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Conceptos bsicos de dinmica estructural


Fundamentos de dinmica de estructuras
Septiembre de 2009

Conceptos bsicos de dinmica


1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Introduccin Estructura simple Grados de libertad Sistemas elsticos Amortiguamiento Ecuacin de movimiento Excitacin ssmica

CONTENIDO

Fundamentos de dinmica de estructuras

Introduccin
La Dinmica de Estructuras es un rea del anlisis mecnico de las construcciones que estudia el efecto de las acciones externas que producen vibraciones. Su desarrollo comienza en el siglo XIX con las investigaciones de Lord Rayleigh sobre los efectos del sonido en cuerpos elsticos las cuales aun tienen validez. Actualmente esta rea de la Mecnica presenta un estado avanzado de desarrollo pues se ha logrado establecer mtodos de clculo para estructuras lineales y no lineales sometidas a acciones deterministas o aleatorias.
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Introduccin
El anlisis dinmico de estructuras consiste en determinar la respuesta (desplazamientos, velocidades y aceleraciones) de estructuras sometidas a excitaciones (acciones dinmicas). Los parmetros ms significativos de la respuesta son los desplazamientos relativos mximos y aceleraciones absolutas.

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Introduccin
Este captulo introductorio comienza con la definicin de algunos trminos bsicos en la dinmica estructural. Se hace la deduccin de las ecuaciones del movimiento dinmico de un sistema sencillo es decir de un grado de libertad.

Luego se describen brevemente las principales cargas dinmicas que actan sobre las estructuras y se discute la utilidad de los sistemas sencillos para representar el comportamiento de estructuras ms complejas.
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Introduccin
Las principales acciones dinmicas que actan sobre las estructuras son las siguientes:
Motores y equipos mecnicos. Terremotos. Vientos. Oleaje. Otras:
Impacto. Paso de vehculos o personas. Explosiones.

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Estructura simple
Una estructura simple es aquella que se puede idealizar como un sistema que est constituido por una masa concentrada en la parte superior soportada por un elemento estructural que proporciona rigidez en la direccin considerada.

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Estructura simple

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Grados de libertad
El grado de libertad es definido como el nmero de desplazamientos independientes requerido para definir las posiciones desplazadas de todas las masas relativas a sus posiciones originales.

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Grados de libertad
Un grado de libertad corresponde a cualquier movimiento posible de los nodos de los elementos en una direccin no restringida.

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Grados de libertad
En el caso dinmico el modelo empleado aqu est basado en la suposicin de que la rigidez se concentra en un resorte que carece de masa mientras que la masa se ubica en un cuerpo rgido que no se deforma.

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Grados de libertad

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Grados de libertad
Para un marco plano bsico tenemos:
Anlisis esttico: Anlisis dinmico: 3 DOF 1 DOF

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Grados de libertad
Obviamente, cualquier estructura posee un nmero infinito de grados de libertad debido a su continuidad pero el proceso de discretizacin en elementos supone un nmero finito aunque elevado de ellos.

Discretizacin de una viga simple:


Modelo continuo: Modelo discreto: DOF 3 DOF

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Sistemas elsticos
Un material es elstico cuando recupera su forma original despus de retirar la carga aplicada si adems existe una proporcionalidad entre fuerzas y desplazamientos se dice que el material es lineal.

Donde k es la rigidez lateral del sistema y su unidad es [fuerza/longitud].


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Amortiguamiento
El amortiguamiento es el proceso por el cual la vibracin libre disminuye en amplitud; en este proceso la energa del sistema en vibracin es disipada por varios mecanismos los cuales pueden estar presentes simultneamente. En sistemas simples la mayor parte de la disipacin de la energa proviene de efectos trmicos causados por repetidos esfuerzos elsticos del material y de la friccin interna cuando el slido es deformado.

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Amortiguamiento
En las estructuras actuales el amortiguamiento es representado de forma idealizada; para efectos prcticos el amortiguamiento actual en estructuras SDF puede ser idealizado satisfactoriamente por un amortiguamiento lineal viscoso.

A diferencia de la rigidez, el coeficiente de amortiguamiento no puede ser calculado a partir de las dimensiones de la estructura y del tamao de los elementos estructurales, debido a que no es factible el identificar todos los mecanismos disipadores de energa vibracional en las estructuras actuales.
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Ecuacin de movimiento
Modelo matemtico de un sistema SDF sujeto a la accin de una fuerza dinmica p(t) aplicada en la direccin del desplazamiento u las cuales varan con el tiempo.

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Ecuacin de movimiento

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Ecuacin de movimiento

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Excitacin ssmica
Si lo que se tiene es un movimiento inducido no por una fuerza aplicada sino por un movimiento aplicado en la base de la estructura.

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Vibraciones libres de sistemas con un grado de libertad
Fundamentos de dinmica de estructuras
Septiembre de 2009

Vibraciones libres
1. 2. 3. 4. 5. Introduccin Teora general de vibraciones Definicin de vibracin libre Vibracin libre no amortiguada Vibracin libre amortiguada

CONTENIDO

Fundamentos de dinmica de estructuras

Introduccin
En los problemas de ingeniera no es siempre posible obtener soluciones matemticas rigurosas. En realidad solo en algunos casos simples puede obtenerse soluciones analticas Cuando los problemas implican propiedades de materiales, distribucin de cargas y condiciones de contorno complejas es necesario introducir simplificaciones, esto teniendo a la vista el cumplimiento de los criterios de seguridad y economa.

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Introduccin
El nexo entre el sistema fsico y la posible solucin matemtica se obtiene con el modelo matemtico.

