You are on page 1of 37

AVANCE

Una de las aplicaciones ms importantes de la teora de la dinmica estructural en el anlisis de la respuesta de las estructuras de los movimientos de tierra causados por un terremoto. En este captulo se estudia la respuesta a sistemas lineales SDF . Por definicin, los sistemas lineales son sistemas elsticos, y tambin se refieren a ellos como sistemas linealmente elstico. Debido a que los terremotos pueden causar muchos daos a las estructuras , tambin estamos interesados en la respuesta de los sistemas de rendimiento o inelstica, el tema del captulo 7. La primera parte de este captulo se refiere a la respuesta al terremoto-deformacin, las fuerzas internas de los elemento y as sucesivamente-de estructuras simples en funcin del tiempo y cmo esta respuesta depende de los parmetros del sistema. A continuacin, se introduce el concepto de espectro de respuesta, que es fundamental para la ingeniera ssmica, as como procedimientos para determinar la respuesta pico de los sistemas directamente desde el espectro de respuesta. Esto es seguido por un estudio de las caractersticas de los espectros de respuesta al terremoto, lo que lleva en el espectro de diseo para el diseo de nuevas estructuras y evaluacin de la seguridad de las estructuras existentes contra los terremotos futuros. Las distinciones importantes entre el diseo y espectros de respuesta se identifican y se cierra el captulo con una discusin de dos tipos de espectros de respuesta que no se utilizan comnmente.

6.1 TERREMOTO EXCITACIN


Para propsitos de ingeniera, la variacin del tiempo, de aceleracin del suelo es la forma ms til de definir el movimiento de la tierra durante un terremoto. La aceleracin

..
del suelo

u (t )

aparece en el lado derecho de la ecuacin diferencial (1.7.4) que

regulan la respuesta de las estructuras a la excitacin terremoto. Por lo tanto, para la aceleracin del suelo, dado el problema a resolver es definido completamente por un sistema de SDF con una masa conocida, la rigidez y propiedades de amortiguacin. El instrumento bsico para grabar tres componentes de los movimientos de tierra en tierra es el acelergrafo (Fig. 6.1.1), que no registra continuamente, pero se activa en el movimiento por las primeras olas del terremoto en llegar. Esto se debe a que, incluso en las regiones propensas a terremotos, como California y Japn, no puede ser de cualquier movimiento fuerte de los terremotos para grabar durante meses o incluso aos, a la vez. En consecuencia, la grabacin continua de cientos de estos instrumentos sera un ejercicio intil. Despus de la activacin, la grabacin contina durante unos minutos o hasta que la sacudida de la tierra vuelve a caer a niveles imperceptibles. Es evidente que los instrumentos deben ser mantenidos y reparados regularmente para que produzcan un registro cuando se produce agitacin. El elemento bsico de un acelergrafo es un elemento transductor, el cual en su forma ms simple es un sistema SDF masa-resorte-amortiguador (seccin 3.7). Por lo tanto, el transductor se caracteriza por su nota de pie de la frecuencia natural y la relacin de amortiguamiento viscoso por lo general, fn = 25 Hz y = 60% para los modernos acelergrafos analgicos y fn = 50 Hz y = 70% en la actual acelergrafos digitales .* Estos transductor son parmetros que el instrumento digital utiliza para grabar, sin distorsin excesiva, funciones de tiempo de aceleracin-que contiene las frecuencias de muy baja hasta, digamos, 30 Hz, el instrumento analgico es exacta en un rango de frecuencias ms estrecho, por ejemplo, hasta 15 Hz. Lamentablemente, los registros instrumentales de la fuerte sacudida de tierra fueron escasos durante muchos aos, y hasta hoy ninguno o muy pocos registros se pueden obtener de un terremoto destructivo en algunas partes del mundo. Por ejemplo, no hay registros de movimientos fuertes; se obtuvieron a partir de dos terremotos en 1993 que caus mucha destruccin: Killari, Maharashtra, India, 30 de septiembre de 1993; y Guam, territorio de los EE.UU., 8 de agosto de 1993. Lo ideal sera que, cuando un fuerte terremoto se produce, sera deseable disponer de muchas estaciones de instrumentos para registrar los movimientos del terreno. Sin embargo, sin saber exactamente cundo y dnde ocurrir un sismo y con presupuestos limitados para la instalacin y mantenimiento de instrumentos, es slo de vez en cuando es posible obtener tales grabaciones en la regin de las ms fuertes sacudidas. Muchos ms registros se han obtenido en las regiones donde agitacin ha ocurrido baja a moderada.

El acelerograma fuerte primer movimiento se registr durante el terremoto de Long Beach de 1933, y desde entonces varios cientos de registros se han obtenido. Como era de esperar, la mayora de estos registros son de pequeo movimiento, y slo una pequea fraccin de ellos la aceleracin de g 20% o ms. La distribucin geogrfica de estos registros de movimiento de tierra es muy desigual. Ms de la mitad de ellos son de California, la mayora de los cuales son de tres terremotos: el terremoto de San Fernando del 9 de febrero de 1971, el terremoto de Loma Prieta del 17 de octubre de 1989, y la tierra del terremoto de Northridge de 17 de enero de 1994. Los valores mximos de las aceleraciones registradas en diversos

Lugares durante el terremoto de Loma Prieta se muestran en la figura. 6.1.2. Estos valores de aceleracin son ms grandes cerca del epicentro del terremoto y tienden a disminuir con la distancia . Sin embargo, las aceleracionesregistradas a distancias similares puede variar significativamente debido a varios factores, las condiciones del suelo, especialmente locales Figura 6.1.3 muestra una coleccin de registros representativos tiempo de aceleracin de los movimientos de tierra terremoto en la regin de fuertes temblores. Un componente horizontal es

Determinado para cada lugar y el terremoto. Todos han sido trazados con la misma aceleracin y la escala de tiempo. La amplia variabilidad y muy real de la amplitud, la duracin, y la apariencia general de los diferentes registros se pueden ver claramente. Uno de estos registros se ampla en la figura. 6.1.4. Este es el componente norte-sur del movimiento del suelo registrado en un sitio en El Centro, California, durante el terremoto de Imperial Valley, California, del 18 de mayo de 1940. "En esta escala se hace evidente que la aceleracin del suelo vara con el tiempo de una manera muy irregular. No importa que tan irregular, el movimiento del suelo se presume que es conocido e independiente de la respuesta estructural. Esto equivale a decir que el suelo de cimentacin es rgido, lo que implica una interaccin suelo-estructura. Si la estructura se basaban en el suelo muy flexible, el movimiento de la estructura y las fuerzas resultantes impuesto sobre el suelo subyacente puede modificar el movimiento de la base. La aceleracin del suelo se define por los valores numricos en los instantes de tiempo discreto. Estos instantes de tiempo debe ser muy seguidos para describir con precisin la muy irregular

