Movimiento Amortiguado Se ha discutido en la primera parte del curso, los conceptos relacionados con el movimiento oscilatorio, con nfasis

general, en el movimiento oscilatorio armnico. No hay que olvidar, como se advirti oportunamente, que el movimiento armnico simple, es la primera aproximacin en el estudio de sta clase de movimientos. Ahora tenemos que enfrentar la realidad. Si bien estos movimientos constituyen la fuente de la propagacin ondulatoria de la energa, el hecho de restringir el estudio a los movimientos armnicos, es slo por simplicidad, porque an los movimientos anarmnicos, siguen siendo fuentes de la misma propagacin ondulatoria de la energa, solo que en esos casos, seran ondas anarmnicas. No hay que olvidar, que an las representacin ondulatoria ms compleja, siempre puede ser descompuesta (anlisis de Fourier) en ondas armnicas simples. Para tratar de visualizar de alguna forma la diferencia entre los sistemas; sin y con, amortiguamiento, es necesario analizar con cuidado las oscilaciones en general. Estudiante. Qu es lo que llamamos amortiguamiento? Profesor. Buena y oportuna pregunta; seguramente por lo acostumbrados que estamos con l, no nos hemos detenido a analizarlo. Usted en el curso de mecnica debe haber aprendido algo que llamamos friccin.

(a) (b)

(c) Figura 1

d)

Estudiante. Si, aprend que es una fuerza que aparece entre la superficie de los cuerpos en movimiento relativo, que es una de las fuerzas que aparecen en los sistemas en movimiento, y que est dirigida en direccin opuesta a la del movimiento. Adems, en la mayora de los casos, se ignora. Pero qu tiene que ver la friccin con el amortiguamiento, en los sistemas oscilatorios? Profesor. Tratemos de ilustrar la situacin de la siguiente forma: En la fig. 1, involucramos el sistema masa resorte, por considerarlo el ms ilustrativo para esta clase de discusiones. En todos los grficos mostrados: (a), (b), (c) y (d), incluyo una fuerza externa, FExt., ya que nuestro inters est centrado en el fenmeno de propagacin de la energa; as que, sta fuerza ser la que hace el trabajo de perturbar los sistemas, inicialmente en equilibrio. Tambin se incluyen: las fuerza elstica, FElast., que es la respuesta del sistema a la fuerza externa; y la fuerza de friccin o resistente, f, que est asociada con la interaccin entre el sistema y su entorno. Profesor. Hay algo que le llame la atencin en la fig. 1? Estudiante. S, varias cosas. En las figs (a) y (c), no hay fuerza de friccin, por qu?, y en las figs. (b) y (d), si hay fuerza de friccin, adems por qu en (b) hay dos fuerzas de friccin? Profesor. Parece que est muy atento, eso esta muy bien. Evidentemente, en las figs (a) y (c), estoy incluyendo la situacin del movimiento oscilatorio armnico, tratado en la primera parte (el tema anterior), o sea, el caso ideal (no real). En las figs (b) y (d), la fuerza de friccin est justificando la presencia del entorno del sistema, con el cual interacta ste cuando est en movimiento. Las fuerzas de friccin en la fig. (b), est representando la resistencia que ofrece el medio, al sistema en movimiento, cuando va hacia abajo, y cuando va hacia arriba, en la direccin del movimiento. Estudiante. Por lo que se indica en la fig. (d), entiendo que la direccin de la fuerza de friccin, esta dirigida hacia la izquierda, debido a que la fuerza externa desplaza la masa hacia la derecha; pero cuando la masa se desplaza en sentido contrario, por la accin de la fuerza elstica; esa misma fuerza de friccin, estar dirigida hacia la derecha, pues por lo que aprend en el curso de mecnica, la fuerza de friccin siempre esta dirigida en direccin opuesta a la del movimiento. Profesor. Eso es correcto. Estudiante. Hay algo que me llama la atencin, en relacin con las figs. (b) y (d). En la fig. (b), las fuerzas de friccin justifican la interaccin del sistema con el entorno, pero en la fig. (d), slo se hace referencia a la friccin entre las superficies de la mesa y la masa, es que el entorno no acta como lo hace en la fig. (b)? Profesor. Esa inquietud me parece muy pertinente. Efectivamente, en ste caso, no es que el entorno no acte sobre el sistema como en la fig. (b), lo que ocurre es que, en una primera aproximacin, comparando el efecto de la friccin entre las superficies, con la friccin de la masa con el entorno (por ej. el aire), en trminos de disipacin de energa, el primero es mucho mayor que el segundo; por eso despreciamos el segundo. Pero en una descripcin ms rigurosa, evidentemente hay que tener en cuenta esa interaccin. Estudiante. Pero para plantear la ecuacin de movimiento del sistema, cmo se puede definir esa fuerza de friccin? Profesor. Esa es una cuestin difcil de responder en trminos simples. Como usted pudo apreciar en el caso de la friccin entre cuerpos slidos, la relacin entre la fuerza de friccin y el peso del cuerpo, es una constante de proporcionalidad. Recuerde que si est analizando el sistema esttico, antes de iniciar el movimiento, entre las fuerzas, externa y de reaccin, media el coeficiente de friccin esttico, s; y si analiza el sistema, en movimiento, el coeficiente es, d. Estos coeficientes: s y d, involucran las caractersticas de las superficies interactuantes, en reposo y en movimiento. En nuestro caso, hablaremos, o tendremos en cuenta slo, la parte dinmica; y para tener una idea sobre una de las caractersticas ms importantes, consideremos la siguiente situacin. Un sistema oscilatorio, el sistema masa-resorte, en un lquido de densidad, L, y el mismo sistema en un gas (puede ser el aire) de

