Memoria PFC1

Robot controlador por ordenador

PFC presentado para optar al ttulo de Ingenieros Tcnicos Industriales especialidad Electrnica por Ral Domnguez Gimnez de Cisneros DNI 46770943Y y Tania Guerrero Villavieja DNI 52627772T

Barcelona, 13 de Junio de 2010

Tutor proyecto: Sebastin Tornil Sin

Departamento de ESAII (D707) Universidad Politcnica de Catalua (UPC)

INDICE MEMRIA
Captulo 1: Introduccin...............................................pg. 3 1.1 General................................................................. pg. 3 1.1.1 Motivacin ................................................. pg. 3 1.1.2 Robtica mvil ........................................... pg. 3 1.1.3 Objetivos................................................... pg. 4 1.2 Figura y diagrama de bloques .................................. pg. 6 1.3 Objetivos especficos .............................................. pg. 7 1.4 Contenido memoria PFC .......................................... pg. 9

Captulo 2: Estudio de alternativas..............................pg. 10 2.1 Robot automatizado..............................................pg. 10 2.1.1 Sensores ..................................................pg. 11 2.1.2 Microcontrolador........................................pg. 14 2.1.3 Control de motores ....................................pg. 16 2.1.4 Alimentacin autnoma ..............................pg. 20 2.2. Comunicacin inalmbrica ....................................pg. 22 2.2.1 Mdulo de transmisin PC robot................pg. 25 2.3. Entorno de desarrollo para el PC ...........................pg. 28

Captulo 3: Estado de desarrollo................................pg. 30 3.1 Qu hay hecho? ..................................................pg. 30 3.2 Qu falta por hacer? ............................................pg. 34

Captulo 4: Presupuesto ............................................pg. 35 Captulo 5: Diagrama de Gantt ..................................pg. 37 Captulo 6: Bibliografa..............................................pg. 39

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CAPTULO 1: Introduccin
1.1 General

1.1.1 Motivacin
El motivo por el cual se desea disear un robot es para poner en prctica los conocimientos obtenidos durante la carrera y se considera lo bastante complejo como para poner a prueba cada leccin aprendida. Se necesita disear, investigar el estado del arte y pensar la solucin ms eficiente para cada problema.

1.1.2 Robtica mvil

La definicin de la palabra robtica se podra describir como la ciencia y la tecnologa de los robots. Es la tcnica que aplica la informtica al diseo y empleo de aparatos, que en sustitucin de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en instalaciones industriales. Dentro de robtica se combinan diversas disciplinas como la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Las aplicaciones de la robtica mvil son infinitas, por ejemplo:

Entretenimiento y ocio. Autmatas en una fbrica o cadena de produccin. Robots desactivadores de bombas de la polica. Robots de exploracin espacial.

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Figura 1.- Robot mvil de juguete (izquierda) y robot de exploracin espacial (derecha)

1.1.3 Objetivos
El objetivo general de este proyecto es el diseo, programacin y prototipado de un robot autnomo el cual llevar una serie de sensores y conexiones para hacer posible su control a travs de un ordenador de forma inalmbrica. Existirn dos modos de control del robot: Modo autnomo: donde el robot avanzar libremente, esquivando obstculos y mandando el estado de sus sensores para monitorizar su estado sin que nadie ejerza ningn control sobre l. Modo controlado: el robot se mover segn las rdenes que reciba en su comunicacin con el ordenador y al mismo tiempo mandar el estado de sus sensores de igual forma que en el modo anterior.

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El robot tendr una serie de puertos de entrada/salida libres para que cualquier usuario que est interesado pueda aprovechar el montaje base y aadirle los dispositivos que prefiera. De este modo las aplicaciones del proyecto son ms numerosas que si el robot se disease como una caja cerrada con un nico propsito de funcionamiento. Unos ejemplos de aplicaciones para el proyecto podran ser: Utilizar el robot implementado para la investigacin de los sensores empleados y disear posibles mejoras. Aprovechar la conexin entre el ordenador y el robot para conectar los sensores adicionales que se desee e implementar un autmata para trabajar en una fbrica. Emplear los esquemas de conexin de los mdulos inalmbricos para crear cualquier otro sistema de control a distancia.

