Historia Automatica

[Versin provisional, febrero de 2001]
Historia de la Automtica
Una introduccin al estudio de los autmatas y el control desde la historia de la tecnologa
Diego Moux Chrcoles Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales Universidad de Valladolid
Diego Moux Chrcoles
PRESENTACIN
La presente investigacin, auspiciada por el departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica de la Universidad de Valladolid, pretende hacer una aportacin a la historia de esta disciplina. Esta aportacin se concreta en la preparacin de este libro, orientado principalmente a profesores y alumnos de asignaturas de ingeniera automtica. Este trabajo supone, por tanto, una apuesta por la investigacin en historia de la tecnologa, tratando que desde la propia tecnologa se recuperen las races de la Ingeniera de Sistemas y Automtica. Con ello se espera contribuir en lo posible a que sta pueda encontrar su sitio en el presente y a saber mirar mejor hacia el futuro, ya que, haciendo nuestras las palabras de Linda G. Bushnell, creemos que la ingeniera es para el futuro (...) pero podemos tambin aprender y ser motivados por el pasado. (Bushnell, 1996, p.16).
Justificacin
Durante la segunda mitad del siglo XX, la tecnologa en general, y la tecnologa de control automtico en particular, han experimentado un vertiginoso avance que ha modificado de forma sustancial tanto los mtodos de produccin como nuestra propia forma de vida. Este avance exige pararse a revisar dnde estamos y hacia dnde vamos en tan crucial tecnologa, para lo cual es imprescindible conocer el origen y el fundamento de las distintas facetas y teoras del control automtico pues, como dice F.L. Lewis (1992), la mejor manera de comprender una disciplina es estudiar su evolucin y las razones de su existencia... A pesar de ello, son pocos los tecnlogos que han dedicado parte de su tiempo a hacer historia de la automtica, existiendo poca bibliografa especializada. As por ejemplo, en algunos de los libros clsicos de control Dorf (1989), Franklin (1991) y otros se hacen breves resmenes sobre la evolucin de la automtica, pero estas reseas son escasas e incluso errneas e inexactas, no permitiendo a los profesores y alumnos interesados 1 contextualizar suficientemente los conocimientos de esta rea . Por otra parte, los pocos textos dedicados especficamente a ello Mayr (1970), por ejemplo no han sido traducidos al espaol. En el caso concreto de Espaa, la inexistencia de investigacin y de publicaciones sobre Historia de la Ingeniera Automtica es un reflejo de la insignificante importancia que se le da a los aspectos relacionados con la evolucin y el cambio tecnolgico en las escuelas de ingeniera. En este contexto, plantear un proyecto de investigacin en historia de la Automtica, an cubriendo solo una parte de su desarrollo histrico, nos parece totalmente justificado.
Objetivos de la investigacin
Los objetivos planteados son los siguientes: 1. Elaborar una historia de la automtica contextualizada, que muestre la evolucin de la disciplina dentro de los parmetros sociales y culturales. 2. Recopilar y reunir los datos de las invenciones ms relevantes, as como el origen histrico de los conceptos usados en Ingeniera Automtica.
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3. Contribuir a acrecentar el inters por la evolucin de la automtica entre los profesores y alumnos de esta asignatura, posibilitando la puesta en contexto de sus conocimientos tcnicos. 4. Hacer, en lo posible, justicia a la tecnologa espaola, habitualmente minusvalorada en los tratados de historia de la tecnologa.
Qu incluir en una Historia de la Automtica

A pesar de lo que pueda parecer en un principio, no es evidente saber qu incluir y qu no incluir bajo esta denominacin. Al revisar la historia de la tecnologa, es difcil clasificar algunas de las invenciones y teoras del pasado en nuestras modernas divisiones del conocimiento tcnico. Es complicado, de hecho, hacerlo sin caer en el presentismo; es decir, sin atribuir a inventores y artefactos nuestra visin actual sobre dichas divisiones, sin llevar demasiado lejos la bsqueda de precedentes de nuestra moderna tecnologa. ste es un error en el que la historiografa de la tecnologa ha cado en alguna ocasin y que, en la medida de lo posible, hemos tratado de evitar aqu. Por otra parte, en el caso concreto de la automtica, hay diversas tcnicas y ciencias que estn involucradas en su conformacin, por lo que reconstruir la historia de todas ellas supondra escribir un manual genrico de historia de la tecnologa, algo que quedaba fuera de nuestro propsito. Se trata por tanto de optar. Para este estudio, hemos considerado que la aproximacin desde la ingeniera de control que supone quedarse slo con el control realimentado como hace Otto Mayr en su Historia del control realimentado es perder una parte importante de la riqueza tecnolgica del mundo de los autmatas. Como lo sera, para un libro dirigido especialmente a universitarios vinculados con la ingeniera, el hacer una aproximacin humanstica a la historia de los autmatas, quedndose en la fascinacin que estos han despertado desde hace siglos entre los hombres como hace Alfredo Aracil en Juego y artificio. Por ello, hemos pretendido recoger ambas facetas, incluyendo dentro de lo posible informacin sobre el avance de la mecanizacin en general a lo largo de la historia. En este sentido, la historia de los autmatas es una muestra clara de cmo la invencin tcnica no ha buscado siempre solucionar problemas prcticos sino, en la mayora de los casos, contribuir al divertimento de las personas. As por ejemplo, paralelamente a la mecanizacin que comienza hacia el final de la Edad Media y se hace patente en el Renacimiento, se recupera la tradicin de la mecnica ldica que los antiguos griegos llevaron hasta un grado de sofisticacin sorprendente. Una historia que no recogiera este punto de vista estara falseando la realidad: no podemos entender la evolucin de lo que hoy llamamos control en lazo abierto sin recorrer los autmatas que desde la antigedad se han construido para producir asombro, animar fuentes, tocar instrumentos musicales o participar en el diseo de relojes. No es extrao, por otra parte, ver hoy en da demostraciones de complejos robots realizando tareas semejantes a modo de demostracin, lo que demuestra la persistencia de nuestra fascinacin por reproducir artificialmente las caractersticas biolgicas. Por todo ello, buscar los orgenes de los autmatas tiene an si cabe ms sentido. La aproximacin desde la ingeniera que supone recuperar los artefactos que a nuestros ojos del siglo XXI se muestran como mecanismos con realimentacin tratando de describir los lazos de control y los distintos elementos del sistema, se enfrenta con la misma situacin. No es posible encontrar en muchos de esos rudimentarios mtodos de control una aplicacin
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Una excepcin es el captulo 1 del citado Lewis (1992).
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de conocimiento tcnicos a la produccin, pero no por ello deben considerarse menos interesantes para la ingeniera. Es necesario aadir, por ltimo, que tuvimos dudas a la hora de considerar o no las mquinas de clculo como otro de los aspectos especficos de estudio. A favor tenemos que en muchas de ellas estn presentes aspectos relacionados con la ejecucin automtica de operaciones, pero en contra que hacerlo con rigor nos llevara tambin al tratamiento de datos y a la lgica, ya en el mundo especfico de la computacin. Consideraremos por tanto que pertenecen a la historia de la informtica y, aunque la informtica ha tenido un papel importante en el desarrollo reciente de la Ingeniera Automtica, no consideraremos de forma especfica en nuestro estudio la evolucin de las mquinas de clculo y la computacin. Algo semejante ocurre con la teora general de sistemas que, aunque muy relacionada con la evolucin de la moderna automtica, tiene su propia historia. Estos y otros temas colaterales aparecen separadamente, y en forma de historia breve, al final del libro.
Qu periodo cubrir
En algunos manuales de automtica la resea histrica comienza con el regulador centrfugo de James Watt, dando a entender que ste es el origen de la regulacin automtica, cuando no es as. Sin embargo, el regulador de Watt s supone una frontera entre la poca preindustrial del control y la industrial. De la misma manera que la del ingeniero escocs no fue la primera mquina de vapor, su regulador no era el primer instrumento con realimentacin, pero en ambos casos, su repercusin en la incipiente industria fue tal que abri un nuevo camino en el aprovechamiento de la energa y en el control de los procesos productivos. Por ello, Watt podra considerarse el punto final de un estudio dedicado al control preindustrial, como ocurre en el citado trabajo de Otto Mayr. Por otra parte, la segunda mitad del siglo XIX contempla el comienzo del estudio cientfico del regulador de Watt, conocido por entonces no como un tipo de regulador, sino como el regulador (The Governor). La aplicacin en 1840 de las ecuaciones diferenciales por parte de G.B. Airy a un sistema que l mismo haba diseado para apuntar su telescopio y, especialmente, los estudios de J.C. Maxwell sobre la estabilidad del regulador publicados en 1868, que le llevaron a establecer un criterio matemtico en base al anlisis de las ecuaciones diferenciales que lo rigen, suponen el punto de partida del control de base cientfica. Una vez fijados los conceptos bsicos de este nuevo enfoque cientfico, las tcnicas de control sufriran en el siglo XX, y especialmente en el contexto de la Segunda Guerra Mundial, una aceleracin de tal magnitud que requeran un estudio monogrfico dedicado a ste periodo. Si consideramos adems que el auge de los autmatas corresponde a los siglos XVI-XVIII, parece apropiado plantear un estudio que comience con las primeras evidencias de autmatas y de mecanismos de control y culmine en la fecha simblica de 1900, de manera que pueda recoger toda la tradicin de los autmatas, el control preindustrial y los orgenes del control cientfico. De esta forma, contaremos con la perspectiva que otorga el comenzar desde la Antigedad para recorrer con rigor las sucesivas etapas histricas del desarrollo de la automtica.
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Caractersticas de la memoria de investigacin

El estilo de la memoria responde a los objetivos de la investigacin y al pblico al que se dirige. No se trata, por tanto, de un simple resumen histrico o de una mera historia de la invencin. Creemos que la escritura de la historia de una determinada disciplina tecnolgica puede tener un importante valor aadido si cumple tres requisitos: ser una buena sntesis de los datos histricos, presentar el hecho tecnolgico adecuadamente embebido en el contexto cultural y ser de utilidad para los potenciales lectores. Con esas ideas se ha escrito este trabajo, que pretende recorrer las aportaciones relevantes a la evolucin de los autmatas y el control desde la historia de la tecnologa de ah su ttulo, es decir, hacer una historia de la automtica para personas que, estando interesadas en ella, puedan no tener conocimientos previos de historia de la tecnologa. Por ello todos los captulos comienzan con un breve panorama histrico esencial que, an siendo bsico, puede ser de utilidad para algunos lectores. Posteriormente se trata lo que entendemos es el hecho ms relevante desde el punto de vista tcnico o de la relacin tecnologa-sociedad, discutiendo los aspectos controvertidos. A continuacin se presentan los desarrollos ms importantes en el mundo de los autmatas y el control, siempre en este orden. Los captulos se agrupan en bloques que corresponden con las divisiones histricas clsicas: Antigedad, Edad Media,... que, aunque no sean necesariamente los ms apropiados para analizar los hechos que nos ocupan, facilitan su puesta en relacin con los acontecimientos polticos y sociales que marcan cada uno de esos periodos histricos. Para reforzar este empeo de puesta en contexto hemos incluido cuadros de texto. Estos recogen, en algunos casos, aportaciones concretas de diversos autores sobre algn aspecto que hemos credo relevante y, en otros, cuestiones clsicas en historia de la tecnologa a veces controvertidas, como la del determinismo tecnolgico. A pesar de que apostamos por una lectura completa del texto, es cierto que en ocasiones el lector se acerca a un libro de historia de la tecnologa en busca de datos concretos y que puede encontrar problemas para hallarlos. Para evitar que as ocurra, se ha hecho un especial esfuerzo para condensar la informacin presentada al final del libro en una serie de tablas cronolgicas de fcil acceso, cuyas caractersticas comentaremos en su momento. Confiamos en que el estilo elegido sea de agrado al lector y que ste encuentre en su lectura, al menos, una parte del estmulo que le ha reportado al autor el escribirlo.
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[1] LA ANTIGEDAD
La tcnica ha jugado un papel imprescindible en la vida del ser humano desde sus orgenes. Desde un punto de vista antropolgico, desarrollo tcnico y hominizacin son procesos inseparables. Tal vez abusando de este hecho y al ser las herramientas los principales vestigios arqueolgicos, hemos dividido la prehistoria en funcin de los materiales y de las caractersticas de los tiles humanos. As, la prehistoria comprende la Edad de Piedra y la Edad de los Metales: la primera est dividida en Paleoltico, o edad de la piedra tallada y Neoltico, o edad de la piedra pulimentada; la segunda consta de Edad del Cobre, Edad del Bronce y Edad del Hierro, segn el predominio del uso de cada uno de dichos metales o aleaciones. Desde un punto de vista social, el neoltico es tambin el escenario de lo que podemos denominar la primera revolucin tcnico-social: a partir de 10000 a.C., tras el ltimo periodo glaciar, comenzara el proceso de conversin de las sociedades cazadorasrecolectoras a las ganaderas-horticultoras (y posteriormente agricultoras), dando origen a un nuevo tipo de organizacin social sedentaria, apoyada en una capacidad tcnica del cultivo que haba aprendido a sacar provecho de los ciclos de la naturaleza. Hacia el 4000-3000 a.C, la creacin de excedentes agrcolas posibilitara el asentamiento en ciudades, la estratificacin social y la aparicin del poder poltico y econmico. De este largo proceso surgiran las primeras grandes civilizaciones, pertenecientes ya a lo que llamamos Historia. Un hecho con cierto trasfondo tcnico es tambin el simblico punto de inflexin entre la Prehistoria y la Historia: la aparicin de la escritura en Sumeria en 3100 a.C. El periodo comprendido entre ese hecho y la cada del Imperio Romano de Occidente, en el 476 d.C., es el que se conoce como Antigedad o Edad Antigua.
1.1. PRIMEROS PRECEDENTES Y LEYENDAS DE AUTMATAS

Cualquier interpretacin de la relacin entre la historia de la tecnologa y la filosofa debe tomar como centro de atencin estos peculiares mecanismos [los autmatas], diseados por ingeniosos inventores para simular la naturaleza. As de contundente se expresa Derek J. de Solla Price en su artculo de 1964 Automata and the Origins of Mechanism. En efecto, los autmatas tienen un papel crucial en la historia de la tecnologa y en las implicaciones culturales de sta; de hecho, la fascinacin por la reproduccin mecnica de fenmenos de la naturaleza simulacra y la construccin de artefactos capaces de moverse por s mismos automata es muy antigua, precediendo en siglos al inters por utilizar dichos artefactos con fines prcticos semejantes a los que podemos concebir hoy. Los primeros precedentes de autmatas se remontan al antiguo Egipto, pues desde la XII dinasta encontramos muecos articulados que pueden considerarse proto-autmatas. En India aparecern artefactos semejantes vinculados a las representaciones de sus epopeyas y en China como actores de los teatros de sombras las conocidas marionetas. Tambin los mapas celestiales presentes en las tumbas egipcias pueden entenderse como precursores de los relojes astronmicos: intentos de simular la naturaleza de los cielos; como los son las representaciones celestes de Babilonia. De lo que es ya un intento real de construccin de autmatas, conservamos en Egipto dos estatuas parlantes de mandbulas mviles vinculadas a
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ceremonias religiosas. Mscaras articuladas con fines rituales han sido igualmente encontradas en tribus africanas (Solla Price, 1964, pp. 10-12).
Estatuas parlantes en Egipto: mscara de Anubis con mandbula mvil
Junto a estos precedentes, encontramos las leyendas griegas y chinas relacionadas con 2 autmatas (Aracil, 1998, pp. 23-28) . Entre las griegas destacan los autmatas descritos en la leyenda de los argonautas: el monstruo Talos que stos se encuentran al llegar a Creta y el perro construido por los hroes para guardar su nave. Tambin estn los trpodes semimovientes creados por Hefesto y Ddalo y las estatuas vivientes de ste ltimo, guardianas del laberinto. Asimismo, yendo a los orgenes de la creacin artificial de vida, tenemos la historia de Prometeo, que cre el primer hombre y la primer mujer con barro y animados con el fuego de los cielos. En China, la aparicin de autmatas en leyendas viene de muy antiguo. En la de los cinco hijos del Rey Ta-Chuan, el segundo de los hijos el ingenioso construye un hombre de madera capaz de hablar, cantar y moverse como un humano. Este autmata es presentado como hijo de su constructor a un rey extranjero que, ante las miradas que el autmata dedicaba a su mujer la reina, decide ajusticiarlo. El constructor pide al monarca la gracia de ser l mismo el ejecutor, desarmndolo con solo accionar una clavija de la espalda y despertando la admiracin del rey invitado, que llena de ofrendas al ingenioso hijo. En otro texto antiguo se menciona un autmata construido en el 2000 a.C. capaz de jugar al tric-trac, siendo as un precedente literario de los autmatas jugadores de ajedrez. Por ltimo, se cuenta que el emperador Tsin Chehaang, muerto en el 209 a.C., hizo construir un ejrcito de autmatas para proteger su tumba de la profanacin, en la que es la primera aparicin literaria de los autmatas como protectores de los humanos.
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El texto de Alfredo Aracil constituye un minucioso trabajo de investigacin y una excelente forma de introducirse en la faceta cultural de los autmatas bajo el concepto de juego y artificio a lo largo de la historia. Ms an, dada la amplsima documentacin que maneja, es una excelente fuente de informacin sobre los autmatas y sus constructores.
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Autmatas y robots: mitos, leyendas y visiones del mundo

Desde sus primeras referencias en las leyendas chinas y la mitologa griega hasta la sofisticacin de los replicantes de la pelcula Blade Runner, los autmatas han tenido un papel relevante en el mundo de las leyendas y los mitos en una doble faceta: participar en ellos o ayudar a crearlos. El monstruo autmata Talos de la leyenda de los argonautas o los mltiples autmatas atribuidos a Ddalo para unos personaje real y para otros inventado, son una muestra de la presencia de artificios capaces de cobrar vida en la tradicin griega; presencia que viene acompaada de los primeros mitos propios: la recreacin del de Prometeo con el nuevo asalto al conocimiento divino que supone la creacin artificial de vida o el de la inmortalidad, encarnada por el inventor en su hijo, el androide. Su relacin con lo trascendente es tambin significativa. No en vano, muchas de las primeras figuras articuladas conocidas estn ligadas con ceremonias religiosas: la estatua de Anubis de mandbula mvil para simular que hablaba o las estatuas de Tebas que hablaban y movan los brazos. Incluso los sacerdotes incas segn testimonio del Inca Garcilaso podran haber construido mecanismos semejantes en sus santuarios para impresionar al pueblo. En la tradicin juda, existe desde antiguo la leyenda del glem, criatura de barro a la que se da vida mediante una formula mgica, y que en la Edad Media se extiende a las estatuas que cobran vida por efecto de la magia. Ya en Europa, desde el final de la Edad Media, el perfeccionamiento de las tcnicas mecnicas y de relojera que impulsar la construccin de todo tipo de autmatas ser paralelo a la creacin de una concepcin mecanicista del hombre y la naturaleza, concepcin que es ya patente en la filosofa de Descartes (1596-1650). Tambin surgirn mitos en torno a los constructores de autmatas. As, los vecinos toledanos del inventor italiano Juanelo Turriano (1500?-1585) relojero personal de Carlos V y Felipe II le atribuirn la creacin de un autmata casi perfecto, el hombre de palo, que segn la leyenda iba todos los das desde la casa del inventor hasta el Palacio Arzobispal para recoger la comida. Ya en la Ilustracin, el francs J. Vaucanson alcanzara tal perfeccin en la construccin de sus autmatas que contemporneos como Voltaire, viendo en l a un autntico creador, le compararan con Prometeo. La literatura y el cine son terrenos abonados para explorar la naturaleza cultural y mtica de los autmatas. El conocido libro Frankenstein o el moderno Prometeo de nuevo el mito griego, escrito en 1816 por Mary Shelley, habla del control humano mediante la ciencia y la tecnologa sobre el divino don de la vida, sobre los riesgos de la prdida de ese control y, otra vez, sobre el mito de la inmortalidad del inventor a travs de su hijo artificial. Ya en el s. XX, el androide Mara de la pelcula Metropolis (Fritz Lang, 1926) es un autntico icono que encarna el mensaje del film: el temor a una sociedad deshumanizada y alienada por la mquina, que bebe de las visiones ya presentadas en la Mquina del tiempo (1895) de H.G. Wells. Los conflictos entre robots inteligentes y sus creadores han sido representados numerosas veces en la literatura de ciencia-ficcin del s. XX. Estn ya en R.U.R. (Robots Universal Rossum, 1921), la obra de teatro de los hermanos Cpek que acu el trmino robot, que en checo significa trabajo pesado y esclavo. En la obra, los robots creados sin sentimientos ni emociones para trabajar a destajo de nuevo una reflexin sobre la creacin de vida artificial terminan rebelndose contra su esclavitud y destruyendo las instrucciones que permitiran crear ms robots. Por su parte, las populares novelas de Isaac Asimov ilustran las mltiples situaciones a las que se enfrenta esa hipottica sociedad robotizada del futuro. Igualmente ilustrativa es Blade Runner (Ridley Scott, 1982), que pone en escena a unos perfeccionados androides que, tras un forzado exilio, vuelven hasta su creador terrestre para exigirle la inmortalidad que se les neg en su programacin, matndolo finalmente cuando ste se la niega de nuevo poniendo as en escena ms mitologa sobre las relaciones padre-hijo artificial. La pelcula acaba con el jefe de los replicantes preguntndose agonizante bajo la lluvia por el sentido de su existencia, mostrando ser ms humano que muchos hombres. Igualmente perplejo dejar el Hombre del Bicentenario de Asimov (1976) a la humanidad cuando decida morir rechazando su inmortalidad de robot para culminar su persecucin mimtica de la naturaleza humana.
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1.2. GRECIA CLSICA Y LA ESCUELA DE ALEJANDRA

