UNIDAD I

Introduccin a motores elctricos DC y AC

ndice
Unidad I: Introduccin a los motores elctricos DC y AC 1. Introduccin 2. Objetivos 3. Contenidos de la Unidad I 3.1. Fundamentos 3.1.1.Campos magnticos 3.1.2.Induccin de movimiento 3.1.3.Movimiento de rotacin de un motor DC 3.1.4.Caractersticas de un motor DC Shunt 3.1.5.Movimiento de rotacin en un motor AC 3.1.6.Caractersticas del motor de induccin AC 3.2. Fundamentos de mecnica 3.2.1.Principios bsicos de mecnica 3.2.2.Perfiles de carga 3.2.3.Formulas mecnicas 3.2.4.Formulas elctricas 4. Resumen 5. Preguntas de autocomprobacin 5.1. Qu es el torque? 5.2. La velocidad de rotacin de un objeto es dado generalmente en: 5.3. La rapidez con la que se hace un trabajo es denominada: 5.4. 18 KW es equivalente a: 5.5. El bobinado trifsico del motor de jaula de ardilla, de dos polos tiene un angulo de separacin de:

INTRODUCCION A MOTORES ELECTRICOS DC Y AC

1. INTRODUCCION Los motores elctricos son maquinas que mueven la industria pues sirven como medios de transformacin de energa elctrica a energa mecnica. Por lo tanto, es indispensable conocer y comprender las principales relaciones que existen entre los parmetros elctricos y mecnicos de dichas maquinas para darles una adecuada operacin y mantenimiento. 2. OBJETIVOS El objetico de esta unidad es identificar los diferentes parmetros elctricos y mecnicos que determinan las caractersticas de funcionamiento y operacin de los motores elctricos DC y AC, que nos servirn luego como conceptos bsicos para la compresin de los temas que trataremos durante el curso. 3. CONTENIDOS DE LA UNIDAD I 3.1. FUNDAMENTOS La fabricacin de imanes artificiales por medio del paso de corriente elctrica a travs del arrollamiento de bobinas de alambre de cobre sobre un ncleo de metal permeable al flujo magntico, es la base fundamental que ha permitido el desarrollo de los motores elctricos. 3.1.1. CAMPOS MAGNETICOS En la figura 1 se muestran algunos imanes artificiales de uso muy difundido. Se observa que tienen dos polos denominados norte (N) y sur (S). Actan sobre otros materiales magnticos ejerciendo fuerzas de atraccin o repulsin, sin que haya de por medio contacto fsico.

En la figura 2 podemos ver las lneas de campo magntico saliendo del polo norte y retornando por el polo sur. Se observa que dicho campo tiene la capacidad de propagarse por el aire y ejercer su influencia sobre cualquier material permeable magnticamente (acero, hierro; otro iman, etc.)

En la figura 3 se muestra las fuerzas de atraccin (polos diferentes se atraen) y repulsin (polos iguales se rechazan) que ejercen entre dos imanes dependiendo de la posicin de sus polos. El termino air gap significa brecha de aire traducido al espaol comercial; pero la traduccin tcnica es conocido como entrehierro.

La figura 4 nos muestra la generacin de un campo magntico concntrico al alambre conductor por el cual fluye corriente continua. El sentido del campo magntico se determina por medio de la regla de la mano izquierda. Si apuntamos con el dedo el pulgar en el sentido de los electrones, los dedos restantes nos indican la direccin del campo magntico.

En el caso de corriente AC, se muestra en la figura 5 la generacin del campo magntico cuando pasa corriente elctrica alterna a travs de un conductor. Podemos ver que el campo magntico es variable y depende del valor que tiene la corriente: La direccin del campo magntico cambia cuando lo hace el sentido de la corriente que pasa por el conductor.

De las figuras 4 y 5 se concluye que: a) Un campo magntico constante (en valor y direccin) es producido por corriente DC que pasa por un conductor. b) Un campo magntico variable (en valor y direccin) es producido por corriente AC que pasa por un conductor. Los electroimanes se implementan con un ncleo magntico, arrollamiento de alambre conductor y el paso de una corriente continua por dicho alambre. En la figura 6 se ha dibujado el ncleo en modo transparente para poder ver con claridad el arrollamiento. La finalidad de usar el ncleo magntico es conseguir mayor intensidad de campo magntico.

