UNIDAD II

Variador de velocidad de motor DC

ndice
1. Introduccin 2. Objetivos 3. Contenidos de la unidad II 3.1. Fundamentos 3.1.1.Variador de velocidad 3.1.2.Inversion de giro en motores DC 3.1.3.Frenado de motores DC 3.2. Etapa de potencia 3.2.1.Variador a tiristores 3.2.2.Variador a transistores 3.3. Etapa de control 3.3.1.Control realimentado 3.3.2.Transductores de velocidad y corriente 3.3.3.Conceptos de control 3.4. Criterios para la puesta en marcha 3.4.1.Comprobacin del estado de la etapa de potencia 3.4.2.Comprobacin del estado de la etapa de control 3.4.3.Instalacin del variador 3.4.4.Puesta en marcha 4. Ejemplos 4.1. Sintonizacin manual con un multmetro 4.2. Sintonizacin manual con un osciloscopio 5. Resumen 6. Preguntas de autocomprobacin

VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DC

1. INTRODUCCION Las caractersticas de funcionamiento de los motores DC de excitacin independiente y el desarrollo de la electrnica de potencia, han permitido fabricar equipos variadores de velocidad que controlan prcticamente todos los parmetros importantes del motor, permitiendo su uso en todo tipo de aplicaciones industriales. Dichas aplicaciones van desde el control de velocidad del motor hasta el control de su posicin (servo-variadores). Los motores DC tienen numerosos inconvenientes, pues necesitan alimentaciones de potencia en continua. Adems para la misma potencia, estas mquinas son de dimensiones y costos mayores que los motores de induccin y necesitan ms mantenimiento debido al conmutador. Las ventajas de los motores DC es que pueden proporcionar altos pares de arranque, su margen de velocidad es grande por encima y por debajo de los valores nominales y su procedimiento de regulacin es ms sencillo y econmico que los correspondientes a los motores de induccin. Por las razones expuestas lneas arriba, se siguen usando los motores DC y por lo tanto los variadores de velocidad para dicho tipo de motor han seguido desarrollndose sobre todo en lo que respecta a su etapa de control (comunicacin por computadora, panel digital de programacin, auto-sintona, etc.), pues su etapa de potencia (rectificadores controlados mediante tiristores o transistores) permanece invariable. 2. OBJETIVOS El objetivo de esta unidad es la de identificar las principales etapas que conforman a un variador de velocidad de motor DC de excitacin independiente, as como analizar los bloques de regulacin y ajustes que son necesarios para su correcto funcionamiento. 3. CONTENIDO DE LA UNIDAD II 3.1. FUNDAMENTOS 3.1.1. VARIACION DE VELOCIDAD De las ecuaciones (1-1) y (1-2) de la Unidad I se tiene que la velocidad depende de: ( )

Por lo tanto, el control de la velocidad de un motor DC se consigue mediante la variacin del voltaje de armadura ( ) o por variacin del flujo magntico del campo (proporcional a ). Hasta antes de la llegada de los variadores electrnicos de velocidad para motores DC, las formas de regular la velocidad eran por procedimientos que se citan a continuacin:

a. Por variacin de la tensin en bornes de armadura

Control reosttico de la tensin de armadura. Traccin elctrica. Empleando un elevador/reductor. Modificando el acoplamiento de dos motores por medio de engranajes. Sistema Ward-Leonard.

b. Por variacin de flujo de campo: Restato de regulacin de campo.

3.1.2. INVERSION DE GIRO DE MOTORES DC La inversin de giro de un motor DC se necesita en gran cantidad de aplicaciones. Para cambiar el sentido de giro hay que variar el campo magntico en uno de los dos circuitos del motor (armadura o campo). En la prctica, la variacin del sentido del campo magntico se hace sobre el bobinado de armadura tal como se muestra en la figura 1. En este caso la posicin del interruptor nos permite cambiar el sentido de la polaridad del voltaje DC que recibe la armadura y por lo tanto cambiar el sentido de giro del motor.

3.1.3. FRENADO DE MOTORES DC El frenado o parada rpida es una de las maniobras ms importantes a realizar en el mando de un motor. Dicho objetivo se puede lograr por: Frenado por recuperacin de energa o tambin llamado regenerativo. Frenado reosttico o tambin llamado dinmico. Frenado por inversin de corriente de armadura.

3.2. ETAPA DE POTENCIA Usualmente, una unidad de potencia de estado slido convierte la energa AC de la planta a un voltaje DC ajustable. Este voltaje alimenta a la armadura del motor. La velocidad del motor DC vara proporcionalmente al voltaje de armadura asumiendo: EL motor es suficientemente grande para alimentar a la carga conectada. La corriente de campo del motor es constante.

Los motores DC tienen dos componentes principales: armadura y campo. La interaccin de los campos magnticos de ambos componentes provoca la rotacin del rotor. La etapa puede ser implementado mediante el uso de: Tiristores Transistores

3.2.1. VARIADOR A TIRISTORES Los Rectificadores Controlados de Silicio (SCR) normalmente llamados tiristores, usados en la unidad de potencia convierten voltaje AC a un voltaje DC controlado. El SCR conduce corriente cuando un pequeo impulso de voltaje es aplicado a su terminal gate, ver figura 2.

La mayora de variadores a tiristor diseados para operar con alimentacin AC monofsica, tienen 4 tiristores. Las unidades que operan con alimentacin trifsica son frecuentemente construidos con seis tiristores, ver figura 3. Una variante de dicho diseo incluye el reemplazo de la fila inferior de tiristores por diodos rectificadores y adicionando un diodo de conmutacin a travs de la salida de armadura DC.

