SERVOMECANISMOS, AUTMATAS, CONTACTORES Y LGICA CABLEADA

SERVOMECANISMOS, AUTMATAS, CONTACTORES Y LGICA CABLEADA

L. TORRES, D. ROJAS, UAC.
Resumen En este artculo se hablar acerca de los sistemas servomecanicos, autmatas, contactores y lgica cableada, se dar una breve explicacin acerca de que tratan los sistemas servomecanicos como funcionan, que los componen y para que nos sirven. Adems, se tratara acerca de los sistemas autmatas, e igual que los servomecanismos se trataran para que nos sirven, como funcionan y que podemos determinar acerca de si son similares o no los autmatas y servomecanismos. Tambin hablaremos acerca de los contactores y lgica cableada, mencionaremos como se utilizan estos y para qu casos son convenientes utilizarlos. A su vez se hablara de cules son sus ventajas y desventajas a la hora de utilizarlos. Abstract This article will talk about servomecanicos systems, controllers, contactors and wired, it will give a brief explanation about dealing servomecanicos systems how they work, which they contain and to serve us. In addition, they were about automata systems and, like servomechanisms are treated to serve us, how they work and we can determine whether similar or not and servo controllers. We'll also talk about the contactors and wired, mention as they use and which cases are suitable for use. In turn, talk about what their advantages and disadvantages in using them. Palabras Claves Servomecanismos, Autmatas, Contactores, Lgica cableada, Ventajas, Desventajas, Implementacin. Index Terms Servomechanisms, Automata, Contactors, wired logic, Advantages, Disadvantages, Implementation.

Para saber en qu casos uno es ms provechoso que otro y as determinar su uso y sacarle la mayor utilidad. Adems de esto veremos que son, como funcionan, cuales son las desventajas y ventajas del uso de los contactores y la lgica cableada en la industria. II. SERVOMECANISMOS O SISTEMAS SERVOMECANICOS Para definir este tipo de sistemas, consultamos la RAE y esto es lo que nos dice acerca de un servomecanismo: Sistema electromecnico que se regula por s mismo al detectar el error o la diferencia entre su propia actuacin real y la deseada [1]. El sistema se encarga de transmitir una orden o informacin de un punto a otro, comparando los resultados obtenidos en el extremo receptor con los que se desea obtener y se deduce de esta comparacin una seal correctora que se introduce automticamente en el sistema, el cual modifica los resultados para conseguir el valor deseado [4].

I. INTRODUCCIN

os temas a tratar en este artculo dan una breve explicacin acerca de cmo se comporta un servomecanismo que partes lo componen y para que nos sirven estos en el campo de la industria, adems de saber en qu casos son ideales su uso para un mejor funcionamiento del proceso. Tambin veremos conceptos similares acerca de los sistemas autmatas, veremos si son o no controlables por si solos, como se da esto adems del cmo y porque se deben utilizar este tipo de sistemas. Luego de saber que son y para que nos sirven cada uno de los sistemas mencionados anteriormente, haremos unas diferencias entre uno y otro
Manuscrito creado para la asignatura de Electiva I en manos del docente Ing. Carlos Das Senz, M.Sc. para el da 01 de Junio de 2012. L. Torres, estudiante de Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma del Caribe. (Email: lejotoco0604@hotmail.com) D. Rojas, estudiante de Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma del Caribe. (email: darm940@hotmail.com).

Fig 1. Fotografa de un servo motor [5].

A lo que le puedo agregar algunos otros conceptos de otros autores que definen a los servomecanismos como un sistema formado de partes mecnicas y electrnicas, con parte mvil o fija. Puede estar formado tambin de partes neumticas, hidrulicas y adems es controlado con precisin. Para ultimar puedo decir que un servomecanismo usualmente suele confundirse con un servomotor, y no debe hacerse ya que si bien es cierto, un servomotor es un sistema formado por mecanismos, la unin de estos mecanismos tales como sistema de control por medio de tarjeta electrnica, potencimetro, conjunto de engranajes son lo que lo hacen servomotor [2]. O sea un motor que se puede auto regular para llegar a cumplir una meta deseada. Tambin es muy comn confundirse y llega a pensar que un robot es un servomecanismo pero no es as, un robot est compuesto por una serie de servomecanismos que en conjunto le dan forma [3].