densidad, g, y en el vaco. Si perturbamos con una misma fuerza externa (la misma energa), el sistema en los tres casos, cmo sern los tiempos que cada sistema permanezca oscilando? Ver la figura 2.

(a) (b)
Figura 2 Estudiante. En la primera parte del curso vimos, que al no tener el sistema a quien transferir la energa con la que fue perturbado, tendra que oscilar indefinidamente (caso ideal), eso equivale al caso (a). En el segundo caso; en el medio gaseoso, el sistema va a encontrar a quien entregarle la energa, y lo hace a travs del movimiento oscilatorio, de suerte que, el sistema tendr un tiempo determinado (finito) para disipar la energa con que fue perturbado, despus del cual se detendr. Lo mismo suceder en el caso se encontrarse en un lquido. Si tenemos en cuenta la densidad de los medios, lo que se puede apreciar es que: en principio, en el primer caso el tiempo de oscilacin es infinito; en el segundo, es finito; y en el tercero, tambin es finito, pero menor que en el segundo. Profesor. Entre el segundo y el tercer caso, a qu le puede atribuir usted esa diferencia de tiempo? Estudiante. Debe ser porque, cuando la masa se mueve, ella encuentra ms partculas por unidad de tiempo en el caso del lquido, comparada con las que encuentra en el gas, y entonces tiene ms o menos partculas a quien transferirles la energa, disipndola ms rpido en el lquido. Profesor. Muy bien, veo que est asociando correctamente los principios discutidos hasta hora. Segn ese punto de vista, cree usted que si la densidad del medio aumenta, disminuir el tiempo de oscilacin? Estudiante. Efectivamente, debe haber alguna relacin entre ellos, donde la densidad juega un papel muy importante. Profesor. Correcto; lo que ocurre es que establecer algn tipo de relacin, en esos trminos, puede ser complicado, a este nivel de discusin; pues eso puede implicar el tener que detallar rigurosamente la estructura interna del medio, lo que no es una tarea fcil. Estudiante. Entonces, como podemos darle una forma matemtica ms simple a la fuerza de friccin? Profesor. Si usted pudo relacionar el tiempo total de oscilacin con la densidad del medio, qu opinin le merece la siguiente situacin: usted hablo de un tiempo total finito de oscilacin de cada sistema, para disipar la energa de perturbacin, qu puede decir sobre el nmero promedio de partculas que la masa encuentra en su camino por unidad de tiempo, en cada uno de los dos ltimos sistemas?

