Por Irene Valenzuela

Transformada de Laplace y Teora de Control

1. Un poco de Historia del control

Ejemplos histricos:
- La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una funcin automtica se le
ocurre a Platn. Los alumnos de Platn tenan ciertas dificultades para levantarse por la maana, lo cual era fuente de discusiones todos los das. Por lo cual Platn disea un sistema de alarma basndose en una Clepsydra. En el vaso de la Clepsydra se ubic un flotador encima del cual se depositan unas bolas. Durante la noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su mximo nivel y las bolas caan sobre un plato de cobre. Y as los alumnos terminaran por levantarse.

el caudal suministrado al depsito b es constante por lo cual este tardar en llenarse un tiempo determinado y fijo al final del cual las bolas caen sobre la bandeja ejerciendo la funcin de alarma.

http://automata.cps.unizar.e s/animhistoria/22.html

Otro ejemplo es el reloj de agua diseado en el siglo III por H. Diels:

El agua hace subir el mbolo que va sealando las horas, para ello se necesita un flujo constante.

http://automata.cps.unizar.es/animhistoria/11.html
Hasta el siglo XVII se desarrollan innumerables mecanismos basados en el control como dispensadores de grano y vino o reguladores para molinos de viento.

 La Revolucin Industrial:
- Los mecanismos reguladores se desarrollan en la Revolucin Industrial. Gracias, en gran parte a la introduccin de la mquina de vapor en sus vidas. Esto, conllev que se necesitasen distintos artilugios para controlar sus aplicaciones. En 1778, James Watt dise controlador centrfugo para la velocidad de su mquina

de vapor, cuyo tipo es an usado con pequeas modificaciones.

http://automata.cps.unizar.es/animhistoria/4444.html

Aunque ya existiesen sistemas de control an no exista una Teora de Control Automtico, dado que ni siquiera existan las herramientas matemticas necesarias para ello.

 El desarrollo terico:
Al mismo tiempo que Watt se dedicaba a perfeccionar su regulador de bolas, Laplace y Fourier (basandose en la trasformada Z) desarrollaban los mtodos de Transformacin Matemtica, tan utilizados y asumidos en la Ingeniera Elctrica y por supuesto en la actual Ingeniera de Control. (explicaremos algo de ellos ms adelante) En el siguiente medio siglo se produjeron significativas contribuciones en el campo del control automtico. Durante las dos dcadas anteriores a la II Guerra Mundial ocurrieron importantes desarrollos en la aviacin y en la electrnica. Nyquist realiz su clsico trabajo sobre la estabilidad de sistemas lineales retroalimentados, aunque enfocado a redes de comunicaciones, siendo durante la II Guerra Mundial que la gente interesada en control automtico descubri de nuevo sus ideas. El trabajo de Hazen, fue el primer intento de desarrollar alguna teora sobre servomecanismos.

La palabra servo fue entonces usada por primera vez, y es derivada de la palabra latina servus que significa esclavo, la cual expresa justamente la funcin de aquellos mecanismos de control que fueron diseados para mover los timones de barcos y aviones, obedeciendo
fielmente las rdenes enviadas por los pilotos de las naves.

 Las guerras mundiales:

Durante las guerras mundiales el desarrollo de los sistemas de control realimentados se transformaron en una forma de supervivencia. Se exigi el desarrollo de una serie de nuevos componentes de control y de una teora de control completamente nueva, necesaria por los complejos sistemas propuestos,.Debido al secreto militar, las publicaciones fueron muy limitadas y solo hasta 1945 se conocieron los adelantos que se haban logrado. En la cuarta y quinta dcadas del siglo pasado fueron introducidos el concepto de funcin de transferencia de frecuencia y el uso de clculo de transformaciones. Desarrollos durante las guerras: Control de barcos. Entre los primeros desarrollos estaba el diseo de sensores para controlar sistemas a lazo cerrado. En el ao 1910 E.A.Sperry invent el girscopo que utiliz en la estabilizacin y direccin de barcos y ms tarde en control e aviones. Desarrollo de armas y puntera para caones. Un problema muy importante durante el periodo de las dos guerras fue lograr exactitud en la puntera de caones hacia barcos y aviones en movimiento. Con la publicacin de Teora de los Servomecanismos por parte de H.L.Hzen en 1934, se inici el uso de la teora matemtica del control en la solucin los problemas planteados. Los visores de bombardeo Norden desarrollados durante la Segunda Guerra Mundial, utilizaban sincrorepetidores para relevar la informacin sobre altitud y velocidad del avin, y perturbaciones debidas al viento sobre los visores de bombardeo, a los fines de asegurar un despacho exacto del sistema de armas.

