Cálculo Integral

Clculo Integral a
Daniel Azagra
DEPARTAMENTO DE ANALISIS MATEMATICO FACULTAD DE CIENCIAS MATEMATICAS UNIVERSIDAD COMPLUTENSE DE MADRID
Febrero de 2007
ISBN-13:
978-84-611-6377-9
Indice general
1. Funciones integrables 2. Volumen y conjuntos de medida cero 3. El teorema de Lebesgue 4. Propiedades de la integral 5. El teorema de Fubini 6. Integrales impropias 7. El teorema del cambio de variables 8. Teoremas de convergencia y derivacin o 9. Integrales sobre caminos 10.Campos conservativos 11.El teorema de Green 12.Integrales sobre supercies 13.Teoremas de Stokes y Gauss 5 13 21 35 41 49 59 77 83 103 111 127 139
INDICE GENERAL
Cap tulo 1
Funciones integrables en Rn
Sean A un subconjunto acotado de Rn , y f : A R una funcin o acotada. Sea R = [a1 , b1 ] ... [an , bn ] un rectngulo que contenga a A. a Siempre puede suponerse que f est denida en todo el rectngulo R, exa a tendindola si es necesario por f (x) = 0 para x R \ A. Sea P una particin e o de R obtenida mediante el procedimiento de dividir cada intervalo [ai , bi ] en mi + 1 puntos ti = ai < ti < ... < ti i = bi y formar los m1 m2 ...mn m 0 1 subrectngulos a R = [t11 , t11 +1 ] ... [tnn , tnn +1 ], j j j j donde = (j1 , j2 , ..., jn ), con 0 ji mi , y 1 i n. En lo sucesivo, siempre consideraremos particiones de rectngulos obtenidas de esta manera. a Ntese que P podr denirse como o a
1 P = P 1 ... P n := {Ij1 ... Ijn : 0 jk mk , 1 k n}, i i donde Ij = [ti , ti ], y cada P i = {Ij : 0 j mi } es una particin del o j j+1 lado [ai , bi ] del rectngulo R. a Denimos el volumen de un rectngulo R = [a1 , b1 ] ... [an , bn ] como a el producto de las longitudes de sus lados,
v(R) = (b1 a1 )(b2 a2 )...(bn an ). Observacin 1.1 Si P es una particin de un rectngulo R, entonces o o a v(R) =
QP
v(Q).
Como f est acotada en R, podemos considerar el supremo y el a nmo de f sobre cada subrectngulo Q de una particin P de R, y denotamos a o m(f, Q) = nf{f (x) : x Q}, 5 M (f, Q) = sup{f (x) : x Q}.
CAP ITULO 1. FUNCIONES INTEGRABLES
Dada una particin P de R se dene la suma inferior de f para P como o L(f, P ) =

QP
m(f, Q)v(Q),
donde la suma se hace sobre todos los subrectngulos Q de la particin P , a o y anlogamente se dene a U (f, P ) =
QP
M (f, Q)v(Q)
como la suma superior de f para P . Observacin 1.2 Para toda particin P se tiene que L(f, P ) U (f, P ). o o Sean P y P particiones de un rectngulo R. Se dice que P es ms na que a a P (y escribiremos P P ) si cada subrectngulo de P est contenido en a a algn subrectngulo de P . Esto equivale a decir que todo subrectngulo de u a a P tiene una particin formada por subrectngulos de P . o a Lema 1.3 Si P es ms na que P entonces a L(f, P ) L(f, P ), mientras que U (f, P ) U (f, P ).
La demostracin de este lema se deja como ejercicio. Basta notar que el o nmo de f sobre un rectngulo es menor o igual que el a nmo de f sobre cualquier subrectngulo suyo, y utilizar la observacin 1.1. a o Estos hechos tienen como consecuencia el siguiente Lema 1.4 Si P1 y P2 son particiones cualesquiera de un rectngulo R, ena tonces L(f, P1 ) U (f, P2 ), es decir, cualquier suma inferior es menor o igual que cualquier otra suma superior. Demostracin: De acuerdo con las observaciones anteriores, si tomamos una o particin P ms na que P1 y que P2 (esto siempre puede hacerse; por o a qu?), se tiene que e L(f, P1 ) L(f, P ) U (f, P ) U (f, P2 ). 2 Por consiguiente, el conjunto de todas las sumas inferiores est acotado a superiormente, y tiene un supremo, s = sup{L(f, P ) : P particin de R}. o
7 Anlogamente, el conjunto de todas las sumas superiores est acotado infea a riormente, luego tiene un nmo, S = nf{U (f, P ) : P particin de R}. o Por el lema anterior, es claro que s S. Al nmero s se le llama integral u inferior de f en A, y a S se le llama integral superior de f en A. Denotaremos estos nmeros por u s=
A
f,
yS =
A
f.
Denicin 1.5 Si S = s se dice que f es integrable (en el sentido de Rieo mann), y se dene la integral de f sobre A como f = sup{L(f, P ) : P particin de R} = o nf{U (f, P ) : P particin de R}. o
A
Observacin 1.6 Si f es integrable en A entonces, segn la denicin, o u o L(f, P )

A
f U (f, P )
u para toda particin P de R, y adems A f es el unico nmero con esta o a propiedad. Es decir, si L(f, P ) U (f, P ) para toda particin P de R y o f es integrable, entonces = A f . Notacin La integral A f suele denotarse tambin por A f (x)dx, o ino e cluso ... A f (x1 , ..., xn )dx1 ...dxn . Si A = [a, b] R, A f suele escribirse b b como a f , o a f (x)dx. Es fcil comprobar que la denicin de integral no depende del rectngulo a o a R A considerado (de hecho, si R y R son rectngulos que contienen a A a entonces nf{U (f, P ) : P particin de R} = o nf{U (f, P ) : P particin de R }, o y anlogamente para la integral inferior). a A continuacin damos un ejemplo de una funcin que es integrable, y o o otro de una funcin que no lo es; se deja al cuidado del lector la demostracin o o de lo que se arma.
Ejemplo 1.7 Sea f (x) = c una funcin constante denida sobre un rectno a n . Entonces f es integrable, y gulo A de R f = c v(A).
A
Ejemplo 1.8 Sea A un rectngulo de R2 , y f : A R denida por a f (x) = Entonces f no es integrable en A. Para poder considerar ms ejemplos y establecer las propiedades elemena tales de la integral necesitaremos los dos teoremas siguientes. El primero es un sencillo criterio de integrabilidad. Teorema 1.9 (Criterio de integrabilidad de Riemann) Sea A un subconjunto acotado de Rn , R un rectngulo que contiene a A, y f : A R a una funcin acotada (que se extiende a R poniendo f = 0 en R \ A). Eno tonces, f es integrable si y slo si para todo > 0 existe una particin o o P = P de R tal que U (f, P ) L(f, P ) . Demostracin: Veamos primero que si f es integrable entonces satisface la o condicin de Riemann. Dado > 0, en vista de la denicin de A f y de o o las propiedades de los supremos e nmos, existen particiones P1 y P2 de R tales que U (f, P1 ) f y f L(f, P2 ) 2 2 A A y por tanto, tomando una particin P ms na que P1 y que P2 , segn el o a u lema 1.3, se tiene U (f, P )
A
1 0
si x Q Q; en otro caso.
f L(f, P ) , 2 A
lo que, sumando ambas desigualdades, nos dice que U (f, P ) L(f, P ) . Rec procamente, supongamos que f satisface la condicin de Riemann. Sean o S y s las integrales superior e inferior de f en A. Siempre es verdad que L(f, P ) s S U (f, P )
9 para toda particin P de R. Veamos que ha de ser S = s y por tanto f es o integrable. Bastar probar que S s para todo > 0. Pero esto es obvio a a partir de la desigualdad anterior y de la condicin de Riemann: dado > 0 o existe una particin P tal que U (f, P ) L(f, P ) , y por tanto o S s U (f, P ) L(f, P ) . 2 El siguiente resultado caracteriza la integrabilidad de una funcin en o trminos del comportamiento de sus sumas de Riemann, y nos ser muy util e a ms adelante para establecer ciertas propiedades de la integral (por ejemplo, a que la suma de funciones integrables es integrable). Teorema 1.10 (de Darboux) En las mismas condiciones que el teorema anterior, f es integrable en A, con integral I, si y slo si para todo > 0 o existe un > 0 tal que para cualquier particin P de R en subrectngulos o a Q1 , ..., QN cuyos lados sean menores o iguales que , y para cualesquiera x1 Q1 , ..., xN QN , se tiene que
N
|
j=1
f (xj )v(Qj ) I| .
De N f (xj )v(Qj ) se dice que es una suma de Riemann para f asociada j=1 a la particin P . o Demostracin: En primer lugar veamos que si f satisface la condicin de o o Darboux entonces es integrable, con integral I. Sean S y s las integrales superior e inferior de f respectivamente. Basta probar que S = s = I, o lo que es lo mismo, I s S I. Veamos por ejemplo que S I (el caso I s se trata anlogamente). A tal n, es suciente demostrar que, dado a > 0, existe una particin P de R tal que o |U (f, P ) I| , y por tanto S U (f, P ) I + . Fijado > 0, elijamos > 0 tal que si P es una particin de R en subrectngulos Q1 , ..., QN cuyos lados son menores o a o iguales que , y x1 Q1 , ..., xN QN , entonces
N
|
j=1
f (xj )v(Qj ) I| . 2
Por supuesto, podemos escoger los xj de modo que |M (f, Qj ) f (xj )| , v(Qj )2N
10 luego
N
|U (f, P )
j=1
f (xj )v(Qj )|
j=1
v(Qj ) = , v(Qj )2N 2
y por tanto
N N
|U (f, P )I| |U (f, P )

j=1
f (xj )v(Qj )|+|

j=1
f (xj )v(Qj )I|
+ = , 2 2
que es lo que quer amos probar. Rec procamente, supongamos que f es integrable, sea I = A f , y veamos que satisface la condicin de Darboux. Para ello utilizaremos la siguiente o propiedad, cuya demostracin no es dif y se deja como ejercicio para o cil el lector (ver problemas 1.14 y 1.15): dados un rectngulo R de Rn , una a particin P de R y > 0, existe un > 0 tal que si P es cualquier particin o o de R en subrectngulos cuyos lados son menores o iguales que , entonces la a suma de los volmenes de los subrectngulos de P que no estn contenidos u a a en algn subrectngulo de P es menor o igual que . u a Como f es acotada, existe M > 0 tal que |f (x)| M para todo x R. Al ser f integrable, existen particiones P1 y P2 de R tales que I L(f, P1 ) /2 y U (f, P2 )I /2. Sea P una particin ms na que P1 y que P2 . Entonces o a I L(f, P ) /2 y U (f, P ) I /2. Por la propiedad mencionada antes, existe un > 0 tal que para toda particin P de R en subrectngulos cuyos o a lados son menores o iguales que , entonces la suma de los volmenes de u los subrectngulos de P que no estn contenidos en algn subrectngulo a a u a de P es menor o igual que /2M . Sea P = {Q1 , ..., QN } una particin de o R en subrectngulos cuyos lados son menores o iguales que . Denotemos a (si es preciso reordenando los subrectngulos de la particin) por Q1 , ..., QK a o los subrectngulos de P que estn contenidos en algn subrectngulo de a a u a P , y sean QK+1 , ..., QN el resto. Entonces, para cualesquiera xj Qj , j = 1, ..., N , se tiene que
N K N
f (xj )v(Qj ) =
j=1 j=1
f (xj )v(Qj ) +
j=K+1
f (xj )v(Qj )
U (f, P ) + M Anlogamente se ve que a

N
= U (f, P ) + I + . 2M 2
f (xj )v(Qj ) L(f, P )

j=1
I . 2
11 Juntando estas dos desigualdades obtenemos lo que quer amos:

N
|
j=1
f (xj )v(Qj ) I| . 2
El criterio de integrabilidad de Riemann permite deducir fcilmentea mente (ver problema 1.19) que cualquier funcin continua en un rectngulo o a R es integrable en R. Sin embargo, veremos un resultado mucho ms general a (teorema de Lebesgue) en el cap tulo 3.
Problemas
1.11 Calcular
1 0 xdx
directamente a partir de la denicin. o
1.12 Probar el lema 1.3: Si P es una particin ms na que P entonces o a L(f, P ) L(f, P ), mientras que U (f, P ) U (f, P ).
1.13 Dadas dos particiones cualesquiera P1 , P2 de un rectngulo R, siempre a existe una particin P de R tal que P es ms na que P1 y que P2 . o a Indicacin: Probar primero el resultado para un intervalo de la recta real. o Despus, en el caso general de un rectngulo R = [a1 , b1 ] ... [an , bn ] de e a n , si P = P 1 ... P n y P = P 1 ... P n , tmese P i particin de [a , b ] R o o 1 2 i i 1 1 2 2 i i ms na que P1 y que P2 ; entonces P = P 1 ... P n es ms na que P1 y a a que P2 . 1.14 Sea P una particin de un intervalo [a, b]. Dado > 0, probar que o existe > 0 tal que si P es cualquier particin de [a, b] en subintervalos cuyas o longitudes son menores o iguales que , entonces la suma de las longitudes de los subintervalos de P que no estn contenidos en algn subintervalo de a u P es menor o igual que . Indicacin: Tomar = /N , donde N es el nmero de puntos de la o u particin P . o 1.15 Ms en general, probar que, dados un rectngulo R de Rn , una para a ticin P de R y > 0, existe un > 0 tal que si P es cualquier particin o o de R en subrectngulos cuyos lados son menores o iguales que , entonces la a
12
suma de los volmenes de los subrectngulos de P que no estn contenidos u a a en algn subrectngulo de P es menor o igual que . u a Indicacin: Tomar = /T , donde T es la suma total de las reas de las o a caras de todos los subrectngulos de la particin P . a o 1.16 Sean f, g : A R integrables. Supongamos que f g sobre A. Probar que entonces f
A A
g.
1.17 En particular, si A es un rectngulo y f : A R es integrable y a est acotada superiormente por M e inferiormente por m, entonces a mv(A)
A
f M v(A).
1.18 Probar el siguiente teorema del valor medio integral: Si A es un rectngulo y f : A R es continua, existe x0 A tal que a f = f (x0 )v(A).
A
Indicacin: Por el problema anterior, f (x1 )v(A) A f f (x2 )v(A), donde o f (x1 ) y f (x2 ) son el m nimo y mximo absolutos de f sobre A. Utilizar a entonces que f es continua y A es conexo. 1.19 Sean A un rectngulo de Rn , y f : A R una funcin continua. a o Probar que f es integrable en A. Indicacin: Al ser f continua, alcanza su mximo y m o a nimo sobre cada subrectngulo de una particin; adems, puesto que A es compacto, f es a o a uniformemente continua sobre A. Combinar estos dos hechos con el criterio de integrabilidad de Riemann para deducir el resultado. 1.20 Sean A un rectngulo, y f : A R una funcin que es constante a o salvo quizs en una cantidad nita de puntos. Probar que f es integrable en a A, y decir cul es su integral. a 1.21 Sea f (x) = 1 para todo x A. Qu deber ser e a
A f?
1.22 Sean A un rectngulo de Rn , y f : A R una funcin continua. a o Supongamos que f 0 sobre A y que A f = 0. Probar que entonces f = 0. 1.23 Probar que si f : [a, b] R es creciente (o decreciente) entonces es integrable en [a, b].
Cap tulo 2
Volumen y conjuntos de medida cero

En la recta real normalmente las funciones se integran sobre intervalos. En Rn es deseable poder considerar integrales de funciones sobre conjuntos ms complicados que rectngulos. Sin embargo, no todo subconjunto de Rn a a es adecuado para integrar funciones sobre l. De hecho, segn la denicin de e u o integral dada en el cap tulo anterior, una misma funcin puede ser integrable o sobre un rectngulo y dejar de serlo en un subconjunto de ese rectngulo; a a sto ocurre cuando la frontera de dicho subconjunto es demasiado grande. e Por ejemplo, la funcin f (x) = 1 es integrable sobre [0, 1] [0, 1], pero no lo o es sobre A = ([0, 1] [0, 1]) (Q Q). Por esta razn deberemos restringir la clase de conjuntos sobre los que o podemos dar una denicin razonable de integral. Esencialmente, lo que se le o pedir a un conjunto para poder integrar funciones sobre l de una manera a e adecuada es que su frontera no sea demasiado complicada ni demasiado grande. El objetivo de este cap tulo, as como del siguiente, es hacer precisas estas ideas. En primer lugar deniremos cundo un conjunto tiene volumen, y cul a a es, en su caso. Ante todo debe advertirse que es imposible establecer una denicin de volumen que sea vlida para todo subconjunto de R3 (o de Rn o a en general). Lo m nimo que se le podr pedir a una tal denicin es que la a o funcin de volumen fuera nitamente aditiva e invariante por movimientos o r gidos. Es decir, si v(A) denota el volumen de un subconjunto A R3 , la funcin v deber satisfacer que o a
m m
v(
i=1
Ai ) =
i=1
v(Ai )
13
14
CAP ITULO 2. VOLUMEN Y CONJUNTOS DE MEDIDA CERO
para toda familia nita de conjuntos con volumen A1 , ..., Am que sean disjuntos dos a dos (i.e. Ai Aj = si i = j), y adems a v(f (A)) = v(A) para todo conjunto A con volumen y toda isometr af f : R3 R3 . a n El siguiente resultado, conocido popularmente como Paradoja de Banach y Tarski, es uno de los teoremas ms sorprendentes de la matemtica, a a y prueba en particular que no puede encontrarse una denicin coherente y o satisfactoria de volumen susceptible de ser aplicada a cualquier conjunto de R3 . Lo que nos dice este teorema es que podemos romper la bola unidad del espacio R3 en una cantidad nita de trozos disjuntos y, mediante movimientos r gidos (rotaciones ms traslaciones), recomponer estos trozos de manera a tambin disjunta para obtener dos bolas idnticas a la original. e e Teorema 2.1 (Banach-Tarski, 1932) Sea B la bola unidad de R3 . Existen cinco subconjuntos A1 , ..., A5 de B que forman una particin de B, es o decir, B = 5 Ai , con Ai Aj = si i = j, y existen cinco movimientos i=1 r gidos f1 , ..., f5 : R3 R3 tales que
2 5
fi (Ai ) = B =
i=1 i=3
fi (Ai ),
siendo los miembros de cada una de estas dos uniones disjuntos dos a dos. De hecho, este teorema es equivalente al siguiente resultado de apariencia ms general. a Teorema 2.2 (Banach-Tarski) Sean X e Y subconjuntos acotados y con interior no vac de R3 . Entonces existen una particin de X en subcono o juntos disjuntos dos a dos, X = X1 ... Xm , y movimientos r gidos fi : R3 R3 , 1 i m, tales que los fi (Xi ) son disjuntos dos a dos, y
m
Y =
i=1
fi (Xi ).
Por muy extrao que pueda parecer, este resultado, si bien contraviene el n sentido comn, no viola ninguna ley de la lgica o las matemticas; simu o a plemente nos indica que existen conjuntos tan patolgicos que no pueden o tener volumen. Tambin podr decirse que la matemtica es ms rica que e a a a nuestra intuicin de la realidad, pues alberga monstruos que repugnan al o sentido comn y que la razn puede apenas vislumbrar. u o
15 Una demostracin relativamente elemental del teorema de Banach-Tarski o puede encontrarse en el siguiente art culo: K. Stromberg, The Banach-Tarski paradox, American Mathematical Monthly, vol. 86 (1979) no. 3, p. 151-161. Por todo esto, ninguna teor de la medida o de la integral puede ser a lo sucientemente rica y coherente a la vez para dar cuenta de todos los subconjuntos del espacio Rn . Slo podr denirse medida, volumen o integral o a para determinados conjuntos o funciones. Hay diversas teor de la medida as y de la integral. En este curso nos concentraremos en la teor de la integral a de Riemann, que, si bien es menos general que la de Lebesgue, resulta ms a que suciente para la mayor de las aplicaciones. a La denicin de la integral de Riemann de una funcin estudiada en el o o primer cap tulo lleva de modo natural a la siguiente denicin de volumen. o Recordemos que si A Rn , se dene la funcin caracter o stica de A, 1A : Rn R, por 1 si x A; 1A (x) = 0 si x A. / Denicin 2.3 Se dice que A Rn tiene volumen si 1A es integrable; en o este caso el volumen de A es el nmero u v(A) =
A
1A (x)dx.
Ntese que, en principio, slo si A es acotado tiene sentido hablar de la o o integrabilidad de 1A . Obsrvese tambin que la regin bajo la grca de 1A e e o a es un cilindro de base A y altura 1. Cuando A es un subconjunto del plano R2 , a v(A) se le llama el rea de A, y cuando A R, su longitud. A veces a se dice A tiene contenido en lugar de tiene volumen, y de un conjunto con volumen tambin se dice que es medible Jordan. e Denicin 2.4 Se dice que A tiene volumen cero (o contenido cero) si tiene o volumen y es v(A) = 0. Proposicin 2.5 Un conjunto A tiene volumen cero si y slo si para todo o o > 0 existe un recubrimiento nito de A por rectngulos Q1 , ..., Qm tales a que m v(Qj ) . j=1 Demostracin: Sea R un rectngulo que contenga a A. Si > 0 y v(A) = 0, o a por denicin de integral, existe una particin P de R en subrectngulos o o a S1 , ..., SM tal que U (1A , P ) . Si denotamos por P0 la coleccin de too dos los subrectngulos Sj cuya interseccin con A es no vac se tiene que a o a,
16
U (1A , P ) = QP0 v(Q), y es claro que P0 es un recubrimiento nito de A por rectngulos cuyos volmenes suman menos que . a u Rec procamente, supngase que para > 0 dado existe un recubrimiento o de A por rectngulos cuyos volmenes suman menos que . Sean V1 , ..., VM a u estos rectngulos. Para cada j = 1, ..., M elijamos un rectngulo Vj tal que a a M j (de modo que Vj int(Vj ) y v(Vj ) v(Vj ) + /2 j=1 v(Vj ) 2). Sean ahora R un rectngulo que contenga a A, y P una particin de R a o en subrectngulos Q tales que cada Q o bien est contenido en uno de los a a Vi o bien se corta slo en la frontera con algunos de los Vi (esta particin P o o puede denirse utilizando todos los lados de los Vi ). Entonces es claro que
M
A
j=1
Vj =
{Q : Q Vj para algn j}, u
y
M
U (1A , P ) =
QP :QA=
v(Q)
e QP :j:QVj
v(Q) =
i=1
v(Vi ) 2.
Este argumento prueba que nf{U (1A , P ) : P particin de R} 0, es decir, o la integral superior de 1A es menor o igual que cero, y como por otra parte la integral inferior de 1A es obviamente no negativa (puesto que 1A 0), resulta que las integrales inferior y superior han de ser ambas iguales a cero. Es decir, 1A es integrable y su integral es cero, lo cual equivale a decir que A tiene volumen y v(A) = 0. 2 Como veremos ms adelante, muchas veces es util poder considerar rea cubrimientos numerables (y no slo nitos) por rectngulos. Esta idea da o a lugar a la denicin de conjunto de medida cero, que en general no equivale o a la de volumen cero, pero que sin embargo est estrechamente relacionada a con ella (se ver que un conjunto A tiene volumen si y slo si su frontera a o tiene medida cero: corolario 3.2 del cap tulo siguiente). Denicin 2.6 Un subconjunto A Rn se dice que tiene medida cero o si para todo > 0 existe una familia numerable o nita de rectngulos a Q1 , Q2 , ... tales que

A
j=1
Qj
y
j=1
v(Qj ) .
17 Debe hacerse notar que estas deniciones dependen del espacio ambiente en el que se trabaja. Por ejemplo, la recta real, considerada como un subconjunto del plano R2 , tiene medida cero, pero como subconjunto de R no tiene esta propiedad (ver el ejercicio 2.15). Observacin 2.7 Todo conjunto de volumen cero tiene medida cero. El o rec proco no es cierto, puesto que hay conjuntos de medida cero que no tienen volumen. Por ejemplo, A = [0, 1]Q tiene medida cero (todo conjunto numerable tiene medida cero), y sin embargo no tiene volumen (su funcin o caracter stica no es integrable Riemann). No obstante, si A tiene volumen, entonces su volumen es cero si y slo si tiene medida cero (ver problema o 2.19). Tambin es fcil ver que si A es compacto entonces A tiene medida e a cero si y slo si tiene volumen cero (problema 2.18). o Observacin 2.8 Si A tiene medida cero y B A, entonces B tiene tamo bin medida cero. e Es claro que la union nita de conjuntos de volumen cero tiene volumen cero. Una de las principales ventajas de poder considerar conjuntos de medida cero es que la unin numerable de conjuntos de medida cero tiene tambin o e medida cero (lo que no es cierto de los conjuntos de volumen cero, como prueba el ejemplo de la observacin 2.7 anterior): o Teorema 2.9 Sean {Aj }jN una familia numerable de conjuntos de medida cero en Rn . Entonces su unin A = Aj tiene medida cero. o Demostracin: Sea > 0. Como cada Ai tiene medida cero, existe un reo cubrimiento numerable de Ai por rectngulos Bij , j N, tales que a
v(Bij ) /2i .
j=1
Entonces es claro que la coleccin numerable de rectngulos formada por too a dos los Bij , i, j N recubre la unin A = Aj , y las sumas de los volmenes o u de todos los rectngulos Bij es menor o igual que , ya que a