La fuente del campo mostrada en la figura 3 se encuentra implementada por un puente de diodos, por lo tanto el campo recibe un voltaje DC fijo de valor igual a su nominal. La armadura recibe voltaje DC variable, con la finalidad de que el motor trabaje en la regin de torque constante tal como se vio en la figura 16 de la unidad I. Para desconectar fsicamente al motor de la unidad de potencia de estado slido, se utiliza un contactor (M), ver figura 4. Al energizar la bobina de control del contactor M, el puente rectificador a tiristores alimenta a la armadura haciendo que dicha mquina trabaje como motor impulsando a la carga acoplada a su eje. Cuando se desea tener control de frenado de dicho motor, se puede frenar rpidamente por medio de una resistencia de frenado dinmico (Dynamic Brake: DB) a travs de la armadura del motor, ver figura. 4. La bobina de control del contactor M debe ser desenergizada para permitir que la resistencia DB acte como una carga de la armadura, la cual por accin de la inercia de su carga, se ha convertido en generador. Dicho frenado dinmico slo es efectivo mientras la armadura se encuentre en movimiento.

Adicionando otro grupo de tiristores (denominados seccin reversa) conectados con polaridad invertida, ver figura 5, el variador obtiene capacidades regenerativas y puede operar en los cuatro cuadrantes, ver figura 6. Dicha configuracin ofrece operacin bidireccional sin el uso de contactores de inversin y frenado regenerativo controlado.

El frenado regenerativo se entiende como el retorno de energa desde el motor (durante el instante de frenado se comporta como generador) hacia la fuente de alimentacin AC. Dicha energa debe ser de algn modo absorbida por la fuente. La figura 6 nos muestra que durante el frenado, la polaridad de la armadura no cambia pero si el sentido de la corriente. Esto quiere decir que para el frenado regenerativo el voltaje de alimentacin a la armadura se debe hacer menor que la tensin contra-electromotriz. Ver ecuacin (1-1) de la Unidad I. Los variadores a tiristores son los normalmente utilizados en la industria pues pueden controlar motores DC de fracciones de potencia hasta decenas de MW.

3.2.2. VARIADOR A TRANSISTORES Los Variadores a transistores son usados en aplicaciones de baja potencia con motores de fracciones de HP, y sobre todo para el control de posicin en servo-mecanismos debido a la rapidez en respuesta que tiene su etapa de potencia implementado con transistores, los cuales trabajan a velocidades de kHz. Ver figura 7. Los motores DC usados son del tipo imn permanente, es decir que su campo es un material magntico slido, el cual proporciona flujo magntico a la armadura, la cual es bobinada y tiene conmutador y escobillas similar a lo ya estudiado. El tiempo de vida de los motores de imn permanente depende del tiempo que permanezca el flujo magntico nominal para el que fue fabricado. Si disminuye el flujo magntico del motor, ste pierde su torque nominal y su trabajo no ser eficiente pudiendo sobrecargarse con exceso de corriente.

3.3. ETAPA DE CONTROL 3.3.1. CONTROL REALIMENTADO Se presenta el Diagrama de Bloques del variador de velocidad de motor DC en el cual presentamos las principales partes que la conforman. Ver figura 8.

Las partes numeradas se detallan a continuacin: #1. Valor de referencia de velocidad ingresando al bloque comparador. Normalmente es un valor de voltaje proporcionado por un potencimetro o seales normalizadas 0-10V / 4-20mA provenientes de un controlador. #2. Error de velocidad Es el resultado de la comparacin de las seales denominadas valor de referencia de velocidad y realimentacin de velocidad. #3. Bloque regulador de velocidad. Reacciona con caractersticas proporcional-integral (PI) ante el error de velocidad que recibe a su entrada. La seal 4 es la salida. #4. Valor de referencia de torque. Denominado as porque se compara con la realimentacin de corriente, la cual es proporcional al torque que desarrolla el motor. #5. Error de torque. Es el resultado de la comparacin de las seales denominadas valor de referencia de torque y realimentacin de corriente. #6. Bloque regulador de torque. Reacciona con caractersticas proporcionalintegral (PI) ante el error de torque que recibe a su entrada. La seal 7 es la salida #7. Mando disparo de tiristores. Es la seal DC que se transforma en pulsos de disparo luego de ingresar al circuito de disparo. El ngulo de disparo es tal que la potencia DC recibida por la armadura del motor sea la necesaria para mantener la velocidad del motor al valor de referencia deseado. #8. Realimentacin de corriente. Es la seal que representa a la corriente de armadura, medida en forma directa por medio de un transformador de corriente DC o en forma indirecta por medio de una resistencia de pequeo valor (resistencia shunt). #9. Realimentacin de corriente. Es la seal de medida de corriente de armadura pero en forma indirecta por medio de transformadores de corriente AC ubicados en la entrada de la etapa de potencia. Dicho valor de corriente debe ser rectificado por medio de puente de diodos y transformado en VDC por medio de una resistencia. #10. Realimentacin de velocidad. Es la seal de medida de velocidad en forma indirecta por medio de tomar una muestra del voltaje de armadura (ver siguiente ecuacin 2-2). Dicho valor tiene un error inherente de velocidad medida debido a la cada , razn por la cual el variador pierde precisin al tratar de controlar la velocidad. Para minimizar dicho problema se aplica la tcnica de Compensacin

