AUTOMAO INDUSTRIAL

Curso Bsico de Controladores Lgicos Programveis

Prof. Rogrio R. Magalhes

Apostila de Automao - CEFET

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T p ic o s
C L P n a s P la ta fo r m a s d e P r o d u o C o n t r o le d e P r o c e s s o s C o n tn u o s tr C o n t r o le d e P r o c e s s o s D is c r e to s tr C o n t r o la d o r e s L g ic o s P r o g r a m v e is ( C L P ) tr
C o n c e ito s B s ic o s C a rt e s d e E n tra d a e S a d a M d u lo s A u x ilia r e s P ro g ra m a o L a d d e r I n s t r u e s B s ic a s E x e r c c io P r t ic o d e P r o g r a m a o

O que um CLP?
u m co m p u ta d o r a d a p ta d o a u to m a o d e m q u in a s e p r o c e s s o s in d u s tr ia is (C o n tr o la d o r L g ic o P r o g r a m v e l) A r q u ite tu r a B a s ic a :
P r o c e s s a m e n to

O C L P n a A r q u ite tu r a d e A u to m a o
E S T A E S D E S U P E R V IS O PC PC PC

REDE ETHERNET

V A S O S EP A RA DO R

F O N T E

C P U

C O M

C O M

C O M

C P U s D O C L P SALA DE CONTROLE

F O N T E

C P U

C O M

C O M

C O M

R E D E P R O P R IE T R IA D O C L P

PSH

R E M

R E M M DULO S REM O TO S DO CLP

R E M BO M BA

SDV

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D O IS T IP O S D E C O N T R O L E
C o n tr o le c o n tin u o - v a r i v e is a n a l g ic a s ( C o n tr o le P ID ) C o n tr o le D is c r e to - v a r i v e is d is c r e ta s ( In t e r t r a v a m e n to s )

N o e s B s ic a s d e C o n t r o l e ic

C o n tr o le d e P r o c e s s o s C o n tn u o s

C o n t r o l e C o n t n u o tr le t n
m is tu r a d o r

p r o d u to

LT TT

LC

TC

aq uecedo r

vapor

H1

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V A R I V E L A N A L G IC A
n v e l

mA

C o n tr o l a d o r P I D tr

( E s tr u tu r a )

P ID = P + I + D = P r o p o r c io n a l + In te g ra l + D e riv a tiv o
V a r i v e l + D e s v io
P ID

M a n ip u la d a

R e f e r e n c ia ( S E T - P O IN T ) V a r i v e l C o n t r o la d a (P V )

(M V )

C o n tro la d o r P ID tr la

( P ro cesso)

E x .: L O O P d e C o n t r o l e d e V a z o
C o n tr o la d o r + R ef e rro mA
v a r i v e l c o n tr o la d a Sensor

mA
P ID

mA
V lv u la

V a z o
P ro c e s s o

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T IP O S D E S IN A IS D E C O N T R O L E
P n e u m t ic o

U t iliz a a r p r e s s u r iz a d o r e t id o e m tu b o s c o m o m e io d e p r o p a g a o ( 3 a 1 5 p s i) . i)
E l t r ic o

- S in a l d e t e n s o V d c ( 1 a 5 / 0 a 1 0 ) - S in a l d e c o r r e n t e m A ( 0 a 2 0 / 4 a 2 0 )

N o e s B s ic a s d e C o n t r o l e ic

C o n tr o le d e P r o c e s s o s D is c r e to s

P r o c e s s o c o m C o n tr o le D is c r e to
PSHH

GS
PSV

LSHH

TANQUE
E n tr a d a d e P r o d u to
LS V

S a d a d e P r o d u to
XV

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V A R I V E L D IS C R E T A
n v e l
a lto n o rm a l

Vdc
24 Vdc 0 V dc

C o n tr o le d e P r o c e s s o s D is c r e to s tr
EVENTO A m u d a n a d o E s ta d o d a s v a r i v e is d e e n tr a d a p r o v o c a a m u d a n a d a s v a r i v e is d e s a d a . E x : P r e s s o a lta - > a b r ir v lv u la d e a lv io