1.2.1. Panorama histrico: un periodo deslumbrante
Entre los siglos VII y III a.C., una vez colonizado el Mediterrneo, los griegos vivieron una de las etapas de mayor creatividad de la historia de la humanidad. En sus ciudades, especialmente en Atenas, convivieron filsofos como Platn y Aristteles, historiadores como Herodoto o escultores como Praxteles, cuyo legado ha marcado el pensamiento y la cultura europea durante ms de dos milenios. Grecia fue sometida en el 338 a.C. por el rey Macedonio Filipo II, quien al morir en el 336 leg el reino a su hijo Alejandro Magno. Alejandro (356-323 a.C.) conquist Egipto en 332 fundando Alejandra y Persia en 329, propagando por frica y Asia la civilizacin de los griegos sometidos y siendo, a los 33 aos, uno de los hombres ms poderosos que han pisado la Tierra. Tras su temprana muerte, su herencia fue disputada y dividida por sus generales, algunos de los cuales formaron monarquas que perduraran en torno a dos siglos. A partir de entonces, la ciudad de Alejandra, capital del ahora helnico Estado egipcio, represent para la ciencia y la tcnica lo que Atenas haba representado para el pensamiento filosfico, promoviendo la recopilacin de todo el saber antiguo en la Biblioteca, y la bsqueda de nuevo conocimiento en su Museo. Durante el periodo conocido como helenstico, entre los siglos III a.C y II d.C., viviran en ella gegrafos como Eratstenes (que fue director de la biblioteca y calcul con extraordinaria exactitud el radio de la Tierra), matemticos como Euclides (cuya geometra sigue vigente) o fsicos como Arqumedes (280-211) (padre del famoso principio hidrulico as como de numerosas investigaciones matemticas y astronmicas). Junto a ellos, una escuela de mecnicos cuyos mayores representantes fueron Ctesibio, Filn y Hern, alcanz un grado de desarrollo terico de las tcnicas que tardara ms mil aos en ser superado en Europa.
1.2.2. El papel de la techn en el mundo Griego

Mucho es lo que se ha escrito en torno al papel de la tcnica la techn en Grecia. El contraste entre el deslumbrante desarrollo filosfico y matemtico y la baja tecnificacin de la vida griega es un hecho. Si a esto aadimos que el desarrollo de la mecnica alejandrina fue igualmente deslumbrante citaremos como ejemplos brillantes el aelpilo de Hern, precursor a nuestros ojos de las mquinas y turbinas de vapor, y la bomba hidrulica aspiranteimpelente de Ctesibio, pero destinado principalmente a la construccin de mecanismos ldicos y de juguetes para la admiracin, parece necesario llegar a una explicacin que aclare este hecho. Acercarse a esa explicacin es especialmente relevante para este trabajo, por cuanto los mecnicos alejandrinos dispusieron del conocimiento para disear los primeros autmatas y los primeros dispositivos con realimentacin pero, aparentemente, ni ellos ni los que conocieron su trabajo pensaron en aplicarlos fuera de un terreno puramente ldico en el que se sitan, por ejemplo, los teatros de autmatas de Hern. Tradicionalmente, las explicaciones se fundamentaron en varios supuestos que, propuestos desde distintas escuelas de historiadores, llegaron a convertirse en la verdad aceptada. Agrupndolos en dos argumentos, seran:
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1. El trabajo manual era realizado por la poblacin esclava, que constitua hasta el 50% de la poblacin de las ciudades griegas. Por ello, entre la poblacin libre, que dispona del conocimiento y el capital, no se poda concebir el uso de la tecnologa como liberadora de trabajo mediante, por ejemplo, la automatizacin de tareas. An en caso de no disponer de esclavos se dice, exista mano de obra abundante y barata, lo que habra sido igualmente un freno de la mecanizacin. En otras palabras: la Antigedad pues el argumento se extiende a Roma no tuvo necesidad de una sustitucin del factor trabajo. En el caso de la agricultura, por ejemplo, ningn terrateniente estara dispuesto arriesgar su dinero en innovaciones tecnolgicas para sustituir una fuerza de trabajo abundarte y barata. 2. Los griegos daban supremaca al conocimiento terico frente al prctico, a la epistme frente a la techn. En torno a 400 a.C., Jerofonte de Atenas escribira: Las que llamamos artes mecnicas llevan un estigma social y son totalmente menospreciadas en nuestras ciudades. sta y otras pruebas documentales han llevado a sostener este argumento, que propone desde un simple desdn griego por el trabajo manual hasta un absoluto rechazo por el progreso tcnico. En cualquier caso, se asegura que los miembros de las clases ms prsperas, imbuidos de cierto ideal aristocrtico, eran reacios a confiar en la innovacin tcnica para la solucin de sus problemas. Ms recientemente se ha intentado poner en cuestin estas afirmaciones. En cuanto a la cuestin de la esclavitud, si bien es cierto que una parte importante de la economa griega, y posteriormente la romana, se apoyaba en la esclavitud aunque el sector ms importante, la agricultura, slo lo hizo en determinados momentos y lugares, no se puede afirmar de ninguna manera que el trabajo esclavo fue siempre abundante y barato (New Media Lab, 2000). Por otra parte, si sta fuera la razn principal de la falta de mayor desarrollo tecnolgico en Grecia y en Roma cmo explicar la convivencia de la esclavitud con el uso de ciertas mquinas en la minera romana? Y cmo justificar que otros pueblos en los que no se practicaba la esclavitud (como el israelita o los precolombinos) el progreso tecnolgico fuera an menor que en esas dos civilizaciones? Es habitual presentar la siguiente cita de Aristteles extrada de su primer libro de Poltica como una prueba de que la esclavitud justificaba el desinters por la construccin de mquinas: Si cada herramienta pudiera realizar su trabajo cuando se le ordenara o previndolo por s misma, como las estatuas de Ddalo, segn la leyenda, o los trpodes de Hefesto que, como dice el poeta, se presentan por s solos a las reuniones de los dioses, si las lanzaderas tejieran solas, si el plectro tocara solo la ctara, los empresarios no necesitaran obreros ni los seores esclavos. Bertrand Gille, sin embargo, considera que se puede dar la vuelta al argumento, entendiendo que en realidad lo que muestra es que se asuma la esclavitud ante la inexistencia de mquinas (Guille, 1980, cap.9). En cuanto al rechazo social de la tcnica, procede ms una matizacin ms que una crtica frontal, pues s existen textos que avalan en parte este argumento. En primer lugar, no debemos confundir la crtica al trabajo manual con la crtica a la tcnica en general. Los textos 3 siempre citados de Plutarco sobre Arqumedes en su Marcelo y de Platn en el Gorgias no son testimonio suficiente de un rechazo general a la tcnica. Hay que recordar, adems, que estamos hablando de una tcnica relacionada con la ciencia de la poca: Euclides y Arqumedes ejercieron como tecnlogos adems de como cientficos pese al supuesto divorcio
3 En Marcelo Marcellus, Plutarco afirma que Arqumedes nos escribi tratados tcnicos porque los griegos desprecian el trabajo manual. Platn pone en boca de un interlocutor del Gorgias una expresin de menosprecio hacia los artesanos.
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entre la ciencia, altamente considerada por su carcter teoricista, y la tecnologa, supuestamente desprestigiada por su carcter prctico. Por tanto, lo correcto es no generalizar con la existencia de un rechazo de la tcnica, sino hablar de un desprecio de la clase intelectual por el trabajo manual. Entonces, dnde encontramos la explicacin del bloqueo tcnico? En primer lugar, es preciso comprender que no existe un bloqueo en la relacin ciencia-tecnologa ni en la creatividad tcnica, sino en la integracin del desarrollo tecnolgico en su conjunto y, especficamente, en cuanto dirigido a las mejoras de la productividad en el terreno econmico. Si existe bloqueo, es un bloqueo tecno-econmico (Vega, p.55). Es decir, lo que se da es una confluencia de actitudes y mentalidades factores socio-econmicos y socio-culturales en general que no fomentan la aplicacin de la tecnologa con fines productivos. En otras 4 palabras, las necesidades percibidas por los ciudadanos libres griegos pasaban por la construccin de mecanismos muchas veces automticos y complejos para su recreo y su admiracin, pero no por la aplicacin de esos mecanismos en actividades productivas. As, mientras los importantes avances en la tecnologa de catapultas de los mecnicos alejandrinos estaban dirigidos y como tal seran aplicados a un fin practico ligado a un valor compartido: la defensa del Estado, los diseos de autmatas y dispositivos de regulacin apenas pasaran de fuentes ornamentales, efectos teatrales y relojes; fines, todos ellos, muy distintos a los que nuestra mentalidad econmica moderna imaginara fcilmente.
1.2.3. Autmatas griegos
Arquitas de Tarento (s. IV a.C)

De Arquitas de Tarento, octavo sucesor de Pitgoras, se dice que construy un autmata volador, en concreto una paloma. Es citado ya en ao 190 d.C. por Aulo Gelio: Ya no slo la mayor parte de las celebridades griegas sino incluso Favorinus, el filsofo ms celoso de la Antigedad, afirman positivamente que Arquitas hizo una paloma de madera con tal ingenio y sabidura mecnica que volaba; estaba equilibrada mediante pesos y se mova mediante una 5 corriente de aire encerrada y oculta en su interior . Igualmente ser referido en mltiples textos del Renacimiento y el Barroco, hasta haber llegado a admitirse como el primer autmata conocido, a pesar de que no sabemos mucho ms de la existencia de dicha paloma. Autores contemporneos como Messadi o Gille as lo consideran, afirmando este ltimo: Slo tena un defecto. Una vez posada, no poda volver a tomar el vuelo, al pararse ah su mecanismo (Guille, 1980). S sabemos, y es bien conocido, que Platn acus a Arquitas por esta experiencia de haber 6 corrompido la geometra, al rebajarla del terreno de la metafsica al de la sensibilidad . Para Gille, de hecho, con Arquitas nace el pensamiento tcnico: el paso de la mquina excepcional a la mquina racional.
4 En (Basalla, 1988) se puede encontrar una interesante reflexin sobre el concepto de necesidad y su papel en la invencin. El autor profundiza asimismo en la nocin de necesidad percibida como integrante de los factores sociales y culturales que influyen en la evolucin de la tecnologa. 5 Citado en (Aracil 1998, p.28) 6 En consonancia con lo que dijimos antes respecto a las crticas de Platn a la tcnica.
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Kircher: La paloma de Arquitas, el primer autmata documentado, en su reconstruccin de 1678. Fuente: Aracil (1998, p.29)
Apolonio de Perga (262-190 a.C.)

Autor de un monumental y conocido tratado sobre cnicas en 8 volmenes, fue uno de los matemticos que tambin se dedic a la tcnica, escribiendo tratados sobre mecnica, como hiciera Arquitas. En este sentido, se le puede considerar, junto con Arqumedes, sucesor del sabio de Tarento. Su aportacin segn Bertrand Gille fue la construccin de diversos autmatas musicales inspirados, seguramente, en los concebidos por Arquitas. Para este mismo autor, Apolonio habra sido uno de los personajes ms importante de lo que l llama la Escuela de Rodas, en la que se mezcl la filosofa de Aristteles y la ciencia de Alejandra (Guille, 1985).
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Diego Moux Chrcoles
Arqumedes de Siracusa (287-212 a.C.)

Arqumedes, hijo del astrnomo Fidias, est considerado uno de los mayores sabios de la Antigedad. Su fama, debida en gran parte a los exagerados comentarios de Plutarco sobre el papel del fsico en la defensa de Siracusa del sitio romano, supera sin duda a sus verdaderos conocimientos, que fueron muchos. Aunque este cronista afirma en el Marcelo que Arqumedes no escribi ningn tratado tcnico, sabemos que parte de sus investigaciones s estaban relacionadas con aspectos prcticos. Aunque vivi la mayor parte de su vida en Siracusa y all muri a manos de un soldado romano tras la entrada de estos en la ciudad, el sabio pas algunos aos en Alejandra. Algunos autores le atribuyen un tratado de clepsidras (relojes de agua) del que se conservan varios manuscritos que nos han llegado en versin rabe. Entre las clepsidras descritas, se incluyen algunos con automatismos variados: uno capaz de variar cada hora los ojos de un rostro humano, otro de accionar un verdugo que decapita a un grupo de prisioneros para marcar las horas y otro que mueve unas pequeas serpientes entre dos rboles, hace silbar a unos pjaros y tocar a un flautista. En el mismo manuscrito se describe un autmata flautista que el copista rabe atribuye a Apolonio. Sin embargo, como comentaremos en el apartado dedicado al Islam medieval, este manuscrito es seguramente de origen rabe, cuyo autor annimo lo atribuye al sabio para ganar credibilidad.
La Escuela de Alejandra
A lo largo de este epgrafe venimos hablando de la Escuela de Alejandra a pesar de que sus tres mecnicos Ctesibio, Filn y Hern no fueron contemporneos. Es as porque entre ellos existe una continuidad en los temas de estudio y en la forma de abordarlos, as como una preocupacin por recoger y completar el trabajo de los anteriores. Entre los problemas tcnicos que abordaron merecen especial inters los autmatas mecnicos y neumticos, as como los primeros reguladores. Hablamos tambin de escuela porque el trabajo ms importante de estos sabios se desarroll en una misma ciudad, Alejandra, al amparo del clima creado en ella por la dinasta de los Ptolomeos, que reunieron en la ciudad conquistada por Alejandro el saber de la Grecia clsica e impulsaron la investigacin, atrayendo con ello a numerosos personajes que dejaron all su impronta. Para Aracil: Se dio una gran afluencia de sabios y cientficos griegos y una enorme floracin de personajes que reunieron, y aun crearon, un corpus cultural cuyo influjo no slo se dej notar en Roma, Bizancio y el Islam, sino que estar, como veremos, en la base del resurgir del Renacimiento y de gran parte de la Edad Moderna (...) Se puede decir que es ahora cuando se sientan los fundamentos de una manera de entender la mecnica que va a continuar vigente hasta la Revolucin Industrial (Aracil, 1998, p. 32). Una nueva manera en la que lo ms importante es la forma racional en cierto modo cientfica de abordar los problemas mecnicos. Veremos en este apartado la aportacin de estos sabios en el campo de los autmatas, dejando para el siguiente los dispositivos con regulacin.
Ctesibio (act. primera mitad s.III a.C)

Con Ctesibio da comienzo la escuela de mecnicos que alcanz tan altos resultados para la tecnologa. Su fechacin, como la del resto de mecnicos, es dudosa, pero probablemente vivi en la primera mitad del siglo III a.C. No conservamos ninguna obra suya, aunque sabemos que fue considerado un sabio por su contemporneos y, por algunos testimonios que nos han
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llegado, que dise dispositivos musicales accionados hidrulicamente, mquinas de elevar agua, relojes hidrulicos, la bomba aspirante-impelente, maquinaria blica y autmatas sonoros y con sorpresa (Vega, p.8). Es a travs de sus discpulos Filn y Hern y de Vitruvio como sabemos de su vida y de su obra. Nos dice el romano que Ctesibio era natural de Alejandra e hijo de un barbero y que, queriendo instalar en la tienda de su padre un espejo que se moviese automticamente, descubri algunos principios de la mecnica y la hidrulica; siguiendo esos principios invent el primero de todos mquinas hidrulicas, los surtidores de agua, autmatas, 7 mquinas de movimiento recto y circular, con otras muchas especies deliciosas . Entre sus ms famosas invenciones estn el rgano hidrulico y la ya citada bomba aspirante-impelente que, a pesar de recoger la mayor parte del conocimiento ctesibiano sobre mecnica, neumtica e hidrulica, no describiremos aqu por no ser automticas ni poseer ningn dispositivo de control. Solo diremos que el principio bsico de ambas es el empleo del pistn: una palanca debe ser accionada para producir una corriente de aire en el rgano o la succin de agua alternativamente de dos depsitos sumergidos en la bomba. Sobre los posibles autmatas construidos por Ctesibio contamos con las evidencias aportadas por Vitruvio y Hern. As, cuando Vitruvio describe el reloj de agua con regulador de flotador del que hablaremos ms adelante dice: Se colocan adems otras reglas y otros discos de la misma manera que, impulsados por una misma fuerza, al girar, provocan movimientos y efectos muy variados como, por ejemplo, que se muevan distintas figurillas, que giren unas pequeas torres, que vayan cayendo unas bolitas o huevecillos, que suenen 8 trompetas diminutas u otra clase de adornos . Se trata, por tanto, del primer reloj con autmatas, inaugurando una frtil tradicin que tendr su correspondencia en las clepsidras medievales chinas y rabes, y en los relojes mecnicos de la Europa del siglo XIV. Hern cita la existencia de autmatas musicales con forma de ritn . Para su funcionamiento, Ctesibio usaba su bomba para elevar agua, de forma que al caer sta el aire de un tubo que sala por la boca del ritn haciendo sonar una trompeta (Guille, 1985, p. 105). Como se puede apreciar, en la base de estos autmatas musicales estn los principios de los que hablaba Vitruvio: Ctesibio comprendi que el agua puede desplazar al aire en un depsito estanco y viceversa y utiliz esta idea para producir las corrientes de aire que daban vida a sus invenciones. Por otra parte, es inmediato ver que el ritn autmata tiene en realidad poco de automtico, pero es interesante recogerlo aqu por ser el precedente de otros ms perfeccionados que crearan Filn y Hern.
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Filn de Bizancio (act. segunda mitad s. III a.C.)

