1 Principio bsicos de funcionamiento del convertidor de

cuatro cuadrantes.
Un convertidor de cuatro cuadrantes est formado por dos convertidores iguales de
dos cuadrantes, cuyas salidas en continua estn conectadas en paralelo, estando los
tiristores de uno y otro convertidor orientados en direcciones opuestas. Mediante la
conexin citada, la corrientes puede circular en cualquier direccin desde los
terminales de continua, la corriente positiva est suministradas por el convertidores
positivo y la corriente negativa por el convertidornegativo. La figura 1 muestra el
esquema de dos convertidores de cuatro cuadrantes.

a)

b)
Figura 1. a) Conexin de 2 convertidores de medio puente. b) Conexin de dos
convertidores de puente completo.

El principio de funcionamiento bsico del convertidor de cuatro cuadrantes puede
explicarse mediante el circuito equivalente simplificado mostrado en la figura 2. En
esta representacin simple, las componentes de alterna que aparece en los
terminales de continua se han
de dos cuadrantes, se le supone formado
en serie con un diodo, significando el carcter unidireccional de la circulacin de la
corriente a travs de del convertidor.
Figura 2. Esquema de modelo equivalente de comportamiento de comportamiento de
los rectificadores de 4 cuadrantes.
El principio bsico de control de un convertidor ideal de cuatro cuadrantes es el
regular los ngulos de disparo de cada convertidor de dos cuadrantes, de tal manera
que sus tensiones de continua sean siempre exactamente iguales y de la misma
polaridad. Para interpretar bien los ngulos de retraso, y suponiendo
estrella de las fases de los rectificadores,
referencia a las tensiones de red,
mide con respecto al cruce de tensiones entre las fases cuando estas tensiones
son positivas, y el del convertidor negativo a partir del cruce de las mismas
2
El principio de funcionamiento bsico del convertidor de cuatro cuadrantes puede
explicarse mediante el circuito equivalente simplificado mostrado en la figura 2. En
esentacin simple, las componentes de alterna que aparece en los
omitido, y el circuito equivalente para cada convertidor
uadrantes, se le supone formado por un puente de tensin variable conectado
diodo, significando el carcter unidireccional de la circulacin de la
corriente a travs de del convertidor.
. Esquema de modelo equivalente de comportamiento de comportamiento de
rectificadores de 4 cuadrantes.
rincipio bsico de control de un convertidor ideal de cuatro cuadrantes es el
regular los ngulos de disparo de cada convertidor de dos cuadrantes, de tal manera
que sus tensiones de continua sean siempre exactamente iguales y de la misma
nterpretar bien los ngulos de retraso, y suponiendo
estrella de las fases de los rectificadores, el lector tiene que tener en cuenta que con
ferencia a las tensiones de red, el ngulo de retraso del convertidor positivo se
al cruce de tensiones entre las fases cuando estas tensiones
son positivas, y el del convertidor negativo a partir del cruce de las mismas
El principio de funcionamiento bsico del convertidor de cuatro cuadrantes puede
explicarse mediante el circuito equivalente simplificado mostrado en la figura 2. En
esentacin simple, las componentes de alterna que aparece en los
omitido, y el circuito equivalente para cada convertidor
por un puente de tensin variable conectado
diodo, significando el carcter unidireccional de la circulacin de la

. Esquema de modelo equivalente de comportamiento de comportamiento de
rincipio bsico de control de un convertidor ideal de cuatro cuadrantes es el
regular los ngulos de disparo de cada convertidor de dos cuadrantes, de tal manera
que sus tensiones de continua sean siempre exactamente iguales y de la misma
nterpretar bien los ngulos de retraso, y suponiendo conexin en
el lector tiene que tener en cuenta que con
el ngulo de retraso del convertidor positivo se
al cruce de tensiones entre las fases cuando estas tensiones
son positivas, y el del convertidor negativo a partir del cruce de las mismas
3

cuando estas son negativas. De esta manera, cuando un convertidor trabaja como
rectificador, suministrando una tensin en continua, el otro funciona como inversor,
suministrando exactamente la misma tensin, y viceversa. Puesto que la salida de
continua de cada convertidor de cuatro cuadrantes es igual a la de salida de cada
convertidor, y en este circuito ideal la corriente tiene idntica libertad para circular bien
a travs del convertidor positivo o por el negativo. La figura 3 muestra la relacin
entre el ngulo de disparo y la salida en continua para cada uno de los convertidores
de dos cuadrantes. Es evidente que si las tensiones de continua de cada convertidor
se controlan de manera que sean siempre iguales una a la otra, entonces, los ngulos
de disparo de los dos convertidores tienen que estar relacionados uno con el otro
mediante la siguiente expresin.
180
P N
+ =
Ec. 1
Donde:
P
se refiere al ngulo de disparo del convertidor positivo.
N
se refiere al ngulo de disparo del convertidor negativo.