 Era del control moderno:

De 1945 a 1950 se consolidaron los avances realizados durante la guerra, se publicaron los primeros libros sobre servomecanismos y algunas universidades del mundo empezaron a ofrecer cursos sobre control automtico. La teora desarrollada hasta fines de los aos cuarenta estaba relacionada con sistemas lineales continuos. El anlisis y la sntesis de sistemas de control eran basados en el mtodo de tanteos. Alrededor de 1950, Evans introdujo su llamado mtodo del lugar de races. Ms o menos al mismo tiempo se desarrollaron los computadores digitales, cambiando el inters de los sistemas continuos a los sistemas discretos. Desde 1955 a la fecha, la ingeniera de control ha experimentado un desarrollo sin precedentes. Los computadores analgico y digital han alcanzando grandes niveles de perfeccionamiento y su disponibilidad es prcticamente universal. La mayora de las universidades del mundo han desarrollado excelentes programas de ingeniera de control y sta es una de las ms populares reas de investigacin. Se han generado nuevas formas de control y se tiende a la optimizacin de los sistemas.

2. Algo de teoria:
Transformada de Laplace:
La Transformada de Laplace de una funcin f(t) definida (en matemticas y, en particular, en anlisis funcional) para todos los nmeros reales t 0 es la funcin F(s), definida por:

siempre y cuando la integral est definida. La Transformada de Laplace cumple una serie de propiedades:
1. Linealidad

2.

Potencia n-sima

3.

Seno:

4.

Coseno:

5.

Seno hiperblico:

6.

Coseno hiperblico:

7.

Logaritmo neperiano:

8.

Raiz n-sima:

9.

Derivacin

10.

Integracin

A continuacin se presenta una tabla con las transformadas-antitransformadas mas comunes

f(t)
1

Pierre-Simon Laplace

L {f(t)} = F(s) Ak/s A/s2 An!/sn+1 A/ s-a

A At Atn Aeat

Asen wt
Acos wt Asenh wt Acosh wt

Aw/ s2 + w2
As/ s2 + w2 Aw/ s2 - w2 As/ s2 -w2

Laplace cre una curiosa frmula para expresar la probabilidad de que el Sol saliera por el horizonte. l deca que la probabilidad era de (d + 1) / (d + 2), donde d es el nmero de das que el sol ha salido en el pasado. Laplace deca que esta frmula, que era conocida como la Regla de Sucesin de Laplace, poda aplicarse en todos los casos donde no sabemos nada, o donde lo que conocamos fue cambiado por lo que no. An es usada como un estimador de la probabilidad de un evento, si sabemos el lugar del evento, pero slo tenemos muy pocas muestras de l.

 Transformada Z:
De forma alternativa, en los casos en que x[n] est definida nicamente para n 0, la transformada Z unilateral de define como

En el procesamiento de seales, se usa esta definicin cuando la seal es causal. Por eso un ejemplo de la TZ es la funcin de generacin de probabilidades, donde x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la funcin X(z) suele escribirse como X(s), ya que s = z1. Las propiedades de las transformadas Z son tiles en la teora de la probabilidad.
La Transformada Z inversa se define donde es un crculo cerrado que envuelve el origen y la regin de convergencia (ROC). El contorno, , debe contener todos los polos de . Un caso especial y simple de esta integral circular es que cuando es el crculo unidad obtenemos la transformada inversa de tiempo discreto de Fourier: _ La TZ con un rango finito de n y un nmero finito de z separadas de forma uniforme puede ser procesada de forma eficiente con el algoritmo de Bluestein. La transformada discreta de Fourier es un caso especial de la TZ, y se obtiene limitando z para que coincida con el crculo unidad.

3. Ejemplos de Control
Resolucin de circuitos elctricos:

Suponemos que v(t) es una funcin escaln:

 Control de velocidad:
Teniendo el sistema abajo descrito,

Por medio de las ecuaciones de Newton hacemos suma de fuerzas en la masa:

(Renombramos la v como y para no llevar a confusin)

A travs de las propiedades y de las tablas de transformadas de Laplace , convertimos el sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema geomtrico de mayor sencillez:

Sustituyendo ahora V(s) por Y(s) obtenemos:

Despejando por ltimo las variables conseguimos una frmula mucho mas sencilla de calcular:

La teora de control comenzara a trabajar ahora ya que podemos introducir el valor o tipo de funcin deseado de U(s) y obtener la funcin Y(s) necesaria para cumplir esa condicin. Viceversa tambin funcionaPor Supuesto!

EJEMPLO NUMRICO:
m = 1000kg b = 50Nsec/m u = 500N Se conoce que las condiciones iniciales son 0 U = 500, entonces (por la teora de Laplace) : U(s) = 500/s Y la funcin Y(s) quedara,tomando como 0 los valores iniciales: Y(S) = 500/s(1000s+50) Reduciendo la ecuacin a dos funciones transformadas de Laplace, tenemos: Y(s) = 10/s 10/(s+0.5) Y aplicando las anti-transformadas obtenemos:

Y(t) = 10-10e

-0.5 t

Esta es la funcin de Y(t) para que U(t) pueda ser de 500 N

 Control de Rumbo:
Primero analizamos el sistema dado con las fuerzas y ngulos:

Para simplificar el problema suponemos que el avin viaja a altitud y velocidad constante, esto es algo irreal por supuesto, pero nos ayuda a simplificar el problema en este ejemplo.