v(Bij ) =
i,jN i=1 j=1
v(Bij )
i=1
= . 2i
18
Problemas
2.10 Probar que si E1 , ..., Ek tienen contenido cero en Rn entonces tambin tiene contenido cero. e
k j=1 Ej
2.11 Demostrar que si E tiene contenido cero en Rn entonces su adherencia E tambin lo tiene. e 2.12 Supongamos que E Rn tiene medida cero. Es cierto que su adherencia tambin tiene medida cero? e 2.13 Demostrar que en la denicin de contenido cero y de medida cero o pueden sustituirse los rectngulos cerrados por rectngulos abiertos. a a 2.14 Demostrar tambin que pueden sustituirse los rectngulos por cubos e a en la denicin de contenido cero y medida cero. o 2.15 Probar que la recta real, considerada como subconjunto del plano R2 , tiene medida cero. 2.16 Demostrar que un rectngulo no tiene medida cero. Concluir que si A a tiene medida cero, entonces A tiene interior vac El rec o. proco no es cierto; ver el problema 2.21. 2.17 Probar que si A es un conjunto con volumen y v(A) > 0 entonces A tiene interior no vac o. 2.18 Probar que si A es un subconjunto compacto de Rn , entonces A tiene medida cero si y slo si tiene volumen cero. o 2.19 Demostrar que si A tiene volumen entonces su volumen es cero si y slo si A tiene medida cero. o 2.20 Sea C el conjunto de Cantor en R. Probar que C tiene medida cero. Por tanto, existen conjuntos no numerables que tienen medida cero. 2.21 Existen compactos cuyo interior es vac y que no tienen medida cero. o De hecho, puede encontrarse un subconjunto compacto K del intervalo [0, 1] con esta propiedad. En particular K no tiene volumen, ya que todo conjunto con volumen cuyo interior sea vac debe tener volumen cero. o
19 Indicacin: Modicar apropiadamente la construccin del conjunto de Cano o tor (por ejemplo, dividir el intervalo unidad en cinco partes y quitar la del medio; dividir ahora en 52 = 25 partes cada uno de los dos intervalos adyacentes al excluido, y eliminar la del medio. En cada paso multiplicar por cinco las subdivisiones del paso anterior y quitar el intervalo que queda en el medio de cada uno de los conservados en el paso precedente. Continuar el proceso indenidamente). 2.22 Existen abiertos que no tienen volumen. Utilizando el ejercicio anterior, encontrar un subconjunto abierto del intervalo (0, 1) que no tenga volumen. Ver tambin el problema 3.25 e 2.23 Sean A Rn y f : A Rn una funcin Lipschitziana, es decir, o f (x) f (y) M x y para todo x, y A. Probar que si E A tiene medida cero (respectivamente, contenido cero), entonces f (E) tambin tiene e medida cero (resp., contenido cero). 2.24 Sean U un subconjunto abierto de Rn , y f : U Rn una funcin o de clase C 1 . Probar que si E U tiene medida cero, entonces f (E) tambin e tiene medida cero. Indicacin: Expresar U como unin de compactos, y utilizar el hecho de que o o f es Lipschitz sobre cada uno de estos compactos y el ejercicio anterior para obtener el resultado. 2.25 Demostrar que toda recta en R2 y todo plano en R3 tienen medida cero. 2.26 Sea f : [a, b] R una funcin integrable en [a, b]. Demostrar que su o grca G(f ) = {(x, f (x)) : x [a, b]} tiene contenido cero en R2 . Despus, a e generalizar este resultado para funciones integrables sobre rectngulos de a Rn . 2.27 Sea f : Rn R una funcin continua. Probar que su grca G(f ) = o a n } tiene medida cero en Rn R = Rn+1 . Indicacin: {(x, f (x)) : x R o Utilizar el ejercicio anterior. 2.28 Sea : [a, b] R2 una curva de clase C 1 . Probar que la imagen de tiene contenido cero. 2.29 Sean U un abierto de Rm , y g : U Rn una aplicacin de clase C 1 , o con m < n. Probar que entonces g(U ) tiene siempre medida cero en Rn . Indicacin: considerar Rm como subespacio de Rn , y aplicar apropiadamente o el problema 2.24.
20
Cap tulo 3
El teorema de Lebesgue
En este cap tulo estudiaremos un teorema que nos dice exactamente qu funciones son integrables y cun grande puede ser la frontera de un e a conjunto para que ste tenga volumen. La respuesta de Lebesgue a estas e dos preguntas fundamentales es la siguiente: una funcin es integrable si y o slo si el conjunto de sus puntos de discontinuidad tiene medida cero y, como o consecuencia de esto, un conjunto tiene volumen si y slo si su frontera tiene o medida cero. Se trata de uno de los resultados fundamentales de la teor a de integracin. Con este teorema, y al enfatizar la importancia del concepto o de medida cero, H. Lebesgue abri el camino para el desarrollo de la teor o a de la medida y de una teor de integracin ms exible que la de Riemann. a o a La teor de la medida y la integral de Lebesgue son objeto de estudio en a cursos ms avanzados. a Teorema 3.1 Sean A Rn acotado y f : A R una funcin acotada. o Extindase f a todo Rn poniendo f (x) = 0 para x X \ A. Entonces, f es e integrable (Riemann) si y slo si los puntos en los cuales la extensin f es o o discontinua forman un conjunto de medida cero. Antes de demostrar el teorema de Lebesgue deduciremos de este resultado algunos corolarios importantes. Corolario 3.2 Un subconjunto acotado A de Rn tiene volumen si y slo si o su frontera A tiene medida cero. Demostracin: Por la denicin de conjunto con volumen y gracias al teoo o rema anterior, basta demostrar que el conjunto de discontinuidades de la 21
22 funcin caracter o stica 1A ,
CAP ITULO 3. EL TEOREMA DE LEBESGUE
1A (x) =
1 0
si x A si x A, /
es precisamente la frontera de A, que denotamos A. Vemoslo. Por un lado, a si x A, entonces cualquier entorno de x corta tanto a A como a Rn \ A. Esto implica decir que en cualquier entorno de x hay puntos y tales que 1A (y) 1A (x) = 1, luego 1A no puede ser continua en x. Por otra parte, si x A entonces existe todo un entorno de x que o bien queda dentro de A / o bien est contenido en Rn \ A; en cualquiera de los casos resulta que 1A es a constante en todo un entorno de x y por tanto es obviamente continua en x. Por consiguiente, A = {x Rn : 1A discontinua en x}. 2 Corolario 3.3 Sea A un subconjunto acotado y con volumen de Rn . Cualquier funcin f : A R cuyos puntos de discontinuidad formen un conjunto de o medida cero es integrable. Demostracin: Sea g la extensin de f que coincide con ella sobre A y que o o vale cero fuera de A. Si denotamos por Disc(f ) el conjunto de los puntos de discontinuidad de f en A, y por Disc(g) el conjunto de discontinuidades de la extensin g en Rn , es claro (por la misma razn que en la demostracin o o o del corolario anterior) que Disc(g) Disc(f ) A, y como tanto Disc(f ) (por hiptesis) como A (por tener A volumen y o gracias al corolario anterior) tienen medida cero, su unin tiene medida o cero, y por tanto el subconjunto de esta unin Disc(g) tiene medida cero. 2 o Observacin 3.4 Ntese que en el teorema 3.1 la integrabilidad de f deo o pende de su extensin. Por ejemplo, si A es el conjunto de los racionales o del intervalo [0, 1] y f = 1, entonces f restringida a A es continua, pero su extensin cannica no es continua en ningn punto y en particular no es o o u integrable, luego f no es integrable sobre A segn la denicin que se ha u o dado. Por otra parte, en el enunciado del corolario 3.3 no es necesario extender f fuera de A porque, como se ve en la prueba, el conjunto de puntos de discontinuidad de su extensin cannica no se va a incrementar signicao o tivamente, a lo sumo se aadir la frontera de A, que es un subconjunto de n a medida cero ya que A tiene volumen. Una consecuencia inmediata del corolario anterior es lo siguiente:
23 Corolario 3.5 Sea A un subconjunto acotado y con volumen de Rn . Cualquier funcin f : A R cuyos puntos de discontinuidad formen un conjunto o nito o numerable es integrable. La mayor de las funciones que se manejan en la prctica son continuas o a a continuas a trozos (es decir, continuas salvo en un conjuto nito de puntos), y por tanto, segn el corolario anterior, son tambin integrables. u e Antes de pasar a la demostracin del teorema de Lebesgue, y para cono cluir con la exposicin de los resultados principales de este cap o tulo, probaremos otros dos teoremas que complementan los anteriores. Teorema 3.6 Sea A un subconjunto acotado y de medida cero de Rn , y sea f : A R una funcin integrable. Entonces o f = 0.
A
Demostracin: Sea S un rectngulo que contenga a A, y extendamos f a S o a poniendo f (x) = 0 para x S \ A. Sea P una particin cualquiera de S en o subrectngulos S1 , ..., SN , y sea M una cota superior de f en A. Entonces a se tiene
N N
L(f, P ) =
i=1
m(f, Si )v(Si ) M
i=1
m(1A , Si )v(Si ).
Supongamos que m(1A , Si ) = 0 para algn i; entonces Si A; pero esu to es imposible, pues ningn conjunto de medida cero puede contener un u rectngulo (ver ejercicio 2.16). Por tanto, m(1A , Si ) = 0 para todo i, y en a N u particular i=1 m(1A , Si )v(Si ) = 0, lo que seg n la desigualdad anterior implica que L(f, P ) 0. Por otra parte, como M (f, Si ) = m(f, Si ), se tiene que
N N
U (f, P ) =
i=1
M (f, Si )v(Si ) =
i=1
m(f, Si )v(Si ) = L(f, P );
pero por la misma razn que antes, L(f, P ) 0, luego L(f, P ) = o U (f, P ) 0. As hemos probado que, para toda particin P de S, , o L(f, P ) 0 U (f, P ) y, como f es integrable, esto signica que
Af
= 0. 2
24
Teorema 3.7 Si f : A R es una funcin integrable tal que f (x) 0 o para todo x, y adems A f (x)dx = 0, entonces el conjunto a {x A : f (x) = 0} tiene medida cero. Demostracin: Para cada m N, probaremos que el conjunto Am = {x A : o f (x) > 1/m} tiene contenido cero. En efecto, sea > 0. Sea S un rectngulo a que contenga a A, y extendamos f a S poniendo f (x) = 0 para x S \ A como de costumbre. Sea P una particin de S tal que U (f, P ) < /m; existe o una tal particin porque A f = 0. Sean S1 , ..., SK los subrectngulos de la o a particin P cuyas intersecciones con Am son no vac o as; entonces se tiene mM (f, Si ) > 1 para i = 1, ..., K, y por tanto
K K
v(Si )
i=1 i=1
mM (f, Si )v(Si ) mU (f, P ) < .
Es decir, los rectngulos S1 , ..., SK forman un recubrimiento de Am tal que a K v(Si ) < . Esto prueba que Am tiene contenido cero. En particular, i=1 Am tiene medida cero, para todo m N. Ahora bien, como
{x A : f (x) = 0} =
m=1
Am ,
y puesto que la unin numerable de conjuntos de medida cero tiene medida o cero, se deduce que este conjunto tiene medida cero. 2 El resto de este cap tulo lo dedicaremos a la demostracin del teorema de o Lebesgue 3.1. Sea B un rectngulo que contenga a A. Debemos probar que a la funcin f es integrable en A si y slo si el conjunto de discontinuidades o o de la funcin extendida g (que coincide con f sobre A y es cero fuera de A) o tiene medida cero. Para probar esto, es util tener una medida de cun mala es una discon a tinuidad determinada. A tal n, denimos la oscilacin de una funcin en o o un punto. Denicin 3.8 Sea h : W R una funcin denida sobre un abierto W o o de Rn . Se dene la oscilacin de h en un punto x0 W como o O(h, x0 ) = nf{sup{|h(x) h(y)| : x, y U } | U es un entorno de x0 }.
25 Alternativamente, si esta denicin resulta algo indigesta, para cada entorno o U de x podemos denir la oscilacin de h en U como o O(h, U ) = sup{|h(x) h(y)| : x, y U }, y la oscilacin de h en el punto x0 ser entonces o a O(h, x0 ) = nf{O(h, U ) | U es un entorno de x0 }. Claramente se tiene que O(h, x0 ) 0. Cuanto ms grande sea este nmero, a u peor ser el comportamiento de la funcin h en las proximidades de x0 . a o Como cabe esperar, una funcin es continua en un punto si y slo si su o o oscilacin en ese punto es cero. o Lema 3.9 Sea h : W R una funcin denida sobre un abierto W de o Rn , y sea x0 W . Entonces, h es continua en x0 si y slo si O(h, x0 ) = 0. o La demostracin de este lema es sencilla y se deja como ejercicio. Ahora ya o podemos comenzar la demostracin del teorema de Lebesgue. o Paso 1. Supongamos que el conjunto de discontinuidades de g tiene medida cero, y veamos que g es integrable. Fijemos un > 0 arbitrario. Sea M tal que |g(x)| M para todo x B. Denotemos por D el conjunto de los puntos de discontinuidad de g. Sea D = {x B : O(g, x) }. Por el lema anterior, se tiene que D D. Es fcil ver que D es compacto (ejercicio 3.13). a Como D tiene medida cero (por ser un subconjunto de D, que tiene medida cero), existe una coleccin numerable de rectngulos B1 , B2 , ... tales o a que D int(Bi ) y v(Bi ) < . Pero D es compacto, luego existe i=1 i=1 N N tal que D N int(Bi ) y, por supuesto, N v(Bi ) < . i=1 i=1 Ahora, sea P0 una particin de B tal que cada subrectngulo de P0 o o a bien est contenido en alguno de los Bi o bien su interior es disjunto con a los Bi . Podemos dividir los subrectngulos de P0 en dos clases C1 y C2 (no a necesariamente disjuntas): C1 = {Q P0 | i {1, ..., N } : Q Bi }, y C2 = {Q P0 | Q D = }, de modo que P0 = C1 C2 . Sea S un subrectngulo de C2 ; entonces la oscilacin de g en cada punto a o de S es menor que . Por tanto, para cada x S, existe un entorno abierto Ux de x tal que MU (g) mU (g) = sup{|g(z) g(y)| : y, z U } < ,
26
donde MU (g) = sup{g(z) : z U } y mU (g) = nf{g(z) : z U }. Ahora, como S es compacto y S xS Ux , existe una cantidad nita de puntos xs , ..., xs s S tal que 1 K
Ks
S
i=1
Uis ,
donde se denota Uis = Uxs . Escojamos una particin PS de S tal que cada o i subrectngulo de PS est contenido en alguno de los Uis (esto es siempre a a posible; ver el ejercicio 3.15). Sea ahora P una particin de B tal que cada subrectngulo Q de P o a o bien est contenido en alguno de los subrectngulos de las particiones Ps a a anteriores o bien su interior es disjunto con los subrectngulos de las Ps y, en a este caso, Q est contenido en alguno de los rectngulos que son miembros a a de la clase C1 . Una tal particin puede denirse utilizando todos los lados o de todos los miembros de C1 y de las particiones Ps . Podemos dividir esta particin P en dos clases (ahora disjuntas, aunque esto no tenga especial o relevancia), C2 y C1 , segn se d una u otra de las dos posibilidades, es u e decir, C2 = {Q P | S C2 R Ps : Q R}, y C1 = {Q P | S C2 R S : int(Q) R = , y T C1 : Q T }, de forma que P = C1 C2 . Para esta particin P tenemos que o U (g, P ) L(g, P ) (MQ (g) mQ (g))v(Q) +
QC2 QC1
(MQ (g) mQ (g))v(Q)
v(B) +
QC1
2M v(Q) v(B) + 2M ,
ya que QC v(Q) N v(Bi ) < . Como v(B) y M no dependen de i=1 1 , y es arbitrario, utilizando el criterio de integrabilidad de Riemann se concluye que g (y por tanto f ) es integrable. Paso 2. Ahora supongamos que g es integrable, y veremos que el conjunto D de los puntos de discontinuidad de g tiene medida cero. Es claro que D = D1/n , donde D1/n = {x B : O(g, x) 1/n}. n=1 Puesto que la unin numerable de conjuntos de medida cero tiene medida o cero, bastar probar que cada uno de estos conjuntos tiene medida cero. a
27 Vemoslo. Fijemos n N. Dado > 0, como g es integrable, existe una a particin P de B tal que o U (g, P ) L(g, P ) =
SP
(MS (g) mS (g))v(S) <
. 2n
Ahora podemos escribir D1/n = E1 E2 , donde E1 = {x D1/n | S P : x S}, y E2 = {x D1/n | S P : x int(S)}; aqu S e int(S) denotan la frontera y el interior del rectngulo S, respec a tivamente. Es claro que la frontera de un rectngulo tiene volumen cero a (ejercicio 3.16), y como E1 est contenido en una unin nita de fronteras a o de rectngulos, se deduce que E1 tiene volumen cero; por tanto existe una a coleccin de rectngulos C1 tales que E1 RC1 R y RC1 v(R) < /2. o a Por otra parte, sea C2 el conjunto de los subrectngulos de P que tienen en a su interior algn elemento de D1/n (de E2 para ser ms precisos). Entonces, u a si S C2 , existe zs en el interior de S tal que zs D1/n , y por tanto, MS (g) mS (g) = O(g, S) O(g, zs ) de donde deducimos que 1 n
SP
1 , n
v(S)
SC2 SC2
(MS (g) mS (g))v(S) , 2n
(MS (g) mS (g))v(S) <
y as SC2 v(S) < /2. Entonces, C = C1 C2 es una coleccin nita de o rectngulos que recubre el conjunto D1/n , con a v(R)
RC RC1
v(R) +
RC2
v(R) <
+ = . 2 2
Esto prueba que D1/n tiene volumen cero.
Problemas
28
3.10 Sea f (x) = sin(1/x) si x = 0, y f (0) = 0. Probar que O(f, 0) = 2. 3.11 Sea f (x) = 1 si x Q, y f (x) = 0 si x R\Q. Probar que O(f, x) = 1 para todo x R. 3.12 Sea h : W R una funcin denida sobre un abierto W de Rn , y o sea O(h, x) la oscilacin de h en x. Probar que h es continua en x0 si y slo o o si O(h, x0 ) = 0. 3.13 Sea D = {x B : O(g, x) }, donde g es una funcin acotada o denida en un rectngulo B. Demostrar que D es compacto para cada a > 0. 3.14 Sea g una funcin acotada denida en un rectngulo abierto B, y o a para cada abierto U contenido en B denamos MU (g) = sup{g(z) : z U } y mU (g) = nf{g(z) : z U }. Probar que MU (g) mU (g) = sup{|g(z) g(y)| : y, z U } := O(g, U ), y por tanto O(g, x) = nf{MU (g) mU (g) | U entorno abierto de x}. 3.15 Sea S un rectngulo cerrado, y G1 , ..., Gk un recubrimiento nito de S a por conjuntos abiertos. Probar que existe una particin P de S tal que cada o subrectngulo de P est contenido en alguno de los abiertos Gi . Indicacin: a a o para cada x S existen i {1, ..., k} y x > 0 tales que B (x, x ) Gi ; entonces S xS B (x, x ). Usar ahora que S es compacto, y recordar que las bolas B (x, r) tienen forma de cubos. 3.16 Demostrar que la frontera de un rectngulo tiene siempre volumen a cero. 3.17 Demostrar que si A y B tienen volumen, entonces A B, A B y A \ B tambin tienen volumen. e 3.18 Sea f (x, y) = 1 para x = 0, y f (0, y) = 0 para todo y. Probar que f es integrable en cualquier rectngulo de R2 , y hallar estas integrales. a 3.19 Sea f (x) = sen(1/x) para x > 0, y f (0) = 0. +Es f integrable en [0, 1]?
29 3.20 Sea f : R2 R denida por f (x, y) =

1 x2 + sen y si y = 0 x2 si y = 0.
Probar que f es integrable en el c rculo unidad abierto, A = {(x, y) R2 : 2 + y 2 < 1}. x 3.21 Decidir si las functiones que siguen son integrables en los conjuntos indicados: (a) f : A R denida por f (x, y) = con A = {(x, y) :
x2 2
y si x R \ Q; x si x Q,
y2 3
1}.
(b) g : B R denida por g(x, y) = 0 si x2 + y 2 < 1/2 o bien y = 0; 1 x sin( y ) en otro caso,
con B = {(x, y) : x2 + y 2 1}. (c) h : C R denida por h(x, y) = con C = {(x, y) : |x| 1, |y| 1}. 3.22 Sea f : [0, 1] R denida por f (x) = 0 si x es irracional, y f (x) = 1/m cuando x es racional y est expresado en la forma x = n/m con n y m a primos entre s Probar que f es continua en x si y slo si x es irracional. . o Concluir que f , pese a ser discontinua en un subconjunto denso de [0, 1], es integrable en [0, 1]. 3.23 Para cada B Rn denamos
1 si x y; x si y < x,
(B) = nf{
i=1
v(Si ) | (Si ) recubrimiento de B por rectngulos abiertos}. a
Probar que si B tiene volumen entonces (B) = v(B). Observacin: A se le llama medida exterior de Lebesgue en Rn . o
30
3.24 Si (Bi ) es una sucesin de conjuntos con volumen que son disjuntos o dos a dos y B = i=1 Bi tiene volumen, entonces
v(B) =
i=1
v(Bi ).
Indicacin: Usar el problema anterior. o 3.25 Sea r1 , r2 , ... una enumeracin de los racionales de [0, 1], y sea o
U=
k=1
(rk
1 1 ,r + k) k k 5 5
Probar que U es un subconjunto abierto de R que no tiene volumen. Indicacin: usar el problema 3.23. o 3.26 Sea A un subconjunto abierto y con volumen de Rn , y sea f : A R continua, tal que f (x) 0 para todo x. Supongamos que existe x0 A tal que f (x0 ) > 0. Demostrar que entonces A f > 0. 3.27 Sean f, g : A Rn R funciones integrables. Supongamos que A |f g| = 0. Probar que entonces f (x) = g(x) para casi todo x, es decir, salvo en quizs en un subconjunto de A de medida cero. a 3.28 Sean A un subconjunto acotado de Rn , y (fk ) una sucesin de funo ciones que converge uniformemente en A a otra funcin f . Sea S un rectnguo a lo que contenga a A, y extendamos cada una de estas funciones a S hacindolas e valer cero en S \ A, como de costumbre. Para cada k N, sea Dk el conjunto de los puntos de discontinuidad de la funcin fk (extendida). Demostrar o que el conjunto D de los puntos de discontinuidad de f est contenido en a Dk . Indicacin: Recordar que el l o mite uniforme de una sucesin de o k=1 funciones continuas en un conjunto es continuo en ese conjunto. 3.29 Utilizando el problema anterior, probar que si A es un subconjunto acotado de Rn , y (fk ) una sucesin de funciones integrables que converge o uniformemente en A a otra funcin f , entonces f es tambin integrable en o e A. 3.30 En las hiptesis del problema anterior, probar que adems se tiene o a que
k A
l m
fk =
A
f.
Indicacin: La prueba usual que se da de este hecho para funciones de una o variable se generaliza sin dicultad al caso de funciones de varias variables.
31 Resumen de las propiedades de los conjuntos de medida cero y de los de contenido cero. Denicin Se dice que A Rn tiene medida cero si para cada > 0 existe o una coleccion contable (numerable o nita) de rectngulos (Qj )jN tales que a A Qj , y v(Qj ) . j=1 j=1 Se dice que A tiene contenido cero (o volumen cero) si para cada > 0 existe una coleccion nita de rectngulos Q1 , ..., Qk tales que A k Qj , a j=1 k y j=1 v(Qj ) . Esto equivale a decir que A tiene volumen (i.e. 1A es integrable) y v(A) = 0. En estas deniciones pueden sustituirse los rectngulos cerrados por rectngua a los cerrados, o por cubos (abiertos o cerrados), a discrecin del usuario. o Propiedades 1. Si A tiene contenido cero entonces tambin tiene medida cero. El e rec proco no es cierto en general. Sin embargo: 2. Si K es compacto entonces K tiene medida cero si y slo si K tiene o contenido cero. Tambin: e 3. Si A tiene volumen entonces A tiene medida cero si y slo si A tiene o contenido cero. 4. Si A tiene medida cero (resp. contenido cero) y B A entonces B tambin tiene medida cero (resp. contenido cero). e 5. La unin numerable de conjuntos de medida cero tiene medida cero. o 6. La unin nita de conjuntos de contenido cero tiene contenido cero. o 7. Si A tiene contenido cero entonces su adherencia A tambin tiene e contenido cero. La propiedad anloga para medida cero no es cierta a (Q = R). 8. Si A tiene volumen y v(A) > 0 entonces A tiene interior no vac O lo o. que es lo mismo: si A tiene volumen e interior vac entonces v(A) = 0. o 9. Si A tiene medida cero entonces A tiene interior vac El rec o. proco no es cierto en general: existen compactos con interior vac que no o tienen medida cero (y en particular tampoco tienen volumen).
32
10. Existen abiertos que no tienen volumen. 11. Existen conjuntos no numerables que tienen medida cero y contenido cero (conjunto de Cantor). 12. Sean A Rn y f : A Rn una funcin Lipschitziana. Entonces, o si E A tiene medida cero (resp. contenido cero) en Rn , su imagen f (E) tambin tiene medida cero (resp. contenido cero) en Rn . e Recurdese que f es Lipschitziana en A si existe M > 0 tal que f (x) e f (y) M x y para todos x, y A. Cuando f es diferenciable y A es convexo esto equivale a decir que f tiene derivada acotada en A. 13. Sean U un subconjunto abierto de Rn , y f : U Rn una funcin de o clase C 1 . Si E U tiene medida cero, entonces f (E) tambin tiene e medida cero. Es importante aqu que la dimensin del dominio de f sea la misma o que la de su imagen. Por ejemplo, existen funciones f : R2 R de clase C 1 que no transforman conjuntos de medida cero en conjuntos de medida cero (considrese f (x, y) = x; E = R {0} tiene medida e cero en R2 , pero f (E) = R no tiene medida cero en R). Cuando la dimensin del espacio de llegada es mayor que la del de salida, ocurre o lo siguiente: 14. Sean U un abierto de Rm , y g : U Rn una aplicacin de clase o C 1 , con m < n. Entonces g(U ) tiene siempre medida cero en Rn . En particular: 15. Si : [a, b] R2 es una curva de clase C 1 entonces su traza tiene medida cero y contenido cero en R2 . Esto no es cierto si slo se pide o que f sea continua (curvas de Peano...) 16. La grca de una funcin integrable f : A Rn R tiene medida a o n R = Rn+1 . En particular, si una funcin f : A Rn R cero en R o es continua entonces su grca tiene medida cero en Rn+1 . a 17. Una funcin es integrable si y slo si el conjunto de puntos de discono o tinuidad de su extensin cannica a un rectngulo tiene medida cero o o a (teorema de Lebesgue). 18. Un conjunto acotado A Rn tiene volumen si y slo si su frontera A o tiene medida cero en Rn .
33 19. Si f es integrable y A tiene medida cero, entonces

Af
= 0.
20. Sean f, g : A Rn R funciones integrables. Supongamos que A |f g| = 0. Entonces f (x) = g(x) para casi todo x, es decir, salvo quizs en un subconjunto de medida cero de A. a
34
Cap tulo 4
Propiedades de la integral
En este cap tulo estudiaremos las propiedades elementales de la integral. En su mayor resultarn familiares, pues las propiedades de la integral en a a R se extienden sin dicultad al caso de funciones de varias variables. Teorema 4.1 Sean A un subconjunto acotado de Rn , f, g : A R funciones integrables, c R. Entonces: (i) f + g es integrable, y (ii) cf es integrable, y (iii) |f | es integrable, y | (iv) Si f g, entonces
A (f
+ g) =
A f. A |f |. A g.
Af
A g.
A cf
=c
A f| Af
(v) Si A tiene volumen, y |f | M , entonces |
A f|
M v(A).
(vi) Si f es continua, A tiene volumen y es compacto y conexo, entonces existe x0 A tal que A f (x)dx = f (x0 )v(A). (vii) Sean A, B conjuntos acotados de Rn , y sea f : A B R. Supongamos que y que las restricciones de f a A, B y A B (que denotamos por f|A , etc) son integrables. Entonces f es integrable, y AB f = A f + B f AB f . (viii) Sean A, B conjuntos acotados de Rn , y sea f : A B R. Supongamos que f es integrable en A B, y que tanto A como B tienen volumen. Entonces las restricciones de f a A, B y A B son integrables, y AB f = A f + B f AB f . 35
36
CAP ITULO 4. PROPIEDADES DE LA INTEGRAL En particular, en cualquiera de los casos (vii) u (viii) anteriores, si A B tiene medida cero, entonces AB f = A f + B f .
Las propiedades (i) y (ii) nos dicen que el conjunto de las funciones integrables sobre un conjunto dado es un espacio vectorial, y que la integral, denida sobre este espacio vectorial (de dimensin innita), es un operador o lineal. Por otra parte, la propiedad (vi) se conoce como teorema del valor medio integral. Demostracin: o (i) Sea S un rectngulo que contenga a A, y extendamos f y g a S hacindolas a e cero fuera de A, como es habitual. Sea > 0. Por el teorema de Darboux 1.10, existe 1 > 0 tal que, si P1 es cualquier particin de S en subrectnguo a los S1 , ..., SN cuyos lados tienen longitud menor o igual que 1 , y x1 S1 , ..., xN SN , entonces
N
|
i=1
f (xi )v(Si )
f| . 2 A
Anlogamente, existe 2 > 0 tal que, si P2 es cualquier particin de S en a o subrectngulos R1 , ..., RM cuyos lados tienen longitud menor o igual que 2 , a y z1 R1 , ..., zM RM , entonces
M
|
i=1
f (zi )v(Ri )
g| . 2 A
Sea = m 1 , 2 }, entonces, para toda particin de S en subrectngulos n{ o a T1 , ..., TK de lados menores que , y para cualesquiera x1 T1 , ..., xK TK , se tiene que
K
|
i=1 K
(f (xi ) + g(xi ))v(Ti )

A K
f
A
g| + = . 2 2
|
i=1
f (xi )v(Ti )
A
f| + |
i=1
g(xi )v(Ti )
A
g|
Teniendo en cuenta otra vez el teorema de Darboux otra vez, esto signica que f + g es integrable en A, y A (f + g) = A f + A g. (ii) Podemos suponer c = 0 (la conclusin es evidente si c = 0). Sea > 0. o Sea S un rectngulo que contenga a A, y extendamos f a S poniendo f = 0 a fuera de A. Como f es integrable, por el teorema de Darboux existe > 0
37 tal que si P es una particin de S en subrectngulos S1 , ..., SN de lados o a menores o iguales que , y x1 S1 , ..., xN SN , entonces
N
|
i=1
f (xi )v(Si )
A
f|
, |c|
lo que implica que

N
|
i=1
cf (xi )v(Si ) c
A
f | .
A cf
Por el teorema de Darboux, esto prueba que cf es integrable en A, y c A f.
(iv) Sea S un rectngulo que contiene a A, y extendamos f y g a S por 0 en a S \ A como es habitual. Para toda particin P de S, como f g tenemos o que L(g f, P ) 0, luego sup{L(g f, P ) : P particin de S} 0 o es decir,
A (g
f ) 0, y aplicando (i) y (ii) se obtiene
Af
A g.
(iii) Como |f | es continua en todos los puntos que f lo es, tenemos que Disc(|f |) Disc(f ), y como este ultimo conjunto tiene medida cero (por ser f integrable y por el teorema de Lebesgue), resulta que el conjunto de discontinuidades de |f |, Disc(|f |), tiene tambin medida cero, luego |f | es e integrable sobre A. Adems, por la propiedad (iv), como |f | f |f |, a tenemos que
A
|f |
A
f
A
|f |,
y por tanto |
A f|
A |f |.
(v) Si |f | M sobre A, entonces la extensin cannica de |f | a un rectngulo o o a S que contenga a A seguir vericando |f | M 1A , luego, por (ii) y (iv), se a tiene |f | M 1A = M 1A = M v(A),
A A A
y entonces, por (iii), |

A
f|
A
|f | M v(A).
38
CAP ITULO 4. PROPIEDADES DE LA INTEGRAL
(vi) Puede suponerse v(A) = 0 (en otro caso el resultado es consecuencia del teorema 3.6). Sean m = nf{f (x) : x A} y M = sup{f (x) : x A}. Como A es compacto y f es continua, existen x1 , x2 A tales que m = f (x1 ) y M = f (x2 ). Sea f = A . v(A) Entonces, por la propiedad (iv), m = f (x1 ) M = f (x2 ), y como f es continua y A es conexo, existe x0 A tal que f (x0 ) = , es decir, A f = f (x0 )v(A). (vii) Sean f = f 1AB , f1 = f 1A , f2 = f 1B y f3 = f 1AB las extensiones cannicas de f , f|A , f|B y f|AB a un rectngulo que contenga a A B. Es o a inmediato comprobar que f = f1 + f2 f3 , y es obvio por la denicin que o f 1A = A f , etc. Entonces, por (i) y (ii), AB f=
AB AB
f1 +
AB
f2
AB
f3
=
A
f+
B
f
AB
f.
En el caso en que A B tenga medida cero, el teorema 3.6 nos dice que AB f = 0, y entonces AB f = A f + B f . (vii) Basta observar que las discontinuidades de las extensiones cannicas a o R de las restricciones de f a los conjuntos A, B y A B estn contenidas en a la unin de las discontinuidades de f con las fronteras de A y B, y por las o presentes hiptesis estos tres conjuntos tienen medida cero; esto muestra que o dichas restricciones son integrables. La identidad de las integrales se sigue entonces aplicando (vii). Observacin 4.2 Con un poco ms de cuidado puede probarse que en la o a parte (vi) del teorema anterior no hace falta suponer A compacto; ver el ejercicio 4.13.
Problemas
4.3 Sean f, g : A R funciones integrables. Probar que la funcin proo ducto f g es tambin integrable en A. e
39 4.4 Sean f, g : A R funciones integrables Probar que las funciones mx{f, g} y m a n{f, g} son tambin integrables en A. e 4.5 Demostrar que si A y B tienen volumen, entonces A B, A B y A \ B tambin tienen volumen. Indicacin: Usar los problemas anteriores y e o el hecho de que 1AB = 1A + 1B 1A 1B , 1AB = 1A 1B y 1A\B = 1A (1 1B ). 4.6 Sean A1 , A2 , ... una familia numerable de conjuntos con volumen. +Es cierto que su unin Ai tambin tiene volumen?. o e i=1 4.7 Sea f una funcin integrable sobre cualquier intervalo acotado de R. o a b Denamos a f (t)dt = b f (t)dt cuando a b. Probar que, para cualesquiera a, b, c R, se tiene
c b c
f (t)dt =
a a
f (t)dt +
b
f (t)dt
4.8 Sean A y B conjuntos con volumen tales que AB tiene volumen cero. Probar que v(A B) = v(A) + v(B). 4.9 Sean f, g : A Rn R funciones integrables. Supongamos que v(A) > 0 y que f (x) < g(x) para todo x A. Demostrar que A f < A g. Indicacin: Utilizar el teorema 3.7. o 4.10 Sean f, g : A Rn R funciones integrables. Supongamos que f (x) = g(x) para todo x A \ C, donde C es un subconjunto de A que tiene medida cero. Probar que entonces A f = A g. 4.11 Sean f (x, y) = esin(x+y) , D = [, ] [, ]. Probar que 1 1 2 e 4 f (x, y)dxdy e.
D
4.12 Sea f : A Rn R una funcin continua denida sobre un cono junto abierto A; para cada > 0 sea B la bola cerrada de radio centrada en un punto x0 A. Probar que l m 1 v(B ) f (x)dx = f (x0 ).
B
40
CAP ITULO 4. PROPIEDADES DE LA INTEGRAL
4.13 Probar que en el teorema del valor medio integral (teorema 4.1(vi)) no hace falta suponer que A sea compacto. Indicacin: Sean m = o nf{f (x) : x A}, M = sup{f (x) : x A}, = ( A f )/v(A). Se tiene m M , pero en general no existirn x1 , x2 A tales que m = f (x1 ) y M = f (x2 ), y a hay que considerar los casos = M , = m, y m < < M separadamente. Para el caso m < < M un razonamiento parecido al de la demostracin o de 4.1(vi) sirve. Para los dos primeros casos, puede usarse el teorema 3.7. 4.14 Si A A1 ... AN , donde todos los conjuntos tienen volumen, probar que v(A) N v(Ai ). i=1 4.15 Probar que si f : A Rn R es continua, donde A es un conjunto abierto con volumen, y es B f = 0 para cada B A con volumen, entonces f = 0. 4.16 Sea f : B R una funcin integrable, f 0. Si A B y f o es integrable en A, entonces A f B f . +Es esto cierto si no se supone f 0? 4.17 Sean f, g : S R funciones integrables denidas sobre un rectngua lo de Rn . Sea D un subconjunto denso de S, y supongamos que f (x) g(x) para todo x D. Probar que S f S g. 4.18 Deducir del problema anterior que si f, g : S R son funciones integrables denidas sobre un rectngulo de Rn y D es un subconjunto denso a de S, de modo que f (x) = g(x) para todo x D, entonces S f = S g.
Cap tulo 5
El teorema de Fubini
Hasta ahora hemos caracterizado las funciones que son integrables y hemos estudiado las propiedades bsicas de la integral, pero en realidad no a sabemos cmo calcular las integrales incluso de las funciones ms simples o a en los recintos menos complicados. El teorema de Fubini, junto con el teorema del cambio de variable, que estudiaremos ms adelante, es una de las a herramientas fundamentales que nos permitir hallar el valor de una intea gral mltiple (es decir, de una funcin de varias variables), al reducirlo a la u o integracin iterada de unas cuantas funciones de una sola variable. o Comenzaremos por dar la versin del teorema de Fubini en el plano R2 , o que luego se extender sin dicultad al caso general. a Teorema 5.1 Sea A = [a, b] [c, d] un rectngulo de R2 , y sea f : A R a una funcin integrable, tal que las funciones fx : [c, d] denidas por o fx (y) = f (x, y) son integrables en [c, d], para todo x [a, b]. Entonces, la d funcin x c f (x, y)dy es integrable en [a, b], y o
b d
f=
A a c
fx (y)dy dx,
o, con una notacin ms prctica, o a a

b d
f=
A a c
f (x, y)dy dx.

b a f (x, y)dx d b
Anlogamente, si se supone que a obtiene que f=

A c
existe para cada y [c, d], se
f (x, y)dx dy.

a
41
42
CAP ITULO 5. EL TEOREMA DE FUBINI
Observacin 5.2 Si f es continua entonces las funciones f , fx y fy (con o x [a, b], y [c, d]) son todas integrables, y entonces se obtiene que
b d d b
f=
A a c
f (x, y)dy dx =
c a
f (x, y)dx dy.
Este resultado se puede aplicar a recintos (acotados) A ms generales que a rectngulos, extendiendo la funcin a un rectngulo que contenga a A (hacindola a o a e valer cero fuera de A, como es habitual) y usando entonces el teorema de Fubini. El siguiente corolario nos muestra una manera de hacer esto; el resultado puede utilizarse ecientemente para descomponer una regin como plicada en regiones ms pequeas a cada una de las cuales se aplica entonces a n el corolario. Corolario 5.3 Sean , : [a, b] R funciones continuas tales que (x) (x) para todo x [a, b], y sea A = {(x, y) R2 : a x b, (x) y (x)}. Sea f : A R una funcin continua (o continua salvo en una o cantidad nita de puntos). Entonces
b (x)
f=
A a (x)
f (x, y)dy dx.
Antes de dar la demostracin del teorema de Fubini y su corolario enuno ciaremos el teorema en su forma ms general. a Teorema 5.4 Sean A Rn y B Rm rectngulos, y f : A B R una a funcin integrable tal que las funciones fx : B R denidas por fx (y) = o f (x, y) son integrables sobre B para todo x A. Entonces, la funcin x o B f (x, y)dy es integrable en A, y f=
AB A B
f (x, y)dy dx.