Filn naci en Bizancio y, aunque vivi gran parte de su vida en Rodas otro de los centros intelectuales del mundo helenstico, estudi un tiempo en Alejandra, donde fue un continuador de la obra de Ctesibio, al que l mismo declara no haber conocido. Su vida se puede fechar entre la segunda mitad del siglo III a.C. y los comienzos del siglo II. Compil sus resultados en lo que llam la Sintaxis Mecnica, en la que maneja nociones cientficas y desarrolla un sentido de racionalizacin de la mecnica, ciertamente avanzado, que aplica a sus construcciones tcnicas. Entre ellas encontramos palancas, artefactos neumticos, clepsidras y maquinaria blica dedicando un especial esfuerzo al diseo ptimo de catapultas. Adems, sabemos que su obra inclua cuestiones sobre autmatas e
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Vitruvio, libro IX, captulo 9. Vitruvio, libro IX, captulo 9. Ritn: Vaso en forma de cabeza de animal (Diccionario de la Real Academia)
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instrumentos maravillosos desgraciadamente perdidas, as como un tratado sobre 10 construccin de puertos y un conjunto de mensajes secretos (Gille, 1985) .
Filn de Bizancio: autmata-fuente con forma de caballo, Neumtica (principios del s. II a.C.)
En su obra sobre clepsidras describe, siguiendo las ideas de Ctesibio, relojes de agua a los que se podan acoplar diversos tipos de autmatas con msica y figuras mviles. En su tratado de Neumtica Pneumatica va ms all al describir una serie de instrumentos automticos 11 que son el origen de una larga tradicin que no se interrumpir hasta el siglo XVII (Aracil, 1998, p. 36): surtidores, lavabos y fuentes provistas de figuras de animales que pulverizan agua por sorpresa, as como muecos automticos que realizan movimientos o emiten sonidos, todos ellos accionados por efecto del agua. No est claro qu ideas son propias y en cules recoge las aportaciones de los que le precedieron, pero lo que est fuera de toda duda es el genio de Filn y su bsqueda de la sorpresa y la novedad: Uno debe evitar los diseos de los 12 que nos precedieron, de forma que los aparatos aparezcan como algo nuevo , dej escrito. Hay que destacar que en la primera parte de la obra presenta una serie de experimentos que dan idea del espritu racionalista y cientfico de la tcnica alejandrina: A travs de una serie de experimentos (...) Filn llego a establecer determinadas nociones, como la compresibilidad del aire, el equilibrio de los lquidos contenidos en vasos comunicantes o el principio del sifn (Gille, 1985, p. 140).
10 Una parte importante de los escritos de lo mecnicos alejandrinos se ha perdido. Algunos de los que nos han llegado como en el caso de la Neumtica de Filn y de muchos textos de Hern lo han hecho a travs de traducciones rabes medievales. 11 Desconocemos si Ctesibio escribi un tratado sobre estos temas y, por tanto, hasta dnde llega la originalidad de Filn al respecto.
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El principio del sifn, por ejemplo, es utilizado en el autmata del caballo abrevando que 13 presentamos en la figura , en el que el animal bebe del agua que cae del depsito superior . En casi todos los casos, los artefactos estn accionados por el vaciado de un depsito de agua, de forma que el desplazamiento del liquido activa algn dispositivo mecnico o pone en juego la presin atmosfrica. En el caso del autmata del pjaro en el nido, ste bate sus alas cuando aparece una serpiente, echando a volar cuando se acerca: El agua derramada sobre la criba dice Filn pasa al fondo del recipiente; el flotador de la serpiente se eleva, y la serpiente con l. Se sigue vertiendo agua y la serpiente sigue elevndose hasta el momento en que casi alcanza a los polluelos. Entonces el agua llega la nivel del flotador del pjaro, que se 14 alza y despliega sus alas [gracias a un sistema de palancas alojado en su cuerpo]
Filn de Bizancio: autmatas hidrulicos, Neumtica (principios del s. II a.C.)
En esta figura se muestran otros dos autmatas. En la parte izquierda se puede apreciar un minarete silbante, en el que el aire movido por efecto del agua sale por los picos de los pjaros produciendo el silbido. En la derecha se muestra uno un poco ms complejo: un monstruo se acerca a beber agua a un ro, mientras un personaje arado con un cayado se lo impide. Cuando se quiera dice Filn que el dragn beba es preciso volver al joven Pan y despus derramarle el agua corriente; el beber de ella y la aspirar con un gran soplo y ronquido, como 15 si estuviera alterado .
Hern de Alejandra (act. s.I)

Hern es sin duda el ms importante de los mecnicos alejandrinos, as como el ms dudas histricas arroja. Conocemos hasta veinte personajes llamados Hern, por lo que mientras que algunos lo han considerado contemporneo de Ptolomeo Evergetes en el siglo II a.C., otros lo sitan en el segundo siglo de nuestra era. Lo ms razonable es, sin embargo, situarlo en el siglo I d.C. pues Hern cita en su obra lo que, muy probablemente, es el eclipse del ao 62
Citado en Mayr (1970), p. 20. El sifn ya era conocido por los egipcios. En su aplicacin ms simple, se produce un flujo de lquido de un recipiente a otro a travs de un tubo curvo vertical, propiamente llamado sifn, aprovechando la presin atmosfrica sobre el depsito de origen. 14 Citado en Gille (1985), p. 140. 15 Citado en Aracil (1998), p. 37.
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d.C., por lo que sera contemporneo de Vitruvio o posterior (Vega, p.9). Hern es sin duda el personaje ms importante de la escuela de Alejandra por dos razones. En primer lugar, nos ha llegado una parte importante de su obra, en la que revisa y completa la sintaxis mecnica de Filn; en segundo, el alejandrino fue ms ledo y reconocido en el Renacimiento que el de Bizancio, manteniendo desde entonces su fama de gran inventor de la Antigedad, mientras que Filn ha sido recuperado con ms fuerza desde finales del siglo XIX. En su obra trat los mismos problemas que sus predecesores: mecnicos, neumticos, relojes hidrulicos, mquinas de guerra, autmatas... De los tratados que nos han llegado nos interesan aqu los titulados Neumtica y Autmatas. En Neumtica podemos encontrar autmatas hidrulicos, algunos de ellos dotados de regulacin, mientras que en Autmatas describe sus famosos teatros de autmatas, de fundamento mecnico. Ambos son, tal vez, la mejor ejemplificacin del perfeccionamiento alcanzado por la tcnica helenstica en su bsqueda de la diversin y el asombro de los espectadores.
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Hern de Alejandra: fuente-autmata con forma de stiro, Neumtica (s. I)
La Neumtica es seguramente uno de los tratados tcnicos de la antigedad ms 17 estudiados . La obra est estructurada en forma de setenta y seis teoremas, en los que se describen multitud de automatismos neumticos e hidrulicos: juegos de teatro entre pjaros, mecanismos para hacer verter agua a distintas figuras, para hacer beber agua a los animales y darles movimiento, para conseguir sonidos de figuras tocando trompetas, etc., terminando con la explicacin de los problemas que plantea el rgano y la forma de construir uno neumtico y otro hidrulico (comentaremos tan solo alguno de estos autmatas). En el prembulo de la obra, el autor da su opinin sobre ciertos aspectos de la fsica, muy en la lnea de los escritos por Filn, salvo en las referencias al vapor (Gille, 1985, p. 152). Entre los ms sencillos, al lmite de lo que podemos considerar un autntico autmata, estn las fuentes que funcionan gracias al principio del sifn. Son figuras como la de la figura, en la que una figura de un stiro
Lo que explicara porqu ste no lo cita en De Architectura. Desgraciadamente no traducido todava al espaol. Se puede consultar una versin electrnica en ingls en http://www.history.rochester.edu/steam/hero/
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de bronce montado sobre una peana vierte agua a travs de un odre. La clave est en la peana, dividida en dos compartimentos, estando el inferior vaco y el superior llena de agua. De esta forma, al verter agua en la pila, esta cae hasta el compartimiento inferior, donde desplaza al aire que sube al superior; all es capaz de empujar al agua y hacerla subir en virtud de la presin atmosfrica y la presin de la columna de agua. Una vez puesta en marcha, la fuente funciona continuamente pues el agua que sale del odre va a la pila y reinicia el ciclo hasta que se agota el aire del compartimiento inferior o el agua del superior.
Hern de Alejandra: autmatas que ofrecen libaciones / mecanismo para la apertura automtica de la puertas del templo, Neumtica (s. I)
Dos mecanismos en los que interviene el fuego son las figuras que ofrecen libaciones en el altar y el de apertura automtica de las puertas del templo (ver figuras) El principio de funcionamiento es el mismo en ambos. Se enciende un fuego en el altar a la vista del pblico, calentndose el aire encerrado en el cilindro escondido bajo el mismo. En el primer caso, la expansin del aire oprime el lquido recogido en la peana, que sube por los tubos !"# escondidos en las figuras, hasta salir por los platos que estas sujetan en la mano. En el caso del mecanismo de apertura, el agua desplazada del depsito esfrico va a parar a un cubo que, al llenarse de lquido, vence el contrapeso que mantiene cerradas las puertas, poniendo en funcionamiento los rodillos que las abren. Como se aprecia, todo el mecanismo est fuera de la vista del pblico, por lo que lo que ste perciba con asombro era que el encendido del fuego en el altar provocaba directamente la apertura del templo. De alguna manera Hern contina la tradicin de usar autmatas en el sentido amplio de la palabra en ceremonias religiosas, continuando una tradicin que como hemos vimos ya aparece en el antiguo Egipto. La bsqueda de la sorpresa es permanente en Hern, que declara, hablando de los autmatas musicales de Ctesibio, preferir los autmatas con sorpresa que los musicales. Este inters por maravillar a los espectadores, por despertar en ellos el sentido de lo sobrenatural, se refleja en el hecho de que en su poca usaran la palabra taumaturgo para referirse a Hern y a otros constructores de autmatas como declara el propio inventor al describir sus teatros de 19 autmatas .
18 Libacin: Ceremonia religiosa de los antiguos paganos, que consista en derramar vino u otro licor en honor de los dioses. (Diccionario de la Real Academia). 19 Taumaturgo: persona que hace milagros y cosas maravillosas (Diccionario de la Real Academia).
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Es inevitable, por ltimo, hacer referencia al mecanismo ms citado de la Neumtica. Se trata del aelpilo o eolpilo, un mecanismo sencillo pero que, por utilizar el vapor de agua para producir movimiento, aparece en todos los estudios sobre los orgenes de la mquina de vapor, habiendo llevado a decir a algunos que en Alejandra se dispona de todos los conocimientos 20 necesarios para haber construido la primera mquina de vapor . En la figura se puede apreciar su funcionamiento: en una caldera se calienta agua y se convierte en vapor, que es forzado a salir por dos tubos acodados opuestos montados en una esfera con libertad de giro, lo que provoca que los tubos se comporten como pequeas toberas y hagan girar rpidamente a la bola. Como el resto de los mecanismos descritos en Neumtica, es en vano buscar una aplicacin para este ingenio ms all del terreno ldico.
Hern de Alejandra: aelpilo, Neumtica (s. I), ilustracin moderna. Fuente: Enciclopedia Universal ilustrada, Espasa Calpe, S.A., Madrid 1928.
En cuanto a los teatros de autmatas, stos consistan en un gran mecanismo en que unos autmatas-actores, que llama figuras semimovientes, ponan en escena una historia. Segn testimonio del propio Hern, haban alcanzado una gran popularidad en Grecia (Vega, p.50). El tratado de Automatas en que los describe se divide en dos partes, que corresponde a los dos tipos de teatros posibles: teatros mviles de semimovientes mviles y teatros fijos o
20 Lo que sin duda es exagerado, pues no basta con ser capaz de aprovechar la presin del vapor de agua en un juguete y disponer de un buen repertorio de los mecanismos de la moderna mquina de vapor (el cilindro, la manivela, la vlvula....): hay que ser capaz de construirlos con la precisin y tenacidad que requiere una mquina trmica y, por encima de todo, hay que tener la intencin de construirla, lo que parece muy alejado de los intereses tcnicos de los alejandrinos.
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estables de semimovientes fijos . Los teatros mviles son aquellos cuyos autmatas estn en templos o altares proporcionados, que se mueven por s mismos y se detienen en determinados lugares, y que llevan en su parte superior figuras, cada una movindose con movimiento propio, adecuado al desarrollo de al fbula que representan; finalmente vuelven al 22 punto de partida . Un ejemplo que propone Hern es el de la Apoteosis de Baco, obra de una sola escena y sin cambio de decorados en la que Baco, acompaado de otras figuras, realiza distintos movimientos mientras se tocan tambores y cmbalos, al tiempo que todo el templete en su conjunto gira y se desplaza. Una reconstruccin de Bartolomeo Baldi del siglo XVI se puede ver en la siguiente figura.
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Hern de Alejandra: teatro mvil, Autmatas (s. I), versin moderna de Baldi (1589). Fuente: Aracil (1998, p.40)
Los fijos, por su parte, se llaman as porque los autmatas no se desplazan libremente como figuras por el escenario, sino que sobre una escena fija se animan automticamente distintas partes de sta. Es decir, el teatro tiene unas puertas que se abren y se cierran mostrndonos de forma secuencial las escenas, o actos, de los que consta la representacin, cambindose el decorado en cada escena. Todos los mecanismos estn ocultos de la vista de los espectadores. Para Hern, este tipo de teatros son ms adecuados que los mviles para la representacin de historias. Como ejemplo prctico, el inventor explica como representar la leyenda de Nauplio, en cinco actos (Aracil, 1998, p.41). Vemoslo brevemente para hacernos idea del tipo de automatismos creados por Hern. En la primera escena aparecen tres filas de figuras representando a griegos que estn reparando un barco antes de salir a la mar; las figuras se mueven simulando el efecto de serrar, martillar o taladrar. En la segunda escena los barcos se echan a la mar arrastrados por carretas. En la tercera se nos muestra un mar y un
De asiento mvil y asiento fijo para Gille. Hern, segn la traduccin de Baldi de 1589. Citado en Aracil (1998, p.40). Los templos seran una especie de cajones mviles sobre los que se situaba la figura.
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cielo pintados en que aparecen pronto los barcos, acompaados de delfines que saltan y vuelven a introducirse en las aguas. De repente llega la tormenta y los barcos zozobran, En cuarta escena aparece Nauplio junto a Atenea con una antorcha, encendindose un fuego parta simular la luz de sta. En la ltima escena se produce el naufragio y se ve a Ayax nadando. Atenea es elevada, cae un rayo sobre Ayax y ste desaparece. Tras describir las escenas, Hern se detiene en los mecanismos del teatro: el de abrir y cerrar las puertas, los de simular el trabajo de reparacin del barco, etc. Algunos de los mecanismos puestos en juego son palancas, contrapesos y ruedas de trinquete que hacan el papel de levas. Se ha destacado lo ingenioso del mecanismo de abrir las puertas del templo, que es una versin puramente mecnica del descrito en Neumtica. Nosotros mostraremos aqu uno empleado en la primera escena. En la siguiente figura se puede apreciar el funcionamiento del automatismo para simular el martilleo de las figuras que reparan el barco, en el que una rueda de trinquete hace las veces de rueda de levas para conseguir que la mano martillee consecutivamente.
Hern de Alejandra: teatro fijo, mecanismo para reproducir el efecto de martillar, Autmatas (s. I).
Cerraremos nuestro comentario sobre Hern con unas acertadas palabras de Bertrn Gille: Ms all del inters popular e incluso literario, estos teatros nos ensean mucho en cuanto a la destreza y al esfuerzo de reflexin tcnica de la que dieron prueba estos mecnicos (...) Y, por encima de todo, los griegos supieron resolver un problema fundamental: la programacin. El sistema se desarrolla segn un programa trazado con antelacin. Esta idea de programa, para al cual la leva era un elemento esencial, aparece aqu como un verdadero avance. (Gille, 1985, p.167). Sin duda, los teatros de autmatas de Heron son el mejor ejemplo de control en lazo abierto de la antigedad y una muestra del dominio de los alejandrinos en la construccin de autmatas, diseados para ejecutar una o ms tareas segn un rgido programa.
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El origen de la tecnologa
En su libro Les mcaniciens grecs (traducido en 1985 como La cultura tcnica en Grecia), el historiador de la tecnologa Bertrand Gille, adems de revisar crticamente las razones tradicionalmente aceptadas para explicar el bloque tcnico griego, considera que el esplendor de la tcnica griega da origen al nacimiento de la tecnologa, como algo cualitativamente distinto a la tcnica que hasta entonces la humanidad vena produciendo. Segn los resultados de su estudio, la tcnica surgida en Grecia y los Estados helensticos a partir del siglo VI a.C. posee caractersticas que la hacen merecedora de esta categora. En concreto, Gille considera que: 1. Incorpora un esfuerzo de racionalizacin del conocimiento tcnico que hace que evolucione ms all de pequeas modificaciones sobre lo transmitido por la tradicin. 2. Existe transmisin de conocimiento de unos tecnlogos a otros a travs de tratados tcnicos que, en el caso Griego, son principalmente de carcter militar tcnicas de fortificacin y asedio, que alcanzaron un perfeccionamiento notable y, en el helenstico, suponen una sistematizacin de todo el conocimiento heredado y del desarrollado por ellos mismos. Adems de tratados, en el periodo helenstico podemos hablar de verdaderas escuelas: la de Rodas y la de Alejandra. 3. Hay otro aspecto tal vez no tan importante pero s relevante: el deseo de los poderosos de rodearse de ingenieros, como en el caso de Demetrio Poliorcetes sobrino de Alejandro Magno para el que trabaj Epmaco de Atenas. Este deseo denota la aceptacin y el prestigio social de estos personajes. Esta tesis puede ser criticada arguyendo que hay otra serie de caractersticas de lo que ms adelante se considerar tecnologa que no se dan en este caso, pero ello no menoscaba un hecho especialmente revelador: estas caractersticas, incluida la tercera, son las mismas que se volvern a dar junto con esas otras adicionales durante el Renacimiento. Y el Renacimiento es el momento en a partir del cual, sin lugar a dudas, podemos hablar de la existencia de una nueva forma de conocimiento e intervencin tcnica, la tecnologa, y de una figura nueva profesional, el ingeniero.
Sobre la influencia de los autmatas alejandrinos

La brillante escuela de Alejandra no es solo importante por los logros a los que lleg, sino tambin por la influencia que tuvo en la historia de la tecnologa medieval y renacentista. As como la tecnologa rabe medieval debe mucho a la conservacin y el estudio de los textos alejandrinos, el Renacimiento, como recuperacin del espritu clsico, no lo es solo desde el punto de vista artstico, sino tambin del tcnico: primero en Italia y luego en el resto de Europa se volvern a admirar y a imitar los conocimientos de Filn y, especialmente, de Hern. Esta recuperacin influy tambin notablemente en la concepcin cultural de la propia tecnologa. Para Aracil (1998, p.43): La importancia de Hern no puede reducirse a la de su vertiente cientfica y tcnica, con ser sta de capital significado en la historia de los autmatas. Sus propuestas, calificadas como de maravilla y artificio, fueron tambin enormemente influyentes en el terreno de las ideas. No slo plantean el tema de lo maravillosos y lo mgico, sino que en ellas aparece ya (...) la idea de sorpresa, estupor e incluso milagro. Y, en otra parte: Los dos teatros mecnicos que se describen en el tratado sobre los autmatas estn en la base de posteriores representaciones renacentistas que veremos ms adelante, anticipan la extensin de la mecnica ldica al mundo del teatro de los siglos XV al XVIII y, sobre todo, son el preludio de los pequeos relojes con escenas automticas que tan de moda estuvieron en esa misma poca.
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1.2.4. Mecanismos de regulacin alejandrinos

Ctesibio (act. primera mitad s.III a.C)
Un texto excesivamente oscuro de Vitruvio plantea dudas a la hora de decir si Ctesibio fue o no el inventor de la regulacin automtica. Algunos dan por vlida la reconstruccin que hizo 23 Hermann Diels en 1924 de un reloj de agua que Vitruvio atribuye a Ctesibio, que reproducimos en la figura. Se trata de una clepsidra en la que una varilla montada sobre una 24 boya indica las horas sobre una escala . Un reloj griego de estas caractersticas tendra que 25 superar dos problemas. En primer lugar, dado que se usaban las horas temporales , el dibujo de la escala horaria deba ser variable. Esto se solucionaba montando una escala calibrada sobre un cilindro giratorio, de forma que cada da se giraba ligeramente para reflejar el alargamiento o acortamiento de las horas. Por otra parte, el flujo de agua que alimentaba el depsito de la boya deba ser constante para que el puntero subiese de forma igualmente uniforme. Para Diels, la descripcin del sistema para mantener constante ese flujo corresponde con un regulador de flotador montado sobre un depsito de alimentacin (que alimenta al de la boya), que obtura, cuando ste est lleno, la vlvula superior por la que le viene el agua. De esta forma, el nivel constante del depsito de alimentacin asegura que vierte por su vlvula inferior un flujo constante de agua.
Ctesibio: reloj de agua con regulacin por flotador (s.III a.C.), reconstruccin de H. Diles (1924). Fuente: Mayr (1970, p.12) En Antike Technik, Leipzig, 1924. El reloj de agua, inventado por los egipcios, era conocido y apreciado por los griegos que le dieron el nombre de clepsidra (ladrones de agua). Platn usaba uno que dispona de un silbato que sonaba para indicar el fin de la leccin. El mdico Herfilo, por su parte, se hizo disear una pequea clepsidra para medir tiempos cortos y as controlar el pulso de sus pacientes. 25 Es decir, se divida en 12 horas el tiempo que transcurra entre el amanecer y el anochecer y viceversa de forma que la duracin de stas variaba con los das. De esta forma, por ejemplo, las horas diurnas del verano seran ms largas que las del invierno, que tendra por su parte ms largas las horas nocturnas. La divisin del da en 24 horas constantes era conocida desde los egipcios, pero solo se usaba con fines astronmicos.
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No hay dudas sobre la reconstruccin del depsito de la boya. Diels sigue a Vitruvio que dice: en estos relojes, las horas estn marcadas ya en una columna ya en una pilastra contigua, y una figurilla que aparece en la parte inferior del aparato las seala con un puntero a lo largo de todo el da. Sin embargo, esta reconstruccin no representa el mecanismo de engranajes que aprovechando la subida de la boya mueven figurillas y producen sonidos. S presenta dudas la reconstruccin del sistema de regulacin. Veamos el texto original:
Las vlvulas para la regulacin del caudal de agua estn dispuestas de la siguiente manera: se fabrican dos conos, uno macizo y otro hueco, trabajado al torno con tanta precisin como para que el primero quepa exactamente en el interior del segundo, de manera que con ayuda de una sola varilla puedan unirse o separarse y de esta forma 26 interrumpir o aumentar el flujo de agua hacia los recipientes.
Para muchos autores actuales, deducir de este texto la existencia de un verdadero regulador de flotador es exagerado. Para Gille (1980, p.117): se ha llegado a deducir, quiz un tanto precipitadamente, que Ctesibio fue tambin el inventor de la regulacin automtica [en referencia a Otto Mayr]. Tal razonamiento se funda en la interpretacin de Diels, muy verosmilmente nacida de un malentendido. Lo mismo opinan Sleeswyk y Huldn (1990, p.32) en su pormenorizado estudio de las clepsidras descritas en Los diez libros de arquitectura: La atribucin a Ctesibio [de la invencin del feedback] se apoya en una cuestionable interpretacin del texto de Vitruvio. Esta misma tesis contraria a la autora de Ctesibio es defendida por Gerald Messadi (1988, p.139), quien propone a Hern como inventor del regulador de flotador.
Otto Mayr: diagrama de bloques del sistema de regulacin por vlvulas de flotador. Fuente: Mayr (1970, p.12)
Por supuesto, para Otto Mayr la ms convincente reconstruccin es la dada por Hermann Diels, refutando las crticas que a ella hicieron Rehm y Drachman en la primera mitad de siglo (Mayr, 1970, p.15). A pesar de las dudas actuales, a nuestro juicio muy fundadas, sobre dicha 27 reconstruccin, reproducimos en la figura el diagrama de bloques ofrecido por Mayr .
Citado por Mayr (1970, p.13). El uso, como hace Otto Mayr, de un sistema moderno de representacin para analizar la tecnologa del pasado debe ser practicado con cuidado. Debe ser entendido como una forma de aproximarnos a ella desde nuestro moderno conocimiento, pero con el cuidado de no atribuir al inventor las intenciones del historiador. En este caso, el uso de los diagramas de bloques, propios de la ingeniera de sistemas, debe prevenirnos de suponer en los artefactos que analiza Mayr una vocacin consciente por implementar un sistema de regulacin en lazo cerrado, ya que ni los inventores ni
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En el citado artculo de A.W. Sleeswyk y B. Huldn, Los tres relojes de agua descritos por Vitruvio, los autores proponen una reconstruccin alternativa para el reloj de Ctesibio. Ante el oscuro texto de Vitruvio, optan por recolocar los prrafos de forma que el pasaje tenga ms 28 sentido . Desde este nuevo punto de vista, el fragmento referido al sistema de indicacin de la horas queda ms clarificado, apuntando a que la reconstruccin de Diels era la correcta en este aspecto. El sistema de regulacin por flotador, sin embargo, sale fuera de la descripcin correspondiente al reloj atribuible a Ctesibio, siendo plausible que corresponda a un tercer reloj. De hecho, consideran que no es creble que Ctesibio, que vivi en la primera poca del desarrollo de la tecnologa helenstica, hubiera sido capaz de inventar la vlvula de flotador. Simplemente naci demasiado pronto para ello. Sleeswyk y Huldn (1990, p.37).
Ctesibio: reloj de agua con dispositivo de rebosamiento (s.III a.C.), reconstruccin de Sleeswyk y Huldn basada en la de H. Diels. Fuente: Sleeswyk y Huldn (1990, p.32)
Para mantener constante el flujo de agua, optan por un dispositivo de rebosamiento (ver figura), dejando claro que este mecanismo es hipottico, pero tambin el ms plausible. En l, el nivel se mantiene constante en el depsito de control gracias al desbordamiento practicado, y al hecho de que recibe ms cantidad de agua de la que deja caer al depsito del flotador. Por ltimo, esta reconstruccin tiene la ventaja de que s ubica el sistema por el que se accionaban los autmatas: la columna que sostiene a la figura con el puntero tiene una cremallera, de forma que en su ascenso acciona un engranaje que transmite el movimiento a todos ellos.
sus contemporneos podan entender esos artefactos como un sistema, en el que es preciso regular una variable mediante el concurso de un sensor, un actuador o una variable de control. 28 Para los autores Vitruvio describe en realidad de tres relojes.
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Filn de Bizancio (act. segunda mitad s. III)