SERVOMECANISMOS, AUTMATAS, CONTACTORES Y LGICA CABLEADA Los servomecanismos tiene una caracterstica muy bsica y es que no solo pueden determinar que acciones tomar para la eficiencia de su sistema, sino cuando realizarlas. Estos se pueden clasificar dependiendo de qu funcin cumplan, y cada divisin tiene subdivisiones que finalmente son los elementos que conforman el sistema servomecnico [6]: 1. Servomecanismos de transmisin de potencia a. Motor ( trmico, elctrico) b. Generador

2.

Servomecanismos de movimiento rotatorio a rotatorio a. Engrane b. Banda c. Polea (simple, compuestas) d. Cadena Servomecanismos de transmisin de movimiento rotatoria de traslacin a. Cremallera b. Pin Servomecanismos de transmisin de movimiento cclico a. Levas b. Sistemas articulados

3.

mquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado. En electrnica es un sistema secuencial que puede definirse como un equipo electrnico programable en lenguaje no informtico y diseado para controlar, en tiempo real y en ambiente industrial, procesos secuenciales [8]. En la Teora de los lenguajes formales, se dice que es la disciplina perteneciente a la informtica, y all se describen tres tipos de autmatas que reconocen diferentes tipos de lenguajes: los autmatas finitos, los autmatas a pila y las mquinas de Turing [8]. Mas adelante con la aparicin de los computadores se da paso al campo de la lgica programada para el control de procesos industriales. Sin embargo estos presentaban algunos problemas y con la aparicin del autmata programable se solucionaran estos. Un autmata programable o PLC, se puede considerar como un sistema basado en un microprocesador, siendo sus partes fundamentales la Unidad Central de Proceso (CPU), la Memoria y el Sistema de Entradas y Salidas (E/S). Para entonces concluir despus de haber observado los diferentes conceptos acerca de que es un autmata, podemos decir que es un sistema capaz de realizar acciones repetitivas y tambin capaces de controlar un proceso en tiempo real que conste de pasos secuenciales. As este sistema lo podra comparar con un PLC ya que tambin realiza acciones de tipo secuencial en el proceso a controlar. IV. DIFERENCIAS ENTRE SERVOMECANISMOS Y AUTOMATAS Desde un punto de vista superficial parecieran que estos dos sistemas cumplieran la misma funcin o se dedicaran a realizar lo mismo, pero cuando se entra en detalle a definir y establecer las aplicabilidades de cada uno comienzan a surgir algunas que otras diferencias que los identifican y los hacen diferentes. Las diferencias que podemos dar acerca de los sistemas servomecanicos y los autmatas es que los primeros regulan por si solos el proceso completo del conjunto de mecanismos al que pertenece, mientras que los autmatas son sistemas que se adhieren sistemas ya establecidos para mejorarles o implementarles control. Otra de las diferencias seria que los servomecanismos no realizan acciones repetitivas sin control como los autmatas ya que los servomecanismos se fijan en la respuesta que arroja el sistema para determinar si es necesaria una accin de control preestablecida o no y los autmatas se ocupan de realizar la tarea especificada sin tener en cuenta que pueda estar variando en el sistema a controlar ya que su forma de control se limita a seguir la secuencia de pasos preestablecida, as como los primeros robots de la industria.

4.

A su vez todo servomecanismo contiene partes fundamentales para su funcionamiento bsico y estas son: Comparador: Recibe la seal de entrada y una medida de la seal de salida, comparando ambas para obtener una seal de error si la hay. Elementos de control: Son los encargados de transformar e incluso amplificar la seal de error para disponerla en condiciones de actuar sobre el sistema a controlar. Sistema controlado: Recibe la seal de error previamente preparada para ponerse en accin y llevar la seal de salida o variable controlada al valor establecido. Elementos de medida de la seal de salida: Toman la seal de salida, o ms bien una parte de ella, y la transforman haciendo posible su comparacin con la de entrada. Constituyen, por tanto, la realimentacin del sistema. Aparte de las seales de entrada y salida existen con frecuencia otras seales incontrolables y perturbadoras que pueden entrar en el sistema y que es preciso considerar para tomar precauciones que permitan eliminar o contrarrestar su efecto [7]. III. AUTOMATA Para dar una definicin acerca de que es un autmata, se debe saber que este trmino es utilizado para determinar varias cosas. Autmata para algunos autores se usa para determinar a