(c)

Estudiante. Me parece que la respuesta es la misma, en el de mayor densidad, encuentre ms partculas. Profesor. Efectivamente, miren que son dos formas de hacer la misma pregunta. Tambin tenga en cuenta que, en la medida que usted entienda muy bien las cosas, como ha ocurrido con usted en sta discusin, no importa como le pregunten, puede responder de manera coherente. Cuando uno no entiende bien las cosas, por muy clara que sea la manera de preguntar, no hay esa coherencia. Profesor. Con la intensin de llegar a aquella expresin simple para la fuerza de friccin, tambin llamada, fuerza resistiva, le planteo la situacin de otra manera, involucrando la velocidad con que oscila la masa del sistema. En un tiempo determinado, t (puede ser un segundo), un sistema puede oscilar con diferente velocidad cada vez, cundo la masa del sistema en cuestin, encuentra ms partculas en su recorrido? Estudiante. Pienso que, tratndose de un medio homogneo, cuando se mueva con ms velocidad. Profesor. Muy bien, parece que ya est preparado para escribir la forma de esa fuerza. Como ya pudo percibir, hay muchas cosas, de las cuales ella depende, y al pretender involucrarlas a todas en una relacin para la fuerza resistiva, no la podramos escribir de manera sencilla, como es nuestra intensin. Lo que si tenemos que tener muy presente es que los parmetros como: la densidad, temperatura, presin, tamao de las partculas, formas de interaccin, etc, tienen de alguna manera, en mayor o menor proporcin, incidencia sobre esa fuerza. Igual que cuando escribimos la forma de la fuerza elstica de un resorte, en primera aproximacin, como FElact. = - kx; aqu, por lo que acabamos de decir, esa fuerza resistiva debe ser linealmente proporcional a la velocidad, y la escribimos como, fr = f = bv; donde b es una constante (que cumple un papel anlogo al de k), y tiene que ver con aquellos parmetros que no estn explcitos en la forma de la fuerza. Su carcter resistivo esta asociado con el hecho, de que se opone al movimiento, u otra forma de decir, que absorbe la energa del sistema. Mire como toda la discusin, quedo condensada en una expresin muy sencilla de manejar. Por eso insisto tanto, en la necesidad de entender muy bien los conceptos, para poder ver todo lo que hay detrs de esas formas matemticas simples que llamamos frmulas, en ellas, queda condensada toda la informacin, y es por esa informacin por la que usted es citado a clase, talleres, y todas las formas de aprendizaje que se implementan en los cursos. Ahora escribamos la ecuacin dinmica de esos sistemas, donde el sistema oscilatorio interacta con las partculas de su entorno, llamados a esos sistemas, amortiguados. La interaccin es, entre partculas, por consiguiente, la transferencia (disipacin) de la energa que se realiza en el proceso, es energa mecnica.

FExt. = - kx bv = ma = md2x/dt2
d 2 x b dx k Haciendo b/m = y k/m = o + + x=0 dt 2 m dt m Aqu, es el factor de amortiguamiento; dx/dt es el trmino disipativo; y o es la frecuencia propia del sistema, sin amortiguamiento.
d 2x dx + + o x = 0 , que a diferencia del 2 dt dt movimiento armnico simple (ecuacin diferencial lineal incompleta), ahora es una ecuacin diferencial completa.

La ecuacin del movimiento amortiguado es entonces;

No obstante, que ste tipo de ecuaciones, tienen varias formas de solucin, el que parece ser ms apropiado a nuestros intereses, tiene que ver con el uso del mtodo que usa una ecuacin caracterstica

(mtodo de exponenciales), que reduce la ecuacin diferencial a una ecuacin cuadrtica, en trminos de la variable que redesigna los operadores diferenciales por 2 y respectivamente, y las constantes y o; as que la ecuacin diferencial se convierte en