Variacin de la aceleracin con el tiempo. Normalmente, el intervalo de tiempo se elige para ser 1 / 100 a 1 / 50 de segundo, lo que requiere 1500 a 3000 ordenadas para describir el movimiento de tierra de Fig. 6.1.4. La curva superior de la figura. 6.1.4 se muestra la variacin de la aceleracin del suelo de El Centro con el tiempo. El valor mximo de aceleracin iig0 es 0.319g. La segunda curva es la velocidad del suelo, obtenido mediante la integracin de la funcin de aceleracintiempo. La ITSO baja velocidad mxima es 13,04 cm / seg. Integracin de la velocidad de tierra proporciona el desplazamiento del terreno, presentado como el ms bajo de la traza. El desplazamiento de tierra pico ug0 es 8.40 pulg Es difcil determinar con precisin la velocidad y el desplazamiento de tierra debido a acelergrafos analgicos no registran la primera parte, hasta que el acelergrafo se activa la funcin de aceleracin-tiempo y por lo tanto la base (aceleracin cero) lnea esdesconocido. Acelergrafos digitales superar este problema proporcionando unamemoria corta , para que el inicio del movimiento del suelo se mide. Existen varias versiones diferentes del movimiento del suelo de El Centro. Las variaciones entre ellos surgen de las diferencias en un (1) cmo el anlogo de traza original de la aceleracin en funcin del tiempo fue digitalizada en datos numricos, y (2) el procedimiento

elegido para introducir la lnea de base que faltan en el expediente. La versin que se muestra en la figura. 6.1.4 se utiliza en este libro y est tabulada en el Apndice 6.

6.2 ECUACION DE MOVIMIENTO


Equation (1.7.4) governs the motion of a linear SDF system (Fig. 6.2.1) subjected to ground acceleration ug(t). Dividing this equation by m gives

It is clear that for a given ug(t), the deformation response u(t) of the system depends only on the natural frequency con or natural period Tn of the system and its damping ratio, writing formally, u = u(t,Tn,z). Thus any two systems having the same values of Tn and will have the same deformation response u(r) even though one system may be more massive than the other or one may be stiffer than the other.

Aceleracin del suelo durante un terremoto vara irregularmente hasta tal punto (ver fig.6.1.4) que la solucin analtica de la ecuacin de movimiento debe ser descartada. Por lo tanto, los mtodos numricos son necesarios para determinar la respuesta estructural y cualquiera de los mtodos presentados en el captulo 5 se podran utilizar. Los resultados de respuesta se presenta en este captulo fueron obtenidos por la solucin exacta de la ecuacin de movimiento para el movimiento del suelo varan linealmente en cada paso de tiempo, A = 0,02 seg (seccin 5.2).

6.3 CANTIDADES DE RESPUESTA


De mayor inters en la ingeniera estructural es la deformacin del sistema, o el desplazamiento u (t) de la masa en relacin con la tierra en movimiento, a la que las fuerzas internas estn relacionadas linealmente. Estos son los momentos de flexin y cortantes en las vigas y columnas de la estructura de un piso de la figura. 6.2.1a o la fuerza del resorte en el sistema de la figura. 6.2.1b. Conocer la u(t) desplazamiento total) de la masa sera til en la prestacin de separacin suficiente entre los edificios adyacentes para evitar que golpeando uno contra el otro durante un terremoto. Golpeares la causa de los daos a varios edificios en casi todos los terremotos (ver fig. 6.3.1).Del mismo modo, el u'it aceleracin total) de la masa sera necesaria si la estructura est apoyando a equipos sensibles y el movimiento impartido al equipo a determinar.

6.4 RESPUESTA DE LA HISTORIA


Para una ug movimiento del terreno determinado (t), la respuesta de deformacin u (t)de un sistema SDF slo depende del perodo de vibracin natural del sistema y su coeficiente de amortiguamiento. Figura 6.4.1a muestra la respuesta de la deformacin de tres sistemas diferentes, debido a la aceleracin del suelo de El Centro. El coeficiente de amortiguamiento, = 2%, es la misma para los tres sistemas, de modo que slo las diferencias en sus periodos naturales son responsables de las grandes diferencias en las respuestas de deformacin. Se ve que el tiempo requerido para un sistema SDF para completar un ciclo de vibracin cuando se someten a este movimiento del suelo terremoto est muy cerca el perodo natural del sistema. (Este resultado interesante, vlido para los movimientos de tierra tpica contiene una amplia gama de frecuencias, se puede probar usando la teora de vibraciones aleatorias, no incluidos en este libro). El pico de la deformacin [ecuacin. (1.11.1)] tambin se observa en cada caso. Observar que entre estos tres sistemas, el ms largo perodo de la vibracin, la

mayor es la deformacin mxima. Como se ver ms adelante, esta tendencia no es ni perfecta ni vlida en toda la gama de los perodos. Figura 6.4.1b muestra la respuesta de la deformacin de los tres sistemas para el movimiento de la tierra misma. El perodo de vibracin Tn es la misma para los tres sistemas, de modo que las diferencias en las respuestas de su deformacin se asocian con su amortiguacin. Se observa la tendencia a esperar que los sistemas con ms amortiguacin responden menos que los sistemas ligeramente humedecida. Debido a que el periodo natural de los tres sistemas es la misma, las respuestas muestran una similitud en el tiempo requerido para completar un ciclo de la vibracin y en los tiempos de los mximos y mnimos se producen. Una vez que la deformacin de la historia de respuesta u (t) ha sido evaluada por el anlisis dinmico de la estructura, las fuerzas internas se pueden determinar mediante un anlisis esttico de la estructura en cada instante de tiempo. Dos mtodos para aplicar dicho anlisis se menciona en el captulo 1. Entre ellos, el enfoque preferido en ingeniera ssmica se basa en el concepto de fs fuerza esttica equivalente (Fig. 6.4.2), ya que puede estar relacionado con las fuerzas ssmicas especificadas en los cdigos de construccin; fs se defini en la ecuacin. (1.8.1), que se repite aqu por conveniencia: fs (t) = ku (t) (6.4.1) donde k es la rigidez lateral de la estructura (Fig. 6.2.1a). Expresando k en trminos de la masa m da (6.4.2)