Figura 3. Tensiones media de salida respecto al mximo sin ngulo de retraso para el
modo de conduccin continuo. Los signos de las
referencias de las fuentes de tensin continua de la
En la prctica, si los ngulos de disparo de cada convertidor se controlan de esta
forma, se tiene que aunque las tensiones en continua de cada convertidor tienen el
mismo valor medio, existen instantneamente diferencias entre los valores de rizado
de alterna presentes en la salida de cada convertidor. As pues, mediante este mtodo
de control simple, no es posib
continua de los convertidores,
circulacin tericamente infinita.
limitar el valor de la corriente que circular entre ambos convertidores. Bsicamente
existen dos alternativas para conseguir dicho objetivo.
El primer mtodo consiste en inhibir completamente la circulacin de la corriente
mediante un control adecuado de los impulsos de disparo, de tal manera, que slo el
convertidor que suministra la corriente est en con
temporalmente bloqueado. A este modo de funcionamiento se le denomina sin
corriente de circulacin.
A veces es aconsejable controlar el convertidor de cuatro cuadrantes de manera que
circule cierta cantidad de corriente
4

. Tensiones media de salida respecto al mximo sin ngulo de retraso para el
modo de conduccin continuo. Los signos de las tensiones son con respecto a las
referencias de las fuentes de tensin continua de la Figura 2.
En la prctica, si los ngulos de disparo de cada convertidor se controlan de esta
forma, se tiene que aunque las tensiones en continua de cada convertidor tienen el
medio, existen instantneamente diferencias entre los valores de rizado
de alterna presentes en la salida de cada convertidor. As pues, mediante este mtodo
, no es posible hacer una conexin slida entre las
los convertidores, puesto que esto ocasionara una corriente de
infinita. En la prctica es necesario utilizar algn medio para
el valor de la corriente que circular entre ambos convertidores. Bsicamente
nativas para conseguir dicho objetivo.
El primer mtodo consiste en inhibir completamente la circulacin de la corriente
mediante un control adecuado de los impulsos de disparo, de tal manera, que slo el
convertidor que suministra la corriente est en conduccin, mientras que el otro est
A este modo de funcionamiento se le denomina sin
veces es aconsejable controlar el convertidor de cuatro cuadrantes de manera que
de corriente entre los dos convertidores de dos cuadrantes que
. Tensiones media de salida respecto al mximo sin ngulo de retraso para el
tensiones son con respecto a las
En la prctica, si los ngulos de disparo de cada convertidor se controlan de esta
forma, se tiene que aunque las tensiones en continua de cada convertidor tienen el
medio, existen instantneamente diferencias entre los valores de rizado
de alterna presentes en la salida de cada convertidor. As pues, mediante este mtodo
s tensiones de
uesto que esto ocasionara una corriente de
izar algn medio para
el valor de la corriente que circular entre ambos convertidores. Bsicamente
El primer mtodo consiste en inhibir completamente la circulacin de la corriente
mediante un control adecuado de los impulsos de disparo, de tal manera, que slo el
duccin, mientras que el otro est
A este modo de funcionamiento se le denomina sin
veces es aconsejable controlar el convertidor de cuatro cuadrantes de manera que
entre los dos convertidores de dos cuadrantes que
5