El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos de los cuerpos y a las fuerzas asociadas con ellos.
Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad, son capaces de vibrar

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Teora general de vibraciones


Una vibracin mecnica es el movimiento de una partcula o cuerpo que oscila alrededor de una posicin de equilibrio.

El sistema tiende a retornar a dicha posicin, bajo la accin de fuerzas de restitucin elsticas o gravitacionales, movindose de un lado a otro hasta alcanzar su posicin de equilibrio.
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Teora general de vibraciones

Tipos de vibraciones

Amortiguadas Libres No amortiguadas Vibraciones Amortiguadas

Forzadas
No amortiguadas
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Teora general de vibraciones

Conceptos generales

Periodo de vibracin: Es el intervalo de tiempo necesario para que el sistema efecte un ciclo completo de movimiento.

Frecuencia: Es el nmero de ciclos por unidad de tiempo.


Amplitud de vibracin: Es el desplazamiento mximo del sistema desde su posicin de equilibrio.

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Definicin de vibracin libre


Una estructura est en vibracin libre cuando es perturbada de su posicin esttica de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitacin de fuerza externa alguna.

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Vibracin libre no amortiguada


El sistema de marco mostrado es sacado de su posicin de equilibrio por la aplicacin de una fuerza o un desplazamiento, debido a las fuerzas de restitucin el sistema entra en vibracin.

Este sistema puede reducirse a un solo grado de libertad para el anlisis dinmico, si se desprecian las deformaciones axiales y se supone una viga de gran rigidez.

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Vibracin libre no amortiguada


La ecuacin que representa el movimiento de un sistema lineal SDF sin amortiguamiento y que no est sometido a la accin de una fuerza externa es:

Donde por conveniencia n es la frecuencia natural o frecuencia circular natural en vibracin libre del sistema y es igual a: De acuerdo a la teora de ecuaciones diferenciales la ecuacin anterior es una EDH de segundo orden con coeficientes constantes y su solucin es:

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Vibracin libre no amortiguada


Donde A y B son constantes que se hallan a partir de las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad:

Obtenindose por lo tanto:

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Vibracin libre no amortiguada


El sistema presenta el siguiente comportamiento de desplazamiento contra tiempo:

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Vibracin libre no amortiguada


A partir de estas figuras se observa que el tiempo requerido de un sistema no amortiguado para completar un ciclo de vibracin libre es denominado periodo natural de vibracin:

La frecuencia cclica natural de vibracin, es definida como el nmero de ciclos que se repiten en 1 segundo de tiempo y su valor es:

Las propiedades de vibracin natural, dependen de la masa y rigidez de la estructura.


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Vibracin libre no amortiguada


Si se hace una representacin vectorial del movimiento, puede obtenerse una ecuacin alterna para la solucin de la EDH:

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Vibracin libre no amortiguada


Esta ecuacin auxilindose de un ngulo de fase o de desfase es:

Que tiene como soluciones de sus constantes uo y :

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Vibracin libre amortiguada


Si en el sistema anterior consideramos la perdida de energa en el tiempo, lo que tenemos ser un sistema con amortiguacin viscosa:

El cual puede representarse por el siguiente modelo:

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Vibracin libre amortiguada


La ecuacin de movimiento para un sistema lineal amortiguado en vibracin libre es:

Dividiendo la ecuacin por la masa se obtiene:

Adems se ha introducido la razn de amortiguamiento crtico: Y el coeficiente de amortiguamiento crtico:

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Vibracin libre amortiguada


Las soluciones de la ecuacin diferencial anterior depender de los valores que tome la razn de amortiguamiento. As tenemos:
Sistema con amortiguamiento crtico =1 (c=ccr): El sistema retorna a su posicin inicial de equilibrio sin oscilar.
Sistema sobreamortiguado >1 (c>ccr): El sistema no oscila pero retorna a su posicin de equilibrio lentamente. Sistema subamortiguado <1 (c<ccr): El sistema oscila alrededor de la posicin de equilibrio con una amplitud que decrece progresivamente.

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Vibracin libre amortiguada


El coeficiente de amortiguamiento crtico, ccr, es llamado as debido a que es un valor pequeo de c que inhibe completamente la oscilacin y representa la lnea de divisin entre el movimiento oscilatorio y mono oscilatorio. Las estructuras civiles poseen una relacin de amortiguamiento <1 la cual las cataloga como sistemas subamortiguados. En mediciones experimentales se han identificado valores de entre 0.02 y 0.05 para los materiales estructurales tpicos.

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Vibracin libre amortiguada


Los tipos de movimiento resultante en vibracin amortiguada dependen de los parmetros de amortiguamiento:

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Vibracin libre amortiguada

Sistema subamortiguado

Para un sistema subamortiguado (con <1) la solucin de la ecuacin diferencial es la siguiente:

Donde d es la frecuencia natural de la vibracin amortiguada y vale:

El valor del periodo natural de vibracin amortiguado es:

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Vibracin libre amortiguada

Sistema subamortiguado

La relacin entre el periodo natural sin amortiguamiento y con amortiguamiento viene dada por:

La relacin entre dos desplazamientos pico en un intervalo de tiempo TD es constante, y el decremento logartmico est definido como el logaritmo natural de esta cantidad y est dado por:

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Vibracin libre amortiguada

Sistema subamortiguado

Y la relacin entre dos desplazamientos cuales quiera es:

El amortiguamiento tiene el efecto de reducir la frecuencia natural de n a d y aumentar el periodo natural de Tn a TD este efecto es despreciable para una relacin de amortiguamiento por debajo del 20%. Para la mayora de las estructuras ingenieriles d y TD son aproximadamente iguales a n y Tn.
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Vibracin libre amortiguada

Sistema subamortiguado

El efecto del amortiguamiento en las vibraciones libres puede apreciarse en el siguiente esquema:

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Vibraciones forzadas armnicas de sistemas con un grado de libertad
Fundamentos de dinmica de estructuras
Octubre de 2009

Vibraciones libres

CONTENIDO

1. Introduccin 2. Sistema no Amortiguado con Carga Armnica


Ecuacin de movimiento Resonancia

3. Sistema Amortiguado con Carga Armnica


Ecuacin de movimiento Resonancia Deformacin Mxima Factores de Respuesta Dinmica Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante
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Introduccin
En vibraciones libres, las oscilaciones se inician por una perturbacin que da lugar a un desplazamiento inicial o una velocidad inicial o ambas cosas. Sin necesidad de fuerzas externas al sistema durante el movimiento. En vibracin forzada, una fuente externa sostenida es responsable de mantener la vibracin.