#11. Realimentacin de velocidad. Es la seal de medida de velocidad en forma directa. El medidor de velocidad se acopla directamente al eje del motor. Existen dos tipos de dichos medidores los que se denominan: Tacogenerador (Dinamo-Tacomtrica) y Encoder. El tacogenerador proporciona una seal tipo voltaje analgico DC proporcional a la velocidad del eje del motor y con polaridad dependiendo del sentido de giro. Usar el tacogenerador permite una precisin de velocidad del orden de 0,1%. El encoder proporciona cuatro seales digitales desfasadas de a dos, los cuales proporcionan informacin de velocidad, sentido de giro y posicin. Usar el encoder permite una precisin de velocidad del orden de 0,01%. Se tiene los siguientes ejemplos: a) Las instrucciones desde una estacin de control de operador u otra entrada, son enviadas hacia el regulador, ver figura 9. El regulador compara las instrucciones con las realimentaciones de voltaje y corriente y enva la seal apropiada hacia el circuito de disparo. Dicha etapa acondiciona los pulsos de disparo que activarn a los Transistores o tiristores, causando su conduccin. En algunos diseos, el regulador y circuito de disparo estn unidos en un solo circuito digital.

La realimentacin de voltaje da una indicacin de la velocidad del motor, y la corriente indica el torque del motor tal como se vio en la ecuacin (1-1) y (1-2) de la Unidad I. De dichas ecuaciones y despreciando la cada en la inductancia La se tiene:

De la ecuacin anterior observamos que la realimentacin de voltaje de armadura Va es una forma indirecta de medir la velocidad n en el motor.

Lo ideal sera medir el valor del voltaje contra-electromotriz Ea pero, eso es imposible, por lo tanto lo mejor es medir el voltaje de armadura aplicado y restar de ella un voltaje igual a la cada I a ra ; esto es posible gracias a que la cada de voltaje en los extremos de cualquier resistencia es proporcional a la cada en la resistencia de la armadura. Los ajustes tpicos en el regulador incluyen: mnima velocidad, mxima velocidad, lmite de corriente (torque), compensacin IR (carga) y ajuste de la tasa de aceleracin. b) Para un control ms preciso de la velocidad, un encoder o tacogenerador pueden ser montados en el motor para dar una seal de realimentacin, ver figura 10, que es proporcional a la velocidad actual del motor. La calidad de estos y del regulador determina la precisin total del variador.

En la figura 9 se observa que las bobinas de campo y armadura son alimentadas por circuitos independientes. Generalmente la alimentacin que recibe el campo es constante, por lo que se facilita la caracterstica de control de torque, la cual depender nicamente de la corriente aplicada a la armadura. En la figura 11 se representa el modo de control mencionado, el cual es del tipo Control Vectorial pues se tiene la habilidad de controlar independientemente las corrientes que producen el flujo y torque en un motor con el propsito de controlar con precisin su torque y potencia. El ngulo d es de 90 debido a la posicin mecnica entre el conmutador y las escobillas, por lo tanto el torque es directamente proporcional a la corriente de armadura (Ia) ya que If es constante. Observe que al aumentar la carga del motor, la velocidad tiende a disminuir y por lo tanto el variador debe ser capaz de proporcionar mayor Ia al motor para compensar dicho incremento de carga y as mantener la velocidad constante.

3.3.2. TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD Y CORRIENTE Los transductores son elementos que cambian una magnitud fsica a otra, es decir. Entre los transductores que se utilizan para medir velocidad tenemos: 3.3.2.1. Magnitud fsica de velocidad angular se puede cambiar a una magnitud fsica de voltaje. Magnitud fsica de corriente se cambia a voltaje. Magnitud fsica de movimiento angular se cambia a voltajes senoidales. ENCODER Los encoder estn divididos en dos grupos: incremental y absoluto. Encoder Incremental, cuentan simplemente el paso de una divisin del crculo y entregan salidas pulsantes que permiten almacenar la cuenta y conocer el sentido de rotacin. Este mtodo es conocido como sistema de salida A Quad B y se muestra en la figura 12.

En este mtodo, el sentido de giro se deduce de la presencia de los frentes de los trenes de impulsos A y B. Una transicin de 0 a 1 en A se produce antes que una transicin de la misma forma en B en un sentido de rotacin, y lo contrario sucede si el giro es en sentido opuesto, ver figura 13. Durante la rotacin del eje, cada vez que pasa por la posicin cero se genera un impulso sincrnicamente con A y B. Los encoder incrementales producen estos impulsos a partir de dispositivos fotoelctricos. La ventaja del encoder incremental es que la posicin inicial no es conocida en el instante de la puesta en marcha.

Algunos valores nominales de los encoder incrementales son: 1024 pulsos por revolucin, 300 pulsos por revolucin, etc. Encoder Absoluto, proporcionan una salida digital paralelo que es generada por un patrn situado sobre un disco rotativo acoplado al eje. Los sensores empleados en este caso pueden ser contactos elctricos o un sistema fotoelctrico. Pueden utilizarse diversos cdigos, siendo el binario y el Gray los ms corrientes y es posible alcanzar resoluciones y precisiones muy altas, del orden de 16 bits (20 segundos de arco) y superiores. Este mtodo tiene el inconveniente de su elevado costo y presenta el problema de la transmisin de los datos en paralelo si el encoder se halla distante del sistema electrnico de medida.

3.3.2.2.

RESOLVER Resolver, es un transformador rotativo cuya tensin analgica de salida est relacionada nicamente con el ngulo de su eje. Es, por lo tanto, un transductor de posicin absoluta con un ngulo de rotacin de 0 a 360. Ver figura 14. El resolver como transductor de medida de ngulo presenta diversas ventajas. En primer lugar, es un dispositivo mecnico robusto que puede soportar ambientes agresivos de polvo, aceite, temperaturas extremas y radiaciones. En segundo lugar, por ser un transformador introduce separacin de seal y el rechazo natural de modo comn de las interferencias elctricas.

