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Platón.
TRAYECTORIAS EN R3
x1 = x1 (t )
x = x (t )
2 2
•
, estas parametrizaciones son funciones
•
x n = x n (t )
z = f ( x1 (t ), x 2 (t ),......., x n (t ))
vectoriales; de R → R 2 para una curva plana, de R → R 3 para una curva en el
n
espacio tridimensional y de R → R para una curva en el espacio n – dimensional;
estas parametrizaciones de trayectorias son funciones vectoriales de la forma:
σ (t ) = ( x1 (t ), x 2 (t ),........x n (t ))
Z
σ (b)
σ (t )
( ) σ (a) Y
a b
X
Figura 5-1
Definición:
σ (t ) : t ∈ (a, b) ⊂ R → ( x1 (t ), x 2 (t ),........x n (t )) ⊂ R n
Figura 5-2
Ejemplo 5-2 Representar una circunferencia de radio r como una trayectoria en
R2 y discutir su gráfico.
σ (t )
•
r
Figura 5-3
Ejemplo 5-3 Analizar el gráfico de la función: σ (t ) = ( a cos t , asent , bt ) ,
que es una curva en R3, conocida con el nombre de hélice circular
recta.
σ (t )
b
a
y
(a ,0,0 )
Figura 5-4
x
5.2 DEFINICIONES DE VELOCIDAD, RAPIDEZ, ACELERACION Y
LONGITUD DE CURVA.
Definición:
Definición:
S (t ) = σ ' (t )
Definición:
l (λ ) = σ (t 0 ) + λσ ' (t 0 )
− sent
Solución: v = σ ' (t ) = cos t ; v' = (− sent )i + (cos t ) j + k
1
S (t ) = v = (− sent ) 2 + (cos t ) 2 + 1 = 2
σ (π )
Solución: σ (t ) = (cos t , sent , t )
l (λ )
σ ' (t ) = (− sent , cos t ,1) y
σ (0) = (1,0,0)
σ (0) = (1,0,0)
σ (π ) = (−1,0, π =) x Figura 5-5
σ ' (t ) = (0,−1,1)
Definición:
b
l (σ ) = ∫ ( x' (t )) 2 + ( y ' (t )) 2 + ( z ' (t )) 2 dt
a
b
l (σ ) = ∫ ( x' (t )) 2 + ( y ' (t )) 2 dt
a
Definición:
Definiciones:
a = σ ' ' (t ) = ( x' ' (t ), y ' ' (t ), z ' ' (t )) “Vector aceleración del punto”
b
l (σ ) = ∫ [x' (t )]2 + [ y ' (t )]2 + [z ' (t )]2 dt ”Longitud de arco”
a
∫
Solución:
L= (− r Senθ ) 2 + (r Cosθ ) 2 dθ
0
2π
L= ∫
0
r 2 Sen2θ + r 2 Cos 2θ dθ
2π 2π
∫ ∫
2
L= r dθ = r dθ = 2πr
0 0
σ ' (t ) σ (t )
1 1
Figura 5-6
1
π
π
π
sen 2 t 2
L = 12 ∫ 2 sent cos t dt = 12
0
2 0
L=6
σ (−1)
1
σ ( 0) ( )
σ 12
X
( )
σ 12 1 2
Figura 5-7
L = L1 + L2 + L3
1
0 1
L=∫ 1 + 1dt + ∫ 2 1 + 1dt + ∫1 1 + 1dt
−1 0 2
2 2
L= 2+ 2 + 2 =2 2
Ejemplo 5-9 (
Dada la hélice σ (t ) = cos 2t , sen 2t , 5t ) en [0,4π ] ,
calcular:
a.- La velocidad en t = 2π .
b.- La aceleración en t = 2π .
c.- La rapidez en t = 2π .
d.- la longitud de curva desde t = 0 a t = 4π .
4π
d.- L = ∫ 3dt = 12π
0
5.3 VECTORES UNITARIOS ELEMENTALES CURVATURA Y
COMPONENTES DE LA ACELARACION PARA UNA CURVA EN R3.
Comencemos con los conceptos básicos que son; los de Vector Tangente
Unitario y Vector Normal Unitario.
Definición:
Y
Ejemplo 5-10 Demostrar que los
vectores tangente y
normal unitarios Figura 5-8
son perpendiculares X
en cualquier punto
de la curva.
Solución: T (t ) = 1 ; por ser un vector unitario
T (t ) • T (t ) = 1 ; propiedad del producto interno, sección 1-5
D[T (t ) • T (t )] = D[1] ; aplicando la regla de la cadena
T ' (t ) • T (t ) + T (t ) • T ' (t ) = 0
2T (t ) • T ' (t ) = 0 ⇒ lo que demuestra que T (t ) y T ' (t ) son
ortogonales.
