LMENTS DE CALCUL TENSORIEL

Roland FORTUNIER
Centre Micro-lectronique de Provence "Georges Charpak"
Avenue des anmones
13541 - GARDANNE
2
Table des matires
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Chapitre 1. Notions de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1. Espace vectoriel E et espace dual E

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Covariance et contravariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3. Cas pr-euclidien et euclidien : identication de E et E

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Le tenseur mtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Chapitre 2. Algbre tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1. Les tenseurs pr-euclidiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2. Composantes dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3. Oprations sur les tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4. Notions dalgbre extrieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Chapitre 3. Gomtrie diffrentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1. Repre naturel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2. Symboles de christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3. Diffrentielle absolue, drive covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.4. Les tenseurs de courbure et de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Chapitre 4. Expression de quelques oprateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1. Acclration dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2. Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3. Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4. Rotationel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.5. Laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
A. Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
B. Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5
6
Introduction
En 1900, Ricci et Levi-Civita ont donn le premier expos systmatique relatif au calcul tensoriel. Dans cet ouvrage,
les auteurs ont attir lattention des mathmaticiens et des physiciens sur un certain nombre dapplications de cette tho-
rie mathmatique. Depuis, lapparition de la thorie de la relativit, qui na t possible que grce lexistence pralable
du calcul tensoriel, lui a fait raliser par contrecoup dimmenses progrs. Ce calcul est devenu lun des instruments
essentiels de toute la physique thorique moderne.
Ltude du calcul tensoriel peut tre ralise au sein dun cadre mathmatique formel, laide de dnitions et de
dmonstrations plus ou moins compliques. Mais le calcul tensoriel est aussi un outil trs pratique pour lcriture et
ltude des quations servant dcrire des phnomnes physiques. En effet, les lois physiques ne sont valables que si
elles sont indpendantes de tout systme de coordonnes particulier utilis pour les reprsenter mathmatiquement. Il
est ainsi trs commode dutiliser lanalyse tensorielle en relativit gnrale, en gomtrie diffrentielle, en mcanique,
en thermodynamique, et dans de nombreuses autres branches de la science ou de la technologie, et il nest pas ncessaire
pour cela de connatre lensemble des fondements mathmatiques de la thorie.
Dans ce document, nous avons choisi de traiter lanalyse tensorielle comme un outil de description simple et concis
des lois physiques que lingnieur aura sans doute connatre et utiliser au cours de sa vie professionnelle. Le premier
chapitre est consacr la dnition des notions lmentaires ncessaires la comprhension du calcul tensoriel. Il donne
le cadre mathmatique, volontairement restreint, dans lequel se place ce document. Ensuite, nous dnissons dans le
second chapitre les tenseurs, leurs composantes, et les diffrentes oprations classiques qui y sont associes. Quelques
notions dalgbre extrieure sont galement fournies. Dans le troisime chapitre, nous utilisons le calcul tensoriel pour
introduire la gomtrie diffrentielle, qui concrtise cet outil. Enn, dans le quatrime chapitre, quelques oprateurs
diffrentiels sont introduits dans un cadre tensoriel. Ces oprateurs sont la base de la plupart des lois physiques. Ils
sont explicits dans les annexes A et B pour le cas de systmes de coordonnes cylindriques et sphriques.
Le cadre thorique de ce document a t ralis laide des document [LIC 87, RIE 85]. Le lecteur pourra galement
trouver des applications du calcul tensoriel dans [HIL 78, FOR 96] pour la mcanique et la dformation plastique, ainsi
que dans [HEI 73] pour la cosmologie. Enn, de nombreux exercices rsolus se trouvent dans [MUR 73].
7
8
Chapitre 1
Notions de base
1.1. Espace vectoriel E et espace dual E

Dans lensemble de ce document, nous considrons un espace vectoriel E de dimension N sur un corps K, dont les
vecteurs de base sont nots a
i
. Dune faon gnrale, les lments de E seront nots en caractre gras ("vecteurs"), pour
les diffrencier des lments de K ("scalaires"). Un lment x de E se dcomposera donc sur la base des a
i
sous la
forme de composantes x
i
telles que x = x
1
a
1
+x
2
a
2
+. . . +x
N
a
N
.
Nous utiliserons donc frquemment des sommes sur des indices variant de 1 la dimension N de lespace considr.
Pour simplier les notations, ces sommes seront rendues implicites lorsque, dans un produit ou sur un seul terme, le
mme indice apparatra la fois en position infrieure et suprieure. Par exemple, la dcomposition dun lment x de
E sur la base des a
i
scrira de faon condense sous la forme x = x
i
a
i
. De mme, en notant A
j
i
les termes dune
matrice, les composantes y
i
de llment de E issu du produit de cette matrice par un lment x de E, et la trace de cette
matrice, scriront successivement :
y
i
= A
i
j
x
j
= A
i
1
x
1
+. . . +A
i
N
x
N
A
i
i
= A
1
1
+. . . +A
N
N
(1.1)
Il sagit de la convention de sommation dite dEinstein.
Souvent, cette convention de sommation est tendue tous les indices prsents dans un produit ou sur un seul terme,
quelle que soit leur position (infrieure ou suprieure). Dans ce document, nous neffectuerons pas cette extension. Nous
verrons en effet que la signication mathmatique dun indice dpend de sa position.
La premire notion fondamentale utile en calcul tensoriel est celle despace vectoriel dual E

, issue de lanalyse
vectorielle. Pour simplier, nous citerons simplement la dnition de E

. Il sagit de lensemble des formes linaires u

de E dans K, qui satisfont les conditions :
x E, y E, K,
_
u(x +y) = u(x) +u(y)
u(x) = u(x)
(1.2)
Dans la suite, les lments de E

seront diffrencis des lments de E par un "trait suprieur".

Considrons maintenant un certain nombre dlments de lespace E

dnis sous la forme :

x E, a
i
(x) = x
i
si x = x
i
a
i
(1.3)
9
10 Calcul tensoriel
On peut remarquer sur lquation prcdente que les lments a
i
de lespace E

sont associs aux lments a

i
de
E. En particulier, ils sont au nombre de N et satisfont la relation :
a
j
(a
i
) =
j
i
=
_
1 si i = j
0 si i = j
(1.4)
Les lments a
i
forment une base de E