lo forman. En este caso, los ngulos de disparo de cada convertidor, se controlan
bsicamente de la misma forma que la indicada en el circuito ideal, y la amplitud de la
corriente de circulacin se limita a un valor aceptable por medio de una bobina que se
conecta entre los terminales de continua de los dos convertidores. A este modo de
funcionamiento se le denomina con corriente de circulacin
2 Funcionamiento sin corriente de circulacin.
2.1 Principio bsico
Puesto que en cada momento un solo de los convertidores suministra corriente a la
carga no es necesario que el otro convertidor se mantenga en conduccin,
pudindose bloquear mediante un control adecuado de los impulsos de disparo que
evitan la circulacin de corriente.
El bloqueo del convertidor que no conduce puede conseguirse de dos maneras:
1. Eliminando los impulsos de disparo.
2. Ajustando la fase de los impulsos de disparo de manera que la corriente no
circule.
Este segundo mtodo requiere un retardo de los impulsos de disparo en el convertidor
que no conduce de al menos un cierto ngulo crtico, dependiente del ngulo de
disparo del convertidor que conduce, y de la configuracin del circuito, de tal manera
que ya no se cumple que 180
P N
+ = . En otras palabras, el ngulo de disparo del
convertidor que no conduce se debe desplazar en una direccin tal que los instantes
de disapro de los tiristores se produzcan cuando estos est inversamente polarizados
de modo que aunque se produzca el impulso de puerta el tiristor o tiristores afectados
no entren en conduccin, quedando as el correspondiente convertidor siempre en
corte.
Este mtodo de bloqueo del convertidor que no conduce , puede conseguirse por
medio de los circuitos de control de fase normales, y es por tanto a veces ms
conveniente su empleo que el mtodo 1 en el que se inhiben todos los impulsos de
disparo. Sin embargo, su empleo ocasiona inevitablemente el disparo de los tiristores
6

en condiciones de polarizacin inversa, circunstancia indeseable, ya que aumenta la
corriente de fugas.
Mediante el mtodo de funcionamiento sin corriente de circulacin, se necesita un
sistema de control que automticamente bloquee y desbloquee cada convertidor de
acuerdo con la direccin de la corriente en la carga. Claramente, si se desea obtener
un comportamiento ante la carga tan bueno como el del convertidor ideal de cuatro
cuadrantes, entonces el control que seleccione el convertidor a bloquear y
desbloquear, deber funcionar de tal manera que la corriente aparentemente tenga
libertad para circular en cada direccin en todo momento. Adems, el control no debe
permitir nunca que ambos convertidores estn simultneamente en conduccin,
puesto que esto ocasiona una corriente de circulacin inaceptable. Los requisitos del
sistema de control pueden resumirse como sigue:
1. El control de los impulsos de disparo deber realizarse de tal manera
que slo el convertidor que suministra corriente a la carga, se
mantengan en conduccin, y temporalmente el otro convertidor est
bloqueado de manera que no exista una tendencia de la corriente a
circular entre ellos.
2. Cualquier deseo de cambio en la direccin de la corriente se deber
prever, y se debern manipular los impulsos de disparo de tal manera
que la corriente se vea libre de invertir su direccin en cada instante.
3. Con objeto de conseguir un basculamiento suave de la corriente de un
convertidor a otro, se debern evitar saltos de tensin en los terminales
de continua en el momento de transferencia de la corriente. De esta
manera el control de los impulsos de disparo deber, igualmente, ser de
tal manera que la tensin media del convertidor que arranca en el
instante de inversin de la corriente sea la misma que la del convertidor
que se bloquea.
En la prctica, estas funciones se pueden conseguir relativamente fcil si el
empleo del convertidor es tal que la forma de onda de la corriente en la carga
es siempre continua. Sin embargo si la corriente en la carga llega a ser
discontinua bajo ciertas condiciones, tal como sucede frecuentemente, se hace
7

necesario entonces un sistema de control ms sofisticado, especialmente si se
requiere una respuesta rpida del sistema con una zona muerta despreciable
en el momento de transferencia de la corriente.
2.2 Propuesta de esquema de control en bucle cerrado sin corriente de
circulacin
El diseo de un esquema de control para un convertidor de cuatro cuadrantes sin
corriente de circulacin depende fuertemente de las circunstancias y requisitos de
cada aplicacin. Con objeto de ilustrar el tipo general de un esquema de control
utilizable se describe un sistema de control que suministra un control en bucle cerrado
de la velocidad de una mquina con excitacin independiente. El esquema se muestra
en forma simplificada en la Figura 4. Este esquema suministra un control continuo en
bucle cerrado de la velocidad de la maquina por medio del control de la tensin
aplicada en el estator desde el valor mximo en un sentido hasta el valor mximo en
sentido contrario/ con frenado regenerativo y limitacin de la corriente.