En su Neumtica, Filn se enfrenta como Ctesibio o Hern con la necesidad de regular el nivel de un lquido en un recipiente. Para ello utilizar, sin embargo un mtodo distinto al empleo de vlvulas de flotador. Su mtodo aparece hasta cuatro veces en el tratado, mostrndose el inventor ms interesado por el principio que encierra que por las aplicaciones concretas: estos aparatos pertenecen a los del tipo de depsitos de nivel constante. Emplense como se desee (...), se trata de la misma idea en todos ellos (Mayr, 1970, p.17). El artefacto ms conocido de los cuatro es la lmpara de aceite, que reproducimos en la figura. Como se puede apreciar, su fundamento es el mismo que se ha venido empleando modernamente en los bebederos de animales. Se trata de la esfera abc que tiene soldado el tubo nmk que baja hasta el recipiente tghzs en el que se quiere mantener el lquido a nivel constante al nivel del extremo k del tubo. Dos tubos bd y ce, ms estrechos, permiten el vaciado de la esfera por encima del nivel deseado. Filn explica as su funcionamiento:
Si se llena el recipiente abc con agua por debajo del nivel n, el lquido fluye a travs de cd y de su opuesto be hasta el recipiente ghz, hasta que llega al extremo del tubo lk. Cuando el extremo esta cerrado, el flujo en d y e cesar. Si el lquido contenido en abc es aceite y se coloca un mecha en ghz, a medida que el aceite se va quemando del recipiente, va 29 cayendo en la misma cantidad por d y e.
Filn de Bizancio: lmpara de aceite con regulacin automtica de nivel, Neumtica (principios del s. II a.C.), acompaada de dibujo esquemtico. Fuente: Mayr (1970, p.18)
La explicacin es sencilla: cuando el nivel del recipiente llega a k, el lquido asciende por kmn para compensar la depresin que sufre el aire de la parte superior de la esfera, pero lo hace solo hasta el punto exacto de compensar esa depresin sin llegar a la altura de la superficie de aceite de la esfera, como se muestra en el dibujo de la derecha, momento en que cesa la salida del aceite por be y cd y se establece un equilibrio hidrosttico. Cuando el aceite se va quemando, el nivel del recipiente llega a descender por debajo de k, lo que permite que entre aire por el tubo que ascienda en forma de burbujas hasta la parte superior de la
29 Citado por Mayr (1970, p.17), que lo toma de una de las dos versiones que nos han llegado (una rabe y otra en latn, que es en realidad una traduccin de otra copia rabe perdida).
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esfera. As, el aumento de presin en el aire de la esfera permite que caiga nuevo aceite al recipiente hasta volver al nivel k. Para Mayr, la lmpara de Filn es un ejemplo de regulacin de nivel en ciclo cerrado , pues el sistema mantiene el nivel de aceite del quemador en k independientemente de la perturbacin consumo de aceite en la mecha, y ofrece el diagrama de bloques que reproducimos a continuacin como corroboracin.
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Otto Mayr: diagrama de bloques para la lmpara de aceite de Filn de Bizancio. Fuente: Mayr (1970, p.19)
Hern de Alejandra (act. s.I)

De las obras conservadas de Hern, la Neumtica es la nica que incorpora mecanismos con regulacin por realimentacin. Como ya hemos dicho, sus teatros de autmatas contienen complicados mecanismos controlados por programas, pero sin ningn tipo de lazo cerrado en dicho control. Por otra parte, al haber perdido casi completamente su tratado sobre Clepsidras, carecemos de posibles relojes con regulador de flotador o de menciones a los relojes de Ctesibio que pudieran aclarar la duda sobre si ste fue o no el inventor de la regulacin 31 automtica . Los mecanismos de Neumtica con regulacin son de tres tipos: los que emplean una regulacin por flotador que para Otto Mayr son derivaciones directas del regulador de flotador de Ctesibio (Mayr, 1970, p.20), los que utilizan un sifn flotante y los inspirados en el sistema de regulacin de Filn. Veamos en primer lugar los dos con regulacin por flotador, que corresponden con el teorema nmero 20 de la primera parte y el nmero 31 de la segunda. En la figura mostramos el que el alejandrino llama la copa inagotable II (Neumtica I.20). En l se trata de mantener la copa ! siempre llena, lo que se consigue manteniendo constante el mismo nivel en un segundo recipiente $# que esta comunicado con el anterior por un conducto bajo la mesa. El nivel constante en ste ltimo resulta de la accin de una vlvula de flotador " que regula el
Un ejemplo elemental de control on-off, segn sus palabras (Mayr, 1970, p.18). En la pgina 48 haremos un comentario sobre las matizaciones que es necesario hacer ante este tipo de expresiones.
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flujo de agua que llega de un depsito superior: el flotador abre la vlvula cuando se bebe de la copa y lo cierra cuando se ha vuelto a alcanzar el nivel deseado. La varilla del contrapeso tiene como nica funcin guiar el ascenso del flotador. En este sistema el flotador concentra las tareas de sensor y el actuador, mientras las perturbaciones del sistema son la tasa de retirada de lquido de la copa y el flujo con el que cae del depsito superior (es decir, su nivel de lquido).
Hern de Alejandra: regulacin por flotador en la copa inagotable, Neumtica (s. I). Fuente: Mayr (1970, p.20)
Ms adelante, Hern habla del dispensador automtico de vino controlado por un flotador (Neumtica II.31), que mostramos en la siguiente figura. En este caso se trata de servir automticamente una determinada cantidad de vino en la copa % . Para ello se controla el nivel de la copa de una manera semejante al caso que acabamos de describir: se comunica la copa con otra en la que un flotador asciende a medida que lo hace el nivel de ambos recipientes, de forma que, en su ascenso, el sistema de varillas articuladas llega a cerrar la vlvula interior &' . La cantidad de vino a servir se puede ajustar variando la longitud de la varilla "( . Como en el caso anterior, las perturbaciones son el nivel de vino en la tinaja es decir, la presin hidrosttica en la vlvula y la tasa de retirada devino de la copa. En este caso, sin embargo, las funciones de sensor y actuador estn separadas, correspondiendo la primera al flotador y la segunda a la vlvula. A pesar de su distinta apariencia, este sistema es, en esencia, el que se emplea hoy en da en las cisternas de los servicios higinicos.
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Hern de Alejandra: regulacin en el dispensador automtico de vino controlado por un flotador, Neumtica (s. I). Fuente: Mayr (1970, p.21)
Una variacin de este modelo, el dispensador de vino controlado por un peso se presenta a continuacin en la figura. En este caso, es una varilla articulada con un contrapeso la que realiza la funcin del sensor, pues la variable controlada es ahora el peso del vino en la copa y no su nivel. La cantidad de vino que se desea dispensar se controla desplazando el contrapeso ) a lo largo de la varilla. Aumentando o disminuyendo su momento sobre (.
Hern de Alejandra: regulacin en el dispensador de vino controlado por un peso, Neumtica (s. I). Fuente: Mayr (1970, p.22)
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En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques propuesto por Mayr para el dispensador de vino controlado por flotador, que es aplicable a la copa inagotable retirando el bloque [k] correspondiente a la varilla. El diagrama para el regulador controlado por peso tendra el mismo esquema de bloques, sustituyendo el nivel por el peso como variable a controlar y el flotador por el contrapeso como sensor que cierra el lazo de control.
Otto Mayr: diagrama de bloques para el dispensador de vino con regulacin por flotador. Fuente: Mayr (1970, p.22)
El segundo mtodo de Hern para regular el nivel es el de sifn flotante, que nosotros reproducimos en la figura (Neumtica I.25). Se trata de un sifn que conecta dos depsitos, el ms bajo de los cuales es de menor tamao y se monta sobre un flotador alojado en otro depsito inferior. El lquido fluye del depsito ms alto al depsito flotante de forma controlada, es decir, hasta alcanzar un desnivel fijado respecto al depsito inferior, que es la variable de control. El desnivel se fija entre el desbordamiento * del depsito flotante y el nivel del depsito inferior. Independientemente del lquido que se aada en el superior o del que se retire del inferior por la vlvula + hechos que Mayr considera las perturbaciones del sistema, ese desnivel se mantiene constante gracias al proceso de regulacin que hace que fluya agua a travs del sifn de un depsito a otro.
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Hern de Alejandra: regulacin por sifn flotante, Neumtica (s. I). Fuente: Mayr (1970, p.24)
En la siguiente figura reproducimos el diagrama de bloques que propone Mayr para comprender este dispositivo como un sistema regulado por realimentacin.
Otto Mayr: diagrama de bloques para el regulador de sifn flotante. Fuente: Mayr (1970, p.24)
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Por ltimo, haremos mencin al mtodo de regulacin de nivel de agua basado en Filn (Mayr, 1970, p.23). Aunque en apariencia distinto a su lmpara de aceite, el artefacto que mostramos en la figura es una aplicacin directa del sistema de regulacin de Filn, por el que la regulacin de nivel se consigue sin flotadores ni vlvulas. Como ya hemos dicho, Hern es en cierto modo alumno indirecto de Filn, pues haba estudiado sus tratados, y no es extrao que en la Neumtica se haga eco de sus invenciones. En cuanto al sistema en s (ver figura), Hern sustituye la idea de la lmpara por la de su copa inagotable (este dispositivo es la copa inagotable I); es decir, la vasija superior ,+, con sus tubos internos, reemplaza a la esfera y la copa %*, de la cual se retira lquido, sustituye al consumo de aceite en el quemador de la lmpara. De esta forma, independientemente de la retirada de lquido de la copa entendida por Mayr como perturbacin, el nivel se restablecer a la altura del extremo ! del tubo que baja de la vasija.
Hern de Alejandra: regulacin de nivel segn el sistema de Filn. Fuente: Mayr (1970, p.23)
Sobre la influencia de los mecanismos de regulacin alejandrinos

Al igual que en el caso de los autmatas, la huella de los reguladores de nivel de agua en la tecnologa rabe es evidente. Tras un largo periodo de varios siglos, el conocimiento sobre la regulacin de nivel de los ingenieros helnicos reaparecer tal vez en el siglo IX por primera vez en reguladores de nivel construidos por tcnicos del Islam. No es posible encontrar antes de ellos ninguna aplicacin tcnica que responda al concepto de realimentacin tal y como lo entendemos en este trabajo. De esta forma, el conocimiento generado por la escuela de sabios de Alejandra fue tambin el responsable de la reaparicin de este concepto en la Edad Media.
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1.3. EL IMPERIO CHINO

1.3.1. Panorama histrico: la formacin de un gran estado
La civilizacin China fue elaborada por un pueblo asentado en el valle del ro Huang y que posteriormente se ira desplazando hacia el sur. Surgi en el segundo milenio a.C., cuando aparecieron la escritura, el carro de guerra y la metalurgia de bronce. China tendra muy pocas influencias exteriores, al encontrarse aislada por grandes extensiones montaosas o desrticas. La primera unificacin del pas la logr en 221 Shi Huang-di, seor de Quin, que sometera a los dems Estados. Su obra unificadora fue continuada durante cuatro siglos por la dinasta Han, en base a la lengua y cultura de su etnia. Tras ellos, a pesar de periodos de divisin y de las repetidas invasiones, la unidad poltica china siempre ha vuelto a resurgir, conformando el pas ms poblado del mundo y uno de los ms cultos. El pensador que ms huella ha dejado en esta civilizacin china ha sido Confucio, o Kongzi, (551-479 a.C.). Tambin fue da gran importancia para la conformacin cultural del pas la introduccin del budismo hacia el ao 150 d.C. A principios del siglo II, la extensin del dominio geogrfico de los Han permiti el establecimiento de una ruta comercial segura, la Ruta de la Seda, que puso en contacto a China con las civilizaciones de Eurasia occidental.
1.3.2. La riqueza tcnica China

La perspectiva eurocentrista con la que se ha venido escribiendo la historia y la historia de la tecnologa en particular nos ha privado de disponer de una perspectiva suficientemente amplia del origen y la difusin de las innovaciones tcnicas a nivel mundial. China es un caso paradigmtico: civilizacin ms desarrollada tcnicamente que sus contemporneas (salvando los logros de los mecnicos alejandrinos y la ingeniera civil romana), no ha sido tenida en cuenta a la hora de escribir la historia de la tecnologa hasta la segunda mitad de este siglo, cuando tambin se ha comenzado a comprender la influencia que las tcnicas orientales tuvieron en las occidente, hasta donde llegaron a travs de las rutas comerciales. Esta revalorizacin ha sido posible gracias, principalmente, a Joseph Needham, cuyo monumental Science and Civilisation in China sigue siendo la obra de referencia al respecto por su rigor y su estudio profundo de las fuentes originales. Basta citar algunos ejemplos de innovaciones en los que los chinos fueron pioneros para comprender lo avanzado y refinado de su tcnica, todava sorprendente hoy en da (Messadi, 1988): el uso del gas natural (metano) para iluminacin desde el s.IV a.C., la utilizacin de pesticidas qumicos naturales desde el s.II a.C, el uso de gases txicos para la guerra a partir del s.IV a.C. o un dispositivo precursor de la junta Cardan hacia el 140 a.C. Otros posteriores como el papel (105 d.C), la plvora (s.IX) y la brjula de forma primitiva s.I, perfeccionada s. IX son bien conocidos y nos darn pie al llegar a la Edad Media para comentar el fenmeno conocido como estancamiento cultural chino, por el que el pas asitico perdi hacia 1400 su empuje tecnolgico, no pudiendo seguir el ritmo de la innovadora sociedad renacentista europea. A pesar de la mencionada estabilidad cultural china, que impide aplicar las divisiones histricas clsicas que estamos siguiendo, las contribuciones chinas a la automtica del periodo correspondiente a la Edad Media europea aparecern en ese apartado, sin que necesiten all ms introduccin histrica que la aportada aqu.
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1.3.3. Regulacin y control

Salvando las apariciones en leyendas, no encontramos rastros de autmatas anteriores a la Edad Media, por lo que pasamos directamente a los mecanismos de regulacin.
El carro sabio que indica el sur (s. III)

Este es uno de los dispositivos de la tecnologa china que mas controversias ha suscitado. Se trata de un carro de 3.30 m de largo y 2.85 m de ancho, en el que las ruedas estn conectadas, mediante un mecanismo de engranajes diferenciales, a una estatua montada sobre el carro cuyo brazo extendido apunta siempre al sur (Messadi, 1988, p. 108). La estatua representaba a un sabio que, gracias al mecanismo de engranajes, apuntaba siempre al sur fueran cuales fueran los movimientos realizados con el carro. El dispositivo fue construido, segn los primeros indicios encontrados por Joseph Needham, a principios del primer milenio antes de nuestra era. Habra sido mandado construir bajo las rdenes del maestro o duque de Chou (Zhou), con el objetivo de que los enviados lejos pudieran volver sanos y salvos sin perderse en el camino. El invento nos planeta dos cuestiones independientes: una relativa a la naturaleza del mecanismo del carro y a la verosimilitud de la temprana de fecha de invencin, y otra en torno a la existencia o no de control realimentado en el carro. En cuanto a la primera, el mecanismo ha sido reconstruido modernamente por G. Lanchester y se expone en el Science Museum de Londres en base a una vaga descripcin que se conserva. La reconstruccin consiste en un tren de engranajes en el que existe un diferencial, de forma que el mecanismo es sensible a la diferencia de giro en cada una de las ruedas al tomar las curvas, diferencia que transmite a la estatua del sabio de forma que sta efecta el giro relativo necesario para mantenerse orientada siempre al sur. Sobre la fecha, aunque hemos dicho que la tecnologa china estaba muy evolucionada y contamos con la invencin independiente del diferencial por Hern de Alejandra, la verosimilltud de un instrumento que involucra tales conocimientos de mecnica datado hace tres mil aos es muy cuestionable. El propio Needham lo duda y apuesta por otra datacin ms certera del s. III, que atribuye la invencin al importante ingeniero Ma Chn. En este caso, la pregunta es qu inters podra tener el aventurarse en la construccin de este complicado mecanismo que no podra tolerar errores superiores al 1% para ser efectivo en una poca en la que los chinos ya conocan los principios de la brjula. En cuanto a la existencia o no de control realimentado, Otto Mayr no necesita entrar en la consitucin interna del mecanismo para negarla (Mayr, 1969, p. 49): el fundamento del carro es que el conductor ajuste su rumbo en funcin de la indicacin del sabio, de forma que las acciones de comparacin y correccin de la direccin de desplazamiento son ejecutadas por la persona, que es la que cierra el lazo de control. Esto impide hablar de control realimentado segn la definicin propuesta por Mayr y aceptada para este trabajo, a pesar de que Needham llame al carro la primera mquina homeosttica (o ciberntica) de la historia.
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[2] LA EDAD MEDIA

El trmino Edad Media denomina el periodo transcurrido entre la cada del Imperio Romano de Occidente en 476 y la del Imperio Bizantino con la entrada otomana (turca) en Constantinopla en 1453, fecha que marca convencionalmente el inicio de la Edad Moderna. Se habla de Alta y de Baja Edad Media para distinguir dos periodos diferenciables en Europa. El primero marcado por la depresin cultural y econmica en las tierras que haban pertenecido al Imperio Romano, con el imperio Carolingio como nico estado fuerte, a partir del s. VIII, frente a los brbaros del norte y los infieles rabes del sur; el segundo, iniciado en torno a 1100 tras una progresiva cristianizacin del territorio europeo, ser por el contrario el de un casi continuo desarrollo econmico y social, marcado por la expansin demogrfica y comercial. El ataque de la Peste negra (1347-1349) y la guerra de los cien aos entre Francia e Inglaterra sern dos de los frenos a este desarrollo europeo en el s. XIV. El siglo XV ser de transicin en casi todo el territorio continental. La desaparicin del Imperio Bizantino y el debilitamiento del Sacro Imperio Germnico darn paso a extensos Estados monrquicos, fruto en muchos casos de uniones matrimoniales: Suecia, Dinamarca y Noruega en el norte, y Castilla y Aragn en el sur, por ejemplo. Si 1453 es una fecha convencional pues cada pas europeo vivi sus propias circunstancias el nacimiento de Espaa como Estado moderno se fija en 1492, an es menos significativa para otros territorios, como los pases rabes o China, que han contribuido a escribir la historia de la Automtica.
2.1. EL ISLAM MEDIEVAL