V. SERVOMECANISMOS UTILIZADOS EN LAS PRUEBAS DE

LABORATORIO Y PROYECTOS

Los servomecanismos que hemos utilizado a lo largo de nuestra carrera para la realizacin de proyectos son:

SERVOMECANISMOS, AUTMATAS, CONTACTORES Y LGICA CABLEADA A. Motor DC: Es dispositivo electromecnico que funciona con corriente continua capaz de transformar energa elctrica en energa elctrica en energa mecnica, en este caso rotaria. Este dispositivo se utilizo para mover la banda transportadora, desarrollada en V Semestre.
Fig 5. Imagen de una banda trasmisora de potencia [12].

E. Engrane: El engrane bsicamente es una rueda o cilindro dentado empleado para transmitir un movimiento giratorio desde una parte de la maquina a otra. Esta dispositivo fue utilizado en el sistema de extraccin de elementos en la banda transportadora, desarrollada en V Semestre.

Fig 2. Imagen de un Motor DC [9].

B. Moto-Reductor: Es un motor de corriente continua capaz de transformar energa elctrica en energa mecnica en este caso rotatoria con la particularidad de poseer un juego de engranajes que le permiten amplificar el torque a cambio de una reduccin en la velocidad de rotacin. Este dispositivo fue utilizado en el robot sumo, desarrollado en V Semestre.

Fig 6. Imagen de un engranaje [13].

F. Cremallera: Es por lo general un prisma rectangular con una de sus caras laterales tallada con dientes. Se emplea junto a un engranaje para convertir un movimiento giratorio en lineal. Este dispositivo se utilizo para mover el sistema de extraccin de elementos utilizado en la banda transportadora, desarrollada en V Semestre.

Fig 3. Imagen de un Moto-reductor [10].

C. Moto-Reductor Con Encoder Es un motor de corriente continua que adems de poseer una caja reductora para amplificar el torque posee un encoder que nos genera un tren de pulsos a medida que el motor gira. Este dispositivo se esta utilizando en el Controlador de velocidad y posicin de un motor en VII Semestre.

Fig 7. Imagen de una cremallera con pion (engranaje) [14].

VI. CONTACTORES Un contactor se puede definir como un dispositivo que cierra u abre dos contactos permitiendo interrumpir o permitir el paso de la corriente elctrica. Estos dispositivos poseen un estado inicial el cual puede ser abierto o cerrado y mediante su accionamiento se llega al otro estado. Dependiendo de la variable fsica utilizada para accionarlos los contactores pueden ser clasificados en electromagneticos si su accionamiento se realiza mediante un electroimn, electromecnicos si su accionamiento se ayuda de medios mecnicos, neumticos si son accionados por la presin de un gas y en hidrulicos si son accionados por la presin de un lquido [15][16].

Fig 4. Imagen del moto-reductor con el encoder [11].

D. Banda: Es un elemento utilizado para transmitir potencia entre dos, o ms poleas, engranes o rodillos. Este dispositivo fue utilizado para transmitir la potencia del motor al eje el cual estaba la banda transportadora, desarrollada en V Semestre.

Fig 8. Aspecto fsico de un contactor [17].

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En la industria no se pueden utilizar un solo contactor para todas las aplicaciones por ende se hace necesario saber elegirlos, para ello debemos teneren cuenta cual es la variable que se va a utilizar para accionar el contactor, el nmero de veces que se van a abrir y cerrar los contactos, y los valores de tensin y corriente mxima que se deben soportar.

Tabla 1. Variables Lgicas Empleadas En La Lgica Cableada [21].

