GRFICO DE FLUJO DE SEALES PARA SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO DISCRETO.

Sea el diagrama de bloque (D.B.) de la figura 1 un sistema de control de lazo cerrado discreto (S.C.L.C.D.), en el cual se desea hallar Y * ( s ) .

Y ( z)
T

Y * ( s) Y ( s)

R( s )
+

E ( s) T

E * (s)

G ( s)

y (t )

H (s)

FIG. N 1: D.B. modelo para obtener la F.T. de pulso de un S.C.L.C.D. usando grfico de flujo de seales.

La salida muestreada Y * ( s ) puede ser encontrada para un sistema de control en tiempo discreto como el de la figura 1, usando la siguiente metodologa: PASO 1: Construya el grfico de flujo de seales (G.F.S.) considerando que la funcin de transferencia del muestreador ideal no existe. Aqu debe omitirse el muestreador. A este G.F.S. lo llamaremos G.F.S. original. Para el caso del D.B. de la figura 1 se tiene el G.F.S. de la figura 2.

R( s)

E ( s)
1

E * ( s) G ( s)

Y (s)

H (s)
FIG. N 2: G.F.S. original para el D.B. de la figura 1.

PASO 2: Asigne una variable a cada entrada muestreada. Luego, la salida del muestreador es la variable muestreada. En nuestro caso, figura 1 y 2, la variable de entrada al muestreador es E ( s) y la variable de salida del muestreador es E * ( s ) . PASO 3: Considere que cada salida del muestreador es una fuente. Exprese la entrada del muestreador y la salida del sistema en trminos de cada salida del muestreador (lo cual es tratado Pg. 1 de 4

como una entrada en el G.F.S.) y la entrada del sistema: E ( s ) = f [ E * , R ] y Y ( s ) = f [ E * , R ] . Para nuestro caso, figura 2, se tiene:

E ( s) = R( s) G ( s) H ( s) E * ( s) Y (s) = G (s) E * (s)

(1.1) (1.2)

PASO 4: Tome la transformada muestreada de (1.1) y (1.2), y resulvalas por cualquier mtodo conveniente. En nuestro caso se tiene:

E * ( s ) = R* ( s) GH ( s ) E * ( s ) Y * ( s) = G* ( s) E * ( s)
De (1.3) y (1.4) se tiene que:

(1.3) (1.4)

Y * (s) =

G* (s) 1 + GH ( s )
*

R* ( s )

(1.5)

Un mtodo conveniente para encontrar Y * ( s ) es usar la formula de la ganancia de Mason, lo cual amerita crear un G.F.S. muestreadas a partir de las ecuaciones (1.3) y (1.4).

EJEMPLO: Considrese el sistema de control de tiempo discreto como el que se muestra en la figura 3. Se pide hallar Y * ( s ) usando la metodologa de G.F.S. discreto. Procedemos ahora a aplicar los pasos explicados anteriormente.
Y ( z) T R( s)
+

Y * (s) Y ( s)

E1 ( s )
T

E1* ( s )

G1 ( s )

E2 ( s )
+
H ( s)

* E2 ( s )

G2 ( s )

FIG. N 3: D.B. para ilustrar el uso de la formula de la ganancia de Mason PASO 1: Construccin del G.F.S. original, el cual se muestra en la figura 4.

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E1 ( s )

G1 ( s) E2 ( s)

* E2 ( s ) G2 ( s) Y ( s )

R( s)

E2 (s)
H ( s)

1
FIG. N 4: G.F.S. original para el D.B. de la figura 3.

PASO 2: Asignamos variables a la entrada y salida de cada muestreador, E1 ( s ) , E1* ( s ) , E2 ( s ) ,

* E2 ( s ) .

PASO 3: Planteamos las ecuaciones fundamentales a partir de la figura 4.

* E1 ( s ) = R( s) G2 ( s ) E2 ( s) * E2 ( s ) = G1 ( s) E1* ( s ) G2 ( s ) H ( s ) E2 ( s )

(1.6) (1.7) (1.8)

* Y ( s ) = G2 ( s) E2

PASO 4: Tomamos las T.* de (1.6), (1.7) y (1.8):

* * E1* ( s ) = R* ( s) G2 ( s) E2 ( s)
*

(1.9) (1.10) (1.11)

* * E2 ( s ) = G1* ( s) E1* ( s) G2 H ( s ) E2 ( s )

* * Y * ( s ) = G2 ( s) E2

Aqu es recomendable, para hallar Y * ( s ) , usar la formula de la ganancia de Mason, lo cual amerita crear un G.F.S. muestreadas a partir de las ecuaciones (1.9), (1.10) y (1.11). El G.F.S. muestreadas creados a partir de (1.9), (1.10) y (1.11) se muestra en la figura 5.

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G2 H ( s )

R* ( s )
1

E1* ( s) G1* ( s )
* G2 ( s )

* G2 ( s ) * E2 ( s)

Y * (s)

FIG. N 5: Grfico de Flujo de Seales muestreada construido a partir de las ecuaciones (1.9), (1.10) y (1.11)

Y * ( s ) puede ser hallada de la figura 5, usando la formula de la ganancia de Mason tal como la conocemos de teora de control continuo. De acuerdo a esto se tiene que:
Y (s) =
* * G1* ( s )G2 ( s ) * 1 + G1* ( s )G2 ( s ) + G2 H ( s ) *

R* ( s )

(1.12)

De (1.12) puede hallarse Y ( z ) como sigue:

Y ( z) =

G1 ( z )G2 ( z ) 1 + G1 ( z )G2 ( z ) + G2 H ( z )

R( z )

(1.13)

EJERCICIO PROPUESTO En la figura 6 se plantea un ejercicio, en el cual se pide hallar Y * ( s ) y Y ( z ) usando la metodologa 0.1 10 y G2 ( s ) = , encuentre la ecuacin anteriormente explicada. Ahora asuma que G1 ( s ) = 5S + 1 3S + 1 caracterstica y los polos de lazo cerrado del sistema.
Y ( z)
T

Y * (s) Y (s)

R( s)
+
+

E1 ( s )
T

E1* ( s )

G1 ( s )

A( s )

E2 ( s )

G2 ( s )

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