donde (6.4.3) Observe que la fuerza esttica equivalente es m veces A (t), no m veces la aceleracin total de u (t). La respuesta de pseudo-aceleracin A (t) del sistema puede ser fcilmente calculado a partir de la respuesta de deformacin u (t). Para los tres sistemas con Tn = 0,5, 1 y 2 segundos, todos ellos con = 0,02, u (t) est disponible en la figura. 6.4.1. Multiplicando cada u (t) por el correspondientes = (2n/Tn) 2 da las respuestas pseudo-aceleracin para estos sistemas, sino que se presentan en la figura. 6.4.3, donde el valor mximo se observa para cada sistema. Mb (t) Para el marco de un solo piso de las fuerzas internas (por ejemplo, las tijeras y los momentos en las columnas y la viga, o el estrs en cualquier lugar) se puede determinar en un instante de tiempo seleccionado por el anlisis esttico de la estructura sometida a la fuerza lateral esttica equivalente

fs (t) en el instante mismo tiempo (Fig. 6.4.2). As, un anlisis esttico de la estructura sera necesario en cada instante de tiempo cuando las respuestas de los deseados. En particular, el cortante en la base Vb {t) y la base del momento de vuelco Mb (t) son vb (t) = fs (t) Mb (t) = hfs (t) donde h es la altura de la masa por encima de la base. Nosotros ponemos la ecuacin.(6.4.2) en estas ecuaciones para obtener Vb (t) = mA(t) Mb (t) = HVB (t) Si el sistema de SDF es visto como un sistema masa-resorte-amortiguador (Fig. 6.2,1b), la nocin de fuerza esttica equivalente no es necesario. Uno puede visualizar que la fuerza del resorte viene dada por la ecuacin. (6.4.1).

6.5 CONCEPTO DE RESPUESTA DEL ESPECTRO


GW Housner jug un papel decisivo en la aceptacin generalizada del concepto de la respuesta al terremoto del espectro presentado por MA Biot en 1932, como un medio prctico de caracterizar los movimientos de tierra y sus efectos sobre las estructuras. Ahora, un concepto central en la ingeniera ssmica, el espectro de respuesta proporciona un medio conveniente para resumir-resumimos el pico La respuesta de todos los posibles sistemas lineales SDF a un componente particular del movimiento del suelo. Tambin proporciona un enfoque prctico para aplicar los conocimientos de la estructura dinmica en el diseo de las estructuras y el desarrollo de los requisitos de fuerza lateral en los cdigos de construccin. Un grfico de un valor mximo de una cantidad de respuesta en funcin de la vibracin Tn perodo natural del sistema, o un parmetro relacionado como convertidor de frecuencia circular o la frecuencia cclica / ", se llama el espectro de respuesta para esa cantidad. Cada parcela es como para los sistemas de SDF que tiene una relacin fija de amortiguacin y varias parcelas como para diferentes valores de f se incluyen para cubrir el rango de valores de amortiguamiento se encuentran en las estructuras reales. Si la respuesta de pico se traza contra fn o Tn es una cuestin de preferencia personal. Hemos elegido la segunda porque los ingenieros prefieren utilizar el perodo natural en lugar de la frecuencia natural porque el perodo de la vibracin es un concepto ms familiar y que es intuitivamente atractivo. Una variedad de espectros de respuesta se puede definir en funcin de la cantidad de respuesta que se traza. Tenga en cuenta la respuestas de los picos siguientes:

El espectro de respuesta de deformacin es una parcela de u0 contra Tn de fija una parcela similar para u0 es el espectro de velocidad de respuesta relativo, y para iir0 es el espectro de respuesta de aceleracin.

6.6 DEFORMACIN, PSEUDO-VELOCIDAD, Y PSEUDO-ACELERACIN ESPECTROS DE RESPUESTA


En esta seccin, el espectro de respuesta de deformacin y dos espectros relacionados, el pseudo-velocidad y el espectro de pseudo-aceleracin de respuesta, se discuten. Como se muestra en la seccin 6.4, slo la deformacin u (t) es necesaria para calcular las fuerzas internas. Obviamente, entonces, el espectro de deformacin proporciona toda la informacin necesaria para calcular los valores mximos de las fuerzas de la deformacin y la interna. El pseudo-velocidad y el espectro de pseudo-aceleracin de la respuesta se incluyen, sin embargo, porque son tiles en el estudio de las caractersticas de los espectros de respuesta, la construccin de espectros de diseo, y sobre los resultados de la dinmica estructural de los cdigos de construccin.
6.6.1 La deformacin del espectro de respuesta

Figura 6.6.1 se muestra el procedimiento para determinar el espectro de respuesta de deformacin. El espectro se desarrolla para el movimiento de tierra de El Centro, que se muestra en la parte (a) de esta figura. La variacin temporal de la deformacin inducida por este movimiento del suelo en tres sistemas de SDF se presenta en la parte (b). Para cada sistema, el valor mximo de deformacin se determina a partir de la historia de deformacin. (Por lo general, el pico se produce durante los temblores de tierra, sin embargo, para los sistemas ligeramente humedecida en perodos muy largos de la respuesta de pico puede

se producen durante la fase de vibracin libre despus de la sacudida de la tierra se ha detenido. Las deformaciones mximas son u0 = 2,67 mm para un sistema con el perodo natural Tn = 0,5 seg y coeficiente de amortiguamiento = 2%; u0 = 5,97 mm para un sistema con Tn = 1 seg y = 2%, y u0 = 7,47 mm para un sistema con Tn = 2segundos y = 2%. El valor u0 as lo determina para cada sistema proporciona un punto de la deformacin del espectro de respuesta. Repitiendo estos clculos para un rango de valores de Tn, mientras que mantenimiento constante del 2% ofrece el espectro de respuesta de deformacin de la figura. 6.6.1c. Como veremos ms adelante, el espectro de respuesta completa incluye tales curvas del espectro para varios valores de amortiguacin.
6.6.2 Pseudo-la velocidad de respuesta del espectro

Considere la posibilidad de una cantidad V para un sistema de SDF con convertidor de frecuencia naturales relacionados con su pico la deformacin D = u0, debido a un movimiento telrico:

La cantidad V tiene unidades de velocidad. Se relaciona con el valor mximo de ES0 energa de deformacin almacenada en el sistema durante el terremoto por la ecuacin Esta relacin puede ser derivada de la definicin de la energa de deformacin y el uso de la ecuacin. (6.6.1) de la siguiente manera: El lado derecho de la ecuacin. (6.6.2) es la energa cintica de la masa m estructural con velocidad V, llamado el pico pseudo velocidad relativa, o simplemente la velocidad mxima pseudo-. El prefijo pseudo-se usa porque V no es igual a la velocidad mxima u0, aunque tiene las unidades correctas. Volvemos a este asunto en la Seccin 6.12. El espectro de respuesta pseudo-velocidad es una parcela de V en funcin del periodo natural de vibracin Tn, o fn naturales de vibracin de frecuencia del sistema. Para el movimiento del suelo de la figura. 6.6.1a el pico pseudo-velocidad V para un sistema con perodo natural Tn puede determinarse a partir de la ecuacin. (6.6.1) y la deformacin mxima D del mismo sistema disponible en el espectro de respuesta de la figura. 6.6.1c, que se ha reproducido en la figura. 6.6.2a. A modo de ejemplo, para un sistema con Tn = 0,5 seg y = 2%, D = 2.67 pulgadas; de la ecuacin. (6.6.1), V = (2/0.5) 2,67 = 33,7 cm / seg. Del mismo modo, para un sistema con Tn = 1 y la misma , V = (2/ 1) 5,97 = 37,5 cm / seg, y para un sistema con Tn = 2 segundos y el mismo , V = {2 / 2) 1A1 = 23,5 cm / seg. Estos tres valores de pico V pseudovelocidad se identifican en la figura. 6.6.2b. Repitiendo estos clculos para un rango de valores de Tn, mientras que mantenimiento constante del 2% ofrece el espectro de pseudo-velocidad se muestra en la figura. 6.6.2b. 6.6.3 Pseudo-aceleracin de respuesta de espectro Considere la posibilidad de una cantidad A de un sistema SDF con la frecuencia natural (en relacin con su pico de deformacin D = u0, debido a un movimiento telrico: (6.6.3) La cantidad A tiene unidades de aceleracin y se relaciona con el valor mximo de la base de corte VBO [

r el valor mximo de la fuerza esttica equivalente fs0, la ecuacin (6.4.4a)]: VBO = fso = mA (6.6.4) Esta relacin es simplemente la ecuacin. (6.4.4b) especializados para el tiempo de respuesta de pico con el valor mximo de A {t) denota por A. El corte del pico de base se puede escribir en forma (6.6.5) donde w es el peso de la estructura y g la aceleracin de la gravedad. Cuando se escribe en esta forma, g Aj puede ser interpretado como el coeficiente de fuerza cortante en la base o lateral coeficiente.

Se utiliza en la construccin de cdigos para representar el coeficiente por el cual se multiplica el peso de la estructura para obtener el cortante en la base. Observe que el cortante en la base es igual a la fuerza de la inercia asociada con la masa m sometidos a la aceleracin de A. Esta cantidad se define por la ecuacin.(6.6.3) es generalmente diferente de la aceleracin mxima del sistema. Es por esta razn que nosotros llamamos un pico de pseudoaceleracin, el pseudo prefijo se utiliza para evitar posibles confusiones con la aceleracin mxima verdadera .Volvemos a este asunto en la Seccin 6.12. El espectro de respuesta pseudo-aceleracin es una parcela de A en funcin del perodo de vibracin naturales Tn, o la frecuencia natural de vibracin fn, del sistema. Para el movimiento del suelo de la figura. 6.6.1a el pico Un pseudo-aceleracin para unsistema con el perodo natural Tn y coeficiente de amortiguamiento se puede determinar de la ecuacin. (6.6.3), y el pico de la deformacin D del sistema a partir del espectro de la figura. 6.6.2a. A modo de ejemplo, para un sistema con Tn = 0,5 seg y = 2%, D = 2.68 pulgadas; de la ecuacin. (6.6.3), A = (2/0.5) 22.67 = 1.09g, donde g = 386 in./sec2. Del mismo modo, para un sistema con Tn = 1 segundo y el mismo A = (2 / l) 25,97 = 0.610g, y para un sistema con Tn = 2 segundos y el mismo , A = (2 / 2) 27,47 = 0,191 g. Tenga en cuenta que los mismos valores de A estn tambin disponibles como los valores mximos de A (t) se presenta en la figura.6.4.3. Estos tres valores de pico de pseudo-aceleracin se identifican en la figura.6.6.2c. Repitiendo estos clculos para un rango de valores de Tn mientras mantenimiento constante del 2%, ofrece el espectro de pseudoaceleracin se muestra en la figura. 6.6.2c.
6.6.4 combinada D-V-A espectro

Cada una de las deformaciones, pseudo-velocidad, y los espectros de pseudo-aceleracin de la respuesta de un determinado movimiento del suelo contienen la misma informacin, ni ms ni menos. Las tres especificaciones son simplemente diferentes maneras de presentar la misma informacin sobre la respuesta estructural. Conocer uno de los espectros, los otros dos se puede obtener por operaciones algebraicas con las ecuaciones. (6.6.1) y (6.6.3). Por qu necesitamos tres espectros cuando cada uno de ellos contiene la misma informacin? Una de las razones es que cada espectro proporciona directamente una cantidad fsica significativa. El espectro de deformacin, los de la deformacin mxima de un sistema. El espectro de pseudo-velocidad se relaciona directamente con la energa de deformacin mxima almacenada en el sistema durante el terremoto, ver la ecuacin. (6.6.2). El espectro de pseudo-aceleracin se relaciona directamente con el valor mximo de la fuerza esttica equivalente y cortante en la base, ver la ecuacin.(6.6.4). La segunda razn radica en el hecho de que la forma del espectro se puede aproximar ms fcilmente para fines de diseo con la ayuda de las tres cantidades espectrales en lugar de cualquiera de ellos solos; vanse las secciones 6.8 y 6.9. A tal fin una parcela combinado que muestra todos los tres de las cantidades espectral es especialmente til. Este tipo de argumento se ha desarrollado para espectros de respuesta al terremoto, al parecer por primera vez, por AS Veletsos y Newmark NM en 1960. Esta presentacin integrada es posible gracias a las tres cantidades espectrales estn relacionados entre s por las ecuaciones. (6.6.1) y (6.6.3), reescrita como (6.6.6) Observar la similitud entre estas ecuaciones que relacionan D, V y A y la ecuacin.(3.2.21) para los factores de respuesta dinmica Rd, Rv, y Ra para un sistema SDF sometido a una excitacin armnica. Por lo tanto, el documento grfico que se muestra en la figura. A6.1 (Apndice 6) con escalas de cuatro direcciones