A f (x, y)dx
Anlogamente, si se supone que a tonces f=

AB
existe para cada y B, en-
f (x, y)dx dy.

B A
De igual manera que el corolario 5.3 puede demostrarse, a partir de la versin general del teorema de Fubini, el siguiente resultado, muy util a la o hora de evaluar integrales en Rn+1 .
43 Corolario 5.5 Sea A un conjunto con volumen de Rn , sean , : A R funciones continuas tales que (x) (x) para todo x A, y sea D = {(x, y) Rn+1 : x A, (x) y (x)}. Sea f : D R una funcin o continua (o continua salvo en una cantidad nita de puntos). Entonces
(x)
f=
D A (x)
f (x, y)dy dx.
Demostracin del teorema 5.1. o Sea g : [a, b] R la funcin denida por o

d
g(x) =
c
f (x, y)dy.
Tenemos que ver que g es integrable sobre [a, b], y que

b
f=
A a
g(x)dx.
Sean P[a,b] una particin cualquiera de [a, b] en subintervalos Sj = [sj1 , sj ], o donde a = s0 < s1 < ... < sN = b, y sea P[c,d] una particin de [c, d] en o subintervalos Tj = [tj1 , tj ], donde c = t0 < t1 < ... < tM = d. Sea entonces PA la particin de A dada por los rectngulos o a Rij = Si Tj , con 1 i N , 1 j M . Ntese que cualquier particin del rectngulo A o o a se obtiene de esta manera, como producto de particiones de los lados de A. Se tiene que
N M
L(f, PA ) =
i,j
m(f, Rij )v(Rij ) =

i=1 j=1
m(f, Rij )v(Tj ) v(Sj ).
Adems, para cada x Si y para cada j es m(f, Rij ) m(fx , Tj ). Por tanto, a sumando en j estas desigualdades, obtenemos que
M M d
m(f, Rij )v(Tj )

j=1 j=1
m(fx , Tj )v(Tj )
c
fx (y)dy = g(x).
Como estas desigualdades valen para cualquier x Si , podemos tomar nmos en x y obtener
M
m(f, Rij )v(Tj ) m(g, Si )

j=1
44
para cada i, y entonces, sumando en i,

N
L(f, PA )
i=1
m(g, Si )v(Si ) L(g, P[a,b] ).
De aqu y de un argumento anlogo para supremos y sumas superiores, , a deducimos que L(f, PA ) L(g, P[a,b] ) U (g, P[a,b] ) U (f, PA ), Como esto vale para cualquier particin PA de A y, lo que es lo mismo, o para cualesquiera particiones P[a,b] y P[c,d] de [a, b] y [c, d] respectivamente, y f es integrable, se deduce inmediatamente de estas desigualdades que g es integrable sobre [a, b], y
b b d
f=
A a
g(x)dx =
a c
f (x, y)dy dx.
Observacin 5.6 Es claro que la misma prueba, sustituyendo intervalos o por rectngulos y haciendo los pertinentes cambios de notacin, sirve para a o establecer la versin general (teorema 5.4) del teorema de Fubini. La redaco cin de dicha prueba se deja como ejercicio para el lector. o Demostracin del corolario 5.3. o Sea S = [a, b] [c, d] un rectngulo cerrado que contenga a A, y extendamos a f a S poniendo f = 0 en S \ A como es habitual. Por el ejercicio 2.26, las grcas de y , es decir los conjuntos G() = {(x, (x)) : x [a, b]} y a G() = {(x, (x)) : x [a, b]} tienen medida cero. Es claro que el conjunto de las discontinuidades de la funcin extendida f est contenido en la unin o a o de estas dos grcas, y por tanto tiene tambin medida cero. Luego, por el a e teorema de Lebesgue, f es integrable en S. Por otro lado, para cada x [a, b], fx es continua en [c, d], salvo quizs en los puntos (x) y (x), y por tanto, a todas las fx son integrables. Entonces, podemos aplicar el teorema de Fubini, lo que nos da, teniendo en cuenta que cada fx es cero en [c, (x)] [(x), d], que
b d b (x)
f=
A S
f=
a c
fx (y)dy dx =
a (x)
f (x, y)dy dx.
45
Ejemplos y ejercicios
5.7 Calcular
A (x
+ y)xdxdy, donde A = [0, 1] [0, 1].
5.8 Calcular las siguientes integrales iteradas: (a) (b) (c)

1 1 4 1 0 (x y 1 e2x 0 ex 1 0 0
+ y 2 )dydx
x log ydydx y cos(xy)dxdy
arcseny y
5.9 Expresar las integrales iteradas siguientes como integrales mltiples u sobre un recinto, dibujar el recinto y cambiar el orden de intergracin; nalo mente, hallar el valor de las integrales usando el orden de integracin que o d lugar a los clculos ms simples. e a a (a) (b) (c) (d) (e) (f) (g)
y2 2 2 3 0 (x 2 log x (x 1 0
+ y)dxdy 1) 1 + e2y dydx
|x| 1 x+y dydx 1 2|x| e

2
cos x y sin xdxdy 0
1 x y 0 0 0 (x
+ 2y + 3z)dzdydx
1 donde f (y) = m n{1, log y }.
1 f (y) xydxdy, 0 0 1 (1x2 )1/2 (1 0 0
y 2 )1/2 dxydx
5.10 Sea A = [0, 1] [0, 1] R denida por f (x, y) = 2y si x R \ Q; 1 si x Q.
(a) Decidir si f es integrable en A. (b) Calcular (c) Calcular

1 1 0 ( 0 f (x, y)dy)dx 1 1 0 ( 0 f (x, y)dx)dy
si existe. si existe.
46
5.11 Cambiar el orden de integracin en las siguientes integrales iteradas: o (a) (b) (c) (d)
a 1y 0 1y 2 a 0
b a
f (x, y)dxdy f (x, y)dydx

1 x2 +y 2
a2 x2
1 1x2 1 1x2 1 1 x2 +y 2 0 0 0
f (x, y, z)dzdydx
f (x, y, z)dzdxdy
5.12 Diferenciacin bajo el signo de la integral. Sea f : [a, b] [c, d] R o f continua tal que y es continua en [a, b] [c, d]. Denamos
b
F (y) =
a
f (x, y)dx.
Probar que F es derivable y que

b
F (y) =
a
f (x, y)dx. y
Indicacin: Usando el Teorema Fundamental del Clculo, se tiene que o a

b b u
F (u) =
a
f (x, u)dx =
a
(
c
f (x, y)dy + f (x, c))dx. y
5.13 Sea f : [a, b] [c, d] R continua con f continua en [a, b] [c, d]. y Denamos x F (x, y) = f (t, y)dt.
a
(a) Calcular
F x
F y
(b) Si G(x) =
g(x) f (t, x)dt, a
calcular G (x).
5.14 Calcular las integrales siguientes (a) (b)

D D
x2 ydxdy, siendo D el tringulo de vrtices (0, 0), (0, 1) y (1, 0). a e
yexy dxdy, siendo D el cuadrado de vrtices (0, 0), (0, 1), (1, 0) y e (1, 1). (c) D xdxdy, siendo D = {(x, y) R2 | 0 x , 0 y sin x2 }.
47 (d) (e) 1
x2 a2
D D
y2 dxdy, b2
siendo D el interior de la elipse
x2 a2
y2 b2
= 1.
| mx{x, y}|dxdy, siendo D = [2, 2] [1, 1]. a
5.15 Probar la siguiente generalizacin del corolario del teorema de Fubini. o Sean A Rn un rectngulo cerrado, y , : A Rm funciones continuas a tales que j (x) j (x) para todo x A, 1 j m. Sea D = {(x, y) Rn Rm : x A, j (x) yj j (x), 1 j m}. Para cada x A denamos Bx Rn por Bx = {y Rm : j (x) yj j (x), 1 j m}. Sea f : D R una funcin continua, y denamos fx : Bx Rm R por o fx (y) = f (x, y), y g : A Rn R por g(x) =
Bx
fx .
Entonces g es integrable sobre A, y f=

D A
g.
5.16 Sean A Rn y B Rm conjuntos con volumen, y f : A R, g : B R funciones integrables. Denamos F (x, y) = f (x) + g(y), y G(x, y) = f (x)g(y). Hallar AB F (x, y)dxdy y y v(B).
AB
G(x, y)dxdy en funcin de o
A f,
g, v(A)
5.17 Hallar el volumen de la regin acotada por z = x2 + 3y 2 , z = 9 x2 . o 5.18 Hallar el volumen de la regin acotada por x2 + 2y 2 = 2, z = 0, o x + y + 2z = 2. 5.19 Sea A la regin de R3 acotada por los planos x = 0, y = 0, z = 2 y la o 2 + y 2 , con x 0, y 0. Calcular la integral supercie z = x A xdxdydz. 5.20 Calcular la integral
xy dxdydz, A ye
donde A = [0, 1] [0, 1] [0, 1].
48
5.21 Calcular las siguientes integrales iteradas y dibujar las regiones A determinadas por los l mites de integracin: o (a) (b)
1 ex 0 ( 1 (x 1 x2 0 ( x3
+ y)dy)dx;
ydy)dx.
5.22 Sea D la regin acotada por los ejes positivos x e y y la recta 3x+4y = o 10. Calcular D (x2 + y 2 )dxdy. 5.23 Sea D la regin dada como el conjunto de los (x, y) del plano tales o que (x) y (x) y a x b, donde es una funcin continua no o negativa en el intervalo [a, b]. Sea f : D R una funcin continua en D o tal que f (x, y) = f (x, y) para todo (x, y) D. Probar que f (x, y)dxdy = 0.
D
5.24 Dibujar la regin correspondiente a cada una de las sigientes integrales o dobles, cambiar el orden de integracin y evaluar la integral usando el orden o que sea ms adecuado: a (a) (b) (c)
1 1 0 ( x xydy)dx 1 1 0 ( 2y (x 1 1 1 ( |y| (x
+ y)2 dx)dy + y)2 dx)dy
5.25 Calcular W x2 cos zdxdydz, donde W es la regin acotada por los o planos z = 0, z = , y = 0, x = 0 y x + y = 1. 5.26 Integrar f (x, y, z) = xy + yz + zx sobre la porcin del primer octante o x 0, y 0, z 0, cortada por el elipsoide x2 y 2 z 2 + 2 + 2 = 1. a2 b c 5.27 Utilizar integrales triples para hallar el volumen del slido T de R3 o 2 e inferiormente limitado superiormente por el cilindro parablico z = 4 y o por el paraboloide el ptico z = x2 + 3y 2 .
Cap tulo 6
Integrales impropias
A menudo resulta util poder integrar funciones que no son acotadas, e incluso integrarlas sobre recintos no acotados. En este cap tulo desarrollaremos brevemente una teor adecuada para tratar tales tipos de integrales, a que reciben el nombre de integrales impropias, y que conducen a problemas de convergencia similares a los de las series innitas. De hecho, la convergencia de integrales impropias de funciones de una variable equivale a la convergencia de las series asociadas a estas integrales; ste es el criterio de e la integral. Bastar con desarrollar la teor de integrales impropias para funciones a a no negativas; una vez establecida para tales funciones la extenderemos fcila mente a funciones f : A R con valores reales teniendo en cuenta que f = mx{f, 0} + m a n{f, 0}. Se suele denotar f + = mx{f, 0}, parte positiva a = m de f , y f n{f, 0} = mx{f, 0}, parte negativa de f , de modo que a f = f + f , y |f | = f + + f . De este modo resultar que f es integrable a + y f lo son, y en este caso + impropia si y slo si f o Af = Af Af . Tambin se tendr que f es integrable impropia si y slo si |f | lo es, es decir, e a o si y slo si f es absolutamente integrable. o Estudiaremos primero las integrales de funciones positivas y no acotadas denidas sobre recintos que s son acotados. Denicin 6.1 Sean A un subconjunto con volumen de Rn , y f : A o [0, ) una funcin, posiblemente no acotada. Para cada M > 0 consideremos o la funcin fM : A [0, ) denida por fM (x) = m o n{f (x), M }. Obsrvese e que todas las fM son acotadas en A. Supongamos que cada fM es propiamente integrable sobre A. Ntese que, si N M entonces 0 fM fN f o y por tanto A fM A fN , es decir, la funcin M A fM es creciente. o 49
50 Entonces denimos
CAP ITULO 6. INTEGRALES IMPROPIAS
f = l m
A
M A
fM
si este l mite es nito, y en este caso decimos que f es integrable (impropia) sobre A. Debe observarse que si f es integrable en A entonces todas las funciones fM = m n{f, M } son tambin integrables sobre A (ver ejercicio 4.4), y e de hecho fM = f para todo M sucientemente grande, de modo que esta denicin es ciertamente una extensin de la denicin de funcin integrable. o o o o A veces es muy util tener en cuenta el siguiente hecho (llamado criterio de comparacin de integrales): o Proposicin 6.2 Sean A un subconjunto con volumen de Rn , y f, g : A o [0, ) dos funciones (posiblemente no acotadas). Supongamos que cada fM es integrable en A, que f g, y que g es integrable sobre A. Entonces f es tambin integrable sobre A, y e f
A A
g.
La prueba de esta proposicin es trivial teniendo en cuenta que la funcin o o M F (M ) = A fM es montona creciente y que, para una tal funcin F , o o existe el l mite l M F (M ) si y slo si F est acotada superiormente. m o a El siguiente teorema caracteriza la integrabilidad de una funcin f en o un conjunto A mediante la convergencia de las integrales de esa funcin o sobre una sucesin de conjuntos compactos Kj que aproximan el conjunto o A. Este criterio ser particularmente util cuando A sea un abierto de Rn y a f : A [0, ) sea continua, de modo que f ser propiamente integrable a sobre cada subconjunto compacto y con volumen de A. Adems, este criterio a se utilizar para establecer la versin ms general del teorema del cambio a o a de variables, que estudiaremos en el siguiente cap tulo. Teorema 6.3 Sea A un conjunto con volumen, y sea f : A [0, ) una funcin, posiblemente no acotada. Sea (Kj ) una sucesin de subconjuntos o o compactos y con volumen de A tales que Kj Kj+1 para todo j, y A = o j=1 Kj . Entonces, f es integrable sobre A si y slo si f es integrable sobre cada Kj y el l mite l j Kj f es nito. Adems, en este caso, m a f = l m
A
j K j
f.
51 En particular, para f = 1, se tiene que v(A) = l v(Kj ). m

j
Demostracin: En primer lugar probaremos el resultado en el caso particular o en que f = 1. Es decir, veremos que para toda sucesin (Kj ) de subconjuntos o compactos y con volumen de A tales que Kj Kj+1 para todo j y A = j=1 Kj , es v(A) = l v(Kj ). m
j
A tal n, para cada B Rn denamos
(B) = nf{
i=1
v(Si ) | (Si ) recubrimiento de B por rectngulos abiertos}. a
No es dif comprobar (ver ejercicios 3.23 y 3.24) que si B tiene volumen cil entonces (B) = v(B), y que, si (Bi ) es una sucesin de conjuntos con o volumen que son disjuntos dos a dos y B = i=1 Bi tiene volumen, entonces
v(B) =
i=1
v(Bi ).
Ahora, si (Kj ) es una sucesin de subconjuntos compactos y con volumen o de A tales que Kj Kj+1 para todo j, y A = Kj , denamos B1 = K1 , j=1 B2 = K2 \ K1 , y en general, para j 2, Bj = Kj \ Kj1 . Es claro que (Bj ) es una sucesin de conjuntos con volumen que son disjuntos dos a dos o y A = i=1 Bi . Entonces, por el ejercicio 3.24, se tiene que
v(A) =
i=1
v(Bi ).
N i=1 Bj ,
(3)
Pero, como para cada N N es KN = a dos, tenemos que

N
y los Bj son disjuntos dos (4)
v(KN ) =
i=1
v(Bi ).
Entonces, combinando (3) y (4), obtenemos lo que queremos: v(A) = l v(KN ). m

N
52
Ahora ya podemos probar el resultado en su forma ms general. Fijemos a una sucesin (Kj ) de subconjuntos compactos y con volumen de A tales que o Kj Kj+1 para todo j y A = Kj . j=1 Supongamos primero que f es integrable (impropia) sobre A. Como cada Kj tiene volumen y las funciones fM son todas integrables, entonces las fM 1Kj son integrables. Como adems es f 1Kj f 1A , y f 1A es integrable por a hiptesis, el criterio de comparacin nos dice que f 1Kj es integrable, es decir, o o f es integrable en Kj , y Kj f A f , para todo j. Adems, como la sucesin a o es montona creciente y acotada, existe el l ( Kj f )j=1 o mite l j Kj f . m Rec procamente, supongamos que cada f es integrable sobre Kj y que existe el l mite l j Kj f = L. Para cada M > 0 y cada j N, la m o funcin fM 1Kj es integrable por hiptesis, luego su conjunto de puntos de o discontinuidad D(fM 1Kj ) tiene medida cero. Como A = Kj , es claro i=1 que el conjunto de los puntos de discontinuidad de fM 1A satisface

D(fM 1A )
i=1
D(fM 1Kj )
i=1
Kj A,
y entonces D(fM 1A ) tiene medida cero (por estar contenido en una unin o numerable de conjuntos de medida cero), lo que signica que cada fM es propiamente integrable en A. Veamos que f es integrable sobre A; esto equivale a probar que la funcin M A fM est acotada. Fijado un M > 0 o a arbitrario, por un lado tenemos que fM
Kj Kj
f L.
(5)
Por otra parte, como v(A) = l j v(Kj ), dado > 0, existe j tal que m v(A \ Kj ) = v(A) v(Kj ) y por tanto fM
A Kj
, M
fM =
A\Kj
fM M v(A \ Kj ) ,
de donde fM
A Kj
fM .
(6)
Combinando (5) y (6) tenemos que fM L.

A
(7)
53 Ahora, haciendo tender a cero en (7), obtenemos que fM L,

A
(8)
y esto vale para todo M > 0. Por tanto, la funcin M A fM est acotada, o a f es integrable sobre A, y A f L. Adems, como para todo j es a f
Kj A
f L,
y L = l j m
Kj
f , se deduce que f = L. 2
A
Ejemplo 6.4 Sea A = [0, 1][0, 1]. Usar el teorema anterior para demostrar que la funcin f (x, y) = (xy)1/2 es integrable impropia sobre A, y calcular o A f. Ahora pasamos a estudiar el caso de una funcin f 0, posiblemente no o acotada, denida en un subconjunto A no acotado de Rn . Para cada r > 0, denotemos por Cr = [r, r] ... [r, r] el cubo de centro el origen y lados de longitud 2r; ntese que Cr = B (0, r), donde B (0, r) es la bola de o centro 0 y radio r para la norma del supremo, x = supi |xi |. Denicin 6.5 Sean A un subconjunto no acotado de Rn , y f : A o [0, ) una funcin que es integrable (quizs impropia) en cada cubo Cr de o a radio r > 0. Diremos que f es integrable (impropia) sobre A si existe el l mite l m f = l m f,
r C r Af r AC r
y en este caso se dene
como el valor de dicho l mite.
El siguiente resultado caracteriza la integrabilidad de una funcin f medio ante la convergencia de las integrales de f sobre sucesiones de conjuntos con volumen que sean cada vez ms grandes. a Teorema 6.6 Sean A un subconjunto no acotado de Rn , y f : A [0, ) una funcin que es integrable (quizs impropia) en C A para todo cubo o a n . Sea (B ) una sucesin cualquiera de conjuntos acotados y con C R o k volumen tales que:
54
(i) Bk Bk+1 para todo k, y (ii) para todo cubo C, existe k N tal que C Bk . Entonces, f es integrable (impropia) sobre A si y slo si l k o m nito. Adems, en este caso, a f = l m
A ABk
f es
k ABk
f.
Demostracin: Supongamos primero que f es integrable. Para cualquier o sucesin (Bk ) que satisfaga las condiciones del enunciado, si Ca Bk Cb , o como f 0, se tiene que f
Ca Bk Cr
f
Cb
f
A A f,
f.
(1)
Ahora, dado > 0, como l r m r M entonces

A
f =
existe M > 0 tal que, si (2)
f
Cr
f.
Entonces, eligiendo a, b M y k0 N sucientemente grandes para que Ca Bk0 Cb , combinando (1) y (2), tenemos que f
A Bk0
f
Bk
f
A
para todo k k0 . Esto prueba que existe l k Bk = A f . m Rec procamente, supongamos que l k Bk es nito para una sucesin m o (Bk ) con las propiedades del enunciado. Por (i), y puesto que f 0, es o m claro que la sucesin Bk f es montona creciente. Sea = l k Bk f . o Claramente, Bk f para todo k. Pero, por (ii), para cada r > 0 existe k tal que Cr Bk , y por tanto f
Cr Bk
f .
As la funcin , o F (r) =
Cr
es creciente y est acotada superiormente por , y por consiguiente existe a l r F (r) = A f , es decir, f es integrable (impropia) sobre A. 2 m
55 Ejemplo 6.7 Calcular la integral R2 : x 0, 0 y 1}.

(x2 +y 2 ) dxdy, A xye
donde A = {(x, y)
En el caso de funciones de una variable, recordemos el criterio de la integral, que establece la equivalencia entre convergencia de integrales impropias y de series de nmeros reales. u Teorema 6.8 Sea f : [1, ) [0, ) una funcin decreciente. Entonces o la integral impropia 1 f converge si y slo si la serie f (n) converge. o n=1 Igual que antes, es fcil probar un criterio de comparacin para esta a o denicin ms general de integral impropia: o a Proposicin 6.9 Sean A un subconjunto no acotado de Rn , y f, g : A o [0, ) dos funciones que son integrables (quizs impropias) sobre cada cubo a C Rn . Supongamos que f g y que g es integrable (impropia) sobre A. Entonces f es tambin integrable (impropia) sobre A, y e f
A A
g.
Por ultimo, consideremos el caso ms general posible de integral im a propia: la de una funcin f no acotada, denida sobre un subconjunto o no acotado A de Rn , y que toma valores tanto positivos como negativos. Recordemos que la parte positiva de f es f + = mx{f, 0}, y que f = a m n{f, 0} = mx{f, 0} es la parte negativa de f ; es obvio que f = a f + f , y |f | = f + + f . Denicin 6.10 Sea A un subconjunto de Rn . Se dice que f : A R o es integrable (impropia) si las funciones f + y f son ambas integrables (impropias), y en este caso se dene A f como f=
A A
f+
A
f .
Ntese que, como |f | = f + + f , y f + |f | f , esto equivale a pedir que o |f | sea integrable. Por eso a veces tambin se dice que f es absolutamente e integrable. Para terminar, observaremos que casi todas las propiedades de la integral estudiadas en el cap tulo 4 se extienden sin dicultad al caso de integrales impropias. Por ejemplo, el teorema 4.1 sigue siendo cierto en el caso de funciones integrables impropias (se invita al lector a justicar esta armacin). o
56
Sin embargo, hay otras propiedades de las funciones propiamente integrables que no se extienden al caso de integrales impropias; por ejemplo, el producto de funciones propiamente integrables es integrable, pero no es as cuando se habla de integrales impropias (ver el ejercicio 6.24).
Problemas
6.11 Sea A = [0, 1][0, 1] R2 . Estudiar la integrabilidad de las siguientes funciones sobre A, calculando A f cuando sea posible. (a) f (x, y) =
1 xy 1 |xy|
(b) f (x, y) = (c) f (x, y) =
x+y x2 +2xy+y 2
6.12 Estudiar la convergencia de la siguiente integral impropia x dxdy, y
donde A es la regin del plano acotada por x = 1, x = y, x = 2y. o 6.13 Sea A una regin no acotada del plano que puede describirse como o A = {(x, y) R2 : a x < , (x) y (x)}, donde , : [a, ) R son funciones continuas tales que . Sea f una funcin continua y no negativa sobre A. Utilizar el teorema de Fubini o y los resultados de este cap tulo para probar que
(x)
f (x, y)dxdy =
A a (x)
f (x, y)dydx.
Formular enunciados anlogos para otro tipo de regiones no acotadas del a plano R2 y del espacio R3 . 6.14 Calcular la integral x 0, 0 y 1}.
(x2 +y 2 ) dxdy, A xye
donde A = {(x, y) R2 :
57 6.15 Usar el problema 6.13 para integrar exy de dos maneras sobre la regin x 0, 1 y 2. Concluir que o
0
ex e2x dx = log 2. x
R2
6.16 Probar que la integral
ex
2 y 2
dxdy converge.
6.17 Sea A un abierto con volumen de Rn . Probar que existe una sucesin o (Kj ) de conjuntos compactos con volumen tales que Kj Kj+1 para todo o j, y A = Kj . Indicacin: los Kj pueden ser uniones nitas de cubos j=1 cada vez ms pequeos y ms numerosos. a n a A continuacin consideramos algunos ejemplos de integrales impropias o de funciones de una variable que luego, en alianza con el criterio de comparacin, sern muy utiles para decidir la convergencia o divergencia de integrales o a impropias de funciones de varias variables. De momento no hemos visto ms a que unos pocos ejemplos de integrales mltiples impropias. La razn es que, u o para tratar estos ejemplos, adems de los teoremas 6.3 y 6.6 y del teorema a de Fubini, se necesita (o cuando menos es extremadamente util) el teorema del cambio de variables. En la seccin de problemas del prximo cap o o tulo veremos ms ejemplos de integrales impropias de funciones de varias varia ables. 6.18 Probar que
p 1 x dx
converge si p < 1 y diverge si p 1. converge si p > 1 y diverge si p 1. converge para todo p R, y

1 p x 0 x e dx
6.19 Por el contrario, 6.20 Demostrar que converge si p < 1. 6.21 Sin embargo, 6.22 Probar que
1 p 0 x dx
p x 1 x e dx
1 p 1/x dx 0 x e
diverge para todo p R.

dx 1 log x
1 0 log xdx
converge, mientras que
diverge.
6.23 Reformular y demostrar el teorema 4.1 para el caso de integrales impropias. 6.24 Sean f (x) = g(x) = 1/ x. Probar que 1 embargo 0 f g diverge.
1 0 f
1 0 g
convergen, y sin
58

a f
6.25 Sea f : [a, ) R. Se dice que la integral impropia cionalmente convergente si existe el l mite
b b a
es condi-
l m
f=
a
f.
Si f 0, es obvio que esta integral existe si y slo f es absolutamente o integrable, luego esta denicin de integral impropia equivale a la dada ms o a arriba en el caso de funciones positivas. Sin embargo, estas dos deniciones de integral impropia en no coinciden en general: si f (x) =
sen x x
entonces 1 f es condicionalmente convergente (puede integrarse por partes para ver esto), pero no absolutamente convergente (encuntrese una serie die vergente de nmeros reales que minore a 1 |f |). Poner ejemplos de situau ciones anlogas en el caso de integrales de funciones no acotadas denidas a sobre intervalos acotados. 6.26 Establecer por qu las siguientes integrales son impropias y determie nar si son convergentes o divergentes. Calcular el valor de las que se pueda.
1 2
(1)
0 1
log x dx x log x dx
0
(2)
1
1 dx x log x ex dx
(4) (7)
2
(5)
0
log x dx x ex dx ex dx x1
2
(8)
(10)

1 dx x(log x)2 2 1 (11) dx x2 0

1 0
x dx x1 1 1 dx (6) ex 0 1 1 dx (9) 1 x2 1 1 (12) dx x(x + 4) 0 (3)
(13)
1
(14)
1 dx x log x
(15)
0
sin x dx. 1 + x2
Cap tulo 7
El teorema del cambio de variables

En este cap tulo estudiaremos el otro resultado fundamental, aparte del teorema de Fubini, que nos ayudar a calcular integrales mltiples sobre a u recintos de forma no rectangular y que adems permitir simplicar el clcua a a lo de muchas integrales mltiples (de manera parecida a como un caso paru ticular de este resultado, el mtodo de integracin por sustitucin, simplica e o o el clculo de muchas integrales de funciones de una variable). Primero enuna ciaremos el teorema del cambio de variables y veremos varios ejemplos de sus aplicaciones. La demostracin de este resultado es larga y complicada, y o en una primera lectura podr omitirse; lo fundamental es comprender bien a su enunciado y saber aplicarlo correctamente. Antes de enunciar el teorema, recordemos que el (determinante) jacobiano de una aplicacin diferenciable f : A Rn (donde A es un abierto o de Rn ) se dene como Jf (x) = det(f (x)) para cada x A. Un difeomorsmo (de clase C p ) g entre dos abiertos A y B de Rn es una aplicacin g : A B biyectiva y diferenciable (de clase C p ), o 1 : B A es tambin diferenciable (de clase C p ). tal que su inversa g e Recordemos tambin que, como consecuencia del teorema de la funcin e o inversa, si A es un abierto de Rn y g : A Rn es una aplicacin inyectiva y o diferenciable (de clase C p ) en A tal que Jg(x) = 0 para todo x A, entonces g(A) es abierto en Rn y g : A g(A) es un difeomorsmo (de clase C p ). Teorema 7.1 Sean A y B subconjuntos abiertos y con volumen de Rn , y sea g : A B un difeomorsmo C 1 . Entonces, para toda funcin integrable o 59
60
CAP ITULO 7. EL TEOREMA DEL CAMBIO DE VARIABLES
f : B R, la funcin (f g)|Jg| es integrable en A, y o f=