Esta caracterstica, asociada con el hecho de que slo se necesitan cuatro hilos para la transmisin de datos angulares, hace al resolver nico en la medida de ngulos e idealmente apropiados para operar en las duras condiciones ambientales propias de la industria pesada y aeroespacial. Actualmente se dispone de resolvers sin escobillas, que no necesitan establecer ningn contacto con el rotor, lo que aumenta en gran medida la duracin y fiabilidad del dispositivo. 3.3.2.3. TACMETROS Tacogenerador (Tach) o Dnamo Tacomtrica (DT), es una mquina elctrica DC que convierte energa mecnica a energa elctrica, es decir que trabaja como generador DC. Sus partes son: Estator conformado por un imn permanente que proporciona el flujo magntico F, y Rotor construido de un ncleo laminado ranurado, sobre el cual se tienen bobinados de alambres de cobre, los que terminan en el conmutador y escobillas necesarios para transformar el voltaje inducido en salida disponible DC. Verfigura 15.

El eje del tacmetro se acopla con el eje del motor del cual se va a tomar la medida de velocidad. Al girar el motor, su eje arrastra al del tacmetro, el cual responde en su salida con un voltaje DC directamente proporcional a la velocidad del motor. Se tiene la siguiente ecuacin que relaciona la velocidad de entrada n (en RPM) y el voltaje DC de salida Vout del tacmetro:

La polaridad de la salida depende del sentido de giro. Las unidades comnmente usadas para la placa de datos del tacmetro son por ejemplo, 20V/RPM. 3.3.2.4. TRANSFORMADOR DE CORRIENTE AC Conformado por un ncleo laminado toroidal alrededor del cual se encuentra el bobinado inducido que viene a ser el secundario. Por el agujero del ncleo toroidal va el cable de la corriente a medir (Iprimario), dicha corriente es AC; la corriente de salida se denomina Isecundario, y tambin es AC pero de un valor menor, de acuerdo a la relacin de transformacin segn su placa de datos. La corriente secundaria debe ser rectificada mediante puente de diodos y convertida a voltios tal como se muestra en la figura 2-13.

Se tiene la siguiente relacin:

Donde k1 es la relacin de transformacin (IPRIMARIO/ISECUNDARIO) nominal y R es la resistencia de conversin de corriente a voltaje. El transformador de corriente AC va colocado en la lnea de alimentacin a la etapa de potencia y su finalidad es medir en forma indirecta la corriente DC que consume la armadura. 3.3.2.5. TRANSFORMADOR DE CORRIENTE DC Se basa en el fenmeno de efecto Hall en el que los portadores de carga que se mueven a travs de un campo magntico son forzados hacia un lado del medio del conductor, luego la distribucin no uniforme de la carga produce una diferencia de potencial de lado a lado, el cual se denomina Voltaje Hall. En la figura 2-14 se muestra una aplicacin como medidor de flujo de potencia.

3.3.2.6.

RESISTENCIA SHUNT Conformado por una barra de cobre o bronce, la cual es colocada en serie con el conductor cuya corriente DC se desea medir. Ver figura 215.

Se basa en el principio de cada de voltaje que produce una resistencia al ser atravesada por una corriente (Ley de Ohm). La ecuacin que representa la relacin es:

Donde k2 es la relacin de transformacin en mV/Amperios nominales dada en la placa de datos de dicha resistencia shunt. Se especifica del siguiente modo: k2=20mV/50A, k2=50mV/50A, etc. Lo cual quiere decir, para el primer caso, que al pasar una corriente mxima de 50ADC existe una cada de voltaje igual a 20mV en los bornes de la resistencia shunt. Su ventaja es el costo econmico. La desventaja es que no tiene aislamiento entre etapa de potencia y etapa de control; adems es necesario amplificar la seal de salida del orden de mV a V. En algunas aplicaciones, para conservar el aislamiento entre etapa de potencia y control, se utiliza una tarjeta convertidora DC/DC la cual cumple tambin la funcin de amplificar la seal de proporcional a la corriente que va a recibir la etapa de control. 3.3.3. CONCEPTOS DE CONTROL Control de Procesos Es un mtodo por el cual un Proceso de fabricacin puede ser controlado de forma continua y automtica, con resultados regulares y coherentes. El control de procesos define el sistema general, sus componentes, y sus respectivas capacidades. El control de procesos puede tener los siguientes nombres.

Control de lotes (batch) continuos. Control de bucle cerrado. Control de bomba. Control de nivel. Control trmico de zona. Control automtico.

Se tienen las siguientes ventajas: La capacidad de fabricar un producto con exactitud repetible. El uso ms eficaz y eficiente de las instalaciones de la planta. Permite al operador dedicarse a trabajos ms productivos y que requiera mayor destreza. Se reducen las tareas aburridas y se evita que haya trabajadores expuestos a operaciones peligrosas. Mayor productividad, menor desperdicio.

Control de bucle abierto (sin realimentacin) Se denomina as a un sistema de control que no detecta su propia salida y por lo tanto no hace correcciones en el proceso. No hay retroalimentacin al sistema de control que le permita a ste regular el proceso. Control de bucle cerrado (con realimentacin) Ofrece al usuario la capacidad de programar una determinada operacin de modo que se realice en forma regular y coherente. Un sistema de control que haya sido correctamente preparado har ello independientemente de casi todas las influencias (perturbaciones) externas. El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) tiene como fin especfico mantener la regularidad del proceso y compensar las perturbaciones externas. Diagrama de Bloques de un Sistema Realimentado Los sistemas de control se representan usualmente mediante una serie de bloques interconectados. Los bloques representan las funciones especficas del sistema. Ver figura 2-16.

