moteurs pas pas

SOMMAIRE

Les Moteurs pas pas :
Les moteurs rluctance variable
Les moteurs bipolaires
Les moteurs unipolaires
La commande des moteurs pas pas :
Les circuits spcialiss
Le circuit intgr TEA3717
Le circuit intgr MC3479C
Les circuits intgr L297 et L298
Annexes
Diffrents type de moteurs pas pas
Spcification du L297
Spcification du L298





Les moteurs pas pas














Les moteurs pas pas se divisent en deux catgories :
- les moteurs aimants permanents
- les moteurs rluctance variable
Les moteurs aimants permanents se subdivisent en deux type principaux :
- les moteurs bipolaires
- les moteurs unipolaires
Mais quils soient dun type ou dun autre, le rsultat recherch est lavance dun
seul pas chaque impulsion que le moteur recevra, cest dire que son axe
effectuera chaque pas une rotation dun angle dtermin. Cet angle, selon le
moteur, peut varier dans de grande proportion :
il peut avoir une valeur comprise entre 0,9° et 90°. Les valeurs les plus
couramment rencontres sont :
- 0,9° soit 400 pas par tour
- 1,8° soit 200 pas par tour
- 3,6° soit 100 pas par tour
- 7,5° soit 48 pas par tour
- 15° soit 24 pas par tour
Il va sans dire que la prcision de ces moteurs est infiniment grande et que leur
usure mcanique est pratiquement inexistante, ce qui les rend tout fait adapts au
matriel informatique :
- lecteurs de disquettes
- disques durs
- imprimantes
-
On les utilise galement en robotique o une prcision infrieure au 1/100
e
de mm
est recherche. Les tensions dalimentation utilises par les moteurs pas pas et le
courant consomm sont dune valeur extrmement variables. Dune faon gnrale,
la gamme stend de 3 4 volts et quelque dizaines de mA plusieurs dizaines de
volts et plusieurs ampres. Il est vident quun moteur consommant plusieurs
ampres reprsentera un couple plus important quun moteur ne consommant
quune centaine de mA. Le couple peut-tre mesur en kg par cm, ce qui quivaut
au poids en kilogramme que pourra soulever un moteur dont laxe sera muni dun
bras de longueur exprim en centimtres.
Les moteurs rcuprs dans le matriel informatique ne prsentent pas un couple
important (quelques dizaine de grammes par cm), et il conviendra doprer, laide
de pignons, une rduction de la vitesse de rotation afin den augmenter la force.

Les moteurs rluctance variable


Un moteur rluctance variable possde un rotor en acier doux non magntique. Ce
rotor est constitu dun nombre de ples suprieurs celui du stator.






























La figure 1 reprsente le schma simplifi dun tel moteur pas pas. Ce dernier se
commande la faon dun modle unipolaire, en alimentant une paire de ples du
stator afin daligner les pices polaires du rotor avec les enroulements aliments.
Trois squences pour lalimentation des phases peuvent tre utilises :
- en mode " monophas " :
1 A
2 C
3 B
4 D
- en mode " biphas " :
1 AC
2 CB
3 BD
4 DA
- en mode demi-pas :
1 A
2 AC
3 C
4 BC
5 B
6 BD
7 D
8 DA
Le circuit lectronique de commande de ce moteur est simple puisquil ne rclame,
dans sa version la plus simple, que quatre transistors utiliss en commutation
(figure 2).







Les moteurs bipolaires
Le schma lectrique dun moteur bipolaire est donn en figure 3. Il est bien
entendu simplifi et son angle de rotation par pas est ici de 90°.







La constitution de ce type de moteur est la suivante :
Un aimant permanent est solidaire de laxe du moteur et sa rotation seffectue entre
les diffrents ples du stator supportant les enroulements. Ces derniers devront tre
aliments par un courant changeant de sens chaque pas effectu, selon les trois
squences suivantes :


1°/ Mode " monophas "
La premire squence ne rclame que lalimentation dun seul enroulement
chaque pas. Le couple dvelopp par le moteur nest pas trs important. Le schma
de la figure 4a montre la chronologie respecter.








On alimente :
AB
CD
BA
DC
AB



2°/ Mode " biphas "
La seconde squence est obtenue par lalimentation simultane des deux phases.
Cest le procd le plus courant et celui qui donne le couple maximum. On se
reportera en figure 4b afin de comprendre ce type de commande.







3°/ Mode demi-pas
Cette troisime squence est reprsente en figure 4c. L, le moteur est command
en biphas, puis en monophas, puis en biphas, etc. On arrive ainsi doubler le
nombre de pas dun moteur et augmenter sa prcision.









Malheureusement, le couple est videmment irrgulier. et la commande
lectronique de ce type de moteur est plus complexe si on veut la raliser laide
de transistors. En effet, le courant devant tre invers, un pont de quatre transistors
par phase doit tre utilis, comme reprsent en figure 5. On peut galement
nutiliser que deux transistors, mais dans ce cas, une alimentation symtrique sera
ncessaire (figure 6).










Les moteurs unipolaires
Le schma thorique dun moteur unipolaire est donn en figure 7.







On peut considrer que ce type de moteur est identique au moteur bipolaire, une
diffrence prs :
afin dinverser le sens du courant, les enroulements sont raliss laide de deux
fils dont lune des extrmits est reli la masse (ou au plus de lalimentation).
Il suffit alors dalimenter les enroulements tour de rle afin dobtenir la rotation
de laxe du moteur, et selon la mme squence vue pour le moteur rluctance
variable.
Un moteur unipolaire prsentera, dimension quivalentes, un couple moins
important quun moteur bipolaire. La commande dun moteur pas pas unipolaire
ne ncessitera que quatre transistors NPN qui seront command tour de rle, par
exemple, laide de porte logiques.


Le dessin de la figure 8 reprsente les modes de commande schmatiss pour les
deux types principaux de moteurs.







Pour conclure cette brve description, signalons que ces moteurs (bipolaires et
unipolaires) ne peuvent prsenter des vitesses de rotation trs leves. Cette
limitation est en grande partie due la tension induite par le rotor dans le stator et
produisant une force contre-lectromotrice. Si lon dsire des vitesses suprieures,
il conviendra dutiliser les moteurs rluctance variable, dont le rotor est, comme
nous lavons dit plus haut, en fer doux non magntique, et qui ninduit donc pas de
tension dans le stator.




La commande des moteurs pas pas :
Les circuits intgrs spcialiss






Il est facile, comme nous le verrons dans les pages suivantes consacres aux
montages pratiques, de raliser une commande lectronique de moteur pas pas
laide de commande de composants discrets :
Des transistors de puissances commands par des portes logiques avec un dispositif
de limitation de courant. Mais il est encore plus simple dutiliser des circuits
intgrs spcialiss, circuits ne ncessitant que quelques composants externes et
simplifiant au maximum lenvoi des squences de commande. Ils disposent en
outre de toutes les fonctions telles que le sens de rotation, le mode demi-pas, la
mise en haute impdance des sorties (moteur libre), etc.
Nous vous proposons maintenant la prsentation de quatre dentre eux, choisis
parmi les plus utiliss, et donc facilement disponibles. Cette prsentation permettra
une mise en uvre facile des circuits prsents.

Le circuit intgr TEA3717
Caractristiques gnrales :
- mode demi-pas et pas entier
- commande bipolaire du moteur pas pas pour un rendement maximum
- diodes de protection interne
- large gamme du courant de sortie de 5mA 1A
- tout particulirement dsign pour une utilisation avec une tension
dalimentation du moteur non stabilise
- la valeur du courant dalimentation du moteur peut tre choisie par pas
laide dentrs logiques, ou varier dune faon continue.
Le brochage du TEA3717 est donn en figure 9.





Le circuit est destin la commande dun enroulement dun moteur pas pas
bipolaire. Il convient donc dutiliser deux circuits afin de piloter le moteur. Il
comporte en interne deux entres compatibles T.T.L., un palpeur de courant, un
monostable et un tage de sortie quatre transistors protg par des diodes.