En la figura 7 se muestra un mtodo para determinar la posicin de los polos norte y sur. Los dedos de la mano izquierda apuntan en el sentido del flujo de electrones y el pulgar apuntara al polo norte. Obviamente dicho campo

magntico es constante en magnitud y direccin pues la corriente que pasa por el alambre es continua.

3.1.2. INDUCCION DE MOVIMIENTO La informacin anterior nos ensea que dos imanes experimentan una fuerza de atraccin o repulsin cuando se encuentran, cada una; comprendidas dentro del radio de accin de la otra. Tambin aprendimos la forma de implementar electroimanes por medio de un ncleo magntico, arrollamiento de alambre de cobre y una fuente de alimentacin continua o alterna. Por lo tanto se concluye que, si colocamos un electroimn dentro del campo magntico del otro, tal como se muestra en la figura 8, y alimentamos con corriente continua el alambre de cobre (una espira), esta experimentara una fuerza en el sentido indicado por el dedo pulgar de la mano derecha. Tal es el principio de funcionamiento en que se basan los motores elctricos de corriente continua.

En el caso de induccin de movimiento para motores de corriente alterna, el principio de funcionamiento se basa en la produccin de un campo magntico giratorio. SI consideramos que el imn de la figura 9 con sus polos N S pueden girar sobre el eje X Y, y que un disco de cobre o aluminio que se halla sometido al campo magntico del imn, tambin puede girar sobre el mismo eje, entonces tenemos que, si giramos el imn, su campo magntico gira igualmente, barriendo el disco prximo a l, con lo cual el campo que ahora es variable, es la causa segn los principios de induccin magntica, aparezcan en el disco corrientes inducidas. Estas corrientes reaccionan dando lugar a una fuerza magnetomotriz con un torque motor suficiente para vencer el torque resistente del eje y origina la rotacin del disco.

Una forma prctica de generar un campo magntico giratorio se consigue mediante la alimentacin, con voltaje alterno trifsico, de un bobinado tambin trifsico instalado en un ncleo de material magntico llamado estator, tal como se muestra e la figura 10.

A la velocidad de giro del campo magntico se le denomina velocidad sncrona. Dicho campo magntico giratorio corta las varillas de aluminio del rotor que se encuentra instalado al interior del estator, ver figura 11, sobre las cuales se induce una corriente de rotor que causara a su vez un campo magntico del rotor, producindose una interaccin de campos y provocando el giro del rotor en igual sentido que el campo magntico del estator, pero a una velocidad ligeramente de la sncrona. Mas adelante veremos que la diferencia de dichas velocidades se le denomina deslizamiento.

3.1.3. MOVIMIENTO DE ROTACION EN EL MOTOR DC En la figura 12 nos muestra un primer modo prctico de implementar un motor de corriente continua. La energa elctrica continua de entrada es aplicada al conmutador por medio de las escobillas nombradas como + (positivo) y (negativo). El flujo de corriente pasa a la espira (denominada armadura) la cual experimenta fuerzas en los segmentos AB y CD, causando el giro en la direccin indicada.

En la figura anterior se muestra a la armadura formada nicamente por una espira, lo cual no es cierto, pues para aplicaciones practicas dicha espira debe ser montada sobre un ncleo magntico tal como se ve en la figura 13. Debido al paso de corriente a travs e la armadura y por influencia del campo, se induce una fuerza F, la que produce un Par (Fuerza por distancia) que provoca el movimiento de giro del rotor.

Existen diversos tipos de motor de corriente continua, pero el motor mas usado a nivel de aplicacin industrial, es aquel denominado motor DC shunt de excitacin independiente. En la figura 14 se muestra dicho tipo de motor.