. Pour dmontrer cela, nous vrions quils forment dans E

:
une famille libre, en considrant une combinaison linaire nulle
i
a
i
, o les
i
sont des lments du corps K.
Limage des vecteurs de base a
j
de E par cette combinaison linaire est donc galement nulle, et on peut crire :

i
a
i
(a
j
) =
i

i
j
=
j
= 0 (1.5)
une famille gnratrice, en crivant pour tout lment u de E

:
x E, u(x) = u(x
i
a
i
) = x
i
u(a
i
) = u(a
i
)a
i
(x) = u
i
a
i
(x) (1.6)
ce qui montre que les composantes de u sur la base des a
i
sont les images par u des vecteurs de base a
i
de E
(u
i
= u(a
i
)).
La base des a
i
est souvent appele "base duale" des a
i
. Elle est constitue de N termes, ce qui montre que E

est
de dimension N.
1.2. Covariance et contravariance
Nous considrons maintenant dans E deux systmes de vecteurs de base a
i
et b
j
, qui se dduisent lun de lautre
par une combinaison linaire (b
j
= B
i
j
a
i
et a
i
= A
j
i
b
j
, o les termes B
j
i
et A
j
i
forment des matrices inverses lune de
lautre). Les bases duales associes ces deux systmes se dduisent alors lune de lautre par des relations analogues,
mais en inversant les deux matrices mises en jeu. On obtient b
j
= A
j
i
a
i
et a
i
= B
i
j
b
j
. Ceci se montre facilement par
exemple en crivant limage par b
j
dun lment x de E sous la forme :
b
j
(x) = b
j
(x
i
a
i
) = b
j
(a
i
)x
i
= b
j
(A
k
i
b
k
)x
i
= A
k
i
b
j
(b
k
)x
i
= A
k
i

j
k
x
i
= A
j
i
x
i
= A
j
i
a
i
(x)
(1.7)
Considrons maintenant un lment quelconque u de E et u de E

. Notons x
i
et y
i
les composantes de u dans les
deux systmes de base (u = x
i
a
i
= y
j
b
j
). Notons maintenant f
i
et g
i
les composantes de u dans ces deux systmes de
base (u = f
i
a
i
= g
j
b
j
). A laide des relations prcdentes, on montre alors facilement que lon a :
_
x
i
= B
i
j
y
j
y
j
= A
j
i
x
i
et
_
f
i
= A
j
i
g
j
g
j
= B
i
j
f
i
(1.8)
On remarque sur lquation prcdente que les composantes f
i
et g
j
de u voluent de la mme faon (dans le
mme "sens") que les vecteurs de base de E. On dit quelles voluent de faon covariante par rapport ces vecteurs.
Inversement, les composantes x
i
et y
j
de u voluent de faon inverse (dans le sens "inverse") des vecteurs de base de
E. On dit quelles voluent de faon contravariante par rapport ces vecteurs.
Notions de base 11
1.3. Cas pr-euclidien et euclidien : identication de E et E

Lorsque E est un espace pr-euclidien, il existe dans cet espace une loi de composition, appele "produit scalaire",
qui tout couple dlments x et y de E fait correspondre un lment du corps K (le "scalaire"), que nous noterons
x.y. Ce produit scalaire satisfait de plus les conditions suivantes :
x E, y E, x.y = y.x
E, x E, y E, (x).y = x.(y) = (x.y)
x E, y E, z E, x.(y +z) = x.y +x.z
Si x E, x.y = 0, alors y = 0
Le caractre pr-euclidien de E a une consquence importante sur E

. En effet, chaque lment de base a

i
de E

est une forme linaire de E dans K. On peut donc crire :

x E, a
i
(x) = a
i
.x (1.9)
Pour obtenir les a
i
, il suft dutiliser la dnition des a
i
pour crire :
a
i
.a
j
=
i
j
(1.10)
Les a
i
sont donc les lments de E orthogonaux aux vecteurs a
i
. Il sen suit que les a
i
forment une base de E.
Plus gnralement, limage de tout lment x de E par un lment u de E

peut tre crite sous la forme u(x) =

u.x. En effet, on a :
u(x) = f
i
a
i
(x) = f
i
a
i
.x = (f
i
a
i
).x (1.11)
Les composantes f
i
de u dans E

sont celles de u dans E, relativement la base des a

i
(on a donc u = f
i
a
i
). On
peut donc identier tout lment u de E

avec son vecteur associ u de E, et donc ne considrer quun seul espace E.

Dans un espace vectoriel pr-euclidien E, la base des a
i
est dite "covariante" et celle des a
i
est dite "contravariante".
Un vecteur quelconque u de E aura donc des composantes dans ces deux bases. Pour simplier les notations, les
composantes f
i
sont souvent notes x
i
et on peut crire :
_
u = x
i
a
i
u = x
i
a
i
et
_
x
i
= u.a
i
x
i
= u.a
i
(1.12)
Les composantes x
i
de u sont dites "contravariantes", tandis que les composantes x
i
(i.e. f
i
) sont dites "covariantes".
La gure 1.1 illustre ce rsultat dans le cas dun espace euclidien de dimension 2.
Les espaces euclidiens sont des espaces pr-euclidiens sur le corps des rels, o la dernire condition satisfaite par le
produit scalaire est remplace par la suivante :
Si x = 0, alors x.x > 0
Il est alors possible de dnir une norme sur cet espace vectoriel sous la forme :
x E, x =

x.x (1.13)
12 Calcul tensoriel
Figure 1.1. Covariance et contravariance dans un espace de dimension 2
1.4. Le tenseur mtrique
Dans un espace pr-euclidien E, le produit scalaire entre deux vecteurs x et y, de composantes contravariantes x
i
et
y
i
, et covariantes x
i
et y
i
, par rapport des vecteurs de base a
i
et a
i
, scrit sous la forme :
x E, y E, x.y = g
j
i
x
i
y
j
= g
i
j
x
i
y
j
= g
ij
x
i
y
j
= g
ij
x
i
y
j
(1.14)
avec :
_
_
_
g
ij
= a
i
.a
j
= a
j
.a
i
= g
ji
g
ij
= a
i
.a
j
= a
j
.a
i
= g
ji
g
j
i
= a
i
.a
j
=
j
i
=
i
j
= a
i
.a
j
= g
i
j
(1.15)
Les termes g
ij
, g
ij
, g
j
i
=
j
i
et g
i
j
=
i
j
forment les composantes dun tenseur symtrique appel "tenseur m-
trique" ou "tenseur fondamental", qui est dune grande importance en calcul tensoriel. En effet, il permet de calculer le
produit scalaire de deux vecteurs quelconques. On peut dailleurs remarquer que les composantes contravariantes g
ij
sont obtenues en "inversant" la matrice forme par les g
ij
, tandis que les composantes "mixtes" g
j
i
forment la matrice
identit.
Chapitre 2
Algbre tensorielle
2.1. Les tenseurs pr-euclidiens
Les tenseurs sont construits sur la base dune opration appele "produit tensoriel". Par exemple, si E et F sont deux
espaces vectoriels de dimension N et P respectivement, sur un mme corps K, on dnit leur produit tensoriel E F
de la faon suivante. Chaque lment de E F peut tre crit sous la forme u v, o u et v sont des vecteurs de E et
F respectivement, lopration jouissant des proprits suivantes :