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1.2

Figura y diagrama de bloques

Seguidamente se muestra una imagen grfica del proyecto en desarrollo:

Comunicacin inalmbrica Monitorizacin y control por ordenador

Robot

Figura 2.- Esquema del funcionamiento del PFC

Figura 3.- Diagrama de bloques del PFC

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1.3

Objetivos Especficos

Tal y como se muestra en la figura 2, el proyecto se puede dividir en diferentes subapartados que se describen a continuacin:

Se deber disear un robot que recibir las rdenes provenientes del ordenador, ejecutar diferentes subrutinas, obtendr las lecturas de sus sensores para poder visualizarlas por pantalla del PC, realizar un control sobre sus motores segn unos parmetros, etc.

Resumiendo, este subapartado consta de: Montaje de una estructura mecnica con forma de robot. Diseo de una etapa de potencia para control de motores. Eleccin de la alimentacin autnoma ms conveniente. Lectura de una serie de sensores incorporados en el autmata. Programacin de un controlador que llevar integrado el robot mediante la realizacin de un software de control.

La comunicacin entre las dos partes principales del proyecto debe ser inalmbrica y bidireccional. As que en primer lugar se deber escoger el tipo de comunicacin ms eficiente para el proyecto teniendo en cuenta: velocidad de transmisin, alcance, sencillez, etc. Una vez elegido el tipo de transmisin de datos, se disear un pequeo mdulo que permitir mandar los datos recibidos por alguno de los puertos de comunicacin del ordenador de forma inalmbrica. Seguidamente se instalar otro mdulo del mismo tipo en el robot para recibir dichos datos y tambin podr mandar sus propios datos hacia el PC.

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Para poder controlar al robot, tambin se tendr que disear y programar un software de monitorizacin el cual mostrar por pantalla los datos recibidos del autmata. Al mismo tiempo permitir a un usuario controlar el movimiento del robot mediante diferentes botones, grficas y todo lo que se considere oportuno aadir a la pantalla de control.

Finalmente se implementar un prototipo que incorporar todos los componentes escogidos para realizar las funciones de cada subapartado y cumplir con todas las expectativas descritas en los objetivos.

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1.4

Contenido memoria PFC

En esta memoria de PFC1 se han contemplado los siguientes aspectos del proyecto descrito en el apartado anterior:

Estudio de alternativas: se detallan en profundidad las posibles elecciones que existen para implementar cada subapartado del robot.

Estado actual de desarrollo: se explica la eleccin escogida, el porqu de la seleccin, y los montajes realizados para realizar ensayos de funcionamiento.

Presupuesto: se muestra el coste de los componentes empleados hasta la fecha actual en el proyecto.

Diagrama de Gantt: se exponen dos diagramas de Gantt donde se puede observar el tiempo de dedicacin previsto para el PFC1 y para el PFC2.

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CAPTULO 2: Estudio de alternativas

A continuacin se detalla cada subapartado de los descritos, con ideas y posibilidades pensadas para realizar una tarea especfica y una solucin escogida.

2.1 Robot automatizado

La primera parte del proyecto es el diseo del robot a control remoto. Los estudios de alternativas que se han realizado en este PFC1 han sido: Sensores. Microcontrolador. Control de motores (etapa de potencia). Alimentacin autnoma.

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2.1.1. Sensores
Primero se realiz un estudio sobre los posibles sensores que estn en el mercado y que se consideraron que podran ser tiles para el proyecto dotando al autmata de mltiples habilidades:

Medida de distancia:

Una habilidad muy til de la que podemos dotar al robot, es la de medir distancia. El principal motivo es para que el robot no choque contra obstculos y sea capaz de sortearlos.

