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Tenses e Direes Tenses e Direes
Principais Principais
{ } { }
N
t t
Motivao: Motivao: Existe algum plano virtual de corte onde todo o
vetor de tenso est na direo normal ao mesmo, ou seja,
ele s se resume ao componente normal?
[ ] { } { } n n
T

e {n} so incgnitas
Problema de valor principal Problema de valor principal estudado
na saudosa lgebra Linear lgebra Linear
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Tenses e Direes Tenses e Direes
Principais Principais
Observao: Observao:
Trata-se de um problema de determinao de valores
estacionrios de uma funo escalar no R
3
, no caso a
tenso normal, sujeito restrio de que o vetor {n}
que define o plano virtual de corte unitrio.
Recairamos no mesmo problema de valor principal caso
fosse proposta a determinao dos valores estacionrios,
que incorporam os valores extremos, da tenso normal e
dos respectivos planos de atuao.
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Tenses e Direes Tenses e Direes
Principais Principais
Soluo: Soluo:
[ ] { } { } n n
T

Problema de valor principal: Problema de valor principal:
Trs pares: 3 tenses principais tenses principais (
1
,
2
e
3
) com as
respectivas direes principais direes principais (mutuamente ortogonais).
Observao: Observao: Organizam-se as tenses principais na
ordem
1

2

3
, com isso
1
e
3
correspondem,
respectivamente, ao maior e menor valores da tenso
normal para os infinitos planos virtuais de corte.
Tenses e Direes Tenses e Direes
Principais Principais

xy

xx

xz

yy

yz

yx

zz

zy

zx
1

x
y
z

yy

xx

zz
Para todo ponto de um corpo, existe sempre um
sistema de referncia (principal) onde s atuam
tenses normais. A orientao deste sistema principal
em relao ao slido analisado independe do
sistema de referncia adotado.
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A
L
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L
Tenses e Direes Tenses e Direes
Principais Principais
Soluo do problema de valor principal: Soluo do problema de valor principal:
Soluo no trivial do sistema homogneo
Determinante nulo da matriz dos coeficientes
Polinmio caracterstico onde as
razes independem do sistema de
referncia adotado
0 I I I
3 2
2
1
3
+
[ ] [ ] ( ){ } { } 0 n I
T

Obs Obs:: I
1
, I
2
e I
3
so denominados invariantes do tensor de tenso invariantes do tensor de tenso.
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L
Tenses e Direes Tenses e Direes
Principais Principais
Soluo do problema de valor principal (cont.): Soluo do problema de valor principal (cont.):
3 2 1 3
3 2 3 1 2 1 2
3 2 1 1
I
I
I

+ +
+ +
Em relao ao sistema de referncia principal:
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
3
zz zy
yz yy
zz zx
xz xx
yy yx
xy xx
2
zz yy xx 1
I
I
I

+


+

+ +
Em relao a um sistema de referncia qualquer:
Observao: | | significa
determinante.
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L
Tenses e Direes Tenses e Direes
Principais Principais
Soluo do problema de Soluo do problema de
valor principal (cont.): valor principal (cont.):
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L
Conjunto dos pares de valores da tenso normal e da
tenso cisalhante para os infinitos planos virtuais de
corte em um ponto material de um slido deformvel.
Crculo de Crculo de Mohr Mohr
A regio delimitada por trs semicircunferncias
que apresentam os pares (
1
,0), (
2
,0) e (
3
,0), dois
a dois, em posies diametralmente opostas.
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L
Componentes Isotrpico e Componentes Isotrpico e
Desviador Desviador do Tensor de Tenso do Tensor de Tenso
[ ]
1
1
1
]
1

m
m
m
m
0 0
0 0
0 0
Componente isotrpico do tensor de tenso: Componente isotrpico do tensor de tenso:
Em materiais isotrpicos isotrpicos responsvel
apenas pela variao de volume.
3
I
3
1
zz yy xx
m

+ +

[ ] [ ] [ ]
m
s
Componente Componente desviador desviador do tensor de tenso: do tensor de tenso:
1
1
1
]
1

m zz zy zx
yz m yy yx
xz xy m xx
Em materiais isotrpicos isotrpicos responsvel apenas
pela mudana de forma (distoro).
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L
Estado Plano de Tenso Estado Plano de Tenso
[ ]
1
1
1
]
1