_
u E, v
1
F, v
2
F, u (v
1
+v
2
) = u v
1
+u v
2
u
1
E, u
2
E, v F, (u
1
+u
2
) v = u
1
v +u
2
v
K, u E, v F, (u v) = u v = u v
Si N vecteurs a
i
constituent une base de E et P vecteurs b
j
une base de F, alors les N P vecteurs a
i
b
j
constituent une base de E F.
Le produit tensoriel de deux espaces vectoriels est galement un espace vectoriel. On peut donc son tour le mul-
tiplier (de faon tensorielle) par un troisime espace vectoriel G, et on obtiendra lespace vectoriel (E F) G. En
constatant que loprateur est associatif, on peut noter lespace nal E F G. Dune faon gnrale, on appelle
tenseur construit sur les espaces E, F, G, ... tout lment de lespace vectoriel E F G ... Dans ce qui suit,
nous nous limiterons au cas o lespace vectoriel est engendr uniquement par un espace E et son dual E

, tous deux
ventuellement multiplis plusieurs fois entre eux. Dans ce cas les lments de lespace vectoriel engendr sont appels
tenseurs afnes.
Considrons par exemple un lment T de lespace vectoriel E E

. Si les vecteurs a
i
et a
j
constituent des
bases respectives de E et E

, alors les composantes de T dans lespace vectoriel E E

seront notes T
i
j
et on aura
T = T
i
j
a
i
a
j
. Il est vident que T aura des quivalents dans les espaces E E, E

E, et E

, mais les
notations dans ce cas deviennent vite lourdes. Or dans la plupart des applications, lespace vectoriel E est pr-euclidien,
de sorte que lon identie E et E

. Il sen suit que lon peut identier T et ses quivalents. Dans la suite, nous nous
limiterons au cas dun espace vectoriel pr-euclidien E.
Les tenseurs afnes dnis dans des espaces vectoriels issus de produits tensoriels (successifs ou non) entre un espace
vectoriel pr-euclidien E et son dual (identi E) sont appels tenseurs pr-euclidiens. En notant a
j
les vecteurs de la
base duale des a
i
, on peut alors crire :
T E E, T = T
ij
a
i
a
j
= T
ij
a
i
a
j
= T
j
i
a
i
a
j
= T
i
j
a
i
a
j
(2.1)
Ceci permet de dnir lordre dun tenseur (nombre dindices sur les composantes), ainsi que le type de ses compo-
santes (voir paragraphe suivant).
13
14 Calcul tensoriel
2.2. Composantes dun tenseur
Nous avons vu que les composantes dun vecteur u de E exprimes par rapport deux systmes de vecteurs de base
a
i
(de dual a
j
) et b
i
(de dual b
j
) se dduisaient les unes des autres par des combinaisons linaires faisant intervenir une
matrice ou son inverse suivant leur caractre covariant ou contravariant. Dune faon plus gnrale, on peut dnir des
tenseurs dordre quelconque qui se transforment de faon mixte (covariante et contravariante). Par exemple, X
klm
ij
et
Y
klm
ij
sont les composantes trois fois contravariantes et deux fois covariantes dun mme tenseur T dordre 5, exprimes
respectivement par rapport aux vecteurs de base a
i
et b
i
. Ces composantes respectent donc la relation suivante :
T = X
klm
ij
a
i
a
j
a
k
a
l
a
m
= Y
klm
ij
b
i
b
j
b
k
b
l
b
m
(2.2)
et se dduisent les unes des autres sous la forme :
Y
rst
pq
= A
i
p
A
j
q
B
r
k
B
s
l
B
t
m
X
klm
ij
(2.3)
Un tenseur dordre zro est un scalaire invariant par changement de systme de coordonnes. Un tenseur est dit
symtrique par rapport deux indices covariants ou deux indices contravariants si ses composantes restent inchanges
dans une permutation des deux indices. Il sera dit antisymtrique par rapport ces indices si ses composantes changent
de signe dans une permutation.
Le tenseur mtrique permet de relier entre elles les diffrentes composantes dun tenseur. En effet,la multiplication
par g
ij
peut tre interprte de la faon suivante : poser i = j (ou j = i) dans tout ce qui suit et lever lindice. De mme
nous pouvons donner la multiplication par g
ij
la signication suivante : poser i = j (ou j = i) dans tout ce qui suit et
abaisser lindice. Par exemple, les composantes covariantes du tenseur Y de lquation prcdente sont obtenues sous la
forme :
Y
pqrst
= g
ri
g
sj
g
tk
Y
ijk
pq
(2.4)
Il existe enn pour les tenseurs un autre type de composantes, largement utilis en physique, dans les espaces eu-
clidiens. Ces composantes sont dailleurs appeles "composantes physiques". Ce sont les projections du tenseur sur les
vecteurs de base de lespace. Nous avons donc pour un vecteur u les composantes physiques u
I
suivantes, en fonction
de ses composantes covariantes et contravariantes, et de la mtrique :
u
I
= u.
a
i
a
i

=
u
i

g
ii
=
g
ij
u
j

g
ii
(2.5)
De mme, pour un tenseur A dordre 2, les composantes physiques A
IJ
sobtiennent de la faon suivante :
A
IJ
= A :
a
i
a
j
a
i
a
j

=
A
ij

g
ii
g
jj
=
g
ik
g
jl
A
kl

g
ii
g
jj
(2.6)
Dans le cas dune base orthogonale, les composantes de la mtriques forment une matrice diagonale, ce qui permet
de simplier les relations prcdentes. Dans un systme orthonorm, les composantes du tenseur mtrique concident
toutes avec la matrice identit. Il sen suit que tous les types de composantes dun tenseur sont identiques. Dans ce cas,
les indices sont tous placs "en bas" en ne considrant que les composantes covariantes des tenseurs. En calcul matriciel,
ceci est couramment utilis. La convention de sommation dEinstein est alors tendue aux indices rpts en mme
position (et non en haut et en bas comme cest normalement le cas).
Algbre tensorielle 15
2.3. Oprations sur les tenseurs
Considrons deux tenseurs X et Y du mme ordre. Alors, leur somme Z sera un tenseur du mme ordre dont
les composantes sont la somme des composantes correspondantes de X et Y . Toutefois, il convient de sommer les
composantes de mme type uniquement. De mme, la soustraction de deux tenseurs X et Y donne un tenseur dont les
composantes sont obtenues en soustrayant celles de X et Y .
Le produit de deux tenseurs X et Y se fait galement en multipliant les composantes. Par contre, dans ce cas, le
tenseur Z = X Y obtenu a un ordre gal la somme des ordres de X et Y . De plus, le produit de composantes de
types diffrents peut tre ralis. Notons enn que lon ne peut pas crire nimporte quel tenseur comme le produit de
deux tenseurs dordres infrieurs. Pour cette raison, la division des tenseurs nest pas toujours possible.
Si on pose lgalit entre un indice contravariant et un indice covariant des composantes dun mme tenseur, le
rsultat indique quon doit faire une sommation sur les indices gaux daprs la convention dEinstein. La somme
rsultante est la composante dun tenseur dordre N 2 o N est lordre du tenseur initial. Le procd sappelle une
contraction. Par exemple, dans un tenseur X dordre 5, si on applique une contraction ses composantes X
klm
ij
en
posant m = j, on obtient les composantes Y
kl
i
dun nouveau tenseur Y dordre 3. De plus, en posant l = i, on obtient
les composantes contravariantes Z
k
dun tenseur Z dordre 1.
Par un produit tensoriel de deux tenseurs suivi dune contraction, on obtient un nouveau tenseur appel produit
contract des tenseurs donns. Par exemple, le produit dun tenseur X dordre 3 et dun tenseur Y dordre 2 fournit
un tenseur dordre 5. En effectuant une contraction dindice, on obtient un tenseur Z dordre 3 dont les composantes
sont Z
il
k
= X
ij
k
Y
l
j
. Un exemple courant de produit contract est le produit matriciel. Ainsi, le produit de deux matrices
(dordre 2) donne par contraction une nouvelle matrice (dordre 2x2-2=2).
Parfois, on utilise un produit "doublement contract" de deux tenseurs. Il y a alors sommation sur deux indices, et
lordre du tenseur nal est diminu de 4. Cest le cas par exemple de lnergie de dformation lastique (scalaire ou
tenseur dordre 0), issue du produit doublement contract entre les tenseurs de contraintes (ordre 2) et de dformations
(ordre 2).
Notons enn quil existe un critre, dit "critre de tensorialit", pour vrier si une quantit est un tenseur. Si le
produit contract de cette quantit avec un tenseur donne un tenseur, alors cette quantit est elle-mme un tenseur. Ce
critre est galement appel "loi du quotient" en anglais.
2.4. Notions dalgbre extrieure
Nous nous intressons ici aux tenseurs dordre p N (o N est la dimension de E) compltement antisymtriques.
Soit T un tel tenseur, alors ses composantes covariantes T
i1i2...ip
changent de signe ds que lon permute deux indices.
On montrent alors quil en est de mme pour tous ses types de composantes. Si E
(p)
est lensemble des tenseurs com-
pltement antisymtriques dordre p N, alors E
(p)
est un sous-espace vectoriel de celui des tenseurs dordre p sur
E.
Soit T un lment de E
(p)
. On dnit ses composantes "strictes" T
12...p
telles que 1
1
<
2
< . . . <
p