La funcin de cada uno de los generadores de impulsos es la de suministrar impulsos
de disparo a los tiristores de un convertidor asociado, siempre que la correspondiente
puerta: P o N est cerrada. Puesto que estas puertas estn controladas por las
salidas complementarias C y D del biestable de seleccin de banco es inherente que
una de ellas est cerrada mientras que la otra est abierta, y por tanto, slo uno de los
dos convertidores recibe impulsos de disparo en cada momento.
La fase de los impulsos de disparo producida por los generadores de impulsos se
controlan de acuerdo con el nivel de continua analgico de control v
c
: v
CP
o v
CN

segn el caso.
Las relaciones entre el ngulo de disparo y la tensin de control para los dos
convertidores est da por:
8

1
max
cos
CP
P
c
v
V

| |
=
|
\

Ec. 2
1
max
180 180 cos
CP
N P
c
v
V


| |
= =
|
\

Ec. 3
Entonces, para cualquier valor de vc, la suma de los ngulos de disparo de los
convertidores ( )
P N
+ es siempre igual a 180 , cos cos
P N
= , y por lo tanto, en
el caso hipottico en el que los impulsos de disparo fueran aplicados simultneamente
a ambos convertidores, cada uno de ellos suministrara la misma tensin media en
sus terminales de continua y con la misma polaridad.
Ms an todava, puesto que la tensin media de salida de cada convertidor es igual
al valor mximo de la tensin por el coseno del ngulo de disparo, se tiene que la
tensin media de salida es proporcional a la tensin de control vc, y por lo tantos cada
convertidor se comporta esencialmente como un amplificador de potencia con una
caracterstica de control lineal. Llamando Vd a la tensin media de salida:
1
max max max
cos cos cos
d CP CP
P
d c c
V v v
V V V

| | | |
= = =
| |
|
\ \

Ec. 4
Como se muestra, ha quedado eliminada la funcin coseno en la relacin entre Vd y
Vc, establecindose entre estas dos variables una relacin proporcional. En un control
en cadena est relacin de representara por un bloque de ganancia constante y por
lo tanto lineal, eliminando la dificultad por ser una funcin no lineal que implicara una
relacin de coseno entre Vc y Vd.
Los generadores de pulsos "positivo" y "negativo" son funcionalmente los mismos que
los utilizados en el esquema simple de control de la Figura 4. Entonces, con
9

conduccin continua, la relacin entre la tensin de control analgica de entrada al
generador de pulsos, y la tensin media en los terminales de continua del convertidor,
es lineal, y la misma tensin de control aplicada a cada generador de impulsos de
disparo ocasiona la misma tensin en los terminales de continua de cada convertidor
con la misma polaridad en el circuito de potencia.
Los pulsos de salida de los generadores de impulsos de disparo positivo y negativo se
dirigen a Los tiristores, del convertidor asociado a travs de las puertas P y N
respectivamente. Estas puertas estn controladas desde las salidas complementarias
C y D del biestable de seleccin de banco y por lo tanto es inherente que uno solo de
los dos convertidores reciba impulsos de disparo en un momento dado.
10

Figura 4. Esquema de control en cadena cerrada sin corriente de circulacin.
El propsito del detector de corriente nula es el de suministrar una seal lgica "1" en
11

su salida 0 siempre que la corriente en la carga es cero, y una seal lgica "0" en su
salida siempre que el valor absoluto de la corriente en la carga sea mayor que cero.
El circuito detector de polaridad suministra una seal lgica "1" en su salida E siempre
que la polaridad de la seal analgica en su entrada G, que representa el error entre
la velocidad de consigna y la velocidad actual, es positiva. El detector suministra
tambin una seal lgica "1" en su salida F siempre que la polaridad de la seal en G
sea negativa. Si la seal de entrada en G es cero, o ms precisamente un valor
pequeo e inferior a cierto nivel ambas salidas E y F tienen un estado lgico "0".
El objeto de este circuito es el de dirigir la seal de salida del detector de corriente
nula al terminal de entradas adecuado del biestable de seleccin de banco, y permitir
al control de seleccin de banco distinguir entre valores cero de corriente que ocurren
en condiciones de funcionamiento permanente bajo cuyas circunstancias no se
requiere bascular los impulsos de disparo de un convertidor a otro y cero de corriente
que ocurren condiciones dinmicas, como resultado de un cambio en las condiciones
de consigna, bajo cuyas circunstancias si se requiere el basculamiento de los
impulsos de disparo de un convertidor al otro. Entonces, bajo condiciones
permanentes de funcionamiento, no habiendo error entre la consigna de velocidad y la
seal de realimentacin de velocidad, la tensin en G es cero, y como consecuencia
tanto E como F tiene valores lgicos de cero. Como resultado las salidas ambas
puertas AND A y B estn a cero, y por lo tanto las salidas C y D del biestable no
cambian aunque la corriente se anule y el convertidor que est trabajando funcione en
el modo discontinuo. Bajo condiciones transitorias, sin embargo durante las cuales
existe un error de tensin entre la consigna de velocidad y la seal de realimentacin
de velocidad, esta tensin aparece en G, y dependiendo de su polaridad, se tiene una
salida lgica "1" bien en E o F. Esto ocasiona el cierre de la correspondiente puerta
AND, A o B que pasa a estar dispuesta para transmitir la serial lgica "1" desde el
detector de cero de corriente que indica que la corriente ha llegado a cero, y que los
pulsos de disparo se deben transferir de uno a otro convertidor poniendo a set o
reseteando el biestable.
La funcin ms importante del sistema en su conjunto es suministrar un control en
bucle cerrado de la velocidad de la mquina. Para ello se resta una tensin de
12