2 + + o = 0

1,2 = [- (2 - 4o2)1/2]/2 = - /2 (2/4 - o2)1/2

y podemos escribir la solucin general de la ecuacin diferencial como

x(t ) = Ae 1t + Be 2t con 1 = - /2 + (2/4 - o2)1/2 y 2 = - /2 - (2/4 - o2)1/2

o sea, x(t) = A Exp.( - /2 + (2/4 - o2)1/2)1/2t + B Exp.( - /2 - (2/4 - o2)1/2t x(t) = e-t/2 [A Exp.(2/4 - o2)1/2t + B Exp.- (2/4 - o2)1/2t] Normalmente en los cursos de ecuaciones diferenciales, los matemticos utilizan el movimiento amortiguado, como una aplicacin fsica de esa importante herramienta matemtica. En ese caso, del anlisis del radical, (2/4 - o2)1/2, surgen tres posibles soluciones para el sistema: a) cuando (2/4 > o2), el radical es positivo, y las exponenciales son reales, crecientes y decrecientes, no es un sistema oscilatorio (sobre amortiguado); por lo que en nuestra discusin, no es de inters. b) Cuando (2/4 = o2), aqu el factor dominante es el prefactor de amortiguamiento, que es una exponencial decreciente, y el sistema se extingue en funcin de (amortiguamiento crtico). De ese modo, el estado de oscilacin depender de la magnitud de . En tales circunstancias, los sistemas podemos decir que se transfieren la energa, si se quiere, hasta abruptamente; y en tal circunstancia, pueden volverse muy atractivos, por la magnitud de sus consecuencias. c) cuando (2/4 < o2), en este caso, la solucin tiene un comportamiento oscilatorio, que lo podemos hacer muy importante, dependiendo de cmo sea la magnitud de la diferencia, (o2 - 2/4). La fig. 3, muestra tres casos tpicos: a) cuando = 0 (caso ideal, movimiento armnico); b) con un amortiguamiento grande; y c) con un amortiguamiento pequeo. ste ltimo tiene un rango grande de aplicaciones, en diversos mecanismos, tanto para casos prcticos, como por ejemplo, controlar el abrir y cerrar puertas; y para eliminar oscilaciones perjudiciales en dispositivos mecnicos, entre otros muchos. Para tener una idea de los alcances de estos sistemas, las figuras 4 (a y b), ilustran un dispositivo (a) fundamentado en sta discusin, y en (b) una aplicacin del dispositivo. Ahora, si tenemos en cuenta que, fsicamente, en trminos oscilatorios, o debe ser mayor, o en el peor de los casos, ser igual a ; entonces podemos reescribir, x(t) como x(t) = = e-t/2 [A Exp.{- (o2 - 2/4)1/2}t + B Exp.- {- (o2 - 2/4)1/2}t] x(t) = e-t/2[A eit + B e-it] con = (o2 - 2/4)1/2 es la frecuencia angular amortiguada

Si tenemos en cuenta, la relacin de Euler, eit = cos t + i Sen t, e igualmente e-it = Cos t i Sen t, podemos escribir la solucin, como

x(t) = e-t/2[(A + B) Cos t + i(A B) Sen t] si hacemos las constantes A + B = C1, y C2 = i(A B), entonces la funcin se escribir como x(t) = e-t/2[C1 Cos t + C2 Sen t] Incluyendo un ngulo de fase, , con las mismas caractersticas del ngulo de fase, utilizado para el movimiento armnico; tenemos, C1 = C Cos , y C2 = C Sen , la funcin solucin la podemos escribir como
x(t) = C e-t/2Cos (t + )

(a) (a)

(b)

(c) Figura 3
Estudiante. En algunos libros he visto que en la constante de amortiguamiento incluyen un 2, pero no entiendo de dnde sale ese 2. Profesor. Si efectivamente, algunos autores hacen eso, pero es slo por comodidad, no hay ninguna otra razn. Para no crear esas dudas, yo prefiero usar slo aquellos parmetros que tengan algn sentido fsico. Pues no le veo tanta utilidad a la inclusin de ese 2. Estudiante. Ahora se puede apreciar muy bien la diferencia entre los sistemas oscilatorios ideales y reales; pues aunque el carcter oscilatorio sigue prevaleciendo, por la funcin oscilatoria, seno o coseno, que describe la evolucin temporal del movimiento; en su amplitud, est justificado como se disipa la energa de estos sistemas. Profesor. Efectivamente, aunque entre los prefactores: A (para el movimiento armnico simple) y Cet/2 (para el amortiguado), y la fase de las funciones oscilatorias, se pueden establecer sus propias relaciones; en razn a que nuestro inters fundamental est en el proceso de disipacin de la energa de los sistemas oscilatorios, nos referiremos sobre todo a ella. Vimos en la primera parte del curso que la energa en el movimiento armnico simple esta dada por E = kA2/2 (constante); ahora para los sistemas amortiguados E = k(C e-t/2)2/2 = kC2e-t/2 = Eoe-t = E(t), con Eo = kC2/2; la energa inicial, o energa de perturbacin del sistema.