Le schma de la figure 10 reprsente la constitution interne du circuit intgr et
indique les composants externes cbler pour sa mise en uvre.




Deux circuits seront raliser afin dobtenir une commande complte. Les entres
logiques I0 et I1 permettent de dterminer le courant du pont de sortie par
commutation des trois comparateurs internes :
I0 I1 NIVEAU DU COURANT
H H annulation du courant de sortie
L H courant faible
H L courant moyen
L L courant maximum
La valeur du courant traversant le bobinage du moteur dpend galement de la
valeur de la tension de rfrence applique sur lentre VR et de la valeur de la
rsistance RS (du palpeur de courant). Ce palpeur de courant, outre la rsistance
RS, est constitu dun filtre passe-bas et de trois comparateurs. Seul lun de ces
derniers peut tre actif dans le mme temps.
La limitation de courant fonctionne de la faon suivante :
Le courant traversant lenroulement du moteur traverse galement la rsistance RS.
Lorsque le courant a augment de telle sorte que la tension aux bornes de la
rsistance devient suprieure la tension de rfrence applique sur lune des
entres du comparateur slectionn, la sortie de ce dernier passe ltat haut ce qui
enclenche le monostable. Le courant est alors annul durant une dure fixe appele
Toff. Cette dure est donne par la formule :


Toff=0,69.Rt.Ct



Lorsque la dure de fonctionnement du monostable est acheve, sa sortie repasse
ltat bas et le courant est rtabli dans lenroulement du moteur jusqu' un nouvel
enclenchement. Ltage de sortie est constitu de quatre transistors darlington
connects en pont. Les deux transistors qui seront commuts alimenteront
lenroulement du moteur, lui dlivrant un courant constant.

Le circuit intgr MC3479C
Le circuit intgr MC3479C permet le pilotage dun moteur pas pas bipolaire. Un
seul circuit est ncessaire. Il est constitu de quatre entres (au standard T.T.L.) de
slection commandant un circuit logique. Ce circuit pilote deux drivers de
puissance auxquels sont connects les deux enroulements du moteur bipolaire. Le
dessin de la figure 11 reprsente le schma interne du MC3479C ainsi que son
brochage.







Ses principales caractristiques sont les suivantes :
- tension dalimentation simple comprise entre +7,2V et +16V
- courant de sortie de 350mA par enroulement
- diodes de protection internes intgres dans le botier
- slection du sens de rotation et du mode pas entier ou demi-pas
- possibilit de mise en haute impdance des sorties
- entres de commande compatibles T.T.L. et CMOS
- sortie indiquant ltat de sortie de la phase A
Certaines des broches du circuit ont un rle particulier et ncessitent une
explication :
1. broches 4, 5, 12 et 13
Ce sont les broches de masse du MC3479C. outre leur rle dalimentation,
elles sont utilises afin de dissiper la chaleur produite par le botier. Le
circuit imprim devra donc tre conu de telle sorte quun large plan de
masse parviennent ces broches.

2. broche 1
Connexion dune diode de clamp. Cette entre est utilise afin de protger
les sorties lorsque des pointes de tension leves apparaissent lors de la
commutation des enroulements des moteurs. Cette diode doit tre connecte
entre la broche 1 et la broche 16 (Vs)

3. broche 6 BIAS/SET
Cette broche est en principe porte un potentiel de Vs-0.7V. le
courant sortant, travers une rsistance connecte la masse,
dtermine le courant maximal disponible aux bornes du moteur. On
peut ainsi, en faisant varier la valeur de la rsistance, diminuer le
courant dalimentation lorsque le moteur est larrt. lorsque cette
broche est laisse " en lair ", les sorties de puissances se trouvent en
tat de haute impdance.
Les circuits intgrs L297 et L298
Bien que conus afin de fonctionner conjointement, ces deux circuits peuvent tre
utiliss sparment.
Le circuit intgr L297, dont le schma interne est donn en figure 12, simplifie
notablement la commande dun moteur pas pas. Le cur de ce circuit es un bloc
appel translateur qui gnre les squences dalimentation des diffrentes phases du
moteur, en demi-pas, en pas entier une phase et en pas entier deux phases.

Ce translateur est command par deux entres logiques :
Le sens de rotation (CW / CCW) et
le mode de fonctionnement en demi-pas ou en pas normal (Half / Full).
Une troisime broche est lentre CLOCK qui permet lavance dun pas vers le
suivant. Le translateur contient en interne en compteur trois bits et quelque
circuits logique qui permettent de gnrer une squence basique de huit pas,
comme reprsent sur la figure 13.







Les trois squences de commande cites plus haut peuvent tre facilement obtenues
partir de cette squence de base.
Le circuit intgr L297 possde quatre sorties de commande des tages de
puissance, ainsi que deux sorties supplmentaires dinhibition de ces tages
(lorsquil est utilis avec le L298). Ces deux sorties sont commandes par une
logique interne elle-mme dclenche par deux comparateurs.
Ces deux comparateurs mesurent la valeur de la tension prsente aux bornes de
deux rsistances due au courant traversant les enroulements du moteur. Lorsque la
valeur de cette tension dpasse celle de la tension de rfrence, lalimentation du
moteur est coup jusqu ce que la valeur du courant diminue. Nous avons vu ce
type de fonctionnement dans la description du TEA3717.


Le circuit intgr L298 contient deux tages de puissance configurs en pont,
chacun command par deux entres logiques (A, B et C, D) ainsi que deux entres
de validation (INH1 et INH2). De plus deux broches sont connectes en interne
aux metteurs des transistors (paires infrieures) qui permettent la connexion de
rsistances palpeuses de courant.
Le schma interne du L298 est donn en figure 14.



Celui-ci permet de disposer dun courant important (2,5A) sous une tension leve
(46V). la puissance obtenue peut ainsi atteindre environ 200W, ce qui permet
lalimentation de moteurs puissants prsentant des rsistances de bobinage faibles.
Il va sans dire que dans ce cas, le circuit devra tre fix sur un dissipateur
thermique de dimensions convenables.
Comme on le constate sur le schma, le L298 possde deux broches dalimentation
:
Lune pour le moteur (Vs) et
Lautre pour la logique interne (Vss, +5V)
Ce qui permet de limiter la dissipation du botier.
Il est noter que, contrairement la majorit des circuits, le L298 ne contient pas
les diodes de protections des transistors internes. Il conviendra donc de les cbler
lextrieur du botier. Ces diodes devront prsenter des temps de commutation
faible et devront tre capable de laisser passer un courant important.
Le L298 est prsent en botier MULTIWATT 15 broches, ce qui simplifie sa
fixation sur un refroidisseur.




ANNEXES :




Diffrents type de moteurs pas pas :









Spcification du L297 :







Spcification du L298 :





























COMMANDE MOTEUR PAS A PAS
ASSERVI EN POSITION PAR FAISCEAU
INFRAROUGE (*)
(et programmation dun PAL 22V10)

Ph Dondon Copyright 2000
(*) : page rfrence par l'Electronique Pratique n321 novembre 2007 !!!
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I) BUT DE LA MANIPULATION

Le but de la manipulation est l'tude de la commande d'un moteur pas pas asservi en
position par faisceau infrarouge. Un circuit programmable PAL sera programm au cours de
la sance pour modifier la logique de commande du moteur.
Le synoptique du montage est donn en figure 1.


Figure 1

L'metteur infrarouge pouvant se dplacer sur un arc de cercle, le moteur pas pas
doit "suivre" son dplacement. En cas d'absence de cible infrarouge, le moteur se place en
phase de recherche en effectuant un balayage unique sur le demi cercle complet puis se met
en veille. Une relance manuelle du cycle de recherche est toujours possible. Deux
interrupteurs fin de course limitent le mouvement du moteur un demi cercle. Nous
Moteur pas pas
Emetteur IR
Rcepteurs IR
Indic ateur d' angle
tudierons le systme de capteur infrarouge, la logique de commande et la commande en
puissance du moteur.