N. On a alors :
T
i1i2...ip
=
12...p
i1i2...ip
T
12...p
(2.7)
o le terme
j1j2...jp
i1i2...ip
est une gnralisation du symbole de Kroenecker
j
i
qui vaut (1)
q
si les deux suites i
1
i
2
. . . i
p
et j
1
j
2
. . . j
p
se dduisent lune de lautre par q permutations dindices, et 0 sinon.
Ainsi, tous les types de composantes de T se dduisent de ses composantes strictes, qui sont au nombre de C
p
n
.
Par exemple, pour N = 3, les tenseurs dordre 2 compltement antisymtriques ont C
2
3
= 3 composantes strictes
(T
12
, T
23
, T
13
). On reconnat ici les termes indpendants des matrices 3x3 antisymtriques.
16 Calcul tensoriel
On peut maintenant dnir le "produit extrieur" entre p lments de E (u
1
, u
2
, . . . , u
p
), qui est une gnralisation
du produit vectoriel classique, sous la forme du tenseur suivant :
u
1
u
2
. . . u
p
=
i1i2...ip
12...p
u
i1
u
i2
. . . u
ip
(2.8)
Si on note a
j
les vecteurs de base de E, et x
j
i
les composantes contravariantes de u
i
sur cette base (u
i
= x
j
i
a
j
),
alors le produit extrieur scrit :
u
1
u
2
. . . u
p
= x
j1
i1
x
j2
i2
. . . x
jp
ip

i1i2...ip
12...p
a
j1
a
j2
. . . a
jp
= x
j1
1
x
j2
2
. . . x
jp
p
a
j1
a
j2
. . . a
jp
(2.9)
On montre ainsi que les C
p
n
tenseurs a
1
a
2
. . . a
p
forment une base de lespace vectoriel E
(p)
des tenseurs
compltement antisymtriques dordre p. Ceci permet de donner la dimension de cet espace, et dexprimer tout tenseur
T sous la forme :
T = T
12...p
a
1
a
2
. . . a
p
= T
12...p
a
1
a
2
. . . a
p
(2.10)
Lors dun changement de base dans E (passage des a
i
aux b
j
avec b
j
= B
i
j
a
i
et a
i
= A
j
i
b
j
), on constate que les
composantes strictes X
12...p
et Y
12...p
dun mme tenseur T de E
(p)
dans les deux bases issues de celles de E
sont relies de la faon suivante :
T = X
12...p
a
1
a
2
. . . a
p
= Y
12...p
b
1
b
2
. . . b
p
(2.11)
avec :
X
12...p
=
12...p
j1j2...jp
B
j1
1
B
j2
2
. . . B
jp
p
Y
12...p
(2.12)
Chapitre 3
Gomtrie diffrentielle
3.1. Repre naturel
Nous nous plaons ici dans un espace ponctuel (afne) euclidien E
0
, dont lespace vectoriel associ E est de dimen-
sion N, muni dun repre (R) dorigine O et dun systme de coordonnes curvilignes (x
i
). Ce systme de coordonnes
est caractris par N fonctions plusieurs fois continuement diffrentiables reliant les coordonnes curvilignes x
i
dun
point M ses coordonnes X
i
dans le repre (R). De plus, nous supposerons quil existe autour du point M une relation
bi-univoque entre les x
i
et les X
i
. Les coordonnes curvilignes les plus utilises en dimension 3 sont les coordonnes
cylindriques (r, , z) et les coordonnes sphriques (r, , ).
En un point M de coordonnes curvilignes x
i
, on dnit un repre naturel de la faon suivante. Lorigine du repre
est xe en M, et les vecteurs de base a
i
sont dnis par :
dOM = a
i
dx
i
soit a
i
=
OM
x
i
(3.1)
Figure 3.1. Repre naturel en un point de lespace
Ce repre naturel est donc tangent aux lignes de coordonnes (gure 3.1). Lquation prcdente montre que les dx
i
sont les composantes contravariantes de dOM (vecteur de E) dans le repre naturel. Il est donc possible de dnir le
tenseur mtrique (souvent appel "mtrique") de cet espace. Les composantes covariantes de ce tenseur sont issues du
repre naturel (g
ij
= a
i
.a
j
). Ce tenseur dpend du point M, origine du repre naturel, et donc de la position laquelle
on se trouve dans lespace E
0
.
Supposons maintenant que lon dnisse un nouveau systme de coordonnes curvilignes (y
i
). Au point M, un
nouveau repre naturel sera constitu du point M et de vecteurs de base b
i
. Daprs la formule de drivation des fonctions
composes, on peut crire :
17
18 Calcul tensoriel
_
a
i
=
OM
x
i
=
OM
y
j
y
j
x
i
=
y
j
x
i
b
j
= A
j
i
b
j
avec A
j
i
=
y
j
x
i
b
j
=
OM
y
j
=
OM
x
i
x
i
y
j
=
x
i
y
j
a
i
= B
i
j
a
i
avec B
i
j
=
x
i
y
j
(3.2)
Cette quation montre quun changement de coordonnes curvilignes est caractris par un changement de repre
naturel. Les composantes dun tenseur T changeront donc lorsque, en un point M x, on changera de systme de
coordonnes. Pour obtenir les nouvelles composantes de T dans le repre naturel dni par les b
i
, on utilisera donc
les relations de changement de base vues prcdemment. Les composantes dun tenseur T pourront galement changer
lorsque lon dplacera le point M, tout en gardant le mme systme de coordonnes, puisque le repre naturel change.
On parle alors de "champs de tenseurs".
3.2. Symboles de christoffel
Nous avons vu que, en chaque point M de lespace E
0
, on pouvait caractriser la mtrique de cet espace par un
tenseur de composantes covariantes g
ij
. Ainsi, si lon se dplace de quantits dx
i
dans le repre naturel des a
i
, llment
de longueur engendr ds est obtenu par le produit scalaire, dans E, du vecteur dx de composantes dx
i
avec lui-mme.
On obtient alors :
ds
2
= dx.dx = g
ij
dx
i
dx
j
(3.3)
Le problme fondamental en gomtrie diffrentielle rside dans le fait que le repre naturel, et donc la mtrique,
dpend du point M de lespace. Il sen suit que deux tenseurs dnis par leurs composantes par rapport deux repres
diffrents (ou en deux points distincts de lespace) ne pourront tre compars que si lon connat le lien entre ces deux
repres. Lobjectif des symboles de Christoffel est de raliser le lien entre deux repres naturels inniment voisins a
i
et
a
i
+da
i
.
Lorsque lon dplace lorigine M du repre naturel dune quantit dx, les vecteurs de base a
i
de ce repre se
modient dune quantit da
i
. En notant dans le repre naturel initial dx
i
et dx
i
les composantes de dx (dx = dx
i
a
i
,
dx
i
= dx.a
i
) et d
j
i
et d
ij
celles de da
i
(da
i
= d
j
i
a
j
, d
ij
= da
i
.a
j
), les symboles de Christoffel relient ces
quantits sous la forme :
_
d
kj
=
ikj
dx
i
d
k
j
=
k
ij
dx
i
(3.4)
Les fonctions
ikj
et
k
ij
sont appels symboles de Christoffel respectivement de premire et de deuxime espce. Il
sagit de N
3
fonctions relies entre elles sous la forme
ikj
= g
kl