En este tipo de sensores existen dos tipos: infrarrojos o por ultrasonidos, y aunque internamente son muy distintos en ambos se obtiene un voltaje de salida respecto a la distancia medida.

Figura 4.- Sensor de distancia por infrarrojos GP2Y0A02

Detector de presencia:

Otra aplicacin podra ser la deteccin de movimiento humano. Este sensor detecta si algn cuerpo con calor se mueve por delante de su rango de medida. Se denominan Pirmetros.

Figura 5.- Pirmetro SE-10

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Visin artificial:

Una utilidad que se podra dar al robot sera la posibilidad de instalarle una cmara de video y que enviara la seal al ordenador para poderlo ver por pantalla. Existen mdulos montados de cmaras de visin, sus precios son muy variados segn las prestaciones

Figura 6.- Mdulo de cmara CMOS

Visin trmica:

En caso de considerar til una visin trmica en vez de natural, este mdulo permite una visin de 180 y transmite por I2C una imagen segn la temperatura de los objetos de delante.

Figura 7.- Termopila TPA81

Brjula:

Si se quisiera que el robot se orientara segn los puntos cardinales, este mdulo permite conocer la direccin a la que mira el autmata en tiempo real.

Figura 8.- Mdulo brjula HMC6352

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GPS:

Tambin se podra saber la posicin en que se encuentra el robot respecto a latitud y longitud mediante este integrado.

Figura 9.- Mdulo GPS Micro-Mini

La seleccin de qu sensores se desea implementar en el robot an no est decidida. Con el fin de realizar pruebas y ensayos se compr un sensor de distancia por infrarrojos Sharp GP2Y0A02. En el capitulo 3.1 denominado Qu hay hecho? se detalla el ensayo realizado con este sensor.

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2.1.2

Microcontrolador

Dada la naturaleza de nuestro proyecto, parece prcticamente obligatoria la utilizacin de microcontroladores para controlar el robot, ya que sera prcticamente imposible implementar el diseo con lgica simple. Un microcontrolador es un dispositivo integrado que incluye microprocesador, memoria y dispositivos perifricos (dispositivos ENTRADA/SALIDA, convertidores A/D, puerto de comunicacin, etc.). un de

Figura 10.- Diagrama interno de un microcontrolador

Existen muchos fabricantes de microcontroladores: Texas Instruments, Atmel, Motorola, Microchip, Toshiva, etc. Se escogi utilizar microcontroladores PIC de Microchip por muchos motivos: Ha sido un reto para los estudiantes aprender un lenguaje nuevo y saber utilizarlo. Existen infinidad de modelos y mucha informacin. Poseen grandes prestaciones: hasta 5 puertos de entrada/salida, conversores ADC, comparadores, I2C, PWM, timers, etc. Una vez se comprende el funcionamiento son sencillos de utilizar. Se puede utilizar un lenguaje avanzado similar a C mediante el compilador CCS.

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Seguidamente, para escoger entre todos los modelos de microcontroladores PIC, se siguieron los siguientes criterios: Mnimo numero de pins para reducir el tamao del robot. Seran til que tuviera mdulos PWM para el control de las ruedas. Entradas analgicas para la lectura de sus sensores.

Se encontr el PIC 16F876A, el cual posee: 28 pins, tres conversores analgicos de 10 bits, dos mdulos PWM de 10 bits, permite la comunicacin serie, permite la comunicacin I2C, entre otras muchas caractersticas.

Figura 11.- Diagrama de pines del PIC 16F876A

Una vez escogido el microcontrolador del robot, en l se conectaran los sensores y los mdulos de radio-frecuencia para sincronizarse y recibir rdenes del ordenador.

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2.1.3

Control de motores

Bsicamente existen tres tipos de motores utilizados en la robtica: los motores de corriente continua, los servo-motores y los motores paso a paso (stepper motors).