C o n tr o le d e P r o c e s s o s D is c r e to s
C o n t r o le d e p r o c e s s o s d is c r e to s a tr im p le m e n t a o d e u m a S e q n c ia d e ta E v e n t o s a tr a v s d o q u a l o p r o c e s s o a tin g e tr u m d e te r m in a d o o b je t iv o . te Ex:
n v e l a lto -> fe c h a v lv u la e a c io n a a la r m e lv b o t o e ir a a c i o n a d a - > li g a b o m b a e a c e n d e l m p a d a ir t e m p e r a t u r a o u p r e s s o a l t a - > a b r e v l v u l a e d e s l ig a lt aquecedor

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C o n t r o l e d e P r o c e s s o s D is c r e t o s tr is
D e s c r i o d a S e q n c ia d e E v e n t o s
S e n t e n a s n a r r a t iv a s T a b e la d e C a u s a e E f e it o D ia g r a m a L g ic o B in r io D ia g r a m a L a d d e r

M A T R IZ D E C A U S A E E F E IT O
E F E IT O
P S V -0 1 P S H -0 1 P S H -0 2 P S H -0 3 P S L -0 1 P S L -0 2 P S L -0 3 P S V -0 2 P S V -0 3 P S V -0 4 P S V -0 5 P S V -0 6 P S V -0 7

X X X X X X X X X

X X X

C A U S A

X X X X X X X

C IR C U IT O S L G IC O S
C i r c u it o s c o m p o s t o s d e d is p o s i t i v o s ir i to to it iv

in t e r li g a d o s ( p n e u m t ic o s , e le tr n i c o s i n te lig tic le ic e l tr ic o s , e tc .) , fo r m a n d o u m c o n ju n to l tr tc ju to d e e n t r a d a s e s a d a s i n te r d e p e n d e n t e s . tr in t e te

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F U N E S L G IC A S
B s ic a s

C IR C U IT O L G IC O

L G IC A F IX A

C ir c u it o c u ja r e la o e n t r e s a d a s e e n t r a d a s d e t e r m in a d a p e la p r p r ia e s t r u t u r a d e s t e c ir c u it o .

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L G IC A P R O G R A M V E L

N o e s B s ic a s d e C L P

C o n t r o la d o r L g ic o P ro g ra m v e l

O R IG E M D O C L P
E m 1 9 6 8 a G e n e r a l M o t o r s s o l ic it o u a o s f a b r ic a n t e s d e in s t r u m e n t o s d e c o n t r o le o d e s e n v o lv im e n t o u m n o v o t ip o d e c o n t r o la d o r m a is f c il d e c o n f ig u r a r p a r a s u b s t it u i r o s p a in is a r e l s u s a d o s n a f a b r ic a o d e a u t o m v e is .

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C a r a c te r s tic a s d o s C L P s
F a c ilm e n t e p r o g r a m v e l e re p r o g ra m v e l. M a n u t e n o f c il ( m d u lo s d e e n c a ix e ) M a io r c o n f ia b ilid a d e q u e o s p a in is a r e l . T a m a n h o r e d u z id o .

C a r a c te r stic a s d o s C L P s
C a p a c id a d e d e c o m u n iic a o c o m c s is t e m a s d e c o le t a d e d a d o s . F a c ilid a d e d e e x p a n s o .

P r in c ip a is F a b r ic a n te s d e C L P s
G e -F a n u c - 9 0 /7 0 e 9 0 /3 0 A lle n B r a d le y - P L C 5 e S L C 5 D ir e c t S o f t K o y o D L 0 5 A lt u s - A L 2 0 0 3 S ie m e n s - S I M A T I C S 5 S 7

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FU NES D O CLP
L g ic a d e in t e r t r a v a m e n t o R e t e n o d e v a r i v e is T e m p o riz a o F u n e s a r it im t ic a s C o n t r o le P I D M a n ip u la o d e d a d o s In te rfa c e c o m c o m p u ta d o re s E tc ...