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Introduccin
Las vibraciones ms importantes desde el punto de vista de la ingeniera son las vibraciones forzadas.

Las vibraciones forzadas ocurren cuando un sistema es sujeto a una fuerza que cambia con el tiempo o un desplazamiento que cambia con el tiempo.
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Introduccin
El estudio de la respuesta del sistema de un solo grado de libertad (SDF) a la accin de una carga armnica establece bases para el entendimiento de la respuesta de estructuras ms complejas a excitaciones externas. Se estudiar primero el caso de fuerzas que tienen comportamiento peridico, es decir vibraciones forzadas armnicas.

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Teora general
Un sistema bastante general puede ser representado de la siguiente manera.

El sistema aunque posea amortiguamiento no puede regresar a su posicin de equilibrio por la presencia de la fuerza externa que siempre esta presente en el sistema.
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Teora general

Tipos de vibraciones

Amortiguadas Libres No amortiguadas Vibraciones Amortiguadas

Forzadas
No amortiguadas
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Sistema no Amortiguado Armnico


Ecuacin de Movimiento
Estableciendo p(t)=posent en la ecuacin diferencial general de movimiento se obtiene la siguiente ecuacin por carga armnica para un sistema no amortiguado:

Donde po es la amplitud o valor mximo de la fuerza y es la frecuencia de excitacin.

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Sistema no Amortiguado Armnico


La ecuacin anterior es una ecuacin diferencial de segundo orden no homognea y su solucin esta compuesta por dos trminos:

El primer termino es la solucin particular que hace referencia a la situacin de estado permanente y el segundo es la solucin complementaria que toma en cuenta el estado transitorio. As tenemos:

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Sistema no Amortiguado Armnico


La solucin total es la suma de ambas ecuaciones:

Las constantes A y B son determinadas aplicando las condiciones iniciales:

Para condiciones iniciales en reposo y partiendo del origen:

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Sistema no Amortiguado Armnico


Esta ecuacin contiene dos componentes de vibracin distintas:
El trmino sent para la oscilacin en frecuencia de excitacin; representa el estado permanente de vibracin debido a que siempre est presente porque la fuerza aplicada no depende de las condiciones iniciales. Los trminos sennt y cosnt para la oscilacin en frecuencia natural del sistema; representan el estado transitorio de vibracin que depende de u(0) (0) el cual existe a pesar de que estos valores sean nulos. El trmino estado transitorio de vibracin se debe a que el amortiguamiento, siempre presente en sistemas reales, hace que la vibracin libre decrezca en el tiempo.
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Sistema no Amortiguado Armnico


El sistema presenta el siguiente comportamiento de desplazamiento contra tiempo:

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Sistema no Amortiguado Armnico


Resonancia
Ignorando el efecto dinmico de la aceleracin se obtiene como resultado la deformacin esttica en cada instante de tiempo: Donde el mximo valor de esta deformacin es:. Por lo que la respuesta dinmica del estado permanente, puede ser expresada como:

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Sistema no Amortiguado Armnico


Graficando el factor entre corchetes de la ecuacin anterior contra la relacin de frecuencias, se tiene:

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Sistema no Amortiguado Armnico


De esta grafica se puede observar que:
Para /n < 1 < n el factor es positivo indicando que u(t) y p(t) tienen el mismo signo, lo que significa que el desplazamiento est en fase con la fuerza aplicada (el sistema est desplazado en la misma direccin de la fuerza). Para /n > 1 > n el factor es negativo indicando que u(t) y p(t) tienen signos opuestos, lo que significa que el sistema estar fuera de fase con la fuerza aplicada (el sistema est desplazado en direccin opuesta a la fuerza).

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Sistema no Amortiguado Armnico


La ecuacin anterior puede ser reescrita en trminos de la amplitud uo y el ngulo de fase : De donde:

Donde el factor de deformacin o amplificacin Rd es la relacin de amplitud de deformacin vibratoria uo y la deformacin esttica (ust)o debido a la fuerza po. Por lo que se define la frecuencia resonante como aquella frecuencia de excitacin para la cual Rd es mximo.
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Sistema no Amortiguado Armnico


Para un sistema no amortiguado la frecuencia resonante es n siendo Rd infinito para esta frecuencia y la deformacin vibratoria crece indefinidamente, volvindose infinita slo despus de un tiempo infinito.

Para esta condicin (n= ) la solucin particular falla y habr que buscar otra solucin para la ecuacin de movimiento que para el caso la siguiente solucin cumple su propsito:
Siendo la solucin total:

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Sistema no Amortiguado Armnico


Para condiciones iniciales de reposo y partiendo del origen, se tiene:

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Sistema no Amortiguado Armnico


En cada ciclo el incremento de la amplitud est dado por:

La interpretacin de este resultado terico para estructuras reales es que a medida que la deformacin se incrementa, el sistema en algn punto en el tiempo fallar si es frgil o ceder si es dctil.