A continuacin se detalla el funcionamiento de cada uno de ellos y sus principales caractersticas:

Motor de corriente continua:

Los motores de corriente continua son muy utilizados en robtica. Su funcionamiento se basa en la accin de campos magnticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en direccin opuesta al estator (imn externo o bobina). De modo que si se sujeta por medio de soportes o bridas la carcasa del motor, el rotor junto con el eje de salida empezar a girar. Para cambiar la direccin de giro en un motor de corriente continua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la alimentacin del motor.

Figura 12.- Partes internas de un motor de corriente continua

Estos motores poseen gran simplicidad de conexin, un par de arranque elevado, y para modificar su velocidad sin perder par motor se suelen utilizar unos engranajes reductores o realizar un control PWM sobre su alimentacin. El inconveniente principal de este tipo de motores es que no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posicin especfica.

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Servo-motores:

Un servo-motor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin y mantenerse estable en dicha posicin. Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de duracin y frecuencia especfica. Todos los servos disponen de tres cables dos para alimentacin Vcc y Gnd y otro cable para aplicar el tren de pulsos de control que harn que servo se site en la posicin indicada por la anchura de los pulsos.

Figura 13.- Fotografa de un servo-motor (izquierda) y ejemplo de su posicionamiento segn un pulso de entrada (derecha)

Este tipo de motores resultan muy tiles en la robtica cuando se tienen partes mviles y se desea un control preciso de su posicin. Poseen un buen par de arranque, potencia para mover objetos relativamente pesados, baja inercia, poseen multitud de accesorios y es posible enclavarlos indefinidamente en una posicin pero no pueden girar libremente.

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Motores Paso a Paso:

Un motor Paso a Paso se diferencia de un motor de corriente continua en que en ste se puede posicionar su eje en posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener su posicin. Estos motores tienen como rotor un imn permanente unido al eje del motor y como estator hay colocadas varias bobinas a su alrededor. Al alimentar estas bobinas se atrae el imn unido al eje del rotor con respecto al polo generado por la bobina y ste permanecer es esta posicin hasta que esta deje de generar el campo magntico o se active otra bobina haciendo avanzar o retroceder el rotor variando los campos magnticos en torno al eje del motor y haciendo que ste gire.

Figura 14.- Fotografa de un motor Paso a Paso visto desde delante (izquierda) y visto desde detrs(derecha)

Figura 15.- Ejemplo de control de un motor Paso a Paso de cuatro bobinas

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Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos motores tienen generalmente cuatro cables de salida. Requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida y caracterizan por ser ms simples de controlar. se

Figura 16.- Conexin de los dos tipos de motores Paso a Paso

Los motores Paso a Paso permiten un gran control sobre la posicin del eje del motor, a pesar de que su circuito de control tambin ser complejo, permiten enclavarse en una posicin y tambin girar libremente.

La seleccin del tipo de motores aun no se ha podido decidir dado que aun se desconocen muchos aspectos como por ejemplo: peso del robot, partes mviles, control que se precisa de movimiento, etc. Una vez se sepa el motor que se desea utilizar, se seleccionarn los drivers de corriente ms adecuados para que el microcontrolador pueda comandarlo.

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2.1.4

Alimentacin autnoma

Finalmente tambin se ha contemplado que el robot necesitar alimentarse a partir de una serie de bateras que llevar siempre consigo. En un principio se consider utilizar lo ms fcil, colocar una pila de Nquel de 9 V y a partir de ese voltaje regularlo a 5 V para el microcontrolador y los motores conectados directamente.

Figura 17.- Pila de Nquel de 9 V

Pero alimentar todo el robot con una sola pila, hara que sta se gastase muy rpidamente, y no habra ningn control de que la batera est baja.

Seguidamente se consider utilizar una batera de plomo, la cual adems de ser recargable, puede entregar una gran corriente durante mucho tiempo antes de descargarse.

