UNIDAD VI CINEMTICA ROTACIONAL ROTACIN DE CUERPOS RGIDOS

Cuerpo Rgido: Cuerpo con tamao y forma definido e inmutable.

La rotacin se dar en un solo eje fijo (no se traslada) x, y z
Tomaremos el eje z como el eje de rotacin de un cuerpo rgido
0=
s
r
s=r 0
Donde: s: Longitud de arco (m)
r: Radio del circulo formado por el cuerpo rgido)
: Coordenada de rotacin (radianes)
donde
1rad=
360
2n
=57.3
180=nrad ; 90=
n
2
; ect.
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 1
o
mediaz
=
0
f
0
i
t
f
t
i
=
A0
At
velocidad angular media
o
z
=limA0/ At =
d 0
dt
velocidad angular instantnea
o-| S.I. | rad / s | rev / s | rev/ min RPM
1
rev
s
=2n
rad
s
o-+,cero ; depender en que sentido gire el cuerpo rigido.
La direccin de ola proporcionala R.M.D.
Sentido antihorario + Sentido horario -
En un cuerpo rgido, todos los puntos giran el mismo angulo en el mismo tiempo. Por lo tanto, en
cualquier instante, todas las partes de un cuerpo rgido en rotacin tienen la misma velocidad angular.
o
mediaz
=
o
fz
o
iz
t
f
t
i
=
Ao
z
At
Aceleracin angular media
o
z
=limAo
z
/ At =
d o
z
dt
=
d
2
0
dt
Aceleracin angular instantnea
o-| S.I. | rad / s
2