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Sistema no Amortiguado Armnico


Los dos tipos de comportamiento posibles a presentarse dependern del valor de la frecuencia natural:

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Sistema Amortiguado Armnico


Ecuacin de Movimiento
Estableciendo p(t)=posent en la ecuacin diferencial general de movimiento se obtiene la siguiente ecuacin por carga armnica para un sistema amortiguado:

Donde po es la amplitud o valor mximo de la fuerza y es la frecuencia de excitacin. Esta es la forma ms completa de la ecuacin de movimiento (en carga armnica).
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Sistema Amortiguado Armnico


Tenemos siempre una ecuacin diferencial de segundo orden no homognea y su solucin nuevamente esta compuesta por dos trminos:

Una solucin particular que hace referencia a la situacin de estado permanente y una solucin complementaria que toma en cuenta el estado transitorio. As tenemos como soluciones:

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Sistema Amortiguado Armnico


Siendo la solucin total:

Las constantes A y B son determinadas aplicando las condiciones iniciales. De igual manera para C y D tenemos:

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Sistema Amortiguado Armnico


El sistema presenta el siguiente comportamiento de desplazamiento contra tiempo.

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Sistema Amortiguado Armnico


Resonancia
Para =n las constantes C y D son:

Las constantes A y B se obtienen a partir de condiciones iniciales en reposo uo=o =0 y para =n :

Luego la respuesta para un sistema amortiguado sujeto a carga armnica para =n :

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Sistema Amortiguado Armnico


Ecuacin que para amortiguamientos pequeos toma la forma de:

El incremento en amplitud uj despus de j ciclos de vibracin es determinado por la siguiente expresin:

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Sistema Amortiguado Armnico


Para un sistema con factor de amortiguamiento del 5% en resonancia se tiene:

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Sistema Amortiguado Armnico


Los dos tipos de comportamiento posibles a presentarse dependern nuevamente del valor de la frecuencia natural:

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Sistema Amortiguado Armnico


Deformacin Mxima
La deformacin en el estado permanente del sistema debida a una carga armnica puede ser reescrita como:

Donde:

Luego:

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Sistema no Amortiguado Armnico


Graficando valores de Rd en funcin de /n :

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Sistema no Amortiguado Armnico


El amortiguamiento reduce a Rd y que tanto lo reduce depende de la frecuencia de excitacin:
Si /n << 1. Rd es slo levemente ms grande que 1 y es esencialmente independiente del amortiguamiento (la fuerza est variando lentamente).

Si /n >> 1. Rd tiende a cero y no es afectada por el amortiguamiento (la fuerza est variando rpidamente).

Si /n 1. Rd es sensible al amortiguamiento, implicando que la deformacin dinmica puede ser ms grande que la esttica.
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Sistema Amortiguado Armnico


Factores de Respuesta Dinmica
Los factores de respuesta dinmica hacen referencia a las respuestas en deformacin, velocidad y aceleracin. Ya hicimos referencia a la respuesta en deformacin: Si derivamos dos veces esta expresin obtenemos la respuesta en velocidad y aceleracin respectivamente:

Donde:

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Sistema no Amortiguado Armnico


Graficando las respuestas dinmicas en funcin de /n:

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Sistema Amortiguado Armnico


Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante
La frecuencia resonante est definida como la frecuencia de excitacin en la cual ocurre la amplitud mxima de respuesta. La frecuencia resonante es determinada estableciendo la primera derivada igual a cero en las respuestas dinmicas respecto a la relacin de frecuencias para un <1/2.

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Sistema Amortiguado Armnico


As tenemos las siguientes frecuencias resonantes:
Para desplazamiento: Para velocidad:

Para aceleracin:

Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias son iguales a la frecuencia angular.
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Respuesta a carga dinmica general
Fundamentos de dinmica de estructuras
Noviembre de 2009

Vibraciones libres
1. 2. 3. 4. 5.

CONTENIDO

Introduccin Integral de Duhamel Solucin numrica de la integral de Duhamel Mtodo de la aceleracin lineal Espectros de respuesta

Fundamentos de dinmica de estructuras

Introduccin
La vibracin armnica es un caso muy especial de vibraciones forzadas, pero no es ni muy cerca el tipo de vibracin que encontramos con frecuencia en la realidad de los sistemas estructurales. En los sistemas reales la fuente de excitacin por lo general presenta un comportamiento catico (caso ssmico) u otra forma que no es sinusoidal.

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Introduccin
Se desarrollar un mtodo de carcter general para encontrar la respuesta de un sistema dinmico ante una excitacin cualquiera. Para el desarrollo de este mtodo es necesario recordar el concepto de impulso, que se relaciona con cargas aplicadas en perodos de tiempo muy cortos y que modifican la cantidad de movimiento del sistema.
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Integral de Duhamel
En la figura se muestra la forma en como varia una fuerza en el tiempo.

Si consideramos un impulso aplicado al sistema en el tiempo en un intervalo corto de tiempo d el sistema altera su cantidad de movimiento cambiando su velocidad.
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Integral de Duhamel
La cantidad de movimiento se relaciona con la fuerza por medio de la siguiente ecuacin:

Ntese que en esta ecuacin de movimiento no aparece el termino ku, debido a que, como el impulso se aplica en un infinitesimal de tiempo la estructura no alcanza a reaccionar. El incremento de velocidad es entonces:

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Integral de Duhamel
El impulso aplicado genera una pequea vibracin libre considerada solo para esta excitacin.

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Integral de Duhamel
En vista de que la carga desaparece en un instante infinitesimal podemos considerar que se producen vibraciones libres por la aplicacin de cada uno de los impulsos.