l
ij
et
k
ij
= g
kl

ilj
. Pour obtenir ces N
3
fonctions,
on diffrencie les composantes covariantes de la mtrique pour obtenir :
_
dg
jk
=
g
jk
x
i
dx
i
dg
jk
= da
k
.a
j
+da
j
.a
k
= (
ikj
+
ijk
)dx
i

g
jk
x
i
=
ikj
+
ijk
(3.5)
On peut enn interprter les symboles de Christoffel de seconde espce comme les composantes dans le repre
naturel des drives partielles secondes du vecteur position OM :
da
i
= d
j
i
a
j
=
j
ki
dx
k
a
j
= (
j
ki
a
j
)dx
k

j
ki
a
j
=
a
i
x
k
=

2
OM
x
k
x
i
(3.6)
Gomtrie diffrentielle 19
La symtrie des drives secondes croises du vecteur OM (qui sera discute lors de la dnition du tenseur de
torsion) implique les relations de symtrie
ikj
=
jki
et
l
ij
=
l
ji
, qui permettent dcrire par permutation circulaire
des indices les relations suivantes :
_

kij
+
ikj
=
g
jk
x
i

ikj
+
jik
=
g
ki
x
j

jik
+
kji
=
gij
x
k
(3.7)
En effectuant dans lquation prcdente la somme des deux premires relations moins la dernire, on obtient la
dnition des termes
ikj
. On peut nalement crire lexpression des symboles de Christoffel de premire et de seconde
espce sous la forme :
_

ikj
=
1
2
(
g
ik
x
j
+
g
jk
x
i

gij
x
k
)

k
ij
= g
kl

ilj
(3.8)
On remarque sur les quations prcdentes que les symboles de Christoffel peuvent tre exprims directement en
fonction des variations des composantes du tenseur mtrique le long des lignes de coordonnes.
3.3. Diffrentielle absolue, drive covariante
Considrons un vecteur quelconque u dni par ses composantes contravariantes u
i
dans le repre naturel des a
i
au point M. Lorsque lon va se dplacer dun quantit innitsimale sur le systme de coordonnes curvilignes, les
composantes de u vont tre modies dune quantit du
i
, mais comme le repre naturel change galement, un terme
(souvent appel "convectif") va venir sajouter cette variation pour obtenir :
du = du
j
a
j
+u
j
da
j
(3.9)
Le dernier terme de cette quation est appel "convectif". Il est d la variation du repre naturel au cours du
dplacement dans lespace. Il est illustr sur la gure 3.2, o un vecteur u est simplement transport dans le systme
de coordonnes. On na donc pas de variation de ses coordonnes dans le repre initial (du
i
= 0), mais ses nouvelles
composantes (dans le nouveau repre naturel) sont tout de mme modies.
Figure 3.2. Transport dun vecteur en coordonnes curvilignes
En utilisant les dnitions prcdentes, les composantes contravariantes du vecteur du peuvent tre crites sous la
forme :
20 Calcul tensoriel
du = (u
k
)a
k
avec u
k
= du
k
+u
j
d
k
j
(3.10)
On donne u
k
le nom de "diffrentielle absolue" de u
k
. Il sagit des composantes contravariantes du tenseur du,
ce qui nest pas le cas pour les termes du
k
. Par abus de language, on dit souvent que du est la diffrentielle absolue de
u. En introduisant maintenant les drives partielles par rapport aux coordonnes curvilignes x
i
, on peut crire :
u
k
= u
k
,i
dx
i
avec u
k
,i
=
u
k
x
i
+
k
ij
u
j
(3.11)
Les termes u
k
,i
sont les composantes mixte dun tenseur appel "drive covariante" de u. Si u avait t donn par
ses composantes covariantes u
k
, alors le mme raisonnement nous aurait conduit dnir la drive covariante de u par
rapport ses composantes covariantes. On peut rsumer ces rsultats par les formules suivantes :
u
k
,i
=
u
k
x
i
+
k
ij
u
j
u
k,i
=
u
k
x
i

j
ki
u
j
(3.12)
Dune faon plus gnrale, on dnit la drive covariante dun tenseur dordre quelconque T par celles de ses
composantes. Par exemple, si T est dordre 5, sa drive covariante sera dordre 6. Ses composantes mixtes (4 fois
covariantes et 2 fois contravariantes) seront donnes par :
T
mn
ijk,l
=
_