CLP
C o m p o n e n t e s B s ic o s

C O M P O N E N T E S B S IC O S D O C L P
R ack ou C hassi F o n te CPU M e m r ia E / S d ig it a is E / S a n a l g ic a s I n t e r f a c e s d e C o m u n ic a o

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RACK DO CLP
o b a s tid o r o n d e s o e n c a ix a d o s o s c a r t e s d o C L P ( fo n te , C P U , E / S , m d u lo s d e c o m u n ic a o , e tc .) . S e r v e m p a r a d a r p r o te o m e c n ic a a o s c a r t e s , b lin d a g e m e le tr o s t tic a e s u p o r ta m o b a r r a m e n to d e in te r lig a o ( b a c k p la n e ) a o q u a l s o lig a d o s o s c a r t e s .

F O N T E S D E A L IM E N T A O
F o rn e c e T e n s o p a ra o b la c k p la n e p a r a a lim e n t a r a C P U e d e m a is c a r t e s in s t a la d o s n o c h a s s is . S o f o r n e c id o s c o m d iv e r s a s t e n s e s d e e n tra d a (1 2 0 V A C , 2 4 V D C ) e a m p e ra g e m .

U N ID A D E C E N T R A L D E P R O C E S S A M E N T O (C P U )
P r o c e s s a o p r o g r a m a l g ic o d o C L P a r m a z e n a d o d a d o s n a m e m r ia , e x e c u t a n d o a s f u n e s l g ic a s , t e m p o r iz a o , c o n t a g e m , r e t e n o , c o m p a r a o , , o p e r a e s a r it im t ic a s , P I D , t o t a liz a o e m a n ip u la o d e dados.

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P R IN C P IO D E F U N C IO N A M E N T O DO CLP
C ic lo d e v a r r e d u r a ( s c a n ) = a t u a li z a o d a s E /S + p ro c e s s a m e n to d o p ro g ra m a la d d e r
le it u r a d o s s in a is d e e n tra d a
IN IC IO DO SCAN PROCESSAMENTO DO PROGRAMA

a t u a li z a o d a s s a d a s

CARTES DE ENTRADA E S A D A (E /S )
F a z e m in t e r f a c e e n t r e o C L P e o s d is p o s it iv o s d e c a m p o , a d a p t a n d o o s s in a is d o p r o c e s s o p a r a o c o n t r o la d o r . F a z e m a is o la o e l t r ic a e f ilt r a m o s r u d o s d o c ir c u it o . P o s s u e m le d s in d ic a d o r e s d o e s t a d o d a e n t r a d a o u d a s a d a , p r o t e o c o n t r a s o b r e c o r r e n t e ( f u s v e l) e s o b r e t e n s o .

T IP O S D E D IS P O S IT IV O S D E E /S

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S I N A I S T P I C O S P A R A E /S
E / S D ig it a is 1 1 5 V a c & 1 1 5 V c c E / S D ig it a is 2 4 - 4 8 V c c E / S A n a l g ic a s 1 a 5 V c c , 4 a 2 0 m A C o n t a d o r d e a lt a v e lo c id a d e ( p u ls o s ) I n t e r f a c e s e r ia l E n tra d a d e te r m o p a r RTD

IN S T R U M E N T O S L IG A D O S A U M C A R T O D E E N T R A D A D IG IT A L
P re s s o s ta to s T e r m o s ta to s C h a v e s d e n v e l B o t o e ir a s C h a v e s d e f im d e c u r s o E tc .

IN S T R U M E N T O S L IG A D O S A U M C A R T O D E E N T R A D A A N A L G IC A

T r a n s m is s o r e s T r a n s m is s o r e s T r a n s m is s o r e s T r a n s m is s o r e s E tc .

de de de de

n v e l. p re s s o . te m p e ra tu ra . va z o.