Donde las condiciones iniciales pueden obtenerse a partir del cambio de velocidad y posicin del sistema.

Tomando condiciones iniciales:


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Integral de Duhamel
Tenemos la siguiente ecuacin:

En un sistema lineal podemos aplicar el concepto de superposicin y obtener la respuesta completa sumando todos los impulsos:

Esta solucin se conoce con el nombre de Integral de Duhamel.


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Integral de Duhamel
En un caso general donde:

La respuesta total del sistema sera sumar a la solucin anterior (particular) la solucin del sistema homogneo (complementaria):

Que para un sistema amortiguado adquiere la forma:

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Solucin numrica de la integral de Duhamel


En la practica pocas situaciones presentan un comportamiento que pueda permitir una representacin por medio de una expresin analtica explcita que facilite el clculo de la integral de Duhamel. Por esto es necesario recurrir a mtodos numricos para el clculo indirecto de la integral que representan el impulso de las fuerzas. Los mtodos de clculos aproximados de integrales mas usados son el mtodo de los trapecios y el mtodo de Simpson.
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Solucin numrica de la integral de Duhamel


El mtodo del trapecio se basa en interpolaciones lineales del comportamiento del sistema. El mtodo de Simpson en cambio hace una aproximacin cuadrtica del comportamiento para calcular las integrales. Ambos mtodos necesitan de una definicin de pasos de tiempo muy cercanos para lograr presicin.
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Solucin numrica de la integral de Duhamel


Si consideramos la parte de la solucin a la ecuacin de movimiento que contiene la integral de Duhamel.

Buscando desacoplar los trminos en t y tenemos:

Con lo que podemos escribir:

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Solucin numrica de la integral de Duhamel


Escribiendo la ecuacin anterior en forma compacta, tenemos: Donde:

Con lo que la solucin de u(t) est ahora supeditada a resolver c(t) y s(t) por medio de la obtencin de las integrales planteadas, tarea que la podemos realizar por integracin numrica.
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Solucin numrica de la integral de Duhamel Integracin numrica


Para obtener una integral cualquiera por integracin numrica:

Se procede a discretizar el intervalo [0,t] en subintervalos [0, 1], [ 1, 2], [ 2, 3], , [ n-1, n], espaciados y siendo n=t. Con esto podemos obtener la integral dependiendo del mtodo seleccionado:
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Solucin numrica de la integral de Duhamel Integracin numrica


Mtodo de los trapecios:

Donde f( i ) es el valor del integrando f( ) en el tiempo ti=i . Mtodo de Simpson:

Donde n debe de ser par.


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Solucin numrica de la integral de Duhamel


Dado que en dinmica estructural se necesita conocer la historia completa de la respuesta para todo tiempo t en un rango determinado, resulta conveniente plantear el clculo de las integrales c(t) y s(t) en forma recurrente, lo que significa que la respuesta para ti se expresa en funcin de la respuesta en ti-1.

Esto es con la intencin de evitar el reclculo de sumas hechas en pasos anteriores.

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Solucin numrica de la integral de Duhamel


Si llamamos ci y si a el valor de las integrales c(t) y s(t) en el instante ti ; fi y gi a el valor de los integrandos p( )cos a y p( )sen a en t=i . Para ambos mtodos las ecuaciones recurrentes se expresaran como: Mtodo de los trapecios:

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Solucin numrica de la integral de Duhamel


Mtodo de Simpson:

Cabe mencionar que debido a la limitante de la regla de Simpson de que el nmero de intervalos debe ser par, es mas comn hacer uso de la regla de los trapecios.

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Solucin numrica de la integral de Duhamel


Progama en Matlab para resolver la integral de Duhamel por el mtodo de los trapecios:
function [t,d]=dtrapez(p,m,w,xi,dt) %------------------------------------------% [t,d]=dtrapez(p,m,w,xi,dt) %------------------------------------------% Calcula la integral de Duhamel (como respuesta % de un sistema sencillo lineal) por la regla de % los trapecios. % Entradas: % p: vector de carga externa % m: masa del sistema % w: frecuencia natural del sistema % xi: fraccion de amortiguamiento viscoso % dt: paso de tiempo % Salidas: % t: vector de tiempo % d: vector de desplazamientos de respuesta %-------------------------------------------n=length(p); tmax=dt*n; t=linspace(0,tmax,n)';

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Solucin numrica de la integral de Duhamel


wa=w*sqrt(1-xi^2); f=p.*cos(wa*t); g=p.*sin(wa*t); f1=[0, f(1:n-1)]; g1=[0, g(1:n-1)]; pc=f1*exp(-xi*w*dt)+f; ps=g1*exp(-xi*w*dt)+g; pc=pc*dt/m/wa/2; ps=ps*dt/m/wa/2; for i=1:n if i==1 c(i,1)=pc(i,1); s(i,1)=ps(i,1); else c(i,1)=c(i-1,1)*exp(-xi*w*dt)+pc(i,1); s(i,1)=s(i-1,1)*exp(-xi*w*dt)+ps(i,1); end end d=c.*sin(wa*t)-s.*cos(wa*t); figure plot(t,d) xlabel('Tiempo') ylabel('Desplazamiento') %-------------------------------------------% Fin

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Solucin numrica de la integral de Duhamel Mtodo de la aceleracin lineal


Adems del mtodo de integracin desarrollado anteriormente, existen otras tecnicas para evaluar la respuesta de sistemas dinmicos a excitaciones generales de carga, una de ellas es el mtodo de la aceleracin lineal, famoso or su simplicidad y presicin. La premisa de partida es que la aceleracin tiene un comportamiento lineal entre dos puntos de anlisis cualesquiera.
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Solucin numrica de la integral de Duhamel


Partiendo de la ecuacin de aceleracin por integraciones sucesivas encontramos las ecuaciones de velocidad y desplazamiento respectivamente. En estas ecuaciones las constantes de integracin pueden determinarse grficamente como los interceptos en el eje de las ordenadas, para expresar estas en su forma explcita.