Todo sistema realimentado puede dividirse en cuatro operaciones bsicas: 1. Medicin de la variable controlada. La variable controlada puede ser temperatura, velocidad, espesor, presin de agua, etc. Como elemento de medicin se usa un sensor, y la medicin obtenida se convierte luego en una seal compatible con las entradas del control, por lo general voltaje (0-10V) o corriente (4-20mA). Esta seal representa a la variable controlada. 2. Determinacin del error. Esto se realiza en la seccin de comparacin.

3. La seal de error Es usada luego por el control para cambiar el torque o la velocidad del motor. 4. La variable controlada Se emplea despus el torque o la velocidad del motor para reducir la seal de error accionando el control de manera que el valor real de la variable controlada se aproxime al valor de referencia (Vref). Es importante notar que los sistemas de control realimentados son accionados mediante el error; es decir, deber existir un error antes que el sistema trate de hacer la correccin respectiva. Definicin de P (Ganancia Proporcional) Es la amplificacin que se aplica a la seal de error del proceso y que va a resultar en una determinada salida del control. La ganancia proporcional se define como:

Donde: Aout= Salida del control KP= Ganancia proporcional = Seal de error del proceso La ecuacin (2-7) se puede interpretar como: La amplitud de la salida del control es funcin del error del proceso, multiplicado por la ganancia proporcional. Para una determinada magnitud del error, cuanto mayor sea la ganancia proporcional, mayor ser la salida. Para un determinado valor de la ganancia proporcional, cuanto mayor sea el error, mayor ser la salida.

Ver figura 2-17 para aclarar la definicin de ganancia proporcional.

Definicin de I (Ganancia Integral) La ganancia integral (al igual que la ganancia proporcional) es una amplificacin de la seal de error del proceso, pero depende del tiempo. Un error de estado estacionario que se mantienen durante un largo perodo de tiempo es conocido como desviacin (offset o desequilibrio). La ganancia integral compensa esta desviacin o error a largo plazo. La ganancia integral se define como: Donde: Aout= Salida del control. = Seal de error del proceso. t = Cambio en el tiempo. La interpretacin de la ecuacin (2-8) es: La salida del control (Aout) es igual a la ganancia integral (ki), multiplicada por el error acumulado durante un intervalo de tiempo t. El error de largo plazo se acumula a travs del tiempo y la ganancia integral permite compensar y reducir el error de largo plazo.

En general, si usted usara en un proceso tan solo el control proporcional, la salida del control nunca hara que la variable controlada sea exactamente igual al valor de referencia. Siempre habra una pequea cantidad de error. La caracterstica integral detecta esta desviacin de largo plazo y corrige la salida del control para reducir el efecto de tal desviacin.

Ver figura 2-19 para mejor interpretacin de dicha variable.

Definicin de D (Ganancia Diferencial) El elemento diferencial es proporcional a la tasa de cambio del error del proceso. La ganancia diferencial se proporciona para reducir la sobremodulacin (overshoot o sobreimpulso) del control de procesos durante perturbaciones repentinas de gran magnitud. El elemento diferencial responde nicamente durante las condiciones transitorias. La ganancia diferencial se define como:

Donde: KD= Ganancia diferencial. = Cambio en la seal de error del proceso dividida por el cambio del tiempo t La interpretacin de la ecuacin (2-9) es: Al producirse un gran cambio en el error del proceso durante un perodo fijo de tiempo, el trmino diferencial ejercer un efecto grande sobre la salida de control. Un pequeo cambio en el error del proceso durante un perodo fijo de tiempo ejercer menor efecto sobre la salida del control.

En la mayora de las aplicaciones la ganancia diferencial es raramente usada. De ser necesaria, se la deber emplear con sumo cuidado, puesto que podra provocar inestabilidad.

Ver figura 2-20

Definicin de PID (Proporcional, Integral, Derivativo) Es la suma total de los tres elementos de ganancia, y puede expresarse como sigue: Se puede interpretar la ecuacin anterior: La ganancia Proporcional es una ganancia de estado estacionario y est siempre activa. La ganancia Integral estar activa solamente ante desviaciones por errores de largo plazo. No estar activa en el bucle de control cuando los errores son de breve duracin. La ganancia diferencial estar activa solamente ante desviaciones por errores transitorios, de corto plazo. No estar activa en el bucle de control cuando los errores son de larga duracin.

3.4. CRITERIOS PARA LA PUESTA EN MARCHA Antes de proceder a la puesta en marcha del variador, es imprescindible haber ledo el manual respectivo, en donde el fabricante nos proporciona informacin sobre las pruebas previas a efectuar en las etapas de potencia y control. El mtodo que presentamos a continuacin puede servir como una referencia de pruebas usadas sobre todo en variadores del tipo analgicos. Dichas pruebas deben ser realizadas estando el variador sin alimentacin de energa. 3.4.1. COMPROBACION DEL ESTADO DE LA ETAPA DE POTENCIA Destape el equipo variador y compruebe el estado de los diodos y tiristores que conforman la etapa de potencia. Observar que se tienen dos partes, las cuales corresponden a los circuitos de alimentacin de armadura y campo. Utilice un multmetro digital en escala de diodos, ver figura 2-22. Es importante que tenga conocimiento del tipo de rectificador controlado implementado por el fabricante.