logartmica se puede construir. Las escalas verticales y horizontales para V y Tn son estndar escalas logartmicas. Las dos escalas de D y una pendiente de 45 y -45, respectivamente, a la T-ejes son tambin escalas logartmicas, pero no idntica a la escala vertical. Estos objetivos se establecen con los procedimientos presentados en el Apndice 3 (captulo 3). Una vez que este documento grfico se ha construido, la respuesta de tres espectros-deformacin, pseudovelocidad, y pseudo-aceleracin de la figura. 6.6.2 fcilmente se pueden combinar en una sola parcela. Los pares de datos numricos para V y T "que se trazan en

Fig. 6.6.2b en escalas lineales son re graficadas en la figura. 6.6.3 en escalas logartmicas. Para un perodo determinado naturales Tn, la D y valores de una se puede leer en las escalas de diagonal. A modo de ejemplo, por Tn = 2 segundos, la figura. 6.6.3 da D = 7.47 in y A = 0.191g. (En realidad, estas cifras no se pueden leer con tanta precisin en el grfico;.. En este caso se dispone de la figura 6.6.2) La trama de cuatro direcciones es una representacin compacta de los tres-deformacin, pseudo-velocidad, y pseudo- espectros de aceleracin de respuesta, por una sola parcela de esta forma sustituye a las tres parcelas de la figura. 6.6.2. Un espectro de respuesta debe cubrir una amplia gama de los perodos de vibracin natural y varios valores de atenuacin para que proporcione la respuesta de pico de todas las estructuras posibles. El rango de

perodo en la figura. 6.6.3 debera ampliarse porque los edificios altos y puentes de tramo largo, entre otras estructuras, puede tener perodos ms largos de vibracin (Fig. 2.1.2) y varios valores de atenuacin debe ser incluido para cubrir el rango prctico de = 0 a 20%. Figura 6.6.4 muestra las curvas de espectro para = 0, 2, 5, 10, y 20% en el intervalo perodo de 0,02 a 50 seg. Esta es, pues, el espectro de respuesta para el componente norte-sur de movimiento de tierra registrados en un solo lugar durante el terremoto de Imperial Valley del 18 de mayo de 1940. Debido a la fuerza lateral o la base de corte de un sistema SDF se relaciona a travs de la ecuacin. (6.6.5) a la A / g, tambin terreno este espectro normalizado pseudo-aceleracin en la figura. 6.6.5. El espectro de respuesta ha sido tan til en ingeniera ssmica, que el espectro de prcticamente todos los movimientos de tierra lo suficientemente fuerte para ser de inters de la ingeniera son calculados y publicados poco despus de que se registran. Bastantes de ellos se han obtenido para darnos una idea razonable del tipo de movimiento que es probable que ocurra en el futuro terremotos y cmo espectros de respuesta se ven afectados por la distancia a la falla causante, las condiciones locales del suelo y la geologa regional.

6.6.5 Construccin del Espectro de Respuesta

El espectro de respuesta para un ug componente de tierra dada movimiento (t) puede ser desarrollado por la aplicacin de los siguientes pasos: 1. Numricamente definir el ug aceleracin del suelo (t) \ por lo general, las ordenadas movimiento del suelo se definen cada segundo 0,02. 2. Seleccione el periodo natural de vibracin Tn y factor de amortiguamiento de un sistema SDF. 3. Calcule la respuesta de deformacin u (t) de este sistema SDF debido a la ug movimiento del suelo (t) por cualquiera de los mtodos numricos descritos en el captulo 5. [En la obtencin de las respuestas se muestran en la figura. 6.4.1, la solucin exacta de la ecuacin. (6.2.1) para el movimiento del suelo supone que es lineal a trozos sobre cada A = 0,02 seg se utiliz, vase la seccin 5.2].

4. Determinar u0, el valor mximo de u (t). 5. Las ordenadas espectrales son D = u0, V = (2/Tn) D, y A = (2/Tn) D. 6. Repita los pasos 2-5 para una serie de Tn y valores que cubren todos los sistemas posibles de inters de la ingeniera. 7. Presentar los resultados de los pasos 2-6 grficamente para producir tres espectros separados como los de la figura. 6.6.2 o un espectro combinado como el de la figura.6.6.4. Esfuerzo computacional considerable se requiere para generar un espectro de respuesta al terremoto. Un anlisis dinmico completo para determinar la variacin del tiempo (o historia) de la deformacin de un sistema SDF proporciona los datos para un punto en el espectro correspondiente a la Tn y del sistema. Cada curva del espectro de respuesta de la figura. 6.6.4 fue producido a partir de estos datos para 112 valores de Tn espaciados de manera desigual en todo el rango Tn = 0,02 a 50 segundos.

6.7 Respuesta de pico ESTRUCTURALES DE LA RESPUESTA DEL ESPECTRO


Si el espectro de respuesta para un componente del movimiento ssmico dado est disponible, el valor mximo de deformacin o de una fuerza interna en cualquiersistema lineal SDF se pueden determinar fcilmente. Este es el caso porque el anlisis dinmico de cmputo intensivo resumido en la seccin 6.6.5 ya se han completado en la generacin del espectro de respuesta. Correspondiente a la vibracin natural perodo de Tn y coeficiente de amortiguamiento del sistema, los valores de D, V, o A se leen en el espectro, como la figura. 6.6.4 o 6.6.5. Ahora todas las cantidades de respuesta de inters se puede expresar en funcin de D, V, o A y las propiedades dela masa o la rigidez del sistema. En particular, la deformacin mxima del sistema es

y el valor mximo del Fso fuerza esttica equivalente [a partir de las ecuaciones.(6.6.4) y (6.6.3)]

El anlisis esttico de la estructura de una planta sometida a la FSA la fuerza lateral(fig. 6.7.1) proporciona las fuerzas internas (por ejemplo, tijeras y momentos en las columnas y vigas). Esto implica la aplicacin de los procedimientos conocidos de anlisis estructural esttico, como se ilustrar ms adelante con ejemplos. Hacemos hincapi una vez ms que ningn anlisis dinmico se necesita ms de las necesarias para determinar u (t). En particular, los valores mximos de corte y momento de vuelco en la base de la estructura de un piso se

Tomamos nota de que slo uno de estos espectros de respuesta-deformacin, pseudo-velocidad o aceleracin pseudo-es suficiente para el clculo de las deformaciones de pico y las fuerzas necesarias en el diseo estructural. Para tales aplicaciones la velocidad o espectros de aceleracin (definida en la seccin 6.5) no son necesarios, pero para lo completo que discutir estos espectros brevemente al final de este captulo.