referencia analgica de continua que representa la velocidad deseada, con la seal de
velocidad realimentada, que se obtiene de un taco generador de continua y que
representa la velocidad actual. Cualquier error entre la velocidad demandada y la
velocidad actual se aplica a la entrada del integrador de error PI1 de tal manera que
se elimina el error. Los reguladores integran el error de velocidad y su salida es la
referencia para el bucle interno de control de la corriente que funciona si el convertidor
est activo, lo que como se ha visto depende de los valores de las variables digitales
C y D. Por su parte, el propsito de los integradores de error PI2 es el de suministrar
las tensiones analgicas de control v
CP
y v
CN
, para el generador de pulsos activo.
Estas tensiones se obtienen como resultado de la integracin del error entre la
corriente en la carga y la referencia de corriente que proporciona el lazo exterior de
control de la velocidad. Adems, como es habitual en los lazos de control se usa un
bloque intermedio de limitacin de la corriente que demanda el integrador del error del
lazo de control de la velocidad, con objeto de limitar una corriente excesiva en el
motor y convertidores.
Existe adems un lazo de control auxiliar que utiliza una realimentacin desde la
tensin de salida, cuya funcin es la de ajustar automticamente la tensin de entrada
de control analgico asociada con el generador de impulsos del convertidor que no
conduce, de tal manera que la tensin de continua en los terminales de este
convertidor, en el caso de que los impulsos de disparo fueran aplicados, estara tan
cerca como fuera posible de la tensin del estator de la mquina. El principio de
funcionamiento de este control es el de comparar la tensin de control analgica en la
entrada de cada generador de pulsos con una seal analgica convenientemente
escalada proporcional a la tensin media que existe en cada momento en el estator
de la mquina. Cualquier error se aplicaa la entrada del integrador de error PI3 en
direccin tal que se elimina el error.
Con este lazo auxiliar se pretende los ngulos de disparo del convertidor que entra en
funcionamiento despus de haber tenido sus pulsos bloqueados, lo haga de modo
que proporcione una tensin media similar a la que haba cuando conmuta la corriente
de un convertidor al otro. Por supuesto, aunque si es posible que exista algn tiempo
muerto en ciertas condiciones de funcionamiento, este no lo ser tanto como el que se
13