_
T
mn
ijk
x
l

r
il
T
mn
rjk

r
jl
T
mn
irk

r
kl
T
mn
ijr
+
m
lr
T
rn
ijk
+
n
lr
T
mr
ijk
(3.13)
En applicant par exemple ces formules au tenseur mtrique, et en utilisant les relations prcdentes, on obtient :
g
ij,k
=
g
ij
x
k

l
ik
g
lj

l
kj
g
li
=
g
ij
x
k
(
jik
+
kji
) = 0 (3.14)
La diffrentielle absolue du tenseur mtrique est donc nulle. Ce rsultat est connu sous la nom de "thorme de
Ricci".
3.4. Les tenseurs de courbure et de torsion
La drive covariante peut tre calcule sur tout tenseur, et donc en particulier sur des tenseurs eux-mme drive
covariante. En utilisant les relations prcdentes, on peut relier la diffrence entre les drives covariantes secondes
croises dun vecteur ce vecteur sous la forme :
u
j,kl
u
j,lk
= R
n
jkl
u
n
avec R
n
jkl
=
m
jl

n
mk

m
jk

n
ml
+

n
jl
x
k

n
jk
x
l
(3.15)
Les termes R
n
jkl
sont les composantes dun tenseur. En effet, daprs cette quation, leur produit contract avec un
tenseur dordre 1 donne une diffrence de tenseurs, et donc un tenseur. Le tenseur R ainsi obtenu est dordre 4. Il est
appel "tenseur de Riemann-Christoffel" ou "tenseur de courbure". Ses composantes covariantes sont R
ijkl
= g
in
R
n
jkl
.
On montre quelles sont :
Gomtrie diffrentielle 21
antisymtriques en (k, l) : R
ijkl
= R
ijlk
antisymtriques en (i, j) : R
ijkl
= R
jikl
symetriques en (i, j),(k, l) : R
ijkl
= R
klij
Par exemple, en dimension 2, ce tenseur ne possde quune seule composante non nulle : R
1212
. De plus, les pro-
prits precdentes montrent que lon peut caractriser ce tenseur laide des seules composantes R
jk
= g
il
R
ijkl
, qui
forment un tenseur symtrique dordre 2 appel "tenseur de Ricci". Enn, la trace de ce tenseur est appele "courbure
scalaire".
Dans un espace euclidien, le tenseur de Riemann-Christoffel est nul. En effet, dans ce type despace, le changement
de repre naturel ne dpend pas du chemin suivi. Ceci signie que, si en chaque point dun espace une mtrique (cest
dire des composantes g
ij
) peut tre choisie de faon arbitraire, celle-ci ne correspondra pas forcment celle dun espace
euclidien. Pour cela, il faudra quelle annule le tenseur de Riemann-Christoffel. On peut maintenant se poser la question :
si le tenseur de Riemann-Christoffel est nul, lespace est-il euclidien ? En fait, lespace nest alors que "localement"
euclidien, puisque ce tenseur nest dni quautour dun point M de lespace. Plus gnralement, si ce tenseur nest pas
nul, alors lespace est dit "localement" non-euclidien. Nous entrons alors dans le domaine de la gomtrie riemannienne
(espaces de Riemann), gomtrie par exemple largement utilise en cosmologie [HEI 73].
Les symboles de Christoffel ont t dnis comme des fonctions
ikj
et
k
ij
. Toutefois, ces fonctions ne sont pas les
composantes dun tenseur. Considrons en effet deux repres naturels en un point M de lespace, avec des vecteurs de
base a
i
et b
i
tels que b
i
= B
j
i
a
j
et a
i
= A
j
i
b
j
. On montre alors facilement que :
_
db
i
=
j
i
b
j
da
i
=
j
i
a
j

j
i
= B
k
i
A
j
l

l
k
+dB
k
i
A
j
k
(3.16)
En notant maintenant x
i
les coordonnes curvilignes associes aux a
i
, et y
i
celles associes aux b
i
, et
k
ij
et
k
ij
les
symboles de Christoffel associs respectivement ces deux systmes de coordonnes, on obtient la relation suivante de
transformation des symboles de Christoffel par changement de coordonnes :

k
ij
= A
l
i
A
m
j
B
k
n

n
lm
+B
k
n

2
x
n
y
i
y
j
(3.17)
Le dernier terme de cette quation montre que les symboles de Christoffel nont pas de caractre tensoriel. Par contre,
ce dernier terme est symtrique en (i, j). Il sen suit que les termes :

k
ij
=
k
ij

k
ji
(3.18)
forment les composantes dun tenseur T du troisime ordre, antisymtrique en (i, j), appel "tenseur de torsion" ou
"tenseur de Cartan". Ce tenseur est par exemple utilis dans la description des dfauts linaires (dislocations) dans les
cristaux [FOR 96].
Nous avions prcdemment reli les symboles de Christoffel aux drives secondes du vecteur position OM. Il
apparat que la nullit du tenseur de torsion equivaut la permutabilit des drives partielles de fonctions vectorielles
(telles que le vecteur position). Elle conduit la symtrie des symboles de Christoffel, et leur expression explicite en
fonction des variations de la mtrique le long des lignes de coordonnes.
22
Chapitre 4
Expression de quelques oprateurs
4.1. Acclration dun point
Nous considrons ici un point M de lespace dont la trajectoire est paramtre par t (que nous interprterons comme
le temps). Cette trajectoire est donc donne par lvolution au cours du temps des coordonnes du point M, que nous no-
terons u
i
(t). La vitesse instantane du point sera un vecteur v, de composantes contravariantes v
i
=
du
i
dt
. Lacclration
instantane du point M sera galement un vecteur, obtenu comme la drive du vecteur vitesse, soit =
dv
dt
. Comme
le vecteur dv a pour composantes contravariantes les diffrencielles absolues des v
i
, alors le vecteur acclration aura
comme composantes contravariantes :

i
=
v
i
dt
=
dv
i
dt
+
i
kl
v
l
du
k
dt
=
d
2
u
i
dt
2
+
i
kl
du
k
dt
du
l
dt
(4.1)
Considrons maintenant les trajectoires des point M dacclration nulle. Ces trajectoires sont communment ap-
peles des "droites". En fait, les trajectoires dacclration nulle sont donnes dune faon gnrale par le systme
dquations diffrentielles suivant, issu de lquation prcdente :
i = 1, ..., N,
d
2
u
i
dt
2
+
i
kl
du
k
dt
du
l
dt
= 0 (4.2)
Elles sont appeles "godsiques". Dans un espace dont la mtrique est constante, cest--dire ne dpend pas du
point M considr, alors les symboles de Christoffel sont par dnition nuls, est on retombe sur lquation dune droite.
Notons enn que la distance d qui spare deux points situs sur une courbe paramtre x
i
= x
i
(t), aux abscisses t
1
et
t
2
, est donne par :
d =
_
t2
t1
_
g
ij
du
i
dt
du
j
dt
dt (4.3)
On montre que les godsiques rendent extrmale cette distance (minimum ou maximum). Par exemple, la surface
dune sphre peut tre considre comme un espace de dimension 2, dans lequel on peut dnir un systme de coordon-
nes curvilignes (lattitude et longitude), et dans lequel les grands cercles joignent deux point avec une distance minimum
ou maximum. Ces grands cercles sont des courbes paramtres qui satisfont le systme dquations diffrentielles pr-
cdent. Ce sont les godsiques de cet espace.
23
24 Calcul tensoriel
4.2. Gradient
Le gradient dun tenseur T est son tour un tenseur, dont les composantes sont obtenues comme la drive covariante
des composantes de T. Le gradient dun tenseur dordre N est donc un tenseur dordre N + 1. Si f est un scalaire
(tenseur dordre 0, invariant par changement de repre), le gradient de f est un tenseur dordre 1 (un vecteur) dont les
composantes covariantes sont dnies par f
,i
=
f
x
i
. Si u est un vecteur (tenseur dordre 1), le gradient de u est un
tenseur dordre 2, dont les composantes covariantes et mixtes sont :
u
i,j
=
u
i
x
j

k
ij
u
k
et u
i
,j
=
u
i
x
j
+
i
jk
u
k
(4.4)
Le gradient est largement prsent dans les disciplines scientiques. Il sert par exemple dnir les dformations
en mcanique, et les forces motrices en thermique (gradient thermique) et en chimie minrale (gradients de potentiels
chimiques ou dactivit). En coordonnes orthonormes (x, y, z), on obtient par exemple :
grad(f) =
_