II) SYSTEME INFRAROUGE

II.1) Principe de fonctionnement
Le principe d'asservissement mis en oeuvre ici est utilis, sous d'autre formes plus
labores videmment, pour l'aide l'atterrissage des avions (ILS), le pointage d'antennes, le
suivi de missiles etc. Il comporte un metteur infrarouge et deux rcepteurs localiss sur un
bras solidaire de l'axe du moteur (figure 2).
Quand au moteur pas pas, on le trouve frquemment dans des systmes de positionnement
XY imprimantes etc. Il est prsent ici titre de dmonstration.

Figure 2
La somme des nergie reues sur les rcepteurs permet de savoir si la cible est
prsente. La diffrence d'nergie reue sur chacun d'eux permet de savoir si le moteur
"pointe" ou non sur la cible. On peut ainsi agir sur la commande du moteur pour corriger sa
position et le ramener dans l'axe de l'metteur.

II.2) Caractristiques lectrique et optique des metteurs/rcepteurs


Emetteur IR
Rcepteurs IR
lobe d' mission lobes de rception
modulateur
10kHz
Vcc
-Vcc
1MO
phototransistor
10 O
2N2219 TL072
Figure 3 Figure 4

Le schma de l'metteur est donn figure 3. La longueur d'onde utilise est de 930nm.
L'mission est module en tout ou rien 10 kHz par un oscillateur NE555. Lamplificateur
oprationnel mont en suiveur avec le transistor 2N2219, permet de fixer le courant (et non
la tension !) traversant la diode mettrice SFH415.
Compte tenu de la distance metteur / rcepteur gale 8cm et lcartement des
rcepteurs (5cm) langle douverture des diodes choisi est de 35.
Le schma du rcepteur est donn en figure 5. Le phototransistor BPV11F se
comporte comme un gnrateur de courant de valeur proportionnelle lclairement reu sur
la base. Sa frquence de travail est trs limite (beaucoup plus faible que celle dune photo
diode) cause de leffet miller. Il est, par ailleurs, muni d'un filtre optique rejetant la lumire
ambiante.


Figure 5 : rception, partie analogique

III) RAPPEL SUR LA STRUCTURE D UN MOTEUR PAS A PAS

III.1) Constitution

La figure 6 montre un exemple de constitution interne dun moteur pas pas trois
phases a, b, c et un circuit magntique.
-Vcc
1MO
phototransistor
-Vcc
1MO
phototransistor
Dtection
crte
ampli de diffrence ampli de sommation
Vdiff Vsom
Figure 6

Lexcitation est gnralement ralise par 2, 3 ou 4 enroulements. Le rotor comporte
un nombre important de dents ralisant autant de ples magntiques. Ce nombre
dtermine le pas du moteur. Celui-ci peut tre pilot par pas ou par demi pas en fonction
de la squence de commande applique aux enroulements de lexcitation.
Dans le cas dun moteur 4 enroulements, la commande par pas peut tre obtenue de
deux faons :

* alimentation tournante dun seul enroulement parmi les quatre (excitation pleine
onde ou monophase). On obtient alors les pas pairs.

Figure 7a
* alimentation tournante de deux enroulements contigus parmi les quatre (excitation
normale ou biphase). Dans ce cas, on obtient les pas impairs. Cette deuxime solution est
deux fois plus consommatrice de courant mais permet dobtenir un couple suprieur.

Figure 7b

En combinant les squences a) et b), on peut raliser une commande par demi pas pour
un positionnement plus prcis. Le sens de rotation dpend uniquement de l'ordre dans lequel
on applique la squence de commande.

III.2) Caractristiques lectriques

Le moteur utilis comporte 2 enroulements avec point milieu, soit 4 phases. Ce qui
permet de raliser 200 pas sur 360. Aliment sous 5V, chaque enroulement appelle un
courant de 800mA. L'impdance quivalente d'un enroulement est donne par : Rs ~ 5
ohms Ls ~ 5mH ( mesure de 100 Hz 1 kHz)

III.3) Caractristiques mcaniques

Les moteurs pas pas ne sont pas prvus pour tourner vite. Si la frquence de la
commande augmente, le moteur peut ne pas suivre ou "rater" des pas. Les frquences
dutilisation classiques sont de quelques centaines de Hz au plus, soit une vitesse de rotation
de 30tr/min environ.
IV) LOGIQUE DE COMMANDE

Le schma de principe est donn figure 6a.


Figure 6a
La logique de fonctionnement est la suivante :

1) Si Vsom > c2 alors A=1 : la cible est allume et localise :
Si -c1<Vdif <c1, arrt moteur (cible centre).
Si Vdif>c1, le moteur tourne gauche (S3=0, G=1).
Si Vdif <-c1, le moteur tourne droite (S3=1, D=1).

2) Si Vsom < c2 alors la cible est teinte ou masque (A=0) :
Phase de recherche =>un A/R et arrt sur le "fin de course"
gauche.
Nouvelle recherche relanable manuellement par bouton
poussoir.
Si la cible est localise alors retour la phase 1).

3) Si sur intensit (SI=1) dans les enroulements alors extinction de toutes les phases :
Relance possible aprs coupure de l'alimentation gnrale.

Lensemble de la logique est intgr dans un composant logique programmable PAL
22V10 du constructeur LATTICE permettant une utilisation combinatoire et/ou squentielle.
Un premier bloc combinatoire gnre des variables internes (notamment : S, V, W, N).
Celles-ci sont ensuite utilises par le second pour un dcodage et le pilotage des transistors.

Le brochage complet de la PAL ainsi que les quations logiques sont donnes figure
6b.

ampli de
diffrence
Vdiff
Vsom
ampli de
sommation
comparateurs
T1 vert
T2 bleu
T3 noir
T4 rouge
vers Transistors de
commande moteur
(PNP)
fin de
course g.
fin de
course d.
Bouton
poussoir
Horloge
sur
intensit
c1
c1
c2

d
e
s

r

c
e
p
t
e
u
r
s
A
T1
T4
T2
T3
CLK E
B
C
F SI D
Circuit logique
programmable (PAL)
0
0
0
0
1
1
1
1
D
codage
Logique et
squenceur
S
V
W
N

CLK : horloge moteur
N : inihibition commande moteur (sur
intensit ou action volontaire sur
l'interrupteur)
S : sens de rotation (variable interne)
I : blocage compteur (variable interne)
SI : entre "sur intensit"
A : entre "valeur moyenne"
B : entre "tourne gauche"
C : entre "tourne droite"
D : fin de course gauche
E : poussoir relance cycle de recherche
F : fin de course droit
G : variable interne reboucle sur S1
S1 : variable interne reboucle sur G
S2 : variable interne reboucle sur I
S3 : variable interne reboucle sur S (sens)
T1,T2,T3,T4 : sorties transistors
W : MSB compteur interne 4 tats
V : LSB compteur interne 4 tats
STOP : variable interne reboucle sur N et
issue de SI
affectation des broches : E = entre, S=
sortie
Figure 6b

Les quations logiques des variables internes sont les suivantes :



(:= signifie commutation synchronise sur front montant d'horloge)




Un squenceur 4 tats permet de commander les transistors partir de ces variables
internes et d'une table de dcodage. Celle-ci est prvue pour une commande par pas entier et
VCC
STOP
V
W
T1
T2
T3
T4
S3
S2
S1
G GND
CLK
E
E
E
E
E
N
S
I
S
S
S
1
S
S
S
S
S
S
S
E
E
E
E
E
E
E
S
SI
A
B
C
D
E
F
S F G F B D F C F E 1= + + + . . . . .
S B D C A B D F A B C F A D C F A D A A F G A F B D A F C A F E 2 = + + + + + + + + . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
S A B D A F A G B C E A G B F E A G D C E A G D F E 3 = + + + + + . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
STOP S I STOP : . = +
V I V I V : . . = +
W W I W I V W I V W I V : . . . . . . . = + + +
"excitation pleine onde" (un seul enroulement aliment la fois). Mais elle devra tre
modifie pour un pilotage en excitqtion normale. Pour une commande par demi pas, un
squenceur 8 tats est ncessaire.