B A
(f g)|Jg|.
Observacin 7.2 Si denotamos g = (g1 , ..., gn ); y1 = g1 (x), ..., yn = gn (x); o y (g1 , ..., gn ) Jg = , (x1 , ..., xn ) entonces la conclusin del teorema puede escribirse as o : f (y1 , ..., yn )dy1 ...dyn =
B A
f (g(x1 , ..., xn ))
(g1 , ..., gn ) dx1 ...dxn . (x1 , ..., xn )
Es conveniente hacer notar que el hecho de que en este teorema A y B sean abiertos no supone en la prctica ninguna restriccin para el clculo de a o a integrales, ya que, al tener A y B volumen, sus fronteras tienen medida cero, y entonces, por los teoremas 4.1(vii) y 3.6 las integrales sobre la adherencia y el interior de A (y de B) coinciden, de modo que f=
B B
f=
A
(f g)|Jg| =
A
(f g)|Jg|,
incluso si g dejara de ser un difeomorsmo en la frontera de A o Jg no estuviera bien denido en dicha frontera. Se sigue de estas observaciones que el enunciado del teorema del cambio de variables sigue siendo vlido a si A y B se reemplazan por conjuntos con volumen cuyos interiores son difeomorfos mediante un difeomormo g de clase C 1 . La seccin dedicada o al cambio a coordenadas polares (ver ms adelante) ilustrar este hecho. a a Antes de ver ejemplos y aplicaciones de este teorema, esbozaremos una justicacin intuitiva del mismo. Sea S un rectngulo muy pequeo contenido o a n en A. Entonces, como g es un difeomorsmo, g es aproximadamente una aplicacin af en las proximidades de S, y g(S) es aproximadamente un o n paralelep pedo. Si g fuera realmente af sobre S, el volumen de g(S) ser n a | det g|v(S). Como la aplicacin y g(x) + Dg(x)(y x) aproxima bien a o g cerca de x y es una aplicacin af tendr o n, amos que el volumen de g(S) ser aproximadamente igual a |Jg|v(S), es decir, haciendo S cada vez ms a a pequeo, tendr n amos que estas cantidades innitesimales coinciden: f (g(x))|Jg(x)|dx = f (y)dy,
61 luego, sumando todas estas cantidades innitesimales (es decir, integrando), obtendr amos el resultado: f (g(x))|Jg(x)|dx =
A B
f (y)dy.
Veamos ahora algunos ejemplos. Ejemplo 7.3 Usando el teorema del cambio de variables, hallar el volumen del paralelep pedo engendrado por los vectores (1, 1, 1), (2, 3, 1), y (0, 1, 1) en R3 . Ejemplo 7.4 Usando el cambio de variables x = u + v, y = u v, calcular 1 1 2 2 0 y (x + y )dxdy. Hay algunos cambios de variable que son particularmente utiles en mul titud de situaciones prcticas y que por ello merecen una atencin especial. a o Los cambios a coordenadas polares, esfricas o cil e ndricas son algunos de los ms empleados. a Coordenadas polares Sea g : R2 R2 la aplicacin denida por o g(r, ) = (r cos , rsen). Aunque g es diferenciable de clase C , no es inyectiva en todo R2 . Sin embargo, si la restringimos al abierto U = {(r, ) : r > 0, 0 < < 2} entonces s que es inyectiva (comprubese), y su jacobiano es e Jg(r, ) = cos r sen sen r cos = r cos2 + rsen2 = r > 0
en todo este conjunto U , luego por el teorema de la funcin inversa g : U o g(U ) es un difeomorsmo de clase C ; se comprueba inmediatamente que g(U ) = R2 \ ([0, ) {0}). Es decir, g transforma difeomrcamente la o banda abierta U sobre todo el plano excepto los puntos de la recta y = 0 con coordenada x positiva. Como dichos puntos forman un subconjunto de medida cero de R2 , estos puntos no afectan al valor de las integrales a las que se aplique el cambio de variables g (ver la observacin 7.2) y, para nuestros o propsitos de clculo de integrales, podemos actuar como si g fuera una o a biyeccin denida de la banda cerrada U = {(r, ) : r 0, 0 2} o sobre todo el plano R2 .
62
De esta manera, si B es cualquier sunconjunto con volumen de R2 , y A = g 1 (B), al aplicar el teorema del cambio de variables a la transformacin g o (y teniendo en cuenta las observaciones anteriores), se obtiene la siguiente frmula: o f (x, y)dxdy = f (r cos , rsen)rdrd
B A
Ejemplo 7.5 Sea A = {(x, y) R2 : x2 + y 2 1}. Aplicar el cambio de variables a coordenadas polares x = r cos , y = rsen para hallar ex
A
2 y 2
dxdy.
Ejemplo 7.6 Calcular 0, a2 x2 + y 2 b2 }.
log(x2 + y 2 )dxdy, donde D = {(x, y) : x 0, y
Ejemplo 7.7 Hallar el rea de un c a rculo de radio r usando el cambio a coordenadas polares.
Coordenadas esfricas e Sea ahora g : R3 R3 la aplicacin denida por o g(r, , ) = (r sen cos , r sensen, r cos ). Como suced en el caso de las coordenadas polares, g es C pero no es a inyectiva en todo R3 . No obstante, restringindola al abierto U = {(r, , ) : e r > 0, 0 < < 2, 0 < < }, g s es inyectiva (no es dif comprobarlo), cil y su jacobiano es sen cos r cos cos r sensen sensen r cos sen r sen cos cos r sen 0 = r2 sen > 0
Jg(r, , ) =
en cada (r, , ) U , luego por el teorema de la funcin inversa g : U o g(U ) es un difeomorsmo de clase C . Se ve fcilmente que g(U ) = R3 \ a {(x, y, z) : y = 0, x 0}. Es decir, g transforma difeomrcamente la banda o abierta U sobre todo el espacio R3 excepto los puntos del plano y = 0 con coordenada x positiva. Pero dichos puntos forman un subconjunto de medida cero de R3 , luego estos puntos no afectan al valor de las integrales a las que se aplique el cambio de variables g y, como en el caso de las coordenadas
63 polares, para calcular integrales podemos hacer como si g fuera una biyeccin o 3 . En denida de B = {(r, , ) : r 0, 0 2, 0 } sobre todo R este caso, si B es cualquier sunconjunto con volumen de R3 , y A = g 1 (B), aplicando el teorema del cambio de variables a g, obtenemos la siguiente frmula: o f (x, y, z)dxdydz =
B A
f (r cos sen, rsensen, r cos )r2 sendrdd.
Ejemplo 7.8 Sea B la bola unidad de R3 . Calcular las integrales dxdydz

B
2+
x2
y2
z2
y
B
e(x
2 +y 2 +z 2 )3/2
dxdydz.
Coordenadas cil ndricas El cambio a coordenadas cil ndricas consiste en hacer un cambio a polares en las coordenadas x, y de cada punto (x, y, z) R3 , mientras que la coordenada z permanece ja. La transformacin adecuada es pues o g(r, , z) = (r cos , rsen, z), donde g est denida en el abierto U = {(r, , z) : r > 0, 0 < < 2}, y su a imagen es todo R3 excepto los puntos del plano y = 0 con coordenada x 0 (puntos que forman un subconjunto de medida cero de R3 ). El jacobiano de g es en este caso Jg(r, , z) = r > 0 en U . As si B es cualquier sunconjunto , con volumen de R3 , y A = g 1 (B), tenemos la siguiente frmula de cambio o de variables: f (x, y)dxdydz =
B A D
f (r cos , rsen, z)rdrddz. dxdydz, donde D = {(x, y, z) : x2 +y 2
Ejemplo 7.9 Calcular 1, 0 z 1}. Ejemplo 7.10 Calcular x2 + y 2 2, 1 z 2}.
zex
2 y 2
x2 + y 2 dxdydz, donde D = {(x, y, z) : 1
Ejemplo 7.11 Hallar el valor de

1 0 1 1
1y 2
z(x2 + y 2 )dxdydz.
1y 2
64
CAP ITULO 7. EL TEOREMA DEL CAMBIO DE VARIABLES Demostracin del teorema 7.1 o
La demostracin del teorema del cambio de variables es necesariamente larga o y complicada tcnicamente. Seguiremos estos pasos: e Paso 1: Si L : Rn Rn es una aplicacin lineal y A un conjunto con o volumen entonces v(L(A)) = | det L|v(A). Paso 2: Si C es un conjunto con volumen tal que C A, entonces g(C) tambin tiene volumen. e Paso 3: Si C A es un conjunto cerrado y con volumen, entonces v(g(C))
C
|Jg|.
Paso 4: Sea C un subconjunto cerrado y con volumen de A. Entonces, para toda f : g(C) R integrable, f=
g(C) C
(f g)|Jg|.
Paso 5: El teorema es cierto, incluso si x |Jg(x)| o x 1/|Jg(x)| no estn acotadas sobre A y las integrales son impropias. a Paso 1. Comenzamos por probar el teorema en el caso ms sencillo, aunque a no del todo trivial: suponiendo que g es lineal, f = 1 y A es un conjunto con volumen: Lema 7.12 Sean L : Rn Rn una aplicacin lineal, y A Rn un cono junto con volumen. Entonces L(A) tiene volumen, y v(L(A)) = | det L|v(A), es decir, 1=
L(A) A
| det L|.
Demostracin: Nos bastar con probar esto en el caso que L es isomorsmo o a lineal (es todo lo que se requiere para demostrar el teorema del cambio de variable), pero como el enunciado de este lema es cierto incluso cuando L no es isomorsmo, discutiremos tambin este caso. Si det L = 0 entonces L(A) e est contenido en L(A), que es compacto y a su vez est contenido en un a a
65 hiperplano de Rn , luego L(A) tiene medida y contenido cero, y la igualdad v(L(A)) = | det L|v(A) es trivial en este caso. Podemos suponer entonces que det L = 0, es decir, L es un isomorsmo lineal. Veamos primero que L(A) tiene volumen si A lo tiene. Por el ejercicio 2.24 sabemos que una aplicacin de clase C 1 entre dos abiertos de Rn transo forma conjuntos de medida nula en conjuntos de medida nula. En particular esto es cierto para una aplicacin lineal L : Rn Rn . Por tanto, si A o tiene volumen, A tiene medida cero y L(A) tambin. Pero, como L es e isomorsmo lineal, L(A) = L(A), de modo que L(A) tiene medida cero y as L(A) tiene volumen. Para establecer la igualdad v(L(A)) = | det L|v(A), recordemos que si L : Rn Rn es una aplicacin lineal, entonces existen aplicaciones lineales o n Rn tales que L = L ... L L1 , ..., LN : R 1 N y cada Lk opera sobre cualquier vector x Rn de una de las maneras siguientes: (a) Una coordenada de x se multiplica por una constante, y las dems a coordenadas permanecen invariables; (b) Para ciertos i, j (jos para cada Lk ), se reemplaza la coordenada xi por xi + xj , mientras que las otras coordenadas permanecen invariables. Esto es equivalente a armar que cualquier matriz n n se descompone como producto de matrices n n cada una de las cuales es de uno de los dos tipos siguientes: o bien se obtiene de la matriz identidad sustituyendo un 1 de la diagonal por una constante c, o bien se obtiene a partir de la matriz identidad poniendo un uno en vez de un cero en cualquier lugar fuera de la diagonal principal. Puesto que det L = det L1 ... det LN , basta probar el resultado para cada una de las Lk anteriores. Es decir, podemos suponer que L es de una de las formas (a) o (b) anteriores. En efecto, si v(Lj (A)) = | det Lj |v(A) para cada Lj y cada conjunto con volumen A entonces, aplicando este hecho reiteradamente, obtenemos que v(L(A)) = | det L1 || det L2 |...| det LN |v(A) = | det L|v(A). Veamos pues que si L es una aplicacin lineal del tipo (a) o (b) anteriores o y A es un conjunto con volumen entonces v(L(A)) = | det L|v(A). A tal n, comenzamos considerando el caso especial en que A es un rectngulo, a A = [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] ... [an , bn ]. Si L es del tipo (a), es decir, L(x1 , ..., xn ) = (x1 , ..., cxi , ..., xn ),
66
donde c es una constante, entonces es claro que det L = c, y L(A) = [a1 , b1 ] ... [ca2 , cb2 ] ... [an , bn ], si c > 0, y L(A) = [a1 , b1 ] ... [cb2 , ca2 ] ... [an , bn ], cuando c < 0, luego v(L(A)) = |c|v(A) en ambos situaciones, y el resultado se cumple para aplicaciones del tipo (a). Supongamos ahora que L es del tipo (b), es decir L(x1 , ..., xn ) = (x1 , ..., xi1 , xi + xj , xi+1 , ..., xn ), entonces es obvio que det L = 1, y por tanto slo hay que probar que v(A) = o v(L(A)) en este caso. Como L(A) = {(x1 , ..., xi1 , xi + xj , xi+1 , ..., xn ) : xk [ak , bk ]}, entonces, utilizando el teorema de Fubini, obtenemos que
n
v(L(A)) =
D
1D dxi dxj
k=1,k=i,k=j
(bk ak ),
donde D = {(xj , xi + xj ) R2 : xj [aj , bj ], xi [ai , bi ]}. Por tanto, tendremos lo que deseamos si probamos que 1D dxi dxj = (bj aj )(bi ai ).
D
Es decir, en realidad basta con demostrar esto en el caso de R2 , cuando A = [a, b] [c, d] y L : R2 R2 est denida por a L(x, y) = (x, x + y). Pero esto es ya un sencillo ejercicio que se deja al cuidado del lector (hgase a un dibujo para convencerse de que v(L(A)) = (b a)(d c) = v(A) si no se tiene ganas de calcular). Este argumento prueba que v(L(A)) = | det L|v(A) cuando A es un rectngulo y L es una aplicacin lineal del tipo (a) o (b). Veamos por ultimo a o que esta igualdad sigue siendo cierta en el caso de que A es un conjunto cualquiera con volumen (y L sigue siendo de uno de esos dos tipos). Sea S un rectngulo que contiene a A y tomemos > 0 cualquiera. Como a A tiene volumen existe una particin P de S tal que o , y v(A) L(1A , P ) . U (1A , P ) v(A) | det L| | det L|
67 Sean entonces V = V = {Q P : Q A}, y W = W = Q A = }. Por lo anterior se tiene que v(L(V )) =

QP,QA
{Q P :
v(L(Q)) =
QP,QA
| det L|v(Q) =
| det L|L(1A , P ) | det L|v(A) , y anlogamente v(L(W )) | det L|v(A) + . Ahora, como V A W , a tenemos que L(V ) L(A) L(W ), y como ya sabemos que L(A) tiene volumen, esto impone que | det L|v(A) v(L(V )) v(L(A)) v(L(W )) | det L|v(A) + , y en particular | det L|v(A) v(L(A)) | det L|v(A) + . Como > 0 es arbitrario se deduce de aqu que v(L(A)) = | det L|v(A). 2 Paso 2. Veamos ahora que los difeomorsmos transforman conjuntos con volumen en conjuntos con volumen. Lema 7.13 Sea g : A B un difeomorsmo C 1 entre dos abiertos de Rn . Si C es un conjunto con volumen tal que C A, entonces g(C) tambin e tiene volumen. Demostracin: Como g es un difeomorsmo, g(C) = g(C). Por el ejero cicio 2.24 sabemos que una aplicacin de clase C 1 entre dos abiertos de o Rn transforma conjuntos de medida nula en conjuntos de medida nula. Entonces, como C tiene medida nula (puesto que C tiene volumen), resulta que g(C) = g(C) tiene tambin medida nula, lo que signica que g(C) e tiene volumen. 2 Paso 3. Veremos que si C A es un conjunto cerrado y con volumen, entonces |Jg|. v(g(C))
C
A tal n, probaremos primero una versin aproximada de este hecho para o el caso en que C es un cubo, de lo cual deduciremos el caso general. Recordemos que la norma : Rn R denida por x
= sup |xi |
1in
tiene la propiedad de que para todos x Rn y r > 0, B (x, r) = {y Rn : y x
r} = [x1 r, x1 + r] ... [xn r, xn + r],
68
es decir, la bola B (x, r) es un cubo de centro x y lados de longitud 2r. Obviamente, todo cubo C en Rn puede expresarse de esta manera para ciertos x y r. El siguiente lema nos da la clave de la demostracin de este o paso: Lema 7.14 Sea g : A B un difeomorsmo C 1 entre dos abiertos de Rn y K un compacto contenido en A. Entonces, para todo > 0 existe un > 0 tal que, si Q es un cubo de lados menores o iguales que y x Q K, se tiene v(g(Q)) (1 + )n | det g (x)|v(Q). Demostracin: Como g y (g 1 ) son continuas en el compacto K, ambas o aplicaciones estn acotadas en K, y por tanto existe una constante M > 0 a tal que, para todo x K, los isomorsmos lineales g (x) satisfacen que 1 z M
g (x)(z)
M z
para todo z Rn , lo cual equivale a decir que, para todo x K, y para todos y Rn , r > 0, B (g (x)(y), r ) g (x)(B (y, r)) B (g (x)(y), M r). M (1)
Por otra parte, como g es de clase C 1 en el compacto K A, g es uniformemente diferenciable en K (ver problema 7.29), es decir, dado > 0, existe 1 > 0 tal que g(y + h) g(y) g (y)(h)
h 2M
(2)
para todos y K, h 1 . Adems, como g es uniformemente continua a en el compacto K, existe 2 > 0 tal que g (x) g (y) para todos x, y K con x y
2M
2 , lo que conlleva
g (x)(h) g (y)(h)
h 2M
(3)
para todos x, y K, h Rn , con xy 2 y h 2 . Ahora, tomando = m 1 , 2 } y combinando las desigualdades (2) y (3), tenemos que n{ g(y + h) g(y) g (x)(h)
h , M
(4)
69 es decir, para todo x, y K con x y y h , se tiene que g(y + h) [g(y) + g (x)(h)] B (0, lo que implica que g(B (y, r)) g(y) + g (x)(B (0, r)) + g (x)(B (0, r)) g(y) + g (x)(B (0, r(1 + ))) para todo x, y K con x B (y, r), r (0, ), y por tanto, tomando volmenes y teniendo en cuenta el paso 1, u v(g(B (y, r))) v(g(y) + g (x)(B (0, r(1 + )))) = v(g (x)(B (0, r(1 + )))) = | det g (x)|v(B (0, r(1 + ))), y, como v(B (z, t)) = (2t)n para todo z Rn y t > 0, esto equivale a v(g(B (y, r))) | det g (x)|(2r)n (1 + )n = (1 + )n | det g (x)|v(B (y, r)) para todo y K, x K B (y, r), r (0, ). Esto prueba que, para todo > 0 existe un > 0 tal que para todo cubo Q de centro y K cuyos lados midan menos que , y para todo x K Q, se tiene v(g(Q)) (1 + )n | det g (x)|v(Q). Ahora ya podemos deducir el resultado principal del paso 3: Lema 7.15 Sea g : A B un difeomorsmo C 1 entre dos abiertos de Rn y sea C un cerrado con volumen contenido en A. Entonces, v(g(C))
C
h ) g (x)(B (0, h )), M
|Jg(x)|dx.
Demostracin: Sea s = dist (C, A). Como C es un compacto contenido o en el abierto A, se tiene s > 0. Sea K = {x A : dist (x, C) s/2}; claramente K es un compacto contenido en A. Adems, cualquier cubo Q a de lados menores que 1 := s/2, y cuya interseccin con C sea no vac o a, estar contenido en K. a Ahora, aplicamos el lema anterior (7.14) a nuestro compacto K: jado un > 0 arbitrario, existe 2 > 0 tal que, si Q es un cubo de lados menores o iguales que 2 y x Q K, se tiene v(g(Q)) (1 + )n | det g (x)|v(Q). (5)
70
Por otro lado, como la aplicacin x |Jg(x)| es continua en el compacto o C, que tiene volumen, |Jg| es integrable en C. Sea S un cubo que contenga a C. Al ser |Jg| integrable en C, dado > 0 existe 3 > 0 tal que para cualquier particin P de S en cubos Q1 , ..., QN cuyos lados miden menos o que 3 , y x1 S1 , ..., xN SN cualesquiera, se tiene que
N
|Jg|
C i=1
|Jg(xi )|1C (xi )v(Qi ) ,
y por tanto
N
|Jg(xi )|1C (xi )v(Qi )

i=1 C
|Jg| + .
(6)
Sea ahora = m 1 , 2 , 3 }. Fijemos P una particin cualquiera de S en n{ o cubos de lados menores o iguales que , y sea Pc = {Q P : Q C = }. Para cada Q P escojamos xQ Q de tal manera que xQ Q C cuando Q Pc . Como 1 = s/2, se tiene xQ Q K para todo Q Pc , y entonces, por (5) y (6), v(g(Q)) (1 + )n |Jg(xQ )|v(Q), y
QPc
|Jg(xQ )|v(Q)
C
|Jg| +
para todo Q Pc . Entonces, aplicando el Lema 7.14 y el Teorema 4.1(vii), obtenemos que v(g(C)) = v(
QP
g(C Q)) =
QP n
v(g(C Q)) =
QPc
v(g(C Q))
QPc
v(g(Q))
QPc
(1 + ) |Jg(xQ )|v(Q) |Jg| + ,

C
= (1 + )n
QP
|Jg(xQ )|1C (xQ )v(Q) (1 + )n
es decir v(g(C)) (1 + )n
C
|Jg| + .
(8)
Finalmente, teniendo en cuenta que en todo este razonamiento > 0 es arbitrario e independiente de C, haciendo tender a cero en la desigualdad (8), obtenemos lo que deseabamos: v(g(C)) C |Jg|.
71 Paso 4. Lo ms duro de la demostracin del teorema del cambio de variables a o ya ha pasado, y estamos en condiciones de probar el teorema para cualquier subconjunto cerrado y con volumen de A: Lema 7.16 Sea g : A B un difeomorsmo C 1 entre dos abiertos de Rn y sea C un subconjunto cerrado y con volumen de A. Entonces, para toda funcin f : g(C) R integrable, o f=
g(C) C
(f g)|Jg|.
Demostracin: Como las aplicaciones x |Jg(x)| y x 1/|Jg(x)| son o continuas en los compactos C y D = g(C) respectivamente, ambas estn a acotadas en dichos conjuntos, que adems tienen volumen (paso 2), y por a tanto |Jg| es integrable en C y |Jg 1 | = 1/|Jg| es integrable en D. Adems, a si S es un rectngulo que contiene a C y D(f ) es el conjunto de discona tinuidades de la extensin cannica de f a S, es claro que D(f ) B y D(f ) o o tiene medida cero (por ser f integrable en g(C)), luego, como g 1 : B A es de clase C 1 , se tiene que g 1 (D(f )) tiene medida cero (ejercicio 2.24). Pero, como g es un difeomorsmo, g 1 (D(f )) es precisamente el conjunto de discontinuidades de f g, denotado por D(f g). Por tanto D(f g) tiene medida cero, y as f g es integrable en C. Sea S un rectngulo que contenga a g(C), y extindase f a S poniendo a e f = 0 en S \ g(C) como de costumbre. Sea P una particin cualquiera de o S en subrectngulos S1 , ..., SN . Utilizando el resultado del paso anterior y a el hecho evidente de que m(f, Si ) = m(f g, g 1 (Si )), as como el teorema 4.1(vii), tenemos que
N N
L(f, P ) =
i=1 N
m(f, Si )v(Si ) =
i=1 N
m(f, Si )v(g(g 1 (Si )))
i=1 N
m(f, Si )
|Jg| =
g 1 (Si ) i=1 g 1 (Si ) N
m(f, Si )|Jg| (f g)|Jg| =
=
i=1 g 1 (Si )
m(f g, g 1 (Si ))|Jg|

i=1
g 1 (Si )
=
g 1 (S)
(f g)|Jg| =
g 1 (g(C))
(f g)|Jg| =
C
(f g)|Jg|,
es decir, L(f, P )
C
(f g)|Jg|.
72
Como esto vale para cualquier particin P de S y f es integrable en g(C), o se deduce que f
g(C) C
(f g)|Jg|.
(9)
Por supuesto, todo lo que se ha hecho hasta ahora, y en particular esta ultima desigualdad, se puede aplicar al difeomorsmo g 1 : B A en lugar de g, y a cualquier funcin integrable h : C = g 1 (g(C)) R. As pues, si o ponemos g 1 en lugar de g y h = (f g)|Jg| en lugar de f en la desigualdad (9), obtenemos (f g)|Jg|
C g(C)
(f g g 1 )(|Jg| g 1 )|Jg 1 | =
g(C)
f,
(10)
ya que g g 1 = I, luego I = (g g 1 ) (g 1 ) , donde I es la aplicacin o identidad, y tomando determinantes, 1 = (|Jg| g 1 )|Jg 1 |. Finalmente, combinando las desigualdades (9) y (10) obtenemos el resultado que buscbamos: a f=
g(C) C
(f g)|Jg|.
Paso 5. Para terminar este cap tulo veremos que el teorema del cambio de variables es cierto tal y como est enunciado, incluso si x |Jg(x)| o a x 1/|Jg(x)| no estn acotadas sobre A y las integrales son impropias. a Sea (Kn ) una sucesin cualquiera de compactos con volumen tales que o
Kn Kn+1 para todo n, y A =

n=1
Kn .
Por el teorema 6.3), para probar que (f g)|Jg| es integrable en A (quizs a impropia) y que A (f g)|Jg| = B f , basta ver que
n K n
l m
(f g)|Jg| =
B
f.
Ahora bien, como g : A B es un difeomorsmo, (g(Kn )) es una sucesin o de compactos con volumen tales que
g(Kn ) g(Kn+1 ) para todo n, y B =

n=1
g(Kn ).
73 Entonces, como f es integrable (quizs impropia) sobre B, esto implica (otra a vez por el teorema 6.3) que l m f=
B
n g(K ) n
f;
pero, por el resultado del paso anterior, f=

g(Kn ) Kn
= (f g)|Jg|;
luego, combinando estas dos ultimas igualdades obtenemos lo que deseamos:

n K n
l m
(f g)|Jg| =
B
f.
Problemas
7.17 Determinar el rea de la regin acotada por las curvas xy = 1, xy = 2, a o 2 e y = 2x2 , por medio del cambio de variables u = xy, v = y/x2 . y=x 7.18 Hallar el volumen de la regin determinada por la interseccin del o o cono slido z 2 x2 + y 2 y la bola x2 + y 2 + z 2 1. o 7.19 Usar coordenadas cil ndricas para hallar el volumen del slido T limo itado superiormente por el plano z = y e inferiormente por el paraboloide z = x2 + y 2 . 7.20 Demostrar que el volumen de un cono circular de radio de la base r 1 y altura h es 3 r2 h. 7.21 Calcular
D
1+
x2
1 dxdydz, + y2 + z2
donde D es la bola unidad de R3 . 7.22 Utilizando coordenadas polares, calcular las integrales: (a) (b)
D D
sin(x2 + y 2 )dxdy, siendo D = {(x, y) R2 | x2 + y 2 1}. |x + y|dxdy, siendo D = {(x, y) R2 | x2 + y 2 1}.
74 (c) (d)
D
CAP ITULO 7. EL TEOREMA DEL CAMBIO DE VARIABLES log(x2 + y 2 )dxdy, siendo D = {(x, y) R2 | a x2 + y 2 b2 , x 0, y 0}. + y 2 )3 dxdy, siendo D = {(x, y) R2 | 1 x2 + y 2 4, 0 y x}.
2 D (x
7.23
(a) Hallar el rea limitada por las curvas en polares: = a cos y a = a(1 + cos ); (a > 0).
(b) Hallar el rea limitada por la curva en polares: = a| sin 3|; (a > 0). a (c) Hallar el rea limitada por la lemniscata: (x2 + y 2 )2 = 2a(x2 y 2 ); a (a > 0). 7.24 Se considera la transformacin (u, v) = (u2 v 2 , 2uv); sea D = o {(u, v) R2 | 1 u2 + v 2 9, u 0, v 0}. Determinar el conjunto (D) y calcular su rea. Indicacin: Qu es (z) cuando z = u + iv es un nmero a o e u complejo? 7.25 Se considera la transformacin (u, v) = (x = u + v, y = v u2 ); sea o D el tringulo de vrtices (0, 0), (2, 0) y (0, 2) en el plano (u, v). Comprobar a e que es un cambio de variables alrededor de D. Determinar el conjunto (D) y calcular su rea. a 7.26 Utilizando cambios de variable, calcular: (a) (b)
2 D (x
+ y 2 )dxdy, siendo D = {(x, y) R2 | 1 x2 y 2 9, 2 xy siendo D = {(x, y) R2 | 1 4x2 + y 2 16, x
4}.
x D 4x2 +y 2 dxdy,
0, y 0}. (c)
2 D (x
+ y 2 )dxdy, siendo D = {(x, y) R2 | x2 y 2 1, |y| 1}.
7.27 Calcular: (a) (b) (c)

2 V (x V
+ y 2 )dxdydz, donde V = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 2z 4}.
zdxdydz, donde V = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 + z 2 1, x 0, y 0, z 0}. z(x + y)dxdydz, donde V est limitado por: z = 0, z = a, xy = a2 , a 2(x + y) = 5a, (a > 0).
V
75 (d) (e)
V
ex dxdydz, donde V = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 + z 2 1}. donde V = {(x, y, z) R3 | o (R2 x2
2 2 V z sin(x + y )dxdydz, 2 )1/2 }, (R > 0). y V
(f) (g)
|z|dxdydz, donde V = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 1, z 2 x2 }. + z 2 )2 dxdydz, donde V = {(x, y, z) R3 | a2 x2 + y 2 +
2 2 V (x + y 2 b2 }. z
7.28 Calcular el volumen de los cuerpos siguientes: (a) El cuerpo limitado por los cilindros x2 + y 2 = 1 y x2 + z 2 = 1. (b) El cuerpo limitado por la supercie z = x2 + y 2 y los planos z = 2 y z = 4. (c) El cuerpo limitado por una esfera de radio R y un cono de ngulo en a el origen 2, si el vrtice del cono est en el centro de la esfera. e a (d) El cuerpo limitado por la esfera x2 + y 2 + z 2 = a2 y el cilindro (x a/2)2 + y 2 = a2 /4. (e) El cuerpo limitado por las supercies x+y = z; xy = 1, y = x, y = 2x, z = 0. 7.29 Se dice que una aplicacin g : A Rn Rm es uniformemente o diferenciable en U A si es diferenciable y adems, para todo > 0 existe a > 0 tal que g(y) g(x) g (x)(y x) y x para todos x, y con x U , y x . Probar que si g : A Rn Rm es de clase C 1 entonces, para todo subconjunto compacto K A, g es uniformemente diferenciable en K. Indicacin: Reducirlo al caso de una funcin que g que tome valores eso o calares. Utilizar el teorema del valor medio y que la derivada g es uniformemente continua en el compacto K. 7.30 Calcular, mediante una transformacin previa de coordenadas, las o integrales: (a) (b)
2 2xx2 a 0 z 0 0 2R 2Rxx2 0 2Rxx2
x2 + y 2 dzdydx (a cil ndricas). R2 x2 y 2 2 (x + y 2 )dzdydx (a esfricas). e 0
76
7.31 Hacer un cambio de variables a coordenadas polares y usar los teo2 2 remas sobre integrales impropias para calcular R2 ex y dxdy. Despus, e utilizar el teorema de Fubini para probar que

ex dx =
7.32 Enunciar y probar una versin del teorema del cambio de variables o para difeomorsmos C 1 entre abiertos posiblemente no acotados e integrales impropias. 7.33 Para qu valores de p es la funcin e o f (x, y, z) = (x2 + y 2 + z 2 )p integrable sobre B, donde B es la bola unidad euclidea de R3 ? Para cules a 3 \ B? lo es sobre R 7.34 Sea A = {(x, y) R2 : x2 + y 2 < 1} la bola unidad abierta en el plano. Hallar el valor de las siguientes integrales impropias: (a) (b)
A A
x2 + y 2 dxdy, para p < 1.
1 dxdy. x2 +y 2
7.35 Deducir frmulas para el volumen de cuerpos de revolucin en R3 . o o Despus calcular el volumen del toro engendrado al girar una circunferencia e de radio r y centro (a, 0, 0) situada en el plano y = 0 alrededor del eje z (se supone 0 < r < a).
Cap tulo 8
Teoremas de convergencia y derivacin bajo el signo o integral