Revise el estado de los fusibles, los cables de conexin, las borneras de fuerza, los empalmes, los puentes que sirven para adaptar la etapa de potencia para diversos niveles de voltajes de alimentacin (110VAC, 220VAC, 380VAC, 440VAC), los sensores de corriente y velocidad, etc. Por medio de observacin minuciosa determine si existen restos de suciedad, polvo o humedad. Proceda a la limpieza con un trapo seco que no deje pelusa o en todo caso con una brocha de pelo de cerda para evitar problemas de carga esttica. Terminado el procedimiento, el equipo variador debe ser ensamblado nuevamente y preparado para la siguiente fase.

3.4.2. COMPROBACION DEL ESTADO DE LA ETAPA DE CONTROL Sin aplicar energa y con ayuda del manual del fabricante, efectuar los empalmes de conexin a las borneras de potencia y control. La bornera de potencia se puede describir generalmente como sigue: (Ver figura 2-23)

En donde: Las borneras L1, L2 y L3 es la entrada de alimentacin VAC del nivel de voltaje ajustado en el procedimiento anterior (se a tomado como ejemplo un variador de velocidad trifsico que son los ms usados a nivel industrial). Dichos voltajes de lnea alimentan a los circuitos rectificadores de armadura y campo. Las borneras +A y A son la salida del rectificador que se encargar de alimentar a la armadura con voltaje DC. Las borneras +F y F son la salida del rectificador que se encargar de alimentar con voltaje DC al campo del motor. Durante la comprobacin de la etapa de potencia, las salidas de armadura y campo de la bornera de potencia se conectan a unas lmparas que simularn, por el momento, la funcin de dichas bobinas. La bornera de control (ver figura 2-24) se describe como sigue:

Normalmente: La bornera L1, L2 y L3 es el mismo voltaje que alimenta a la bornera de potencia (salvo indicacin en contrario del fabricante). La entrada Run permite habilitar el funcionamiento del Variador. El potencimetro Vreferencia es la seal de referencia de velocidad (en sentido de giro horario el punto deslizante debe unirse con +V) La bornera +DT y DT es la entrada de la seal de realimentacin de velocidad que normalmente se conecta al tacogenerador, pero en este caso de prueba, se reemplaza por una fuente de alimentacin DC de valor adecuado. El procedimiento de prueba de la etapa de control es: Ajuste el potencimetro Vreferencia y la fuente DC al mnimo (sentido antihorario). El interruptor Parada/Marcha debe estar abierto. Alimentar con voltaje VAC ambas borneras. La lmpara que representa a la bobina de campo se encender inmediatamente. Cierre el interruptor Parada/Marcha. La lmpara que representa a la armadura debe permanecer apagada (a menos que su ajuste de velocidad mnima sea diferente de cero). Gire ligeramente en sentido horario el potencimetro Vreferencia hasta observar que la lmpara de armadura comience a iluminar. Dicho incremento de iluminacin aumenta lentamente (indicndonos que el variador tiene rampa de aceleracin) hasta que alcanza el mximo voltaje posible de armadura segn placa de datos del variador. Gire lentamente en sentido horario la fuente DC hasta observar que la lmpara de armadura comienza a apagarse lentamente (indicndonos que tiene rampa de desaceleracin) hasta iluminacin mnima. Si el variador responde de la forma indicada lneas arriba se concluye que la etapa de control se encuentra operativa. Apague el variador y desconecte los empalmes de prueba.

3.4.3. INSTALACION DEL VARIADOR Luego de seguir el procedimiento de prueba, se contina con la instalacin del variador en el lugar designado para el caso, teniendo en cuenta las condiciones de puesta a tierra, distancias con otros equipos, facilidad de operacin para el usuario, ventilacin etc., tal como indica el fabricante en su manual de instalacin. Como ejemplo ver figura 2-25.

No olvide que el motor a ser impulsado por el variador debe haber sido previamente revisado comprobando que no tenga problemas mecnicos, falta de asentamiento de escobillas, bajo aislamiento, falta de ventilacin forzada, etc. Siempre es recomendable verificar la placa de datos del motor y variador. Normalmente el voltaje de salida mxima del variador debe ser mayor que el del motor para poder ser capaz de proporcionar 150% de torque adicional durante breves segundos ante cargas de gran inercia.

3.4.4. PUESTA EN MARCHA La puesta en marcha se realiza con el motor DC instalado como carga del variador. Las conexiones de las borneras de Potencia y Control deben ser realizadas segn las indicaciones del fabricante del variador para un ptimo resultado en el control de velocidad del motor. En la actualidad los variadores de velocidad digitales facilitan la puesta en marcha pues disponen de un teclado y su pantalla respectiva donde se observan los valores de parmetros a ser ajustados. A continuacin mostramos los principales parmetros que normalmente deben ser ajustados para conseguir un ptimo rendimiento del equipo variador de Velocidad