Compteur 4 tats sorties dcodes
N Sens (S) W (MSB) V T1 Vert T2 Rouge T3 Noir T4 Bleu
0 0 0 0 0 1 1 1
0 0 0 1 1 1 1 0
0 0 1 0 1 1 0 1
0 0 1 1 1 0 1 1
0 1 0 0 0 1 1 1
0 1 0 1 1 0 1 1
0 1 1 0 1 1 0 1
0 1 1 1 1 1 1 0
1 x x x 1 1 1 1
Table 1

Les quations obtenues sont les suivantes :





Le schma logique complet correspondant est donn en annexe.

REMARQUES IMPORTANTES :
1) Tn=1 transistors PNP bloqusmoteur libre (mode test non asservi). La
variable N passe 1 en cas de sur intensit (par la variable interne STOP) ou en cas de
manoeuvre de l'interrupteur pour librer le moteur.


2) La squence de rotation est T4,
T3,T2, T1 ou T1, T2, T3, T4. Une
permutation circulaire des sorties n'altre
pas la logique de fonctionnement choisie.


T N W V 1= + +
T N S W S V W S W V V S V W V 2 = + + + + + + + . . . . . .
T N W V 3 = + +
T N S W S V W S WV V S V W V 4 = + + + + + + + . . . . . .
Vert T1
Bleu T2
Rouge T4
Noir T3
Blanc
Blanc
Jaune
Jaune
S=1
S=0
3) Pour l'tablissement des quations logiques, les variables internes sorties
"physiquement" puis r-entres sont complmentes (par convention PAL ) S->/S, V->/V, W-
>/W .



V) COMMANDE MOTEUR

Le schma de principe est donn ci dessous en figure 9. Hormis les transistors et
diodes roues libres, on retrouve un capteur de courant effet Hall (marque LEM, cf data sheet
en annexe) plac entre le point commun des enroulements et la masse. Il permet de mesurer le
courant passant dans ceux-ci et d'actionner une scurit en cas de sur intensit.

Figure 9

VI) EXPERIMENTATION

VI.1) Analyse de la partie analogique

1) Inhiber la commande moteur pour "ouvrir" l'asservissement. (interrupteur K1)
2) Mesurer au point Id (J27) le courant puls dans l'metteur. Quel est l'intrt de la
modulation tout ou rien 10kHz par rapport une mission continue?
3) Tracer la courbe Vdiff (J5) en fonction de l'angle entre l'indicateur et l'metteur IR,
le moteur tant immobile. En dduire la "plage d'accrochage" de l'asservissement. Quel est
l'intrt d'une telle structure diffrentielle ? Vrifier la commutation des signaux D (en J29) et
G (en J30) en fonction de l'angle.
4) Tracer la courbe Vsom (J6) en fonction de l'angle entre l'indicateur et l'metteur IR,
le moteur tant immobile.Vrifier la commutation du signal S (en J31)

Diode
roue libre
Bleu
Jaune Blanc
Rouge
Vert
Noir
+5V
+5V
T
2
T
1
T
4
T
3
4 TIP125 PNP
Darlington
Capteur de
courant
effet Hall
Vers logique
de commande
Seuil scurit
en courant
5) Quelle est l'influence de l'appariement imparfait des deux rcepteurs ? Comment est
il compens ?



VI.2) Analyse de la logique commande moteur

1) Analyser sur le schma logique en annexe le traitement de l'information analogique
issue des rcepteurs en phase de recherche de cible puis en fonctionnement asservi.
2) Comment est effectu l'initialisation du systme ?
3) Comment le sens de rotation est-il identifi ?
4) Rle des interrupteurs fin de course et action sur la logique de commande ?
5) Quelle est la prcision angulaire maximale de l'asservissement ? Comment pourrait
t on l'amliorer ? (une rponse pour les rcepteurs analogiques et une rponse pour le moteur).
Comment vite-t-on une oscillation du moteur autour de sa position d'quilibre ?

VI.3) Analyse de la commande moteur

1) Expliquer le rle des diodes en parallle sur les enroulements.
2) Visualiser les tensions sur la base et le collecteur des transistors de
commande(PNP). Vrifier la valeur de Vce "on" et le courant moyen (Imot en J22).
3) Mettre le montage hors tension. Mesurer la rsistance Rs d'un enroulement entre le
fil vert et le blanc par exemple.
4) Remettre le montage sous tension. Visualiser l'aide de la sonde en courant Metrix
AM210, le courant circulant dans un enroulement (fil rouge par exemple). Evaluer la
constante de temps la coupure et retrouver la valeur de l'inductance Ls de l'enroulement.
Conclure sur la vitesse maximale de rotation.
5) Evaluer les pertes statiques et dynamiques dans les transistors.

VI.4) Re programmation d'un PAL 22V10

1) Ecrire les quations pour raliser une excitation normale au lieu de pleine onde.
2) Aprs avoir crit les nouvelles quations, programmer un nouveau PAL sur le
systme ROM 5000.

ATTENTION : Seule les quations de T1, T2, T3, T4 doivent tre modifies et la
variable N maintenue imprativement dans les quations. Respecter l'affectation physique des
broches donne prcdemment. Utiliser un PAL Lattice uniquement.
3) Tenter, si le temps le permet, une programmation totale (y compris un squenceur 8
tats) pour une excitation en demi pas.
4) Incidence sur la consommation et sur le systme de protection sur intensit.




ANNEXES

ANNEXE 1 Schma gnral



ANNEXE 2. Chronogrammes thoriques


L'angle mentionn est celui form entre l'axe optique de l'metteur et l'axe de la flche.

SCHEMA GENERAL
Vdiff
Vsom
comparateurs
LM311
-Vcc
1MO
phototransistor
-Vcc
1MO
phototransistor
B
C
A
R
R
R
R
R
R
R
P8
P7
P5
P1
P2
P3
Diode
roue libre
Bleu
Jaune Blanc
Rouge Noir
Vert
+5V
+5V
T
2
T
1
T
4
T
3
4 TIP125 PNP
Darlingt on
Capt eur de
courant
effet Hall
Seuil scurit
en courant
vers SI
P4
2N2219
VCC
STOP
V (NC)
W (NC)
T1
T2
T3
T4
S3
S2
S1
G
GND
CLK
E
E
E
E
E
N
S
I
S
S
S
1
S
S
S
S
S
S
S
E
E
E
E
E
E
E
S
SI
A
B
C
D
E
F
PAL 22V10
NE555
P6
Vcc
10 O
TL072
NE555
1k
1k
1k
fin de
course
gauche
fin de
course
droit
relance cycle
recherche
"moteur libre"
moteur
74LS14
Vcc
Vcc
Vcc
Vcc
Vcc
Vcc
-Vcc
-Vcc
-Vcc
Ampli op aliments en +/-5V
Vcc
Vcc
Vcc


ANNEXE 3. Rappel sur le transistor en commutation



Vdiff
angle
(degrs)
angle
angle
angle
angle
BD
BG
Vsom
G
D
S
O
"1"
"1"
"1"
"1"

Figure 7
Ce type de "hacheur statique" utilise un transistor de puissance bipolaire comme lment de
commutation sur charge inductive (R, L, Ec). Durant les temps de commutation trs courts
(=s) on peut considrer que le courant dans la charge R,L est constant. On a donc :
Ic+Id=Cste=Ich
On appelle Ich1 le courant dans la charge au moment de l'amorage et Ich2 le courant au
moment de la coupure.

Phase d'amorage :
Le transistor est initialement bloqu par une tension ngative applique sur sa base. Le
courant Ich1 impos par la charge circule travers la diode D en direct.