Entonces aplicando las ecuaciones se obtiene:

Donde los parmetros que aparecen son los siguientes:

= ngulo de
ataque

q = inclinacin

= ngulo de inclinacin

= ngulo de deflacin

= densidad del aire

S = rea de la
superficie de viento

= longitud de la cuerda

m = masa del
avin

U = velocidad de
vuelo

CT = coeficiente
de impulsion

CD = coeficiente
de resistencia

CL = coeficiente
de sustentacion

CW = coeficiente
de peso

CM = coeficiente
de inclinacin

= ngulo de vuelo

in = momento de
inercia normalizado

Para facilitar el manejo de las ecuaciones vamos a introducir datos de los parmetros Obteniendo:

Dejando solo las funciones dependientes del tiempo. Aplicando ahora la Transformada de Laplace al sistema, tomando las condiciones iniciales iguales a 0, nos encontramos con:

Este sistema es mucho mas sencillo de resolver que el de arriba, por lo tanto aplicar Laplace ha sido una gran idea.

Si nuestro objetivo era encontrar la ecuacin respecto al tiempo que debe de cumplir el ngulo de inclinacin para conseguir un ngulo de deflacin dado. Operando con el sistema podemos llegar a conseguir:

Una vez obtenida esta ecuacin es muy sencillo conocer el resultado buscado, simplemente introducimos la funcin transformada de ngulo deseado y despejamos la otra funcin. Y por anti-transformadasYA EST,PROBLEMA RESUELTO!!

EJEMPLO NUMRICO: Queremos conocer que funcin debe de cumplir el ngulo theta a travs del tiempo para que el ngulo de deflacin cumpla:

(t) = t
Por lo que su funcin transformada es: (s) = 1/s 2

Llevando esto a la ecuacin que tenamos de antes y separndola en distintos sumandos para obtener formas de transformadas de Laplace y aplicar entonces las anti-transformadas, conseguimos est sencillez:

Ms ejemplos de aplicacin de Laplace a la teora de control en: http://www.engin.umich.edu/group/ctm (ejemplos de sistemas de control usando Laplace) http://chem.engr.utc.edu/Webres/Stations/controlslab.html (experimentos con sistemas de control)

4. Aplicaciones actuales del control

Grandes estructuras espaciales. Es frecuente escuchar que el despliegue de una antena o telescopio en el espacio ha ocasionado algunos problemas tcnicos, algunos de ellos sumamente costosos o incluso que han inutilizado completamente la estructura. Estos despliegues y acoplamientos de componentes deben basarse en el control.

Robtica. Existe la importancia de desarrollar mtodos eficientes de visin artificial, por ejemplo. Pero la Teora del Control est tambin en el centro de gravedad en este campo. El desarrollo de la robtica depende de manera fundamental de la eficiencia y robustez de los algoritmos computacionales para el control de los robots. No resulta difcil imaginar la complejidad del proceso de control que hace que un robot camine y que lo haga de manera estable o sea capaz de coger con sus "manos" un objeto.

Control de la combustin. Se trata de un tema relevante en la industria aeronutica y aeroespacial en las que se hace imprescindible controlar las inestabilidades en la combustion que, normalmente, viene acompaada de perturbaciones acsticas considerables. En el pasado se ha realizado el nfasis en los aspectos del diseo, modificando la geometra del sistema para interferir la interaccin, combustinacstica o incorporando elementos disipativos. El control activo de la combustin mediante mecanismos trmicos o acsticos, es un tema en el que casi todo est por explorar

Control de Fluidos. Se trata de un problema con mucha importancia en aeronutica puesto que la dinmica estructural del avin (en sus alas, por ejemplo) est acoplada con el flujo del aire en su entorno. Aunque en los aviones convencionales se puede en gran medida ignorar este acoplamiento, es probable que los aviones del futuro tengan que incorporar mecanismos de control para evitar la aparicin de turbulencias en torno a las alas. Desde un punto de vista matemtico casi todo est por hacer, tanto en lo que respecta a la modelizacin, al controly a los aspectos computacionales.

Control de Plasma. La obtencin de reacciones de fusin controladas es uno de los mayores retos para resolver los problemas energticos del planeta. En la actualidad, una de las vas ms prometedoras es el de los tokomaks: mquinas en las que se confina el plasma mediante mecanismos electromagnticos. El problema fundamental es mantener el plasma, de muy alta densidad, a una temperatura muy alta en la configuracin deseada durante intervalos de tiempo prolongados a pesar de sus inestabilidades. Esto se realiza a travs de sensores mediante los cuales se obtiene la informacin necesaria para efectuar cambios rpidos y precisos de las corrientes que han de compensar las perturbaciones del plasma. Economa. Las Matemticas estn jugando hoy en da un papel activo en el mundo de las finanzas. En efecto, la utilizacin de modelos matemticos para predecir las fluctuaciones de los mercados financieros es algo comn (mucha gente suea con predecir los movimientos en Bolsa y poder volverse un poco rico). Se trata frecuentemente de modelos estocsticos en los que la Teora del Control ya existente puede ser de gran utilidad a la hora de disear estrategias ptimas de inversin y consumo.