Figura 18.- Batera de plomo

Aun as posee inconvenientes como pueden ser: es considerablemente ms pesada que una pila normal, lo que hara que el robot necesitara unos motores ms potentes para poder moverse. Y sigue existiendo el problema que no existen indicadores de que la batera est baja.

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Finalmente se encontr un integrado, el cual incorpora un controlador Boost de potencia. De forma resumida, alimentando este integrado a poco ms de 2 V obtenemos a su salida 5 V de forma muy estable. Para ello el integrado necesita un transistor MOSFET, una inductancia y unos pocos componentes ms. Adems el rendimiento de consumo de corriente, segn el fabricante, es del 80 %.

Figura 19.- Esquema de conexin del integrado MAX641

Adems incorpora un LED que indicara que su alimentacin externa se est agotando.

Dado que an no se ha montado el proyecto y no se sabe el consumo del robot de forma precisa, no se puede decidir con seguridad que tipo de alimentacin sera la ms conveniente.

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2.2 Comunicacin inalmbrica

A continuacin se describirn las diferentes formas de comunicacin que se podra escoger para realizar la comunicacin entre el ordenador y el robot, segn los siguientes criterios: Debe ser una comunicacin punto a punto. Debe poderse comunicar en ambos comunicacin debe ser bidireccional. sentidos, es decir, la

Debe poderse realizar una comunicacin inalmbrica de forma sencilla.

Radiofrecuencia:

Una idea sera ponerle emisores/receptores de radiofrecuencia para comunicarse ya que tienen: buen alcance, no necesitan direccionamiento con el autmata, existen muchos modelos a elegir, etc.

Existen diversos tipos de mdulos de RF que se describen a continuacin:

Modulo Emisor/Receptor (Transceiver Half Duplex): Este mdulo incorpora un emisor y receptor para envo y recepcin de datos. Un dato muy importante a tener en cuenta de este mdulo es que realiza comunicacin Half Duplex, es decir, no puede enviar y recibir al mismo tiempo sino que tiene un pin que permite seleccionar que modo de funcionamiento queremos que realice. Un ejemplo de sta categora es el Aurel RTX MID 5V, que segn el fabricante tarda 260 s en pasar de Transmisor a Receptor y 400 s en realizar el cambio contrario. Segn la aplicacin del autmata a implementar y siempre que no tengamos un envo y recepcin de datos ms veloz, este modulo puede ser un buen candidato, ya que es sencillo de conectar y programar.

Figura 20.-Mdulo Aurel RTX MID 5V

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Modulo Emisor/Receptor (Transceiver Full Duplex): Este modulo es prcticamente igual al anterior pero permite la comunicacin Full-Duplex, es decir, debe ser capaz de emitir y recibir al mismo tiempo, lo cual no implicara parar la recepcin de datos para emitir y viceversa. Se han encontrado varios modelos que cumplen los requisitos descritos. Por ejemplo el MRF24J40MA emite a 2.4 GHz, incorpora una antena integrada y est preparado para una comunicacin serie con un microcontrolador PIC.

Figura 21.- Mdulo MRF24J40MA

Mdulos Emisores y Receptores: De igual forma se podra realizar la comunicacin con dos parejas de emisores y receptores, con diferentes frecuencias de trabajo. La pareja de mdulos TLP434A y RLP434A, junto con sus semejantes TLP315A y RLP315A seran una buena eleccin.

Figura 22.- Emisor (izquierda) y receptor (derecha) de los mdulos TLP434A

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Infrarrojos:

En caso de que se necesitara la posibilidad de control por infrarrojos, tambin se puede poner de forma muy simple un sensor que manda estos pulsos. El principal problema sera que necesitan estar direccionados (como un mando a distancia). Aunque quizs se podran utilizar para realizar una parada de emergencia o dar la orden de inicio.

