Los motores servo, generalmente son usados para controlar: aviones, lanchas y carros de radio control.

Este tipo de motores tiene internamente un motor de corriente directa acoplado a un juego de engranes que sirve para disminuir la velocidad, y un potencimetro que esta conectado a una pequea tarjeta de control que recibe una seal cuadrada dependiendo de la variacin en su ancho de pulso en la seal de entrada ser la posicin deseada en el eje.

Como funciona un servo? El servo tiene 3 cables: tierra, alimentacin y el cable de seal, muchos servos pueden rotar 90 grados en aproximadamente medio segundo, para hacer mover un servo tienes que conectarlo a una fuente de 5 volts capaz de entregar hasta un ampere, la seal que se le da es de 5v generalmente y el pulso que se le entrega oscila entre 1 y 2 milisegundos y esta secuencia se repite 50 veces por segundo, el ancho del pulso que se le entrega determinar la posicin. En un servo el ngulo puede variar dependiendo del fabricante pero la mayora de los servos se mover al centro mandando una seal de 1.5 ms. Los servos son circuitos de lazo cerrado, debido a que siempre estn comparando una posicin con el ancho de pulso que esta entrando, si el servo es movido con la mano este regresara a la posicin equivalente al pulso entrante, sin embargo, si el servo esta apagado se puede mover su eje fcilmente con la mano y no habr auto correccin.

SERVOS VS MOTORES DE PASOS EN ROBOTS Los servos son mejores porque: Los motores de paso no porque:

Respuesta dinmica, aceleran mas rpido cuando inician y cuando paran tambin cuando cambian de direccin. Los servos son fciles de ajustar, plug & play No se calientan Mas potencia, la curva de torque del servo es linear , su mxima potencia puede estar disponible a bajas y altas RPM No pierde pasos ni posiciones siempre llega ya que esta retroalimentado por sensor Sistema de lazo cerrado, sin errores Mejor resolucin que los motores de pasos

Pierden pasos y su aceleracin es mucho menor El calentamiento que presenta este motor es excesivo Resonancia por el exceso de bobinas Requieren bajas velocidades para evitar perder pasos Demandan muchsima corriente Mucho ruido elctrico Son muy grandes y pesados Requieren mucha electrnica para encenderlos En robots mviles consumen mucha batera

EL CIRCUITO SUMOBOT (SERVO DIDACTICO DE ALTA CAPACIDAD) El circuito sumobot es un convertidor de frecuencia a voltaje y tambin tiene 3 cables como lo hara un servo donde el cable marcado ser la seal, el cable de en medio ser el positivo aunque este no se conecta porque el positivo lo toma desde la otra alimentacin (la de potencia) y el tercer cable que es tierra, este si lo utiliza, ya que para realizar una conexin entre diferentes tarjetas, las tierras tienen que ser las mismas, para que se cierre el circuito.

El circuito sumobot es un servo en toda la extensin de la palabra que convierte un motor de corriente directa o motoreductor en un servo. Proyecto ARMADO DEL CIRCUITO SUMOBOT El circuito presentado en esta escrito, convierte pulsos como los que provienen de un receptor de radio control es decir la seal (PWM) en un voltaje que posteriormente puede ser amplificada la seal con un puente H y as entregar al motor la corriente que se necesite, el circuito simplificado puede estar implementado con un PIC aunque el esquema que se presenta aqu es mas tradicional. Si uno gusta de armar proyectos muy seguramente ya se tienen los componentes. Desde un microcontrolador y usando el lenguaje Pic Basic Pro compiler (instruccin: pulsout) o desde picaxe (instruccin: servo 4,100) es muy sencillo emular la seal que mueve un servo desde picaxe lo cual veremos mas adelante.

Acerca del circuito sumobot: Se debe conectar una fuente de 5 volts con una seal de 1 a 2 ms en el cable de seal. Los pulsos de entrada son conmutados por U1A y los capacitores C2 y C3 se cargan mediante R2 , al final de cada pulso los capacitores de muestreo y retencin C8 y C9 son refrescados con el voltaje de C2 y C3. El voltaje muestreado es comparado mediante los amplificadores operacionales U2A,U2C en una escala arriba y una escala abajo. El escalamiento de los resistores R9, R10, R11, R12 hace solamente que solo un canal PWM este activo a la vez La seal PWM hace que la seal pase a travs de los switches anlogos U3B y U3C y son switcheados por U1D y U1E, y si hay falta de pulsos entrantes U1C controlado por C7 y R4 apagaran la salida, esto asegura que si la unidad de control se torna inestable o se resetea se apagara el motor. En la salida se encuentra conectado un puente H (L298E)

El uso de capacitores en tres etapas permite operar con bajo poder lo cual es muy bueno el LM324 causa una fuga de corriente significativa y esta ocurre si no se alimenta al circuito por lo menos 10 veces por segundo en un rango de baja repeticin si se cambia el rango esto producir que el motor vibre un poco, esto puede pasar en pulsos emulados desde un software en el cual las repeticiones loop varan. La frecuencia PWM en este circuito es de aproximadamente 3 Khz, esto es muy eficiente para muchos puentes H pero es un poco ruidoso en la bobina del motor, cambia C5 y C6 para un gran cambio en la frecuencia y R3 para hacer cambios menores en la frecuencia Para cambiar la sensibilidad del ancho de pulso cambia los valores de R5 de hecho como se comporta es: 1 milisegundo causara seal completa en una salida y 3 milisegundos causara seal completa en la otra salida R10 y R11 ajustan el tamao de la banda muerta (cuando las dos salidas estn apagadas) si se quiere ajustar la banda muerta incrementa el valor de R10 y R11 a 33k (tal vez) y coloca un potencimetro (trimmer) de 100k para los pines U2 (pines 3 y 9) Si requieres mucha potencia en el motor y muy buen control necesitaras disminuir el timeout para esto reduce el valor de R4 donde el valor default es 4.7 Mohm da como resultado 2.5 segundos y R4=470K da 0.25 segundos.

Hoy en da nuevas, aplicaciones en la robtica se han dado lugar con el uso de servos, adems de que son excelentes para controlar robots debido a su gran resolucin, tienen la propiedad de auto corregir su movimiento en caso de que existiera alguna fuerza excesiva en el eje. Esto se logra mediante la comparacin entre la posicin del motor y el ancho de pulso de seal entrante. EJEMPLO DE LA SEAL ENTRANTE EN UN SERVO: Continuacin te proponemos un programa desde PIC Basic Pro compiler para emular la seal de un servo as podrs mover el circuito sumobot sin ningn problema: For b1=1 to 10 Pulsout portb.1,100 Pause 20 Donde:

Seales entrantes de PWM en el cable blanco de un servomotor de radio control. En el programa anterior la pausa de 20 ms asegura que el programa manda el pulso a un rango de 50 pulsos por segundo. Pulsout ser la instruccin que se manda para entregarle una seal cuadrada al servo, el numero 0 es el PIN por el que saldr la seal, esta deber estar conectada al cable blanco del servo y el nmero 150 es la posicin de en medio de un servo, esta puede variar dependiendo la marca del servo. La posicin extrema izquierda es 100 y la posicin extrema derecha es 200. CONECTANDO EL MOTOR DE DC A LA TARJETA SERVO SUMOBOT Para conectar el motor tendrs que ver la corriente mxima (es decir con carga mxima o el eje del motor detenido por el usuario) para ver si es compatible con las caractersticas de voltaje y corriente de la tarjeta, al principio conecta el motor indistintamente en la tarjeta, conoceremos a que sentido debe ir cuando conectemos el potencimetro al eje.

DISIPACION TERMICA DE LA TARJETA Dependiendo la corriente mxima del motor de DC que vayas a conectar al circuito servo sumobot, tendrs que colocar un disipador de acuerdo a esta corriente, tendrs que conectar uno de 10cm*4cm de largo, pero si ves que con el motor que has seleccionado el disipador que trae se calienta demasiado coloca uno con mas rea de aluminio. ELIGIENDO EL POTENCIOMETRO O SENSOR DE RETROALIMENTACION El sensor que retroalimenta la posicin hacia la tarjeta electrnica servo sumobot y de cualquier servo analgico es un potencimetro, este se deber colocarlo de manera que cuando este conectado al eje mediante engranes y se le dicte una seal de entrada determinada, el eje pare en esta seal, y si se mueve el eje manualmente, este regrese a esa posicin debido a que el potencimetro tambin se movi y cuando se movi, retroaliment y regres el eje hacia la posicin determinada, si esto no sucede volte el potencimetro respetando el cable de en medio es decir solo intercambie los extremos. Si requiere que el eje del servo tenga mayor rango de movimiento cambie el potencimetro, pruebe diferentes valores, 50K, 100K etc. Tambin pruebe los llamados potencimetros de muchas vueltas (helipots) o (trimpots) este ser un buen experimento del que aprender mucho.