La direccin de o :
Acelera cuando gira en el mismo sentido que o
z
Frena cuando gira en sentido opuesto a o
z
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 2
6.1 ROTACIN CON ACELERACIN ANGULAR CONSTANTE
Posicin: x -0
z
velocidad : v -o
z
Aceleracin : a-o
z
Comparacin:
Lineal Rotacional
a
x
=cte o
z
=cte
v
x
=v
o
+a
x
t o
fz
=o
iz
+o
z
t
x=x
o
+v
ox
t +
1
2
a
x
t
2
0
f
=0
i
+o
iz
t +
1
2
o
z
t
2
v
x
2
=v
ox
2
+2a
x
( xx
0
) o
fz
2
=o
iz
2
+2o
z
(0
f
0
i
)
xx
o
=
1
2
(v
x
+v
ox
)t 0
f
0
i
=
1
2
(o
fz
+o
iz
) t
Ejemplo # 1: Un disco uniforme gira alrededor de un eje fijo, partiendo del reposo y acelerndose con
aceleracin angular constante. En un tiempo dado est girando a 10 rev/s. Despus de completar 60 rev
ms, su rapidez angular es de 15 rev/s. Calcular a) la aceleracin angular, b) el tiempo requerido para
completar las 60 rev mencionadas, c) el tiempo requerido para alcanzar la rapidez angular de 10 rev/s y
d) el numero de revoluciones efectuadas desde el reposo hasta el tiempo en que el disco alcanza la
rapidez angular de 10 rev/s.
Datos:
0
i
=0
0
f
=60rev
o
i
=10rev / s
o
f
=15rev/ s
a) o=?
o
fz
2
=o
iz
2
+2o
z
(0
f
0
i
)
o
fz
2
=o
iz
2
+2o
z
(0
f
0
i
)
o
fz
2
=o
iz
2
+2o
z
0
f
o
z
=
o
fz
2
o
iz
2
20
f
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 3
o
z
=
(15rev / s)
2
(10 rev/ s)
2
(260rev)
o
z
=1.04rev/ s
2
R/
b) t =?
0
f
0
i
=
1
2
(o
fz
+o
iz
) t
0
f
=
1
2
(o
fz
+o
iz
) t
t =
20
f
(o
fz
+o
iz
)
t =
2(60 rev)
(15+10) rev / s
t =4.8 s R/
c) t =?enalcanzar 10rev / s
o
fz
=o
iz
+o
z
t
t =
o
fz
o
z
t =
(10rev/ s)
(1.04rev / s
2
)
t =9.6 s R/
d)
0
f
=?
0
f
0
i
=
1
2
(o
fz
+o
iz
) t
0
f
=
1
2
(o
fz
) t
0
f
=
1
2
(10rev / s)(9.6s)
0
f
=48rev
R/
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 4
6.2 RELACIN ENTRE CINEMTICA LINEAL Y ANGULAR
s=r 0 , donde r=cte ; s y0=cambian
ds
dt
=
d (r 0)
dt
ds
dt
=
rd (0)
dt
v=r o
z
Relacin entre velocidad lineal y la angular
CARACTERSTICA:
Cuanto ms lejos del eje de rotacin est el punto, mayor es su rapidez lineal.
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 5
a
r
=
v
2
r
a
r
=
(r o)
2
r
a
r
=o
2
r Aceleracin centrpeta de un punto o cuerpo en rotacin.
a
tang
=
dv
dt
a
tang
=
d ( r o)
dt
a
tang
=
rd (o)
dt
a
tang
=r o
z
Aceleracin tangencial de un punto o cuerpo en rotacin.
a=
.
( a
r
2
)+( a
tang
)
2
Aceleracin.
Ejemplo # 1: Al montar una bicicleta de varias velocidades, el ciclista puede seleccionar el radio de la
rueda trasera, que esta fija al eje trasero. La rueda dentada delantera tiene 12.0 cm de radio. Si la
rapidez angular de la rueda dentada delantera es de 0.600 rev/s, Qu radio tiene la rueda dentada
trasera con la que la rapidez tangencial de un punto en el borde del neumtico trasero es de 5.00 m/s?.
El neumtico tiene 0.330 m de radio.
Datos:
r
d
=12.0cm
o
d
=0.600 rev/ s
,
o
d
=
(
0.600rev
s
)(
2nrad
1rev
)
,
o
d
=3.77rad / s
r
t
=?
v
nt
=5.00m/ s
r
n
=0.330 m
o
t
=
v
nt
r
n
, o
t
=
(5.00 m/ s)
0.330m
,
o
t
=15.15rad / s
v
t
=v
d
o
t
r
t
=o
d
r
d
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 6
r
t
=
o
d
r
d
o
t
r
t
=
(3.77rad / s)(12cm)
15.15rad / s
r
t
=2.99 cm
R/
6.3 ENERGA EN EL MOVIMIENTO ROTACIONAL
Un cuerpo rgido en rotacin es una masa en movimiento, as que tiene energa cintica.
v
i
=r
i
o
K
i
=
1
2
m
i
v
i
2
K
i
=
1
2
m
i
(r
i
o)
2
K
i
=
1
2
m
i
r
i
2
o
2
Energa cintica de i-esima partcula.
La energa total del cuerpo rgido es:
K
T
=
1
2
m
1
r
1
2
o
2
+
1
2
m
2
r
2
2
o
2
+.........+

1
2
m
i
r
i
2
o
2
K
T
=
1
2
| m
1
r
1
2
+m
2
r
2
2
o
2
=+.........
1
2
(

m
i
r
i
2
) o
2
(

m
i
r
i
2
) -Momentode Inercia( I )
I =m
1
r
1
2
+m
2
r
2
2
+.......

m
i
r
i
2
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 7
Eje de
rotacin
CARACTERSTICAS DE I
1. Depende de la distribucin espacial de la masa del cuerpo rgido.
2. Cuanto mayor sea la distancia(r) al eje de rotacin de las partculas, mayor ser el momento de
inercia.
3. Para un cuerpo rgido, las distancias