Figura 23.- Mdulo TSOP853

WiFi

Otra eleccin posible podra ser que el ordenador se conectara con el robot mediante WiFi, de forma que se prescindira del mdulo conectado al USB del PC. A pesar de todas las ventajas aparentes, tambin se debe tener en cuenta que entonces se requerir de un ordenador con WiFi, y no todos los ordenadores de mesa lo incorporan.

Figura 24.- Mdulo WiFly GSX 802

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ZigBee

Finalmente, la ltima opcin que se ha considerado para realizar la comunicacin, es mediante mdulos ZigBee. stos mdulos trabajan a la misma frecuencia de los mviles (2.4 GHz), y poseen gran velocidad, fiabilidad, alcance entre emisor y receptor, etc.

Figura 25.- Mdulo XBee 1mW

En un principio se ha escogido realizar la comunicacin mediante los mdulos TLP434 y RLP434 por motivos de sencillez para realizar pruebas iniciales. En caso de que se consideren precisas otras prestaciones (como mayor velocidad de comunicacin, alcance, etc.) se podra substituir el mdulo sin necesidad de cambiar el programa del microcontrolador.

2.2.1

Mdulo de transmisin PC - robot

A continuacin se describen las diferentes opciones de comunicar un ordenador con el pequeo mdulo que mandar los datos recibidos de forma inalmbrica al robot:

Conexin serie: es un puerto serie lo incorporan todos los ordenadores de mesa, tiene una velocidad de transmisin aproximada de 110 kbps, y tan solo permite la conexin de un dispositivo. Por ese motivo se estn quedando cada vez ms obsoletos.

Figura 26.- Conector Serie

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Conexin USB: el puerto USB est incorporado en todos los ordenadores de mesa y porttiles, tiene una velocidad de transmisin de ms de 12 Mbps, posee alimentacin para el dispositivo que se conecta, se pueden conectar mltiples dispositivos, etc.

Figura 27.- Conectores USB Se decidi que el dispositivo se conectara mediante USB, ya que la transmisin serie est anticuada y sin duda desaparecer de los ordenadores ms modernos.

Existen dos maneras de realizar la comunicacin USB: Mediante microcontroladores que lleven la funcin integrada Interconectando integrados que adaptan las tensiones del puerto USB y realicen la funcin de transferir del USB a transmisin serie y viceversa.

Ya que para el apartado del robot se utilizan PICs, para el mdulo de transmisin tambin se implementara mediante stos microcontroladores. En concreto la familia 18Fxx5x incorpora la tecnologa USB integrada, adems de muchas ms caractersticas como muestra la siguiente figura:

Figura 28.- Diagrama interno PICs 18Fxx5x

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El diagrama de flujo del programa se expone a continuacin: donde se puede ver que el PIC estar atento por si le llega alguna orden procedente del PC para mandarla al emisor de Radio Frecuencia, y de igual forma esperar a que le lleguen datos por el receptor de Radio Frecuencia y lo mande va USB para que se visualice por pantalla.

Inicio

Configuracin y habilitacin de interrupciones USB

Recepcin de algn dato va USB?

Si Mandarlo al mdulo emisor de RF

No

Recepcin de algn dato por el receptor de RF?

Si Mandarlo al buffer del USB

No
Figura 29.- Diagrama de flujo del mdulo de comunicacin PC - robot

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2.3

Entorno de desarrollo para el PC

Para la eleccin del programa se han tenido en cuenta muchos aspectos:

Permita leer datos recibidos entrada/salida del ordenador.

por

alguno

de

los

puertos

de

Permita interactuar en tiempo real, con grficas, botones, etc.

El programa escogido segn todas estas caractersticas es Labview. El sistema de programacin que utiliza Labview no tiene nada que ver con los lenguajes de programacin tradicionales, ya que en vez de hacer los programas con texto se realiza mediante iconos. Cuando se programa en Labview se generan dos ventanas: una sirve para realizar la pantalla principal donde se disea la interfaz de usuario y la otra ventana sirve para programar en s los datos, realizar operaciones, mandarlos va serie o USB, etc.