2.1.1. Panorama histrico: la expansin del Islam
A la muerte de Mahoma, en 632, El Islam ya ocupaba ms de la mitad de la pennsula de Arabia con la capital en La Meca, ciudad en la que el profeta haba nacido en 570 y tomado militarmente en 630. Los primeros califas, sucesores de Mahoma, arrebataron en pocos aos Siria y Egipto a los bizantinos. A mediados del siglo VIII, el califato omeya con capital en Damasco, continuando una expansin imparable, haba extendido el Islam hasta el Atlntico y los Pirineos por el oeste y el ro Indo por el este. En 750 la dinasta abbas sustituye a la omeya y fija la capital en Bagdad, donde permanecera hasta su toma por los mongoles en 1258, con la consecuente destruccin del califato abbas. Dicho califato no estuvo, sin embargo, unificado polticamente como sus predecesores. Abd-al-Rahmn, miembro de la familia omeya, declarara en 753 Crdoba capital de un poder independiente, rival del de Bagdad, que en 929 se convertira en califato. Muy pronto el mundo musulmn qued dividido en numerosos estados que siguieron, sin embargo, unificados en la fe y alentando el espritu de expansin de la doctrina del Corn. En el siglo XII, la Europa cristiana, recuperada de las invasiones germnicas y en pleno auge econmico, uni sus fuerzas en las Cruzadas, protagonizando el episodio ms crudo de una constante interrelacin histrica entre Oriente y Occidente. Los siglos XIII, XIV y XV
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seguiran marcados por el movimiento de fronteras del Islam en Europa, Asia y frica: la cada de Bagdad en 1258, la de Constantinopla en manos de los turcos en 1453 y la de Granada en manos cristianas, en 1492, son algunas de sus fechas ms importantes.
2.1.2. La superioridad cientfica y tcnica rabe en la Edad Media

Desde el ao 200 hasta el 1200 de nuestra era, los europeos haban orientado su conocimiento hacia la filosofa moral y la teologa, adaptando el pensamiento de Platn a las creencias cristianas. Seran los rabes los que recogeran el testigo de la filosofa natural griega, preservando el saber de Aristteles, Arqumedes y Ptolomeo. Igualmente, el Islam sera el depositario del conocimiento tcnico de Alejandra; as, muchos de los manuscritos de Filn y de Hern han llegado a nosotros en su versin rabe, siendo fcil rastrear en ellos la inspiracin que los mecnicos del Islam plasmaron en sus relojes y dispositivos autoregulados. En concreto, la civilizacin islmica contaba con tres ventajas (Derry, 1960, p.45): Se encontraba en contacto con el oriente lejano de donde le llegaban materiales (acero, seda...) y tcnicas avanzadas, fue heredera del saber griego y, por ltimo, estaba regida por una religin que, a diferencia del catolicismo medieval, no persegua el espritu investigador lo que les permiti, por ejemplo, un notable desarrollo de la medicina y la alquimia. Por otra parte, se estima que Bagdad lleg a tener milln y medio de habitantes en el siglo X (Hill, 1991, p.22), alcanzando Crdoba y Samarcanda un tamao igualmente considerable mientras que Pars no llegara a los 100.000 ciudadanos hasta el siglo XIV, y alimentar y vestir a los habitantes de esas ciudades exiga una tcnica que diera soporte a la produccin y distribucin de bienes. Todo ello se refleja en la superioridad rabe en campos como la energtica: uso de molinos de viento y de agua en todo lo tocante al manejo del agua en general, la tecnologa qumica: produccin de perfumes y cidos, o la ingeniera mecnica: bombas de aspiracin, mecanismos, relojes y autmatas que, en muchos casos, eran aplicaciones de los conocimientos alejandrinos. Sin embargo, hacia el siglo XII se produce una prdida de mpetu de la tecnologa islmica en cuanto a su capacidad de innovar, de producir beneficios econmicos y mejoras materiales (Mokyr, 1990, p.65). Este mpetu pasara a un occidente deseoso de aprender los conocimientos de otras culturas y aplicarlos a fines prcticos. Por el ao 1200, aproximadamente, las economas de la Europa occidental haban absorbido prcticamente todo lo que podan ofrecer el Islam y Oriente (Mokyr, 1990, p.67); hacia 1500 se habra establecido definitivamente al primaca tecnolgica europea. As, tras siglos de superioridad, se completara un viaje de ida y vuelta por el que los rabes devolveran a Europa la mecnica de Hern y la filosofa de Aristteles por cauces que an estn por clarificar, pero en los que la convivencia cristiano-musulmana en Espaa juega un papel destacado. Es precisamente esa filosofa la que Toms de Aquino incluira en su sistema, el Tomismo, incorporando a Aristteles a la tradicin cristiana como principal filsofo, autoridad ltima en fsica y lgica, y ncleo del saber oficial en las nacientes universidades europeas de los siglos XIII y XIV.
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2.1.3. Autmatas hidrulicos y relojes de agua

Primeros relojes
Podemos considerar que a partir del siglo VII el Islam toma la primaca como depositario del saber grecorromano. Ello convertir a los ingenieros rabes en los mejores constructores de clepsidras y autmatas, llevndoles a recuperar el concepto de realimentacin con la construccin de reguladores de flotador. Las clepsidras fueron conocidas y utilizadas en India y China desde la Antigedad, pero ser en esta poca en la que empezarn a contar con autmatas. Hacia el ao 500 contamos con un instrumento que se pude considerar de transicin entre los relojes de la Antigedad y los del medioevo oriental. Se trata del reloj de Gaza (Siria), un artefacto a medio camino entre una clepsidra y los teatros de Hern (Aracil, 1998, p.52). Sabemos de su existencia por el testimonio escrito por el historiador bizantino Procopio en la primera mitad del siglo VI. El reloj estaba situado en el centro de la ciudad, tena unos 6 metros de altura y 2,7 de anchura, y anunciaba el paso de las horas con un sonido que repeta de una a seis veces en dos ciclos diarios. Cada hora, unos autmatas que representaban personajes mitolgicos realizaban ciertos movimientos (Mayr, 1970, p.28). Al parecer, una estatua de Helios sealaba la puerta correspondiente una de las doce por la que sala Hrcules, ataviado con los atributos de uno de sus doce trabajos, y sobre cuya cabeza un guila depositaba una corona. Como primera muestra de la mecnica del Islam en la construccin de clepsidras, sabemos que entre los regalos enviados por Harn-al-Raschid a Carlomagno en el ao 807 figuraba un mecanismo accionado por agua, que anunciaba las horas con doce pequeas puertas por las que salan doce caballeros al medioda (Aracil, 1998, p.52). Ello indica el desarrollo temprano de las habilidades constructivas entre los mecnicos rabes y su habilidad para recuperar el saber antiguo. De hecho, en parte del territorio conquistado por el Islam su entrada no supuso una fuerte ruptura con la cultura helenstica y romana heredada. De esta poca es tambin un importante reloj recogido en un libro annimo, dotado de varios autmatas, que comentaremos en el apartado dedicado a la regulacin. Por otra parte, conocemos la tradicin rabe en la construccin de instrumentos 32 astronmicos, incluyendo modelos mecnicos del cielo . Como muestra, cabe citar el mecanismo de engranajes que mostraba las fases de la Luna, citado por al-Biruni (muerto en 1048); si bien al-Battani (muerto en 929) ya dise un astrolabio con mecanismo de engranajes (White, 1962, p.140).
Al-Jazari (siglo XII y principios del XIII)

Ibn al-Razzaz al-Jazari es el mximo exponente de la tecnologa islmica medieval y uno de los mayores ingenieros anteriores al Renacimiento. Tenemos constancia de su trabajo como constructor de instrumentos al servicio de los prncipes de Artuquid, vasallos de Saladino, en la Alta Mesopotamia. All, concretamente en Diyarbakir hoy Turqua, completara en 1206 su 33 principal obra: el Libro del conocimiento de ingeniosos mecanismos geomtricos (Hill, 1991,
Instrumentos que se desarrollarn mucho en Europa hacia el final de la Edad Media, estando muy relacionados con el auge de los relojes y los autmatas mecnicos de la poca 33 Del que se conservan varias copias manuscritas bajo el ttulo original, Kitb F MaArifat al-Hiyal al-Handasiya, dispersas por bibliotecas y museos de todo el mundo.
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p.24). El libro trata mltiples aspectos: relojes, mquinas de elevar agua, autmatas y fuentes musicales, etc. En el apartado de las mquinas para elevar agua, por ejemplo, recoge desde modificaciones de mquinas ya conocidas hasta innovaciones radicales. Entre las primeras, 34 tenemos mejoras sobre el shaduf o la saqiya , en la que la traccin animal era sustituida por una rueda hidrulica. La mayor aportacin, sin embargo, es la bomba de aspiracin de doble cilindro, que permita mayor elevacin de agua; en ella, una rueda hidrulica acciona mediante 35 una cadena cinemtica desconocida hasta entonces dos pistones opuestos, de forma que cuando un cilindro est aspirando el agua, el otro esta elevando. Todo el libro es una muestra del ingenio del inventor, que escribe sus especificaciones con un detalle poco usual e introduce nociones de importancia capital para la ingeniera. Baste citar la laminacin en madera para minimizar su deformacin, el balanceo esttico de ruedas, el uso de plantillas de madera, las maquetas para la consolidacin de diseos, el calibrado de orificios, el pulido de asientos y tacos de vlvula con polvo de esmeril para obtener ajustes hermticos y la fundicin de metales con arena en molde cerrado (Hill, 1991, p.28).
Al-Jazari: Fuente-Pavo-Real con autmatas, Libro del conocimiento de ingeniosos mecanismos geomtricos (1206). Fuente: Early Islamic Illustrations, http://www.ee.bilkent.edu.tr/~history/early.html
De las seis partes en que se divide la obra de al-Jazzari, nos interesan las que corresponden con fuentes y autmatas musicales: sobre la construccin de aljibes de fuentes que combinan su forma, y de flautas perpetuas, y con relojes: sobre la construccin de relojes con los que se puede deducir el paso de las horas seculares regulares.
34 El shaduf es una mquina simple conocida desde la Antigedad, consistente en una especie de cuchara con contrapeso, que eleva el agua a modo de palanca. La saqiya es una guirnalda vertical de cazos que recoge el agua de una corriente y la lleva a una nivel superior. En su forma original era accionada por bueyes.
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En cuanto a las fuentes, stas consistan en artefactos en los que el agua se descargaba desde un gran depsito a otro ms pequeo en intervalos regulares de media o una hora, usando para ello diversos dispositivos de conmutacin (Hill, 1991, p.27). En la figura se muestra una de estas fuentes: se trata de una Fuente-Pavo real para abluciones, en la que, a medida que va cayendo el agua, un mecanismo abre y cierra una portezuela por la que aparecen dos figuras de sirvientes que portan, respectivamente, una caja de cenizas vegetales usadas como jabn y una toallita para secarse (Aracil, 1998, p.55). Otros de los autmatas descritos en el libro son, por ejemplo, un jinete que seala en un banquete a quien le corresponde beber una copa que llena una figura de mujer, un barco de siete pies con figuras de msicos en su interior, un personaje que vierte el contenido de un frasco en una copa de vino o una figura femenina que se acerca cada cierto tiempo a ofrecer una copa de vino y una servilleta a otra figura (Aracil, 1998, p.55). Como vemos, al-Jazari recoge el testigo de Filn y Hern en su inters por los autmatas dedicados al entretenimiento y la sorpresa. En particular, se interesa por las fuentes con autmatas o los autmatasfuente, anticipndose as al inters del Barroco europeo por estos dispositivos, del que Salomn de Caus (1576-1626) ser su mximo representante. A los relojes dedica la primera parte de su libro. Se trata de relojes de agua y de vela de gran refinamiento, todos los cuales empleaban autmatas para marcar el paso de las horas. Haba pajarillos que soltaban, desde el pico, bolitas sobre cmbalos, puertas que se abran descubriendo figuras humanas, crculos zodiacales rotatorios, msicos tocando tambores o trompetas, etc. (Hill, 1991, p.27). En los de vela, la combustin constante de la cera iba liberando un mecanismo de contrapeso que accionaba los autmatas del reloj. Por su parte, las clepsidras pertenecen a la tradicin oriental de relojes astronmicos, constituyendo alguno de los ms bellos ejemplos que se conocen, con representaciones de la luna, el sol, el crculo zodiacal y autmatas musicales de lo ms variado. El ms espectacular tiene un cuadrante de cuatro metro y medio de altura por uno y medio de anchura. Este reloj, como comentaremos al hablar de los mecanismos de regulacin, estaba basado en un anterior de autor annimo, del que al-Jazari tomara tambin el sistema de regulacin por flotador, que garantizaba el registro preciso del paso del tiempo.
2.1.4. Regulacin mediante vlvulas de tradicin alejandrina

Los hermanos Banu-Musa (siglo IX)
El trabajo y la obra de los hermanos Banu Musa (en rabe hijos de Musa) es uno de los mejores ejemplos del empeo de los sabios rabes por recuperar el saber cientfico y tcnico de la Antigedad. Los tres hermanos: Mamad matemtico, astrnomo y filsofo, Ahmad fsico y matemtico y al-Hasan gemetra vivieron en el siglo IX en la corte de los califas abbases de Bagdad. Eran hijos de Chakir Musa, de origen persa y formados todos ellos en el estudio de la ciencia griega y bizantina (Aracil, 1998, p.53). Ellos protagonizaron los esfuerzos por traducir los manuscritos tcnicos alejandrinos, enviando a personas o viajando personalmente en busca de los textos de Filn y Hern, para cuya traduccin contrataran por su cuenta a diversos eruditos. Es en gran parte gracias a su trabajo por el que otros sabios rabes conoceran a los alejandrinos y la razn por la que han llegado hasta nosotros la Neumtica de Filn y la Mecnica de Hern (Mayr, 1970, p.41).
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Que, de hecho, funciona como una sistema biela-manivela, el cual, salvo indicios de su conocimiento por parte Hern
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Los Banu Musa escribieron tratados cientficos, pero son especialmente conocidos por el 36 Libro de los mecanismos ingeniosos . En l describen un centenar de artefactos hidrulicos y mecnicos basados en realidad en unas pocas invenciones que tomaron de los antiguos a los que no citan expresamente, como el sifn o la vlvula de flotador. La principal aportacin especfica de los autores consiste en el refinamiento tcnico, la perfeccin de los acabados y el trabajo de los materiales utilizados, en lo que es una sabia combinacin de la tecnologa alejandrina y la artesana rabe. De los cien mecanismos descritos, Otto Mayr ha identificado cuatro que son aplicaciones de la lmpara de aceite de filn (nmeros 76, 84, 95 y 97) y ocho que contienen vlvulas de flotador de Hern (nmeros 75, 77-83) (Mayr, 1970, p.42).
Banu Musa (s. IX): dispositivos de regulacin por flotador del Libro de los mecanismos ingeniosos basados en las vlvulas de flotador de Hern de Alejandra. Fuente: Mayr (1970, p.43)
Entre las aplicaciones de las vlvulas de Hern, destacamos las que se muestran en la figura. El artefacto N 75 consiste en un bebedero para animales en que una vlvula de flotador mantiene constante el nivel de agua en el depsito T y, por tanto, en el G, de donde beben los animales. El agua proviene de una corriente de agua F y es regulada por la vlvula H,
y en la China antigua no haba sido aplicado de forma tan clara (Messadi, 1988, p.111) . 36 Titulado originalmente Kitb al-Hiyal, manuscrito del que nos han llegado tan solo unos cuantos ejemplares. Eilhard Wiedemann y Friedrich Hauser editaron una traduccin en 1918, que es la que toma Mayr para su estudio.
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conectada mediante el dispositivos S-s-P con el flotador S. El principio es el mismo que el de la copa inagotable de Hern, con la que comparte diagrama de bloques. La nica diferencia es la construccin de la vlvula, que ya no es un simple flotador que apoya y obtura el conducto de alimentacin. En este caso, la vlvula est en el propio conducto, proporcionando mayor estanqueidad y la capacidad de trabajar bajo condiciones de presin ms altas que la de Hern, garantizando la ausencia de fugas.
Banu Musa (s. IX): dispositivos de regulacin por flotador del Libro de los mecanismos ingeniosos que utilizan un principio de regulacin on-off. A la izquierda se muestran los dibujos originales y al derecha las reconstrucciones de Wiedemann y Hauser Fuente: Mayr (1970, p.45)
Por su parte, el aparato N 78 es otra aplicacin del sistema anterior, cuando el agua en vez de provenir de una corriente viene de un tanque superior. Los N 77, 79 y 81 presentan otra mejora adicional a las vlvulas de Hern, ya que se cierran no solo cuando el depsito del flotador est lleno, sino tambin cuando est vaco. En el caso del N 77 se trata, como se puede ver en el detalle de la figura, de una autntica vlvula de doble asiento, construida con dos vlvulas en oposicin. Los aparatos N 80 y 82 emplean vlvulas como las que ya hemos descrito en aparatos con diversas funciones.
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Los mecanismos N 83 y 84, sin embargo, representan un sistema de control distinto al de las vlvulas de Hern. En este caso, en vez de existir una regulacin continua para mantener el nivel de lquido, existe lo que modernamente se llama una regulacin on-off. Es decir, el flujo de lquido se corta la alcanzar un nivel superior y no se vuelve abrir hasta que el flotador desciende a un determinado nivel inferior, momento en que el depsito vuelve a llenarse y a comenzar de nuevo el ciclo. Esto se consigue como se muestra en el detalle de la figura (a la derecha del dibujo del N 83), habilitando una zona muerta en la que el descenso del flotador no genera ninguna seal de realimentacin. En el N 84, adems, esta novedosa idea es sumada al principio de la lmpara de aceite de Filn para configurar el complejo aparato que vemos en la figura, en el que el nivel de G se regula de forma on-off entre los niveles que marcan los extremos de los tubos *1 y *3. El funcionamiento es como en el N 83, siendo en este caso el equilibrio hidrosttico de la parte superior que acta como la lmpara de filn el que marca la descarga de lquido al depsito bajo T. Por ltimo tenemos los sistemas que son aplicaciones directas de la lmpara de Filn. Los N 95 y 97 son imitaciones de Filn a los que se ha aadido unos sifones de forma que la esfera de la lmpara se pueda rellenar automticamente segn se va consumiendo el aceite. El N 75 cuenta adems con una llave hidrulica para regular manualmente el flujo del fluido. En la siguiente figura se muestra el dibujo del N 95.
Banu Musa (s. IX): dispositivo de regulacin del Libro de los mecanismos ingeniosos basado en la lmpara de aceite de Filn de Bizancio. Fuente: Mayr (1970, p.46)
Pseudo-Arqumedes
Entre el siglo VII y el X, se escribi un tratado de relojera titulado Libro de Arqumedes sobre la construccin de relojes que, sin embargo, no fue escrito por el sabio de Siracusa sino, al parecer, por un autor rabe annimo que suele referirse por ello como Pseudo-Arqumedes. Se conservan tres manuscritos originales que han sido estudiados y traducidos por E. Wiedemann y F. Hauser en 1915, autores que ofrecen una minuciosa reconstruccin del reloj de agua descrito por el autor rabe y que recoge Otto Mayr (Mayr, 1970, p.28). En efecto, el libro de Pseudo-Arqumedes describe con todo detalle cmo construir un gran reloj de agua
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dotado de diversos autmatas y que contiene un sistema de regulacin del nivel de agua que recuerda las vlvulas alejandrinas. Nos centraremos aqu en el funcionamiento general del reloj y, en especial, en el papel del sistema de regulacin.
Pseudo-Arqumedes: reconstruccin del reloj de agua segn Wiedemann y Hauser. Fuente: Mayr (1970, p.30)
El reloj tena forma de paraleleppedo, con una base cuadrada de 50 cm y una altura de 4 metros. Funcionaba por ciclos de 12 horas horas temporales, cuya duracin era ajustable dependiendo de la estacin que se indicaban en una escala. Adems, cada hora en punto se pona en marcha una serie de autmatas, entre los que estaban un pjaro que dejaba caer una 37 bola sobre un cmbalo, una Gorgona que mova los ojos y una serpiente que asustaba a un grupo de pjaros.
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Personaje mitolgico que dejaba petrificado a aquel al que miraba.
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En la figuras se muestra la reconstruccin de Wiedemann y Hauser (arriba) y los dibujos originales de los manuscritos que se conservan en Pars y Londres (abajo). Como se puede apreciar en la reconstruccin, los autmatas del parte superior son activados por el descenso del flotador b. El registro horario y los autmatas de la parte inferior son accionados por la descarga de agua del depsito a a otro inferior k a travs de un sistema de regulacin por flotador cde. Este sistema es la clave del reloj, pues mantiene un flujo constante de descarga. Su funcionamiento es como el de la vlvula descrita al hablar del reloj de Ctesibio y que Otto Mayr atribuye al mecnico griego: la salida de agua por el orificio g hace que descienda el nivel en el depsito d, lo que permite que la vlvula de flotador e deje paso de nueva agua que har subir el nivel de nuevo; de esta forma, el flujo de descarga es constante pues lo es el nivel de agua sobre g. Para poder variar la duracin de las horas durante las estaciones, el orificio g est montado sobre una manivela que gira variando la altura efectiva del orificio g, y por tanto la columna de agua sobre l, lo que provoca una descarga ms o menos rpida. El regulador de flotador garantiza as la medicin precisa del tiempo, que se indica mediante los autmatas musicales que se ponen en marcha a cada hora en punto, accionados por el mecanismo jklmnopq que se alimenta con el flujo agua que le llega de forma constante desde i.
Pseudo-Arqumedes: reloj de agua; dibujos originales de los manuscritos de Pars (a la izquierda) y Londres (a la derecha). Fuente: Mayr (1970, p.31)
A diferencia de lo que ocurra con Ctesibio, los dibujos y, sobre todo, la descripcin original es en este caso suficientemente precisa para poder afirmar que el regulador funciona exactamente as, ya que el texto habla de un flotador de forma semiesfrica que encaja perfectamente en un tubo que sale del depsito a:
Se dispone un pequeo depsito [d] de fondo convexo. En sus dos caras tiene dos botones. Entonces se fabrica un flotador que encaje en el depsito. Debe consistir en un semicrculo [semiesfera] provisto de una tapa, que en su superficie tiene un protuberancia con forma de botn. Entonces se dispone un tubo que se encaja en el tanque de alimentacin de agua [a] a una pequea distancia de su fondo, y se suelda a l. El agua del 38 tanque se descarga a travs de este tubo.
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Citado por Mayr (1970, p.31), traducido al castellano.
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Por tanto, lo que para el autor alemn es una nueva utilizacin de la vlvula inventada por Ctesibio que tendra el mismo diagrama de bloques que el descrito entonces, debe ser considerada en realidad la primera utilizacin de una vlvula cnica de la forma descrita. Ahora bien, ello no supone que la invencin sea totalmente original, pues no est totalmente claro si todo el texto es original o es realmente una traduccin rabe de un tratado griego. Por otra parte, adems de la atribucin a Arqumedes, el texto menciona a Filn y a Hern, y su influencia parece clara en todo el libro, por lo que, aunque el modo concreto de utilizar la vlvula de flotador para conseguir un lujo constante de agua fuera original, no hay que descartar la influencia de las vlvulas de regulacin de Hern. No en vano, Donald R. Hill considera en su posterior traduccin y estudio del libro de Pseudo-Arqumedes (1976) que el mtodo por el que se obtiene [en este reloj] un flujo constante [de agua] puede ser considerado helenstico (Sleeswyk and Hulden, 1990, p.28)
Al-Jazari (siglo XII y principios del XIII)