0 0 0
0
0
yy yx
xy xx
Matemtica Matemtica Grfica Grfica
x
y
z
xx

xx

yy

yy

xy

yx

Particularizam-se as expresses gerais anteriores para estado estado

plano de tenso plano de tenso, caracterstico, por exemplo, de problemas de
chapas finas com carregamentos no plano da chapa.
Assume-se ainda que as tenses no nulas esto
relacionadas s direes xx e yy.
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L
Estado Plano de Tenso Estado Plano de Tenso
Analisam-se apenas planos virtuais de corte que so paralelos
direo z, que podem ser caracterizados por um nico
parmetro (inclinao do versor normal com a direo x).
xx

xx

yy

yy

xy

yx

xy

yx

x
y n

t
r

'

0
sin
cos
n
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L
Vetor de Tenso em Estado Vetor de Tenso em Estado
Plano de Tenso Plano de Tenso
xx

xx

yy

yy

xy

yx

xy

yx

x
y n

t
r
Vetor de tenso: Vetor de tenso:
{ } [ ] { } n t
T

'

1
1
1
]
1

0
sin
cos
0 0 0
0
0
T
yy yx
xy xx

'

+
+

0
sin cos
sin cos
yy xy
yx xx
S componentes no plano xy
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L

t
r

Tenses Normal e Cisalhante Tenses Normal e Cisalhante

em Estado Plano de Tenso em Estado Plano de Tenso
xx

xx

yy

yy

xy

yx

xy

yx

x
y
Tenso normal: Tenso normal:
{ } { } n t
T
+ + 2 sin sin cos
xy
2
yy
2
xx
Tenso cisalhante: Tenso cisalhante:
{ } { } m t
T
+

2 cos 2 sin
2
xy
xx yy
Versor no plano de corte
{ }

'

0
cos
sin
m
{ } [ ]{ } n n
T

E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L
As equaes de e definem parametricamente
uma circunferncia para um sistema de
coordenadas retangulares com de abscissa e
de ordenada, para um valor dado de .
Crculo de Crculo de Mohr Mohr em Estado em Estado
Plano de Tenso Plano de Tenso
+ + 2 sin sin cos
xy
2
yy
2
xx
+

2 cos 2 sin
2
xy
xx yy
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L

xx

yy

xy

xy

R 2
( ) ,
2
yy xx
med
+

2
xy
2
yy xx

R +

,
_

e
med

+ + 2 sin sin cos

xy
2
yy
2
xx
+

2 cos 2 sin
2
xy
xx yy
Crculo de Crculo de Mohr Mohr em Estado em Estado
Plano de Tenso Plano de Tenso
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L
2
yy xx
med
+

2
xy
2
yy xx

R +

,
_

A B
Os pontos A e B so os que se apresentam livres da
tenso de cisalhamento.
R R
med 2 med 1
+
e
Portanto, as tenses normais
nesses planos so as denominadas tenses principais,
dadas por
que tambm so os valores extremos da tenso normal.
Tenses e Direes Principais Tenses e Direes Principais
em Estado Plano de Tenso em Estado Plano de Tenso
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L
2
yy xx
med
+

2
xy
2
yy xx

R +

,
_

A B
Ainda em relao aos pontos A (
1
,0) e B (
2
,0), como a
tenso cisalhante nula, pode-se determinar as orientaes
dos planos principais de tenso
0 2 cos 2 sin
2
0
p xy p
xx yy
+


yy xx
xy
p

2
tan2

R
med 1
+
R
med 2

Tenses e Direes Principais Tenses e Direes Principais
em Estado Plano de Tenso em Estado Plano de Tenso
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L
Os ngulos
1
e
2
so definidos a partir de

,
_

yy xx
xy
p

2
arctan
2
1

xx

xx

yy

yy

xy

yx

xy

yx

x
y
1

Considerando s ngulos positivos como soluo,

o menor dos ngulos
1
quando
xy
for positivo.
1

Tenses e Direes Principais Tenses e Direes Principais

em Estado Plano de Tenso em Estado Plano de Tenso
E
d
u
a
r
d
o

N
o
b
r
e

L
a
g
e
s

C
T
E
C
/
U
F
A
L
C
D
Os pontos C e D esto
associados a planos de
valores extremos da tenso
de cisalhamento, dados por
R R
max min
e
com inclinaes de 45 e 135,
respectivamente, em relao ao
eixo principal 1, medidas no sentido
anti-horrio.
1

R
R
med

med

med

med

Tenses Extremas de Cisalhamento Tenses Extremas de Cisalhamento

em Estado Plano de Tenso em Estado Plano de Tenso
45
135
A B