_
f
x
f
y
f
z
(4.5)
grad(u) =
_

_
ux
x
ux
y
ux
z
uy
x
uy
y
uy
z
uz
x
uz
y
uz
z
_

_ (4.6)
4.3. Divergence
La divergence dun tenseur T est son tour un tenseur, dont les composantes sont obtenues par contraction de sa
drive covariante (son gradient) par rapport son dernier indice contravariant. La divergence dun tenseur dordre N
est donc un tenseur dordre N 1. La divergence dun vecteur u est donc le scalaire u
i
,i
, tandis que celle dun tenseur
A dordre 2 est un vecteur dont les composantes contravarientes sont A
ij
,j
. Lexpression gnrale de la divergence dun
tenseur dordre 2 peut tre simplie en utilisant le thorme de Ricci.
La divergence est largement prsente dans les quations dquilibre en mcanique, ainsi que dans les quations de
conservation en thermique et en transfert de masse. Elle est principalement appliqu sur des tenseurs dordre 1 et 2. En
coordonnes orthonormes (x, y, z), on obtient :
div(u) =
u
x
x
+
u
y
y
+
u
z
z
(4.7)
div(A) =
_

_
Axx
x
+
Axy
y
+
Axz
z
Ayx
x
+
Ayy
y
+
Ayz
z
Azx
x
+
Azy
y
+
Azz
z
(4.8)
Expression de quelques oprateurs 25
4.4. Rotationel
Le rotationel appliqu sur un vecteur u (tenseur dordre 1) est un tenseur dordre 2 dont les composantes covariantes
sont u
i,j
u
j,i
. Du fait de la symtrie des symboles de Christoffel de seconde espce sur les indices covariants, les
composantes covariantes du rotationel dun vecteur scrivent simplement
ui
x
j

uj
x
i
. Le rotationel dun vecteur est
un tenseur anti-symtrie. Il est prsent dans les quations de Maxwell en lectromagntisme. Il peut tre crit sous la
forme :
Rot(u) =
_
_
0 R
3
R
2
R
3
0 R
1
R
2
R
1
0
_
_
(4.9)
o R
1
, R
2
et R
3
sont les composantes dun "vecteur rotation".
En coordonnes orthonormes (x, y, z), on obtient :
_

_
R
x
=
uz
y

uy
z
R
y
=
ux
z

uz
x
R
z
=
uy
x

ux
y
(4.10)
4.5. Laplacien
Le laplacien est la divergence du gradient. Il est souvent not . Cet oprateur conserve donc lordre dun tenseur.
Appliqu sur une fonction scalaire f, on obtient le scalaire (f) = (g
ij
f
,i
)
,i
= g
ij
f
,ji
. Appliqu sur un vecteur u, on
obtient un tenseur dordre 1 dont les composantes covariantes sont g
kj
u
i,jk
.
Le laplacien est largement utilis dans les quations dquilibre ou de bilan, lorsque le comportement du matriau
est linaire. En coordonnes orthonormes (x, y, z), on obtient :
(f) =

2
f
x
2
+

2
f
y
2
+

2
f
z
2
(4.11)
(u) =
_

2
ux
x
2
+

2
ux
y
2
+

2
ux
z
2

2
uy
x
2
+

2
uy
y
2
+

2
uy
z
2

2
uz
x
2
+

2
uz
y
2
+

2
uz
z
2
(4.12)
26
Annexe A
Coordonnes cylindriques
Figure A.1. Systme de coordonnes cylindriques
Le systme de coordonnes cylindriques est un systme particulier de coordonnes curvilignes dni de la faon
suivante (gure A.1). Soit un espace vectoriel E de dimension 3 sur le corps des rels, muni dun systme de coordonnes
orthonormes (x
i
) dans un repre (e
i
). Soit u un vecteur de E joignant les points O et M. Le systme de coordonnes
cylindriques (r, , z) est gnr par un repre naturel (a
i
) tel que, au voisinage du point M :
du = dx
1
e
1
+dx
2
e
2
+dx
3
e
3
= dra
1
+da
2
+dza
3
(A.1)
avec la relation suivante entre les coordonnes :
_
_
_
x
1
= rcos
x
2
= rsin
x
3
= z
(A.2)
Les vecteurs a
i
ont donc comme composantes dans le repre orthonorm :
a
1
=

cos
sin
0
, a
2
=

rsin
rcos
0
, a
3
=

0
0
1
(A.3)
ce qui donne pour la mtrique :
27
28 Calcul tensoriel
g
ij
=
_
_
1 0 0
0 r
2
0
0 0 1
_
_
, g
ij
=
_
_
1 0 0
0
1
r
2
0
0 0 1
_
_
, (A.4)
Les composantes physiques dun vecteur u sont donc :
_
_
_
u
r
= u
1
= u
1
u

=
u2
r
= ru
2
u
z
= u
3
= u
3
(A.5)
tandis que celles dun tenseur du second ordre A seront :
_
_
A
rr
= A
11
= A
11
A
r
=
A12
r
= rA
12
A
rz
= A
13
= A
13
A
r
=
A21
r
= rA
21
A

=
A22
r
2
= r
2
A
22
A
z
=
A23
r
= rA
23
A
zr
= A
31
= A
31
A
z
=
A32
r
= rA
32
A
zz
= A
33
= A
33
_
_
(A.6)
Les symboles de Christoffel de premire espce sont obtenus laide de leur dnition et de la mtrique dnie
prcdemment sous la forme :

i1j
=
_
_
0 0 0
0 r 0
0 0 0
_
_
et
1
ij
=
_
_
0 0 0
0 r 0
0 0 0
_
_
(A.7)

i2j
=
_
_
0 r 0
r 0 0
0 0 0
_
_
et
2
ij
=
_
_
0
1
r
0
1
r
0 0
0 0 0
_
_
(A.8)

i3j
=
_
_
0 0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
et
3
ij
=
_
_
0 0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
(A.9)
Lensemble de ces quations permet de retrouver lexpression des oprateurs physiques en coordonnes cyclin-
driques. On trouve par exemple les composantes physiques suivantes :
le gradient dun scalaire f :
grad(f) =
_
_
_
f
r
1
r
f

f
z
(A.10)
le gradient dun vecteur u :
grad(u) =
_
_
ur
r
1
r
(
ur

)
ur
z
u

r
1
r
(
u

+u
r
)
u

z
uz
r
1
r
uz

uz
z
_
_
(A.11)
Coordonnes cylindriques 29
la divergence dun vecteur u :
div(u) =
u
r
r
+
u
r
r
+
1
r
u