QUE MOTORES PUEDO CONECTAR? Como habamos mencionado antes, puede conectar cualquier motor que se encuentre dentro de las caractersticas de voltaje y corriente y podemos aadir que estos pueden ser motorreductores esto mover mas carga y podr hacer proyectos ms grandes.

MODIFICACIN DE UN SERVO PARA SU ROTACIN CONTNUA

Un servo normalmente responde a la seal de control y se refleja entregando posiciones en el mando, recordemos que el mando es el disco que se encuentra insertado en el eje del motor. Estas posiciones generalmente estn en un rango de 180 grados, si nosotros queremos utilizar el servo en las llantas de un robot mvil tendremos que modificarlo para su rotacin continua, as el motor podr cambiar su velocidad, parar y girar al lado contrario tambin con diferentes velocidades para esto habr que modificar el motor. Como nota podemos mencionar que hay muchos tipos de servos y tienen variaciones en su estructura pero la modificacin ser la misma PASO 1 Quite los tornillos para desensamblar el servo, hgalo con cuidado para que no salgan las piezas volando y despus no sepa como re armarlo.

PASO 2 Abra con mucho cuidado la tapa de arriba del servo, revise bien y ver que son dos partes que se abren la parte de arriba contiene la mecnica y la de abajo la electrnica, una vez que haya abierto la de arriba memoriza como van los engranes, tenga cuidado en no contaminar con partculas como polvo u otros objetos la grasa de los engranes, tambin tenga mucho cuidado en no daar los engranes.

PASO 3 Ahora saque este engrane plstico, tendr que cortarlo.

, es el principal y vera que tiene un tope de

PASO 4 Cuando sac el engrane principal habr notado que hay un potencimetro abajo, este potencimetro es el encargado de retroalimentar a la electrnica las posiciones de los engranes. Tendremos que quitar este potencimetro para esto destape con cuidado la parte de abajo del servo y habr que hacer palanca con un desarmador entre la tarjeta y el chasis del servo para quitar la tarjeta electrnica, como ver el motor principal esta soldada a esta tarjeta.

Generalmente el potencimetro sale hacia abajo, tendr que hundirlo con ayuda de unas pinzas ya que se encuentra metido a presin. PASO 5 Desolde el potencimetro y verifique de que valor es, supongamos que este es de 5K tendr que sustituirlo por 2 resistencias de la mitad del valor es decir tendr que poner 2 resistencias de 2.5K en lugar del potencimetro de esta manera:

Cuando ponga las resistencias asegurese que estas queden encima del chip de control y que las patas de las resistencias queden dobladas de tal manera que no hagan contacto en ningn otro lado de la tarjeta electrnica. PASO 6 Reensamble todo nuevamente y asegurese que el eje rote continuamente , puede hacer esto mandando un pulso PWM al servo notar que en lugar de que llegue a una posicin en especial llegar a una cierta velocidad , ahora el servo esta modificado y listo para usarse en aplicaciones mviles. En teora un servo modificado si recibe una seal cuadrada de 1.5 ms el motor se detendr y si se le da una seal de 1.7 ms el motor caminar en el sentido de las manecillas del reloj, si se le da una seal menor a 1.5 el motor girar en sentido contrario. Tal vez si ha modificado servos diferentes entre si, le convenga hacer anotaciones para saber como se modifican los distintas marcas de motores servo. SERVOS DIGITALES

Los servos estndar usados para modelos de radiocontrol usan seales digitales para controlar su posicin esto es llamado control digital proporcional, la posicin de la salida es proporcional al ancho de pulso entrante pero internamente estos servos son completamente anlogos lo que los deja un poco atrs en lo ultimo en tecnologa que es el servo digital este utiliza FETS de alta corriente para mejorar el desempeo del motor , tambin dentro del circuito electrnico se encuentra un microprocesador que esta controlado por los pulsos que se mandan desde la unidad de control, en estos se puede reajustar el centro y la velocidad del servo fcilmente, pero para esto se necesita una unidad de programacin. Los servos digitales tienen un costo muy superior a los servos analgicos pero estn mucho mejor implementados es decir los engranes son mejores y estn construidos con materiales muy duros y procesos de ultima tecnologa como lo es el titanio o kevlar cortados con lser. Entre las desventajas encontramos que tienen muy poco rango de movimiento. Tambin se puede notar la enorme corriente que requieren para manejar la carga en el mando (1.6 Amp por servo), son algo ruidosos, este tipo de servos emiten un sonido muy agudo debido a la alta frecuencia que pasa por la bobina y lo emiten cuando mas carga mueve el servo, muchas veces el sensor de posicin ya no es un potencimetro como lo tienen los servos analgicos , en el digital el que se encarga de sensar la posicin es un encoder ptico que esta constituido por un disco con ranuras y sensores infrarrojos cuentan las ranuras y procesan esta informacin para reestablecer la posicin en el eje del motor. CONTROL PID EN UN SERVO

PID es un acrnimo que cada vez es mas usado en los sistemas automticos donde se realizan procesos y control de movimiento, a continuacin se explica que es, como funciona y como se aplica. PID tiene mucho en comn en el proceso de control de temperaturas, presiones etc. cualquier proceso que requiera un control optimo, en robtica se usa para desacelerar motores al llegar a su posicin con la finalidad de evitar el momento de inercia y por lo tanto, evitar la fatiga y desgaste de los engranes que estn relacionados con el movimiento del segmento, generalmente es aplicado en sistemas de lazo cerrado y es una dinmica que obedece a una respuesta de cambio de frecuencia

PID significa: proporcional integral y diferencial, donde el termino integral se aplica en bajas frecuencias y el diferencial en altas frecuencias estas frecuencias son relativas a el ancho de banda de el proceso del servo

Un muy completo diagrama de la compensacin PID puede ser:

PID es un mecanismo de filtro usado en control y referido a la salida mediante agregar factores y funciones. PID es una ecuacin diferencial que se resuelve en el dominio de frecuencia y para esto habr que consultar libros de anlisis matemtico de frecuencias aplicadas al control para un mayor entendimiento en este tema. En una explicacin simple de este algoritmo de control podemos definir por separado P, I, D donde la formula ms bsica es: Salida = Kp*error proporcional - Kd*Error derivativo + Ki * error integral. *El trmino proporcional es un valor de salida basado en la diferencia del punto de referencia y el actual *El derivativo es un termino basado entre el error proporcional y el primer derivativo o la velocidad de error (es el error disminuyendo o incrementando). *El termino integral es el opuesto al derivativo, es la suma de todos los errores a la vez el termino integral esta incluido para permitir al controlador que avance la salida de tal manera que todos los errores eventualmente se cancelen. Las constantes Kp, Kd y Ki son solo factores o valores de ganancia usados para mezclar varios trminos juntos y dar como resultado una ecuacin (salida). Estos factores cambian dependiendo de la calidad de los motores, el peso del robot y la carga de las bateras que alimentan los motores, con suficiente informacin y especificaciones correctas de los componentes es posible calcular los valores exactos para las ganancias y calculo PID pero en trminos prcticos la prueba y error son suficientes para obtener buenos valores y resultados En la practica de la implementacin del algoritmo PID, si uno esta usa las integrales es para escalar los trminos (multiplica por un factor) y luego divide la salida por ese factor, de esta el

manera los valores fraccionales pueden ser de utilidad para realizar algn programa dentro del microcontrolador o agregar funciones a la salida.