A continuación; primero definamos curvatura para una curva plana, para luego
hacerlo para una curva en R3.
dx dy Figura 5-9
r ' ( s) = i+ j
ds ds
y su norma es:
2 2 2
dx dy ds
r ' ( s ) = + = = 1 ; por cuanto, como se vio en el
ds ds ds
curso de cálculo elemental para funciones de variable real, el diferencial de longitud de
2 2
dx dy
arco es: ds = (dx) 2 + (dy ) 2 = + dt .
dt dt
Definición:
dθ P θ = cte
por lo tanto =0 y
ds i
por lo tanto k = 0 en X
todos sus puntos.
Figura 5-11
Como mensaje del ejemplo 5-13 podemos definir radio de curvatura, denotado
por ρ , como el radio de una circunferencia imaginaria a la que pertenecería el arco de
curva C; con esto es fácil interpretar que el radio de curvatura de un recta es infinito y
el de cualquier otra curva regular que no sea recta es un valor finito definido por:
1
ρ= ; el inverso de la curvatura. 5-1
k
dθ
dθ dθ ds dθ dx
= , ⇒ = 5-3
dx ds dx ds ds
dx
dθ
k= dx ; De la ecuación 5-2;
ds
dx
dθ 1
= 2
y ' ' y por otro lado ds = 1 + ( y ' ) 2 ; entonces:
dx 1 + ( y ' )
y' '
k= 5-4
[1 + ( y' ) ]
3
2 2
La ecuación 5-4 serviría para calcular la curvatura de una curva plana cuando se
tiene a la curva de la forma normal de expresar una función de variable real
y = f ( x) .
Si la curva esta dada en forma paramétrica σ (t ) = ( x(t ), y (t )) tenemos:
y ' (t ) −1 y ' (t )
tan θ = ; θ = tan , derivando esta última:
x' (t ) x' (t )
dθ 1 x' (t ) y ' ' (t ) − x' ' (t ) y ' (t )
= , además:
dt 1 + ( y ' (t ) x' (t ) ) 2
( x' (t )) 2
ds
= ( x' (t )) 2 + ( y ' (t )) 2 , entonces:
dt
La ecuación 5-5 sirve para calcular la curvatura de una curva plana cuando esta
está dada en forma paramétrica.
dθ dθ dθ
T ' ( s ) = − senθ i + cos θ j= (− senθi + cos θj ) , su norma será:
ds ds ds
dθ dθ
T ' (s) = − senθi + cos θj = =k.
ds ds
2 2 2 2
dx dy dz ds
r ' (s) = + + = = 1
ds ds ds ds
σ ' (t )
T (s) = y por tanto: σ ' (t ) = T ( s ) σ ' (t ) 5-7
σ ' (t )
ds
v(t ) = T ( s ) , derivando esta expresión con respecto al tiempo, tenemos:
dt
d 2s ds d (T ( s )) d 2 s ds ds
a (t ) = v' (t ) = 2
T ( s ) + = 2 T ( s ) + T `( s )
dt dt dt dt dt dt
2
d 2s ds
a (t ) = v' (t ) = 2
T ( s ) + T `( s ) 5-8
dt dt
T ' (s)
N ( s) = , remplazando 5-6 en esta última tenemos:
T `( s )
T ' (s)
N (s) = , o lo que es lo mismo: T ' ( s ) = kN ( s ) 5-9
k
Remplazando 5-9 en 5-8, tenemos:
2
d 2s ds
a (t ) = v' (t ) = 2 T ( s ) + k N ( s ) 5-10
dt dt
Como la aceleración se puede escribir de la forma:
a (t ) = aT T ( s ) + a N N ( s )
Z donde aT es la componente
d 2s
aT = 2 tangencial de la aceleración y aN
dt
T ( s) la componente normal de la
aceleración; podemos deducir de la
ecuación 5-10, que:
N ( s) a (t )
dv d 2 s
2 Y aT = = 5-11
ds dt dt 2
aN = K
dt
2
Figura 5-13 2 ds
X a N = kv = k 5-12
dt
La figura 5-13 permite
apreciar cada una de estas componentes de la aceleración.