Al describir los autmatas y relojes de al-Jazari no entramos en su funcionamiento interno. De los diez relojes descritos en el citado Libro del conocimiento de ingeniosos mecanismos geomtricos, los dos primeros funcionan de la misma manera que el de Pseudo-Arqumedes, y son sobre los que centraremos nuestra atencin. Del resto, dos funcionan por descarga 39 intermitente, uno cuenta con una depsito cnico como las clepsidras egipcias , otro con un mecanismo de desbordamiento para mantener el nivel de agua y por tanto el flujo de descarga constante y los cuatro restantes son relojes de vela (Mayr, 1970, p.33). El sistema descrito para los dos primeros muestra que al-Jazari, como el mismo declara, conoca el libro de Pseudo-Arqumedes. En este caso el dibujo original (ver figura) no muestra claramente la vlvula de flotador, pero acompaado del texto original no da lugar a dudas: se trata de la misma regulacin de nivel acompaada de un dispositivo para variar la longitud de las horas temporales: a es el depsito que alimenta al regulador d que esconde una vlvula cnica que garantiza la salida uniforme de fluido al disco e, que cuenta con un orifico w regulable en altura. El descenso uniforme del flotador b acciona los distintos autmatas. El siguiente pasaje del texto original lo muestra claramente:
Se llena con agua el depsito a y se dispone sobre el flotador I [b]. Entonces se abre la llave g. El agua fluye desde la parte baja, primero hasta el aljibe d, luego hasta la parte baja del disco e y luego hasta el tubo de la parte trasera del disco. Cuando el agua no encuentra salida, asciende por el aljibe y lo mismo hace el flotador II, ascendiendo el nivel de agua hasta que el final del tapn d entra en el orificio inferior de la llave [g], que queda cerrada, no pudiendo fluir ms agua desde ella. Esto ocurrir solo hasta que se haya practicado un orificio w a cierta altura, para servir como lugar de descarga del agua. El agua fluir entonces a travs de este agujero. A medida que el agua fluye por el, el flotador II 40 descender correspondientemente.
Este sistema se pude ver con ms detalle en otra figura que recogemos de la reconstruccin que ofrece Donald R. Hill, en la que se aprecia claramente la similitud con el sistema de regulacin de Pseudo-Arqumedes.
Los egipcios venan construyendo clepsidras desde el siglo XVI a.C. stas consistan en simples depsitos con un orificio en al base por la que flua el agua, registrndose el tiempo segn se descubran unas marcas en la cara interior de la vasija. Para su correcto funcionamiento tuvieron que enfrentarse al problema de la descarga no uniforme de los depsitos cilndricos, que se ralentizaba a medida que el nivel de agua descenda pues lo haca tambin la presin hidrosttica de la columna de agua. Su solucin fue disear, por prueba y error, un depsito troncocnico que se estrechaba progresivamente del borde a la base. De esta forma, al descender la presin de la columna de agua descenda tambin el volumen de agua que era necesario desalojar por unidad de tiempo, lo que garantizaba una descarga uniforme. 40 Citado por Mayr (1970, p.35), que nosotros traducimos del ingls.
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Al-Jazari: reloj con regulacin por flotador en la tradicin de Pseudo-Arqumedes, Libro del conocimiento de ingeniosos mecanismos geomtricos (1206). Fuente: Mayr (1970, p.34)
D. Hill: reconstruccin del sistema de regulacin por flotador descrito por al-Jazari en el Libro del conocimiento de ingeniosos mecanismos geomtricos (1206). Fuente: Hill (1991, p.27)
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Al-Saati (act. 1203)

Por ltimo, traemos aqu un tercer tratado rabe sobre relojes, que Otto Mayr recoge, al igual que en el caso de al-Jazari, como heredero del de Pseudo-Arqumedes. Se trata del Libro sobre la construccin de relojes y su uso, escrito por Ridwan al-Khurasani, llamado por sus coetneos al-Saati (hijo del relojero). El libro trata sobre un reloj que hubo en la puerta este de la mezquita de Damasco, construido por el padre de al-Saati bajo el reinado del Sultn al-Malik al-Adil (1146-1173), seguramente tras el incendio que sufri el templo, en 1168 o 1169. El reloj entr en desuso tras su muerte y tuvo que ser su hijo quien, tras varios intentos fallidos por parte de otros tcnicos, consiguiera ponerlo marcha. Tras la reparacin decidi escribir un tratado sobre relojes que completara en 1203, del que tan solo se conserva un manuscrito que fue traducido por E. Wiedemann en 1915 (Mayr, 1970, p.35). Se trata de un libro que apenas contiene dibujos y cuyo texto es ms farragoso que en los dos casos precedentes, pero la influencia del tratado de Pseudo-Arquimides, que Al-Saati reconoce en varias ocasiones, es evidente. De hecho, el autor considera su tratado como complementario a aquel para los interesados en la fabricacin de estos relojes. En la figura se muestra el dibujo original del mecanismo principal acompaado de otro trazado por Wiedemann, en el que aparecen los elementos del sistema de regulacin de nivel
Al-Saati/Wiedemann: sistema de regulacin en el reloj del Libro sobre la construccin de relojes y su uso (1203), muy semejante al de Pseudo-Arqumedes. A la izquierda el dibujo original y a la derecha la reconstruccin de Wiedemann. Fuente: Mayr (1970, p.36)
Como se puede apreciar, aunque el esquema es muy semejante, presenta algunas mejoras sobre el de Pseudo-Arqumedes. La ms importante es la existencia de un pequeo depsito entre el principal y el que aloja la vlvula cnica, cuya funcin es proteger a sta de los golpes de presin del agua y evitar que le llegue la suciedad arrastrada, que de esta forma decanta en el pequeo depsito. La otra es que la vlvula de flotador est sujeta por una pequea cuerda, que se afloja cuando la vlvula baja, pero se mantiene los suficientemente tensa como para evitar que la sta se desalinee.
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Nueva prdida del concepto de realimentacin

Tras el resurgimiento de la idea de regulacin en los distintos mecanismos rabes que acabamos de comentar que rescataban la regulacin por flotador de los mecnicos alejandrinos y su incierta aparicin en un sencillo mecanismo chino medieval que mencionaremos un poco ms delante, este concepto volver a desvanecerse en la historia de la tecnologa. Salvando su discutible aparicin en un molino espaol del siglo XVI, no ser hasta bien entrado el siglo XVII, con el regulador de temperatura del holands Conerlis Drebbel, cuando el feedback reaparecer en la historia de la tecnologa. A partir de entonces, el concepto se extender pronto de ste campo a otros, para quedarse, ya de manera definitiva, en la tecnologa occidental. Particularmente extrao puede parecer el hecho de que la regulacin de nivel por vlvulas de flotador, recuperadas por los Banu Musa y Pseudo-Arquimedes para la tecnologa del Islam, se pierda tras ste, y no reaparezca en Europa hasta el siglo XVIII, con la patente inglesa de 1758 concedida a James Brindley. La extraeza es fruto de la conocida recuperacin de los tratados de los ingenieros alejandrinos en el Renacimiento europeo. Como recoge Otto Mayr (1970, p.46), la Neumtica de Hern fue uno de los libros imprescindibles de los ingenieros del Renacimiento y el Barroco, especialmente a partir de su primer publicacin impresa en la traduccin latina de Federigo Commandino (1575). No es difcil rastrear la deuda que los libros tcnicos ms importantes de ese periodo tienen con el clsico de Hern y, sin embargo, en ninguno de ellos encontramos referencias o recreaciones de las vlvulas de flotador alejandrinas. La extraeza produjo en inters en Mayr: la vlvula de flotador, como aplicacin para regular el nivel, est totalmente ausente de la literatura tcnica europea desde el siglo XII al XVIII, pero para verificar este hecho, prcticamente toda la literatura tcnica de este periodo fue revisada. El autor alemn se tuvo finalmente que plegar a la evidencia: es inconcebible que [los ingenieros europeos] no la conocieran o no comprendieran su funcionamiento. Esto nos lleva a concluir que este sistema de regulacin de nivel fue ignorado conscientemente por los ingenieros del Renacimiento y el Barroco (Mayr, 1970, p.48). Las afirmaciones de Otto Mayr son correctas, pero tambin matizables. Decir que el sistema de regulacin de nivel fue ignorado conscientemente parece atribuir a los ingenieros de entonces la capacidad de identificar, con ojos modernos, las vlvulas de flotador como un dispositivo para implementar un sistema de regulacin con realimentacin en maquinas hidrulicas; es decir, para entender estos elementos no por su funcin sino por su significado en la historia de la automtica. De la no utilizacin de estos elementos, sin embargo, solo puede desprenderse el hecho de que, o bien no necesitaban mantener un nivel constante de agua en sus mquinas, o bien optaron por hacerlo por otros mtodos. Tanto en esta observacin como en otros pasajes de su libro, el investigador alemn peca de un cierto presentismo, muy difcil de evitar, por otra parte, al reconstruir una parte de la historia de la tecnologa bajo un concepto que hace de hilo conductor, como es en su caso el control realimentado. No cabe, por tanto, entender el feedback como un fin perseguido con desigual suerte por los ingenieros, sino como un medio para resolver determinados problemas tcnicos. Por ello, es tan inapropiado acusar a los ingenieros del Renacimiento y el Barroco de ignorar cierto sistema de regulacin, como felicitar a los de Alejandra por la invencin del feedback, si por esa invencin pretendemos atribuirles una comprensin del concepto prxima a la nuestra.
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2.2. LA EUROPA CRISTIANA

2.2.1. Panorama histrico: de la cada de Roma al auge europeo
Como ya adelantbamos al presentar este segundo bloque, la Edad Media europea es un largo periodo de un milenio que no puede ser juzgado de manera homognea. Aunque tendemos a considerar todo l como un periodo oscuro, de reclusin del conocimiento en los monasterios y de retroceso de los logros alcanzados en la poca clsica, solo es apropiado hablar de siglos oscuros al referirse a la Alta Edad Media y nicamente a lo que constitua el antiguo Impero Romano de Occidente, pues Bizancio mantuvo un nivel importante nivel cultural y econmico . En ellos, una poblacin reducida y empobrecida sobreviva entre arruinados monumentos de un pasado glorioso. La Baja Edad Media supondr un resurgimiento que, sin ser el cambio cultural que deparaba el Renacimiento, constituye uno de los periodos ms decisivos de la historia de la Europa occidental. En el siglo XIII, las grandes catedrales gticas sern testimonio de la renovada pujanza de las ciudades y las primeras universidades (Pars, Oxford, Salamanca...) del renacimiento intelectual de la poca. Un fuerte impulso econmico ser el motor de este cambio: Durante los doscientos aos que precedieron al estallido de la peste negra en 1348 hubo una expansin comercial comparable, por sus profundos efectos, a la revolucin industrial de fines del siglo XVIII. (Derry y Williams, 1960, p.50). En este caso, el papel predominante lo jugaban los Estados italianos, cuya sociedad ya poco tena que ver con las estructuras agrarias de los siglos oscuros.
2.2.2. Los orgenes de la mecanizacin del trabajo

Durante la Alta Edad media, gran parte de la tcnica dominada por los romanos se perdi. En algunos casos se tardara mucho tiempo en recuperar las comodidades que proporcionaba la tcnica romana. Basta pensar, por ejemplo, que hasta el siglo XVI, con la instalacin de sistemas de abastecimiento en las ciudades como el instalado en Londres en 1582 por Peter Morice, stas no dispondrn de agua corriente, algo a lo que un ciudadano libre romano estaba acostumbrado. En la Baja Edad Media cambiaran las tornas. Adems de las aportaciones a las tcnicas constructivas de las catedrales gticas, de los avances en la minera o la metalurgia, del telar de mano o la imprenta, hay dos hechos que convierten a este periodo en una poca clave en la historia de la tecnologa: la invencin y difusin del reloj 41 mecnico y la utilizacin masiva de molinos de viento y, especialmente, de agua . Hablaremos del reloj mecnico y de su relevancia ms adelante. En cuanto a los molinos hidrulicos, algunos autores consideran revolucionario al proceso por el que Europa comenz a partir del siglo VI a llenarse, lentamente pero de forma continua, de ruedas hidrulicas, utilizando, con leves modificaciones, la rueda hidrulica vertical que ya era conocida por los romanos. En torno al ao 1100, decenas de miles de molinos sembraban las corrientes de agua de Espaa a Suecia y de Italia a Inglaterra donde, segn el Domesday Book of England,
Los primeros molinos de viento, de eje vertical, se construyeron en las llanuras de Afganistn e Irn en el siglo VII, donde la direccin del viento era constante y escaseaba la energa hidrulica. A partir del siglo XII los europeos comenzaron a usar molinos; en este caso de eje horizontal y con un cabezal que se orientaba en cada momento hacia la cambiante direccin del viento (Villas Tinoco, 2000, p.141).
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su censo era de 5624 en el ao 1086 . El aprovechamiento masivo de la energa del agua de los ros fue ms all de su uso inicial para la molienda del grano. Con la recuperacin del rbol de levas ya conocido por los griegos, para la transformacin del movimiento de rotacin en otro de vaivn los molinos fueron capaces de accionar batanes, serrar madera, afilar objetos de corte, exprimir semillas y, ya en el siglo XIV, fabricar papel. Es ms, el accionamiento hidrulico de los fuelles que avivaban los hornos permiti alcanzar una temperatura adecuada para la fusin del hierro (en torno a 1500C), lo que permiti aumentar la cantidad y la calidad disponible de este metal para producir todo tipo de herramientas (Villas Tinoco, 2000, p.141). Antes de terminar el siglo XVI, no menos de 40 procesos industriales haban pasado a depender de la energa hidrulica (Reynolds, 1984, p.36). Esta tecnologa era, en realidad, la nica que singularizaba a la civilizacin occidental frente a la islmica, la bizantina, la india o la china. Su importancia fue tal que muchos autores como el propio Reynolds encuentran en su uso las races de la revolucin industrial o hablan directamente como Gimpel de la Revolucin Industrial de la Edad Media. Curiosamente, el monasterio catlico, que representa en el imaginario colectivo el estancamiento del pensamiento occidental como elemento de una iglesia que renegaba de la especulacin cientfica y la investigacin, bien pudo ser el principal motor de este importante cambio tcnico. Segn las reglas benedictinas que regan los monasterios a partir del siglo VI, los monjes deban vivir una vida apartada y trabajar para su propio mantenimiento. Para ello labraban la tierra recuperaron y extendieron las tierras cultivables e introdujeron la rotacin trianual y utilizaban cotidianamente la rueda hidrulica con la que producan hierro, tela y cerveza. La generalizacin de los monasterios llev consigo la de la propia rueda hidrulica, ayudada por otras razones econmicas y sociales (Basalla, 1988, p.182): As pasara a ser utilizada por la aristocracia feudal en momentos de escasez de trabajo y por la floreciente clase de comerciantes de la Baja Edad Media, que disponan de recursos para invertir en molinos. En efecto, la importancia del monasterio y la actitud catlica hacia el trabajo de acuerdo con el designio divino se presenta como uno de los argumentos ms slidos desde su formulacin (Mumford, 1934) para la explicacin de este fenmeno. Es ms, puede explicar, por oposicin, porqu no ocurri lo mismo en los contemporneos pases ortodoxos y en el 43 Imperio Romano, padre de la rueda hidrulica vertical . En el caso romano, una naturaleza plagada de deidades podra ser un lugar menos adecuado para la intervencin tcnica; en el caso ortodoxo, de acuerdo con Lynn White, nos encontramos con unos santos menos activistas que los catlicos, con unos monjes alejados del trabajo manual y, en general, con iglesias menos proclives a coger innovaciones tcnicas, como el reloj mecnico de la torre y el rgano para acompaar el canto (White, 1962). En realidad, podemos entender que este proceso generado en la cristiandad medieval es el origen de la mecanizacin del trabajo, pues supone la sustitucin de la fuerza animal o muscular por energa. El siguiente paso en este proceso llegar con la Revolucin Industrial, cuando esa mecanizacin se multiplique en potencia y se haga independiente de las caractersticas del entorno de la disponibilidad de corrientes de agua, en concreto mediante el aprovechamiento deslocalizado de la energa del carbn que ofreca la mquina de vapor.
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42 Censo elaborado por Guillermo el Conquistador. La cifra equivale aproximadamente a un molino por cada cincuenta familias (Reynolds, 1984). 43 Vitruvio describi una rueda de alimentacin superior en una seccin de su De Architectura dedicada a las mquinas que rara vez se usaron. Lo cierto es que no llega a la docena el nmero de testimonios escritos, referentes al uso de la energa hidrulica, que nos ha legado la Antigedad. (Reynolds, 1984, p.29)
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Diego Moux Chrcoles
Determinismo, autonoma y sonambulismo tecnolgico

Uno de los debates abiertos en historia de la tecnologa es el que trata de dilucidar en qu medida el cambio tcnico ha condicionado el cambio social. El determinismo tecnolgico postula que el cambio tcnico determina el cambio social, econmico y cultural. Esta postura se ejemplifica en el argumento de que la aparicin del estribo en Europa fue el desencadenante del feudalismo (White, 1962). El estribo ya era conocido por los chinos a principios del siglo IV, pero su incorporacin por los europeos en concreto por los ejrcitos del franco Carlos Martel en torno a la batalla de Poitiers (733 d.C.) produjo, segn White, una nueva clase dominante en el continente: el caballero. ste, unido de manera muy estable al caballo mediante el estribo, constitua un arma de guerra sin precedente que dispona de una gran ventaja competitiva en el terreno militar. Este nuevo estamento militar y social habra pasado a establecer un sistema en el que se ofreca proteccin a las clases trabajadoras, a cambio de que stas cultivaran sus 44 tierras . Para la mayora de investigadores en historia y filosofa de la tecnologa, el determinismo tecnolgico es, junto con ideas como la autonoma de la tecnologa que postula un desarrollo histrico de la tecnologa segn su propia lgica interna, al margen del contexto social uno de los mitos constituyentes de la llamada concepcin estndar de la tecnologa. Contra esta imagen simplista, estos autores proponen una tecnologa embebida en el contexto social, cuyo cambio depende en gran medida de la situacin poltica, econmica y cultural en la que, a su vez, sta influye, pero nunca de manera simple y unidireccional como propone el determinismo. Ms recientemente, otros investigadores han vuelto a defender el determinismo tecnolgico desde otro punto de vista. As, en el artculo From Innovation to Use: Ten Eclectic Theses on the Historiography of Technology, David Edgerton se lamenta de que llamemos historia de la tecnologa a una disciplina que, en realidad, y salvo excepciones, no pasa de ser una historia de la invencin que deja de lado la historia de la tecnologa en uso los procesos de difusin de la tecnologa en la sociedad y los cambios que se producen en cada pas cuando van asumiendo, a distinto ritmo, las nuevas tecnologas. Segn Edgerton, desde la perspectiva de la tecnologa en uso s se puede defender un determinismo tecnolgico que postule que la tecnologa condiciona, ya no los grandes cambios sociales, pues no fijamos nuestra atencin en la aparicin de las innovaciones, sino los modos de vida, pues estos s son afectados de manera importante por el uso cotidiano de las distintas tecnologas. Es una postura que conecta en cierto grado con la que defiende Langdon Winner cuando, desde sus tesis crticas, denuncia que vivimos inmersos en un entramado tecnolgico que supone la aceptacin inconsciente de un determinado plan poltico vital; inconsciencia que el filsofo norteamericano califica de sonambulismo tecnolgico.
2.2.3 Autmatas medievales