Realimentacin de velocidad Normalmente los fabricantes disponen la posibilidad de usar realimentacin por armadura, tacogenerador o encoder. Se debe escoger cualquiera de ellas. Todo depender de la exactitud con la que se quiere tener el control de velocidad. Velocidad Mnima Es un potencimetro interno del variador que se ajusta por nica vez. El potencimetro Vreferencia debe estar al mnimo (sentido antihorario) para poder ajustar la velocidad mnima de comn acuerdo con la persona encargada de la supervisin del proceso industrial del que formara parte el variador Velocidad Mxima Al igual que el caso anterior, es un potencimetro interno del variador. Su ajuste se efecta por nica vez. El potencimetro Vreferencia debe estar al mximo (sentido horario) para poder ajustar la velocidad mxima. Rampa de aceleracin Potencimetro interno y ajustable por nica vez. Su valor depende del proceso industrial a controlar. Se debe consultar con el responsable. Rampa de desaceleracin Igual que el caso anterior. Lmite de corriente Potencimetro interno y ajustable por nica vez. Su valor debe ser tal que no permita al variador proporcionar corriente de armadura mayor al valor nominal del motor. Por lo tanto es una proteccin tanto para el motor como para la etapa de potencia del variador. Para ajustar correctamente se procede como sigue: a. Potencimetros Vreferencia y lmite de corriente al mnimo. b. Retire alimentacin de campo del motor o trabe el eje. c. Coloque una pinza amperimtrica en la armadura del motor. d. Alimente con energa al variador. e. Potencimetro Vreferencia incremente lentamente al mximo. La corriente de armadura no debe subir demasiado. f. Ajuste lentamente en sentido horario el potencimetro de lmite de corriente hasta que el valor medido de la corriente de armadura sea igual al valor nominal visto en placa de datos del motor. g. Selle el potencimetro de lmite de corriente para que no se pueda manipular. Retorne el potencimetro Vreferencia al mnimo. h. Apague el variador y destrabe el eje del motor o instale nuevamente el campo.

Compensacin IxR Potencimetro interno ajustable por nica vez. Slo se debe usar cuando la realimentacin de velocidad es por medio de voltaje de armadura. El procedimiento a seguir es: a). Encienda el variador, compensacin IxR debe estar al mnimo. Maniobre Vreferencia hasta que la velocidad del motor sea un valor conocido. Anote dicho valor. El motor debe estar en vaco a carga mnima. b). Aplique carga mxima al motor. Anote su velocidad, la cual debe ser menor que el valor en vaco. Incremente ligeramente el potencimetro de compensacin IxR hasta lograr que la velocidad del motor se acerque a su valor en vaco. Realice ms pruebas para diferentes cargas y luego selle el potencimetro compensacin IxR. Ajuste de Estabilidad Los potencimetros de estabilidad o sintona deben estar ajustados tal como lo indica inicialmente el fabricante del variador. Luego encienda el variador y manipule la velocidad del motor hasta un valor intermedio. Aplique carga al motor y observe la reaccin del cambio de velocidad del motor. El variador debe controlar la velocidad del motor sin causar oscilaciones ante cambios de carga. Siga las indicaciones del fabricante. 4. EJEMPLOS A continuacin presentamos algunos ejemplos de sintonizacin de variadores, con los que pretendemos dar una idea de algunos procedimientos a seguir para lograr que el sistema controlado trabaje de manera ptima. 4.1. SINTONIZACION MANUAL CON UN MULTIMETRO Sintonizacin Manual Inicial de los Sistemas en General 1. Ajuste la ganancia integral (k I ) a 0. 2. Ajuste la ganancia diferencial (k D ) a 0. 3. Ajuste la ganancia proporcional (k P ) en 20% de su mximo valor. 4. Habilite el control y hgalo funcionar con carga constante. Ajuste el potencimetro de valor de referencia al punto medio de su rotacin. 5. Observe la seal de realimentacin con un multmetro. 6. Incremente (k P ) lentamente hasta que la realimentacin del proceso comience a aumentar. El objetivo es hacer que la realimentacin alcance de su rango total de escala completa. En caso que ocurran oscilaciones, reduzca un poco (k P ) y contine el paso siguiente. 7. Cambie el valor de referencia en un 20% aproximadamente, y observe la seal de realimentacin del proceso (o el motor, si resulta conveniente). 8.-Si la respuesta ha sido estable, incremente (k P ) hasta que la realimentacin del proceso oscile un poco al efectuarse el paso 7. Disminuya luego lentamente (k P) hasta que la realimentacin del proceso sea estable. Este parmetro estar definido.

NOTA: Mientras se opera con carga constante, el valor realimentado no ser igual que el valor de referencia. Esto ser sintonizado luego. Ver figura 2-26.

9. Habilite el control y hgalo funcionar con una carga constante. Ajuste la seal de referencia a la mitad de su mximo valor. Maniobre (k I ) a un valor pequeo, por ejemplo 0,1 Hz. Observe la seal de realimentacin del proceso, la que deber aumentar lentamente durante un perodo de varios segundos hasta alcanzar exactamente el valor de referencia. Aumente (k I ) para reducir el tiempo que lleva eliminar el error de estado estacionario. Si el sistema comienza a oscilar o se hace inestable, reduzca (k I ) . Una ganancia integral del proceso que sea demasiada alta crear fcilmente inestabilidad en casi cualquier sistema. Use el mnimo valor de ganancia que resulte necesario para lograr la operacin apropiada. Ver figura 2-27.

10. Si el sistema sigue inestable o responde poco, revise el dimensionamiento del motor y el control con respecto a la carga. Compruebe tambin si el parmetro Velocidad Mxima es suficientemente alta. En algunos casos dicho parmetro puede ser el factor limitante, o quizs el conjunto de motor y control resulte demasiado pequeo para la aplicacin.