r
i
son constantes I -S.I. | kg.m
2

K=
1
2
I o
2
Energa Cintica Rotacional para un cuerpo Rgido
4. Cuanto mayor sea I, mayor ser K
Cuanto mayor sea I: es ms difcil ponerlo a girar y ms difcil detener su rotacin.
5. El valor de I depende del eje de rotacin.
6.
K
1
+U
1
=K
2
+U
2
-Fuerzas conservativas
K
1
+U
1
+W
otras
=K
2
+U
2
-Fuerzas no conservativas
,
K=
1
2
mv
2
+
1
2
I o
2
Ejemplo # 1: Tres objetos idnticos, cada uno de masa M, estn conectados por dos barras de masas
despreciables (ver figura). El momento de Inercia alrededor del eje de rotacin es:
I =M L
2
+M (
L
2
)
2
+M( L)
2
I =
ML
2
4
+ML
2
I =ML
2
(
1
4
+1)
I =
5ML
2
4
R/
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 8
Ejemplo # 2: La polea de la figura tiene 0.160 m de radio y su momento de inercia es de 0.480 kg.m
2
.
La cuerda no resbala en la polea. Use mtodos de energa para calcular la rapidez del bloque de 4.00 kg
justo antes de golpear el piso.
Tomando como nivel de referencia el piso.
Energia mecanica antes=Energia mecanica despues
m
4
gh=
1
2
m
t
v
2
+
1
2
I o
2
+m
2
gh
m
4
ghm
2
gh=
1
2
m
t
v
2
+
1
2
I (
v
r
)
2
m
4
ghm
2
gh=
1
2
m
t
v
2
+
1
2
I
v
2
r
2
m
4
ghm
2
gh=
1
2
v
2
(m
t
+
I
r
2
)
v=
.
2gh( m
4
m
2
)
(m
t
+
I
r
2
)
v=
.
2(9.8m/ s
2
)(5m)( 42) kg
(
(6 kg)+
(0.480 kg.m
2
)
(0.160m)
2
)
v=2.81m/ s R/
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 9
Ejemplo # 3: Una cubeta con agua con masa de 15.0 kg se suspende de una cuerda enrollada en un
rodillo, es un cilindro slido de 0.300 m de dimetro y masa de 12.0 kg, pivotando en un eje sin
friccin que pasa por su centro. La cubeta se suelta del reposo en el borde de un pozo y cae 10.0 m al
agua. El peso de la cuerda es despreciable. Con qu rapidez golpea la cubeta el agua?
Datos:
m=15 kg
=0.300m
M=12 kg
h=10m
K
1
+U
1
=K
2
+U
2
0+mgh=
1
2
mv
2
+
1
2
I o
2
mgh=
1
2
mv
2
+
1
2
|
1
2
MR
2
(
v
R
)
2

mgh=
1
2
mv
2
+
1
2
|
1
2
M R
2
(
v
2
R
2
)
mgh=
1
2
mv
2
+
1
4
(M v
2
)
mgh=v
2
(
1
2
m+
1
4
M
)
v=
.
mgh
(
1
2
m+
1
4
M
)
v=
.
(15kg)(9.8m/ s
2
)(10m)
(
1
2
(15 kg)+
1
4
(12kg)
)
v=11.83m/ s R/
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 10
m
M
R
h
1
2
6.4 TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS
La relacin entre el momento de inercia
I
cm
de un cuerpo de masa M alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa y el momento de inercia
I
p
alrededor de cualquier otro eje paralelo al original
pero desplazado una distancia d (eje
cm
eje
p
)
I
p
=I
cm
+Md
2
Teorema de los ejes paralelos.
Demostracin:
d
2
=a
2
+b
2
I
cm
=

m
i
r
i
2
I
cm
=

m
i
( x
i
+y
i
)
2
I
p
=

m
i
r
i

2
I
p
=

m
i
|( x
i
a)
2
+( y
i
b)
2

I
p
=

m
i
| x
i
2
2ax
i
+a
2
+y
i
2
2by
i
+b
2

I
p
=

m
i
( x
i
2
+y
i
2
)2a

m
i
x
i
2b

m
i
y
i
+(a
2
+b
2
)