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Solucin numrica de la integral de Duhamel


El siguiente esquema ilustra el mtodo:

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Solucin numrica de la integral de Duhamel


Por ltimo resolvemos estas ecuaciones por mtodos numricos obteniendo las siguientes expresiones.

Sustituyendo estas expresiones en la ecuacin de movimiento se obtiene:

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Solucin numrica de la integral de Duhamel

Ecuacin que puede expresarse en la forma:


Donde:

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Solucin numrica de la integral de Duhamel


El algoritmo en Matlab para su resolucin es el siguiente:
function [t,d,v,a]=dmaclin(p,m,w,xi,dt) %------------------------------------------% [t,d,v,a]=dmaclin(p,m,w,xi,dt) %------------------------------------------% Calcula la respuesta de un sistema sencillo % lineal por el metodo de la aceleracion lineal % Entradas: % p: vector de carga externa % m: masa del sistema % w: frecuencia natural del sistema % xi: fraccion de amortiguamiento viscoso % dt: paso de tiempo % Salidas: % t: vector de tiempo % d: vector de desplazamientos de respuesta % v: vector de velocidad de respuesta % a: vector de aceleracion de respuesta %-------------------------------------------n=length(p); tmax=dt*n; t=linspace(0,tmax,n);

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Solucin numrica de la integral de Duhamel


d0=0; v0=0; a0=0; % k=m*w^2; c=2*m*w*xi; kbar=k+3*c/dt+6*m/(dt^2); ikbar=1/kbar; % for i=1:n p1=p(i,:); dp=m*(6*d0/dt^2+6*v0/dt+2*a0); dp=dp+c*(3*d0/dt+2*v0+dt*a0/2); pbar=p1+dp; d1=ikbar*pbar; v1=3*(d1-d0)/dt-2*v0-dt*a0; a1=6*(d1-d0)/dt^2-6*v0/dt-2*a0; d(i,1)=d1; v(i,1)=v1; a(i,1)=a1; d0=d1; v0=v1; a0=a1; end %

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Solucin numrica de la integral de Duhamel


figure plot(t,d) xlabel('Tiempo') ylabel('Desplazamiento'); figure plot(t,v) xlabel('Tiempo') ylabel('Velocidad'); figure plot(t,a) xlabel('Tiempo') ylabel('Aceleracion'); %-------------------------------------------% Fin

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Espectros de Respuesta
De forma similar que en el anlisis esttico de estructuras, en dinmica estructural tambin resulta de inters las respuestas mximas de los sistemas, dado que estas gobiernan los diseo. Los espectros de respuesta son grficos que recogen las respuestas mximas de sistemas sencillos de un grado de libertad para diferentes perodos con igual fraccin de amortiguamiento ante una excitacin dada.
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Espectros de Respuesta
Aunque se deducen para sistemas sencillos la aplicacin de los espectros de respuesta transciende a sistemas de varios grados de libertad, pues en estos existen perodos dominantes que pueden tomarse como base para lectura de la respuesta. Las respuestas que se grafican contra el perodo (o ya sea contra la frecuencia) puede ser cualquier respuesta, aunque las mas usuales son desplazamiento, velocidad y aceleracin.
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Espectros de Respuesta
De acuerdo a lo expresado hasta aqu, necesitamos varios SDOF con diferentes T a un mismo .

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Espectros de Respuesta
Podemos definir los espectros de acuerdo a los parmetros de los cuales dependen as:

As tenemos que el espectro en desplazamiento por ejemplo es una funcin de , T y p(t), y la funcin se define como el mximo desplazamiento calculado.

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Espectros de Respuesta
Debe de tenerse el cuidado en el caso del espectro de aceleracin, que si calculamos el efecto ssmico en base a la aceleracin del suelo, la aceleracin utilizada debe ser la absoluta:

A manera de ejemplo se muestran los espectros de desplazamiento, velocidad y aceleracin para un sismo en Japn en la regin de Tokachi-oki, con perodos comprendidos entre 0.05 y 3 segundos para varios .
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Espectros de Respuesta

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Espectros de Respuesta

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Espectros de Respuesta

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Espectros de Respuesta

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Espectros de Respuesta
Puede demostrarse que los espectros de respuesta ssmico cumplen las siguientes relaciones:

Se muestra a continuacin una funcin en Matlab para construir espectros de respuesta en funcin de la aceleracin del terreno.

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Espectros de Respuesta

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Espectros de Respuesta

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Espectros de Respuesta

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Espectros de Respuesta
Adems de todo esto debe mencionarse que existen espectros de respuesta suavizados llamados seuodo espectros y espectros de respuesta linealizados o paramtrizados llamados espectros de diseo. La forma de crear estos espectros son temas propios de la ingeniera ssmica, por lo que no se abordan aqu. Aunque si se puedan utilizar o aplicar como datos de entrada en anlisis ssmico en dinmica de estructuras.
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Espectros de Respuesta

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Sistemas con varios grados de libertad
Fundamentos de dinmica de estructuras
Noviembre de 2009

Vibraciones libres
1. 2. 3. 4. 5. 6. Introduccin Ecuacin de movimiento Respuesta dinmica Mtodo matricial Mtodo numrico Mtodo iterativo

CONTENIDO

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Introduccin
Un sistema de varios grados de libertad es aquel en el cual su movimiento se caracteriza por un numero finito de puntos o nodos, con los cuales dicho movimiento puede ser definido o representado.