En este cap tulo estudiaremos sucintamente bajo qu circunstancias puede e intercambiarse el orden de la integral con las operaciones de paso al l mite ms habituales en el anlisis, tales como la convergencia de sucesiones y a a series de funciones o la derivacin. o Una de las principales desventajas de la integral de Riemann frente a la de Lebesgue (que se estudia en cursos ms avanzados) es que el l a mite puntual de una sucesin de funciones integrables Riemann no es en general integrable, o y la convergencia puntual no es suciente para poder intercambiar el orden de las operaciones l mite e integral. Los ejemplos siguientes ilustrarn este a hecho con ms precisin. a o Ejemplo 8.1 Sea (rj ) una enumeracin de los nmeros racionales del o u j=1 intervalo [0, 1]. Para cada k N denamos fk : [0, 1] R como fk = 1{r1 ,...,rk } , es decir f (x) = 1 si x = rj para algn j con 1 j k, y f (x) = 0 u en caso contrario. Si A = [0, 1] Q y f = 1A , es claro que
k
l fk (x) = f (x) m
para todo x [0, 1]. Cada fk es integrable por ser igual a la funcin cero o salvo en una cantidad nita de puntos. Sin embargo, f = 1A no es integrable. Incluso cuando el l mite puntual f de una sucesin de funciones inteo grables (fk ) en un conjunto A sea integrable, en general no ser verdad que a l k A fk = A f , como prueba el siguiente ejemplo. m 77
78 CAP ITULO 8. TEOREMAS DE CONVERGENCIA Y DERIVACION Ejemplo 8.2 Para cada k N, k 2, denamos fk : [0, 1] R por 1 k 2 x si 0 x k ; 1 2 2k k 2 x si k x k ; fk (x) = 2 0 si x k , y sea f = 0. Es claro que l k fk (x) = f (x) = 0 para todo x. Las m 1 funciones fk son todas integrables, con 0 fk = 1, y por supuesto f = 0 es 1 integrable, con 0 f = 0. Obviamente,
1 1
1 = l m
k 0
fk =
0
f = 0.
No obstante, cuando la convergencia de fk a f es uniforme en A entonces s es cierto que f es integrable Riemann cuando las fk lo son, y se cumple que
k A
l m
fk =
A
f.
Teorema 8.3 Sea A un subconjunto acotado de Rn , y (fk ) una sucesin de o funciones integrables que converge uniformemente en A a una funcin f . o Entonces f es tambin integrable en A, y e l m fk =
A
k A
f.
Demostracin: Sea S un rectngulo que contenga a A, y extendamos cada o a una de las funciones fk , y tambin f , a S, hacindolas valer cero en S \ A. e e Es claro que estas extensiones tienen la propiedad que fk converge a f uniformemente en S. Para cada k N, sea Dk el conjunto de los puntos de discontinuidad de la funcin fk (extendida). Sea o
B=S\
k=1
Dk .
Es evidente que todas las funciones fk son continuas en B, y adems fk a converge uniformemente a f en B S. Entonces, como el l mite uniforme de una sucesin de funciones continuas en un conjunto es continuo en ese o conjunto, se tiene que f es continua en B. Por tanto, el conjunto D de los puntos de discontinuidad de f est contenido en S \ B = Dk , que tiene a k=1 medida cero por ser unin numerable de conjuntos de medida cero (los Dk o
79 tienen medida cero porque cada fk es integrable). Luego D tiene tambin e medida cero y as f es integrable. Veamos ahora que l k A fk = A f . Dado > 0, puesto que fk f m uniformemente en S, existe k0 N tal que si k k0 entonces |fk (x) f (x)| v(S)
para todo x S. Entonces, si k k0 , se tiene fk

A A
f
A
|fk f | =
S
|fk f |
S
= . v(S)
Por tanto l k A fk = A f . m De aqu se deduce inmediatamente el siguiente corolario. Corolario 8.4 Sea A un subconjunto acotado de Rn , y (fk ) una sucesin o de funciones integrables tal que la serie k=1 fk converge uniformemente e en A a una funcin f . Entonces f = fk es tambin integrable en A, y o k=1
f=
A k=1 A
fk .
A continuacin probamos un resultado que justica la derivacin bajo el o o signo integral. Utilizaremos la siguiente notacin. Si f : AB Rn Rm o R, para cada x0 A consideramos la funcin fx : B R denida por o fx0 (y) = f (x0 , y) y, si existe la derivada de esta funcin fx0 en un punto y0 B, denotaremos o f (x0 , y0 ) = fx0 (y0 ), y es decir,
f y
es la derivada parcial de f con respecto de la variable vectorial
y. Obsrvese que, segn esta denicin, f (x, y) no es un nmero, sino una e u o y u aplicacin lineal. Entenderemos entonces que o f (x, y)dx y
denota la forma lineal que a cada h Rm le asigna el nmero u

A
f (x, y)(h)dx. y
80 CAP ITULO 8. TEOREMAS DE CONVERGENCIA Y DERIVACION Teorema 8.5 Sea U un subconjunto compacto de Rn Rm , y sea f : U R una funcin continua tal que la funcin derivada (x, y) f (x, y) existe o o y y es continua en todo U . Entonces, si A y B son subconjuntos con volumen de Rn y Rm respectivamente, tales que B es abierto y A B U , se tiene que la funcin F : B R denida por o F (y) =
A
f (x, y)dx
es diferenciable en B, y f (x, y)dx y
F (y) =
A
para todo y B.
Demostracin: Para cada (x, y) A B, y h Rm , por el teorema del valor o medio sabemos que existe cx,y,h en el segmento [y, y + h] tal que f (x, y + h) f (x, y) = f (x, cx,y,h )(h). y
(1)
Como la funcin (x, y) f (x, y) es continua en el compacto U , es unio y formemente continua en U y en cualquier subconjunto suyo; en particular f y es uniformemente continua en A B. Entonces, dado > 0, existe > 0 tal que f f (x, z) (x, y) y y v(A) para todos z, y B tales que zy , y en particular, como cx,y,h y por estar cx,y,h en el segmento [y, y + h] y ser h , se tiene que f f (x, cx,y,h ) (x, y) y y v(A)
(2)
si (x, y) A B y h . Entonces, usando (1) y (2) e integrando en x,
81 obtenemos que, para todos y B y h Rm con h , F (y + h) F (y)

A
f (x, y)(h)dx y f (x, y)dx

A A
=
A
f (x, y + h)dx
f (x, y)(h)dx y
f (x, y)(h)]dx = [f (x, y + h) f (x, y) y A f f = [ (x, cx,y,h )(h) (x, y)(h)]dx y A y f f (x, cx,y,h ) (x, y) h dx h dx = h . y A y A v(A) Esto prueba que para todo y B y todo > 0 existe > 0 tal que F (y + h) F (y)
A
f (x, y)(h)dx h y
si h , lo que signica que F es diferenciable en B, con F (y) =

A
f (x, y) y
para todo y B. Una demostracin alternativa de este resultado puede obtenerse geneo ralizando la solucin del problema 5.12 (es decir, combinando el teorema de o Fubini con el Teorema Fundamental del Clculo) para obtener que a F = yj f (x, y)dx yj
para cada j = 1, ..., m, y despus usar el Teorema 8.3 para probar que todas e las derivadas parciales de F son continuas, de donde se sigue que F es de clase C 1 . Se dejan como ejercicio al cuidado del lector los detalles de esta otra demostracin. o
Problemas
8.6 Sea (fn ) la sucesin de funciones fn : R R denidas por o fn (x) = nx3 . 1 + n8 x4
82 CAP ITULO 8. TEOREMAS DE CONVERGENCIA Y DERIVACION Estimar las normas uniformes fn de esta sucesin de funciones, y deo mostrar que la serie de nmeros reales n=1 fn es convergente. Concluir u que la serie de funciones fn converge uniformemente en R a una cierta n=1 1 funcin continua f . Despus calcular 1 f (obtener una expresin de esta o e o integral como una serie de nmeros reales). u 8.7 Hallar el siguiente l mite: l m n2 + 1 + y 5 x4 x2 y2 e dxdy, n2
n A
donde A = {(x, y) R2 : x2 + y 2 1}. 8.8 Si a > 0 demostrar que l n m 8.9 Calcular l n m 8.10 Calcular l n m
/4 n 1 x sin x 0 1 2 nx2 0 x e sin nx nx a
dx = 0. Qu sucede si a = 0? e
dx. dx y l n m
1 2 nx2 1/n x e
dx.
8.11 Calcular la diferencial de la funcin F : R2 R denida por o

1 1
F (x, y) =
0 0
sen (sxy)et dsdt.
8.12 Hacer lo mismo con la funcin F : R2 R denida por o

x 1
F (x, y) =
0
ytet dt +
0
sen (xyt)dt.
8.13 Calcular, para cada t R, el valor de la integral

cos(tx)ex dx.
Indicacin: Considerar la funcin F (t) = cos(tx)ex dx y derivarla uso o ando el teorema de derivacin bajo el signo integral; despus desarrollar la o e expresin obtenida integrando por partes; nalmente resolver la ecuacin o o 2 diferencial as hallada. Recurdese tambin que F (0) = ex dx = . e e
Cap tulo 9
Integrales sobre caminos

Hasta ahora hemos estudiado integracin de funciones sobre conjuntos o (con volumen) de Rn . En este y los prximos cap o tulos discutiremos la integracin de funciones sobre caminos y supercies en R2 y en R3 , y las o relaciones que pueden establecerse entre las diversas clases de integrales (por ejemplo, entre una integral sobre una supercie y otra sobre un camino cuando ste es el borde de aqulla, relacin explicada por el teorema de e e o Stokes). Estos tipos de integrales se utilizan con frecuencia en la f sica y de hecho su denicin se hace ms natural cuando se explicita alguna de las o a posibles interpretaciones f sicas. As por ejemplo, la integral de linea (esto , es, de un campo vectorial a lo largo de un camino) puede interpretarse como el trabajo realizado por una fuerza sobre una part cula que recorre dicho camino. Comenzaremos este cap tulo deniendo la longitud de un camino, y despus estudiaremos las integrales de funciones escalares a lo largo de caminos e (integrales de camino) y las integrales de funciones vectoriales a lo largo de caminos (integrales de linea). En este cap tulo, como en todos los siguientes, n. denotar la norma euclidea en R a Recordemos que un camino en A Rn es una aplicacin continua de o un intervalo [a, b] de R en A. Se dice en este caso que el camino une los puntos p = (a) y q = (b). Si 1 : [a1 , b1 ] A y 2 : [a2 , b2 ] A son dos caminos en A tales que 1 (b1 ) = 2 (a2 ) (es decir, 2 comienza donde 1 acaba), se dene la concatenacin = 1 2 de 1 y 2 como el camino o : [a1 , b1 + b2 a2 ] A, (t) = 1 (t) si t [a1 , b1 ]; 2 (t + a2 b1 ) si t [b1 , b1 + b2 a2 ].
Ms en general, si 1 , ..., k son caminos en A, se puede denir su concatea 83
84
CAP ITULO 9. INTEGRALES SOBRE CAMINOS
nacin 1 ... k por induccin de manera evidente. A la imagen ([a, b]) o o de un camino : [a, b] A se le llama traza de . Si = 1 ... k es una concatenacin de varios caminos, es claro que la traza de es la unin o o de las trazas de todos los i . Finalmente, si : [a, b] A es un camino en A entonces el camino inverso : [a, b] A denido por (t) = (b + a t) tiene la misma traza que , slo que la recorre en sentido inverso ( une (b) o con (a)). Denicin 9.1 Si : [a, b] A es un camino, se dene la longitud de o como
N
() = sup{
i=1
(ti ) (ti1 ) : a = t0 < t1 < ... < tN = b, N N};
cuando este supremo es nito se dice que es un camino recticable, o simplemente que tiene longitud nita. Ntese que el supremo se toma respecto o de todas las posibles particiones P = {a = t0 < t1 < ... < tN = b} de [a, b]. La longitud de es, pues, el supremo de las longitudes de todos los caminos poligonales que aproximan a . A continuacin enumeramos algunas propiedades elementales de la lono gitud de caminos. Proposicin 9.2 Si : [a, b] A es un camino, entonces o (1) () (b) (a) (dicho de otra manera, la linea recta es el camino ms corto entre dos puntos); a (2) Si : [c, d] [a, b] es una funcin biyectiva, entonces () = ( ); o (3) Si = 1 ... k es concatenacin de varios caminos, entonces o () = (1 ) + ... + (k ); (4) El camino inverso satisface que () = (); (5) Si es Lipschitz entonces () es nita; en particular, si es de clase C 1 en todo [a, b] entonces tiene longitud nita.
85 (6) Si tiene longitud nita l, entonces la funcin : [a, b] [0, l] o denida por (t) = (|[a,t] ), donde |[a,t] es la restriccin de a [a, t], es montona creciente y o o continua. La demostracin de las propiedades (1) a (5) es sencilla y se deja al cuidado o del lector. Tambin es inmediato que la funcin de la propiedad (6) es e o creciente. Veamos cmo puede probarse que es continua en todo puno to t0 [a, b]. Basta demostrar que los l mites laterales de en t0 son ambos iguales a (t0 ). Veamos por ejemplo que l tt+ (t) = (t0 ) (la m 0 demostracin es totalmente anloga cuando se considera el l o a mite por la izquierda). Puesto que, por la propiedad (3), es (t) = (t0 ) + (|[t0 ,t] ), puede suponerse sin prdida de generalidad que t0 = a. Debemos probar, e por tanto, que l ta+ (t) = 0 = (a). Como es creciente, de lo contrario m tendr amos que (t) > 0 para todo t > a, donde := l ta+ (t). Al ser continuo en a, podemos encontrar 0 > 0 m tal que (t) (a) 4 siempre que t a 0 . Por otro lado, como (b) = () es nita, existe una particin t0 = a < t1 < ... < tN = b de [a, b] tal que o
N
(tj ) (tj1 ) (b)

j=1
()
Evidentemente podemos suponer (aadiendo a + 0 a esta particin de [a, b] n o si fuera necesario) que t1 t0 0 , y por tanto (t1 ) (t0 ) /4, lo que combinado con () nos da
N j=2
(tj ) (tj1 ) (b) , 2

N
pero (|[t1 ,b] )

j=2
(tj ) (tj1 ) ,
luego
(|[t1 ,b] ) (b) , 2
86
y as usando la propiedad (3), obtenemos , (b) = (t1 ) + (|[t1 ,b] ) + (b) luego 0 , lo que es absurdo. 2 Es evidente que dos caminos diferentes pueden tener la misma traza. Por ejemplo, las curvas (t) = (cos t, sen t) y (t) = (cos(2t), sen (2t)), con 0 t 2, tienen la misma traza, a saber, la circunferencia unidad, pero mientras el primero la recorre solamente una vez, el segundo lo hace dos veces ya que viaja el doble de rpido. Por esta razn la longitud de es a o tambin el doble que la de . Sin embargo, cuando dos caminos con la mise ma traza son inyectivos, o cuando son inyectivos salvo en una cantidad nita de puntos, ambos tienen la misma longitud (ver el ejercicio 9.17); esto es una consecuencia directa de las propiedades (2) y (3) de la proposicin anterior. o Por lo tanto, la longitud de la traza de una curva es independiente de la parametrizacin de sta, siempre que se trate de parametrizaciones inyectio e vas salvo quizs en una cantidad nita de puntos. Ms adelante volveremos a a sobre el concepto de reparametrizacin de un camino. Ahora conviene deo tenernos para estudiar un modo ms prctico de calcular la longitud de un a a camino que el de aplicar directamente la denicin 9.1. o Cuando un camino es lo sucientemente regular, su longitud puede calcularse mediante una integral (quizs impropia, o incluso divergente). Un a camino : [a, b] Rn se dice que es de clase C 1 a trozos si su derivada existe y es continua salvo quizs en una cantidad nita de puntos de [a, b]. a En lo que sigue, consideraremos casi exclusivamente caminos de clase C 1 a trozos, de modo que los lectores poco pacientes muy bien podr tomar an la frmula (1) de la siguiente proposicin como una denicin y saltarse su o o o demostracin. o Proposicin 9.3 Sea : [a, b] Rn un camino de clase C 1 a trozos. o Entonces
b
= (b) + , 2 2
() =
a
(t) dt.
(1)
Es conveniente observar que no todos los caminos continuos y C 1 a trozos b tienen longitud nita (ver ejercicio 9.15); por tanto la integral a (t) dt puede ser innita. Lo que nos dice (1) es que () es nita si y slo si o b (t) dt lo es, y en este caso estas dos cantidades valen lo mismo. a Demostracin: o
87 Caso 1. Consideraremos primero el caso en que es de clase C 1 en todo el intervalo [a, b]. Como este intervalo es compacto, la derivada es uniformemente continua y acotada en [a, b]. En particular t (t) es integrable b en [a, b] y a (t) dt es nita. Tambin sabemos que () es nita, puesto e que es Lipschitz. Por tanto en este caso slo tenemos que probar que o b () = a (t) dt. Vemoslo. a Como la derivada de es continua en el compacto [a, b], sus funciones componentes 1 , ..., n son uniformemente continuas en [a, b], lo que supone que la funcin o 1
n
2
[a, b]
(s , ..., s )
j=1
|j (s )|
es uniformemente continua en [a, b]n , y por tanto, jado > 0, existe 1 > 0 tal que si sj , s [a, b], j = 1, ..., n, y |sj s| 1 entonces 1 1 2 2 n n 2 j 2 |j (s)| . (2) |j (s )| 3(b a)
j=1 j=1
Ahora, como es integrable sobre [a, b], por el teorema de Darboux, existe 2 > 0 tal que, si P = {t0 = a < t1 < ... < tN = b} es una particin de [a, b] o en intervalos de longitud menor o igual que 2 entonces
b N
(t) dt
a i=1
(ti1 ) (ti ti1 ) . 3
(3)
Por otro lado, por denicin de (), y teniendo en cuenta que esta longitud o es nita, existe P = {t0 = a < t1 < ... < tN = b} particin de [a, b] tal que o
N
()
i=1
(ti ) (ti1 )
. 3
(4)
No hay inconveniente en suponer (aadiendo puntos si fuera necesario) n que esta particin P tiene la propiedad de que |ti ti1 | , donde o = m 1 , 2 }. n{ Por el teorema del valor medio aplicado a cada funcin componente o j : [a, b] R del camino en cada intervalo [ti1 , ti ], sabemos que existe sj [ti1 , ti ] tal que i j (ti ) j (ti1 ) = j (sj )(ti ti1 ). i (5)
88
Usando (2) y (5) obtenemos que

N N
(ti ) (ti1 )
i=1 N i=1 N i=1 i=1
(ti1 ) (ti ti1 ) =

N
n j=1
1
2
1
2
|j (sj )|2 i
n j=1 N i=1
(ti ti1 )
i=1
2
|j (ti1 )|
j=1
2
(ti ti1 )
1 |j (sj )|2 i
1 |j (ti1 )|
2
(ti ti1 )
j=1
3(b a)
(ti ti1 ) = , 3
lo que combinado con (3) y (4) nos da

b
()
a
(t) dt 3 = . 3
b a
Como esto sirve para todo > 0, deducimos que () =
(t) dt.
Caso 2. Ahora consideraremos el caso en que es continua en [a, b] y la derivada (t) existe y es continua en el intervalo abierto (a, b). En primer b lugar veamos que () es nita si y solo si la integral impropia a (t) dt converge. En efecto, supongamos que esta integral es nita. Como es continua, dado > 0 existe > 0 tal que si a < t < s < b, con |t a| y |b s| , entonces (t) (a) y (s) (b) ,
y por tanto, para toda particin P = {a = t0 < t1 < ... < tN = b} de [a, b] o en intervalos de longitud menor o igual que , se tendr (aplicando el caso a 1 a en [t1 , tN 1 ]) que
N
(ti ) (ti1 )
i=1
(t1 ) (a) + (|[t (t1 ) (a) +

t1 tN 1
1 ,tN 1 ]
) + (b) (tN 1 ) =
tN 1
(s) ds + (b) (tN 1 )

b
2 +
t1
(s) ds 2 +
a
(s) ds,
89 y esto implica que () es nita. Por otro lado, si () es nita, sabemos que, jando r (a, b), la funcin o : [r, b] [0, l] denida por (t) = (|[r,t] ), donde |[r,t] es la restriccin de a [r, t], es montona creciente y continua. o o En particular, l (|[r,t] ) = (|[r,b] ), m
tb
y como, por lo anterior, es (|[r,t] ) =

b t
t r
(s) ds, se deduce que
(s) ds = l m
r
tb r
(s) ds = l (|[r,t] ) = (|[r,b] ). m

tb
Un razonamiento anlogo prueba que a

r r
(s) ds = l m
a
ta t
(s) ds = (|[a,r] ).
Entonces
r b b
() = (|[a,r] ) + (|[r,b] ) =
a
(s) ds +
r
(s) ds =
a
(s) ds.
Esto prueba (1) en el caso en que es continua en [a, b] y la derivada (t) existe y es continua en el intervalo abierto (a, b). Caso 3. Por ultimo, consideremos el caso ms general en que es continua a 1 a trozos. El camino puede expresarse entonces como concatey de clase C nacin de una cantidad nita de caminos j cada uno de los cuales est en o a el caso anterior; es decir, = 1 ... k , con j = |[tj1 ,tj ] , para ciertos a = t0 < t1 < ... < tk = b, y cada j es de clase C 1 en el intervalo abierto (tj1 , tj ). Entonces, aplicando las propiedades de la longitud de caminos y lo ya demostrado, se tiene que
k k tj b
() =
j=1
(j ) =
j=1 tj1
(s) ds =
a
(s) ds,
y as (1) queda probada en toda su generalidad. 2 Retomemos ahora la cuestin de las diferentes parametrizaciones de un o camino.
90
Denicin 9.4 Sea : [a, b] A Rn un camino C 1 a trozos, y sea o h : [c, d] [a, b] una biyeccin de clase C 1 . Entonces, la composicin o o = h : [c, d] A, (t) = (h(t)), se dice que es una reparametrizacin de . Es claro que si es reparametrizacin o o de entonces ambos caminos tienen la misma traza e incluso la misma longitud (propiedad (2) de la proposicin 9.2). As h no es ms que un cambio o , a de variable que modica la rapidez con que se recorre el camino. En efecto, ntese que (t) = (h(t))h (t), de modo que el vector velocidad de se o multiplica por el factor escalar h (t). Adems, como h es una biyeccin C 1 , a o h es o bien estrictamente creciente, o bien o estrictamente decreciente, y la derivada h (t) no cambia de signo; en el primer caso se tendr h(c) = a y a h(d) = b, luego recorre la traza de en el mismo sentido que lo hace (se dice entonces que la reparametrizacin conserva la orientacin); y en o o el segundo caso es h(c) = b y h(d) = a, luego recorre la traza de en sentido opuesto al que lo hace : comienza en (b) y termina en (a) (en este caso se dice que invierte la orientacin). o C1 Cuando un camino : [a, b] Rn es regular (es decir, es de clase y tiene la propiedad de que (t) = 0 para todo t), siempre existe una reparametrizacin : [0, l] Rn de que conserva la orientacin y que o o tiene la agradable propiedad de que
t
(s) ds = t
0
para todo t [0, l], es decir, el parmetro t coincide con la longitud de la a curva recorrida por desde el instante s = 0 hasta el tiempo s = t. Se dice entonces que est parametrizado por la longitud de arco. Esta condicin a o equivale a decir que recorre la traza de con rapidez constante igual a 1: (t) = 1 para todo t [0, l]. Ver el ejercicio 9.22. La reparametrizacin por la longitud o de arco simplica muchas veces las demostraciones y se utiliza sistemticaa mente en geometr diferencial de curvas; ver por ejemplo la demostracin a o de la desigualdad isoperimtrica en el cap e tulo sobre el teorema de Green. A continuacin daremos la denicin de integral de una funcin escalar o o o n R sobre un camino : [a, b] A. Las interpretaciones f : A R f sicas de este tipo de integral son variadas. Por ejemplo, supngase que la o
91 traza de representa un alambre de densidad variable, y la funcin f (x, y, z) o denota la densidad de masa del alambre en el punto (x, y, z); entonces la integral f ser la masa total del alambre. a Denicin 9.5 Sean f : A Rn R una funcin escalar continua, y o o 1 a trozos sobre su dominio. Se dene la integral : [a, b] A un camino C de f sobre por
b
f ds =
a
f ((t)) (t) dt
cuando esta integral existe. Ntese que si la longitud de es nita entonces la integral existe siempre. o Por otra parte, cuando f = 1 la integral f ds es precisamente la longitud de . Ejemplo 9.6 Sean : [0, 2] R3 la hlice (t) = (cos t, sin t, t), y e f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 . Calcular la integral f (x, y, z)ds. Ejemplo 9.7 Hallar la masa de un alambre que sigue la circunferencia plana de radio 50 cent metros y centro el origen, y cuya densidad de masa en cada punto (x, y) de la circunferencia viene dada por la funcin f (x, y) = o 2 + 2|y| gramos por cent x metro de alambre. Cuando : [a, b] R2 es una curva plana y z = f (x, y) 0, puede interpretarse que f (x, y) es la altura de una valla levantada sobre la curva (t) = (x(t), y(t)); entonces la integral f (x, y)ds representa el rea de a dicha valla. Ejemplo 9.8 Calcular el rea de una valla de base una circunferencia de a radio 10 metros y cuya altura en cada punto es un metro ms que la dcima a e parte de la distancia al cuadrado de dicho punto a un punto jo situado sobre la circunferencia. Pasamos ahora a denir la integral de un campo vectorial sobre un camino. A este tipo de integral se le llama integral de linea. La principal interpretacin f o sica de la integral de linea es la siguiente. Consideremos 3 R3 , un campo de fuerza en el espacio tridimensional y una F : R part cula p (por ejemplo, una carga pequea inmersa en un campo elctrico, n e o una masa pequea en un campo gravitatorio) que est sujeta a esta fuerza n a y se mueve a lo largo de un camino : [a, b] R3 mientras F acta sobre u ella. Es deseable tener una frmula para el trabajo realizado por el campo F o
92
sobre la part cula p. Si fuera un trozo de linea recta equivalente a un vector d y F fuera constante sobre entonces las leyes elementales de la f sica nos dicen que el trabajo realizado por F al mover p sobre d es el producto escalar trabajo realizado por F = F d, es decir, el producto de la intensidad de la fuerza por el desplazamiento en la direccin de la fuerza. En el caso general en que la curva no es recta o ni la fuerza F constante, puede pensarse que la curva se aproxima por una sucesin de segmentos innitesimales sobre cada uno de los cuales la fuerza o s es constante, y que sumando los productos de F ((t)) (t), es decir, los trabajos realizados sobre cada uno de esos segmentos innitesimales que contienen el punto (t) y que tienen la direccin de la tangente a en ese o punto, (t), podemos obtener la fuerza total realizada por F sobre p al moverla a lo largo de . Esto nos lleva a la siguiente frmula: o
b
trabajo realizado por F =

a
F ((t)) (t)dt,
que es precisamente la denicin de integral de linea. o Denicin 9.9 Sea F : A Rn Rn , un campo vectorial continuo sobre o la imagen de un camino C 1 a trozos : [a, b] A con longitud nita. Se dene la integral de linea de F sobre por la frmula o
b
F ds =
a
F ((t)) (t)dt,
donde F ((t)) (t) denota el producto escalar de F ((t)) con (t). Si n = 3 y F = (F1 , F2 , F3 ), donde las Fi son las funciones componentes de F , otro modo frecuente de denotar esta integral es
b
F ds =

F1 dx + F2 dy + F3 dz =
a
F1
dx dy dz + F2 + F3 dt. dt dt dt
De la expresin F1 dx + F2 dy + F3 dz se dice que es una forma diferencial; o ver el ultimo cap tulo para una breve introduccin a la teor de formas o a diferenciales. Ejemplo 9.10 Si F (x, y, z) = (x, y, z) y es la hlice (t) = (cos t, sin t, t), e 0 t 2, calcular la integral de linea F ds. Calcular tambin e x2 dx + xydy + dz,
donde (t) = (x(t), y(t), z(t)) = (t, t2 , 1), con 0 t 1.
93 A continuacin veremos que las integrales a lo largo de un camino son o invariantes respecto de reparametrizaciones de dicho camino. Proposicin 9.11 Sean : [a, b] A Rn un camino C 1 a trozos, y o : [c, d] A una reparametrizacin de . Entonces, para todo campo o escalar f : A R, es f ds =

f ds,
y para todo campo vectorial F : A R3 , se tiene que, o bien F ds =

F ds, si conserva la orientacin, o
o bien F ds =

F ds, si invierte la orientacin. o
Demostracin: Por hiptesis, existe una biyeccin h : [c, d] [a, b] de clase o o o 1 tal que = h, y por la regla de la cadena es C (t) = (h(t))h (t), de modo que
d
F ds =
c
[F ((h(t))) (h(t))]h (t).
Entonces, si h conserva la orientacin, |h (t)| = h (t) para todo t, y aplicando o el teorema de cambio de variables s = h(t), obtenemos que
b h(d)
F ds =
d a
F ((s)) (s)ds =
h(c)
= F ((s)) (s)ds F ds.
=
c
[F ((h(t))) (h(t))]h (t)dt =
Por otra parte, si h invierte la orientacin entonces |h (t)| = h (t), y en o este caso es
h(c) d
F ds =
d h(d)
F ((s)) (s)ds =
c
[F ((h(t))) (h(t))]|h (t)|dt F ds.
=
c
[F ((h(t))) (h(t))]h (t)dt =
94
Por ultimo, en el caso de integral de un campo escalar, tanto si h conserva la orientacin como si la invierte, se tiene que o f ((t)) (t) = f ((h(t))) (h(t))h (t) = f ((h(t))) (h(t)) |h (t)|, de donde, aplicando el teorema de cambio de variables, podemos concluir que f ds =

f ds.
La proposicin anterior es muy util en la prctica, pues nos permite usar o a cualquier reparametrizacin de un camino para calcular una integral a lo o largo de l. e Ejemplo 9.12 Calcular la integral de linea cos xd + sin ydy,
donde es un camino que recorre la semicircunferencia x2 + y 2 = 1, y 0, en el sentido contrario a las agujas del reloj. Para terminar este cap tulo daremos una denicin y algunas obsero vaciones sobre las curvas simples y las curvas cerradas simples, una clase de curvas que son particularmente utiles, entre otras razones porque per miten escribir las integrales sobre sus trazas sin hacer referencia a una parametrizacin concreta, ya que dichas integrales son independientes de o la parametrizacin elegida; de este modo se consigue expresar la teor de o a integrales a lo largo de curvas simples de manera ms intr a nseca y ms gea omtrica. e Denicin 9.13 Se dice que C Rn es una curva simple si C es la traza de o un camino inyectivo, es decir, si existe un camino : [a, b] Rn inyectivo tal que ([a, b]) = C. Es decir, una curva simple es la traza de un camino que no se corta a s mismo. Los puntos p = (a) y q = (b) se llaman los extremos de la curva simple C. Ntese que estos extremos son los mismos o para cualquier reparametrizacin de , slo puede cambiar el sentido en o o que se recorre C: o bien p es el punto inicial de y q su punto nal, o bien es al revs. Por tanto, toda curva simple con extremos p y q tiene dos posibles e orientaciones o direcciones: C puede estar dirigida o bien de p a q, o bien de q a p. La curva C, junto con una de estas dos orientaciones se dice que es una curva simple orientada.
95 Por otra parte, se dice que C Rn es una curva cerrada simple si existe un camino : [a, b] Rn tal que ([a, b]) = C, (a) = (b), y es inyectivo en el intervalo [a, b). Si satisface la condicin (a) = (b), pero no es o necesariamente inyectivo en [a, b), se dice solamente que C = ([a, b]) es una curva cerrada. Como en el caso anterior, hay dos posibles orientaciones para una curva cerrada simple, dependiendo del sentido en que sta se recorre. La e curva C, junto con una de estas dos orientaciones se dice que es una curva cerrada simple orientada. A propsito de curvas cerradas simples no debemos dejar de recordar o el siguiente resultado fundamental, conocido como teorema de la curva de Jordan. Teorema 9.14 (de la curva de Jordan) Sea C una curva cerrada simple en el plano R2 . Entonces R2 \ C tiene exactamente dos componentes conexas, una acotada y homeomorfa al interior del c rculo unidad, y otra no acotada (homeomorfa al exterior del c rculo unidad). La demostracin de este teorema, bastante ms dif de lo que su inocente o a cil enunciado permite suponer, suele hacerse en los cursos de topolog algea braica o de geometr diferencial. a Si C A Rn es una curva simple orientada o una curva cerrada simple orientada, y F : A Rn es un campos vectorial, puede denirse sin lugar a ambigedades la integral de linea de F a lo largo de C, C F ds; basta u elegir cualquier parametrizacin de C que conserve su orientacin, y poner o o F ds =
C
F ds;
la proposicin 9.11 nos garantiza que F ds vale lo mismo para cualquier o parametrizacin de C que conserve su orientacin. Anlogamente, si f : o o a A R es un campo escalar, se dene f ds =
C
f ds,
donde es cualquier parametrizacin de C que conserve su orientacin. o o Debe notarse que en todo lo anterior es fundamental el hecho de que las curvas son simples (es decir, inyectivas salvo quizs en un punto a lo sumo). a Es posible que dos caminos y tengan como imagen la misma curva e induzcan la misma orientacin sobre ella, y sin embargo F ds = F ds; o por ejemplo, esto sucede para (t) = (cos t, sin t, 0) y (t) = (cos 2t, sin 2t, 0), 0 t 2, con F (x, y, z) = (y, 0, 0). Claramente y tienen la misma
96
imagen, a saber la circunferencia unidad C, que es una curva cerrada simple, y la recorren en el mismo sentido, pero mientras que lo hace solo una vez y por tanto es una parametrizacin de la curva cerrada simple C, la recorre o dos veces; en particular no es inyectiva y no vale como parametrizacin o de la curva cerrada simple C. Si C es una curva simple orientada, o una curva cerrada simple orientada, denotaremos por C la misma curva, pero con la orientacin opuesta. o Por otra parte, si C est compuesta de varias curvas simples (posiblemente a cerradas) orientadas C1 , ..., Ck , recorridas de forma sucesiva, tales que el punto nal de cada una de ellas es el inicial de la siguiente, denotaremos C = C1 + ... + Ck . Esto equivale a decir que = 1 ... k , donde cada i es una parametrizacin de Ci , y es una parametrizacin de C. De hecho, o o dados varias curvas (quizs cerradas) simples orientadas C1 , ..., Ck , podea mos incluso eliminar la restriccin de que el punto inicial de Ci sea el inicial o de Ci+1 , y denir formalmente la suma de curvas C = C1 + ... + Ck , e incluso tambin la diferencia de curvas como la suma de una con la otra e orientada al revs, es decir e
C1 C2 = C1 + C2 .
De este modo, el conjunto de todas las sumas nitas formales de curvas (posiblemente cerradas) simples orientadas de clase C 1 incluidas en un subconjunto A Rn genera un grupo, cuyo elemento neutro denotaremos 0. Si C = C1 + ... + Ck es un elemento de este grupo y F : A Rn es un campo vectorial continuo, se dene F ds =
C C1 0F
F ds +
C2
F ds + ... +
Ck
F ds,
bien entendido que
ds = 0, y as se tiene tambin que e F ds =