Observamos que: a) La armadura esta conformada por un conjunto de bobinas arrolladas convenientemente sobre un ncleo laminar de material magnetico, la cual se encuentra montada y unida a presin sobre una barra de acero denominada eje. Dicho eje tiene en sus extremos un para de rodajes que permitan su movimiento de giro y van montados sobre unas tapas fijadas al estator.

b) El campo es un electroimn conformado por un conjunto de bobinas arrolladas sobre un ncleo laminar de material magnetice. Dicho ncleos montados al interior del estator. 3.1.4. CARACTERISTICAS DEL MOTOR SHUNT La figura 15 muestra el esquema de un motor DC shunt de excitacin independiente y su respectivo circuito equivalente. Para facilitar la compresin de los conceptos bsicos de control del motor DC, el modelo matemtico ser tomado de forma idealizada.

En la figura 15, es la resistencia de armadura; es la inductancia de armadura y, es la tensin contra electromotriz. Esta tensin es daca por: (1.1) Donde: Velocidad del eje de rotacin Corriente de campo Constante Para esta maquina la corriente de armadura es: (1.2) Donde es la impedancia inductiva de .

El torque electromagntico

, generado en el eje de esta maquina es dado por: (1.3)

Y la potencia en el eje es dado por: ( ) ( ) (1.4)

El torque es el resultado del producto del flujo magntico debido a la corriente de campo ( ) por la corriente de armadura ( ). Debe notarse que esta expresin solo es valida si la fuerza magnetomotriz debida a la corriente fuese especialmente perpendicular al flujo debido a . Esto en general es garantizado por construccin. Para el control del torque electromagntico generado es necesario: 1. Controlar la corriente de armadura de forma de anular los efectos de la resistencia de armadura, reactancia de dispersin y tensin contraelectromotriz, que aparecen cuando se opta por el control de tensin de la armadura. 2. Controlar la corriente de campo (en general en el valor mximo). 3. Manteniendo el angula de la fuerza magnetomotriz ( ) de la armadura y el flujo magntico debido al campo en un ngulo de 90, el tem 3 es garantizado por la posicin mecnica de los conmutadores. Un ngulo diferente de 90 hace que la variacin de la corriente de campo de armadura afecte directamente al campo y viceversa. El mtodo clsico de control de velocidad de motor DC fue propuesto por Ward Leonard, siendo inclusive conocido por este nombre. En este control; la velocidad es controlada por dos modelos distintos. La figura 16 muestra las caractersticas de torque y potencia en funcin de la velocidad. Para la velocidad de rotacin entre 0 y (velocidad base) el torque es mantenido en su valor mximo a travs del control de las corrientes de armadura y campo. Este control es conseguido manteniendo en campo constante y aumentando la tensin de armadura proporcionalmente a la velocidad, de tal forma que sea constante (torque mximo). La velocidad en el eje en el cual la potencia alcanza su valor nominal es llamada velocidad base y a partir de este punto el control de velocidad solo puede ser hecho por medio de la disminucin de la corriente de campo , manteniendo la corriente de armadura en su valor nominal. De esta forma es posible operar la maquina entre , con el torque disminuyendo en forma hiperblica (proporcional a ), mientas que la potencia es mantenida constante.

3.1.5. MOVIMIENTO DE ROTACION EN UN MOTOR AC Los dos principales grupos de motores AC son los de tipo induccin y sncrono. Los motores de tipo induccin incluyen los monofsicos, trifsicos y rotor bobinado. Los motores tipo sncrono incluyen los autoexcitados y DC excitados. De los tipos de motores AC nombrados, el ms usado es el motor de induccin de jaula de ardilla. En la figura 17 podemos ver el motor jaula de ardilla, en el cual distinguimos que el estator presenta un bobinado trifsico simtricamente distribuido entre sus ranuras formando un ngulo de 120 mecnicos.