PID es una tcnica relativamente sofisticada de compensacin que se implementa en un servo

SERVO TERMINOLOGIA Motor coreless .- Esto se refiere a la armadura del motor donde un servo convencional tiene una armadura de metal en la que estn pegados los imanes, n un diseo coreless la armadura usa un alambre delgado que forma una copa que gira alrededor de los magnetos evitando la pesada carcaza de acero este diseo provoca una operacin mas suave y un tiempo de respuesta mas rpido

Control indirecto, esto se refiere a el potencimetro dentro del servo, el control indirecto es cuando el potencimetro de retroalimentacin esta en otro lado de el movimiento y no pegado al eje final (la parte donde se inserta el mando) Lnea SP este es el eje dentado del servo donde los servos HITEC estndar tienen 24 dientes y los FUTABA 25 dientes Torque es la mxima potencia que el servo puede producir, normalmente esta dado en onzas por pulgada o newton metro Mando.Retroalimentacin.-

Tiempo de transito es la cantidad de tiempo que toma a un servo en mover su eje a una determinada posicin por ejemplo un servo con tiempo de transito de 0.19 seg. a 60 grados eso significa que tomara 1/3 de segundo en rotar 60 grados. Span es el estrecho donde el servo no responde entre dos limites (respuesta del servo en determinar una posicin) USOS DE LOS SERVOS El servo tiene muchas utilidades y dependiendo la aplicacin se deber determinar el tamao del servo generalmente esta eleccin se hace poniendo un torquimetro en el mecanismo con carga mxima para saber la fuerza (torque) que deber tener el servo. A continuacin presentamos algunas utilidades y usos ms interesantes de los servos:

Son usados para motorizar plataformas mviles en robots de gran capacidad y que requieren mucho control ya que son gobernados por sistemas de tele presencia

Son usados en combinacin con giroscopios y acelermetros para mantener de pie a humanoides

Son usados para controlar los alerones en los aviones ya que la presin que se ejerce debajo del ala para levantar el avin es contrarrestada por el reposicionamiento del servo

Son muy usados en sistemas robticos de muchas patas ya que se pueden conectar y controlar va serial desde microcontroladores y microprocesadores

Los servos se usan para dirigir sonares, cmaras y sistemas de medicin en general con la finalidad de sensar o medir un mayor rango

En vehculos de ultima tecnologa como el Segway se utilizan en combinacin con giroscopios para evitar la cada

El servo tiene gran utilidad en plataformas robot de 2 ruedas, de la misma manera que el segway se combina con giroscopios para equilibrar

Son usados para hacer y motorizar robots de entretenimiento de gran capacidad de funcionamiento (muchas funciones) aunque estos robots no tienen mucho tiempo de duracin de batera

La confianza que se les puede tener a estos motores es tal que se implementan en sillas de ruedas para discapacitados e incluso ellos pueden controlar pequeas palancas que controlan los movimientos de los servos

En sistemas para discotheque los servos tienen gran utilidad y demanda ya que producen efectos en reflejos en espejos que estn pegados al eje del servo

En la industria los brazos robot y los alimentadores son motorizados por servos de alto torque el uso de estos motores es importante porque el robot se maneja por posiciones.

Los propulsores en los robots submarinos estn motorizados con servos

El servo tuvo su primera Un robot barman sirve una bebida aparicin con fines militares en donde si los motores fallaran (dirigibles) y actualmente son el liquido se regara , los servos muy usados en esta industria son muy usados en sistemas de ahora comandando robots visin artificial y lgica difusa espa y exploradores , tambin son muy usados en aviacin militar

En robots de limpieza es sencillo combinar sensores con servos para determinar la ruta del aparato

En un exoesqueleto el servo amplifica la fuerza del cuerpo humano con la finalidad de hacer trajes gra y hacer terapia en personas con discapacidad

En los telescopios computarizados comerciales el sistema de posicionamiento esta constituido por servos, aqu la computadora toma como referencia una estrella y los servos mueven el aparato apuntando segn un mapa estelar

El servo es un excelente copiador de movimientos que antes fueron procesados

Incluso en el espacio los servos

Otra utilidad de estos motores son en robots de capacidad

desde un software es as como se realizan sistemas de realidad virtual y aqu la actividad de los servos consiste en ponerlos en los asientos y as reproducir el vuelo de un avin etc.

son los motores ms confiables para fabricar exploradores y tomar muestras de tierra.

industrial y domestica como lo son las cortadoras de pasto robot, aqu son fundamentales ya que se necesitara mas potencia en el motor cuando encuentre una piedra en su camino.

MC33030 SERVO DRIVER /CONTROLADOR DE MOTORES El MC33030 de la marca ON semiconductores un controlador servo para motores de DC de 16 pines este chip fue diseado tambin para aplicaciones donde un potencimetro es el sensor de posicin , este circuito le da caractersticas de sistema de lazo cerrado a este tipo de motores, este chip consiste en un comparador de ventana y una entrada comuna si como un puente H capaz de disipar hasta 1 Amp se puede programar la sobre corriente y apagar el sistema, este chip es ideal para casi todas las aplicaciones servo y de posicin en donde se requiere sensar temperatura, presin, luz, flujo magntico o cualquier otra cosa que se necesite convertir a voltaje

CONTROL PARA HACER UN SERVO CON UN MOTO REDUCTOR BASADO EN AMPLIFICADORES OPERACIONALES.

Y quien no recuerda la serie Cuentos desde la cripta donde el cadver presentaba el programa de historias de terror, el cadver era un mecanismo lleno de servos donde a unos metros de distancia se encontraba un operador con un exoesqueleto y en cada articulacin un potencimetro a continuacin presentamos el circuito que hace esto posible.

Es necesario seleccionar el amplificador operacional que trabajar en este proyecto ya que hay unos que son pre amplificadores estos, no funcionarn. El op amp que elijamos tiene que ser de potencia. El potencimetro puede ser de cualquier tipo, ya sea trmico, por luz etc. El otro potencimetro (el que no se sujeta al eje del motor) es el control del servo si se le da vuelta 1 mm a este potencimetro el motor dar 1mm de vuelta tambin este es el potencimetro que se pone en la articulacin del exoesquelto y el motor se pone en el cuerpo animatrnico y cuando el operador se mueve el cuerpo animatrnico se mover con un realismo nico.

GIROSCOPIOS

Un giroscopio es un dispositivo electromecnico que puede sensar el movimiento rotacional, hace unos aos todos los giroscopios usaban un motor elctrico que hacia girar un disco pesado donde este tenia un momento angular y al moverlo da un pequeo tiron hacia el lado contrario impidiendo que se salga de su orbita.

El fenmeno giroscpico es demostrado en las clases de fsica con una rueda de bicicleta girando y el alumno sosteniendo el sistema y el profesor le dice al alumno que se siente en una silla giratoria, entonces el profesor mueve la silla y el alumno siente el efecto en sus manos y de cmo el sistema intenta regresar a su posicin original. El giroscopio tendr mayor tiron de regreso cuando detecte una perturbacin mas larga El primer giroscopio electromecnico fue hecho por la compaa Kavan en Alemania en 1978 con la finalidad de volar helicpteros de radio control y con esta tecnologa se pudo por primera vez manipular un helicptero en vuelo invertido Los siguientes giroscopios producidos en masa para radio control fueron producidos por la compaa KO en Japn alrededor de los aos 80

Los giroscopios piezo fueron fabricados hasta 1988 donde modelistas independientes disearon usando cristales piezo cermicos, la compaa Futaba fue de las primeras que ofreci comercialmente el piezo giroscopio Un piezo giroscopio tiene mejores capacidades que un electromecnico ya que no tienen partes mviles y pueden soportar golpes mayores adems que son mas sensitivos a pequeas perturbaciones en trminos tcnicos se dice que tiene un ancho de banda mayor , un ancho de banda mayor significa que el sensor puede detectar a baja frecuencia pequeas perturbaciones y a muy alta frecuencia pequeas y rpidas perturbaciones.

El futuro de esta tecnologa son los giroscopios lser de anillo donde se utilizan dos haces de luz viajando en direcciones opuestas dentro de un contenedor triangular, y los haces rebotan en las paredes dando vueltas y vueltas por reflexin cuando hay una perturbacin uno de los haces viajara una menor distancia, esta reduccin provee la diferencia de informacin. Un cristal piezo es un cristal especial que genera un pequeo cambio de voltaje por presin. Esta presin se introduce cuando se dobla ligeramente, cuando hay una perturbacin de movimiento la inercia del movimiento dobla el cristal suficiente para generar el voltaje que dispara una seal que posteriormente es amplificada y usada como seal de retroalimentacin, los piezo cristales son usados en micrfonos, cuando uno habla se doblan los cristales y se origina la seal de sonido, tambin si uno aplica voltaje al piezo cristal este se doblara. Los piezo cristales dentro de los giroscopios son sensitivos a la temperatura y cuando esta cambia el cristal introduce un pequeo cambio de voltaje, este falso voltaje introduce movimientos indeseables en el servo, la diferencia de un giroscopio caro y uno barato es, que el ms costoso tiene circuiteria superior y el circuito compensa cambios de temperatura ms eficientemente Finalmente podemos decir que es conveniente implementar un servo rpido para ser implementado con giroscopios CONSTRUCCION DE UN SEGWAY (VEHICULO AUTOEQUILIBRABLE) A continuacin proponemos un proyecto implementado con giroscopios donde se fija una seal de control hacia el giroscopio y despus hacia dos tarjetas servo que controlaran dos motoreductores, el proyecto consiste en un autoequilibrable de dos ruedas: El autoequilibrable seway hace una refresco de 200 veces por segundo, para este caso megaservo CRYA har 150 veces por segundo y el giroscopio ser el encargado de tirar hacia el otro lado en el momento que detecte una pequesima inclinacin , para esto tendremos que darle una seal fija mediante la tarjeta w-713 de control de servos esta tarjeta nos entregara una seal de servo que dar la referencia , a esta tarjeta se conectaran 2 tarjetas megaservo (clave 106) cada una de estas tarjetas ser la encargada de controlar motoreductores de alto torque (clave 220) tendrs que hacer el chasis de aluminio y las llantas si puedes conseguir de bicicleta mejor ya que son ligeras y tienen buen agarre en el piso , tambin tendr que poner especial cuidado en poner baleros entre la catarina y el chasis, obviamente tendrs que mandar al torno a hacer algunas piezas pero eso te asegurara la calidad en el movimiento esto es importante porque es un aparato delicado en su construccin debido a la precisin que debe de tener el mecanismo.