Lorqu'on applique la tension de commande positive, on observe tout d'abord un temps
de retard pendant lequel Ic et Vce ne changent pas : ce temps correspond la charge des
capacits de transition Cbe et Cbc par le courant de base direct. La tension de base monte.
Lorsqu'elle atteint le seuil de conduction (voisin de 0,5V), le courant commence circuler
dans le collecteur. Tant que Ic n'a pas atteint la valeur Ich1, la diode D reste conductrice et par
consquent Vce reste gale E (augmente du seuil de la diode en direct Vd).
Lorsque Ic=Ich1, D cesse de conduire; la tension Vce dcroit jusqu' Vce
sat
0.5V.

Il faut remarquer que pendant toute la monte de Ic, la tension Vce est maximale
et que pendant la chute de Vce le courant collecteur est gal la totalit du courant de la
charge. Les pertes l'amorage seront donc leves.


Phase de coupure :
Lorsqu'on applique la tension de blocage , le transistor reste satur pendant le temps de
"dstockage" Ts, ncessaire pour vacuer les charges emmagasines pendant la saturation. On
peut considrer Ts comme un simple temps d'allongement de la conduction.
Diode roue libre
Charge L, R
Vce
E
Vbe
E
Ic
Vce
0, 8V
avec diode
sans diode
(pas de limit ation)
Ic
Id
Ich
Lorsque les charges stockes ont t vacues par le courant inverse de base, une
partie du courant Ich2 va charger la capacit de transition Cbc : Vce monte de Vce sat E;
durant cette monte, le courant "externe" du collecteur reste gal au courant de charge puisque
D ne peut pas conduire : elle reste bloque tant que Vce n'a pas atteint E. Lorsque Vce atteint
cette valeur, la diode entre en conduction et le courant de collecteur peut alors dcrotre.

L encore les pertes seront importantes, la monte de Vce se faisant courant
collecteur maximal (Ic=Ich2) et la coupure de courant se faisant tension maximale
(E+Vd).

Influence du courant de recouvrement inverse de D l'amorage :
A l'amorage, le circuit dans lequel se trouve la diode voit sa tension s'inverser de Vd
-E
brusquement. Pendant ce court instant dit de "recouvrement", le courant traversant la diode
s'inverse de faon vacuer les charges stockes en direct et provoque une surintensit
ponctuelle dans le transistor. On utilisera donc de prfrence des diodes recouvrement
rapide.

Puissance moyenne dissipe dans le transistor :

L'nergie perdue sur une priode T se dcompose de la faon suivante:
Pertes Statiques :
a) Ws : nergie perdue pendant la saturation Tsat
Ws = Vce
sat
. Ic
moyen
. Tsat

b) Wb : nergie perdue pendant le blocage Tb (avec Tsat+Tb=T)
Wb = E.Icex.Tb o Icex = courant de fuite du transistor bloqu (~ 0)
Pour un rapport cyclique donn, ces pertes sont constantes.
Pertes dynamiques :
Wt : nergie perdue pendant les commutations (amorage et coupure)
Pour un rapport cyclique donn, ces pertes augmentent avec la frquence car les temps
de commutations sont, eux, constants.

La puissance totale moyenne dissipe par le transistor lorsqu'il fonctionne une
frquence f=1/T s'exprime alors par la somme des diffrentes contributions :
Pmoy= P(S+B)+Wt.1/T
Le premier terme ne dpend que du rapport cyclique de la commande et le deuxime
augmente proportionnellement la frquence de dcoupage. La puissance moyenne doit bien
videmment rester infrieure la puissance continue maximale que peut dissiper le transistor.
Chronogramme d'amorage et de coupure du transistor sur charge inductive

ANNEXE 4. extrait Data sheet Module LEM http://lem.com

Capteurs de Courant Boucle Ferme (B/F) LA-25 NP
Principe de fonctionnement


Particularits :
- Large gamme de frquence
>100kHz
- Bonne prcision globale
- Temps de rponse court
- Faible drive en temprature
- Excellente linarit
- Pas de pertes dinsertion
Ic
Id
Vce
E+Vd
Ic h1
Ic h2
IRR
Ic h1
Amorage
Coupure
Vce sat
Charge L, R
Vce
E
Vbe
Ic
IRR Ic h
Le flux magntique cr par le courant primaire I
P
est compens laide dune bobine secondaire, par
lintermdiaire dune cellule effet Hall associe un circuit lectronique. Le courant secondaire de
compensation est lexacte reprsentation du courant primaire.

























III/ EXPLE
Contrle d'un moteur pas pas bipolaire via une ligne rs232
Les moteurs pas pas sont trs pratiques car ils permettent de faire tourner leur axe d'un angle prcis. Un
moteur pas pas bipolaire est compos de 4 fils coupls deux par deux aux bobines constituant le moteur.

Figure1: Un moteur pas pas, l'aimant au centre est attir par les lectro aimants que l'on polarise pour
obtenir chaque pas
Vulgairement, le moteur pas pas est constitu d'un aimant central et d'lectro aimant. En modifiant la
polarisation des lectro aimants ont fait effectuer l'aimant central une rotation. On peut ainsi trouver aisment
des moteurs qui ont une rsolution de 200 pas par tour. De plus, avec une lectronique approprie derrire, il est
possible d'augmenter la rsolution et de l'augmenter ainsi facilement de 8 fois (de 200 pas on pas 1600 pas par
tour).
Pour contrler un tel moteur nous aurons besoin d'un driver qui donnera de la puissance. Pour notre application
qui dans un but premier doit simplement contrler un moteur via le port srie, nous ne nous compliquerons pas la
vie et nous utiliserons simplement une puce trs courante: l293. A noter que si quelqu'un voulait utiliser non pas
un moteur bipolaire mais un moteur unipolaire, il lui faudrait utiliser un uln2003 que nous n'tudierons pas dans ce
document.
Le schma de mise en uvre est celui-ci:

Pour contrler un moteur pas pas, voici l'enchainement des codes envoyer suivant le pas dans lequel on se
trouve :

RB4 RB3 RB2 RB1 RB0
1 0 1 0 1 X
2 1 0 0 1 X
3 1 0 1 0 X
4 0 1 1 0 X
Le but de l'application est de recevoir un nombre de pas faire effectuer par le moteur et de pouvoir contrler sa
vitesse via une ligne rs232.
La premire tape est d'initialiser le pic et le moteur, vu que l'on ne connait pas quel pas se trouve le moteur,
nous lui faisons effectuer quelque pas dans le vide, pour tre sur qu'il passe au moins une fois par le code sur
lequel il s'est arrter.
Dans ce programme dont vous pourrez trouver les sources dans les tlchargements, l'octet envoy par
l'ordinateur est spar en deux parties, le bit de poids faible donne la direction du mouvement et les 7 autres bits
donnent un nombre pair de pas effectuer. Quand les pas sont effectus, l'ordinateur reoit une confirmation par
la rception d'un 1.
Pour effectuer le bon pas, il faut absolument connaitre la position dans laquelle le moteur est. Comme vous
pouvez le remarquez sur le tableau ci-dessus, il existe 4 codes qui doivent senchainer dans un sens ou dans
lautre pour que le moteur tourne. La solution que nous avons choisie est trs simple comprendre et est
expose dans le code source du programme.
Je prfre prvenir quil existe dautres mthodes, plus simple pour arriver au mme rsultat, mais jespre que
vous men voudrez pas de mtre amuser passer par une technique plus longue.
La premire partie est de savoir dans quel pas on se trouve, pour a nous conserverons la dernire position dans
une variable. Ensuite il suffit de regarder la valeur dcimale de chaque code.
Vu que RB1 vaut 2, RB2 vaut 4, RB3 vaut 8 et RB4 vaut 16, on peut donc calculer quel valeur dcimal chaque
pas, il suffit alors dajouter ou de retirer au PORTB la valeur ncessaire pour passer au pas suivant ou prcdent
suivant la direction demande.
Pour contrler la vitesse nous passerons par un sous menu accessible depuis l'envoie du code 255 soit h'ff'.
Lorsque l'on rentre dans ce sous menu, l'ordinateur reoit une confirmation par la rception d'un '4' qui indique
l'ordinateur qu'il peut envoyer un nouvelle octet prcisant la vitesse. La vitesse n'est rien d'autre que le temps de
pause entre chaque pas. Dans un moteur pas pas, la puissance du moteur dpend fortement de la vitesse
laquelle il tourne. Une fois la vitesse envoye, (1=1s jusqu' 255= 255s), le pic renvoie un 5 en confirmation.
Pour tester l'application, vous pouvez utiliser ce programme qui permet d'envoyer ce que l'on veut sur le port
srie :
http://www.docklight.de/
Telecharger le code source
Pour ceux qui souhaiterait aller plus loin avec les moteurs pas pas, je vous conseille ces articles-ci parru plus
rcemment sur roboticus.org
Le moteur pas pas bipolaire
Drive pour moteur pas pas avec microstepping via la puce A3979