El trono de Bizancio (c.a. 835)
La tradicin atribuye al emperador Tefilo de Bizancio la construccin, hacia 835, del llamado Trono de Salomn (Aracil, 1998, p.48). El trono consista en un conjunto de autmatas: un rbol de bronce dorado con pjaros cantores, unos grifos y leones dorados que rugan, unas bestias que se movan y, por ltimo, un mecanismo capaz de elevar y bajar el mismo trono entre el suelo y el techo. El trono fue destruido por el hijo y sucesor de Tefilo, Miguel II, y reconstruido con algunas modificaciones a mediados del siglo X bajo el reinado de Constantino VII. Aunque no disponemos de datos concluyentes sobre los autmatas que
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Si bien las relaciones y las instituciones semifeudales se haban ya diseminado notablemente a lo largo del mundo civilizado, slo los francos presumiblemente guiados por el genio de Carlos Martel captaron plenamente las posibilidades que encerraba el estribo y en funcin de ste crearon un nueva modalidad de guerra sostenida por esa novedosa estructura de la sociedad que llamamos el feudalismo (White, 1962, p.44).
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constituan el trono, s disponemos de suficientes testimonios como para asegurar la existencia del mismo y hacernos una idea de la funcin de cada uno de los animales automticos. As, en el siglo IX, Georgius Monacus describe el rbol y los pjaros, mientas que en el siglo siguiente el llamado Continuador de Tefanes habla de los leones, los grifos y el rbol pero sin mencionar los pjaros, detallando la destruccin del trono por parte de Miguel II. De la reconstruccin de Constantino VII tenemos tambin dos testimonios, siendo especialmente descriptivo el de Liutprando que narra su visita a Bizancio del ao 948, en el que se menciona a todos los autmatas, incluidas las bestias. Los bizantinos fueron hasta los primeros aos de la Edad Media los depositarios de la ciencia grecorromana, antes de que aproximadamente en el siglo VII los rabes recogieran el testigo. Por ello Aracil, siguiendo a Gerard Brett, considera que en el trono de Bizancio concurren tres ideas independientes: la imagen simblica del rbol, la mecnica helenstica y el mito creado en Oriente Prximo en torno a la figura de Salomn, rey de Israel. La referencia bblica se justifica por la descripcin del trono de Salomn, rodeado de leones, del primer libro de Reyes, que ser posteriormente recogida por la tradicin rabe. Segn sta, Salomn habra construido un palacio extraordinario con un trono rodeado de mecanismos muy semejantes a los de las descripciones bizantinas.
Villard de Honnecourt (act. 1250) y el siglo XIII

El cuaderno de notas de Honnecourt, manuscrito hacia 1250 y conservado en la Biblioteca Nacional de Pars, es un singular testimonio de los conocimientos tcnicos del Siglo XIII. El arquitecto describe los artefactos y los ilustra, con mano medieval, con una ingenuidad que permite apreciar an ms el salto cualitativo que en este terreno se dar en el Renacimiento. 46 En la figura Mostramos el folio 22v del lbum en el que encontramos diversos automatismos . En la parte superior podemos ver una sierra automtica, en la que una corriente de agua acciona la hoja sin intervencin humana, en lo que es una buena muestra de la importancia de la energa hidrulica en la Baja Edad Media y de su uso para la mecanizacin de mltiples tareas. Lynn White, en una observacin que resulta hoy un tanto exagerada, vio en esta sierra la primera mquina industrial automtica destinada a desarrollar dos movimientos: adems de convertir el movimiento giratorio de la rueda en movimiento de vaivn de la sierra, hay un alimentador automtica que mantiene el leo apretado contra la sierra (White, 1962, p.136). A mitad de pgina, a la derecha, aparece el mecanismo de una ngel giratorio que mantiene siempre su dedo apuntando hacia el sol, en el que encontramos lo que puede ser la primera ilustracin del mecanismo de escape, mecanismo vital en los relojes mecnicos del que hablaremos ms adelante (Aracil, 1998, p. 58). Por ltimo, en la parte inferior de la pgina, el francs dibuja un autmata con forma de guila, smbolo de san Juan. Se trata de un autmata articulado que consta de un simple mecanismo compuesto por tres poleas, una cuerda y un contrapeso que, al caer, hace que el guila gire la cabeza hacia el sacerdote que lee el 47 evangelio .
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Llamado por algunos autores Carnets y por otros Album, siguiendo en este ltimo caso la expresin francesa. Tomada de Aracil (1998, p. 59). El uso de figuras articuladas en ceremonias religiosas fue comn en la Edad Media: en el Museo de Cluny se conserva un mal ladrn del Siglo XV que mova la cabeza, volva los ojos y sacaba la lengua durante el sermn (Aracil, 1998, p.58). As, la Iglesia Cristiana medieval mostraba la misma fascinacin que los griegos o los egipcios por el uso de este tipo de figuras en un contexto sacro.
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Villar de Honnecourt: cuaderno de notas, ilustracin con diversos autmatas (c.a.1250). Fuente: Aracil (1998, p.59)
Ms delante, Honnecourt representa un artefacto emparentado con Hern y los autmatas rabes, en el que una figura simula beber el vino de un recipiente (Aracil, 1998, p. 58). El ave, con el pico inclinado en actitud de beber, se encuentra dentro de una escudilla que se sita sobre una columna. Un sistema de tubos permite simular el acto de beber cuando se llena de agua la escudilla. Contemporneo de estos autmatas son las cabezas parlantes de Alberto Magno (11931280). Si bien durante mucho tiempo se han considerado poco verosmiles, es muy probable que el santo las fabricase. No en vano era conocedor de principios de la fsica y la qumica, en gran parte gracias a la lectura de textos rabes y judos prohibidos, lo que le pudo familiarizar
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con la eolpila de Hern o las aeolipil are cav de Vitruvio. El que seria posteriormente doctor de la Iglesia y patrn de las ciencias dej escrito Toma un recipiente resistente de terracota con dos agujeros, llnalo de agua, cierra fuertemente las salidas y colcalo junto al fuego; enseguida el vapor destapar los dos agujeros tapados y proporcionar aire caliente al entorno. Por este motivo este recipiente es llamado sufflator y est generalmente hecho en 48 forma de hombre . Si las elipilas de Alberto Magno representan una transicin entre las clsicas y las del Renacimiento, igualmente lo son los autmatas que a partir de 1299 empiezan a figurar en los jardines del Parque de Hesdin. El parque comenz a ser construido por Roberto II de Artois en 1295 a imitacin de los jardines rabes (Aracil, 1998 p.60). Por lo que sabemos, contaba con pjaros artificiales que echaban agua desde un rbol y otras bromas. Cuando fue reconstruido en 1443, albergara tambin figuras que beban agua y mojaban a la gente, as como otros ingenios que manchaban a los visitantes y les lanzaban proyectiles. Decimos que son autmatas de transicin porque anticipan la mecnica ldica del Renacimiento y el Barroco, muy acostumbrada a la presencia de autmatas en la vida cortesana.
Relojes mecnicos y autmatas asociados (siglos XIV y XV)

Si bien los primeros relojes en incorporar mecanismos, las clepsidras mecnicas, son rabes y chinos, el primer reloj puramente mecnico accionado por la cada de un peso es europeo. Aunque no conocemos los cauces exactos, es muy probable que el conocimiento de los relojes rabes y chinos llevara a los europeos a interesarse por el perfeccionamiento en la medida del tiempo. No se conoce el origen exacto de la invencin, pero sta se suele atribuir al moje benedictino Gerbert dAurillac, que sera elegido Papa en 999 con el nombre de Silvestre II (Messadi 1988, p.217) y se fecha en el ao 996. dAurillac haba nacido en Antioquia y estudiado ciencia de la mano de rabes espaoles, y se supone que pudo inventar este mecanismo en torno al 950. En un reloj de pesa, el mecanismo funciona, ya no el movimiento de un fluido, sino por la cada de un peso, el cual est enganchado a un eje por medio de una cuerda enrollada a su alrededor. Para que esa cada se aprovechara correctamente, fue necesario idear lo que se conoce como escape o mecanismo de escape. El escape consiste en un balancn que, mediante un movimiento pivotante, va dejando girar a una rueda dentada solidaria con el eje paso a paso diente a diente, mantenindola detenida a intervalos correspondientes con la fraccin de tiempo ms pequea a medir (el segundo, en los relojes ms modernos) y dejndola escapar a continuacin. Se cree que pudo haber relojes dotado de este tipo de mecanismo de barra oscilante, conocidos como Foliot o escape de ncora, desde principios del siglo XI. Estos rudimentarios escapes fueron sustituido con xito por los de pndulo en el siglo XVII, que fueron a su vez desplazados por otros ms precisos en los siglos siguientes. La aparicin del reloj mecnico no supuso una ruptura con la tradicin del uso de los relojes para algo ms que medir el tiempo: su concepcin como representaciones en miniatura del universo. Desde el principio existi una simbiosis entre los instrumentos para el estudio del cosmos y los relojes, en la medida en que estaba claro que el aspecto de los cielos evolucionaba con el paso de las horas. As ocurri con el astrolabio, el instrumento ms utilizado por los astrnomos desde el siglo II a. C. hasta mediados del siglo XVI y que consiste, bsicamente, en un modelo del cielo desde una perspectiva geocntrica, que se plasma sobre
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Citado en Aracil (1998, p. 57).
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una chapa metlica circular (Sebastin, 1997, p.9). Un ejemplo es el reloj de mercurio del rey Alfonso X, construido en la segunda mitad del siglo XIII, que tena un astrolabio como esfera. Tambin tenemos el testimonio de Roberto el Ingles, que en 1271 escriba: sin embargo los relojeros tratan de hacer una rueda, o un disco, que se mueva exactamente en la forma en que se mueve el crculo equinoccial; pero no pueden en absoluto tener xito. Si pudieran lgralo, llegaran a tener un reloj realmente exacto, ms valioso que el astrolabio o que cualquier otro 49 instrumento utilizado para medir las horas (White, 1962, p.140) . Otros instrumentos de estudio del cosmos eran los modelos mecnicos del universo, con los que los relojes tambin estuvieron relacionados. En general, es evidente que los orgenes del reloj mecnico residen en un complejo campo de monumentales planetarios, ecuatoriales y astrolabios de engranaje (White, 1962, p.141). Sabemos que los chinos se adelantaron en la construccin de sofisticados relojes astronmicos accionados por agua y, como ya hemos dicho, parte del conocimiento sobre dichos mecanismos puedo llegar a occidente. Pero sin duda, con el auge del reloj mecnico en Europa se enriqueci esa tradicin, unindola a la de los autmatas, que se incorporaran de forma progresiva a los relojes. En el reloj mecnico occidental convergern, por tanto, su funcin como cronmetro, la representacin del universo (simulacin del cosmos) y la reproduccin mecnica de animales y personas (simulacin del movimiento de los seres vivos) que desempeaban diversas funciones en los relojes. El XIV ser el siglo clave en el auge del reloj mecnico. Es la poca en que el perfeccionamiento de las tcnicas constructivas llevar a una cierta generalizacin de su uso, 50 especialmente en los lugares pblicos . Es el siglo en el que el da de los europeos ser definitivamente dividido en 24 horas iguales divididas a su vez en sesenta minutos de 51 sesenta segundos y regido por las campanadas del reloj de la torre , siguiendo la tradicin ya instaurada en los monasterios de ordenar la actividad diaria por medio del reloj. Este hecho est ntimamente relacionado con la idea de la regularidad del tiempo, que se ir imponiendo progresivamente en el imaginario colectivo y que, segn la tesis clsica de Lewis Mumford, convierte al reloj mecnico en la mquina clave de la moderna edad industrial, al poner las bases de lo que ms adelante sera la organizacin del trabajo en la industria (Mumford, 1934, p.29-34). Uno de los primeros relojes de este estilo fue el de la abada de Saint-Albans, diseado e instalado por el que fue su abad desde 1326, Richard Wallingford (Aracil, 1998, p.62). El reloj haca funcionar una sonera con la que se marcara, como era habitual, el rgido ritmo diario del monasterio pero, segn testimonios que han llegado hasta nosotros, indicaba adems el curso de la luna, el sol y las estrellas fijas. El hecho de que Wallingford fuera tambin el inventor de dos instrumentos astronmicos, el Albion y el Rectangulus, corrobora este hecho y da fe de la convergencia a la que hacamos alusin ms arriba. sta es an ms evidente en el clebre reloj de Giovanni de Dondi, construido entre los aos 1348 y 1364. Se trataba de un reloj astronmico que, adems de dar el mes, da y hora, era capaz de sealar las posiciones de la luna el sol y los cinco planetas conocidos, el momento de salida y puesta de sol para cada da del ao, las seis fiestas fijas de la Iglesia y las cinco mviles, una vez establecida la fecha de la Fiesta de Pascua para ese ao (Aracil, 1998, p.61).
49 De hecho, dos de las muestras ms claras de esta simbiosis son la divisin del da y la noche en 12 horas, que deriva probablemente de los doce signos del zodiaco, y el empleo posterior de una esfera redonda para las manecillas, que sin duda se relaciona con los instrumentos astronmicos y con la concepcin circular del cosmos. 50 Sin que ello suponga que el reloj mecnico sustituyera a los relojes de agua o a los solares. Estos ltimos, por ejemplo, se siguieron usando y perfeccionando hasta el siglo XVIII, tiempo en el que eran ms asequibles que los mecnicos. 51 Estos relojes no contaban al principio con indicacin horaria por medio de esfera y manecillas, sino que indicaban las horas por medio del sonido de las campanas.
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Al contar tambin con la correccin por los aos bisiestos, el reloj poda funcionar como calendario perpetuo. La complejidad del instrumento era tal que una vez muerto el inventor y entrado en desuso el reloj, nadie pudo ponerlo en funcionamiento hasta que, en 1529, Juanelo Turriano lo reconstruy para el emperador Carlos V (White, 1962, p.144).
Giovani de Dondi: reloj astronmico (1364). Fuente: Mokyr (1990, p.75)
A medida iba avanzando el siglo, los autmatas fueron cobrando importancia en los relojes astronmicos. Tal vez el primer ejemplo sea el reloj instalado en 1340 en Cluny bajo la direccin de su abad, Pierre de Chastelux, que contaba con diversos autmatas que acompaaban con sus movimientos el sonido de un carilln de pequeas campanas que anunciaba las horas. En concreto, sabemos de la existencia de un gallo que cantaba y bata las alas. Este gallo puede ser precursor de otro ms conocido: el del reloj astronmico de la Catedral de Estrasburgo, comenzado a construir en 1352 y restaurado en varias ocasiones. Este reloj, adems de la indicacin horaria, contaba con un astrolabio, una calendario perpetuo, un carilln de diez campanas que interpretaba msica religiosa cada hora y cinco grupos de autmatas. Entre ellos destacaba el citado gallo, que cantaba por medio de un juego de trompetas interiores y realizaba movimientos muy realistas (Aracil, 1998, p.63).
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Gallo del reloj de la Catedral de Estrasburgo (1352). Fuente: Bedini (1964)
Los relojes astronmicos con autmatas fueron ganando refinamiento, complicacin y prestigio, de forma que ninguna comunidad europea se senta capaz de mantener alta la cabeza si dentro de ella [de su catedral] los planetas no se movan en ciclos y epiciclos, mientras los ngeles hacan sonar las trompetas, los gallos cantaban y los apstoles, reyes y profetas marchaban y contramarchaban al ruidoso son de las horas (White, 1962, p.142). Dentro de estos autmatas, tomaron especial relevancia los encargados de tocar las campanas: los jaquemart. El nombre parece derivar de una combinacin entre los trminos franceses jacqume y marteau, significando por tanto hombre con martillo. Presumiblemente, stas grandes figuras metlicas reproducan, desde lo ms alto de la torre del reloj, la funcin de los vigilantes de la ciudad, que durante aos anunciaron el paso del tiempo a los ciudadanos. A ellos se unan autmatas de muy diversa ndole, especialmente de carcter religioso, siendo la escena ms popular la de la Virgen con el Nio (Bedini, 1964, p.29). As ocurra en el que es uno de los relojes de este tipo ms conocido: el de la plaza de San Marcos de Venecia. En l, a las indicaciones de mes, da, hora, signo del zodiaco, movimientos del sol, la luna y los planetas, se suma la accin de dos grandes jaquemarts de bronce que golpean alternativamente la campana con sus martillos. Al toque de campanas, la Virgen aparece con el nio a travs de una puerta y, en determinados das festivos, aparecen los tres Reyes Magos, que desfilan por delante de la Virgen haciendo una reverencia y ofreciendo sus presentes (ver figura). El reloj es de 1493, pero una escena similar se poda ver ya en el reloj de Lund (Suecia) hacia 1380. Otros relojes con autmatas dignos de mencin, todava en el siglo XIV, son los de Notre-Dame de Dijon (Francia) o el de la Frauenkirche de Nuremberg (Alemania).
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Esquema de los autmatas y el reloj de la Plaza de San Marcos. Dibujo de 1759. Fuente: Aracil (1998, p.350)
Tambin Espaa cont con importantes relojes pblicos medievales. Sevilla y Barcelona fueron las primeras ciudades en tenerlos, aunque sera el de la Catedral del Burgos, construido en 1385, el ms famoso. Ahora bien, la fama le lleg sobre todo a partir de la instalacin, en los primeros aos del siglo XVI, de dos autmatas: el Papa-moscas y el Martinillo. El martinillo era el encargado de tocar las horas, mientras que el otro representa a un maestro cantor que tiene en la mano un papel de msica y cada hora abre la boca, de donde le viene le nombre de Papa-moscas (Aracil, 1998, p.64). Otro ejemplo bien conocido es el Reloj de los Maragatos del Ayuntamiento de Astorga. El reloj de Venecia muestra como la tradicin creada en el siglo XIV continu en el XV, reproducindose, incluso, los mismos autmatas. No en vano, a comienzos de ese siglo se construy en Olomuc, Moravia, un complejo reloj comparable con el de Estrasburgo. Por su parte, el Ayuntamiento de Praga luca desde 1490 un reloj que contaba con el gallo que cantaba y aleteaba acompaado de otras figuras (Aracil, 1998, p.64). Y no slo en el siglo XV: con la llegada del Renacimiento, la tcnica de relojera evolucionar permitiendo la construccin de relojes ms pequeos, pero sin que se abandone la construccin de grandes relojes pblicos con autmatas. El de la Torre del Reloj de Berna, construido hacia 1530, o la reconstruccin del de Saint-Jean de Lyon, de 1598, dan fe de ello. Ambos contaban con su gallo y otros autmatas que interpretaban diversas escenas.
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El mvil perpetuo
Buscadores del movimiento perpetuo, cuntas ideas frvolas habis arrojado al mundo! Leonardo da Vinci (1453-1519)
En cierto modo, la pretensin de construir un mvil perpetuo es la bsqueda de un automatismo perfecto, especialmente si consideramos que acabaron concibindose como motor para alimentar a mquinas que podran trabajar as de forma continua, sin tener que utilizar fuerza muscular o animal. Aunque en el antiguo tratado snscrito Siddhanta Ciromani (ca. 1150) del matemtico indio Bhaskara Achariya (1114-1185) ya aparece una rueda autopropulsada que gira continuamente sin ayuda exterior como expresin prctica de la idea del devenir cclico de la historia, la idea de una mquina de movimiento perpetuo es sobre todo un producto del medioevo occidental (Brodianski, 1989, p. 18). Los tcnicos medievales observaban el movimiento constante del sol, la luna, los planetas y el flujo de las mareas en un perpetuum mobile naturae, y soaban con reproducirlo artificialmente mediante una mquina animada por un perpetuum mobile artificae. Para Cardwell (Cardwell, 1994, p. 60), esta pretensin fue impulsada por las ciencias herticas astrologa, alquimia y magia natural, condenadas por la Iglesia como oposicin al conocimiento universitario medieval de corte aristotlico. La fsica de Aristteles aseguraba que para lograr la continuidad del movimiento era necesaria la aplicacin de una fuerza que l no llamaba as, pero estos cientficos herticos podran encontrar en la mquina de movimiento perpetuo una forma de refutar a Aristteles. La larga lista de mviles perpetuos (MP) se inaugura en Europa con el del arquitecto medieval Villard de Honnecourt. En su famoso cuaderno de notas (ca. 1250) encontramos una rueda en la que el nmero impar de martillos que penden de su llanta hace que siempre haya mayor nmero a un lado que a otro y, por tanto, gire supuestamente de forma continua. Esta idea de MP mecnicos por desequilibrio de pesos fue reproducida por multitud de inventores hasta el XVII, en que se comprendi lo que ya haba intuido Leonardo: que en todos ellos siempre existe en realidad un equilibrio que impide el giro la suma de momentos de todas las fuerzas es igual a cero, diramos hoy. A ellos se sumaron los magnticos y los hidrulicos, en los que se pretenda usar propiedades como la atraccin del imn o el principio del sifn para, violando otras leyes, producir el supuesto movimiento constante. Tanto el hecho de que sea fsicamente imposible la existencia del MP, como nuestra habitual forma de leer la historia desde el presente, nos lleva a tachar estos ingenios de irracionales y alejados de la ciencia verdadera; sin embargo, deberamos acostumbraron a situarnos en cada contexto antes de juzgar. Si as lo hacemos, no nos extraar que el importante fsico e inventor Denis Papin (1647-1714) creador de la vlvula de presin de seguridad concibiera un MP hidrulico. Ante los reiterados fracasos de los MP, la Academia de Ciencias de Pars ces el examen de toda clase de proyectos de mvil perpetuo en 1755. Sin embargo, los inventores persistieron. En el fondo, todos luchaban contra el primer principio de la termodinmica pues conceban mquinas en las que se pretenda extraer energa a cambio de nada, pero la idea de energa y de su conservacin no se fijara hasta mediados del s. XIX. Por ello, muchos investigadores han llamado a estos ingenios mviles perpetuos de primera especie. Una vez asumida la conservacin de la energa como un muro infranqueable, y como resultado del desarrollo de las mquinas trmicas y elctricas, los buscadores del MP cambiaron de estrategia. Lo que se persegua entonces, bajo nombres distintos al ya desprestigiado mvil perpetuo, eran mquinas que fueran capaces de extraer energa trmica del medio ambiente para convertira en electricidad o trabajo til. Ahora se violaba, por tanto, el segundo principio de la termodinmica, lo que llev al fsico-qumico W. Ostwald a denominar a estos artefactos mviles perpetuos de segunda especie en 1892. Qu justifica el hecho de que entre 1855 y 1903 se concedieran en Europa casi 500 patentes de MP y que algo similar ocurriera en EE UU? Simplemente que la industrializacin haba mostrado la dependencia creciente de los combustibles y que liberar a la humanidad de esa esclavitud era el nuevo sueo de los inventores. Finalmente, en 1911, la oficina de patentes estadounidense zanj el problema declarando que las nuevas solicitudes de patente para estas mquinas deberan estar acompaadas por modelos que funcionasen. A pesar de la evidencia cientfica, el sueo persiste, y todava hay quien sigue viendo hoy en el movimiento perpetuo el mayor reto pendiente de la tecnologa.
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2.3. OTRAS CIVILIZACIONES ORIENTALES