La altura del poste principal es de 1m y el manubrio es corto (30-40cm) lo largo de la base es de 60cm incluyendo las llantas. En realidad puedes hacerlo del tamao que sea pero lo importante es que este bien balanceado esto quiere decir que los dispositivos como batera y motores tendrn que ir en medio y hasta abajo para que no le cueste mucho trabajo a los motores equilibrar. Tambin se tendr que equilibrar batera y motores es decir si ya has construido todo el vehculo y notas que se va para adelante estando el vehculo apagado, tendr que hacer para atrs la batera a manera de intentar que mecnicamente el vehculo entero tenga torque cero es decir que no se vaya ni para adelante ni para atrs.

Las catarinas que van entre la llanta y el eje son de 40 dientes paso 35 y las catarinas que van sujetas al eje del motor son de 10 dientes paso 35 y la cadena es de paso 35, as que escoge tus llantas solo un poco mas grandes que la catarina de 40 dientes, las llantas con rayos de una bicicleta para nios estarn bien. Sujete los motores al chasis con soportes de aluminio (tendrs que hacerlos o en un taller de torno) y el chasis tendr que ser de aluminio de ese que se usa en cancelara, tal vez se tenga que usar un tipo mas delgado de aluminio para el poste y el manubrio y el giroscopio y las tarjetas electrnicas puedes sujetarlas mediante esa cinta que pega por los dos lados (cinta scotch). Los potencimetros que van en el manubrio van sujetos con soportes de aluminio que tambin tendrs que hacer, estos provienen de la tarjeta megaservo(vienen incluidos) y su propsito es el de dar vuelta a la izquierda o a la derecha. Cuando hayas terminado la construccin del vehculo te dars cuenta que necesita un ajuste, este lo podrs hacer desde la tarjeta que fija la seal del servo (clave w-713) pero este ajuste es muy sencillo.

Para hacer una plataforma robtica sin manipulacin humana puedes sustituir esta tarjeta de fijacin de seal por una tarjeta de microcontrolador picaxe (tambin disponible en CRYA* ) y aadir sensores de diversos tipos como sensores infrarrojos para seguir lnea o tal vez sensores de proximidad etc. FUENTE DE ALIMENTACION PARA SERVOS Un servo de radio control analgico consume alrededor de 1 Amp y uno digital 1.6 Amp, ciertamente es mucha demanda para un motor aunque vale la pena debido a las funciones que realizan estos dispositivos. Usar una fuente conmutada de computadora nos dar problemas ya que estas switchean alta frecuencia y eso hace que el servo tenga una respuesta indeseada.

Es muy conveniente tener una fuente de alimentacin adecuada e incluso sobrada la fuente que proponemos no tiene nada de especial y es recomendada para encender 5 servos estos pueden encenderse al mismo tiempo o separados:

FORMAS DE CONTROL DE SERVOS RADIO CONTROL Un servo puede entregrsele una seal de control de varias formas, entre ellas esta el radio control, en esta forma existe un radio y un receptor que ya esta provisto con entradas especiales para manejar cierto numero de servos, estos radios son muy comunes para manejar aeromodelismo y el numero de canales determinar cuantos servos pueden ser movidos por el control, estos radios tienen un cristal abatible del mismo valor en el control y en el receptor como opcin para cambiar la frecuencia, normalmente tienen un alcance de 1Km y una duracin de batera de 40 minutos aproximadamente.

TARJETA ELECTRONICA AUTONOMA

Tarjeta PICAXE 18X, esta cuenta con una alimentacin para 9v, led indicado de encendido, puerto DB9 para la comunicacin con la PC y tres hileras de pines para conectar directamente un mximo de 8 servos a diferencia de la otra tarjeta picaxe, esta cuenta con un doble regulador de voltaje, significa que con esta puedes manejar hasta 4 servos al mismo tiempo. (Esta tarjeta incluye el PIC16F88 Picaxe 18x)

EMULADOR MANUAL DE SEAL DE SERVO IMPLEMENTADA CON LM555

SERVO IMPLEMENTADO CON UN PIC 16F84A-4P UTILIZANDO PBP (BASIC) En este proyecto implementamos un servo con un microcontrolador PIC16F84A-4p y mediante este se logra un seguidor solar: Muchas veces necesitamos de un sistema basado en microcontroladores que realice las acciones de un servo es decir podemos comandar un motor con un puente H conectado a un pic con la intencin de realizar ajustes pero desde un programa, aqu mostramos un ejemplo de un programa que tiene dos fotorresistencias de 2M ohms conectadas, una en el pin 6 y la otra en el pin 7 y en el pin 0 y 1 tenemos conectado un puente H. El proyecto es de un seguidor solar para un colector de agua el cual siempre requiere tener la incidencia de luz en el foco de una parbola, en el foco hay un tubo de cobre y toda la luz se concentra y el agua que pasa por el tubo se calienta, este proyecto es solo un ejemplo aunque podemos mencionar muchos mas. Include bs1defs.bas Trisb=%1100000 Inicio: Pot 6,255,b0

Pot 7,255,b1 If b0>b1 then uno If b0=b1 then dos If b0<b1 then tres Uno: Portb=%00000001 Goto inicio Dos: Portb=%00000000 Goto inicio Tres: Portb=%00000010 Goto inicio CONTROLES Y PROGRAMAS PARA SERVOS Controlar servos utilizando BASIC es sencillo, la instruccin pulsout genera un pulso en 10 microsegundos (us), la pause de 20 ms asegura que el programa mande un pulso estndar de 50 pulsos por segundo. El programa que a continuacin se muestra es incluso un programa de diagnostico para servos donde un servo conectado en el pin 0 del puerto B y alimentado con 5v manda una seal de 1ms (izquierda) despus de 1.5ms (centro) y finalmente de 2.0 ms (derecha) y esto se repite indefinidamente. Inicio: For b0=1 to 100 Pulsout 0,100 Pause 20 Next b0 For b0=1 to 100 Pulsout 0,150 Pause 20 Next b0 For b0=1 to 100 Pulsout 0,200 Pause 20 Next b0

MECANICA DE SERVOS ENGRANES DE METAL Y ENGRANES DE PLASTICO Los engranes de metal son mucho mas resistentes que los de plstico aunque pueden causar alguna perturbacin en los receptores de radio control y en tarjetas controladoras de servos pero esto sucede rara vez, el costo de un tren de engranes de metal es alto solo se usa hacer estos cambios cuando se requiere mucha fuerza. En los dos casos es muy importante lubricar con grasa blanca y nunca permitir que caiga alguna basura o viruta en esta zona ya que es muy delicada.