A continuacin se muestra un ejemplo muy sencillo de funcionamiento para comprender mejor el funcionamiento de Labview: un programa al cual le introduces dos nmeros y te muestra qu nmero es mayor y realiza diferentes operaciones con ellos.

Figura 30.- Interfaz de usuario de un ejemplo de Labview

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Si se observa la figura anterior, se puede observar como en la pantalla principal hay dos recuadros donde se escogen los nmeros que el usuario prefiera. En el ejemplo se han escogido el 3 y el 5. A continuacin el programa ilumina la luz correspondiente si el primer nmero sea mayor, menor o igual al segundo. Tambin realiza la suma, resta, multiplicacin y divisin de ambos nmeros y lo muestra en un cajetn. sta sera la interfaz que vera el usuario del programa. De forma interna el programa necesita que se realice la conexin de cada luz y se muestre la operacin matemtica en el correspondiente recuadro.

Figura 31.- Diagrama de bloques del ejemplo de Labview

De forma muy intuitiva se puede entender el funcionamiento de cada bloque y se puede observar lo sencilla que es su conexin.

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CAPTULO 3: Estado de desarrollo

Durante el cuatrimestre actual, se han ido realizando ensayos y montajes de prueba para comprobar que todo iba funcionando y de esa forma reducir el trabajo restante para el PFC2.

3.1 Qu hay hecho?

Hasta ahora se han conseguido muchas de las partes descritas en los apartados anteriores:

Se ha aprendido a programar con xito los microcontroladores PIC. Se han conectado dos PICs entre s mediante transmisin serie. Se ha conectado con xito el PIC 18F4550 al USB de un ordenador. Se ha utilizado Labview para monitorizar variables que reciba del puerto USB. Se ha ensayado con un sensor de distancia de infrarrojos GP2Y0A02 para comprobar su correcto funcionamiento y comprobar los datos del fabricante.

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A continuacin se muestra el mdulo de conexin USB diseado y que funciona perfectamente:

RLP434

1 2 3 4 5 6 7 8

VCC

TL434

1 2 3 4

VCC

U1 C2
22pF 2 3 4 5 6 7 14 13 33 34 35 36 37 38 39 40 RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI/RCV RA5/AN4/SS/LVDIN RA6/OSC2/CLKO OSC1/CLKI RB0/AN12/INT0 RB1/AN10/INT1 RB2/AN8/INT2/VMO RB3/AN9/VPO RB4/AN11/KBI0 RB5/KBI1/PGM RB6/KBI2/PGC RB7/KBI3/PGD RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/UOE RC2/CCP1 RC4/D-/VM RC5/D+/VP RC6/TX/CK RC7/RX/DT 15 16 17 23 24 25 26 1 3 2 4

J1
VCC D+ DGND USBCONN

20 MHZ
CRYSTAL

C3
22pF

RD0 RD1 RD2 RD3 RD4 RD5 RD6 RD7 RE0/AN5/CK1SPP RE1/AN6/CK2SPP RE2/AN7/OESPP RE3/MCLR/VPP

19 20 21 22 27 28 29 30 8 9 10 1

C1
18 100nF VUSB PIC18F4450

R1
10k

Figura 32.- Esquema mdulo USB - PC

Se puede observar como el mdulo apenas necesita unos pocos condensadores y resistencias para funcionar. La alimentacin se obtiene a partir del conector USB, as que no necesita tensin externa. Y tambin se puede ver como en la parte superior se encuentran los mdulos de RF conectados a las entradas y salidas serie del microcontrolador.

Seguidamente se muestra la imagen real del circuito descrito en el prrafo anterior:

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Figura 33.- Fotografa real

Finalmente, la siguiente figura es la pantalla principal de un programa de Labview que se dise para comprobar la correcta comunicacin USB (tanto la transmisin como la recepcin de datos) la cual tambin funciona perfectamente.