Un drive de moteur pas pas avec la puce A3979
Dimanche, 24 Octobre 2010 15:58 Benjamin

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http://www.roboticus.org/electronique/46-un-drive-de-moteur-pas-a-pas-avec-la-puce-a3979

Un drive performant pour moteur pas pas

Nous avons vu prcdemment que pour contrler un moteur pas pas il est ncessaire de changer la polarit
des bobines pour chaque pas. De plus si on souhaite contrler en divisant les pas (microstepping) il est
ncessaire de contrler le courant circulant. Ce qui devient une tche bien difficile. Heureusement il existe des
puces qui rendent ce travail compltement transparent, il restera uniquement placer derrire un microcontroleur
qui envoie des impulsions la vitesse de rotation souhaite.
La puce A3979 d'AllegroMicro est un composant intgr dans lequel on trouve deux ponts en H pour controler un
moteur pas pas (tage de puissance).Mais galement toutes les fonctions permettant de traduire les
impulsions, de calculer les courants qui circulent dans le moteur et rguler ce dernier, ... .Un composant comme
ce dernier intgre toutes les fonctions ncessaires pour faire tourner un moteur pas pas. Il ne reste qu' placer
derrire un signal envoyant des impulsions pour commander les pas et un autre indiquant le sens de rotation pour
faire tourner le moteur.

Cette puce peut commander des moteurs jusqu' des courants de +/- 2.5A pour une tension d'alimentation
maximum de 35V. Elle peut diviser les pas des moteurs par 2, 4ou 16 fois. Nous aurons vite compris que cette
petite puce peut s'interfacer directement avec un microcontroleur et que ce dernier peut alors contrler trs
simplement un moteur pas pas. Nanmoins faut-il encore monter la puce correctement.
Schma

Les paramtres
Comme conseill dans le datasheet, nous placerons une capacit C1 de 220nF entre CP1 et CP2 pour gnrer
les tensions ncessaires au fonctionnement de la puce. La capacit C7 de 220nF permet d'amortirla commutation
des portes de sorties.
L'entre Ref permet de paramtrer le courant max qui circulera dans le moteur, le calcul n'est pour a pas
compliqu:

Dans notre cas, RS vaut 0.15Ohm. De manire viter d'envoyer par erreur un courant trop important, nous
avons brid la tension maximale qui peut tre prsente au point milieu du potentiometre R6 (10k) au travers de la
rsistance R5 (8.2k). De cette manire, Vref ne peut excder 2.75V. Soit Itrip ne peut tre plus important que
2.3A qui est infrieur 2.5A. La capacit C8 (220nF) permet de filtrer la tension continue prsente sur Vref.
Les paramtres RC1/RC2 grent la constante de temps. Plus elle est faible, plus la rgulation du courant sera
prcise mais au dtriment des pertes dans la commutation des mosfets. Dans notre cas, nous avons plac 1nF
pour C4 et C5 et 12Kohms pour R3 et R4.
Le paramtre PFD est certainement le point le plus compliqu de ce montage. Nous allons tenter de l'expliquer
simplement. Lors de la commutation des mofsets du H Bridge qui permettent de controler le moteur, l'nergie
accumule dans la bobine par le courant (reprsent en bleu dans la figure ci-dessus) doit se vider. Ceci peut se
faire de deux manires: soit au travers des diodes schottky (en rouge), manire qui reprsente le mode Fast
Decay (dcroissance rapide du courant) soit par le chemin reprsent en vert, qui est le mode slow decay en
dcalant la fermeture d'un des mosfets. Quel est le meilleur mode? On choisit le mode que l'on souhaite en
fonction de l'application, si le moteur doit tourner lentement (slow decay), ou rapidement (Fast Decay).

La puce A3979 est dote d'un systme mixte qui permet d'utiliser le mode "fast decay" pendant un temps ( partir
du moment o le courant max est atteint) dpendant de la constante RC et de la tension applique sur PFD.
Pendant l'autre partie du temps, le mode "slow decay" est utilis. Ceci a pour but d'essayer de fournir un courant
le plus sinusodal possible pour le contrle du moteur (et viter des rsonances). Idalement le paramtre PFD
doit tre ajustable. Dans notre cas, nous avons fix ce paramtre car jouer avec ce dernier est compliqu. la
valeur choisie (de 2 Volt) semble convenir notre application (R7: 3.3KOhms et R8: 2.2KOhms).
Le rglage fin du PFD permet de diminuer le bruit du moteur, mais aussi d'accroitre la prcision des pas et de
diminuer les pertes d'nergie.
Le paramtre MS1/2 permet de slectionner la division des pas:

En plaant les entres +5V ou la masse au travers d'un jumper, on configure la rsolution. Attention, il est
conseill de changer la rsolution froid (couper l'alimentation de la carte).
Les rsistances R1/b et R2/b sont les rsistances qui permettent la puce d'avoir un feedback sur le courant qui
circule dans le moteur. Sans ces rsistances il serait impossible de contrler le courant, et encore moins de
diviser les pas. Nos calculs nous ont amen placer une rsistance de 0.15Ohms, comme nous avons eu
quelques difficults trouver cette valeur, nous avons plac deux rsistances de 0.15Ohms.
Les fonctions sleep, home, enable et reset ne sont pas utilises dans notre application. Rien n'empche le lecteur
attentif de refaire son schma en intgrant ces fonctions.
Le PCB et le montage
La carte que l'on propose fait 45*36mm, elle peut s'intgrer facilement dans de nombreuses structures. La
connectique est principalement ralise au travers de borniers vissables.

Le pcb est en double couche, il faudra faire attention de garantir la connectivit lectrique entre les couches. Le
dessin, ainsi que le schma et la BOM se trouvent dans le pdf disponible en tlchargement.
Le composant A3979 est pin to pin compatible avec l'A3977, nanmoins nous avons prfr travailler avec le 79
plus rcent et qui permet une division des pas plus importante.
La puce possde un pad thermique. Pour cette raison nous avons plac sous le composant une surface de cuivre
relie la masse. Il est important de placer de la pte thermique sur ce pad thermique avant de la souder. On
remarque un ensemble de vias qui sont des vias thermiques qui permettent de communiquer la chaleur vers le
plan de masse au bottom pour accroitre la dissipation de la chaleur.
A l'exception des connecteurs, la carte est faite entirement de composants monts en surface. Cela peut faire
peur certains, mais avec l'habitude on comprend que ce mode de montage est plus agrable et plus solide.
Nous ne donnerons pas d'explication dans cet article sur la faon de souder la carte.
Il est conseill de monter tous les composants l'exception du A3979. Avant de souder ce dernier, reportez-vous
au mode d'emploi ci-dessous.
Nous retiendrons l'attention du lecteur sur les capacits C14 et C13. Il y a deux capacits mais une seule est
ncessaire. Si l'utilisateur prfre avoir les composants "connecteur" au top ou au bottom, il soudera la capacit
du cot voulu (comme elle est plus volumineuse que les autres composants).
Sur la puce A3979, nous conseillons de placer un petit dissipateur tel que celui-ci: Ref Farnell 4302175.