USO DE BALERO y BUJE El eje de un servo pasa a travs de la carcaza, en este caso puede tener buje o balero, siempre el balero es mejor ya que el funcionamiento es ms suave y tiene mayor duracin, esto determinara la calidad del servo y tambin disminuir la corriente que demanda el motor a la tarjeta electrnica

COMO COLOCAR LOS MANDOS EN UN SERVO El mando en un servo es un disco o aditamento que esta sujeto al eje, estos, tienen una contraparte dentada para evitar que se barra el disco, los mandos pueden encontrarse en una variedad amplia de formas y tamaos

Usa varilla de latn esta la podrs encontrar en lugares donde venden electrodos para soldar los mofles de los automviles, INFRA es una buena opcin estos electrodos miden 1 m aprox. y son ideales porque tienen buena resistencia y no se oxidan adems son de 1/8 esto

los hace del tamao ideal para entrar en los casquillos de latn que contiene un servo para montaje a continuacin te mostramos la manera de sujetar las varillas de transmisin de movimiento al mando. PASO 1 Tendrs que hacerle un orificio al mando de la medida del exterior del casquillo de latn PASO 2 Inserta el casquillo de preferencia que entre a presin PASO 2 Dobla la varilla en un extremo e insrtala en el casquillo

Aqu se muestra (figura abajo) como se pueden montar tambin las varillas solo doblando en forma de S e insertando en el orificio pero esto llega a desgastarse y romperse

Se pueden hacer varias combinaciones con la misma estructura de los servos para formar codos y cambios de movimiento a continuacin se muestra como los chasis van pegados con algn pegamento basado en cianoacrilato (kolaloca) y este pega muy bien debido a que el plstico con el que estn hechos las carcasas de los servos es plstico medio impacto el cual tambin tiene como otras caractersticas el ser muy resistente y de fcil manejo para trabajarlo

Presentamos a continuacin algunos montajes que se nos han hecho interesantes con el objetivo de ver las diferentes formas de montaje. Para este fin si te fijas todos los montajes fueron hechos con brackets de aluminio donde son piezas prefabricadas donde ya estn diseados a la medida, estos herrajes los venden en tiendas especializadas pero es muy sencillo fabricarlos ya que son en aluminio y as armar las estructuras que se muestran en las figuras:

Soporte de montaje

Brackets de montaje para servos

Ejemplo de montaje tipo codo implementado con brackets de montaje

Ejemplo de montaje conformando una pinza de 3 dedos con diferentes tipos de brackets y soportes, ntese el tubular en el centro de la mano

Ejemplo de montaje con brackets para conformar una pata mediante 3 servos

Ejemplo de brackets hechizos tambin conformando un codo

COMO ACOPLAR UN POTENCIMETRO A UN SEGMENTO FUERA DEL SERVO PARA LOGRAR DISTINTOS EFECTOS DE MOVIMIENTO.

Aqu presentamos una solucin para algunos mecanismos de sujecin entre servo y potencimetro para colocarlo fuera del segmento as como la solucin de movimiento para una mano robtica implementada con servo.

PROYECTOS DE APLICACIN.-

SENSORES

Sensor Acelermetro

Un acelermetro es un dispositivo que mide el cambio en la aceleracin o velocidad los acelermetro son usados en vehculos, en los elevadores de los cohetes y en general aplicaciones en armamento militar. Muchos tipos de acelermetros son sensibles al constante empuje hacia la tierra (fuerza de gravedad) y este tipo de acelermetro puede se usado para medir el equilibrio de un robot, la salida del acelermetro es un voltaje o puede ser una seal digital que indica la aceleracin relativa en un momento dado. Aplicaciones de los acelermetros Son usados en laptops para detector cuando la computadora se mueve repentinamente y bloquean el disco duro para impedir su dao, tambin se usan en cmaras para estabilizar imgenes, se usan en automviles para controlar el disparo de la bolsa de aire y hay un sinnmero de aplicaciones para este dispositivo Posibles usos de los acelermetros en robtica: o Robots que se auto balancean o Piloto automtico para aeromodelismo o Sistemas de alarma o Deteccin de colisin o Monitoreo de movimiento humano o Sensores de nivel e inclinmetros o Detectores de inclinacin o Detectores de fuerza G Fuerza G y los acelermetros. Cuando compras un acelermetro veras que vienen especificaciones como 2 G o 3G esto quiere decir cuanta fuerza G puede soportar tu sensor antes de dispararse, recordemos que la fuerza de la gravedad es de 1G= 9.81 m/s^2. Requerimientos de conexin Cualquier acelermetro tiene una lnea de alimentacin y una de tierra y salidas anlogas para cada eje de aceleracin, se tendr que leer la hoja de especificaciones para saber exactamente su funcionamiento y conexin. Como consejo adicional para el uso de acelermetros podemos recomendar usar capacitores en las salidas anlogas de los ejes para suavizar la seal de salida, tendrs que experimentar el uso de estos capacitores ya que si no los pones el dispositivo es muy sensible y se puede disparar con facilidad.

SENSOR DE CORTE A continuacin presentamos el sensor # de parte S0041 OS 1990-2335 disponible en CRYA* con su forma de conexin y su aplicacin para su referencia.

Otro tipo de sensores son los que tienen disposicin de corte, podemos usarlos para contar las vueltas de una llanta por ejemplo y de esta manera saber si la llanta di mas vueltas que la otra y as sabr el robot si va derecho o no , si no el programa podr hacer una correccin dando mas velocidad hasta igualar las vueltas de la otra llanta, esto se logra poniendo un disco con muescas pegado a la llanta y las muescas dejarn pasar el rayo del emisor hacia el receptor, si alguna ves ha destapado un mouse de bolita sabr que es lo mismo que sucede ah.

Una de las ventajas de usar encoders acoplados a los ejes es que se puede sensar la posicin del eje sin friccin esto permitir que el eje del motor pueda imprimir toda su fuerza en el mecanismo adems con este sensor no habr desgaste mecnico como el que presentara un potencimetro en un brazo manipulador. Sensor infrarrojo de Siemens SFH5110-36

Otro dispositivo para la deteccin de obstculos es el modulo de recepcin infrarroja SFH5110-36 de Siemens, este es muy sencillo de usar, econmico y sensitivo tiene tres terminales (alimentacin tierra y salida) el SFH5110 distingue la luz artificial entre cualquier luz ambiental. La modulacin del rayo se puede hacer con un 555 y este reloj puede ser usado para encender mas de un led infrarrojo, se tendr que calibrar el pulsador hecho con el 555 para obtener una frecuencia de aproximadamente 36 Khz aunque el SFH5110 acepta otras frecuencias. Puede hacer uso de una cmara con visin nocturna, ahora ya casi todas las cmaras de video traen esta funcin, el objetivo de usar la cmara es para poder ver la luz infrarroja que emite el led IR ya que esta longitud de onda es invisible a simple vista con la cmara nos ayudaremos a calibrar los sensores del robot.

SENSOR DE EFECTO HALL El efecto Hall consiste en la aparicin de un campo elctrico en un conductor cuando es atravesado por un campo magntico. A este campo elctrico se le llama campo Hall. Este efecto fue descubierto en 1879 por el fsico estadounidense Edwin Herbert Hall.

Los sensores basados en efecto Hall constan de un elemento conductor o semiconductor y un imn. Cuando un objeto ferromagntico se aproxima al sensor, el campo que provoca el imn en el elemento se debilita. As se puede determinar la proximidad de un objeto, siempre que sea ferromagntico.

Aplicaciones de sensores de efecto Hall Una de las aplicaciones de los sensores por efecto Hall que ms se ha instalado en la industria, en especial en la automotriz, es como reemplazo del sensor inductivo (basado en un imn permanente y una bobina). Dado que en este caso el sensor, por estar implementado por un semiconductor, tiene la capacidad de poseer electrnica integrada, la seal que sale de los sensores por efecto Hall para uso como detectores de proximidad por lo general ya est amplificada y condicionada, de modo que su utilizacin es mucho ms directa, fcil y econmica. Se utilizan tambin chips por efecto Hall como interruptores accionados por el campo magntico de un imn. Un caso concreto es en los sensores de los sistemas de alarma (aquellos que se colocan en puertas y ventanas, para detectar su apertura). Estos interruptores tienen la ventaja de no sufrir friccin al ser accionados, ya que el nico elemento que toma contacto es el campo magntico. Son utilizados en teclados de alta eficiencia, y estos mismos interruptores se pueden usar como sensores de choque (contacto fsico), posicin de un mecanismo, cuentavueltas, lmite de carrera y otras detecciones mecnicas dentro y en el exterior de un robot. En robtica las aplicaciones tambin son vastas por ejemplo para contar las vueltas de una llanta se pone el imn en la llanta y el sensor en la carcaza y cada vez que pase el imn contara una vuelta esta seal de conteo podemos meterla a un microcontrolador y este comparar el conteo de las dos llantas y hacer un refresco para verificar que las vueltas que ha dado una llanta y otra sean iguales, as podemos asegurar que un robot vaya derecho y no verse afectado por alguna piedra que haya atorado una llanta y desviado a nuestro robot mvil. Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones: Colector, Emisor y Base. Transistor de efecto Hall: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola donde la base se dispara por la presencia de un campo magntico. Posee tres conexiones: Colector, Emisor y Base.

Sensores ultrasnicos (SONAR PARA ROBOT) A continuacin te presentamos la utilidad de los sensores ultrasnicos y la explicacin de su funcionamiento as como sus alcances y algunas caractersticas: Para medir la distancia una rfaga de ondas ultrasnicas usualmente 40 khz se disparan por una bocina, el sonido rebota en un objeto y el eco es recibido por un micrfono especialmente diseado ,entonces un circuito electrnico toma el tiempo entre el disparo y el tiempo que tomo llegar al eco y es as como toma la distancia entre el sensor y el objeto, el rango de

medicin de estos sensores es de unos 6 metros, y la mnima distancia es de 15 cm aproximadamente , funcionan exactamente con las mismas seales que lo hara un sensor infrarrojo solo que tiene diferentes aplicaciones por ejemplo un robot usara el ultrasonido para detectar objetos entre el humo donde la luz infrarroja no puede pasar.