Tambin observamos que el rotor lo conforman un ncleo de hierro laminado atravesado longitudinalmente por varillas de aluminio unidas en sus extremos por anillos del mismo material (ver figura 11). Al aplicar en el estator un voltaje de alimentacin trifsico desfasado 120 elctricos, se forma un campo magntico giratorio (teorema de Ferraris) de magnitud y velocidad constante que gira a una velocidad denominada sincronismo ( ) , tal como se puede observar en la figura 18. La siguiente ecuacin sirve para determinar el valor de la velocidad sncrona: ( Donde : Frecuencia de voltaje de alimentacin (60 Hz) : numero de polos del estator del motor )

Dicho campo giratorio induce corrientes en las varillas de aluminio del rotor, las que a su vez generan sus propios campos magnticos tal como se observa en la figura 19. Ahora se tienen dos imanes que interactan entre si dando lugar a que el imn del rotor persiga al imn del estator, creando la rotacin. El rotor gira a velocidad .

La velocidad de rotacin del campo magntico del estator determina la velocidad del rotor, y la fuerza de los campos magnticos determina la fuerza de atraccin entre ellos. Dicha fuerza de atraccin es conocida como torque y se mide el libras pie (lb ft) o Newton metro (N m). La velocidad del rotor siempre debe ser menor que la velocidad sncrona, dicha diferencia de velocidad se denomina deslizamiento (slip en ingles) y es representado por: ( )

La tabla N1, nos muestra la relacin entre polos por fase y torque por HP y KW de potencia. Un motor de 1 HP y 2 polos, producir 1.5 lb ft de torque cuando se carga a su capacidad nominal. Un motor de 50 HP y 2 polos, producir 50 HP x1.5 lb ft/HP o 75 lb ft de torque cuando se carga a su capacidad nominal.

3.1.6. CARACTERISTICAS DEL MOTOR DE INDUCCION AC Para poder estudiar y comprender las caractersticas de funcionamiento del motor de induccin de jaula de ardilla, es necesario tener una representacin matemtica que refleje fielmente lo que sucede en su interior. Suponiendo que el motor trabaja con voltaje y corrientes balanceados, en la figura 20 se muestra un circuito equivalente por fase del motor de induccin valido para el rgimen permanente.

Donde: Resistencia por fase del bobinado del estator Inductancia de fase del bobinado del estator Corriente total de fase consumida por el estator Resistencia de prdidas por magnetizacin Corriente de prdidas por magnetizacin Voltaje inducido en el estator a frecuencia de lnea, debido al voltaje en el entrehierro (fuerza contraelectromotriz) Inductancia de magnetizacin (establece el flujo en el entrehierro) Corriente de magnetizacin que establece el flujo magntico en el entrehierro

Inductancia por fase en el rotor referida al estator Corriente en el rotor responsable de producir el torque electromagntico ( ) Resistencia por fase en el rotor referida al estator Deslizamiento El torque electromagntico generado por esta maquina esta dado por la siguiente ecuacin: ( Donde: Constante Angulo de desfase entre la corriente del rotor magnetizacin La potencia en el eje (P) es: ( Donde: Potencia que cruza el entrehierro Potencia de prdida en el rotor Velocidad angular del eje del motor La expresin del torque electromagntico en (1 7) es similar a la del motor DC shunt (1 3) salvo por el ngulo , que en el caso de los motores DC tiene un valor de 90 fijado por construccin, teniendo en consecuencia la posibilidad de controlar las corrientes en forma independiente lo cual facilita su control. Como se observa en la figura 20, tanto como ingresan al motor de induccin por un terminal, lo que dificulta el control independiente de cada componente. Por otro lado, si se desea que el motor de induccin presente una caracteristica similar al de un motor DC shunt, debe controlarse de tal modo que se tengan los valores adecuados de , y el angulo . Tal forma de control era imposible de realizar hasta hace una dcada, pero en la actualidad debido al avance de la microelectrnica y la fabricacin de componentes electrnicos mas potentes, se ha logrado estrategias de control que permiten grandes prestaciones de funcionamiento del motor de induccin tanto como si se tratase de un motor DC. La caracterstica de torque y corriente en funcin a la velocidad del motor de induccin es mostrada en la figura 21. Se observa que el motor presenta gran consumo de corriente (hasta 6 veces su valor nominal) al ser arrancado con voltaje nominal aplicado a sus bornes. El torque alcanza 200% de su valor nominal. ) )

y la corriente de

De la figura anterior se observa que la velocidad del eje del motor depende de la carga aplicada, logrando mantenerse con una pequea variacin debido a la caracterstica casi vertical de una parte de la curva de torque. Respecto al deslizamiento s, se podra decir que dicho valor aumenta en proporcin directamente proporcional a la carga, es decir, a mayor carga el deslizamiento se incrementa. De la figura 21 podramos decir que el deslizamiento a carga nominal y dos veces la carga nominal son:

3.2. FUNDAMENTOS DE MECANICA 3.2.1. PRINCIPIOS BASICOS DE MECANICA Son dos los parmetros bsicos, torque y potencia, que deben ser completamente entendidos para aplicar apropiadamente los variadores. TORQUE (T) Es una fuerza aplicada que tiende a producir rotacin. Torque (fuerza de torsin) sin rotacin es llamada torque esttico, pues no produce movimiento. El torque es medido en lb in o lb ft. Es el producto de una fuerza en libras (lb) por la distancia en pulgadas (in) o pies (ft) desde el centro del punto de rotacin. La figura 22 muestra 120 lb in (12 pulgadas x 10 libras) o 10 lb ft de torque.

Debido a que la mayor parte de transmisin de potencia se basa en elementos rotativos, el torque es importante como una medida del esfuerzo requerido para producir trabajo.

POTENCIA (HP) Potencia es la medida de la velocidad al cual el trabajo esta siendo realizado. Cuando una fuerza se aplica de tal forma que produce movimiento, el trabajo puede ser medido. Un HP se define como la fuerza requerida para levantar un peso de 33 000 lb un pie en un minuto. SELECCIN DEL VARIADOR Y LA MAQUINA La aplicacin de un variador para una maquina determinada es mas un problema mecanico, que un problema elctrico. Cuando usamos un variador, se debe de considerar las caractersticas de velocidad, torque y potencia desarrollados por el eje del motor. Estos deben de igualar o exceder los requerimientos de torque y potencia de la maquina a ser impulsada. Los requerimientos de la maquina caen dentro de las tres principales categoras: Torque de ruptura de inercia (Break away torque) Torque de aceleracin (Accelerating torque) Torque de movimiento (Running torque) Break away torque Es el torque necesario para poner en movimiento una maquina. Tipicamente es mayor que el torque requerido para mantener el movimiento (running torque). En algunas aplicaciones break away torque es el parmetro ms importante y por lo tanto no puede ser despreciado. En otras aplicaciones, tal como bombas centrifugas, es pequeo comparado con running torque. Accelerating torque Es el torque necesario para llevar a la maquina a la velocidad de operacin en un tiempo dado. En las mayoras de las maquinas, la carga es de rozamiento y el

variador estndar debe de tener el torque adecuado para la aceleracin deseada. Sin embargo, ciertas maquinas clasificadas como de gran inercia con ruedas volantes, engranaje u otras elevadas masas rotativas pueden requerir la seleccin de variadores basados sobre todo en la potencia necesaria para acelerar la carga en un tiempo dado. Running torque Es el torque requerido para mantener a la maquina en movimiento despus de su aceleracin hasta la velocidad de operacin deseada. Running torque es usualmente la combinacin del torque requerido para jalar, empujar, comprimir, estirar o procesar el material ms el torque requerido para vencer las fuerzas de friccin. Es muy importante comprender los requerimientos de torque de aplicacin antes de intentar aplicar el variador.

3.2.2. PERFILES DE CARGA En general la mayora de las aplicaciones caen dentro de las siguientes categoras: A. Torque constante B. Potencia constante C. Torque variable A. Torque constante Alrededor del 90% de las maquinas industriales de aplicacin general (diferente de las bomba) son sistemas de torque constante. Los requerimientos de torque de la mquina son independientes de su velocidad. Si la velocidad de la mquina se duplica, entonces la potencia es tambin duplicada. Ver figura. La carga requiere la misma cantidad de torque tanto a baja como a alta velocidad. El torque permanece constante a travs de todo el rango de velocidad y la potencia aumenta o disminuye en proporcin directa a la velocidad. Usados de las aplicaciones como en sistemas de faja transportadora (tambin llamado conveyors) y cuando se tienen cargas de choque y gran inercia.