C1
C1 +C2
F ds
C2
F ds.
Estas denicin es coherente con las propiedades de la concatenacin de o o caminos y de las integrales a lo largo de caminos: si es un camino C 1 a trozos que es concatenacin de caminos de clase C 1 a trozos contenidos en o A Rn , digamos = 1 ... k , entonces F ds =
1
F ds +
2
F ds + ... +
k
F ds,
97 para todo campo vectorial F : A Rn (ver ejercicios 9.29 y 9.30). Una de las razones para escribir una curva C como suma de componentes curvas Ci es la de que a menudo resulta ms fcil parametrizar dichas coma a ponentes una por una que parametrizar C directamente. Por ejemplo, si C es el cuadrado de vrtices (0, 0), (1, 0), (0, 1) y (1, 1) en R2 , orientado e segn el orden de dichos vrtices, para calcular C F ds es ms fcil evaluar u e a a F ds, donde Ci es cada segmento del cuadrado, y despus sumar estas e Ci cuatro integrales de linea.
Problemas
9.15 Sea : [0, 1] R2 el camino denido por (t) = (t, t sen (1/t)) si t > 0, y (0) = (0, 0). Probar que es continuo y de clase C 1 a trozos en [0, 1] y de hecho es diferenciable de clase C en (0, 1], pero su longitud es innita. 9.16 Hacer un dibujo de la traza de los siguientes caminos, y calcular su longitud: (a) (t) = (R cos 2t, R sin 2t), 0 t . (b) (t) = (R cos t, R sin t), 0 t 2. (c) (t) = (R cos t2 , R sin t2 ), 0 t 2. (d) (t) = (t4 , t4 ), 1 t 1. (e) (t) = (cos t, sin t, t), 0 t 4. (f) (t) = (R cos 2t, R sin 2t), 0 t . (g) (t) = (et cos t, et sin t), 0 t < (espiral logar tmica). (h) (t) = (t3 , t2 ), 2 t 2. (i) (t) = (t3 4t, t2 4), 4 t 4.
98
9.17 Sean y dos caminos que tienen la misma traza. Supongamos que ambos son inyectivos excepto en una cantidad nita de puntos. Probar que y tienen la misma longitud. Indicacin: Suponer primero que tanto como o son inyectivos en todo su dominio, y deducir el resultado de la propiedad (2) de la proposicin 9.3. Para probar el caso ms general, expresar y o a como concatenacin de caminos inyectivos y aplicar lo anterior. o 9.18 Sea f : [a, b] R una funcin de clase C 1 a trozos. Probar que la o longitud de la grca de f sobre [a, b] es a
b
1 + [f (x)]2 dx.
a
9.19 Denamos : [1, 1] R2 por (e1/t , e1/t ) si t < 0; (0, 0) si t = 0; 2 2 (e1/t , e1/t ) si t > 0,
2 2
(t) =
y sea : [e1 , e1 ] R2 , = (t, |t|). Probar que y tienen la misma traza (a saber, un trozo de la grca de la funcin valor absoluto); sin a o embargo es de clase C en todo su dominio, mientras que no es diferenciable en el origen. No obstante, obsrvese que (0) = 0; es decir, debe e detenerse en t = 0 para poder ser diferenciable en ese punto. Generalizar este hecho: probar que si (t) = (x(t), y(t)) es un camino diferenciable y su traza coincide con la grca de una funcin f cuyas derivadas laterales a o (no necesariamente nitas) son diferentes en un punto x0 (y en particular la funcin no es derivable en ese punto), entonces (t) = 0 para todos los t o tales que x(t) = x0 . Por otra parte, si slo se supone que f no es derivable o en x0 , probar que al menos se tiene x (t) = 0 para todo t con x(t) = x0 . 9.20 Sea : [a, b] Rn un camino C 1 tal que (t) = 0 para todo t. Probar que (t) es una constante no nula si y slo si el vector velocidad o (t) es ortogonal al vector posicin (t) para todo t. o 9.21 Un camino de clase C 2 tiene la propiedad de que su segunda derivada (t) es idnticamente cero. Qu puede decirse sobre ? e e 9.22 Reparametrizacin de curvas por la longitud de arco. o Un camino : [a, b] Rn se dice que es regular si es de clase C 1 y tiene
99 la propiedad de que (t) = 0 para todo t. Se dice que un camino regular est parametrizada por la longitud de arco si a
t
(s) ds = t a
a
para todo t [a, b], es decir, el parmetro t a coincide con la longitud a de la curva recorrida por desde el instante s = a hasta el tiempo s = t. Comprobar que est parametrizado por la longitud de arco si y slo si a o (t) = 1 para todo t [a, b], es decir, el vector velocidad del camino tiene longitud constante e igual a 1. Despus, demostrar que todo camino regular puede e reparametrizarse por la longitud de arco. Es decir, si : [a, b] Rn es un camino regular, existe otro camino : [0, l] Rn parametrizado por la longitud de arco tal que y tienen la misma traza y la misma longitud. Indicacin: Def o nase
t
u = u(t) =
a
(s) ds;
entonces, como u (t) = (t) > 0 para todo t, la funcin u = u(t) tiene o una inversa diferenciable u1 : [0, l] [a, b]. Pngase entonces = u1 , o y comprubese que y tienen la misma traza, y (s) = 1 para todo s. e 9.23 Sea una curva en el plano cuya expresin en coordenadas polares o viene dada por = (), con 1 2 . Demostrar que su longitud es
2
() =
1
(())2 + ( ())2 d.
9.24 Calcular la longitud de la cardioide = a(1 + cos ), 0 2. 9.25 En los siguientes casos, calcular la integral de f a lo largo de : (a) f (x, y) = 1 + y; (t) = (cos3 t, sin3 t), 0 t 3/2. (b) f (x, y, z) = xyz; (t) = (cos t, sin t, 3), 0 t 2. (c) f (x, y, z) = x + y + z; (t) = (sin t, cos t, t), 0 t 2. 9.26 En los siguientes casos, calcular la integral del campo F a lo largo de la curva :
100
(a) F (x, y) = (x2 y, xy 2 ); (t) = (sin t, cos t), 0 t 2. (b) F (x, y, z) = (x, y, z); (t) = (sin t, cos t, t), 0 t 2. (c) f (x, y, z) = (y 2 , x2 ); {(x, y) : sentido positivo. 9.27 Calcular: (a) (b) (c) (d) (e) (f)
x2 a2
y2 b2
= 1, y 0}, recorrida en
ydx xdy;
(t) = (cos t, sin t), 0 t 2.
x2 dx + xydy; es el cuadrado de vrtices (0, 0), (0, 1), (1, 0), (1, 1), e en sentido positivo.

sin zdx+cos zdy(xy)1/3 dz; ydx + (3y 2 x)dy + zdz; 2xydx + (x2 + z)dy + ydz;
(t) = (cos3 t, sin3 t, t), 0 t 7/2.
(t) = (t, tn , 0), 0 t 1; siendo n N. es el segmento de (1, 0, 2) a (3, 4, 1).
xydx + yzdy + xzdz; 0}.
{(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 = 2Rx, z = x, y
9.28 Consideramos la fuerza F (x, y, z) = (x, y, z). Calcular el trabajo realizado al mover una particula sobre la parbola y = x2 , z = 0, desde x = 1 a hasta x = 2. 9.29 Probar que si es un camino C 1 a trozos que es concatenacin de o 1 a trozos contenidos en A Rn , digamos = ... , caminos de clase C 1 k entonces F ds =
1
F ds +
2
F ds + ... +
k
F ds,
y f ds =
1
f ds +
2
f ds + ... +
k
f ds,
para todo campo vectorial F : A Rn y todo campo escalar f : A R. 9.30 Recordemos que si : [a, b] A es un camino en A Rn entonces el camino inverso : [a, b] A se dene por (t) = (b + a t).
101 Probar que para todo campo vectorial F : A Rn se tiene que F ds =

F ds,
mientras que si f : A R es un campo escalar entonces es f ds =

f ds.
102
Cap tulo 10
Campos conservativos
En este cap tulo continuaremos estudiando las integrales de linea, concentrndonos en la siguiente pregunta: bajo qu circunstancias la integral a e de linea de un campo vectorial no depende tanto del camino a lo largo del que se integra, sino slo de los puntos inicial y nal de su trayectoria? o Comenzaremos con un resultado que generaliza el teorema fundamental del clculo y que tambin es muy util para calcular las integrales de linea a e de campos vectoriales que son gradientes (derivadas) de campos escalares; en este caso la integral del campo vectorial gradiente depender solamente a del valor del campo escalar correspondiente en los extremos del camino. Utilizaremos la siguiente notacin: si f : A Rn R es un campo escalar o 1 , su funcin derivada se llama tambin gradiente, y se denota de clase C o e f (x) = f (x) = f f f (x), (x), ..., (x) x1 x2 xn
para cada x A. En este caso se tiene que f : A Rn es un campo vectorial continuo en A. Rec procamente, se dice que un campo vectorial continuo F : A Rn Rn es un campo vectorial gradiente si existe un cierto campo escalar f : A R de clase C 1 tal que F = f . En este caso se dice que f es una funcin o campo potencial para F . o Teorema 10.1 Sean f : A Rn R es un campo escalar de clase C 1 , y : [a, b] A un camino C 1 a trozos. Entonces f ds = f ((b)) f ((a)).
Por tanto, si F : A Rn Rn es un campo vectorial gradiente y f : A Rn una funcin potencial suya, entonces, para todo par de puntos o 103
104
CAP ITULO 10. CAMPOS CONSERVATIVOS
p, q A y para todo camino C 1 a trozos con traza contenida en A y que comience en p y acabe en q, se tiene F ds = f (q) f (p).
Demostracin: Consideremos la funcin g : [a, b] R denida por o o g(t) = f ((t)), cuya derivada es g (t) = f ((t)) (t). Apligando el teorema fundamental del clculo a esta funcin g obtenemos a o lo que deseamos:
b
f ((b)) f ((a)) = g(b) g(a) =

a b b
g (t)dt 2
=
a
f ((t)) (t)dt =
a
f ds.
Si un campo vectorial puede reconocerse como el gradiente de un campo escalar, el clculo de sus integrales de linea resulta mucho ms sencillo. a a Ejemplo 10.2 Sea (t) = (t4 /4, sin3 (t/2)). Calcular la integral de linea ydx + xdy.
Sin embargo, a diferencia de lo que ocurre en el caso de funciones de una variable (donde toda funcin continua h : [a, b] R tiene una primitiva, o t a saber, g(t) = a h(s)ds), no todo campo vectorial F : A Rn Rn es un gradiente, es decir, salvo en el caso n = 1, no tiene por qu existir e un campo escalar f : A R tal que F = f . Precisamente, un modo de saber que un campo vectorial F no es un gradiente, es aplicar el teorema anterior: basta entontrar dos caminos 1 y 2 , con los mismos puntos inicial y nal, a lo largo de los cuales las integrales de linea 1 F ds y 1 F ds toman valores diferentes. Ejemplo 10.3 Sea F : R3 R3 el campo vectorial denido por F (x, y, z) = (xy, y, z). Probar que no existe ninguna funcin f : R3 R tal que o f = F.
105 De hecho, resulta que la condicin de independencia del camino que nos o da el teorema 10.1 no slo es necesaria, sino tambin suciente (al menos o e cuando el recinto A tiene una forma sencilla). El siguiente resultado complementan el teorema 10.1, caracterizando los campos gradientes como aquellos campos vectoriales para los que las integrales de linea slo dependen de los o puntos inicial y nal del camino sobre el que se integran o tambin, si el e dominio sobre el que estn denidos es convexo, como aquellos cuyas coma ponentes tienen derivadas parciales que satisfacen una condicin de simetr o a. Sea F : A Rn Rn un campo vectorial continuo, y sea : [a, b] A un camino C 1 a trozos. Se dice que F ds es independiente del camino si para cualquier otro camino C 1 a trozos : [c, d] A se tiene que F ds =

F ds.
Teorema 10.4 Sea A un abierto de Rn y F : A Rn un campo vectorial continuo. Las siguientes armaciones son equivalentes: 1. F es un campo gradiente, es decir, existe una funcin potencial f : o 1 tal que F = A R de clase C f; 2. 3.

F ds = 0 para todo camino cerrado ; F ds es independiente del camino .
Si adems F es de clase C 1 y A es un abierto convexo, las armaciones a anteriores tambin equivalen a la siguiente: e 4. Para todos i, j = 1, ..., n se tiene que Fj Fi = . xj xi De un campo F que satisfaga una de estas propiedades (y por tanto todas) se dice que es un campo conservativo. Demostracin: o (1) = (2): Es consecuencia del teorema 10.1 (2) = (3): Sean 1 : [a1 , b1 ] A y 2 : [a2 , b2 ] A dos caminos C 1 a trozos con el mismo comienzo p = (ai ) y el mismo nal q = (bi ), i = 1, 2. Entonces, si 2 es el camino inverso a 2 , se tiene que = 1 (2 ) es un camino cerrado en A luego, por hiptesis, F ds = 0. Pero o F ds =
1
F ds +
2
F ds =
1
F ds
2
F ds,
106
y se deduce que 1 F ds = 2 F ds. (3) = (1): sea a A. No hay prdida de generalidad en suponer que A es e conexo (si no lo fuera podr amos trabajar en cada una de sus componentes conexas). Como A es un abierto de Rn , resulta que A es conexo por caminos e incluso conexo por caminos poligonales; en particular A es conexo por caminos C 1 a trozos. As dado cualquier x A podemos escoger un camino , 1 a trozos : [0, 1] A tal que (0) = a y (1) = x. Denamos C x x x entonces f : A R por f (x) =
x
F ds
para cada x A. Por la condicin (3), es claro que la denicin de f (x) o o no depende de la eleccin de x . Veamos que f es diferenciable en A y que o f (x) = F (x) para cada x A. Fijemos x A. Como F es continuo en x, dado > 0 existe > 0 tal que si h entonces F (x + h) F (x) . Ntese que, por la condicin (3), si denota el segmento [x, x + h], entonces o o F ds +
x
F ds =
x
F ds =
x+h
F ds,
puesto que tanto x+h como x son caminos que empiezan en a y terminan en x + h. Entonces tenemos que f (x + h) f (x) =
x+h 1
F ds
x
F ds
F ds =
0
F (x + th) hdt,
y por tanto
1
f (x + h) f (x) F (x) h =
0 1
F (x + th) F (x) hdt

1
F (x + th) F (x) h dt
0
h dt = h ,
para todo h tal que h . Esto prueba que f es diferenciable en x y f (x) = F (x). (1) = (4): Si f = F (es decir, f /xi = Fi , i = 1, ..., n) y F es C 1 entonces f es de clase C 2 y, por el teorema de Schwarz, 2f 2f = , xj xi xi xj
107 lo que signica que Fj Fi = . xj xi (4) = (1): Fijemos un punto a A. Para cada x A sea x el segmento que une a con x, x (t) = tx + (1 t)a, t [0, 1].
La traza de x est dentro de A por ser este conjunto convexo. Denamos a f : A R por f (x) =
x
F ds f (x) = F (x), es decir,
para cada x A. Tenemos que comprobar que f (x) = Fj (x) xj
para cada x A, j = 1, ..., n. Utilizando el teorema de derivacin bajo el sigo no integral (ver 8.5) y la hiptesis de simetr de las derivadas, e integrando o a por partes al nal, tenemos que f (x) = xi xi
1 n 1 n
Fj (a + t(x a))(xj aj )dt

0 j=1
=
0 1
j=1 n
Fj (a + t(x a))(xj aj ) + Fi (a + t(x a)) dt xi

1
=
0 1 j=1
Fi (a + t(x a))(xj aj )dt + xj

1
Fi (a + t(x a)) dt
0
=
0
t Fi (a + t(x a))(x a)dt +

0 1 1
Fi (a + t(x a))dt
Fi (x)
0
Fi (a + t(x a))dt +
0
Fi (a + t(x a))dt = Fi (x),
que es lo que quer amos. 2 Observacin 10.5 Cuando F = (P, Q) es un campo vectorial denido en o un abierto del plano R2 , la condicin (4) del teorema anterior signica simo plemente que P Q = . y x
108
En el caso de un campo vectorial F denido sobre un abierto del espacio R3 , recordemos que puede denirse el rotacional de F = (F1 , F2 , F3 ) por i rotF (x, y, z) =
x
j
y
k
z
F1
F2
F3
En el caso n = 3 la condicin (4) del teorema anterior signica as que o rotF (x, y, z) = (0, 0, 0) para todo (x, y, z) A (ver el ejercicio 10.13). Se dice en este caso que el campo F es irrotacional. Observacin 10.6 La prueba de la parte (1) (4) del teorema anterior o muestra que la hiptesis de que A sea convexo puede sustituirse por una ms o a dbil, por ejemplo que A sea un abierto estrellado, es decir que exista un e punto a A tal que para cualquier otro punto x A el segmento [a, x] est contenido en A. Sin embargo, el teorema anterior no es cierto para todo a conjunto abierto A; si A no es simplemente conexo entonces el enunciado del teorema no es cierto en general, como muestra el siguiente ejemplo. Ejemplo 10.7 Sean A = R2 \ {0}, y F : A R2 denido por F (x, y) = (P, Q) = Comprobar que Q P = y x en A, y que sin embargo F no es un campo gradiente: por ejemplo, si es un camino que recorre una vez la circunferencia unidad entonces F ds = 0. No obstante, en R3 las cosas son un poco diferentes: puede probarse que si F es un campo vectorial de clase C 1 denido en todo R3 salvo quizs a una cantidad nita de puntos entonces las cuatro condiciones del teorema anterior son equivalentes. Por ejemplo, para el campo gravitatorio de la tierra, denido por F (x, y, z) = (x2 GM m (x, y, z), + y 2 + z 2 )3/2 x2 y x , . 2 x2 + y 2 +y
y que tiene una singularidad en el origen, el teorema es vlido. a
109
Problemas
10.8 Calcular: (a) (b)

xdy + ydx, si es un camino de (1, 2) a (2, 3). yzdx + zxdy + xydz, si es un camino de (1, 1, 1) a (1, 2, 3).
10.9 Probar que dos funciones de potencial para un mismo campo vectorial (denido en un abierto conexo) dieren a lo sumo en una constante 10.10 Calcular una funcin de potencial para el campo o F (x, y) = (3x2 + y, ey + x) en R2 . 10.11 Sea F : R2 \ {(0, 0)} R2 el campo denido por F (x, y) = ( y x , ). x2 + y 2 x2 + y 2
(a) Calcular F , siendo (t) = (cos t, sin t), 0 t 2. Deducir que F no es conservativo. (b) Encontrar un abierto A R2 \ {(0, 0)} tal que F|A sea conservativo. 10.12 Comprobar que el campo F : R3 R3 denido por F (x, y, z) = (y, z cos yz + x, y cos yz) es conservativo, y calcular un potencial. 10.13 Sea F un campo vectorial denido en un abierto de R3 . Comprobar que se satisface la condicin de simetr del teorema 10.4 o a Fj Fi = , xj xi i, j = 1, 2, 3, si y slo si rotF = 0. o
110
10.14 Sea : [1, 2] R2 el camino denido por (t) = (et1 , sin ). t Calcular la integral de linea 2x cos ydx x2 sin ydy.
10.15 Demostrar que el campo gravitatorio de la tierra es irrotacional, y calcular una funcin de potencial suya. o 10.16 Sea F (x, y, z) = (2xyz + sin x, x2 z, x2 y). Encontrar una funcin f o tal que f = F . 10.17 Calcular F ds, donde (t) = (cos5 t, sin3 t, t4 ), y F es el campo del ejercicio anterior.
Cap tulo 11
El teorema de Green
El teorema de Green relaciona la integral de l nea de un campo vectorial sobre una curva plana con una integral doble sobre el recinto que encierra la curva. Este tipo de teoremas resulta muy util porque, dados un cam po vectorial y una curva cerrada simple sobre la cual hay que integrarlo, podemos elegir la posibilidad ms simple entre integrar el campo directaa mente sobre la curva o bien integrar la diferencia de sus derivadas parciales cruzadas sobre en recinto que delimita la curva. Por otro lado, la relacin o as establecida entre la integral de l nea sobre una curva y la integral doble sobre la regin interior a sta permite a veces obtener informacin sobre o e o una funcin o su integral en un recinto a partir del comportamiento de la o funcin sobre la frontera de dicho recinto. Los ejemplos y ejercicios de este o cap tulo ilustrarn las diversas posibilidades y aplicaciones de este tipo de a resultados, que generalizaremos a integrales sobre supercies en R3 en los siguientes cap tulos. Antes de enunciar el teorema de Green convendr precisar qu entena e demos por una curva cerrada simple orientada positivamente. Sabemos ya que toda curva simple tiene dos posibles orientaciones, y que stas son ine variantes por reparametrizaciones cuyas funciones de cambio de variables tiene derivada positiva. Ahora bien, cmo distinguir entre una y otra orio entacin? Qu hacer para privilegiar y reconocer una de las dos? Hay varios o e procedimientos para conseguir esto. Quiz el ms intuitivo sea el siguiente, a a que presenta el concepto de normal unitaria exterior a una curva. Si C es una curva cerrada simple regular a trozos en R2 , parametrizada por (t) = (x(t), y(t)), el vector normal unitario exterior a C se dene por N (t) = 1 x (t)2 + y (t)2 111 y (t), x (t) .
112
CAP ITULO 11. EL TEOREMA DE GREEN
Ntese que N es ortogonal al vector tangente o velocidad de la curva, V (t) = o (x (t), y (t)). Consideremos estos vectores sumergidos en R3 (con coordenada z = 0). Diremos que C est orientada positivamente si el producto vectorial a N V (que tiene la direccin del eje z en este caso) tiene coordenada z o positiva (es decir, N V apunta hacia arriba) para cada t. Esta denicin o corresponde intuitivamente a decir que C se recorre en el sentido contrario al de las agujas del reloj, o bien que si recorremos C con la orientacin positiva o entonces N apunta hacia afuera de la regin interior a C, y que dicha regin o o interior queda siempre a mano izquierda segn se va recorriendo C. u Otra posibilidad para denir la orientacin de una curva cerrada simple o ser utilizar el nmero de giros (the winding number); ver el problema 11.17. a u Diremos que una curva cerrada simple C R2 es regular a trozos si se puede parametrizar mediante un camino que a su vez puede escribirse como concatenacin 1 ... k de una cantidad nita de caminos j : [aj , bj ] R2 o cada uno de los cuales es de clase C 1 y satisface que j (t) = 0 para todo t [aj , bj ] (en particular, podr dejar de ser diferenciable en una cantidad a nita de puntos, pero incluso en estos tendr derivadas laterales). Para esta a clase de curvas cerradas simples enunciaremos y demostraremos el teorema de Green. Teorema 11.1 (de Green) Sea C una curva cerrada simple regular a trozos, positivamente orientada, en el plano R2 , y sea D la unin de la regin o o 2 un campo interior a C con la propia curva C. Sea F = (P, Q) : D R vectorial de clase C 1 . Entonces se tiene que P dx + Qdy =
C D
Q P dxdy. x y
Antes de dar una demostracin de este importante teorema, veamos alo gunos ejemplos y aplicaciones del mismo. Ejemplo 11.2 Integrar el campo F (x, y) = (x, xy) sobre la circunferencia x2 + y 2 = 1 recorrida en sentido positivo. Ejemplo 11.3 Calcular el trabajo realizado por el campo de fuerzas F (x, y) = (y + 3x, 2y x) al mover una part cula a lo largo de la elipse 4x2 + y 2 = 4. Ejemplo 11.4 Hallar el valor de la integral (5 xy y 2 )dx (2xy x2 )dy,
C
donde C es el borde del cuadrado [0, 1] [0, 1].
113 Una aplicacin muy importante del teorema de Green es el clculo de o a a reas de recintos delimitados por curvas cerradas simples mediante una integral de l nea sobre el borde de dichas curvas. Si tenemos un recinto D en el plano cuya frontera es una curva cerrada simple C = D y queremos calcular su rea, nos basta hallar un campo vectorial (P, Q) tal que a Q/x P/y = 1 y aplicar entonces la frmula de Green para expresar el o a rea de D como la integral de l nea de (P, Q) sobre su borde C. Por ejemplo, podemos tomar P = y/2, Q = x/2, de modo que a(D) =
D
1dxdy =
D
Q P dxdy = x y
P dx+Qdy =
D
1 2
xdyydx.
C
Frmulas anlogas pueden deducirse poniendo (P, Q) = (y, 0), o bien o a (P, Q) = (0, x). Obtenemos as el siguiente resultado Corolario 11.5 Sea C una curva cerrada simple regular a trozos, y sea D la regin interior a C. Entonces su rea es o a a(D) = 1 2 xdy ydx =
C C
ydx =
C
xdy.
Ejemplo 11.6 Hallar el rea de la regin encerrada por la hipocicloide a o (astroide) de ecuacin x2/3 + y 2/3 = a2/3 . o
Demostracin del teorema de Green o Tenemos que probar la siguiente igualdad P dx + Qdy =
D D
Q P )dxdy. x y
()
A tal n, observemos que la validez de () para todos los campos F = (P, Q) de clase C 1 sobre D equivale a la de las dos frmulas siguientes o
D
P dxdy = y
P dx
D
(11.1) (11.2)
Q dxdy = x
Qdy,
D
tambin para todos los campos F = (P, Q) de clase C 1 en D. En efecto, si e estas frmulas son vlidas, obtenemos () sin ms que sumarlas. Rec o a a procamente, si () es cierta podemos obtener 11.1 tomando Q = 0 en (), y anlogamente 11.2, tomando P = 0 en (). a
114
Paso 1. La primera parte de la demostracin del teorema de Green consiste o en probar 11.1 para una clase especial de recinto D, que denominaremos recinto de tipo I; un tal recinto ser el limitado por las grcas de dos a a funciones y = f (x), y = g(x), con f g. Es decir, supondremos en primer lugar que D = {(x, y) R2 : a x b, f (x) y g(x)}, donde f y g son funciones reales de clase C 1 a trozos. Este recinto D est lima itado por una curva cerrada simple C = D regular a trozos que puede expresarse como concatenacin de cuatro caminos regulares a trozos: o C = C1 + C2 C3 C4 , (como es costumbre, los signos negativos que preceden a un camino denotan que se recorre el camino en sentido opuesto al especicado); aqu , C1 est parametrizado por 1 (t) = (t, f (t)), a t b; C2 lo est por a a 2 (t) = (b, t), con f (b) t g(b); C3 es 3 (t) = (t, g(t)), a t b; y C4 viene dado por 4 (t) = (a, t), f (a) t g(a). Ntese que, a lo largo o de C2 y de C4 , x = x(t) es constante, luego dx = 0 sobre estos caminos, y las correspondientes integrales de l nea se anularn, mientras que sobre los a restantes caminos es dx = 1. Entonces se tiene que P dx =
D C1
P dx +
C2 b a
P dx
C3
P dx
C4 b
P dx =
P dx
C1 C3
P dx =
P (t, f (t))dt
a
P (t, g(t))dt;
y por otra parte, aplicando el teorema de Fubini y el teorema fundamental del clculo, a
D b
P dxdy = y
b a
g(x) f (x)
P dy dx = y
b b
P (x, g(x)) P (x, f (x)) dx =

a
P (t, f (t))dt
a
P (t, g(t))dt.
Combinando las igualdades anteriores obtenemos 11.1. Paso 2. Ahora probaremos 11.2 para otra clase especial de recinto D, que denominaremos recinto de tipo II, el limitado por las grcas de dos funa ciones x = (y), x = (y), con . Es decir, ahora tenemos que D = {(x, y) R2 : c y d, (y) x (y)},
115 con , funciones reales de clase C 1 a trozos. Como antes, D est limitado a por una curva cerrada simple C = D regular a trozos que puede expresarse como concatenacin de cuatro caminos regulares a trozos: o C = C1 + C2 + C3 C4 , donde C1 est parametrizado por 1 (t) = ((t), t), c t d; C2 es 2 (t) = a (t, c), con (c) t (c); C3 es 3 (t) = ((t), t), c t d; y C4 es 4 (t) = (t, d), con (d) t (d). A lo largo de C2 y de C4 , y = y(t) es constante, luego dy = 0 sobre estos caminos, y las correspondientes integrales de l nea son cero; para C1 y C3 se tiene dy = 1. Entonces, Qdy =
D C1
Qdy +
C2
Qdy +
C3 d
Qdy
C4 d
Qdy = Q((t), t)dt,
C1
Qdy +
C3
Qdy =
c
Q((t), t)dt +
c
y por otro lado, Q dxdy = x