Supongamos que su robot tiene un sonar , el sonar manda un sonido (imperceptible para el odo humano), entonces este sonido viaja por el aire hasta llegar al objeto y este rebota emitiendo un eco, supongamos que el tiempo que ha pasado en que el sonido fue y regreso fue de .03 segundos Cuntos metros hay del objeto al robot? Calculando: Velocidad del sonido * tiempo que ha pasado / 2 = distancia del objeto 343 m/s * .03 s / 2 = 5.145 m Rango mximo y mnimo El pulso sonoro (ping) se esparce radialmente, la potencia de la seal esta en funcin de 1/distancia^2 esto significa que la medicin mxima que podemos obtener al medir con ultrasonido es de 6-25 pies, esto depender de la electrnica de amplificacin que se encuentre conectada a nuestro emisor y receptor de ultrasonido y de el ajuste que hagamos de orientacin de nuestros sensores. Tambin hay un rango mnimo de medicin esto quiere decir que si el objeto esta muy cerca no lo medir, esto es debido a que el sonido es muy rpido y la electrnica no alcanzara a detectar el regreso de la seal al receptor. Reflejo del sonido /absorbencia y propiedades de los materiales Desafortunadamente los ecos no son un producto de la distancia y hay muchos otros factores que pueden alterar una lectura, el sonido reflejado de una almohada y un objeto slido no son el mismo y si el objeto es irregular habr ecos perdidos que confundan y den falsas lecturas.

Emulador de frecuencias de la naturaleza El C.I. 555 fue el primer timer y an el ms popular de este tipo de chips, este puede ser operado como un timer de un solo disparo, o como un multivibrador de tipo astable. En el caso del piano es un multivibrador, esto quiere decir que tan solo ajustando un resistor y un capacitor el chip 555 vibrara constantemente a cierta frecuencia en su pata de salida. El diagrama electrnico de la conexin del emulador de frecuencias se muestra en esta imagen.

Los sonidos musicales son producidos por algunos procesos fsicos, una cuerda vibrando, el aire en el interior de un instrumento de viento, etc. La caracterstica ms fundamental de esos sonidos es su "altura" o cantidad de veces que vibra por segundo, lo que se llama frecuencia. Cuantas ms oscilaciones por segundo tenga la frecuencia, ms aguda o "alta" ser la nota musical.

La magnitud de la frecuencia se mide en Hertz (Hz), que es simplemente el nmero de oscilaciones o ciclos por segundo. En la msica es muy importante la relacin que existe entre la frecuencia de los distintos sonidos, a esta relacin se le llama intervalo. Recordaremos que aunque el odo humano puede llegar a captar frecuencias entre los 20hz hasta 20.000hz, la frecuencia de las notas musicales llega solamente a los 4.500hz. Teniendo en cuenta que el odo humano puede diferenciar sonidos con 1hz de diferencia

El piezoBuzzer es un componente electrnico que mediante la excitacin de un material piezo elctrico produce un sonido al paso de la corriente elctrica. Un material piezoelctrico entre otros muchos es el PZT zirconato titanato de plomo que es un material cermico ferro elctrico policristalino, ya que en los cristales naturales existentes el efecto es mucho menor. La tensin generada por un cristal piezo vara con el tamao, dimetro, espesor, caractersticas del material, humedad ambiente, temperatura y presin aplicada.

Donde: R1: Esta resistencia es la encargada de fijar el rango de frecuencias. B1: Buzzer Piezoelctrico S1 a S5: Estos son los interruptores que se utilizan para mete un pulso elctrico al CI C1 a C5: Determinan la frecuencia para el CI

A estos dispositivos podemos considerarlos convertidores de Energa mecnica en energa elctrica y de energa elctrica en energa mecnica.

Diagrama de armado del emulado de frecuencias: Coloca y suelda los componentes como se muestra en la siguiente imagen:

Sugerencias de armado: 1) Comience por soldar los capacitores cermicos respetando sus valores, recuerde que estos no tiene polaridad por lo tanto puedes ponerlos de cualquier lado. 2) Ahora coloque el capacitor C6 este es electroltico y por lo tanto deber de respetar su polaridad, la lnea negra del capacitor es el lado negativo, este debe de corresponder de acuerdo al dibujo anterior. 3) A continuacin coloque el buzzer el cual tiene polaridad, respete el lado positivo, este est marcado en el encapsulado del mismo. 4) Coloque y suelde las resistencias, estas, no tienen polaridad por lo tanto, puedes colocarlas en cualquier posicin.

5) Ahora coloque el CI 555 este tiene una mueca en el encapsulado del integrado, coloque el CI respetando la muesca que se muestra en el dibujo suldelo. 6) A continuacin coloque todos los micro interruptores como se muestra en el diagrama electrnico, recuerde que el interruptor deber de estar abierto de tierra hacia el capacitor, para verificar la configuracin de estos y saber que lado es el abierto y cual el cerrado utilice un multimetro. 7) Finalmente coloque el clip de bateras respetando el Cable rojo como positivo y el cable negro como negativo. El odo en el hombre y en los mamferos superiores tiene un rango muy amplio de operacin que abarca de tres a cuatro rdenes de magnitud en el conjunto de frecuencias que son audibles (desde alrededor de 20 a 20,000 Hz en el hombre). Las ondas acsticas de menos de 20 Hz se denominan infrasonidos, y los de ms de 20000 Hz se llaman ultrasonidos. Por lo general, ni unos ni otros son audibles por el ser humano. C1=Capacitor de Cermico C2=Capacitor de Cermico C3=Capacitor de Cermico C4=Capacitor de Cermico C5=Capacitor de Cermico C6=Capacitor de 4.7uf Electroltico S1 a S5= Micro interruptores R1= Resistencia de 27K (Rojo, Morado, Naranja) R2= Resistencia de 10K (Caf, Negro, Rojo) B1=Buzer Piezo elctrico 555=CI 555 El murcilago es un caso notable, ya que escucha sonidos de ms de 100000 Hz, que le permite orientarse por medio de seales acsticas segn el principio del sonar. (semejante al conocido radar). Para atraer al delfn entre 2 y 100 KHz Para atraer abejas rangos comprendidos entre 225 y 285 HZ En la sabana africana los sonidos ms infrasnicos (unos 14 Hertzios) suelen corresponder a los elefantes machos que se hallan en un estado especial de secrecin, en el que poseen un alto contenido en la hormona testosterona y sienten ansias de cpula y lucha. Las hembras en celo tambin parecen emitir unas llamadas o cancin infrasnica durante unos 45 minutos, que atraen a los elefantes desde cualquier direccin. La potencia del emisor depende mucho tambin para el xito de nuestro experimento con insectos y animales recuerda que aunque no puedas or el ultrasonido a este tambin se le puede subir el volumen as que en nuestro caso pensando a futuro haya que construir un amplificador pero por ahora este dispositivo (emulador de frecuencias) sirve para nuestros propsitos.

EI ultrasonido necesario para erradicar las plagas no es igual para todos los animales y la potencia del sonido (volumen) no necesariamente tiene que ser alta. Por ejemplo para ahuyentar mosquitos hematfagos hembras, se ha detectado que el aleteo del mosquito macho genera ondas snicas y ultrasnicas de baja potencia (aproximadamente 60 decibeles) que ahuyentan al mosquito hembra, actualmente se imita el nivel ultrasnico del aleteo y el resultado es de alta eficiencia como repelente ecolgico. En otros casos se genera ultrasonido que ataca el sistema auditivo y nervioso del animal. Esto impulsar a las plagas fuera del rea y evitar su reproduccin. En el caso de los roedores se debe emitir ultrasonido de alta potencia debido a que se imitan los gritos amenazadores de otro roedor; estos animales no soportan el stress producido y huyen del lugar.

Al final puede intercambiar capacitores para lograr distintas frecuencias e incluso mezclarlas y lograr nuevas apretando dos botones a la vez. Sabia que a ciertas frecuencias no audibles para el ser humano pueden atraer insectos o servir como carnada electrnica? Y obviamente con este proyecto puedes hacer esos experimentos como pequeo secreto mencionamos que con una frecuencia alrededor de 3.5 khz se atraen peces y puedes atraer distintas especies si emula diferentes frecuencias en este rango pero no meta el buzzer al agua solo envuelva en una bolsa el proyecto y pngalo en la superficie.