2.3.1. El estancamiento cultural chino
El mayor enigma de la historia de la tecnologa es la incapacidad de China de mantener su supremaca tecnolgica. En los siglos anteriores a 1400, los chinos experimentaron un gran impulso tecnolgico y consiguieron avanzar a un ritmo como el de Europa o ms rpido. Muchas de sus innovaciones encontraron el camino hacia Europa, por importacin directa o por reinvencin (...) Pero China fracas, en el sentido de que no lleg a ser lo que con el tiempo fue Europa. Aproximadamente en la poca que asociamos con el inicio del Renacimiento, el paso del progreso tecnolgico de China se hizo ms lento y acab por detenerse. De esta forma tan directa presenta Mokyr el problema. En verdad, un rpido repaso por los logros de la tecnologa china anterior a 1400 (Mokyr, 1990, pp.263-273) basta para ser conscientes del abrumador catlogo de tcnicas disponibles en China, especialmente si lo ponemos en comparacin con cualquier otra cultura, y han sido muchos los analistas sorprendidos que han tratado de arrojar luz sobre este enigma, conocido como estancamiento tecnolgico, estancamiento econmico o, de forma genrica, estancamiento cultural chino. Basalla (1991, pp.207-215) se centra en las tres invenciones de origen Chino, la imprenta, la plvora y la brjula, que Francis Bacon consider en el siglo XVII como claves del progreso de la Europa moderna. El hecho de que estn en el origen de la revolucin cultural, la supremaca militar y el dominio de los ocanos por parte de Europa que China, irnicamente, sufrira en sus propias carnes como una humillacin parece aviar la pregunta: por qu estos descubrimientos no fueron tan influyentes en China como lo seran en Europa? Sin embargo Basalla, acertadamente, apunta que plantearlo en estos trminos es impropio y etnocntrico. Supone, en primer lugar, olvidar las importantes aplicaciones que los chinos hicieron de sus propios inventos y, en segundo, parece asumir que una invencin debe tener el mismo impacto en dos culturas tan distintas como la china y la europea. Es ms, se formula de un punto de vista puramente occidental que, ante la ausencia de revoluciones cientficas y tecnolgicas en la China de los siglos XVI-XIX, esconde en ltimo trmino la pregunta: por qu los chinos no son como nosotros? A pesar de las dificultades intrnsecas y del acierto de partir de un cierto relativismo para juzgar con objetividad, es preciso reconocer que la pregunta de fondo sigue en pie. El hecho de que la revolucin cientfica e industrial sean fenmenos nicamente europeos no oculta el estancamiento interno chino. Mokyr, tras recordar el refinamiento tcnico alcanzado en periodos como la dinasta Sung (960-1126) y recoger la prdida de capacidades en sectores tcnicos concretos, afirma: La pregunta cuya respuesta urge no es por qu China fue distinta a Europa, sino por qu la China del ao 1800 difera tanto de la de 1300 (p.284). Esta perspectiva evita tambin caer en la tentacin de la respuesta ms simple: el suponer que la mentalidad y la cultura china, simplemente, no encajan con la idea de progreso tecnolgico. Las explicaciones este fenmeno van desde el plano econmico al sociolgico, pasando por el diettico que asocia el declive a una posible prdida de protenas en una dieta crecientemente dependiente del arroz. En el terreno econmico, parece claro que la prdida de creatividad tecnolgica en China lleva asociada, no un freno, pero s un crecimiento fundamentado nicamente en el comercio interior, la monetizacin y la colonizacin de las provincias del sur. Algunos historiadores como Mark Elvin entienden este proceso como un bloqueo de alto nivel impuesto por una bsqueda de equilibrio de la economa. Una vez
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explotada al mximo la tecnologa tradicional para atender el masivo mercado chino, la escasez era aliviada por mejoras indirectas, como el transporte, en vez de ser resuelta por innovaciones tcnicas en la agricultura, por ejemplo. Es un controvertido modelo en el que la escasez supone un bloqueo tecnolgico, en vez de un acicate para la invencin, y segn el cual la economa china habra llegado en siglo XVIII a un estado de equilibrio en el que era incapaz de generar y mantener cambios tecnolgicos internos. Frente a Europa, un continente formado por pequeas economas con deseo y capacidad de expansin, nos encontramos en Asia con una economa grande y consolidada, pero inmovilista. Sin embargo, ese anlisis econmico tiene sus puntos flacos y las explicaciones ms verosmiles apuntan a la estructura poltico-social del imperio chino. Como seal Needham, el sistema feudal burocrtico puede ser una fuente de explicacin de las diferencias con occidente ms poderosa que una economa esttica. Un sistema en el que el acceso a la burocracia dependa plenamente del conocimiento de los clsicos particularmente de Confucio, configurando un estado regido por una lite cultural, parece ms inmovilista que el 52 europeo, en el que los poderes econmicos han ejercido una gran presin de cambio . Para Basalla y Mokyr, sta es sin duda la explicacin ms convincente. El cambio tcnico estaba en China en manos de un grupo social que gobernaba, que garantizaba que la sociedad asumiera esas transformaciones sin perturbar el orden existente. Para Mokyr, que toma la minera como ejemplo, en algn momento, el apoyo del gobierno despareci (1990, p.293). La explicacin es coherente y convincente, pero queda por dilucidar porqu la burocracia china s apoyo el cambio tcnico en un principio para pasar a desatenderlo ms adelante. Una vez iniciado el proceso en el siglo XV, China entr en una dinmica irreversible al ser incapaz de asimilar las innovaciones tcnicas europeas. Nos encontramos con una sociedad a la que, aun considerando intolerable su retraso desde finales del siglo XVIII, le costaba asumir la superioridad tecnolgica europea. Una sociedad ideolgicamente conservadora, celosa de su tradicin, que se negaba a incorporar tecnologa de pases que consideraba menos cultos. Frente a ello tenemos desde finales de la baja Edad Media una sociedad europea ms eclctica, no monoltica y deseosa de incorporar nuevas tcnicas. Una Europa que, usando en parte invenciones chinas, acabara ejerciendo en los siglos siguientes su supremaca tecnolgica y poltica por todo el mundo.
2.3.2. Automatismos en relojes chinos

Los chinos comparten con los rabes la precocidad en la construccin de complejos relojes astronmicos, precursores de los occidentales, cuya construccin se podra remontar hasta el siglo III d.C. El primero cuya autora est documentada fue construido por el monje y matemtico I-hsing en el ao 725 (Messadi, 1988, p. 216). En realidad se trata de una clepsidra mecnica, pues el mecanismo estaba accionado por una rueda hidrulica, pero mucho ms compleja y precisa que las que los romanos haban construido sobre las inventadas por los egipcios y los griegos. La rueda hidrulica giraba 36 grados de arco cada vez que se llenaba de agua una pala, accionando un mecanismo de engranajes que se encargaba de hacer girar una esfera celeste. Alrededor de la esfera figuraban la tierra y la luna, de forma que era posible leer sobre un horizonte artificial tanto la salida y puesta de sol como las fechas de lunas nuevas y llenas. Las horas y los cuartos se marcaban mediante el golpeteo
52 Aunque desde otro punto de vista ese cambio pueda significar inestabilidad: frente a las permanentemente convulsionadas sociedades europeas, nos encontramos con una China sorprendentemente estable durante casi dos milenios
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de campanas y de tambores. El conjunto tena unos 10 metros de alto, lo que nos da idea de su inmenso tamao y de la habilidad tcnica china para hacer funcionar con suficiente precisin un artefacto de estas caractersticas. El reloj de I-hising tuvo una segunda versin en 906 debida a Chang Hsuh-sn, que representaba los movimientos de los cinco planetas, de la Estrella Polar y de la Osa Mayor. Su Sung realiz en 1088 una tercera versin, an ms monumental, que es la ms conocida.
Su Sung: reloj astronmico (1094), reconstruccin moderna. Fuente: A Walk Trough Time, http://www.physics.nist.gov/GenInt/Time/time.html
Esta tercera versin surgi de un encargo de 1086 del emperador de China, que pretenda superar los instrumentos astronmicos de sus predecesores. Para ello eligi a Su Sung, administrador y diplomtico interesado en cuestiones cientficas, quien reuni a un grupo tcnicos y artesanos para desempear la tarea. Dos aos mas tarde se haba construido un prototipo de madera, que en 1090 contaba con las partes metlicas fundidas en bronce. En 1094 Su Sung finaliz el texto que explicaba la construccin del reloj documento que ha llegado hasta nosotros y es de suponer que ese mismo ao se presentara la obra terminada ante el emperador (Landes, 1983, p.17). El reloj estuvo instalado en Kaifeng, capital de los Sung, dnde funcion correctamente hasta la cada de esta dinasta en 1126.
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El artefacto tena forma de torre, alcanzando unos 12 metros de altura y constituyendo una de las maravillas tcnicas este periodo histrico (ver figura). Contaba en lo alto de la torre con una esfera armilar y un mapa celestial giratorio; en los laterales tena cinco paneles con puertas que se abran para descubrir figurillas que tocaban una campana o un gong para indicar el paso del tiempo, albergando asimismo tablas que indicaban la hora y ciertos das sealados del calendario. La maquinaria reproduca tambin el movimiento de los tres luceros: el sol, la luna y un grupo escogido de estrellas. Entre sus refinamientos mecnicos se encontraba un mecanismo de escape, semejante a los que ms adelante seran imprescindibles en los relojes mecnicos europeos. De hecho, salvando el hecho de que ste funcionaba con energa hidrulica, su complicada mecnica no tena mucho que envidiar a los relojes de pesas del siglo XIV europeo.
Realimentacin en relojes chinos?

Al pensar en la posible existencia de realimentacin en la tecnologa china de esta poca, los primeros dispositivos que debemos revisar son sin duda los relojes de agua que acabamos de citar. En este sentido, Otto Mayr se pregunta si los sofisticados relojes chinos de agua podran haber empleado reguladores de flotador (Mayr, 1970, p.51). En concreto, sabemos que el reloj de Su Sung funcionaba gracias al flujo de agua que llegaba desde un gran tanque de nivel constante. Para ver si en el mantenimiento de nivel intervena algn tipo de flotador, Mayr 53 recurre al propio texto de Sung en el que describe el tanque de agua :
El recipiente superior y el tanque de nivel constante: ste ltimo tiene una flecha para el nivel de agua. La rueda manual hace que el agua entre el recipiente superior. Como el agua entra en el recipiente superior con un flujo no constante, se dispone un tanque de que mantenga el nivel constante y ajuste el flujo. Tras salir del tanque, el agua fluye hacia las palas de la gran rueda. Como el agua mantiene una cada uniforme a lo largo del da y de la noche, el tiempo se puede medir correctamente.
La figura original que ilustra el texto no aade nada para comprender el pasaje. Aunque Needham se pregunta si la flecha para el nivel de agua podra ser una vlvula de flotador, nada parece indicar que sea as. Seguramente, se trataba de un indicador de nivel que funcionaba como testigo para los encargados del reloj. De hecho, el sinlogo no cree que existieran mecanismos de regulacin en los relojes de agua chinos. El otro caso que ofrece dudas es el del reloj de Wang Pu (c.a. 1135), descrito en el libro Liu Ching Tu escrito por Yang Chia en 1155. Este reloj contaba con varios recipientes de compensacin combinados con otro de rebosamiento, que hacan que no fuera necesario usar 54 un regulador de flotador . De hecho, aunque el texto describe la existencia de una cuerda en el nivel ms bajo de los recipientes que podra funcionar como flotador, su funcin no era mantener el nivel de agua constante, sino parar el flujo de agua cuando el ciclo de llenado de los recipientes haba acabado.
2.3.3. Un dispositivo con regulacin por realimentacin

Mayr recoge ms adelante lo que s es un verdadero dispositivo con regulacin por realimentacin, pues aunque el ser humano intervenga en el lazo de realimentacin, lo hace como perturbacin y no como sensor y emisor de la seal de control, como ocurra en el
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Mayr cita la traduccin inglesa de Needham y Wang, que nosotros hemos traducido a su vez a espaol. Como describimos al hablar del reloj de Ctesibio.
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carro sabio que indica hacia el sur. Se trata del regulador de la pajita de beber, un dispositivo para controlar la cantidad de vino bebido por los participantes en una apuesta, que fue usado en la regin de los Chi Tung en el suroeste de China (Mayr, 1970, p.50).
Regulacin en una pajita china para beber (c.a. s.XII), Fuente: Mayr (1979, p.51)
La referencia de este artefacto la encontramos en el diario de viaje de Chou Chu-Fei 55 (muerto en 1178) :
Beben vino a travs de un tubo de bamb de dos o ms metros de longitud, que tiene dentro un tope deslizante. ste es como un pequeo pez hecho en plata. Tanto el anfitrin como el visitante comparten el mismo tubo. Si el pez deslizante obtura uno de los agujeros, el vino no saldar por la boquilla. Si beben demasiado despacio o demasiado rpido, el agujero se cerrar [automticamente], e impedir seguir bebiendo.
Para Mayr, puede entenderse que la pajita se dise para mantener un flujo constante de vino, que depende de las caractersticas de la vlvula del tope o flotador con forma de pez, segn muestra en la figura que recogemos aqu. El bebedor debe tratar de maximizar el flujo, ajustando intuitivamente su presin de succin a las caractersticas hidrodinmicas del fluido y a las del flotador peso y forma. Desde un punto de vista estricto, la pajita no sera un regulador con realimentacin genuino, pues el equilibrio slo se alcanza con la intervencin de la persona que, con su succin, cierra un segundo lazo de realimentacin que se aprecia en la figura.
55
Traducimos de nuevo la versin inglesa de Needham que recoge Mayr.
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Segn Mayr este regulador es nico en la historia y, como el pueblo Chi Tung estaba bastante aislado geogrficamente, es seguro que la invencin es propia. Reguladores semejantes a ste no apareceran en Europa hasta el siglo XIX, con la patente inglesa concedida en 1841 a Achille Elie Joseph Soulas.
2.3.4. La Chagyongnu coreana

Como ejemplo importante de automatismo medieval no occidental, contamos con una clepsidra coreana: la Chagyongnu que significa iteralmente reloj de agua que da las horas automticamente. Este instrumento fue construido por el tcnico Chang Yongsil entre 1432 y 1434, en poca del reinado de Sejong, de la dinasta Choson, monarca muy preocupado por la ciencia y la tcnica y, en especial, por la construccin de instrumentos astronmicos y relojes que rivalizaran con los de China. Este reloj es la joya de la tecnologa coreana del pasado y en gran medida un misterio, pues solo han llegado hasta el presente unos pocos restos y un par de documentos incompletos. De acuerdo con la reconstruccin de Moon-Hyun Nam (Hong, 1998), se trataba de un reloj que funcionaba sin ningn tipo de intervencin humana. Tres figuras de madera, accionadas por un mecanismo oculto en una caja de madera, accionaban la campana, tocaban el tambor y golpeaban un gong, respectivamente, cada doble-hora, cinco veces cada noche y cinco veces entre cada intervalo anterior. Otra figura sealaba grficamente el paso de las dobles-horas. Nam propone el siguiente esquema para el mecanismo: la cada continua de agua entre depsitos pone en marcha el movimiento de pequeas bolas a intervalos regulares de tiempo; stas bolas mueven otras mayores que a travs de una cadena cinemtica formada por palancas y otros dispositivos que accionan cada uno de los autmatas musicales. Esta clepsidra ha sido tambin estudiada por Joseph Needham y sus colaboradores, quienes han visto en ella conceptos como el movimiento de bolas por medio del agua ya utilizados por al-Jazari en sus relojes. Las tcnicas del rabe podran haber llegado hasta Corea a travs de China, lo que da idea de que los lazos histricos entre las innovaciones tcnicas son a veces mas profundos de lo que se puede sospechar en un principio.
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BIBLIOGRAFA
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Pginas Web con contenido de inters para la Historia de la Automtica

History of Science Sourcebook: http://www.fordham.edu/halsall/science/sciencesbook.html
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[Versin provisional, febrero de 2001]

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Qu incluir en una Historia de la Automtica

Una excepcin es el captulo 1 del citado Lewis (1992).

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Caractersticas de la memoria de investigacin

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1.1. PRIMEROS PRECEDENTES Y LEYENDAS DE AUTMATAS

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Estatuas parlantes en Egipto: mscara de Anubis con mandbula mvil

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Autmatas y robots: mitos, leyendas y visiones del mundo

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1.2. GRECIA CLSICA Y LA ESCUELA DE ALEJANDRA

1.2.2. El papel de la techn en el mundo Griego

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1.2.3. Autmatas griegos

Arquitas de Tarento (s. IV a.C)

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Apolonio de Perga (262-190 a.C.)

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Arqumedes de Siracusa (287-212 a.C.)

Ctesibio (act. primera mitad s.III a.C)

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Filn de Bizancio (act. segunda mitad s. III a.C.)

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Filn de Bizancio: autmatas hidrulicos, Neumtica (principios del s. II a.C.)

Hern de Alejandra (act. s.I)

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Hern de Alejandra: fuente-autmata con forma de stiro, Neumtica (s. I)

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Diego Moux Chrcoles

Sobre la influencia de los autmatas alejandrinos

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1.2.4. Mecanismos de regulacin alejandrinos

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Filn de Bizancio (act. segunda mitad s. III)

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Hern de Alejandra (act. s.I)

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Diego Moux Chrcoles

Sobre la influencia de los mecanismos de regulacin alejandrinos

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1.3. EL IMPERIO CHINO

1.3.2. La riqueza tcnica China

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1.3.3. Regulacin y control

El carro sabio que indica el sur (s. III)

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[2] LA EDAD MEDIA