6.8 CARACTERSTICAS DE LA RESPUESTA DEL ESPECTRO


Ahora estudio de las propiedades importantes de los espectros de respuesta al terremoto. Figura 6.8.1 muestra el espectro de respuesta para el movimiento de tierra de El Centro, junto con , ,y los valores mximos de aceleracin del suelo, la velocidad baja, y el desplazamiento de tierra, respectivamente, identificados en

el espectro de respuesta y los parmetros de movimiento del suelo, los datos de la figura. 6.8.1 se han presentado de nuevo en la figura. 6.8.2 utilizando escalasnormalizadas: D/ug0, V / ugo, y A/ugo. Figura 6.8.3 muestra una de las curvas del espectro de la figura. 6.8.2, el de 5% de amortiguamiento, adems de una versin idealizada se muestran en lneas discontinuas, este ltimo servir de base para la construccin de espectros de diseo suave y directamente de los parmetros de movimiento mximo del suelo (vase la seccin 6.9). Sobre la base de las figuras.6.8.1 a 6.8.3, en primer lugar estudiar las propiedades del espectro de respuesta en varios rangos del periodo natural de vibracin del sistema de valores separados por el perodo en a, b, c, d, e, y /: Ta = 0,035 s, Tb = 0.125, Tc = 0.5, T4 = 3.0, Te = 10, y Tj =15 seg. Posteriormente, se identi fican los efectos de la amortiguacin en las ordenadas del espectro. 1 Para los sistemas con un perodo muy corto, por ejemplo T "<Ta = 0,035 segundos, el pseudo-aceleracin de A para todos los valores de amortiguacin enfoques ug0 y D es muy pequea. Esta tendencia puede ser entendida sobre la base de razonamiento fsico. Para una masa fija, un sistema de tiempo muy corto es muy duro o rgido, esencialmente. Dicho sistema se espera que se deforman muy poco y su masa se mueve rgidamente con el suelo, y su aceleracin mxima debe ser aproximadamenteigual a ug0 (Fig. 6.8.4d). Esta expectativa se ve confirmada por la figura. 6.8.4, donde se presenta la aceleracin del suelo en la parte (a), la aceleracin total u(t) de un sistema con Tn = 0,02 segundos y = 2% en el inciso (b), y la aceleracin de la pseudo-aceleracin

A (t) para el mismo sistema en el inciso (c). Observe que y son casi idnticos funciones cal. Adems, este tipo de sistemas a corto plazo = -A (f) y la aceleracin mxima ul0 de la masa es casi idntica a la cima de pseudo-aceleracin A. Para los sistemas con un perodo muy largo, por ejemplo Tn> Tf - 15 seg, D para todos los valores de amortiguacin ugo enfoques y A es muy pequea, por lo que las fuerzas en la estructura, que estn relacionados con mA, sera muy pequeo. Esta tendencia de nuevo se puede explicar basndose en un razonamiento fsico. Para una masa fija, un sistema de muy largo plazo es extremadamente flexible. La masa se espera que se mantenga esencialmente inmvil mientras el suelo se mueve por debajo (Fig. 6.8.5c).As = 0, lo que implica que A (t) ~ 0 (vase la seccin 6.12.2), , lo que implica que D = Ugo. Esta expectativa se ve confirmada por la figura. 6.8.5, donde se compara la respuesta de deformacin u (t) de un sistema con Tm = 30 seg y = 2%para el movimiento del suelo de El Centro con la ug desplazamiento del suelo (t).Observe que los valores mximos de u0 y ug0 son estrechas y la variacin del tiempo de u (t) es similar a la de ug (t), pero la rotacin de la lnea de base. La discrepancia entre los dos surge, en parte, de la prdida de la porcin inicial del movimiento de tierra registrados antes de la activacin del acelergrafo grabacin.

Para los sistemas de corto plazo con Tn entre Ta = 0,035 seg y Tc = 0.50 seg, A excede , con la ampliacin en funcin de Tn y ms de una porcin de este rango de tiempo, = 0,125 seg a Tc = 0,5 s, A puede ser idealizada como constante en un valor igual a amplificada por un factor en funcin de Para los sistemas a largo plazo con Tn entre Td = 3 segundos y Tf = 15, D suele ser superior a ug0, con la ampliacin en funcin de Tn y ms de una parte de esta gama perodo Td = 3.0 segundos a Te = 10 seg, D puede ser idealizado como constante en un valor igual a amplificada por un factor en funcin de . Para los sistemas intermedios del perodo con Tn entre Tc = 0,5 seg y Td = 3,0 seg, V sea superior a este intervalo de tiempo, V puede ser idealizado como constante en un valor igual a , amplificada por un factor en funcin de . En

Basndose en estas observaciones, es lgico dividir el espectro en tres rangos de punto (Fig. 6.8.3). La regin a largo plazo a la derecha del punto d, Tn>Td se llama la regin de desplazamiento sensible porque la respuesta estructural es ms directamente relacionados con el desplazamiento de tierra. La regin a corto plazo a la izquierda del punto c, Tn <Tc, se llama la regin de aceleracin sensible porque la respuesta estructural es ms directamente relacionados con la aceleracin del suelo. La regin perodo intermedio entre las letras C y D, Tc <Tn <Td,