ENERGIA SOLAR El efecto invernadero es la combinacin de diferentes factores, como el grosor de la atmsfera (oxgeno y nitrgeno), que capta parte de los rayos del sol o la concentracin de gases. Las industrias han conseguido que la concentracin de estos gases haya aumentado un 30% desde finales del siglo pasado, donde sin la ayuda del ser humano, la naturaleza se encargaba de equilibrar las emisiones pero ya esta demostrado que este equilibrio ya no se da mas y ahora el cambio climtico se esta auto alimentando. Los pases industrializados, que conforman el 20% de la poblacin mundial, emiten el 60% del CO2 (dixido de carbono) donde este gas es el principal contaminante, por otra parte el metano y el xido nitroso, son tambin producidos por los combustibles basados en el petrleo, son muy perjudiciales para la naturaleza, es importante la participacin e inters de

ingenieros mexicanos en todas las ramas tener el compromiso que tenemos con nuestro pas y el planeta , el no solo ahorrar energa, sino disear sistemas que aporten a la utilizacin de energas alternativas , incluso seria muy bueno fabricar celdas solares ya que actualmente no se hace en nuestro pas y solo podemos importarlas pero si podemos disear sistemas de bajo consumo y sistemas mecnicos que en combinacin con celdas solares ayuden a ahorrar energa. DE QUE ESTAN HECHAS Y COMO FUNCIONAN LAS CELDAS SOLARES? Muchas de las celdas solares estn hechas de silicn, este es purificado a muy alto grado , una buena parte del alto costo de la celda solar es la limpieza y purificacin del material para producir un silicn puro y de alta calidad para hacer una celda se utiliza una oblea de silicn y se le aade boro el boro le da estructura de caractersticas nicas a los cristales de silicn donde cargas positivas referidas como Pforman la base de la celda, despus a la oblea se le aade una fina capa de fsforo, este provee cargas negativas referidas como N, las dos partes de la celda , una P y otra N se cancelan una a la otra para formar una celda neutral, cuando la luz del sol penetra a la juntura N y P la celda crea un flujo de electrones a travs de la estructura de los cristales donde la estructura del silicn contiene reas vacas que aceptan electrones entonces estos electrones se mueven para llenar un rea vaca y crea a su vez otro hueco y este flujo produce electricidad. La luz solar contiene muchos colores del espectro electromagntico donde los colores violeta, verde, azul, amarillo son los que mas inciden sobre la celda solar debido a su longitud de onda aunque en realidad una celda solar genera energa desde el espectro ultravioleta pasando por la luz visible hasta el infrarrojo. En muchas circunstancias las celdas solares no estn expuestas a niveles mximos de luz solar, esto es debido a que el comportamiento del paso del sol en diferentes regiones no es el mismo y vara en cada estacin. CUIDADO Y MANTENIMIENTO QUE SE DEBE TENER PARA UNA CELDA SOLAR Aunque sea difcil de creer una celda solar no requiere de mantenimiento solo hay que limpiarlas de vez en cuando y solo en reas donde hay presencia de polvo para limpiarlas solo hay que pasar un trapo hmedo y listo. EFICIENCIA DE UNA CELDA SOLAR La investigacin en este campo ha incrementado debido a la aparicin y cada vez mas famosas energas alternativas esto es causado por la muy conocida falta de petrleo en el futuro, es por esto que cada vez las celdas solares son mas baratas y menos costosas y en muchos casos las bateras son eliminadas y solamente se usan las celdas para cumplir con el abastecimiento de energa en satlites y otros usos en la industria y el hogar.

De cualquier manera la eficiencia de una celda solar depender directamente del rea que esta ocupe, mientras mas rea cubra una celda ms corriente se producir y por lo tanto mas potencia generar el sistema CUANTA ENERGIA PUEDO OBTENER DE UNA CELDA SOLAR? En realidad no hay lmite para obtener energa de una celda solar mientras mas celdas se coloquen mas electricidad se genera solo recuerda que en serie se incrementa el voltaje y en paralelo se incrementa la corriente. La incidencia directamente a la celda es muy importante para la mxima eficiencia y as tener siempre el mayor voltaje entre las terminales de la celda para esto se utilizan sistemas seguidores para apuntar directamente al sol durante todo el da y as recibir siempre la mxima incidencia en la celda. COMO SE APROVECHA LA ENERGIA SOLAR? En realidad el voltaje que proviene de una celda solar rara vez se aprovecha directamente, una celda solar se utiliza para cargar bateras y para esto existen circuitos que en el da cargan bancos de bateras y en la noche rutean la energa de las bateras para encender leds (diodos emisores de luz) pero de muy alto brillo y es as como funcionan como lmparas par iluminar pasillos o jardines. Hay circuitos que cargan bateras y hacen destellar leds esto con el fin de hacer bollas marinas para indicar arrecifes o para indicar carreteras o zonas de riesgo. CALCULANDO CUANTAS CELDAS DEBO UTILIZAR. Ejemplo: Supongamos que tengo un motor de 1.5V y este consume 450mW y quiero calcular la corriente para saber que arreglo de celdas necesito: P= potencia elctrica en watts V= Voltaje (V) I= corriente (A) I=P/V I=450mW/1.5V I=0.450W/1.5V I=0.3 A I=300mA Ahora sabemos que para alimentar este motor necesitamos una celda solar o un arreglo de ellas que nos den 1.5 V a 300 mA. QUE NOS ESPERA EN EL FUTURO ? En el futuro cercano habr pequeas estaciones de energa solar que enciendan edificios enteros y estos mismos sistemas operaran en casas habitacin, celdas solares flexibles podrn ponerse en estructuras irregulares y autos y una mayor cultura de ahorro de energa se vera

reflejada en la sociedad como consecuencia de el incremento de costos debido a la utilizacin de estos sistemas. COMPILACION DE CIRCUITOS PRACTICOS PARA ROBOTICA

Un contacto touch screen es un dispositivo electrnico sensitivo al toque humano, y que puede producir una seal de disparo ya sea hacia un transistor o algn otro elemento que se desee activar, estos son muy usados donde es difcil mover elementos mecnicos, incluso donde no hay espacio para un apagador. La placa sensitiva en un switch touch screen contiene una pequea placa en donde se almacenan cargas elctricas y cuando el panel es tocado una pequea parte de esta carga es drenada al punto de contacto, y el circuito integrado detecta este faltante de carga este es el caso del LM555. Los interruptores touch screen no son afectados por elementos como polvo o agua y tienen una durabilidad mucho mayor que los electromecnicos, esta tecnologa nos permite tambin adaptarlos a una gran variedad de proyectos. Este dispositivo es muy utilizado en alarmas, por ejemplo en los museos, este sensor se encuentra en la base de metal donde se pone una pieza metlica, cuando alguien toca la pieza el sensor se activa, tambin son los mismos sensores que estn conectados a las chapas en las puertas y cuando alguien toca la chapa el sensor se activa, en este proyecto puedes ver esa seal de activacin mediante un led.

Aplicaciones: Alarmas Otros bloques de construccin basados en el LM555

LM555 El LM555 es un dispositivo estable para generar oscilaciones o retardos las terminales adicionales son para disparar o reiniciar si se desea, en el modo de retardo de tiempo es controlado de forma muy precisa por un arreglo de un capacitor y un resistor en las patitas del circuito integrado se puede manejar una corriente de hasta 200 mA o manejar circuitos TTL Algunas de las especificaciones del LM555 Temporizador de precisin Generacin de pulsos Secuenciador de tiempo Generacin de retardos Modulacin por ancho de pulso Modulacin de posicin por pulsos Para mayor informacin le recomendamos buscar la hoja de especificaciones de este circuito integrado donde aprenders sus caractersticas y te ayudara a un mejor entendimiento de este

circuito y tambin aprender a buscar las hojas de especificaciones, como tip podemos decir que para buscar las hojas de especificaciones vaya al buscador yahoo y escriba LM555 datasheet PUENTE H IMPLEMENTADO CON MOSFETS PARA ALTA CORRIENTE Muchas veces en proyectos de robtica se requiere mover motores de gran tamao y con gran demanda de corriente, para esto es necesario construir arreglos de potencia, el mosfet tiene la caracterstica de manejar grandes corrientes y a continuacin presentamos un arreglo con estos dispositivos. Los MOSFET debern seleccionarse dependiendo la corriente que demande el motor. Y un buen ejemplo de la aplicacin de este circuito es para controlar el motor de un carro elctrico o una silla de ruedas elctrica para esto se utiliza el mosfet IRFZ44.

CONSIDERACIONES PARA SELECCIONAR, MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA.