Mode d'emploi

La premire chose faire, avant de souder la puce A3979, est de vrifier toutes les tensions. Pour cela, vrfiez
premirement que vous avez bien 5V sur la capacit C10. Attention, ne pas ngliger la valeur de C10 et C11, il
est vraiment important pour le regulateur 5V qu'elles fassent au moins 10uF. Personellement, j'ai branch une
alimentation 24V. Sur certains moteurs pas pas on parle d'une tension par phase. Ce n'est pas utile, le moteur
est ici contrl en courant. Il est conseill de placer une tension suprieure la valeur nominale par phase du
moteur. Le drive s'occupera du reste. Si vous n'avez pour votre moteur que l'indication de la tension et la
rsistance de la bobine, la loi d'ohm est votre ami U=R*I.
Vrifiez galement la tension sur le point de mesure VRef. Il est conseill de placer le niveau souhait sur la
rsistance ajustable pour avoir le courant voulu sur votre moteur: I = Vref / 1.2 .
Coupez l'alimentation et soudez la puce A3979 et cablez le moteur comme indiqu sur le schma.
Pour la configuration de la division des pas, toujours l'effectuer hors tension. P3=MS1 et P4=MS2. Placez les
jumpers de manire respecter le tableau prsent plus haut (Vers le bord de la carte pour High et vers l'intrieur
pour Low).
L'entre Pas est l'entre TTL o les impulsions doivent tre entres. Pour raliser un premier test placez 100Hz
carr, 0-5V. L'entre Direction, placez 0V ou 5V en fonction du sens de rotation souhait.
Tout devrait bien fonctionner.
Liste des composants
Sans vouloir faire de publicit pour le revendeur de composants, nous avons plac les rfrences vers le site
Farnell, de telle manire le lecteur pourra trouver facilement toutes les informations ncessaires chaque
composants.

Tlchargement et lien
Telecharger l'archive avec le schma, le pcb, la liste des composants ici
Le site du fabricant de la puce : AllegroMicro
Acheter tous les composants ncessaires ( titre informatif): Farnell









Le moteur pas pas bipolaire
Pour ceux qui ont dj visit ce site, ils ont pu dcouvrir les moteurs pas pas dans diffrentes utilisations.
L'objectif de cet article est d'expliquer la base du fonctionnement de ce type de moteur de manire crer par la
suite une lectronique permettant de contrler proprement le dplacement de celui-ci. Cet article n'a pas la
prtention de percer tous les mystres du moteur pas pas. Il existe des livres complets ce sujet. Nous nous
limiterons une explication simplifie et image.
Introduction
Le moteur pas pas, ou encore stepper motor, est un moteur particulier pour lequel sa rotation s'effectue par
pas. C'est dire, qu' l'inverse d'un petit moteur courant continu comme on trouve dans nombreux jouets et qui
tourne sans arrt un fois aliment, le moteur pas pas tourne d'un angle spcifique chaque fois qu'il reoit une
impulsion. Mais comme nous allons le dcouvrir, ces impulsions ont besoin d'un formatage bien particulier.
Les principales caractristiques du moteur pas pas sont:
- Sa rsolution: par exemple 200 pas par tour, c'est dire qu' chaque impulsion l'axe du moteur tourne de 1.8
(360/200).
- Son couple de maintien (Holding torque): exprim en Nm indique la force qu'il faut appliquer sur l'axe du moteur
pour parvenir le faire tourner de faon non souhaite. Plus c'est important, plus le moteur est puissant. Le
couple en rotation est donn au travers d'un graphique prsent dans les documentations des moteurs. Ce dernier
dpend de la vitesse comme le montre l'illustration ci-dessous.

- Sa rsistance ohmique par bobinage: quelques ohms
- Son courant max par bobinage: de quelques mA plusieurs Ampres. En cas de dpassement, risque de brler
le moteur.
- Son poids, ses dimensions (souvent normalises NEMA17,23,...)
Le moteur pas pas est un moteur qui fonctionne en "boucle ouverte", c'est dire que de base dans le moteur,
pour fonctionner, il n'y a aucun retour. Si vous envoyez une impulsion pour la ralisation d'un pas (une demande
de rotation) et que pour une raison, le pas ne s'excute pas (l'axe est bloqu) vous n'aurez aucun retour. Ce que
l'on appelle un saut de pas.
Bobinage et contrle
Le tableau ci-dessous montre un exemple de bobinage d'un moteur pas pas. Nous ne nous intresserons qu'au
moteur bipolaire. Le moteur choisi dans ce cas propose deux modes de cablage en bipolaire, soit en srie, soit en
parallle. Le moteur possde ainsi 4 bobines, deux d'entre elles constituant la bobine A, les deux autres
constituant la bobine B. Un mode de cablage en srie consiste mettre les deux bobines la suite l'une de
l'autre, cela implique un courant limit mais demande une source de tension suprieur. Le cablage en parallle
implique un courant plus lev mais une tension moindre.

Le tableau Full Step montre les impulsions envoyer pour raliser un pas. Ainsi en plaant une source
d'alimentation positive sur A et B, et la source ngative sur A\ et B\, le moteur prend la position du pas 1. Si on
inverse la polarit sur la bobine A tout en conservant celle de la bobine B, le moteur va faire un saut au pas 2. et
ainsi de suite. Suivant le sens de dfilement des impulsions, on fait tourner le moteur dans le sens des aiguilles
d'une montre ou dans le sens inverse.

Illustration extraite de wikipedia.org
Sur l'illustration simplifie ci-dessus on comprend ce qui se ralise au niveau de l'axe du moteur. Pour chaque
pas on polarise de faon diffrente les deux aimants. L'axe du moteur (le rotor) est constitu d'un aimant
permanent, celui-ci s'oriente en fonction de la polarisation du stator (lments externes).
Pour les moteurs qui ont un nombre de pas lev, la technologie se complique. Dans le cas par exemple d'un
moteur pas pas de 200 pas par tour, que l'on appelle moteur pas pas hybride (car il mlange deux
techniques, celle aimant permanent et celle reluctance variable que l'on n'explique pas dans cet article), le
rotor est constitu de cinquante dents tandis que le stator est constitu de 8 ples possdant 5 dents.

Pour chaque pas, l'alignement des dents entre le stator et le rotor est diffrent. Les dents s'alignent de faon
permettre le meilleur passage du flux magntique. A chaque pas, l'orientation du flux change et le rotor tourne.

Augmenter la prcision
Comme nous avons pu le constater, l'axe du moteur pas pas tourne afin de s'orienter le mieux possible par
rapport au champs magntique. Dans les explications, jusqu' prsent, nous avons travaill avec des valeurs de
courant dans les bobinages qui sont toujours maximum. A prsent, au lieu d'appliquer le courant maximum nous
allons faire voluer les courants dans les bobinages A et B de faon avoir un pourcentage de la valeur complte
comme le montre le graphique ci-dessous. Ainsi l'axe se place dans la position o le flux passe le mieux sachant
que cette position se trouve entre deux positions de courant max:


Dans ce cas-ci, chaque pas du moteur est divis en 4. c'est dire qu'entre la position maximal du courant et la
position 0 on divise en 4 pallier. De telle manire un moteur qui ralisait 200 pas par tour en ralise 800
prsent.
Bien videmment pour contrler un moteur de cette manire il est ncessaire d'avoir une lectronique volue.
Celle que l'on va proposer sur ce site permet de diviser chaque pas du moteur jusqu' 16 fois.

Un drive performant pour moteur pas pas

Nous avons vu prcdemment que pour contrler un moteur pas pas il est ncessaire de changer la polarit
des bobines pour chaque pas. De plus si on souhaite contrler en divisant les pas (microstepping) il est
ncessaire de contrler le courant circulant. Ce qui devient une tche bien difficile. Heureusement il existe des
puces qui rendent ce travail compltement transparent, il restera uniquement placer derrire un microcontroleur
qui envoie des impulsions la vitesse de rotation souhaite.
La puce A3979 d'AllegroMicro est un composant intgr dans lequel on trouve deux ponts en H pour controler un
moteur pas pas (tage de puissance).Mais galement toutes les fonctions permettant de traduire les
impulsions, de calculer les courants qui circulent dans le moteur et rguler ce dernier, ... .Un composant comme
ce dernier intgre toutes les fonctions ncessaires pour faire tourner un moteur pas pas. Il ne reste qu' placer
derrire un signal envoyant des impulsions pour commander les pas et un autre indiquant le sens de rotation pour
faire tourner le moteur.