obtendra si los disparos del convertidor que arrancan comienzan invariablemente con
un retardo de 180.
El propsito de las puertas a las salidas de los reguladores PI3, es el de transferir las
entradas hacia los integradores de error P y N desde el lazo de control de velocidad,
al lazo de control de tensin, y viceversa dependiendo de qu convertidor se
encuentre en conduccin. Las puertas estn controladas por las salidas
complementarias C y D del biestable selector de banco. Entonces cuando C tiene un
valor lgico 1, en cuyas circunstancias el convertidor positivo se encuentra en
conduccin v
CP
lo determina el lazo de control de la corriente, mientras que v
CN
lo
impone el lazo de control de tensin del integrador de error PI3 del convertidor
negativo. De la misma manera cuando el convertidor negativo est en conduccin el
lazo de control de velocidad se conecta al integrador de error negativo, y el lazo de
control de tensin al integrador de error positivo.
Puede observarse que esta disposicin es tal que el lazo de control de velocidad
siempre acta sobre el ngulo de disparo del convertidor que controla la tensin de
salida de una forma activa, y que mientras tanto, el lazo de control de tensin acta
sobre el ngulo de disparo del convertidor bloqueado ajustando su tensin de salida
ficticia a la de la mquina en el caso de que recibiera los impulsos de disparo.
Con objeto de explicar el funcionamiento de este sistema consideremos primeramente
una condicin permanente en la que el convertidor positivo est suministrando una
corriente que es inferior a la del valor lmite. Bajo estas circunstancias, la salida C del
biestable selector de banco tiene un valor de "1" lgico, la velocidad de la mquina es
igual a la de consigna y la entrada de error al integrador PI1 es cero. La salida de
tensin de este integrador tiene exactamente el valor que produce una tensin en los
terminales de continua del convertidor positivo requerida para mantener la velocidad
de consigna. Consideremos lo que sucede cuando se produce una reduccin
transitoria de la velocidad. Esto ocasionar la aparicin momentnea de una seal de
error positiva en la entrada del integrador PI1 que originar un incremento de la
demanda de corriente, lo que proporciona a su vez un error de corriente que se
integra en PI2, lo que se traducir en una de mayor tensin de salida del convertidor
14

positiva lo que aumentara la corriente en la mquina. Esto crear un par de
aceleracin que acabar compensando el error original de velocidad.
Seguidamente vamos a considerar el efecto de una inversin de la tensin de
referencia de velocidad, en este caso, el error de velocidad viene a ser inicialmente
negativo, puesto que la velocidad de la mquina no puede cambiar instantneamente,
entonces se aplica "una tensin negativa en la entrada del integrador de error PI1.
Entonces la tensin de salida de este integrador decrece, y el ngulo de disparo del
convertidor positivo queda retardado, y la corriente del estator de la mquina
desciende hacia cero. Mientras tanto, la tensin negativa de error de velocidad se
aplica en la entrada del circuito detector de polaridad, ocasionando una seal lgica
de "1" en la salida F de este circuito. Entonces la puerta AND B se cierra quedando
dispuesta para recibir una seal lgica "1" desde la salida del detector de cero de
corriente, indicando que la corriente en el estator ha cado a cero. Cuando esto
sucede, el biestable selector de banco, cambia su estado, y los pulsos de disparo se
transfieren desde el convertidor positivo al negativo. Al mismo tiempo los bloques que
determinan si el convertidor controla la tensin o la velocidad conmutan, pasando el
convertidor negativo a controlar el lazo de velocidad y el convertidor positivo a
controlar la tensin usando el lazo de control auxiliar. Tal como se haba explicado
anteriormente el ngulo de disparo del convertidor negativo que comienza a conducir
ha sido ya automticamente preseleccionado al valor para el cual se tiene que la
tensin continua en sus terminales es igual a la tensin del estator de la mquina. En
estas condiciones la tensin inducida de la mquina suministra una corriente
aceleradora que entra por los terminales de continua del convertidor negativo. Puesto
En este momento, el lazo de control de velocidad estar saturado, por lo que actuar
el limitador de corriente mxima, demandando esta corriente constante igual al valor
lmite establecido. Esta situacin permanece en tanto como exista una tendencia de la
corriente a exceder el valor lmite; lo que tpicamente ocurrir casi hasta el punto en el
que la velocidad de la mquina alcanza la consigna de velocidad inversa. De esta
manera durante todo el perodo en el que la mquina decelera hasta pararse y acelera
en direccin inversa hacia la nueva consigna de velocidad la corriente en el estator se
mantiene permanentemente en el valor lmite preestablecido, Finalmente cuando la
nueva velocidad de consigna se alcanza, la corriente en el estator cae por debajo del
15