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Introduccin
Se debe de diferenciar estos sistemas de mltiples grados de libertad de los sistemas continuos, que poseen infinitos grados de libertad.

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Introduccin
Se examinarn las propiedades estructurales bsicas, para sistemas de mltiples grados de libertad.
Se plantear la ecuacin de movimiento que nos obliga a un anlisis de tipo matricial. Se obtendrn las matrices de masas y de rigidez relacionadas a sistemas que pueden ser modelados como vigas de cortante.
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Ecuacin de movimiento
Sea el siguiente sistema de 2 grados de libertad:

Haciendo DCL para cada carro tenemos:

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Ecuacin de movimiento
Esto nos conduce al siguiente sistema de ecuaciones de movimiento:

Ordenando estas ecuaciones tenemos:

Sistema que puede expresarse matricialmente:

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Ecuacin de movimiento
Donde:

Evidentemente no se ha incluido ningn tipo de amortiguamiento en el sistema.


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Ecuacin de movimiento
Esta ecuacin de movimiento puede escribirse de forma completa, de acuerdo a varias simbologas adecuadas:

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Respuesta dinmica
Viga de Cortante
El concepto de viga de cortante es muy importante en dinmica de estructuras, dado que permite simplificar los modelos de una manera aceptable sin perdida sustancial de exactitud en el clculo de su respuesta. Imaginemos que el siguiente marco puede representarse por el modelo de dos grados de libertad que se muestra.

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Respuesta dinmica

Esta simplificacin ser posible siempre que existan ciertas condiciones en el marco, como por ejemplo, que posea diafragmas rgidos y que puedan despreciarse las deformaciones axiales en los elementos.
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Respuesta dinmica
Si para la matriz de rigidez k se define el elemento kij como la fuerza aplicada en el grado de libertad i cuando en j tiene lugar un desplazamiento unitario, siendo todos los dems desplazamientos iguales a cero.
2 k21

k2 k11 1

k1

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Respuesta dinmica

De acuerdo a lo anterior, para provocar un desplazamiento unitario en el piso 1 se requiere una fuerza en dicho piso igual a:
Y en el piso 2:
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Respuesta dinmica

De forma similar, para provocar un desplazamiento unitario en el piso 2 se requiere una fuerza en dicho piso igual a:
Y en el piso 1:
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Respuesta dinmica
Resumiendo tenemos:

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Respuesta dinmica
Este modelo se denomina de cortante, debido a que si consideramos solo la condicin esttica, tenemos:

La fuerza cortante acumulada por nivel, sera:

Y el desplazamiento relativo de un nivel respecto al otro:

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Respuesta dinmica

Lo cual indica que la deriva de piso es igual a la fuerza cortante dividida por la rigidez.

Ecuacin guarda estrecha relacin con la ecuacin de esfuerzo cortante que da la resistencia de materiales:

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Respuesta dinmica
Generalizando para un sistema de varios grados de libertad tenemos:

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Respuesta dinmica
Anlisis modal
Para determinar la respuesta dinmica de una estructura de varios grados de libertad se puede utilizar el procedimiento de anlisis modal.

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Respuesta dinmica
El mtodo consiste en obtener la respuesta mxima por separado para cada modo, modelando cada uno como un sistema de simple grado de libertad. Dado que los valores mximos no ocurren simultneamente, estos son combinados estadsticamente para obtener la respuesta total (SRSS, CQC, etc.)

El anlisis modal puede ser enfocado mediante mtodos matriciales, numricos o mtodos iterativos.
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Mtodo matricial
Como la respuesta dinmica de una estructura depende de la frecuencia o periodo de vibracin y de la forma desplazada (forma modal), el primer paso en un anlisis de un sistema de varios grados de libertad es encontrar las frecuencias y las formas modales de vibracin libre. En este caso no existen fuerzas externas y no hay amortiguamiento, es decir, tenemos un sistema de varios grados de libertad en vibracin libre sin amortiguamiento.
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Mtodo matricial
Cada grado de libertad dinmico provee una ecuacin de equilibrio dinmico, la vibracin resultante del sistema consiste de n ecuaciones, por lo tanto tenemos: Esta ecuacin se corresponde con la siguiente historia de desplazamientos:

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Mtodo matricial
La vibracin libre descrita grficamente por las grficos de u-t de un sistema no amortiguado en uno de sus modos de vibracin natural puede describirse matemticamente por: Donde n, es un vector con la configuracin deformada o amplitud relativa de movimiento, que no varia con el tiempo; y la variacin del desplazamiento con el tiempo esta descrita por una funcin armnica:

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Mtodo matricial
Es decir que: En base a esto tenemos:

O en forma alternativa:

Esta expresin es una representacin de la ecuacin de autovalores; la cual tiene una solucin no trivial slo si el determinante de los coeficientes es igual a cero.
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Mtodo matricial
Es decir que las frecuencias naturales n (escalar) y los modos n (vector) deben satisfacer la siguiente ecuacin:

El desarrollo del determinante conduce a un polinomio de grado n en (n)2, las races del cual son los autovalores.

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Mtodo matricial
Sustituyendo stos autovalores en la ecuacin previa a la del determinante, se obtienen los autovalores para cada modo. A partir de los autovalores se obtienen los periodos naturales correspondientes y se pueden obtener las aceleraciones espectrales a partir de una curva de respuesta apropiada.

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Mtodo matricial
Matriz modal y espectral Los n autovalores y los n modos pueden ser acoplados en forma matricial. El modo natural o autovector n correspondiente a la frecuencia natural n tiene elementos jn, donde j indica el DOF. De este modo los n autovectores pueden presentarse o disponerse en una matriz cuadrada, de la cual cada columna es un modo.
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Mtodo matricial
La siguiente es la llamada matriz modal [] :

Los n autovalores n2 pueden ser acoplados en una matriz diagonal 2, la cual es conocida como matriz espectral.