Cette puce peut commander des moteurs jusqu' des courants de +/- 2.5A pour une tension d'alimentation
maximum de 35V. Elle peut diviser les pas des moteurs par 2, 4ou 16 fois. Nous aurons vite compris que cette
petite puce peut s'interfacer directement avec un microcontroleur et que ce dernier peut alors contrler trs
simplement un moteur pas pas. Nanmoins faut-il encore monter la puce correctement.
Schma

Les paramtres
Comme conseill dans le datasheet, nous placerons une capacit C1 de 220nF entre CP1 et CP2 pour gnrer
les tensions ncessaires au fonctionnement de la puce. La capacit C7 de 220nF permet d'amortirla commutation
des portes de sorties.
L'entre Ref permet de paramtrer le courant max qui circulera dans le moteur, le calcul n'est pour a pas
compliqu:

Dans notre cas, RS vaut 0.15Ohm. De manire viter d'envoyer par erreur un courant trop important, nous
avons brid la tension maximale qui peut tre prsente au point milieu du potentiometre R6 (10k) au travers de la
rsistance R5 (8.2k). De cette manire, Vref ne peut excder 2.75V. Soit Itrip ne peut tre plus important que
2.3A qui est infrieur 2.5A. La capacit C8 (220nF) permet de filtrer la tension continue prsente sur Vref.
Les paramtres RC1/RC2 grent la constante de temps. Plus elle est faible, plus la rgulation du courant sera
prcise mais au dtriment des pertes dans la commutation des mosfets. Dans notre cas, nous avons plac 1nF
pour C4 et C5 et 12Kohms pour R3 et R4.
Le paramtre PFD est certainement le point le plus compliqu de ce montage. Nous allons tenter de l'expliquer
simplement. Lors de la commutation des mofsets du H Bridge qui permettent de controler le moteur, l'nergie
accumule dans la bobine par le courant (reprsent en bleu dans la figure ci-dessus) doit se vider. Ceci peut se
faire de deux manires: soit au travers des diodes schottky (en rouge), manire qui reprsente le mode Fast
Decay (dcroissance rapide du courant) soit par le chemin reprsent en vert, qui est le mode slow decay en
dcalant la fermeture d'un des mosfets. Quel est le meilleur mode? On choisit le mode que l'on souhaite en
fonction de l'application, si le moteur doit tourner lentement (slow decay), ou rapidement (Fast Decay).

La puce A3979 est dote d'un systme mixte qui permet d'utiliser le mode "fast decay" pendant un temps ( partir
du moment o le courant max est atteint) dpendant de la constante RC et de la tension applique sur PFD.
Pendant l'autre partie du temps, le mode "slow decay" est utilis. Ceci a pour but d'essayer de fournir un courant
le plus sinusodal possible pour le contrle du moteur (et viter des rsonances). Idalement le paramtre PFD
doit tre ajustable. Dans notre cas, nous avons fix ce paramtre car jouer avec ce dernier est compliqu. la
valeur choisie (de 2 Volt) semble convenir notre application (R7: 3.3KOhms et R8: 2.2KOhms).
Le rglage fin du PFD permet de diminuer le bruit du moteur, mais aussi d'accroitre la prcision des pas et de
diminuer les pertes d'nergie.
Le paramtre MS1/2 permet de slectionner la division des pas:

En plaant les entres +5V ou la masse au travers d'un jumper, on configure la rsolution. Attention, il est
conseill de changer la rsolution froid (couper l'alimentation de la carte).
Les rsistances R1/b et R2/b sont les rsistances qui permettent la puce d'avoir un feedback sur le courant qui
circule dans le moteur. Sans ces rsistances il serait impossible de contrler le courant, et encore moins de
diviser les pas. Nos calculs nous ont amen placer une rsistance de 0.15Ohms, comme nous avons eu
quelques difficults trouver cette valeur, nous avons plac deux rsistances de 0.15Ohms.
Les fonctions sleep, home, enable et reset ne sont pas utilises dans notre application. Rien n'empche le lecteur
attentif de refaire son schma en intgrant ces fonctions.
Le PCB et le montage
La carte que l'on propose fait 45*36mm, elle peut s'intgrer facilement dans de nombreuses structures. La
connectique est principalement ralise au travers de borniers vissables.

Le pcb est en double couche, il faudra faire attention de garantir la connectivit lectrique entre les couches. Le
dessin, ainsi que le schma et la BOM se trouvent dans le pdf disponible en tlchargement.
Le composant A3979 est pin to pin compatible avec l'A3977, nanmoins nous avons prfr travailler avec le 79
plus rcent et qui permet une division des pas plus importante.
La puce possde un pad thermique. Pour cette raison nous avons plac sous le composant une surface de cuivre
relie la masse. Il est important de placer de la pte thermique sur ce pad thermique avant de la souder. On
remarque un ensemble de vias qui sont des vias thermiques qui permettent de communiquer la chaleur vers le
plan de masse au bottom pour accroitre la dissipation de la chaleur.
A l'exception des connecteurs, la carte est faite entirement de composants monts en surface. Cela peut faire
peur certains, mais avec l'habitude on comprend que ce mode de montage est plus agrable et plus solide.
Nous ne donnerons pas d'explication dans cet article sur la faon de souder la carte.
Il est conseill de monter tous les composants l'exception du A3979. Avant de souder ce dernier, reportez-vous
au mode d'emploi ci-dessous.
Nous retiendrons l'attention du lecteur sur les capacits C14 et C13. Il y a deux capacits mais une seule est
ncessaire. Si l'utilisateur prfre avoir les composants "connecteur" au top ou au bottom, il soudera la capacit
du cot voulu (comme elle est plus volumineuse que les autres composants).
Sur la puce A3979, nous conseillons de placer un petit dissipateur tel que celui-ci: Ref Farnell 4302175.

Mode d'emploi

La premire chose faire, avant de souder la puce A3979, est de vrifier toutes les tensions. Pour cela, vrfiez
premirement que vous avez bien 5V sur la capacit C10. Attention, ne pas ngliger la valeur de C10 et C11, il
est vraiment important pour le regulateur 5V qu'elles fassent au moins 10uF. Personellement, j'ai branch une
alimentation 24V. Sur certains moteurs pas pas on parle d'une tension par phase. Ce n'est pas utile, le moteur
est ici contrl en courant. Il est conseill de placer une tension suprieure la valeur nominale par phase du
moteur. Le drive s'occupera du reste. Si vous n'avez pour votre moteur que l'indication de la tension et la
rsistance de la bobine, la loi d'ohm est votre ami U=R*I.
Vrifiez galement la tension sur le point de mesure VRef. Il est conseill de placer le niveau souhait sur la
rsistance ajustable pour avoir le courant voulu sur votre moteur: I = Vref / 1.2 .
Coupez l'alimentation et soudez la puce A3979 et cablez le moteur comme indiqu sur le schma.
Pour la configuration de la division des pas, toujours l'effectuer hors tension. P3=MS1 et P4=MS2. Placez les
jumpers de manire respecter le tableau prsent plus haut (Vers le bord de la carte pour High et vers l'intrieur
pour Low).
L'entre Pas est l'entre TTL o les impulsions doivent tre entres. Pour raliser un premier test placez 100Hz
carr, 0-5V. L'entre Direction, placez 0V ou 5V en fonction du sens de rotation souhait.
Tout devrait bien fonctionner.
Liste des composants
Sans vouloir faire de publicit pour le revendeur de composants, nous avons plac les rfrences vers le site
Farnell, de telle manire le lecteur pourra trouver facilement toutes les informations ncessaires chaque
composants.

Tlchargement et lien
Telecharger l'archive avec le schma, le pcb, la liste des composants ici
Le site du fabricant de la puce : AllegroMicro