d c (y) (y)
D d c
Q dx dy = x
d d
Q((y), y) Q(((y); y) dy =
c
Q((t), t)dt
c
Q((t), t)dt;
luego, juntando estas igualdades, obtenemos 11.2. Paso 3. De acuerdo con la observacin que hemos hecho antes y con lo o probado en los pasos 1 y 2, la frmula de Green () es vlida para toda o a regin D que sea a la vez de tipo I y de tipo II. Todos los c o rculos, los rectngulos y los tringulos constituyen ejemplos de regiones que son de a a tipo I y II simultneamente. Por tanto, el teorema de Green es vlido para a a todos estos tipos de curvas. Tambin podr probarse, utilizando el teorema e a del cambio de variables, que la igualdad () es cierta para cualquier regin o D que sea difeomorfa con un c rculo, un rectngulo o un tringulo (ejercicio a a 11.12). Paso 4. El siguiente paso consiste en establecer la validez de () para toda regin D que pueda descomponerse como unin nita de regiones sio o multneamente de tipo I y II. Ms precisamente, se prueba () para todo a a recinto D R2 de la forma
n
D=
i=1
Di ,
116
donde todos los Di son regiones de tipo I y II simultneamente, con intea riores disjuntos dos a dos, y cuyos bordes, Ci = Di , estn positivamente a orientados, y de forma que se cumplen: si una curva Ci tiene una parte en comn con otro camino Cj entonces u esa parte no es comn a ningn otro Ck con k = i, j; u u si Ci tiene un trozo en comn con Cj entonces Ci recorre ese trozo u comn en sentido contrario al que lo hace Cj ; y u si Ci tiene un trozo en comn con C = D entonces ambos caminos u recorren dicho trozo en el mismo sentido (hgase un dibujo aqu a ).
Podemos aplicar la frmula () a cada regin Di y sumar todas las igualdades o o correspondientes para obtener que Q P ( )dxdy = y D x
n i=1
Q P ( )dxdy = y Di x
P dx + Qdy.
i=1 Di
Pero en esta suma de integrales de l nea, las integrales sobre Ci = Di pueden descomponerse a su vez en sumas nitas de integrales sobre curvas simples de dos tipos: o bien son trozos del camino Ci comunes a algn otro u de los Cj , o bien son partes de C = D. La suma total de todas las integrales sobre caminos del primero de estos tipos es igual a cero ya que, al integrar y sumar, cada una de estas curvas se recorre exactamente dos veces, y con orientaciones opuestas, de modo que la suma de las dos integrales que se hacen sobre cada camino del primer tipo es cero. Por otro lado, la suma de todas las integrales sobre los caminos del segundo tipo es igual a la integral del campo (P, Q) sobre C, ya que C puede expresarse como concatenacin o
117 de todos los caminos del segundo tipo. Por consiguiente,

n
P dx + Qdy =
i=1 Di D
P dx + Qdy,
lo que combinado con las igualdades anteriores nos permite concluir que P dx + Qdy =
D D
Q P )dxdy, x y
para todo recinto que pueda romperse en una cantidad nita de recintos de tipo I y II simultneamente. En particular se obtiene que () es vlida para a a toda curva cerrada simple E que sea poligonal (a saber, concatenacin nita o de segmentos de recta), ya que una tal curva siempre puede triangularse, es decir expresarse como una unin nita o
n
E=
i=1
Ti ,
donde los Ti son tringulos (y por tanto regiones de tipo I y II simultneaa a mente) orientados de modo que si Ti y Tj tienen un lado comn entonces Ti u recorre este lado en sentido contrario a como lo hace Tj (hgase aqu otro a dibujo).
Paso 5. La ultima parte de la prueba del teorema de Green consiste en aproximar la curva dada C por una curva cerrada simple poligonal P de modo que la regin D interior a P queda dentro del dominio del campo o F = (P, Q) y cuyo rea, a(D), es tambin una buena aproximacin del a e o a rea de la regin interior a C, es decir a(D). Se aplica entonces el teoreo ma de Green establecido en el paso anterior para curvas cerradas simples poligonales y se concluye que () es aproximadamente vlida para D, ms a a
118
o menos un cierto error que a continuacin haremos tender a cero, obteo niendo as () en toda su generalidad el enunciado del teorema 11.1. Esta ultima parte de la demostracin, que detallamos a continuacin, es bastante o o pesada tcnicamente y puede muy bien omitirse en una primera lectura. e Sea pues C una curva cerrada simple regular a trozos, y supongamos que est parametrizada por : [a, b] R2 . Fijemos > 0. Para empezar, debe a observarse que, como F es de clase C 1 , existe una extensin de F de clase C 1 o a un abierto que contiene a D (seguiremos denotando esta extensin como o F ). Como consecuencia de esto y de la compacidad de D, existe un abierto A que contiene a D y con dist(A, D) > 0 y de modo que F es Lipschitz y de clase C 1 en todo A. Denamos M = sup{ Q P : (x, y) A} + sup{ F (x, y) : (x, y) A} + 1 x y
Por otra parte, al ser concatenacin de caminos C 1 , es un camino Lipschitz. o Por tanto, eligiendo 0 = m n{ dist(A, D) , } 2 (b a) + 1 2(Lip() + 1) Lip(F )Lip()
deducimos que si a = t0 < t1 < ... < tN = b es una particin de [a, b] con o la propiedad de que ti ti1 0 para todo i = 1, ..., N entonces la curva poligonal P que une los puntos (t0 ), (t1 ), ..., (tN 1 ), (tN ) = (t0 ) (en este orden) est dentro de A. Adems, como C es cerrada simple, podemos a a suponer (aadiendo ms puntos a la particin de [a, b] si fuera necesario) n a o que la poligonal P as obtenida es tambin cerrada simple (ver el ejercicio e 11.20), y entonces la regin interior a esta poligonal P tambin queda dentro o e de A. Por otra parte tambin tenemos que, para cualesquiera si [0, 1], e
N
|
i=1 N
F ((ti1 )), (ti ) (ti1 ) F ((1 si )(ti1 ) + si (ti )), (ti ) (ti1 ) |
i=1 N
F ((1 si )(ti1 ) + si (ti )) F ((ti1 ))

i=1
(ti ) (ti1 )
Lip(F )Lip()2 (ti ti1 )2

N
Lip(F )Lip()2
i=1
(ti ti1 ) = . Lip(F )Lip()2 (b a) + 1
119 Ahora bien, si i (t) = (1 t)(ti1 ) + t(ti ), t [0, 1], es el segmento que une los puntos (ti1 ) y (ti ), podemos aplicar el teorema del valor medio para integrales para encontrar si [0, 1] de modo que
1
F ds =
i 0
F (i (t)), i (t) dt = F ((1si )(ti1 )+si (ti )), (ti )(ti1 )
y por tanto, para esta eleccin de si , obtenemos o

N N
F ds =
P i=1 i
F ds =
i=1
F ((1 si )(ti1 ) + si (ti )), (ti ) (ti1 ) ,
lo que, combinado con la desigualdad anterior, nos da

N
F ds
P i=1
F ((ti1 )), (ti ) (ti1 ) ,
(1)
y esto vale para toda curva poligonal cerrada simple P que una los puntos (t0 ), (t1 ), ..., (tN ), siendo a = t0 < t1 < ... < tN = b y ti ti1 0 para todo i. Por otro lado, aplicando el teorema de Darboux a la integral P dx + Qdy, obtenemos 1 > 0, que podemos suponer menor o igual que 0 , tal que, si a = t0 < t1 < ... < tN = b es particin de [a, b] y |ti ti1 | 1 para todo o i = 1, ..., N , entonces
N
P dx + Qdy
i=1
F ((ci )), (ci ) (ti ti1 )
cualesquiera que sean los ci [ti1 , ti ]. Adems, jada una de estas particiones a = t0 < t1 < ... < tN = b de a [a, b], como = 1 ...k es concatenacin de caminos de clase C 1 , podemos o suponer (aadiendo puntos, si fuera necesario, a dicha particin) que es de n o 1 en cada intervalo [t clase C i1 , ti ]; en particular es uniformemente diferenciable en cada intervalo [ti1 , ti ] (ver el problema 7.29, y tngase en cuenta e que podr no ser derivable en los extremos del intervalo [ti1 , ti ], pero en a todo caso s tiene derivadas laterales en dichos extremos, y las derivadas son continuas), luego existe 2 > 0, que podemos suponer menor o igual que 1 , tal que si ti1 s t ti y |t s| 2 entonces (t) (s) + (s)(t s) |t s|. M (b a)
120
Podemos entonces aadir todos los puntos necesarios a la particin de [a, b] n o sobre la que venimos trabajando para que la nueva particin, que seguiremos o denotando a = t0 < t1 < ... < tN = b, satisfaga que ti ti1 2 1 0 , y por tanto tambin que e
N
P dx + Qdy
i=1
F ((ti1 )), (ti1 ) (ti ti1 ) ,
(2)
a la vez que (ti ) (ti1 ) + (ti1 )(ti ti1 ) pero esta ultima desigualdad implica que
N N
(ti ti1 ); M (b a)
F ((ti1 )), + (ti1 )(ti ti1 )

i=1 i=1
F ((ti1 )), (ti ) (ti1 )
(b a) = , M (b a)
lo que junto con (2) permite obtener

N
P dx + Qdy
i=1
F ((ti1 )), (ti ) (ti1 ) 2,
(3)
y que a su vez combinado con (1) nos da P dx + Qdy

P C
P dx + Qdy 3,
(4)
para toda curva cerrada simple poligonal P que una (t1 ), (t2 ), ..., (tN 1 ), (tN ) = (t0 ), en este orden, y siempre y cuando 0 < ti ti1 2 1 para todo i = 1, ..., N . Por otra parte, como D = C tiene contenido cero, existe una coleccin o nita Q1 , ..., Qk de cubos abiertos que recubren C y cuyos volmenes suman u menos que /M . Denamos U = k Qj . Como U es abierto y contiene j=1 al compacto C, tenemos que la distancia de C al complementario de U es positiva, es decir, d(C, R2 \ U ) > 0. Pongamos ahora 3 = m 1 , 2 , n{ d(C, R2 \ U ) }; 2(Lip() + 1)
121 entonces, aadiendo puntos si fuera necesario a la particin a = t0 < t1 < n o ... < tN de [a, b] sobre la que venimos trabajando, podemos suponer que ti ti1 3 para todo i = 1, ..., N , lo cual implica que la poligonal P que une los puntos (t1 ), (t2 ), ..., (tN ) = (t0 ) queda dentro del abierto U (en efecto, para todo z del segmento [(ti1 ), (ti )], se tiene d(z, C) Lip()(ti ti1 ) Lip()d(C, R2 \ U ) < d(C, R2 \ U ), 2(Lip() + 1)
luego z U ). Denamos tambin W = D U y V = D \ U , que son conjuntos con e a rea que cumplen que a(D) a(D)a(U ) a(V ) a(D) a(W ) a(D)+a(U ) a(D)+ . M M
Sean entonces D la regin interior a la poligonal cerrada simple P que une o los puntos (t1 ), (t2 ), ..., (tN ) = (t0 ) en este orden. Como P U , es claro que V D W, y entonces a(D) Por consiguiente, Q P Q P dxdy dxdy x y x y D D Q P |1D 1D | dxdy M |1D 1D | dxdy y R2 x R2 = 2, + M (a(D \ D) + a(D \ D)) M M M es decir Q P x y dxdy
D
a(V ) a(D) a(W ) a(D) + . M M
Q P x y
dxdy 2.
(5)
Finalmente, combinando (4) y (5) y usando que P dx + Qdy =

P D
Q P x y
dxdy
122
(es decir, la frmula de Green demostrada ya en el paso 4 para recintos o limitados por curvas cerradas simples poligonales), deducimos que P dx + Qdy
C D
Q P x y
dxdy 5,
y como esto sirve para todo > 0 se concluye que P dx + Qdy =

C D
Q P x y
dxdy,
es decir, la frmula de Green es vlida en el caso general de una curva cerrada o a simple regular a trozos. 2 Una aplicacin importante de la frmula de Green para el rea encerrada o o a por una curva plana es la desigualdad isoperimtrica: e Teorema 11.7 De todas las curvas cerradas simples en R2 con longitud ja , las que encierran mayos rea son las circunferencias de radio r = /2. a Es decir, si C es una curva cerrada simple de longitud , y A es el rea a de la regin D encerrada por C, entonces o
2
4A 0,
y la igualdad se da si y slo si C es una circunferencia. o La demostracin de este resultado puede consultarse, por ejemplo, en el o libro de Do Carmo, Geometr diferencial de curvas y supercies, editado a por Alianza Universidad (Madrid 1990), pginas 46-48. a
Problemas
11.8 Utilizar el teorema de Green para calcular donde
C (y 2
+ x3 )dx + x4 dy,
1. C es la frontera de [0, 1] [0, 1], orientado positivamente. 2. C es la frontera del cuadrado de vrtices (a, b) con |a| = |b| = 2, e orientado negativamente.
123 11.9 Calcular C P dx+Qdy, donde P (x, y) = xey , Q(x, y) = x2 yey + 1/(x2 + y 2 + 1), y C es la frontera del cuadrado de lado 2a determinado por las desigualdades |x| a e |y| a, orientado positivamente. 11.10 Usar la expresin para el rea encerrada por una curva que proporo a ciona el teorema de Green para dar otra demostracin de la frmula del rea o o a del recinto delimitado por una curva en coordenadas polares. 11.11 Calcular el rea del trbol de cuatro hojas = 3 sin 2. a e 11.12 Sea D una regin para la cual se sabe que es cierto el teorema o de Green. Usar el teorema del cambio de variables para demostrar que el teorema de Green es entonces vlido para toda regin A que sea difeomorfa a o a D (es decir, existe un difeomorsmo g : U V de clase C 2 entre dos abiertos U , V de R2 que contienen a A y D respectivamente, tal que g(A) = D). 11.13 En las mismas hiptesis del teorema de Green, si F = (P, Q) y o denimos P Q divF = + , x y comprobar que el teorema de Green se expresa diciendo que F N ds =
D D
2 2
divF dxdy,
donde F N denota el campo escalar obtenido del producto escalar del campo F con el vector normal unitario N exterior a C. A esta forma del teorema de Green tambin se le llama teorema de la divergencia en el plano. e 11.14 Sea A R2 abierto, sea C una curva cerrada simple regular a trozos, sea D la parte interior de C, y supongamos que D C A. Sean u, v C 2 (A). Denotamos: u = 2u 2u + 2 = div( u) x2 y u u u= , . x y
u sea N la normal unitaria exterior en C. Denotamos N = u N (producto escalar), la derivada normal de u segn C (esto no es ms que la derivada u a direccional de u en la direccin de N ). o
124
(a) Demostrar las identidades de Green: vu +

D D
v=
C
u N
(11.3) (11.4)
(vu uv) =
D C
(v
u v u ). N N
(b) Supongamos ahora que u es armnica en D, es decir, u = 0 en D. o Demostrar que si u se anula en C entonces u es idnticamente nula en e D. Deducir tambin de (a) que si tanto u como v son armnicas en D e o entonces u v v = u . C N C N 11.15 Sea D un recinto como este:
solo que con n agujeros delimitados por curvas cerradas simples regulares a trozos, en lugar de solamente tres. Probar la siguiente generalizacin del o teorema de Green: para todo campo F = (P, Q) de clase C 1 en D se tiene que Q P dxdy = x y
n
(P dx + Qdy)
C i=1 Ci
(P dx + Qdy).
Indicacin: descomponer el conjunto D en unin de recintos simplemente o o conexos a los que se puede aplicar el teorema de Green; usar induccin o sobre n. 11.16 Invariancia de una integral de l nea al deformar el camino. Sea F = (P, Q) un campo vectorial C 1 en un conjunto abierto y conexo A del plano R2 . Supongamos que P/y = Q/x en todo A. Sean C1 y C2 dos curvas cerradas simples regulares a trozos dentro de A y que satisfagan las siguientes condiciones:
125 1. C2 est en la regin interior a C1 . a o 2. Los puntos interiores a C1 que son exteriores a C2 pertenecen a A.
Probar que entonces se tiene que P dx + Qdy =

C1 C2
P dx + Qdy,
siempre que ambas curvas se recorran en el mismo sentido. Ntese que cuano do A es simplemente conexo (no tiene agujeros) esto implica que F ds es independiente del camino. Indicacin: Usar el problema anterior (n = 1). o 11.17 El nmero de giros (the winding number). Sea C una curva regular u a trozos en R2 , parametrizada por (t) = (x(t), y(t)), a t b. Se dene el nmero de giros de con respecto de un punto p = (x0 , y0 ) no situado u sobre la curva como W (C, p) = 1 2 (x x0 )dy (y y0 )dx . (x x0 )2 + (y y0 )2
Puede demostrarse que W (C, p) es siempre un nmero entero. En el caso en u que C sea una curva cerrada simple, probar que W (C, p) = 0 si p est en a la regin exterior a C, mientras que W (C, p) = 1 si p es interior a C y o esta curva est orientada positivamente, y W (C, p) = 1 si p es interior a a C y C est orientada negativamente. Indicacin: usar el problema anterior, a o tomando una de las dos curvas como una circunferencia adecuada.
126
11.18 Para (x, y) = (0, 0) consideramos (x, y) = log x2 + y 2 y F = ( , ). Sea C una curva de Jordan regular a trozos, contenida en {(x, y) : y x 1 < x2 + y 2 < 25}. Hallar los posibles valores de la integral de F a lo largo de C. 11.19 Existe alguna curva cerrada simple en el plano que tenga una longitud de 6 metros y que delimite un rea de 3 metros cuadrados? a 11.20 Sea C una curva cerrada simple en R2 . Supongamos que C est paraa metrizada por : [a, b] R2 que es regular a trozos (es decir, puede escribirse como concatenacin de caminos de clase C 1 con velocidad no nula o en todos los puntos). Demostrar que existe > 0 tal que si a = t0 < t1 < ... < tN = b es una particin de [a, b] tal que ti ti1 para todo i = 1, ..., N , o entonces la poligonal P que une los puntos (t1 ), (t2 ), ..., (tN ) = (t0 ) es tambin cerrada simple. e
Cap tulo 12
Integrales sobre supercies

En este cap tulo estudiaremos la nocin de rea de supercies en R3 , y o a las integrales de campos escalares y vectoriales denidos sobre stas. e Una supercie es una variedad diferenciable de dimensin dos, que en o este curso consideraremos siempre inmersa en el espacio R3 . Recordemos que una variedad diferenciable S de dimensin dos en R3 puede describirse o como un subconjunto S de R3 con la propiedad de que todo punto p de S tiene un entorno abierto V en R3 tal que S V coincide con el conjunto de ceros de una funcin F : V R3 R de clase C 1 tal que DF (q) = 0 para o todo q V S. En virtud del teorema de la funcin impl o cita, esto equivale a decir que todo punto p de S tiene un entorno abierto W en R3 tal que S W puede verse como la grca de una funcin de clase C 1 , es decir, S W es igual, a o bien al conjunto de puntos (x, y, z) de R3 tales que z = f (x, y) para cierta f de clase C 1 en W3 = {(x, y) R2 : (x, y, z) W para algn z}, o bien al u conjunto de los (x, y, z) de R3 tales que y = g(x, z) para cierta g de clase C 1 en W2 = {(x, z) R2 : (x, y, z) W para algn y}, o bien al conjunto u de los (x, y, z) de R3 tales que x = h(y, z) para cierta h de clase C 1 en W1 = {(y, z) R2 : (x, y, z) W para algn x}. El ejemplo de una esfera u 2 + y 2 + z 2 = R2 en R3 ilustra perfectamente las diversas situaciones. x Otra forma equivalente de denir una variedad diferenciable S de dimensin dos en R3 es decir que para cada punto p de S existen un entorno o abierto V en R3 y una funcin inyectiva : D R2 R3 de clase C 1 tal o que S V = (D), y que si : A R2 R3 es otra funcin con esta o propiedad, entonces 1 : D A es un difeomorsmo de clase C 1 . A su vez esto equivale a decir que para todo punto p S existen un entorno abierto V en R3 y una aplicacin inyectiva : D R2 R3 tal o 127
128
CAP ITULO 12. INTEGRALES SOBRE SUPERFICIES
que su derivada D(u, v) tiene rango 2 para todo (u, v) D, y (D) = SV . Recordemos tambin que el plano tangente T Sp a un punto p de una e supercie S en R3 se puede denir como el conjunto de vectores velocidad, en el punto p, de todas las curvas de clase C 1 cuya traza est contenida a en S y que pasan por p. Si S est denida en un entorno de p por una a ecuacin impl o cita F (x, y, z) = 0 entonces T Sp = KerDF (p), es decir, el vector gradiente de F en p es perpendicular a T Sp . Por otro lado, si S est descrita en un entorno de p como imagen de un abierto D de R2 por una a aplicacin inyectiva de clase C 1 cuya diferencial tiene rango 2, entonces o T Sp = D(up , vp )(R2 ), donde (up , vp ) = p. Conviene subrayar que T Sp es un plano vectorial. Para obtener el plano af que pasa por p y es tangente a S en p, hay que sumar el punto p a dicho n plano vectorial. En este curso nos limitaremos a considerar casi en exclusiva un caso especial de supercie en R3 , llamado supercie paramtrica simple, que es e el de una supercie S que puede describirse, en su totalidad, como (D), donde : D R2 R3 es una aplicacin inyectiva de clase C 1 cuya o diferencial tiene rango 2 en todos los puntos, y D es un abierto de R2 que puede describirse como la regin interior a una curva cerrada simple regular o a trozos (es decir, a la que se puede aplicar el Teorema de Green estudiado en el cap tulo anterior). Denicin 12.1 (Supercie paramtrica simple) Se dice que una suo e percie S de R3 es una supercie paramtrica simple si existen un abierto e acotado D de R2 cuya frontera es una curva cerrada simple regular a trozos, y una aplicacin : D R3 inyectiva y de clase C 1 tal que su diferencial o D(u, v) tiene rango 2 para todo (u, v) D, y adems S = (D). a De diremos que es una parametrizacin de S. Evidentemente una o misma supercie paramtrica simple S puede tener varias parametrizaciones e diferentes. En el caso de que pueda extenderse (con las mismas propiedades) a un abierto mayor A que contenga a la adherencia de D, llamaremos borde de S, y denotaremos por S, a la curva cerrada en R3 denida por (C), donde C = D. Esta curva se supondr siempre, salvo que se diga expl a citamente lo contrario, orientada en el mismo sentido que resulte de componer con una parametrizacin de C recorrida en sentido positivo. Del compacto S = (D) o diremos que es una supercie paramtrica simple compacta y con borde. e Conviene sealar que, aunque empleemos la misma notacin, el borde n o geomtrico S as denido de una tal supercie S no coincide con su frontera e topolgica (en efecto, sta es toda S ya que S tiene interior vac o e o).
129 Ejemplo 12.2 Demostrar que el hemisferio norte de una esfera, es decir, x2 + y 2 + z 2 = R2 , z 0, es una supercie paramtrica simple con borde e x2 + y 2 + z 2 = R2 , z = 0. Denicin 12.3 (Producto vectorial fundamental) Sea : D S o 3 una parametrizacin de una supercie paramtrica simple S. Denotemos R o e (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) . Llamaremos producto vectorial fundamental al producto vectorial de las derivadas parciales , u v es decir = u v i
x u x v
j
y u y v
k
z u z v
(x, z) (x, y) (y, z) i j+ k, (u, v) (u, v) (u, v)
donde i, j y k son los vectores (1, 0, 0), (0, 1, 0) y (0, 0, 1) de la base cannica o de R3 , y (f, g) f g g f = , (u, v) u v u v es decir el determinante jacobiano de la aplicacin (u, v) (f (u, v), g(u, v)). o Observacin 12.4 Recordemos que el producto vectorial de vectores en R3 o tiene las siguientes propiedades (siendo a, b y c vectores de R3 , y R): 1. a b = b a; 2. a (b + c) = a b + a c; 3. (a b) = (a) b; 4. a b
2
= a
(a b)2 ;
5. a b = 0 si y slo si a y b son linealmente dependientes; o 6. si a y b son linealmente independientes entonces a b es un vector perpendicular al plano generado por a y b, de norma a b sen (donde (0, ) es el ngulo que forman a y b, es decir a b es el rea del a a paralelogramo determinado por a y b), y el sentido de a b es el de avance o retroceso de un sacacorchos que gire de a hasta b.
130
Observacin 12.5 Puesto que = D(u, v)(1, 0) y = D(u, v)(0, 1) o u v son vectores del plano tangente a S en p = (u, v) y son linealmente independientes (por tener D(u, v) rango 2), es inmediato, teniendo en cuenta la propiedad 6 de la Observacin anterior, que el producto vectorial fundao mental (u, v) u v es un vector perpendicular a T Sp , donde p = (u, v), es decir el producto vectorial fundamental dene un campo vectorial perpendicular a la supercie S. Ejemplo 12.6 Supongamos que S es la grca de una funcin de clase C 1 a o 2 , es decir, S = {(x, y, z) R3 : (x, y) D, z = denida en un abierto D de R f (x, y)}, donde f : D R es una funcin de clase C 1 . Una parametrizacin o o natural de S es la proporcionada por : D R3 , (u, v) = (u, v, f (u, v)). En este caso el producto vectorial fundamental viene dado por f f (u, v) = i (u, v) j (u, v) + k. u v u u Denicin 12.7 Se dene el vector normal a una supercie paramtrica o e simple S parametrizada por : D S en un punto p como N(p) = (u, v) u v
para cada p = (u, v) S, y el vector normal unitario a S como n(p) = 1 N(p). N(p)
Pasemos ahora a estudiar el concepto de rea de una supercie paramtria e ca simple. Para justicar la denicin, consideremos una parametrizacin o o : D S de una supercie paramtrica simple S. Consideremos tame bin, en el plano R2 , que contiene a D, una cuadr e cula muy na paralela a los ejes de coordenadas. Las porciones de rectas de esta cuadr cula que estn contenidas en D se transforman mediante la aplicacin inyectiva a o en curvas que no se cortan y que forman una cuadr cula curva dentro de S. Los rectngulos curvos de esta cuadr a cula en S se aproximan bien, si la cuadr cula es sucientemente na, por paralelogramos T en R3 (en general
131 ya no contenidos en S), que son imagen mediante la diferencial de , en ciertos puntos (uQ , vQ ) D de la cuadr cula, de rectngulos Q de la cuadr a cula original. Hgase un dibujo. El rea de cada uno de los paralelogramos T a a viene dada por (uQ , vQ ) v(Q), u v y la suma de todas estas reas, que aproxima lo que intuitivamente deber a a ser el rea de S, es a (uQ , vQ ) v(Q), u v
que a su vez aproxima la integral (u, v) dudv, u v
tanto mejor cuanto ms na sea la cuadr a cula. Es entonces natural denir el rea de S como dicha integral. a Denicin 12.8 Sea S una supercie paramtrica simple parametrizada o e 3 . Denimos el rea de S como la integral en D de la por : D S R a norma del producto vectorial fundamental asociado a , es decir a(S) =
D
(u, v) dudv. u v
Ejemplo 12.9 En el caso de que S sea la grca de una funcin f : D R, a o la frmula del ejemplo 12.6 para el producto vectorial fundamental asociado o a su parametrizacin natural nos proporciona la siguiente frmula para el o o a rea: f 2 f 2 a(S) = 1+ + dxdy. x y D Ejercicio 12.10 Usar esta frmula para hallar el rea del hemisferio norte o a 2 + y 2 + z 2 = R2 . de la esfera x Es leg timo preguntarse si, dadas dos parametrizaciones diferentes : D S y : D S de una misma supercie S se cumple que (u, v) dudv = u v (s, t) dsdt, s t
132
es decir si el rea de una supercie est bien denida independientemente de a a su parametrizacin. La respuesta, como cabe esperar, es armativa, aunque o aplazaremos la demostracin de esta propiedad hasta despus de las denio e ciones de integrales de campos escalares y vectoriales sobre supercies, ya que el hecho es que estas integrales tampoco dependen de la parametrizacin o escogida (nicamente, en el caso de campos vectoriales, del sentido en que u apunte la normal a la supercie). Denicin 12.11 Sea S una supercie paramtrica simple, parametrizada o e por : D S, y sea f : S R un campo escalar continuo denido sobre S. Denimos la integral de f sobre S como f dS =
S D
f ((u, v))
(u, v) dudv. u v
Por otra parte, si F : S R3 es un campo vectorial continuo denido sobre S, denimos la integral de F sobre S por F N=
S D
F ((u, v)) N((u, v)) dudv,
es decir, la integral del producto escalar de la normal a S con F , compuesto con . Obsrvese que, puesto que e N((u, v)) = n((u, v)) , u v
la integral del campo vectorial F sobre S puede verse como la integral del campo escalar F n sobre S, es decir, podemos denotar tambin e F N=
S S
F n dS.
Las interpretaciones f sicas de estas integrales son variadas. Por ejemplo, un campo escalar f : S R puede representar la densidad de masa por unidad de supercie de un material de grosor despreciable que est disa tribuido sobre una supercie S, y entonces S f dS ser la masa total de a dicho material. Por su parte, la integral de un campo vectorial sobre una supercie S suele interpretarse como el ujo de un uido que pasa a travs de S. Puede e imaginarse que S es una membrana porosa y que el vector F (x, y, z) = (x, y, z)V (x, y, z), donde V (x, y, z) es el vector velocidad del uido y el nmero (x, y, z) es su densidad de masa, es un vector que nos dice cunta u a
133 masa de uido circula por el punto (x, y, z) en la direccin en que se mueve o el uido en ese punto, por unidad de rea y de tiempo. Entonces el producto a escalar F n representa el componente del vector densidad de ujo en la direccin de n, y la masa de uido que pasa a travs de toda S vendr deo e a terminada por S F ndS = S F N. Retomemos ahora la cuestin de la invariancia de estas integrales respeco to de la parametrizacin escogida de S. Necesitaremos el siguiente lema. o Lema 12.12 Sean : D S y : D S dos parametrizaciones de una misma supercie paramtrica simple S, y sea : D D el e 1 denido por = 1 . Denotemos (u, v) = difeomorsmo de clase C (s, t). Entonces = s t donde
(u,v) (s,t)
u v
(u, v) , (s, t)
denota el jacobiano de .
Demostracin: Por la regla de la cadena tenemos o u v = + , s u s v s y tambin e u v = + . t u t v t Multiplicando vectorialmente los miembros de la derecha de ambas igualdades, utilizando las propiedades del producto vectorial consignadas en la Observacin 12.4, y en particular usando que o =0= , u u v v se obtiene la igualdad de enunciado. 2 Teorema 12.13 Sean : D S y : D S dos parametrizaciones de una misma supercie paramtrica simple S, y sea f : S R un campo e escalar continuo. Entonces f ((u, v))
D
(u, v) dudv = u v
f ((s, t))
D
(u, v) dsdt. s t
Es decir, la integral S f dS denida en 12.11 no depende de la parametrizacin o escogida. En particular, si tomamos f 1, obtenemos que el rea de S no a depende de la parametrizacin escogida. o
134
Demostracin: Denotemos (u, v) = (s, t), donde = 1 como en el o lema anterior. Se tiene que = , y aplicando el teorema del cambio de variables junto con el lema anterior obtenemos (u, v) dudv = u v D (u(s, t), v(s, t)) f (((s, t))) u v D f ((s, t)) (u, v) dsdt. 2 s t D f ((u, v))
(u, v) dsdt = (s, t)
El resultado anlogo para campos vectoriales depende del sentido en a que apunte la normal unitaria a S correspondiente a la parametrizacin en o cuestin, como vemos a continuacin. o o Teorema 12.14 Sean : D S y : D S dos parametrizaciones de una misma supercie paramtrica simple S, denotemos e N = y sean n = 1 1 N , y n = N . N N , y N = , u v s t
Entonces, o bien n (p) = n (p) para todo p S, o bien n (p) = n (p) para todo p S. En el primer caso diremos que las parametrizaciones y inducen la misma orientacin en S, y en el segundo caso diremos que o inducen orientaciones opuestas. Si y inducen la misma orientacin entonces, para todo campo veco torial continuo F : S R3 se tendr que a F N =
S S
F N ,
mientras que si y inducen orientaciones opuestas en S entonces ser a F N =