4.2. SINTONIZACION MANUAL CON UN OSCILOSCOPIO Un aumento en la ganancia proporcional (k P ) resultar en una respuesta rpida, y una ganancia proporcional excesiva ocasionar sobremodulacin (sobreimpulso u overshoot) y oscilaciones transitorias (ringing). Al disminuir la ganancia proporcional se obtendr una respuesta ms lenta, y mermarn la sobremodulacin y las oscilaciones transitorias provocadas por una ganancia proporcional excesiva. Si la ganancia proporcional y la ganancia integral se ajustan con valores que son demasiado prximas uno al otro, puede tambin ocurrir una condicin de sobremodulacin. El valor en Hz de la ganancia integral puede definirse como cualquier magnitud desde 0 a 10Hz. Al definirse (k I ) como 0, se elimina la compensacin integral, resultando en un bucle de tasa proporcional. Esta seleccin es ideal para aquellos sistemas en que debe evitarse la sobremodulacin y que no requieran un grado sustancial de rigidez (la capacidad de la unidad de mantener la velocidad de referencia pese a las cargas de torques variables). Al incrementarse el valor de la ganancia integral se aumenta la ganancia de baja frecuencia y la rigidez de la unidad; una ganancia integral excesiva va a producir sobremodulacin ante mandos de velocidad transitorios y puede resultar en oscilaciones. El ajuste tpico es de 1 a 4Hz. Para sintonizar manualmente el control de velocidad proceder de la siguiente manera, observando con osciloscopio la seal de la variable medida: 1. La ganancia integral debe estar al mnimo (Se define 0 como sin ganancia integral y 10 como mxima ganancia integral). 2. La ganancia diferencial al mnimo. 3. Ajuste el parmetro (k P) hasta lograr una respuesta adecuada a los mandos escalonados del valor de referencia. 4. Aumente (k I ) para incrementar la rigidez de la unidad. Es conveniente monitorear la respuesta escalonada de la realimentacin usando un osciloscopio de almacenamiento. Las figuras siguientes ilustran como se ver en un osciloscopio la respuesta de la realimentacin bajo diversos ajustes de las ganancias. Estas formas de onda muestran la respuesta durante un mando del punto de ajuste escalonado desde cero hasta 4/5 de la escala completa.

La figura 2-28 muestra la respuesta de un bucle de tasa proporcional cuando la ganancia integral est definida en 0 Hz. El valor de la ganancia proporcional es, sin embargo, demasiado bajo.

La figura 2-29 es un ejemplo de una ganancia proporcional excesiva: note las oscilaciones transitorias en la respuesta de la realimentacin del proceso.

La figura 2-30 muestra la respuesta ptima para este sistema en particular (Ganancia proporcional del proceso= 100, y ganancia integral= 2,00 Hz).

En la figura 2-31 la ganancia integral fue puesta demasiado alta (2,00 Hz) para el valor de la ganancia proporcional (10). Como resultado, hay oscilaciones transitorias y sobremodulacin excesiva. Por lo tanto deber aumentarse la ganancia proporcional del proceso o reducirse la ganancia integral del proceso.

5. RESUMEN En la presente unidad se han mostrado las partes que conforman un variador de velocidad de motor DC: Etapa de Control y Etapa de Potencia. Respecto de la etapa de potencia se pueden dividir en dos: Etapa de Potencia implementada con Transistores, usadas en aplicaciones de baja energa y con necesidad de respuestas dinmicas muy rpidas tal como el caso de control de posicin; y luego la Etapa de Potencia implementada con Tiristores, usadas en aplicaciones de gran energa para la industria en general. De la Etapa de Control se tienen dos partes principales: Regulador de Velocidad y Regulador de Torque. Del correcto ajuste o sintona de cada uno de dichos reguladores depender la ptima respuesta del sistema de control ante cambios de carga que tratarn dedesestabilizarlo. Se comprob que el motor DC de excitacin independiente, debido a sus propias caractersticas, es muy fcil de controlar pues el parmetro torque es prcticamente proporcional a la corriente de armadura (pues la corriente de campo es normalmente mantenido constante), denominndose Control Vectorial al modo de control empleado. Dicha caracterstica permite un control muy fino de su velocidad, cuya precisin tambin depende del tipo de transductor empleado. Los transductores muy usados en los variadores de velocidad de motor DC son: transformadores de corriente AC, de corriente DC, resistencia shunt, encoder, etc. Para la comprobacin del estado en que se encuentra el variador antes de su puesta en marcha, se describieron algunos mtodos que nos ayudarn a determinar si dicho variador efectivamente se encuentra en buen estado. En la presente unidad tambin se brindo informacin sobre Conceptos de Control tales como Control de Procesos, ganancia proporcional, ganancia integral y ganancia diferencial; los que comprobamos cumplen un importante papel durante la puesta en marcha del

equipo variador. 6. PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACION 6.1. CUALES SON LAS DESVENTAJAS DEL TRANSDUCTOR RESISTENCIA SHUNT a) b) c) d) e) Se requiere amplificar su seal de salida Son muy caros. No aislan la etapa de control y potencia. Respuestas a y b. Respuestas a y c.

6.2. EL TORUQE DEL MOTOR DC DE EXCITACIN INDEPENEDIENTE UNICAMENTE DEPENDE DE: a) b) c) d) e) La velocidad del motor. La corriente de campo. La corriente de armadura. Respuestas b y c. Respuestas a y b.

6.3. LA FUNCION QUE CUMPLE EL REGULADOR DE VELOCIDAD ES: a) b) c) d) e) Mantener la velocidad del motor a un valor constante igual al de la referencia. Proporcionar una referencia de torque al regulador de torque. Permitir sintonizar el parmetro de velocidad. Todas las anteriores. Respuestas a y b.

6.4. EL CONTROL VECTORIAL NOS PERMITE: a) Controlar independientemente las corrientes que producen flujo y torque en un motor DC. b) Controlar independientemente las corrientes que producen flujo y torque en un motor AC. c) Controlar independientemente las corrientes que producen flujo y torque en un motor. d) Controlar posicin del rotor de un motor DC. e) N.A. 6.5. CUAL DE LOS SIGUIENTES TRANSDUCTORES DE CORRIENTE ES MAS BARATO: a) b) c) d) e) Transformador de corriente AC. Transformador de corriente DC. Resistencia shunt. Transformador de efecto Hall. N.A.