B. Potencia constante Para mquinas con carga de potencia constante, la demanda de potencia es independiente de la velocidad y el torque varia inversamente con la velocidad. Este tipo de cargas se encuentra en la industria de las maquinas herramientas y en los centros impulsores de bobinas. Cuando se taladra, forma, muele o doblan materiales, todas las cargas tienden hacia la potencia constante. A bajas velocidades hay gran torque; a altas velocidades ligero torque. Un variador debe ser seleccionado por su gran torque requerido a bajas velocidades. La carga requiere gran torque a bajas velocidades, bajo torque a altas velocidades, y por lo tanto tienen potencia constante en cualquier velocidad. Usado en aplicaciones como en taladros, bobinadoras, esmeriles; los que requieren baja velocidad y gran torque para iniciar su trabajo y gran velocidad con bajo torque para finalizar.

C. Torque variable Este tipo de carga es comnmente encontrado en los impulsores de bombas centrifugas y en la mayora de las aplicaciones de ventiladores y sopladores. El torque y potencia varian con la velocidad. Son cargas que requieren mucho menos torque a bajas velocidades que a alta velocidad. La potencia varia aproximadamente como al cubo de la velocidad, y el torque varia como al cuadrado de la velocidad. Usado en aplicaciones como ventiladores centrfugos, bombas, sopladoras, algunos mezcladores y agitadores.

4. RESUMEN Los motores elctricos se dividen en dos grandes partes, segn la fuente de alimentacin que reciben, esto es: motores DC y motores AC. DE los tipos de motores DC, el mas utilizado en la industria es el motor DC shunt de excitacin independiente debido a que sus propias caractersticas permiten controlar su velocidad en forma fcil y precisa. Adems el motor DC puede proporcionar hasta 5 veces su torque nominal, que lo hace insustituible en el manejo de cargas de gran inercia. El inconveniente de dicho tipo de motores es su costo y mantenimiento. Dentro de los motores AC, el mas usado en la industria es el motor de induccin AC de jaula de ardilla debido a su robustez y mnimo mantenimiento. El inconveniente se debe sobre todo a las caractersticas den trabajar a velocidad constante, siendo muy difcil controlar su velocidad. Para conocer perfectamente el comportamiento del motor es necesario saber el tipo de carga que tendr acoplado a su eje, razn por el cual es muy importante determinar si la carga es de tipo: torque constante, HP constante o torque variable. Se concluye que el 90% de aplicaciones de carga son del tipo de torque constante. Adems es importante tener los conocimientos de los conceptos de mecnica para poder aplicar las formulas correspondientes y asi determinar la potencia suficiente del motor impulsor a dimensionar. 5. PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACION 5.1. QUE ES EL TORQUE? a) Es una fuerza que permite el movimiento de traslacin de un objeto. b) Es un par (fuerza x distancia) que permite el movimiento de rotacin de un objeto. c) Es una fuerza que permite el movimiento de rotacin de un objeto. d) Es un par (fuerza x distancia) que permite el movimiento de traslacin de un objeto. e) N.A. 5.2. LA VELOCIDAD DE ROTACION DE UN OBJETO ESTA DADO GENERALMENTE EN: a) b) c) d) e) Rad/min Km/hr RPM m/s Grados/s

5.3. LA RAPIDEZ CON LA QUE SE HACE TRABAJO ES DENOMINADA: a) b) c) d) e) Torque Potencia Velocidad KW N.A.

5.4. 18 KW ES EQUIVALENTE A: a) b) c) d) e) 24.14 HP 13.42 HP 14.14 HP 23.42 HP N.A.

5.5. EL BOBINADO TRIFASICO DEL MOTOR DE JAULA DE ARDILLA, DE DOS POLOS TIEN UN ANGULO DE SEPARACION DE: a) b) c) d) e) 240 elctricos 240 mecnicos 120 elctricos 120 mecnicos N.A.