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IN S T R U M E N T O S L IG A D O S A U M C A R T O D E S A D A D IG IT A L
S o le n i d e s C o n ta to re s R e l s L m p a d a s d e s in a li z a o B u z in a d e a la r m e

C A R T O D E S A D A A N A L G IC A
S in a is n u m r ic o s e m 1 6 B I T s ( W O R D ) s o g e r a d o s d u ra n te o p r o c e s s a m e n to d o p r o g r a m a la d d e r p e l a C P U , e a s s o c ia d o s a c a d a s a d a d o c a r t o a n a l g ic o . O s c a r t e s d e s a d a s a n a l g ic a s c o n v e r t e m o v a lo r n u m r ic o p a r a u m v a lo r a n a l g ic o p a d r o . E x : 4 a 2 0 m A , 1 a 5 V , e tc .

E X E M P L O S D E E Q U IP A M E N T O S DE PROGRAM AO

H a n d h e ld S o ftw a re D O S

S o ftw a re W in d o w s

S i m u la d o r

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L IN G U A G E N S D E P R O G R A M A O
L in g u a g e m G r f ic a
D ia g r a m a d e L g ic a d e R e le ( L a d d e r ) D ia g r a m a d e B lo c o s d e F u n e s ( F B D )

L in g u a g e m T e x t u a l
L is ta d e I n s tr u e s ( IL ) T e x to E s tr u tu r a d a ( S T )

E X E M P L O S D E L IN G U A G E N S D E PROGRAM AO
D IA G R A M A L A D D E R A B C
A

B lo c o d e F u n o AND

L is ta d e In s tr u e s LD A ANDN B ST C

T e x to E s tr u tu r a d o

C=A AND NOT B

EN D EREAM EN TO
u m n m e r o o u c d ig o u s a d o p a r a id e n t if ic a r c a d a p o n t o f s ic o d e e n t r a d a o u s a d a d o C L P o u a lg u m p o n t o in t e r n o . C a d a r e g is t r o ( c o n ju n t o d e 1 6 B I T s ) a s s o c ia d o a u m g r u p o d e E / S o u p o n t o s in t e r n o s t a m b m t e m u m e n d e r e o . O e n d e r e o s e r v e p a r a r e f e r n c ia r p o n t o s o u r e g is t r o s n o p r o g r a m a la d d e r .

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D IA G R A M A L A D D E R
F o rm a d e p ro g ra m a o u s a d a p a ra p a s s a r in s tr u e s a o C L P s o b r e c o m o d e v e s e r e x e c u ta d o o p la n o d e ta c o n tr o le . tr U tiliz a s m b o lo s s im ila r e s a o s u s a d o s e m d ia g r a m a e l t r ic o d e r e le s c o m o tr lin g u a g e m d e p r o g r a m a o .

IN S T R U E S D O T IP O R E L NS O REL
E x a m in e O n E x a m in e O ff B o b in a ( E n e r g iz a r s a d a )

E X E M P L O D E IN S T R U E S D O T I P O R E L

C IR C U IT O S R IE

C IR C U IT O E L E T R O M E C A N IC O

D IA G R A M A L A D D E R

CH 1

CH 2

SOL 1

I: 0 0 0

I: 0 0 0

O :0 0 1

(
01 02 12

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IN T E R L IG A O D O S D IS P O S IT IV O S D E E /S A O C L P
c a r t o d e e n tr a d a c a r t o d e s a d a

+ + -

E X E M P L O D E IN S T R U E S D O T IP O R E L

C IR C U IT O P A R A L E L O
C IR C U IT O E L E T R O M E C A N IC O S1 D IA G R A M A L A D D E R

ALAR M E

I:0 1 2

O :0 0 3

( )
02 S2 I:0 1 2 04

03

E X E M P L O D E IN S T R U E S D O T IP O R E L

C IR C U IT O S R IE -P A R A L E L O
C IR C U IT O E L E T R O M E C A N IC O D IA G R A M A L A D D E R

S1

LM PAD A

I:0 0 1

O :0 0 0

( )
03 S2 S3 I:0 0 1 I:0 0 1 05

04

05

Apostila de Automao - CEFET

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E X E M P L O D E IN S T R U E S D O T IP O R E L