m
i
I
p
=I
cm
0+d
2
M
I
p
=I
cm
+d
2
M
Donde:
M=masatotal
d =distanciaentre eje
cm
y eje
p
I
p
>I
cm
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 11
Ejemplo # 1: Con el teorema de los eje paralelos encuentre los momentos de inercia de a) un cilindro
slido alrededor de un eje paralelo al eje del centro de masa y que pase por el borde del cilindro, y b)
una esfera slida alrededor de un eje tangente a su superficie.
I
p
=I
cm
+Md
2
I
p
=I
cm
+Md
2
I
p
=
1
2
MR
2
+MR
2
I
p
=
2
5
MR
2
+MR
2
I
p
=MR
2
(
1
2
+1) I
p
=MR
2
(
2
5
+1)
I
p
=
3
2
MR
2
R/
I
p
=
7
5
MR
2
R/
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 12
I
p
d
I
p
d
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 13
UNIDAD VII DINMICA DEL MOVIMIENTO ROTACIONAL
7.1 MOMENTO DE TORSIN
De que depende la efectividad de una fuerza para causar o alterar un movimiento rotacional?
Depende de:
1. Magnitud y direccin de la fuerza
2. Posicin del punto de aplicacin (Distancia)
Ej:
* Abrir o cerrar una puerta.
* Atornillar o desatornillar tornillos o tuercas
La medida cuantitativa de la tendencia de una fuerza para causar la rotacin de un cuerpo se denomina
Momento de Torsin
t=FL
t: Momento de torsin
F : Fuerzas aplicada
L: Distancia del eje de rotacina la fuerza aplicada( Brazode palanca)
F es perpendicular a L
si Fperpendicular a L-Hay quebuscar la forma de quelo sean.
t=FL
t=( Fsen) L( Saliendode la pagina)
t=r x

F Formato vectorial.
t Positivo si gira ensentido Antihorario. Y t Negativo si gira en sentido Horario.
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 14
Otros casos:
Ejemplo # 1: Encontrar el torque neto sobre el volante en la figura alrededor del eje O si a= 10.0 cm y
b = 25.0 cm.
t
t
=F
1
(a)F
2
(b)F
3
(b)
t
t
=(12.0 N)(0.1m)(9.00 N)(0.25 m)(10.0 N)(0.25m)
t
t
=3.55 N.m
R/

t
t
=3.55 N.m
(entrando a la pagina)
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 15
7.2 MOMENTO DE TORSIN Y ACELERACIN ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO
Se demostrar que la aceleracin angular de un cuerpo rgido en rotacin es directamente proporcional
a la suma de las componentes del momento de torsin sobre el eje de rotacin. El factor de
proporcionalidad es el momento de inercia. o
z

Fd
2 Ley de Newton

F=ma
F
1tan
=m
1
a
1tan
F
1tan
=m
1
r
1
o
z
(multiplicando por r
1
)
F
1tan
r
1
=m
1
r
1
2
o
z
t
1z
=I
1
o
z
(para una partcula)

t
z
=t
1z
+t
2z
+........

t
z
=(

m
i
r
i
2
)o
z

t
z
=I o
z
2 Ley de Newton para un cuerpo rgido en rotacin.
Se usarn :

F=ma Para las partculas

t
z
=I o
z
Para los cuerpos rgidos.
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 16
Ejemplo # 1: Un bloque de masa
m
1
=2.00kg
y un bloque de masa
m
1
=6.00 kg
estn conectados
por una cuerda sin masa sobre una polea que es un disco solido de R=0.250m y masa
M=10.0 kg . Los bloques se mueven hacia abajo de la pendiente que tiene un angulo de 0=30
ver figura. El coeficiente de friccin cintico para ambos bloques es de 0.360. Determine a) la
aceleracin de los dos bloques y b) las tensiones que hacen girar la polea.