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Mtodo matricial
Cada autovalor y autovector satisfacen la ecuacin de autovalores que puede ser reescrita como:

Utilizando la matriz modal y espectral es posible reunir todas las ecuaciones (por cada autovalor) en una sola ecuacin matricial simple:

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Mtodo matricial
Ortogonalidad de los modos Los modos naturales correspondientes a diferentes frecuencias naturales se muestran a continuacin para satisfacer la siguiente condicin de ortogonalidad. Cuando nr

La demostracin de esta propiedad es la siguiente: Anlogamente:


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Mtodo matricial
Haciendo uso de la propiedad de simetra de la matriz de masa y rigidez. La transpuesta de la matriz en el lado izquierdo es igual a la transpuesta de la matriz en el lado derecho de la primera ecuacin; de esta forma:

Restando las dos ecuaciones anteriores, tenemos:

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Mtodo matricial
Se ha establecido la relacin de ortogonalidad entre modos con distintas frecuencias. La ortogonalidad de los modos naturales implica que las siguientes matrices cuadradas son diagonales:

Donde los elementos de la diagonal son:

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Mtodo matricial
Normalizacin de los modos Usualmente se aplica factores de escala a los modos naturales para estandarizar sus elementos asocindolos con sus amplitudes en varios grados de libertad. Este proceso es llamado normalizacin. Algunas veces es conveniente normalizar cada modo de tal forma que el elemento mayor sea la unidad. Otras ocasionas se aplica una regla de normalizacin diferente.
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Mtodo matricial
En teora de dinmica estructural y programas computacionales es comn normalizar los modos de tal manera que mn tenga valores unitarios:

Los componentes de la matriz modal normalizada estn dados por:

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Mtodo matricial
Donde:
jn= es el componente para el nudo j, de la forma modal normalizada asociada al modo n. mjj= masa concentrada en el nudo j. ujn= el componente, para el nudo j, del autovector asociado con el modo n.

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Mtodo matricial
Factor de participacin Las ecuaciones de movimiento para cada grado de libertad no dependen de los modos de vibracin y tienen forma similar a la ecuacin de movimiento de un sistema de un solo grado de libertad. El factor de participacin, para sistemas de varios grados de libertad esta definido en forma matricial por:

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Mtodo matricial
Donde:
[P]= vector de coeficientes de participacin para todos los modos considerados {1}= vector unitario.

La matriz de mximos desplazamientos esta definida por:

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Mtodo matricial
Donde:
[D] = matriz diagonal de desplazamiento espectral. [V] = matriz diagonal de velocidad espectral. [A] = matriz diagonal de aceleracin espectral.

La matriz de fuerzas laterales en cada nudo del sistema esta dada por: El vector de fuerzas cortantes en la base esta dado por:

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Mtodo numrico
Para facilitar el procedimiento del anlisis modal se puede utilizar mtodos numricos. Para un modo de vibracin dado el factor de participacin est definido por:

Donde:
Mi = masa correspondiente al nivel i. i = componente de la forma modal para el nudo i para un modo dado. M = masa modal = Mii2
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Mtodo numrico
La masa efectiva est definida por:

De forma similar el peso efectivo es definido por:

La aceleracin pico en el nudo est definida por:


El desplazamiento mximo en el nudo es:

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Mtodo numrico
La fuerza lateral en el nudo est dada por la ley de Newton: La cortante basal y la fuerza lateral en cada nudo pueden determinarse de la manera siguiente:

Para autovectores normalizados:


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Mtodo iterativo
Para edificios de pocos niveles, que no excedan a cinco plantas, el anlisis modal puede limitarse al modo fundamental. El sistema estructural puede ser modelado como un prtico con losas de entre piso rgidas. Los desplazamientos laterales de los nudos son entonces el resultado de la flexin de las columnas sin incluir rotacin en los nudos.

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Mtodo iterativo
La rigidez de un nivel en particular esta dada por: La masa en cada nivel se asume concentrada en las losas de entre piso.

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Mtodo iterativo
Se han desarrollado tcnicas iterativas basadas en mtodos propuestos por Rayleigh, Stodola y Holzer.

A continuacin se presenta una adaptacin del mtodo de Holzer. Cuando un nudo alcanza su desplazamiento lateral mximo ui, la velocidad es cero y la fuerza de inercia en el nudo est dada por:

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Mtodo iterativo
El incremento en la fuerza de corte en el nudo es producido por la fuerza de inercia en ese nivel.

El incremento de la fuerza cortante esta dado por:


Donde: k = fuerza cortante total en el nivel i.

Igualando la fuerza de inercia y el incremento de la fuerza cortante se tiene:


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Mtodo iterativo
La solucin de esta ecuacin se puede obtener de la siguiente manera:
1. Asumiendo una forma modal inicial con un desplazamiento unitario en el nivel superior; a partir del cual se calcula la fuerza de inercia o el incremento de fuerza cortante en trminos de la frecuencia natural, en cada nivel. 2. Sumando el incremento de fuerza cortante a partir del nivel superior hacia abajo se tiene la fuerza cortante total en cada piso. Dividiendo este valor por la rigidez apropiada de cada nivel se obtiene el desplazamiento (deriva) de cada piso. 3. Dividiendo estos desplazamientos por el desplazamiento en la parte superior de la estructura se obtiene la forma modal corregida. 4. Esta forma modal corregida puede ser usada como una nueva forma modal inicial en el proceso de iteracin hasta que coincidan la forma modal corregida con la inicial.
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