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Figura 34.- Pantalla Labview diseada para monitorizar el mdulo USB-PC

Se puede observar como la pantalla se divide en las siguientes partes: Una grfica central que muestra el voltaje proveniente del sensor analgico en tiempo real. A su lado una barra vertical muestra la conversin proveniente de dicho voltaje analgico convertido a distancia, segn la tabla del fabricante del sensor. Tambin hay un recuadro con la distancia exacta mostrada. A continuacin otra barra vertical, con otro recuadro y un botn de inicio. En esa grfica se muestra el valor del PWM en porcentaje que el microcontrolador est generando, en cuanto se pulsa el botn de inicio.

El valor de dicho porcentaje depende de la distancia que mide el sensor, a mayor distancia mayor es el porcentaje y viceversa. A bajo de la pantalla un botn de ON/OFF permite el control de cada pin de un puerto. Seguidamente otro botn permite guardar cualquiera en un archivo el estado actual de las lecturas. Finalmente una luz roja/verde permite visualizar si el montaje est o no conectado. Pgina 33

3.2 Qu falta por hacer?

De cara al PFC2, por parte de los proyectistas, stos son los principales aspectos que faltan por realizar:

Configurar Labview para que se pueda controlar mediante teclado o Joystick. Realizar correctamente la comunicacin bidireccional inalmbrica. Realizar la etapa de potencia para motores. Escoger la alimentacin autnoma ms eficiente. Para dar ms complejidad al proyecto, se est considerando instalar una cmara de visin remota. Diseo definitivo del robot e implementacin de la estructura mecnica. Realizacin del software definitivo para el ordenador.

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CAPTULO 4: Presupuesto
Dado que aun no se ha realizado el montaje definitivo del proyecto, y que aun quedan muchos componentes que comprar para aadrselos al autmata, tan solo se puede realizar el presupuesto de los componentes usados actualmente:

Tabla 1.- Presupuesto del PFC1 Cantidad Precio Unitario () 18F4550 PIC 1 7.89 16F876A PIC 1 6.8 Conector USB 1 1.09 Cable USB 1 1.2 TLP434A Emisor RF 1 7.9 RLP434A Receptor RF 1 8.24 GP2Y0A02 Sensor distancia infrarrojo 1 12.09 Total: Nombre Descripcin Precio Total () 7.89 6.8 1.09 1.2 7.9 8.24 12.09 45.21

Adems del precio de los componentes, se ha considerado el precio que costara vender el proyecto con un archivo ejecutable de Labview. Para ello se consult la Web de National Instruments (desarrolladores de Labview), y se pregunt el coste de una licencia que permitiera desarrollar el ejecutable para el proyecto y permitiera adjuntarlo junto al prototipo definitivo para que todo usuario que lo compre pueda utilizarlo.

La respuesta de los ingenieros de National Instruments fue la siguiente tabla en la que se estipulan diferentes licencias de Labview y las prestaciones de cada una.

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Figura 35.- Coste-prestaciones de las Licencias de Labview

Se puede observar en la figura anterior que la licencia para la distribucin de aplicaciones es la Profesional. De modo que se puede determinar que la licencia de Labview necesaria para el proyecto costar 4300

Finalmente tan solo restara saber el precio de las horas de ingeniera, y el beneficio que se desea obtener de cada producto para elaborar el presupuesto definitivo.

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CAPTULO 5: Diagrama de Gantt

A continuacin se detalla el diagrama Gantt que se ha seguido para el desarrollo del PFC1: Tabla 2.- Diagrama de Gantt del PFC1

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Y tambin se muestra un diagrama orientativo que se utilizar durante el PFC2:

Tabla 3.- Diagrama de Gantt del PFC2

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CAPTULO 6: Bibliografa
Libros:

Antonio Barrientos, Luis Felipe Pein, Carlos Balaguer, Rafael Aracil Santoja. Fundamentos de robtica . Editorial McGraw-Hill, 2006, Segunda Edicin.

Webs:

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