se llama la regin sensible a la velocidad porque la respuesta estructural parece estar relacionado con una mejor velocidad de tierra que a otros parmetros del movimiento ssmico. Para un movimiento del suelo en particular, los perodos de Ta, Tb, Te, y Tf en el espectro idealizado son independientes de la amortiguacin, pero Tc y Td varan con amortiguacin. Las observaciones anteriores y el debate han puesto de manifiesto la utilidad de la parcela de cuatro direcciones logartmica de la deformacin combinada, pseudo-velocidad, y los espectros de pseudoaceleracin de la respuesta. Estas observaciones seran difciles de recoger de los tres espectros individuales. Idealizando el espectro de una serie de a-b-c-d-e-f lneas rectas en las cuatro direcciones representacin logartmica obviamente no es un proceso preciso. Para un movimiento del suelo determinado, el perodo de los valores asociados a los puntos a, b, c, d, e, y f y los factores de amplificacin de los segmentos b-c, c-d, y d-e son un poco de juicio en la forma en que los han abordado. Sin embargo, las tcnicas formales de ajuste de curvas se puede utilizar para sustituir el actual espectro de un espectro idealizado de una forma seleccionada. En cualquier caso, el espectro de la figura idealizada. 6.8.3 no es una aproximacin cercana al

espectro real. Esto puede no ser claramente visibles, pero se hace evidente cuando observamos que las escalas son logartmicas. Como veremos en la siguiente seccin, el mayor beneficio del espectro idealizado es en la construccin de un representante espectro de diseo de muchos movimientos de tierra. El perodo de los valores asociados a los puntos de Ta, Tb, Tc, Td, Te y Tf y los factores de amplificacin de los segmentos b-c, c-d, y d-e que no son nicos en el sentido de que varan de un movimiento del suelo a la siguiente. Parte de la variacin en estos parmetros reflejan las diferencias inherentes probabilstico que existen entre los movimientos de tierra, incluso si han sido almacenadas en condiciones similares: la magnitud del terremoto, la distancia del sitio de la fuente del terremoto, el mecanismo de la fuente del terremoto, y la las condiciones locales del suelo en el sitio. mayor variacin existe en el espectro de respuesta parmetros entre los movimientos registrados en condiciones desiguales. Sin embargo, los investigadores han demostrado que las tendencias de respuesta identificadas antes de las tres regiones del espectro de respuesta son una validez general para las regiones correspondientes del espectro de los movimientos de tierra de otros. Pasamos ahora a la amortiguacin, que tiene una influencia significativa en el espectro de respuesta al terremoto (Figs. 6.6.4 y 6.6.5). La curva de amortiguacin cero se caracteriza por jaggedness abrupta, lo que indica que la respuesta es muy sensible a pequeas diferencias en el periodo natural de vibracin. La introduccin de amortiguacin hace que la respuesta mucho menos sensible a la poca. Amortiguacin reduce la respuesta de una estructura, como se esperaba, y la reduccin lograda con una determinada cantidad de amortiguamiento es diferente en las tres regiones espectrales. En el lmite cuando Tn---> 0 amortiguacin no afecta a la respuesta 0 porque la estructura se mueve rgidamente con el suelo. En el otro lmite como Tn ---> oo, la amortiguacin de nuevo no afecta a la respuesta ya que la masa estructural permanece quieto mientras la tierra se mueve por debajo. Entre las tres regiones perodo definido anteriormente, el efecto de amortiguacin tiende a ser mayor en la regin sensible a la velocidad del espectro. En esta regin espectral el efecto de amortiguacin depende de las caractersticas del movimiento ssmico. Si el movimiento del suelo es casi armnica durante muchos ciclos (por ejemplo, el registro de la Ciudad de Mxico se muestra en la figura. 6.1.3), el efecto de amortiguacin que ser especialmente grande para los sistemas de cerca de "resonancia" (captulo 3). Si el movimiento del suelo es de corta duracin con slo unos pocos ciclos principales (por ejemplo, el registro de Parkfield, California, que se muestra en la figura. 6.1.3) la influencia de amortiguacin sera pequeo, como en el caso de excitaciones impulsivas (captulo 4 ). Figura 6.8.6 muestra el pico de pseudo-aceleracin de A {), normalizado con respecto a A ( = 0), se representan en funcin de para varios valores de Tn. Estos son algunos de los datos de

el espectro de respuesta de las figuras. 6.6.4 y 6.6.5 re dibujada en un formato diferente. Observe que el efecto de amortiguacin es ms fuerte para los pequeos valores de amortiguacin. Esto significa que si el coeficiente de amortiguamiento se incrementa de 0 a 2%, la reduccin de la respuesta es mayor en comparacin con la reduccin de la respuesta debido a un aumento de la amortiguacin del 10% al 12%. El efecto de amortiguacin en la reduccin de la respuesta depende de la Tn de aplicacin del sistema, pero no hay una clara tendencia de la figura. 6.8.6. Esta es otra indicacin de la complejidad de la respuesta estructural a los terremotos. El movimiento de una estructura y las fuerzas asociadas podran reducirse mediante el aumento de la amortiguacin eficaz de la estructura. La adicin de amortiguadores logra este objetivo sin cambios significativos en los periodos naturales de vibracin de la estructura. amortiguadores visco elsticos se han introducido en muchas estructuras, por ejemplo, 10.000 amortiguadores se han instalado a lo largo de la altura de cada torre del World Trade Center en Nueva York para reducir el viento inducida por el movimiento dentro de un rango confortable para los ocupantes. En los ltimos aos existe un creciente inters en el desarrollo de amortiguadores convenientes para las estructuras en las regiones propensas a terremotos. Debido a que la amortiguacin inherente en la mayora de las estructuras es relativamente pequeo, su respuesta al terremoto puede reducirse significativamente mediante la adicin de amortiguadores. Estos pueden ser especialmente tiles para mejorar la seguridad ssmica de una estructura existente. Un amortiguador visco elstico, como la que se muestra en la figura. 6.8.7a podra ser instalado en la diagonal de una estructura tal como se indica en la figura. 6.8.7b.