C IR C U IT O S R IE -P A R A L E L O
C IR C U IT O E L E T R O M E C A N IC O
D IA G R A M A L A D D E R

CH1

CH3

S O L .1

I:0 0 1

I:0 0 1

O :0 0 0

( )
02 CH2 I:0 0 1 04 01

03

E X E M P L O D E IN S T R U E S D O T IP O R E L

C IR C U IT O S R IE -P A R A L E L O
C IR C U IT O E L E T R O M E C A N IC O
D IA G R A M A L A D D E R I:0 0 1 B1 B2 M M1 G M2 R 05 O :0 0 0 05 O :0 0 0 05 O :0 0 0 02 O :0 0 0 04 I:0 0 1 O :0 0 0

( )
05

( )
06 O :0 0 0

( )
07

B o b in a R e te n tiv a

Apostila de Automao - CEFET

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E x e m p lo d e B o b in a R e te n tiv a
C IR C U IT O E L E T R O M E C A N IC O
D IA G R A M A L A D D E R I:0 0 1 B1 B2 M M1 I:0 0 1 O :0 0 0 02 O :0 0 0

( L )
05

( U )
03 05

IN S T R U E S D E T E M P O R IZ A O (T O N )
TON
T IM E R O N D E L A Y T im e r T im e B a s e P re s e t Accum EN

DN

T IM E R - E n d e r e o d o te m p o r iz a d o r T IM E B A S E - B a s e d e te m p o P R E S E T - V a lo r d e fin id o c o m o lim ite A C C U M - V a lo r a c u m u la d o

TON

Apostila de Automao - CEFET

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A P L IC A O D E U M T E M P O R IZ A D O R (T O N )

I:0 0 1 01

TO N
T IM E R O N D E L A Y T IM E R T 4 :0 T IM E B A S E 1 .0 P re s e t 180 Accum 0

EN DN

T 4 :0 EN T 4 :0 DN

O :0 0 1 01 O :0 0 1 02

IN S T R U O D E T E M P O R IZ A O (T O F )
TOF T IM E R O F F D E L A Y T im e r T im e B a s e P re s e t A ccum EN

DN

T IM E R - E n d e r e o d o te m p o r iz a d o r T IM E B A S E - B a s e d e te m p o P R E S E T - V a lo r d e fin id o c o m o lim ite A C C U M - V a lo r a c u m u la d o

TO F

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A P L IC A O D E U M T E M P O R IZ A D O R (T O F )
I:0 1 2 10 TO F
T IM E R O N D E L A Y T IM E R T 4 :0 T IM E B A S E 1 .0 P re s e t 180 Accum 0

EN DN

T 4 :0 EN T 4 :0 DN

O :0 1 3 01 O :0 1 3 02

IN S T R U E S D E C O N T A D O R (C T U )
CTU COUNT UP C o u n te r P re s e t Accum DN CU

C O U N T E R - E n d e r e o d o C o n ta d o r P R E S E T - V a lo r d e fin id o c o m o lim ite A C C U M - V a lo r a c u m u la d o C U - C o n ta d o r h a b ilita d o D N - C o n ta g e m c o n c lu d a

A P L IC A O D E U M CONTADO R
I:0 0 1 01 CTU
COUNT UP C o u n te r P re s e t Accum

CU
C 5 :0 4 0

DN

C 5 :0 DN I:0 0 1 02

O :0 0 1 01 C 5 :0 RES

Apostila de Automao - CEFET

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A P L IC A O D E U M A IN S T R U O A R IT IM T IC A

I:0 1 2 10

ADD
ADD SOURCE A SOURCE B D E T IN A T IO N N 7 :3 N 7 :4 N 7 :2 0

A P L IC A O D E U M A IN S T R U O L G IC A

I:0 1 2 10

AND
B IT W IS E A N D SOURCE A SOURCE B D E T IN A T IO N D 9 :3 D 1 0 :4 D 1 2 :3

IN S T R U O D E M O V IM E N T A O (M O V )

MOV MOVE S o u rc e D e s tin a tio n

fim

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