(a) (b) Figura 4 Estudiante. Eso quiere decir que, sta es la descripcin de los movimientos oscilatorios reales? Profesor. En la primera aproximacin, s; pues no se puede olvidar que por ejemplo, en la constante del trmino disipativo de la ecuacin de movimiento, b, incluimos factores que estn relacionados con la disipacin de energa, pero que el tratar de incluirlos en una sola expresin matemtica, nos

conducira a algo muy complejo. Y eso, asumiendo que todos los factores pudieran ser de alguna manera, mensurables o cuantificables. Estudiante. Con la solucin que se ha obtenido, podemos saber, cunto tiempo tarda un sistema oscilatorio, que ha sido perturbado con una determinada energa Eo, en dejar de oscilar totalmente? Profesor. Buena pregunta, para buscar una respuesta, miremos la expresin de la energa E(t) = Eoe-t, ya que si el sistema oscila, es porque en l hay energa, puede ser E(t) = 0, en algn momento? Estudiante. Pienso que eso ser, slo cuando e-t = 0 Profesor. Cundo se cumple eso? Estudiante. Si la reescribimos como, 1/et; se puede ver, que slo cuando t sea infinito, o mejor, cuando t, tienda a infinito. Profesor. Eso es lo que se puede decir, en trminos matemticos. Pero obviamente, en la realidad, las cosas no son as. No obstante, para darle una interpretacin fsica al problema, usando esa forma de la energa, se ha optado por definir una cantidad apropiada para el caso, es el tiempo de vida medio del sistema, designado por, . Ese tiempo es, el que tarda un sistema para que su energa inicial Eo, se reduzca a Eo/e; es decir, cuando t = 1, o sea, t = 1/. As que, el tiempo de vida media del sistema ser, = 1/. Estudiante. Bueno profesor, yo soy un estudiante de ingeniera, y como usted nos ha dicho, quiero ser ingeniero con mi visin actualizada, puesta en el siglo XXI, quiero tener a mi disposicin todo este conocimiento fundamental, para utilizarlo en mi campo de accin. Cmo puedo visualizar la importancia y utilidad de ste conocimiento? Profesor. Me parece muy pertinente su inquietud. Al respecto puedo reafirmar lo que siempre vengo diciendo, es muy importante tener grandes metas en la vida, diferentes a las de slo obtener diplomas; pues si bien el titulo te abre puertas, el conocimiento que debe justificar ese diploma, le permite crecer, y continuamente tener apetito de crecimiento. Cuando tienes grandes metas, todos los asuntos relacionados con tu formacin, deben tener para usted el mximo inters. Como se los he dicho tantas veces; solo podemos aplicar aquello que entendamos muy bien, pues de esa manera, se gana la seguridad necesaria para hacer uso del conocimiento. Para tratar de ver el uso de los conceptos discutidos aqu, primero miremos la relacin que el tema tiene con otros conceptos aparentemente diferentes; por ejemplo, los sistemas electrnicos. En electrnica, hay unos elementos muy simples, que tienen gran utilidad en sus diferentes dispositivos; me refiero a: el condensador, la resistencia y el inductor. La figura 5 muestra una ilustracin de tales elementos.

(a)

(b) Figura 5

(c)

En el curso de electromagnetismo usted debe haber aprendido, lo que representa fsicamente cada uno de estos elementos; por lo que no entrar en detalle sobre ellos aqu, y slo me limitar a decir, muy brevemente, el papel que cada uno cumple en un circuito simple. La figura 6 (a y b) muestra dos esquemas interesantes; en (a) un circuito, normalmente, llamado, LC, que incluye un condensador y un inductor; en (b) se muestra un sistema mecnico equivalente, masa-resorte.

Considerando en los dos sistemas el caso ideal; como es ya claro, en el movimiento armnico simple, consideramos slo las propiedades de cada elemento: la inercia de la masa, la constante del resorte; en el circuito LC: la capacitancia, C, y la inductancia, L. Estudiante. En el sistema masa-resorte, ya es claro su tratamiento; pero en el circuito LC, qu papel juega el conductor que conecta al condensador y el inductor?