+
u
z
z
(A.12)
la divergence dun tenseur A du second ordre symtrique :
div(A) =
_
_
_
Arr
r
+
1
r
A
r

+
Arz
z
+
ArrA

r
A
r
r
+
1
r
A

+
A
z
z
+
A
r
+A
r
r
Azr
r
+
1
r
A
z

+
Azz
z
+
Azr
r
(A.13)
les composantes du "vecteur rotation" associ au rotationel dun vecteur u :
_
_
_
R
r
=
1
r
uz

z
R

=
ur
z

uz
r
R
z
=
u

r

1
r
ur

+
u

r
(A.14)
le laplacien dun scalaire f :
(f) =

2
f
r
2
+
1
r
2

2
f

2
+

2
f
z
2
+
1
r
f
r
(A.15)
30
Annexe B
Coordonnes sphriques
Figure B.1. Systme de coordonnes sphriques
Le systme de coordonnes sphriques est un systme particulier de coordonnes curvilignes dni de la faon
suivante (gure B.1). Soit un espace vectoriel E de dimension 3 sur le corps des rels, muni dun systme de coordonnes
orthonormes (x
i
) dans un repre (e
i
). Soit u un vecteur de E joignant les points O et M. Le systme de coordonnes
sphriques (r, , ) est gnr par un repre naturel (a
i
) tel que, au voisinage du point M :
du = dx
1
e
1
+dx
2
e
2
+dx
3
e
3
= dra
1
+da
2
+da
3
(B.1)
avec des coordonnes lies entre elles sous la forme :
_
_
_
x
1
= rsincos
x
2
= rsinsin
x
3
= rcos
(B.2)
Les vecteurs a
i
ont donc comme composantes :
a
1
=

sincos
sinsin
cos
, a
2
=

rcoscos
rcossin
rsin
, a
3
=

rsinsin
rsinsin
0
(B.3)
ce qui donne pour la mtrique :
31
32 Calcul tensoriel
g
ij
=
_
_
1 0 0
0 r
2
0
0 0 r
2
sin
2

_
_
, g
ij
=
_
_
1 0 0
0
1
r
2
0
0 0
1
r
2
sin
2

_
_
, (B.4)
Les composantes physiques dun vecteur u sont donc :
_
_
_
u
r
= u
1
= u
1
u

=
u2
r
= ru
2
u

=
u3
rsin
= rsinu
3
(B.5)
tandis que celles dun tenseur du second ordre A seront :
_
_
A
rr
= A
11
A
r
=
A12
r
A
r
=
A13
rsin
A
r
=
A21
r
A

=
A22
r
2
A

=
A23
r
2
sin
A
r
=
A31
rsin
A

=
A32
r
2
sin
A

=
A33
r
2
sin
2

_
_
(B.6)
ou :
_
_
A
rr
= A
11
A
r
= rA
12
A
r
= rsinA
13
A
r
= rA
21
A

= r
2
A
22
A

= r
2
sinA
23
A
r
= rsinA
31
A

= r
2
sinA
32
A

= r
2
sin
2
A
33
_
_
(B.7)
Les symboles de Christoffel de premire espce sont obtenus laide de leur dnition et de la mtrique dnie
prcdemment :

i1j
=
_
_
0 0 0
0 r 0
0 0 rsin
2

_
_
et
1
ij
=
_
_
0 0 0
0 r 0
0 0 rsin
2

_
_
(B.8)

i2j
=
_
_
0 r 0
r 0 0
0 0
r
2
2
sin(2)
_
_
et
2
ij
=
_
_
0
1
r
0
1
r
0 0
0 0
r
2
sin(2)
_
_
(B.9)

i3j
=
_
_
0 0 rsin
2

0 0
r
2
2
sin(2)
rsin
2

r
2
2
sin(2) 0
_
_
et
3
ij
=
_
_
0 0
1
r
0 0
cos
sin
1
r
cos
sin
0
_
_
(B.10)
Ces quations permettent de retrouver les oprateurs diffrentiels classiques en coordonnes sphriques. On trouve
par exemple les composantes physiques des tenseurs suivants :
Coordonnes sphriques 33
le gradient dun scalaire f :
grad(f) =
_

_
f
r
1
r
f

1
rsin
f

(B.11)
le gradient dun vecteur u :
grad(u) =
_

_
ur
r
1
r
ur

r
1
rsin
ur

r
u

r
1
r
u

+
ur
r
1
rsin
u

cos
rsin
u

r
1
r
u

1
rsin
u

+
ur
r
+
cos
rsin
u

_ (B.12)
la divergence dun vecteur u :
div(u) =
u
r
r
+ 2
u
r
r
+
1
r
u

+
1
rsin
u

+
cos
rsin
u

(B.13)
la divergence dun tenseur A symtrique dordre 2 :
div(A) =
_

_
Arr
r
+
1
r
A
r

+
1
rsin
A
r

+
2ArrA

r
+
cos
rsin
A
r
A
r
r
+
1
r
A

+
1
rsin
A

+
3A
r
r
+
cos
rsin
(A

)
A
r
r
+
1
r
A

+
1
rsin
A

+
3A
r
r
+ 2
cos
rsin
A

(B.14)
le "vecteur rotation" associ au rotationel dun vecteur u :
_

_
R
r
=
1
r
u

1
rsin
u

+
cos
rsin
u

=
1
rsin
ur

r

u

r
R

=
u

r
+
u

r

1
r
ur

(B.15)
le laplacien dun scalaire f :
(f) =

2
f
r
2
+
1
r
2

2
f

2
+
1
r
2
sin
2

2
f

2
+
2
r
f
r
+
cos
r
2
sin
f

(B.16)
34
Bibliographie
[FOR 96] FOREST S., Modles mcaniques de la dformation htrogne des monocristaux, Thse de Doctorat, Ecole des Mines de
Paris, 1996.
[HEI 73] HEIDMANN J., Introduction la cosmologie, PUF, 1973.
[HIL 78] HILL R., Aspects of invariance in solid mechanics , Advances in applied mechanics, vol. 18, Academic Press, p. 175,
1978.
[LIC 87] LICHNEROWICZ A., Elments de calcul tensoriel, Jacques Gabay, 1987, rimpression de Armand Colin (1946).
[MUR 73] MURRAY, SPIEGEL R., Analyse vectorielle : cours et problemes, McGraw-Hill Inc, New-York, 1973, traduit de theory
and problems of vector analysis.
[RIE 85] RIEU-BTRMA C., Elements de calcul tensoriel, cours ENSM-SE, 1985.
35