σ ' (t )
aT = a(t ) • T (t ) = σ ' ' (t ) • , de aquí:
σ ' (t )
d s
2 2
ds ds
v(t ) × a (t ) = T ( s) × 2 T ( s) + k N ( s) , o lo que es lo mismo:
dt dt dt
3
ds d s
2
ds
v(t ) × a(t ) = 2 (T ( s) × T ( s) ) + k (T ( s ) × N ( s) ) , como:
dt dt dt
3
ds
T ( s ) × T ( s ) = 0 ⇒ v(t ) × a (t ) = k (T ( s ) × N ( s ) , sacando la
dt
norma en esta última igualdad vectorial, y sabiendo que: T ( s ) × N ( s ) = 1 , tenemos:
3
ds
v(t ) × a (t ) = k 5-14
dt
Viendo la ecuación 5-12, podemos decir que la componente normal de la
ds
aceleración deducida de la ecuación 5-14, y sabiendo que es la rapidez,es:
dt
v = 2
(− sent − cos t )(− cos t + sent ) + (cos t − sent )(− sent − cos t )
aT =
2
aT = 0
i j k
σ ' (t ) × σ ' ' (t ) = − sent − cos t cos t − sent 0
− cos t + sent − sent − cos t 0
σ ' (t ) × σ ' ' (t ) = 2k
2
aN = =2
2
2 2
a = aT + a N = 2
a = sen 2 t − 2 cos tsent + cos 2 t + sen 2 t + 2 sent cos t + cos 2 t
a = 2
2 1 2
k= = =
( 2) 3
2 2
1
ρ= = 2
k
Solución: a.- σ (t ) = ti + t 2 j + t 3 k
vt =1 = i + 2 j + 3k
v t =1 = 1 + 4 + 9 = 14
4t + 18t 3
aT =
1 + 4t 2 + 9t 4
22 11 14
aTt =1 = =
14 7
i j k
σ ' (t ) × σ ' ' (t ) = 1 2t 3t 2
0 2 6t
σ ' (t ) × σ ' ' (t ) = 6t 2 i − 6tj + 2k
36t 4 + 36t 2 + 4
aN =
1 + 4t 2 + 9t 4
38
a N t =1 =
7
Para t = 1:
2 2 1960
a = aT + a N = = 40
49
a = 4 + 36 = 40
76 1 38
k t =1 = =
( 14 ) 3
14 7
1 7
ρ t =1 = = 14
k 38
Definición:
F1 F2 F3
∂F ∂F ∂F ∂F ∂F ∂F
rot F = 3 − 2 i + 1 − 3 j + 2 − 1 k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
Observaciones
• El rotor del campo es un vector
• Es aplicable para verificar si un campo vectorial es gradiente o no.
• Es aplicable para verificar si un campo vectorial es de fuerzas rotacionales o
no.
Teorema 5-1
Demostración:
i j k
∂ ∂ ∂
rot ∇f = ∂x ∂y ∂z
∂f ∂f ∂f
∂x ∂y ∂z
∂2 f ∂2 f ∂2 f ∂2 f ∂2 f ∂2 f
= − i + − j + − k
∂z∂y ∂y∂z ∂x∂z ∂z∂x ∂y∂x ∂x∂y
= (0,0,0 )
∴ rot ∇f = 0
Definición:
Dado un campo vectorial F : U ⊆ R 3 → R 3 , F = (F1 , F2 , F3 ) diferenciable,
∂ ∂ ∂
definido en el conjunto abierto U en R 3 , ∇ el operador , , ; al
∂x ∂y ∂z
producto vectorial (∇ • F ) se lo llama divergencia del campo y se lo simboliza
div F .
∂ ∂ ∂ ∂F ∂F ∂F
div F = (∇ • F ) = , , • (F1 , F2 , F3 ) = 1 + 2 + 3
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
Observaciones
• La divergencia del campo es un escalar
• La divergencia sólo se aplica para funciones vectoriales
Teorema 5-2
3 3
Sea F : U ⊆ R → R ; un campo de clase C2 definida el conjunto abierto U de
R3. Entonces la divergencia del rotacional del campo es cero.
Demostración:
∂F ∂F ∂F ∂F ∂F ∂F
rot F = 3 − 2 i + 1 − 3 j + 2 − 1 k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
∂ ∂F ∂F ∂ ∂F ∂F ∂ ∂F ∂F
div(rot F ) = 3 − 2 + 1 − 3 + 2 − 1
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y
∂ 2 F3 ∂ 2 F2 ∂ 2 F3 ∂ 2 F1 ∂ 2 F2 ∂ 2 F1
= − + − + − =0
∂y∂x ∂z∂x ∂z∂y ∂x∂y ∂x∂z ∂y∂z
∴ div(rot F ) = 0
F1 F2 F3
∂F ∂F ∂F ∂F ∂F ∂F
rot F = 3 − 2 i + 1 − 3 j + 2 − 1 k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
∴ F no es un campo gradiente
Ejemplo 5-19 Averiguar si el campo vectorial
(
F ( x, y, z ) = 2 xye x2 y 3
, z +x e es o
2 x2 y
no , 3 yz 2
)
conservativo, y en caso de serlo determinar su función potencial.
Solución:
i j k
∂ ∂ ∂
rot F = ∂x ∂y ∂z
2 2
2 xye x y
z 3 + x 2e x y
3 yz 2
= (3 z 2 − 3 z 2 )i + (0 − 0 ) j
2 2 2 2
+ ( 2 xe x y + 2 x 3 ye x y − 2 xe x y − 2 x 3 ye x y )k
=0
∴ F es un campo gradiente
∂f
f (x, y, z ) = ∫ 2xyex y ∂x =e x y + k ( y, z )
2 2 2
= 2xyex y
∂x x
∂f
∂y
2
y
2
( 2
)
= z 3 + x 2e x y f (x, y, z ) = ∫ z 3 + x2e x y ∂y = z 3 y + e x y + k (x, z )
∂f
= 3 yz2 f (x, y, z ) = ∫ 3yz2∂z = z 3 y + k (x, y )
∂z z
x2 y
f ( x, y , z ) = e + z y + k
3