(a) (b) Figura 6 Profesor. Como se anot inicialmente cuando discutimos el oscilador armnico, un vaco absoluto, es como una imposibilidad fsica, entonces siempre existir algo que represente resistencia al movimiento, y que justifique en ste sistema, la no existencia del movimiento perpetuo. Igualmente en el circuito, LC, los conductores se asume que son excelentes, como para que no le ofrezcan resistencia a las cargas elctricas; eso tambin es ideal. En esos trminos, los dos sistemas son equivalentes. Ahora, perturbamos el circuito, cargando el condensador con una carga q, con lo que introducimos al sistema una diferencia de potencial V; en tanto que al sistema masa-resorte, lo perturbamos aplicando una fuerza externa, FExt., a travs de la cual se le da al sistema una energa, E. Entonces las ecuaciones dinmicas equivalentes para estos sistemas sern:

Para el circuito LC, las cadas de potencial en Para el sistema masa-resorte, una vez perturbado, la fuerza neta ser nula, as que cada elemento son
VC = q/C y VL = Ldi/dt = Ld2q/dt2 FExt. = md2x/dt2 = - kx o 2 = k/m

Como hay conservacin de la energa

VC + VL = q/C + Ld2q/dt2 = 0

Reescribiendo la ecuacin, tenemos

d2x/dt2 + o2 x = 0

en el equilibrio

Reescribiendo esta ecuacin, tenemos

d2q/dt2 + oq = 0 o2 = 1/LC

Funcin solucin: x(t) = xo Sen (ot + )

Funcin solucin: q(t) = qo Sen (ot + ) De acuerdo con las ltimas ecuaciones en cada columna, qu comparacin puede hacer usted entre estos sistemas?

Estudiante. Lo que puedo decir es que; en el sistema elctrico la variable independiente q (carga elctrica), equivale en el sistema masa-resorte (mecnico) a x; y que las constantes o2 =1/LC, equivale a o2 = k/m, respectivamente. Profesor. Muy bien. Esto muestra que todos los conceptos discutidos desprevenidamente en los cursos, tienen su sentido fundamental, y en todos los campos aplicados tienen su utilizacin, slo que necesitamos insistir en esa direccin, para que en los cursos de ingeniera, se aprecie verdaderamente su importancia, y por lo tanto se despierte el mayor inters por estos cursos. Miremos ahora el caso real, considerando el circuito RLC de las figuras 7 (a) y (b)

(a) Resistencia

(b) Figura 7 Anloga a la ecuacin planteada para la fig. 7, slo que ahora incluimos la resistencia que encuentran los portadores de carga en el proceso de conduccin (a), equivalente a la resistencia que ofrece el medio, al movimiento del sistema masa-resorte, (b), en el circuito RLC, la cada de potencial en cada elemento, y las correspondientes fuerzas en (b) son: Figura 7(a) Figura 7(b)
VC = q/C; VR = iR; VL = Ldi/dt FExt. = ma; FElast. = -kx; Fdis. = - bv En el equilibrio

Ld2q/dt2 + Rdq/dt + q/C = 0 d2q/dt2 + (R/L)dq/dt + q/LC = 0 d2q/dt2 + dq/dt +o q = 0 Funcin solucin: q(t) = qoe-t/2Cos(t + )

md2x/dt2 + bdx/dt + kx = 0

d2x/dt2 +( b/m)dx/dt + (k/m)x = 0 d2x/dt2 +dx/dt + o x = 0 Funcin solucin: x(t) = xoe-t/2Cos(t + )

Estudiante. Segn esto, veo que matemticamente, no hay ninguna diferencia en el tratamiento de los dos casos, eso es vlido en general? Profesor. Efectivamente, es slo establecer las variables y parmetros equivalentes entre los sistemas, y no slo en ste ejemplo; pues la matemtica es la misma. De hay en adelante, es analizar las soluciones para las diferentes situaciones que sean de inters general o particular. Los conceptos discutidos constituyen algunos fundamentos que usted tiene ahora que utilizar, no solo para afianzar su comprensin, sino para apreciar su utilidad, y ganar mucha confianza en su aplicacin. Para eso, en el taller correspondiente (Taller 1), tiene en los ejercicios propuestos, la oportunidad de lograr buena parte de esa destreza que debe ganar con el este curso; recuerde que, el nico que gana con su trabajo, es usted.