MODIFICAR

OPERAR

El uso de Baleros de bajo costo es una fuente potencial de ruido, en aplicaciones muy finas los baleros de los motores de DC deben escogerse especialmente para la aplicacin y estar alineados, esto quiere decir que las balas no deben moverse axialmente ya que esto causa un

movimiento intermitente, mientras mas pequeas sean las balas es mas fcil que se daen ya que pueden deformarse si se sobrecarga el eje del rotor, un balero daado tambin causara que la vida del motor sea mas corta. La vibracin en el balero incrementa con la velocidad, un pequeo desbalanceo en el rotor puede causar enormes vibraciones a 20,000 RPM

PONIENDO CARGA EN EL EJE DEL ROTOR El peso (carga) causa vibracin en un motor y contribuye a que los carbones tambin vibren causando el arco elctrico que cuando corre a alta velocidad se produce una electro erosin y por consecuencia el sistema vibrar mas causando que los baleros se daen disminuyendo la vida til del motor , actualmente hay una serie de catlogos con distintas calidades en acero ,con esta diversidad en las tiendas de rodamientos, se pueden sustituir los baleros de un motor comn y convertirlo en un motor de gran duracin, excelente capacidad de carga y sobre todo silencioso. En referencia a los carbones del motor los carbones cobre grafito son mucho mas ruidosos que los construidos con metales preciosos, los carbones cobre grafito son capaces de manejar altas corrientes pero muchas veces se cambian en ciertas aplicaciones muy especificas donde el ruido audible es importante. Es recomendable operar un motor con carbones hechos a base de metales preciosos a no ms de 1/3 de su torque promedio y los de carbn grafito a no ms de 1/3 de su torque promedio, estas condiciones en rotacin contnua. INTERFERENCIA ELECTROMAGNETICA Los motores de DC as como son fuente de ruido audible tambin emiten ruido elctrico o interferencia electromagntica y esta es radiada por las terminales del motor y pueden causar problemas a componentes conectados a ellas, por ejemplo si se tiene conectado un encoder este puede dar falsas lecturas debido a este fenmeno electromagntico, hay muchos mtodos que pueden ser usados para minimizar el ruido elctrico entre ellos podemos mencionar el pasar los cables de las terminales por ncleos de ferrita y montar capacitores entre las terminales. CONMUTACION DEL MOTOR COMO CAUSA DE LA INTERFERENCIA ELECTROMAGNETICA

La fuente mas comn del ruido elctrico es la conmutacin de los motores en cada punto del conmutador donde los carbones tocan se origina un diminuto arco entre el carbn y el conmutador. Los motores coreless son menos ruidosos elctricamente que los normales porque tienen menos inductancia en la armadura lo que reduce el nivel de la energa del arco elctrico Este arco puede ser suprimido poniendo un anillo de capacitores donde este sirve para disipar la energa a travs de un capacitor y resistor de regreso al embobinado del motor Esto se corrige con un capacitor conectado en el conmutador , el anillo provee un efecto equivalente a conectar en paralelo pequeos capacitores y resistores entonces el campo magntico se colapsa durante la conmutacin y la energa almacenada sirve para cargar nuevamente el capacitor y parte de esta energa se regresa a la siguiente fase de conmutacin esto evita que se regrese a las terminales evitando as la corriente parsita que aparece y que daa los componentes electrnicos que estn conectados al motor Esta tcnica incrementa la constante elctrica de tiempo y por lo tanto incrementa dramticamente la vida del motor

Las condiciones de operacin como torque y velocidad tambin afectan la vida til del motor, las aplicaciones pueden requerir que el motor avance ,se detenga y de reversa ,este movimiento en periodos de alta corriente daan el motor, un efecto similar se puede notar cuando se maneja un motor por (PWM), si el PWM tiene una frecuencia muy baja y el motor constantemente acelera y desacelera el motor tambin se daara, por eso es recomendable como regla general manejar una frecuencia de PWM arriba de los 20 Khz. Los cables del motor deben estar dispuestos lo mas cerca que se pueda entre ellos, esto ayudara que la radiacin electromagntica (ruido elctrico) se elimine, si el ruido elctrico sigue siendo problema para las seales del encoder considere usar un encoder diferencial, tambin pruebe usar cable blindado y separar fsicamente las lneas de alimentacin del motor y los cables de datos del encoder. Las condiciones ambientales tambin afectan el funcionamiento de los motores y podemos recomendar que un motor de DC se mantenga a temperatura ambiente ya que la temperatura caliente es acumulativa en la temperatura del motor y esto causa y empezara a trabajar mas

lento por dilatacin de metales, por otro lado el fro puede hacer mas viscoso los lubricantes que traen de fabrica las cajas de engranes (si hubieran) y la grasa del conmutador haciendo que este se frene y consuma mayor corriente, para esto hay que cambiar el lubricante de rodamiento a uno con mayor rango de temperaturas, la grasa blanca muchas veces resuelve este posible problema. ENCODERS PARA MOTORES

Hay dos tipos fundamentales de encoders, absolutos e incrementales, Un encoder absoluto mide la posicin del eje para rotacin simple, el mismo ngulo del eje producir la misma lectura, la salida es normalmente cdigo binario o cdigo Grey. El encoder absoluto tiene dos anillos, el anillo exterior tiene el digito mas significativo del encoder y el anillo interior tiene el digito menos significativo. Para aadir precisin al encoder absoluto se le deben aadir ms anillos y ms emisores y detectores al encoder. Cuando se usan encoders absolutos la posicin durante una rotacin simple es medida directamente si el encoder rota mltiples vueltas entonces el numero total de rotaciones son contadas separadamente.

Un encoder incremental o relativo dar como salida dos pulsos que son usados para determinar desplazamiento donde circuitos lgicos o software son usados para determinar la direccin de rotacin y aqu se cuentan los pulsos para determinar el desplazamiento, la velocidad puede ser determinada midiendo el tiempo entre pulsos.

Los encoders relativos tienen dos lneas de divisiones, para agregar precisin al encoder relativo se tendrn que anexar divisiones (ventanas). Cuando se usa un encoder relativo la distancia de rotacin es determinada por el conteo de pulsos de uno de los anillos, el encoder solo rota en una direccin donde un simple conteo de pulsos de uno de los anillos va a determinar la distancia total, si el encoder puede rotar en las dos direcciones el segundo anillo se usa para determinar los pulsos que se restan al conteo.

Normalmente los encoders absolutos y relativos requieren una fase de calibracin cuando el controlador es encendido esto normalmente significa mover el eje hasta el sensado de un sensor lgico que marque el fin o el principio del rango, muchas maquina que usan encoders indican que se mueva el segmento mvil a un extreme de la posicin antes de encenderla. Encoders magneticos Los encoders magnticos casi estn reservados para aplicaciones industriales de calidad, por costo y calidad son los reyes de los encoders lo que no pasa con los pticos debido a que presentan fallas por diversas razones entre ellas el polvo y la suciedad, adems pierden ventanas (pulsos) y cualquier golpe puede desajustarlos fcilmente Porque los encoders magnticos son superiores a los encoders pticos? Los encoders pticos son vulnerables a tres tipos de daos *sello protector del disco lo cual permite la entrada de contaminantes (aceite, suciedad, agua etc.) *el disco puede descalibrarse por impactos o vibracin *fallas en baleros de precisin El diseo del encoder magntico elimina las dos primeras causas de dao y ofrece que los baleros y bujes de los motores duren mucho ms. Encoder magntico rotativo en circuito integrado La firma Austria micro systems vende el AS5040 un encoder rotacional de 10 bits, basado en el efecto hall este encoder puede detector 1024 posiciones absolutas en una vuelta

completa lo que corresponde a 0.35 grados, debido a su funcionamiento sin contacto fsico puede trabajar en condiciones de polvo humedad, vibracin y campos magnticos no deseados donde adicional a estos beneficios este encoder incluye una funcin para programar a posicin cero y deteccin del imn.

Interfaz para acoplar cualquier encoder a microcontrolador o microprocesador mediante la utilizacin de amplificador operacional funcionando como comparador

TACOMETROS Los tacmetros miden la velocidad de un eje de rotacin, una tcnica comn es montar un imn en el eje donde el imn para por un embobinado y la corriente es inducida donde en cada vuelta se produce un pulso, el tiempo entre pulsos puede ser medido y el periodo de rotacin puede ser calculado as como la frecuencia.

Otra tcnica para implementar tacmetros es el con un generador (un motor de DC) donde un pequeo motor de DC se sujeta al eje para usarlo como generador y as la rotacin de el eje producir un voltaje proporcional a la velocidad angular, esta tcnica se usa donde la eficiencia no es muy importante.