LGICA FALSO CIRCUITO DIGITAL 0 LGICA CABLEADA Contacto abierto

Contacto cerrado VERDADERO 1

1.
Fig 9. Simbologa de un contactor [18].

2. Estos dispositivos son generalmente utilizados la industria para controlar cargas puramente resistivas, motores asncronos y sncronos y vlvulas, entro otros, permitiendo la trabajar en la mayora de los casos con voltajes y corrientes muy elevadas pero poseen la desventaja de que la velocidad de conmutacin es muy lenta. Cabe destacar que el contactor posee un elementos de acople conocidos como contactores auxiliares que son utilizados para trabajar a pequeas cantidades de corriente. VII. LGICA CABLEADA La lgica cableada consiste en el diseo de automatismos, en el que el tratamiento de las seales se realiza mediante contactores, rels electromagnticos, rels temporizados, vlvulas hidrulicas o neumticas y otros componentes ms [19][20]. Estos automatismos que se crean son rigidos, es decir, solo estn diseados para cumplir una serie de tareas de manera secuencial, y si se quiere cambiar algn parmetro o variable se hace necesario realizar un nuevo diseo [20]. La lgica cableada posee la ventaja de que en comparacin con otros mtodos de control y automatizacin industrial es menos costosa y adems es muy recomendable y usada para la aplicaciones pequeas en donde no se requieran controlar una gran cantidad de variables ni llevar a cabo grandes cantidades de pasos, pero posee la desventaja de que su implementacin requiere mucho tiempo y si se quiere realizar una modificacin despus de implementada como aadir una nueva etapa se requiere realizar un nuevo diseo del todo el proceso. A. Estado de las Variables: En la lgica cableada las variables pueden poseer dos estados, un estado denominado Verdadero que hace referencia a un rel energizado o un contactor activado y un estado Falso que hace referencia a un rel desenergizado o un contactor desactivado, observar tabla N 1. B. Proceso para la Implementacin de la Lgica Cableada: Para la implementacin fsica de la lgica cableada en cualquier proceso se hace necesario seguir los pasos que se presentan a continuacin [19]:

3.

Plano: Consiste en la realizacin del diagrama elctrico del sistema. Se basa por lo general en dos diagramas, uno de control y el otro de potencia o fuerza. Funcionamiento: Consiste en la explicacin del funcionamiento del sistema y la manera que se relacionan todos los elementos. Puesta en Marcha: Se realiza el montaje y posteriormente se prueba su correcto funcionamiento.

Materiales y cotizacin: Se realiza una cotizacin de los materiales y del trabajo VIII.
CONCLUSIN

Que en muchas aplicaciones comunes e industriales se utilizan los servomecanismos como sistemas para llevar a cabo una determinada accin de manera precisa, la cual puede ser ejecutada por medio motores, engranajes, cremalleras, etc. Que un autmata es un sistema capaz de realizar una o varias acciones determinadas con cierto grado de autonoma de manera secuencial o repetitiva, diferencindose de los servomecanismos en que los autmatas se adieren a los sistemas para mejorarlos o implementarles control mientras que los servomecanismos son dispositivos que se regulan asi mismo a travs de una accin de control. Que un contactor es un dispositivo electromecnico que puede permitir o interrumpir el paso de corrientes y que adems puede ser accionada de diferentes maneras. Que la lgica cableada a pesar de ser menos costosas en cuanto a otras herramientas de automatizacin requiere de mucho tiempo para su implementacin, adems tampoco permite realizar modificaciones en el sistema como agregarle una etapa, ya que esto incurrira en el diseo de un nuevo sistema.
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BIOGRAFAS
Leandro Jos Torres Correa (04-06-1992), estudiante de Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma del Caribe, Miembro de la seleccin de Natacin de la Universidad Autnoma del Caribe, Miembro de la Banda Folclrica Distrital, Salvavidas Profesional y Representante del Grupo Folclrico Tradicin Caribe, Barranquilla, Atlntico. (Email: lejotoco0604@hotmail.com) Cel.: 3003496640 Cd. 250910136 Danilo Alfonso Rojas Mndez, estudiante de Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma del Caribe, Barranquilla, Atlntico. Cursos Sena Virtual (AutoCAD 2D y 3D, PLC I e Identificacin y anlisis de circuitos integrados y compuertas lgicas) Cursos Sena convenio UAC (Curso bsico de las TIC para la docencia en ambientes virtuales) (Email: darm940@hotmail.com) Cel.: 3002443554 Cd. 250910028