6.9 ESPECTRO DE DISEO ELSTICO


En esta seccin se introduce el concepto de espectro sismo de diseo para sistemas elsticos y presentar un procedimiento para construir desde los valores mximos estimados para la aceleracin del suelo, la velocidad baja, y el desplazamiento de tierra. El espectro de diseo debe satisfacer ciertos requisitos, porque est previsto para el diseo de nuevas estructuras, o la evaluacin de la seguridad ssmica de las estructuras existentes, para resistir terremotos futuros. Para ello, el espectro de respuesta para un movimiento del suelo durante un terremoto registrado el pasado es inapropiado. El mellado en el espectro de respuesta, como se ve en la figura. 6.6.4, es caracterstica de que la excitacin uno. El espectro de respuesta para otro movimiento de tierra registrados en el mismo sitio durante un terremoto diferente es tambin irregular, pero los picos y los valles no estn necesariamente en los mismos perodos. Esto se desprende de la figura. 6.9.1, donde los espectros de respuesta para los movimientos registrados en el mismo sitio durante tres terremotos pasados se trazan. Del mismo modo, no es posible predecir el espectro de respuesta escalonada en todos sus detalles para un movimiento del suelo que pueden ocurrir en el futuro. As, el espectro de diseo debe consistir en un conjunto de curvas suaves o una serie de lneas rectas con una curva para cada nivel de amortiguacin. El espectro de diseo debe, en un sentido general, representante de movimientos registrados en el sitio durante los terremotos del pasado. Si no se han registrado en el sitio, el espectro de diseo debe estar basado en movimientos de tierra registrados en otros lugares en condiciones similares. Los factores que uno intenta hacer coincidir en la seleccin incluyen la magnitud del terremoto, la distancia del sitio de la falla ssmica, el mecanismo de falla, la geologa de la trayectoria del recorrido de las ondas ssmicas desde la fuente hasta el sitio, y el

las condiciones locales del suelo en el sitio. Si bien este enfoque es factible para algunas partes del mundo, como California y Japn, donde numerosos registros de movimiento de tierra estn, en muchas otras regiones que se ve obstaculizada por la falta de un nmero suficiente de dichos registros. En tales situaciones compromisos en el enfoque son necesarias, considerando los registros de movimiento de tierra que se registraron en condiciones diferentes de las en el sitio. La discusin detallada de estas cuestiones est fuera del alcance de este libro. La presentacin aqu se centra en la estrecha cuestin de cmo desarrollar el espectro de diseo que sea representativa de un conjunto disponible (o conjunto) de los movimientos registrados. El espectro de diseo se basa en el anlisis estadstico de los espectros de respuesta para el conjunto de movimientos de tierra. Supongamos que el espectro de respuesta para cada movimiento del suelo se calcula por los procedimientos descritos en la seccin 6.6, y se representan en forma normalizada, como en la figura. 6.8.2. En un perodo natural en particular, las ordenadas del espectro de respuesta para el movimiento del suelo / th en

el conjunto son

donde

es la deformacin, la velocidad de pseudo-

, y pseudo-aceleracin ordenadas espectrales, y , y son el desplazamiento mximo, la velocidad y la aceleracin del movimiento del suelo. As, en cada perodo natural hay valores espectrales como muchos como el nmero de registros de movimiento del suelo en el conjunto (por ejemplo,

.Estos datos fueron generados para un grupo de 10 registros de terremotos, y determinados aspectos de los resultados se presentan en la figura. 6.9.2. El anlisis estadstico de estos datos proporcionan la distribucin de probabilidad para la ordenada espectral, su valor medio y su desviacin estndar en cada perodo T ".Las distribuciones de probabilidad se muestra esquemticamente en tres valores seleccionados Tn, lo que indica que el coeficiente de variacin (=desviacin estndar / valor media) vara con Tn. Conexin de los promedios da el espectro de respuesta promedio en forma normalizada. Del mismo modo la conexin de todos los que me uno ms uno-los valores de desviacin estndar da la media ms uno - espectro de respuesta desviacin estndar. Obsrvese que estos dos espectros de respuesta son mucho ms suaves que el espectro de respuesta para un movimiento de tierras individuales (Fig. 6.6.4). Como se muestra en la figura. 6.9.2, como una curva suave del espectro se presta a la idealizacin de un serie de lneas rectas mucho mejor que el espectro de un movimiento de tierra individuales (Fig. 6.8.3). Los investigadores han desarrollado procedimientos para la construccin de espectros de diseo, parmetros de movimiento del suelo. Uno de estos procedimientos se ilustra en la figura. 6.9.3. El perodo de los valores recomendados Ta> Tb-> Te, y Tf y los factores de amplificacin para los tres

regiones espectrales fueron desarrollados por el anlisis anterior de un conjunto ms amplio de movimientos registrados en tierra firme (rock, soft rock, y los sedimentos competente). Los factores de amplificacin de dos probabilidades no excedan diferentes, 50% y un 84,1%, figuran en el cuadro 6.9.1 para varios valores de amortiguacin y en la tabla 6.9.2 en funcin del coeficiente de amortiguamiento. Laprobabilidad nonexceedance 50% representa el valor de la mediana de la

ordenadas espectrales y el 84,1% representa el valor medio ms uno desviacin estndar suponiendo distribucin de probabilidad log normal para las ordenadas espectrales. Resumen. Un procedimiento para construir un espectro de diseo es ahora resume en referencia a la figura. 6.9.3: 1. Trazar las tres lneas de puntos que corresponden a los valores mximos de suelo aceleracin, velocidad , y el desplazamiento para el movimiento de tierra de diseo. 2. Obtener de la Tabla 6.9.1 o 6.9.2 los valores de ,y anuncio de la seleccionado. 3. Multiplique por el factor de amplificacin obtener la lnea recta representa b-c presentando un valor constante de pseudo-aceleracin A. 4. Multiplique por la factor de amplificacin para obtener la recta c-d representando un valor constante de pseudo-velocidad V. 5. Multiplicar por que el factor de amplificacin para obtener la recta de representando un valor constante de la deformacin D. 6. Dibuje la lnea por perodos inferiores a Ta y la lnea por perodos de ms de Tf. 7. La transicin de las lneas a-b y e-f completa del espectro. Observe que el perodo de los valores asociados a los puntos a, b, e, y en el espectro se fijan, los valores en la figura. 6.9.3 son de tierra firme. Puntos C y D se encuentran en las intersecciones de la constante-A, constante-V, y las ramas constante-D del espectro. La ubicacin de estos puntos de interseccin varan con coeficiente de amortiguamiento, ya que depender de los factores de amplificacin ,y . 4,38 a 1,04 Ins 3,38 a 0,67 Ins 2,73 a 0,45 libras esterlinas en Ahora ilustran el uso de este procedimiento mediante la construccin de la mediana-ms-de un espectro de diseo desviacin estndar para los sistemas con 5% de amortiguamiento. Para mayor comodidad, un valor mximo de aceleracin se selecciona, el espectro resultante puede ser escalado por r] para obtener el espectro de diseo correspondiente a . Considere tambin que no existen estimaciones concretas de la velocidad pico en tierra valores tpicos y el desplazamiento se proporcionan, por lo que ugo , se recomienda

You might also like