S S
F N .
Demostracin: Como n (p) y n (p) son vectores perpendiculares a T Sp o para cada p S, denen una misma recta; como adems ambos tienen a norma uno, se tiene que n (p) n (p) = 1 o bien n (p) n (p) = 1 para cada p S. Pero, como las funciones n , n : S R3 son continuas y S es
135 conexa, debe tenerse n n 1 en toda S o bien n n 1 en toda S. En el primer caso se tiene que n (p) = n (p) para todo p S, y en el segundo caso que n (p) = n (p) para todo p S. Por otra parte, si recordamos que F N=
S S
F n dS,
el enunciado sobre las integrales es consecuencia inmediata de esta propiedad y del Teorema 12.13. 2 Una vez denidos los conceptos de rea y de integral sobre una supercie a paramtrica simple podemos extenderlos a muchas otras supercies que, sin e ser paramtricas simples, pueden descomponerse como unin nita de supere o cies paramtricas simples que son disjuntas entre s salvo quizs en curvas e a 1 a trozos (que tienen rea nula por denicin). Por ejemplo, una de clase C a o esfera no es una supercie paramtrica simple, pero puede descomponerse e como su hemisferio norte ms el hemisferio sur, que s que son supercies a paramtricas simples y disjuntas salvo en el ecuador, que es una curva de e clase C 1 . El rea de la esfera puede denirse entonces como el rea del a a hemisferio norte ms la del hemisferio sur. Lo mismo puede hacerse con el a cilindro x2 + y 2 = 1, 0 z 1. Por su parte un toro puede verse como unin de dos cilindros curvos pegados por las circunferencias de sus bordes, o y por tanto puede expresarse como unin de cuatro supercies paramtricas o e simples disjuntas dos a dos salvo en curvas de clase C 1 . De hecho, puede demostrarse (aunque no lo haremos aqu que toda ) supercie compacta S en R puede descomponerse en una cantidad nita S1 , ..., SN de supercies paramtricas simples que slo se cortan una a e o 1 a trozos. Entonces podemos denir el otra a lo sumo en curvas de clase C a rea de S como la suma de las reas de las Si , i = 1, ..., N . Por supuesto a habr que probar que si S1 , ..., SM es otra descomposicin de S en supera o cies paramtricas simples que slo se cortan en curvas C 1 a trozos, entonces e o la suma de las reas de S1 , ..., SM es igual a la suma de las reas de S1 , ..., SN , a a lo cual no es dif y se deja como ejercicio para el lector. cil De manera anloga pueden extenderse los conceptos de integral de funa ciones escalares y de campos vectoriales a toda supercie compacta en R3 . Estas observaciones muestran que el habernos limitado a estudiar el rea a de las supercies paramtricas simple y las integrales sobre stas no supone e e en la prctica apenas ninguna restriccin. a o
136
Problemas
12.15 Calcular el rea de las supercies siguientes: a (a) La parte de la esfera unitaria dentro del cono x2 + y 2 = z 2 , z 0. (b) La parte de la esfera x2 +y 2 +z 2 = R2 interior al cilindro x2 +y 2 = Ry. (c) La parte del cono z 2 = 3(x2 + y 2 ) limitada por el paraboloide z = x2 + y 2 . 12.16 Sean 0 < b < a. Calcular el rea del toro obtenido al girar la circuna ferencia del plano xz con centro en (a, 0, 0) y radio b en el plano xz alrededor del eje z. Las ecuaciones paramtricas del toro son: e x = (a + b cos v) cos u y = (a + b cos v) sin u z = b sin v, con 0 u 2 y 0 v 2. Hallar tambin la mormal exterior unitaria a e la supercie del toro. En el dibujo, a = 5, y b = 1. 12.17 En los siguientes casos, calcular la integral de f sobre la supercie S: (a) f (x, y, z) = x2 + y 2 ; S = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 = R2 }. (b) f (x, y, z) = xyz; S es el tringulo de vrtices (1, 0, 0), (0, 2, 0, (0, 1, 1). a e (c) f (x, y, z) = z; S = {(x, y, z) : z = x2 + y 2 1}. 12.18 Determinar la masa de una lmina circular de radio R, si su densidad a en cada punto es proporcional a la distancia del punto al centro, y vale 1 en el borde. 12.19 En los siguientes casos, calcular la integral del campo F sobre la supercie S. (a) F (x, y, z) = (x, y, y); S = {(x, y, z) : x2 + y 2 = 1; 0 z 1} orientada con la normal exterior.
137 (b) F (x, y, z) = (yz, xz, xy); S es la supercie del tetraedro limitado por los planos x = 0, y = 0, z = 0, x + y + z = 1, orientada con la normal exterior. (c) F (x, y, z) = (x2 , y 2 , z 2 ); S = {(x, y, z) : z 2 = x2 + y 2 , 1 z 2}, orientada con la normal exterior. (d) F (x, y, z) = (x, y, z); S = {(x, y, z) : x2 +y 2 +z 2 = 1, z 0}, orientada con la normal exterior. 12.20 Demostrar que el rea de la supercie de revolucin en R3 obtenida a o al girar la grca de z = f (x), a x b (en el plano xz) alrededor del eje a z es
b
2
a
1 + f (u)2 du.
138
Cap tulo 13
Los teoremas de Stokes y Gauss

En este ultimo cap tulo estudiaremos el teorema de Stokes, que es una generalizacin del teorema de Green en cuanto que relaciona la integral de o un campo vectorial sobre una curva cerrada que es borde de una supercie paramtrica simple con la integral de su rotacional en dicha supercie; y e tambin el teorema de Gauss de la divergencia, que puede verse como una e versin tridimensional del teorema de Green, al relacionar la integral de un o campo vectorial en una supercie cerrada que es borde de un slido tridio mensional con la integral de su divergencia en el interior de dicho slido. En o realidad estos tres teoremas pueden verse como generalizaciones del segundo teorema fundamental del clculo a funciones de varias variables, y a su a vez son casos particulares de una versin general del teorema de Stokes para o variedades diferenciables de dimensin arbitraria que se estudia en cursos suo periores (para enunciar y demostrar este teorema ms general se requiere el a desarrollo de una teor de formas diferenciales y el uso de particiones difera enciables de la unidad, lo que no haremos en este curso por falta de tiempo; el lector interesado puede consultar el libro de Michael Spivak Clculo en a variedades, editorial Revert, 1988). e Para enunciar el teorema de Stokes para supercies en R3 necesitamos denir lo que es el rotacional de un campo vectorial. Si F : A R3 es un campo vectorial de clase C 1 denido en un abierto A de R3 , se dene el rotacional del campo F = (P, Q, R), y se denota por rotF , como i rotF =
x
j
y
k
z
R Q y z 139
i+
P R z x
j+
Q P x y
k.
140
CAP ITULO 13. TEOREMAS DE STOKES Y GAUSS
Teorema 13.1 (de Stokes) Sea S una supercie paramtrica simple con e borde S, parametrizada por : D S, donde D es la regin interior a o una curva cerrada simple C regular a trozos en R2 orientada positivamente, y S = (C) se supone orientada en el sentido que resulte de componer C con . Sea F un campo vectorial de clase C 1 denido en un entorno abierto de S en R3 , y con valores en R3 . Entonces se tiene que rotF N =
S S
F.
Otra forma de escribir la igualdad de estas integrales es la siguiente: R Q y z

S
dy dz +
P R z x
dz dx +
Q P x y
dx dy
P dx + Qdy + Rdz, ()
donde dy dz, dz dx, dx dy denotan, respectivamente, (y, z) (z, x) (x, y) , , y . (u, v) (u, v) (u, v) As por ejemplo, ,
S
R Q y z
dy dz
equivale a escribir R Q y z (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) (y, z) dudv. (u, v)
Es interesante observar que cuando S es una regin del plano xy encerrada o por una curva cerrada simple regular a trozos y n = k el teorema de Stokes se reduce a la frmula de Green o Q P x y dxdy =
S
P dx + Qdy.
An ms instructivo resulta constatar que la demostracin del teorema de u a o Stokes consiste esencialmente (aparte de clculos) en aplicar tres veces el la a frmula de Green, como vemos a continuacin. o o Demostracin del teorema de Stokes: Bastar probar las tres igualo a dades siguientes: P dx =
S S
P P dx dy + dz dx , y z
141 Qdy =
S S
Q Q dy dz + dx dy , z x R R dz dx + dy dz , x y
Rdz =
S
ya que sumndolas obtenemos (). Puesto que la demostracin de las tres a o frmulas es totalmente anloga, nos contentaremos con probar la primera o a de ellas. Hay que demostrar pues que
D
P (x, y) P (z, x) + y (u, v) z (u, v)
dudv =
S
P dx
(1)
Denotemos f (u, v) = P (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Ahora utilizaremos la frmuo la P (x, y) P (z, x) x x = f f , (2) + y (u, v) z (u, v) u v v u que no es dif comprobar (vase el ejercicio 13.3). Utilizando esta igualdad cil e y el teorema de Green en el primer miembro de (1) obtenemos P (x, y) P (z, x) + dudv = y (u, v) z (u, v) x x x x f f dudv = f du + f dv. u v v u v C u
(3)
Sea = (u(t), v(t)), t [a, b], una parametrizacin de C R2 recorrida en o sentido positivo, entonces (t) = (x(u(t), v(t)), y(u(t), v(t)), z(u(t), v(t)), t [a, b], es una parametrizacin admisible de S, y o P dx = d (x(u(t), v(t))) dt = dt a b x du x dv P (x(u(t), v(t)), y(u(t), v(t)), z(u(t), v(t)) + dt = u dt v dt a x x f du + f dv, v C u P (x(u(t), v(t)), y(u(t), v(t)), z(u(t), v(t)) es decir P dx =
S C S b
x x du + f dv, u v
lo que combinado con (3) nos da (1). 2
142
El teorema de Stokes puede aplicarse a muchas ms supercies que las a paramtricas simples que guran en su enunciado. Por ejemplo, se puede e aplicar a un cilindro K del tipo x2 + y 2 = 0, a z b. En efecto, al cortar el cilindro K por el plano x = 0 obtenemos una descomposicin de K en dos o supercies paramtricas simples K1 y K2 que podemos orientar de modo que e sus bordes, en los segmentos por donde se pegan (que llamaremos costuras) tengan orientaciones opuestas. Esto equivale a decir que la normal exterior unitaria en K1 y K2 apunta siempre hacia afuera del cilindro K. Hgase un a dibujo. Sea F un campo vectorial de clase C 1 en K. Al aplicar el teorema de Stokes a F en K1 y en K2 y sumar las igualdades as obtenidas, como K1 y K2 tienen orientaciones opuestas en las costuras, vemos que las integrales de F sobre las costuras se cancelan unas con otras (porque cada costura se recorre exactamente dos veces, una vez en el sentido contrario de la otra) y por tanto dicha suma es igual a la suma de las integrales de F sobre C1 y C2 , que es el borde de K. Es decir, vemos que rotF dS =
K K1
rotF dS +
K2
rotF dS = ... =
C1
F+
C2
F =
K
y el teorema de Stokes vale para K. Consideremos ahora el caso de una esfera S en R3 , que tampoco es una supercie paramtrica simple, pero que puede descomponerse en dos que s lo e + y el hemisferio sur S , pegadas por el ecuador son: el hemisferio norte S C. Cada hemisferio puede orientarse de modo que la curva C del ecuador se recorre en sentido inverso segn se la considere com perteneciente a uno u u otro hemisferio. Esto lo podemos resumir con la notacin CS + = C = o S . Aplicando el teorema de Stokes tenemos entonces rotF dS =
S S+
rotF dS +
S
rotF dS =
C
F ds
C
F ds = 0,
es decir, el teorema de Stokes se cumple para la esfera S entendindose que, e como no tiene borde, la integral de F sobre dicho borde inexistente se dene como cero. Lo mismo vale para un toro (ver el ejercicio 13.6), y de hecho puede probarse que para cualquier supercie compacta y sin borde M de R3 se tiene que rotF dS = 0.
M
En realidad la unica propiedad que debe cumplir una supercie S de R3 (quizs con borde) para poderle aplicar el teorema de Stokes es que S pueda a
143 descomponerse en una cantidad nita de supercies paramtricas simples e con borde orientadas y pegadas unas con otras de tal manera que cada trozo de borde que pertenezca a la vez a dos de estas supercies se recorra en sentido inverso segn pertenezca a una o a otra de estas supercies. u Es claro que, para una supercie S fabricada de esta manera, el tipo de argumento usado para el cilindro, la esfera o el toro, permite establecer la validez del teorema de Stokes. Esta propiedad equivale a pedir que se pueda denir sobre S un campo vectorial continuo de vectores normales a S que no se anula en ningn punto u (o lo que es lo mismo, que exista una aplicacin continua n : S R3 tal o que n(p) = 1 y n(p) T Sp para todo p S). A las supercies con esta propiedad se les llama orientables. Sin embargo existen supercies que no son orientables y a las que no se les puede aplicar el teorema de Stokes. El ejemplo t pico en R3 es la banda de Moebius, supercie que se puede fabricar tomando una banda plana y pegando un extremo con otro despus de dar media vuelta a uno de ellos. e La supercie as construida, aunque localmente pueda parecer lo contrario, tiene una sola cara y un slo borde, que forma una curva cerrada simple. o Si fabricamos con papel y pegamento un modelo B de la banda de Moebius vemos que, dado cualquier punto de la banda, se puede dibujar un camino continuo dentro de la banda que empieza en ese punto por una cara determinada y acaba en el mismo punto pero por la otra cara, y sin tocar en ningn u momento el borde de la banda. Si ahora intentamos transportar continuamente a lo largo de este camino un vector de norma uno n perpendicular a la supercie, vemos que al volver al punto inicial el vector apunta en sentido opuesto. Esto hace ver que es imposible denir un campo de vectores de norma uno y perpendiculares a B que sea continuo en todos los puntos, es decir, B no es orientable. Por otra parte, no es dif ver que el teorema de Stokes falla en B. cil En efecto, podemos dividir B en dos supercies paramtricas simples B1 y e B2 obtenidos al cortar B transversalmente por dos sitios diferentes. Pero resulta imposible orientar B1 y B2 de modo que, en los segmentos donde se pegan, las orientaciones del borde de B1 y del borde de B2 sean opuestas. Esto supone que si aplicamos el teorema de Stokes a B1 y B2 y sumamos las igualdades obtenidas vamos a deducir que
4
rotF dS =
B B1
rotF dS +
B2
rotF dS =
j=1 Cj
F ds + 2
L
F ds,
donde L es uno de esos dos segmentos donde se pegan B1 y B2 , y C1 , ..., C4
144
son los cuatro trozos de B generados al cortar B en B1 ms B2 ; esto sucede a porque las orientaciones de B1 y B2 son opuestas en uno de los segmentos donde estas piezas se pegan (a lo largo de este segmento las integrales de l nea se cancelan una con otra), y la misma en el otro (al que llamamos L, y sobre el cual las integrales se suman en vez de cancelarse). Es fcil ver a que existen campos vectoriales F de clase C 1 tales que F = 0 en B pero L F ds = 0. Para estos campos se tiene, por lo anterior, que rotF dS = 2
B L
F ds,
y tambin e F ds = 0.
B
Por tanto, si el teorema de Stokes fuera cierto en B para uno de estos campos o F llegar amos a que L F ds = 0, una contradiccin. A propsito de la banda de Moebius, es interesante sealar que si por su o n borde, que es homeomorfo a una circunferencia, pegamos un c rculo entonces, obtenemos una supercie que es homeomorfa al plano proyectivo (y que a su vez es el prototipo de supercie compacta sin borde y no orientable). Esta operacin no puede realizarse en R3 sin incurrir en intersecciones de la nueva o supercie consigo misma; se necesitan cuatro dimensiones por lo menos para poder llevarla a cabo. Dicho de otro modo, el plano proyectivo cabe en R4 , pero no en R3 . Sin embargo podemos dar una demostracin visual de que o el plano proyectivo menos un c rculo es igual a una banda de Moebius. En efecto, el plano proyectivo se dene como la clase de equivalencia de todas las rectas vectoriales de R3 , o lo que es lo mismo, como el conjunto cociente de una esfera por la relacin de equivalencia que consiste en identicar cada o punto de la esfera con su antipodal (ms llanamente, el plano proyectivo a es un mundo en el que un seor es el mismo seor que se encuentra en n n sus ant podas). Si a esta esfera con los puntos antipodales identicados le quitamos un casquete polar del hemisferio norte, y por tanto tambin el e mismo casquete polar del hemisferio sur, que son identicables a un c rculo en el plano proyectivo, obtenemos una banda cerrada B en la que los puntos antipodales siguen estando identicados. Puesto que cada punto de B entre el meridiano de Greenwich y el de longitud 180 est identicado con su a antipodal situado en un meridiano mayor o igual que 180 y menor o igual que 360, podemos prescindir de todos los puntos de longitud mayor que 180, quedndonos con un slo representante de cada clase de equivalencia para a o los puntos de longitud en el intervalo (0, 180), teniendo en cuenta que los
145 puntos de B que estn en el meridiano 0 se siguen identicando con sus a antipodales del meridiano 180. Es decir, B es una banda en la que sus lados extremos se han pegado dando media vuelta previa a uno de ellos, o sea la banda de Moebius. Pasamos ahora a estudiar el ultimo teorema del curso, el de Gauss de la divergencia. Llamaremos slido simple a todo conjunto compacto V de o R3 homeomorfo a una bola y cuya frontera V es una supercie orientable (que puede descomponerse en una cantidad nita de supercies paramtricas e simples con bordes, orientadas de tal manera que en los trozos de curva donde dos de estas supercies se peguen, las orientaciones sean opuestas). Supondremos que dicha frontera est orientada con la normal unitaria n a apuntando hacia el exterior de V . Recordemos que la divergencia de un campo vectorial F = (P, Q, R) en R3 se dene por divF = P Q R + + . x y z
Teorema 13.2 (de Gauss de la divergencia) Sea V un slido simple de o R3 y S = V su borde, orientado con la normal unitaria exterior n. Sea F : V R3 un campo vectorial de clase C 1 . Entonces divF =
V S
F n dS.
Demostracin: Haremos la demostracin suponiendo que V es un slido o o o proyectable xy, proyectable yz, y proyectable xz. Que V sea proyectable xy signica que que V puede escribirse las manera siguiente: V = {(x, y, z) R3 : (x, y) D, (x, y) z (x, y)}, donde D es una regin del plano xy limitada por una curva cerrada simple o regular a trozos, y , : D R son funciones de clase C 1 en D; es decir, V puede verse como lo que queda entre las grcas de dos funciones de clase C 1 a denidas en la proyeccin de V sobre el plano xy. Anlogamente se dene o a el ser proyectable xz o proyectable yz. Sea F = (P, Q, R). Como V es proyectable xy podemos escribir V = {(x, y, z) R3 : (x, y) D, (x, y) z (x, y)}, donde D, , cumplen las condiciones explicitadas anteriormente, y tenemos, aplicando el teorema de Fubini, que R dxdydz = z R(x, y, (x, y)) R(x, y, (x, y))dxdy.
D
(4)
146
Calculemos por otra parte la integral (0, 0, R) n dS.

S
Podemos descomponer S en tres piezas, S = S1 S2 S3 , donde S1 = {(x, y, (x, y)) : (x, y) D}, S2 = {(x, y, (x, y)) : (x, y) D}, y S3 = {(x, y, z) : (x, y) D, (x, y) z (x, y)}. En S3 el vector normal exterior unitario n es perpendicular al eje z y por tanto tambin al campo e (0, 0, R), de modo que (0, 0, R) n dS = 0.
S3
Por otro lado la normal n apunta hacia arriba en S2 y hacia abajo en S1 , de modo que, al calcular las integrales Si (0, 0, R) ndS obtenemos (0, 0, R) ndS =
S2 D
(0, 0, R(x, y, (x, y))) (
, , 1)dxdy = x y
R(x, y, (x, y))dxdy,

D
mientras que (0, 0, R) ndS =

S1 D
(0, 0, R(x, y, (x, y))) (
, , 1)dxdy = x y
R(x, y, (x, y))dxdy.
Por tanto (0, 0, R) n dS =

S
(0, 0, R) n dS +
S2 S1
(0, 0, R) n dS +
S3
(0, 0, R) n dS =
R(x, y, (x, y))dxdy

D D
R(x, y, (x, y))dxdy + 0 =
(R(x, y, (x, y)) R(x, y, (x, y))) dxdy,

D
lo que combinado con (4) nos da R dxdydz = z (0, 0, R) n dS.

S
(5)
147 Anlogamente, usando que V es proyectable xz y proyectable yz, se coma prueba que Q dxdydz = (0, Q, 0) n dS, (6) S V y y que P (7) dxdydz = (P, 0, 0) n dS. V x S Finalmente, sumando (5), (6) y (7) obtenemos que P Q R + + x y z dxdydz =
S
(P, Q, R) n dS,
es decir el enunciado del teorema para slidos proyectables en cualquiera de o las tres direcciones de los ejes. La clase de dichos slidos incluye las bolas y o en general todos los slidos convexos de R3 . o Una vez demostrado el teorema de Gauss para slidos convexos, podr o a 2 -difeomorfos a la bola unidad, usando el extenderse a slidos V que sean C o teorema del cambio de variable de manera anloga a la del problema 11.12, a aunque los clculos son en este caso mucho ms complicados. a a Tambin podr extenderse a los slidos ms generales del enunciado e a o a siguiendo un procedimiento anlogo a la parte nal de la demostracin del a o teorema de Green: se aproximar la supercie S por una supercie S fora mada por caras de tringulos orientados (y pegados unos con otros de modo a que los lados que sean comunes a dos tringulos tengan orientaciones opuesa tas segn se vean como pertenecientes a uno u otro tringulo), y esta nueva u a supercie S ser la frontera de un slido V que podr descomponerse en a o a unin de poliedros convexos orientados de modo que dos caras contiguas o tengan normales unitarias que apuntan en sentido opuesto. El teorema de la divergencia es vlido para V y S , es decir a divF =
V S
F dS,
y como divF
V V
divF
y F dS
S S
F dS
haciendo tender a cero se obtendr en resultado general. a Resultar muy engorroso, sin embargo, detallar con cuidado este esquea ma de demostracin. Llegados a este punto, y una vez que el lector haya o
148
desarrollado su intuicin sobre los teoremas de Green, Stokes y Gauss, y o se haya ejercitado con ellos, lo ms recomendable ser pasar a estudiar las a a herramientas (a saber, formas diferenciales y particiones de la unidad) que permiten enunciar y demostrar la versin general de estos teoremas para o n . Remitimos al lector interesado al libro de variedades diferenciables en R Spivak citado al comienzo de este cap tulo. 2 Igual que ocurr con el teorema de Stokes, el teorema de Gauss es vlido a a para muchos ms slidos que los del enunciado. Por ejemplo, es fcil ver que a o a el teorema de la divergencia es vlido para cualquier slido homeomorfo a a o 3 : 1 x2 +y 2 +z 2 2} cuya una bola agujereada del tipo V = {(x, y, z) R frontera se componga de dos supercies orientadas con la normal exterior (sin embargo, en la frontera x2 + y 2 + z 2 = 1 del agujero, exterior en este caso signica que n apunta para adentro del agujero). Tambin es fcil ver que el teorema de Gauss es vlido para cualquier e a a 3 , o incluso una suma conexa de una cantidad nita de toros en toro en R R3 . Lo importante en todos estos casos es que el slido V considerado pueda o descomponerse en una cantidad nita de slidos simples orientados de tal o modo que en las supercies donde dos de estos slidos se pegan, las normales o apunten en sentido contrario. De hecho puede demostrarse, aunque no lo haremos aqu que toda su, percie S compacta sin borde en R3 es orientable, y el teorema de Gauss es vlido para el slido V limitado por S. a o
Problemas
13.3 En este ejercicio se comprobar la frmula (2) usada en la demostracin a o o del teorema de Stokes. Lo ms sencillo es comprobarla en dos pasos: a 1. Usar la frmula de derivacin de un producto para ver que o o u f x v v f x u = f x f x . u v v u
2. Pongamos ahora f (u, v) = P (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Calcular f /u y f /v mediante la regla de la cadena, y despus aplicar el apartado e anterior para deducir que u f x v v f x u = P (x, y) P (z, x) + . y (u, v) z (u, v)
149 13.4 Repetir el problema 12.19, usando los teoremas de Stokes o Gauss en los casos en que resulte ms conveniente. a 13.5 Consideramos las supercies S1 = {(x, y, z) : x2 + y 2 = 1, 0 z 1}, S2 = {(x, y, z) : x2 + y 2 + (z 1)2 = 1, z 1} y S = S1 S2 . Sea el campo F (x, y, z) = (zx + z 2 y + x, z 3 xy + y, z 2 x2 ). Calcular rotF.
S
13.6 Demostrar que si S es una supercie sin borde (por ejemplo, una esfera, o un toro en R3 ) entonces rotF dS = 0
S
para todo campo vectorial F de clase C 1 en S. 13.7 Utilizar el teorema de la divergencia para calcular (xy 2 , x2 y, y), y S consta de:
S
F , donde F (x, y, z) =
{x2 + y 2 = 1, 1 < z < 1} {x2 + y 2 1, z = 1} {x2 + y 2 1, z = 1}. 13.8 Consideramos f (x, y, z) = x2 + 2xy + z 2 3x + 1, F (x, y, z) = (exy + z, z sin y, x2 z 2 +y 2 ), y sea V = {(x, y, z) : 0 z 3x2 y 2 , x2 +y 2 +z 2 4z 3}. Calcular f + rotF.
V
13.9 Sean V = {(x, y, z) : 0 z 1x2 y 2 , x 0, y 0}, S = {(x, y, z) : z = 1 x2 y 2 , x 0, y 0, z 0}, y sea C el borde de S. (a) Calcular el rea de S. a (b) Calcular el volumen de V . (c) Calcular
C
F , donde F (x, y, z) = (1 2z, 0, 2y).
13.10 Sea B(t) una bola eucl dea de radio t > 0 con centro en un punto a R3 , y sea S(t) la esfera correspondiente. Sea F : B(1) R3 un campo vectorial de clase C 1 , y sea n = nt la normal unitaria exterior a S(t). Probar que 1 divF (a) = l m F ndS. t0+ vol(B(t)) S(t)
150
13.11 En los siguientes ejercicios, f /n denota la derivada direccional de un campo escalar f en la direccin de la normal unitaria exterior n a o una supercie orientable S que limita un slido V al que se puede aplicar el o teorema de la divergencia. Es decir, f = n f n.
En cada uno de los ejercicios demostrar la igualdad indicada, suponiendo la continuidad de todas las derivadas que intervienen: 1.
S
f dS = n
2 V
f dxdydz.
2.
S
f dS = 0 n f :=
siempre que f sea armnica en V (se dice que f es armnica si o o 2 f := div f = 0). 3. f
S
g dS = n
f
V
gdxdydz +
V
gdxdydz.
4. f
S
g f g n n
dS =
V
gg
f dxdydz.dxdydz
5. f
S
g dS = n
g
S
f dS n
si f y g son ambas armnicas en V . o 6. f

S
f dS = n
| f |2 dxdydz
V
si f es armnica en V . o 13.12 Sea V un slido convexo de R3 cuya frontera es una supercie cero rada S y sea n la normal unitaria exterior a S. Sean F y G dos campos vectoriales de clase C 1 tales que rotF = rotG, y divF = divG
151 en V , y que cumplen F n=Gn en S. Demostrar que F = G en V . Indicacin: Sea H = F G; encontrar una funcin de potencial f para H y o o usar una de las igualdades del ejercicio anterior para ver que f
V 2
dxdydz = 0.

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DEPARTAMENTO DE ANALISIS MATEMATICO FACULTAD DE CIENCIAS MATEMATICAS UNIVERSIDAD COMPLUTENSE DE MADRID

CAP ITULO 1. FUNCIONES INTEGRABLES

Dada una particin P de R se dene la suma inferior de f para P como o L(f, P ) =

Observacin 1.6 Si f es integrable en A entonces, segn la denicin, o u o L(f, P )

CAP ITULO 1. FUNCIONES INTEGRABLES

CAP ITULO 1. FUNCIONES INTEGRABLES

v(Qj ) = , v(Qj )2N 2

|U (f, P )I| |U (f, P )

f (xj )v(Qj )|+|

f (xj )v(Qj )I|

U (f, P ) + M Anlogamente se ve que a

f (xj )v(Qj ) L(f, P )

11 Juntando estas dos desigualdades obtenemos lo que quer amos:

directamente a partir de la denicin. o

CAP ITULO 1. FUNCIONES INTEGRABLES

Volumen y conjuntos de medida cero

CAP ITULO 2. VOLUMEN Y CONJUNTOS DE MEDIDA CERO

CAP ITULO 2. VOLUMEN Y CONJUNTOS DE MEDIDA CERO

{Q : Q Vj para algn j}, u

CAP ITULO 2. VOLUMEN Y CONJUNTOS DE MEDIDA CERO

CAP ITULO 2. VOLUMEN Y CONJUNTOS DE MEDIDA CERO

22 funcin caracter o stica 1A ,

CAP ITULO 3. EL TEOREMA DE LEBESGUE

m(f, Si )v(Si ) = L(f, P );

CAP ITULO 3. EL TEOREMA DE LEBESGUE

mM (f, Si )v(Si ) mU (f, P ) < .

CAP ITULO 3. EL TEOREMA DE LEBESGUE

(MQ (g) mQ (g))v(Q)

(MS (g) mS (g))v(S) <

(MS (g) mS (g))v(S) , 2n

(MS (g) mS (g))v(S) <

Esto prueba que D1/n tiene volumen cero.

CAP ITULO 3. EL TEOREMA DE LEBESGUE

29 3.20 Sea f : R2 R denida por f (x, y) =

v(Si ) | (Si ) recubrimiento de B por rectngulos abiertos}. a

CAP ITULO 3. EL TEOREMA DE LEBESGUE

CAP ITULO 3. EL TEOREMA DE LEBESGUE

33 19. Si f es integrable y A tiene medida cero, entonces

CAP ITULO 3. EL TEOREMA DE LEBESGUE

(v) Si A tiene volumen, y |f | M , entonces |

(f (xi ) + g(xi ))v(Ti )

lo que implica que

Por el teorema de Darboux, esto prueba que cf es integrable en A, y c A f.

f ) 0, y aplicando (i) y (ii) se obtiene

y entonces, por (iii), |

CAP ITULO 4. PROPIEDADES DE LA INTEGRAL

CAP ITULO 4. PROPIEDADES DE LA INTEGRAL

o, con una notacin ms prctica, o a a

f (x, y)dy dx.

Anlogamente, si se supone que a obtiene que f=

existe para cada y [c, d], se

f (x, y)dx dy.

CAP ITULO 5. EL TEOREMA DE FUBINI

f (x, y)dx dy.

f (x, y)dy dx.

f (x, y)dy dx.

Anlogamente, si se supone que a tonces f=

existe para cada y B, en-

f (x, y)dx dy.

f (x, y)dy dx.

Demostracin del teorema 5.1. o Sea g : [a, b] R la funcin denida por o

Tenemos que ver que g es integrable sobre [a, b], y que

m(f, Rij )v(Rij ) =