F
y
=0
N
1
m
1
g =0
N
1
=m
1
g

F
x
=ma
T
1
f
k
=m
1
a
T
1
j
k
N
1
=m
1
a
T
1
j
k
m
1
g=m
1
a
T
1
=m
1
a+j
k
m
1
g
(1)
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 17
D.C.L. (m
1
)
x
y
T
1
f
k
m
1
g
N
1

F
y
=0
N
2
m
2
g cos0=0
N
2
=m
2
g cos0

F
x
=ma
m
2
g sen0T
2
f
k
=m
2
a
m
2
g sen0T
2
j
k
N
2
=m
2
a
T
2
=m
2
g sen 0j
k
m
2
g cos 0m
2
a
(2)

t=I o
RT
2
RT
1
=
1
2
M R
2
(
a
R
)
RT
2
RT
1
=
1
2
M Ra
T
2
T
1
=
1
2
M a
(3)
Sustituyendo las ecuaciones (1) y (2) en (3):
m
2
g sen0j
k
m
2
g cos0m
2
a(m
1
a+j
k
m
1
g)=
1
2
Ma
m
2
g sen0j
k
m
2
g cos0m
2
am
1
aj
k
m
1
g=
1
2
Ma
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 18
x
y
D.C.L. (m
2
)
30
m
2
gcos
m
2
gsen
N
2
T
2
f
k
m
2
g
30
D. E. (polea)
m
2
g sen0j
k
m
2
g cos0j
k
m
1
g=
1
2
M a+m
1
a+m
2
a
m
2
g( sen0j
k
cos 0)j
k
m
1
g=a(
1
2
M+m
1
+m
2
)
a=
m
2
g( sen 0j
k
cos0)j
k
m
1
g
(
1
2
M+m
1
+m
2
)
a=
(6kg)(9.8m/ s
2
)| sen30( 0.360)cos30 (0.360)(2 kg)(9.8m/ S
2
)
(
1
2
(10 kg)+2 kg+6 kg)
a=0.309m/ s
2
a) R/
Sustituyendo la aceleracin en (1) y (2)
T
1
=m
1
a+j
k
m
1
g
T
1
=m
1
( a+j
k
g)
T
1
=(2 kg)| 0.309 m/ s
2
+0.360(9.8m/ s
2
)
T
1
=7.67 N
R/
T
2
=m
2
g sen 0j
k
m
2
g cos 0m
2
a
T
2
=m
2
| g sen0j
k
g cos0a
T
2
=6kg| (9.8m/ s
2
) sen300.360(9.8m/ s
2
)cos30(0.309m/ s
2
)
T
2
=9.21 N
R/
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 19
UNIDAD VIII: EQUILIBRIO DE CUERPOS RGIDOS
8.1 CONDICIONES DE EQUILIBRIO
Cuerpo rgido en reposo, no se traslada ni gira.
1.
F=o :

F
x
=o

F
y
=o

2. t=0 Alrededor de cualquier punto.
Ejemplo # 1: El asta de una bandera horizontal de 5.00 m de longitud y peso de 200 N pivotea en una
pared en un extremo, y una acrbata de 600 N cuelga del otro. El asta es sostenida por un cable que va
de su extremo exterior a un punto en la pared directamente arriba del asta. Si la tensin en el cable no
excede 1000 N. A qu altura mnima sobre el asta puede fijarse el cable en la pared?
Datos:
L=5.00 m
W
bandera
=200 N
W
Acrbata
=600 N
T
cable
=1000 N
y=?
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 20
Fuerzas internas
5 m
y = ?
D.E. (bandera)

T T
y
T
x F
h
F
v
200 N
600 N 5 m
5 m
+-

F
x
=0
F
h
T
x
=0
F
h
=Tcos0
+!

F
y
=0
F
v
+T
y
200 N600 N =0
F
v
+Tsen0200 N600 N=0

t=0
t
Ty
t
200
t
600
=0
t
Ty
=t
200
+t
600
T
y
L=200(
L
2
)+600( L)
T
y
L=200(
L
2
)+600( L)
T
y
=
200
2
+600
T
y
=700 N
sen0=
T
y
T
0=sen
1
(
T
y
T
)
0=sen
1
(
700 N
1000 N
)
, 0=44.43
tan 0=
y
5m
y=(5m) tan 0
y=(5m) tan 44.43
y=4.90m R/
ING. SAMUEL ADOLFO DUEAS APARICIO 21

y
5 m