valor lmite, y el lazo de control de velocidad restablece el control,
3 FUNCIONAMIENTO CON CORRIENTE DE CIRCULACIN
3.1 Principio bsico
Se acaba de ver que existen algunos problemas en el control del convertidor de cuatro
cuadrantes funcionando sin corriente de circulacin, como consecuencia de tener una
corriente discontinua en la carga. Dependiendo de los requisitos de su utilizacin,
estos problemas, pueden necesitar el empleo de un esquema de control, bastante
sofisticado, con objeto de alcanzar el comportamiento requerido.
Una tcnica de funcionamiento alternativo, con la cual no aparecen los problemas
relacionados con el funcionamiento del convertidor sin corriente de circulacin, es la
de conectar una reactancia de limitacin de la corriente, entre los terminales de
continua de los dos convertidores, y regular los ngulos de disparo de cada
convertidor, de tal manera que se permita la circulacin entre ellos de un valor
controlado de la corriente. Por la accin de esta corriente de circulacin ambos
convertidores, se mantienen en condiciones de conduccin permanente.
Esto tiene dos efectos importantes en el funcionamiento del sistema. En primer lugar,
se suministra una libertad total a la circulacin de la corriente, en cualquier sentido, y
en cualquier momento en el circuito de potencia. De esta manera una inversin en la
direccin de la corriente, es inherentemente un procedimiento suave y "natural". En
segundo lugar, se mantiene una simple relacin de coseno entre la tensin media y el
ngulo de disparo con independencia del carcter continuo o discontinuo de la
intensidad en la carga, e incluso en el caso de que esta fuera permanentemente nula.
El principio de control del ngulo de disparo en un convertidor de cuatro cuadrantes,
funcionando con corriente de circulacin, es bsicamente el mismo que el del
convertidor de cuatro cuadrantes idealizado de la Figura 2. Es decir, los ngulos de
disparo de cada convertidor, estn controlados de tal manera que suministran la
misma tensin media, y con la misma polaridad, en sus terminales de continua. De
esta manera cuando uno de los convertidores funciona como rectificador,
suministrando una tensin media dada en sus terminales de continua, el otro
16

convertidor funciona como inversor, suministrando la misma tensin media que se
opone a la anterior. Como se ha visto este mtodo de control requiere que la suma de
los ngulos de disparo de los dos convertidores sea invariablemente 180.
Es posible, por ejemplo, organizar el control del ngulo de disparo, de tal manera que
el convertidor de cuatro cuadrantes, se comporte como un amplificador de tensin que
tiene una caracterstica de transferencia lineal en lazo abierto, en todo su rango de
funcionamiento e independiente de la carga. Esto puede conseguirse empleando una
relacin de coseno entre la tensin de control, y en ngulo de disparo tal como se
muestra en el esquema de la Figura 5.

Figura 5. Esquema bsico de control de un convertidor de cuatro cuadrantes con las
bobinas de interfase para limitar la corriente que circula entre el rectificador positivo y
negativo. Las funciones
1
cos ( )
c
v

= sirven para linealizar la funcin de transferencia
entre la tensin medio de salida, Vd, y la de control Vc.
Con este modo de funcionamiento, el comportamiento externo del convertidor de
17

cuatro cuadrantes, es virtualmente equivalente al de un convertidor ideal, y es posible
obtener unas caractersticas de funcionamiento casi ideales.
La necesidad de la utilizacin de la reactancia de limitacin de la corriente, nace del
hecho, de que aunque es posible ejercitar un control continuo, sobre el valor medio de
la tensin que aparece en los terminales de continua de cada convertidor, no es
posible el control del valor y de la fase de la tensin de rizado adicional. En el
funcionamiento con corriente de circulacin, inevitablemente sucede, que ciertos
componentes de la tensin de rizado que aparecen en los terminales de continua de
cada convertidor, estn en oposicin de fase en uno y en otro, siendo por tanto
necesario la inclusin de una reactancia entre los terminales de continua de ambos
convertidores, con objeto de soportar la tensin de rizado, y por tanto limitar la
amplitud de la corriente de circulacin. Esta es posiblemente la mayor desventaja de
este modo de funcionamiento puesto que requiere un componente adicional en el
circuito de potencia, la reactancia, cuyo tamao y coste puede ser muy significativo,
especialmente si se manejan niveles de potencia elevados.
3.2 DETALLES DEL FUNCIONAMIENTO
Con objeto de explicar los detalles del funcionamiento del convertidor de cuatro
cuadrantes con corriente de circulacin, consideraremos el funcionamiento de un
circuito formado por dos convertidores trifsicos de media onda conectados en
antiparalelo. Consideraremos que la reactancia que limita la corriente de circulacin
tiene resistencia nula y que los ngulos de disparo de los dos convertidores se
controlan de tal manera que su suma es 180. Supond remos tambin y esto es casi
obligatorio para el buen funcionamiento del circuito que los pulsos de disparo que se
aplican a los Tiristores duran 120. En este tipo d e montajes hay que poner dos
bobinas de limitacin de la corriente de modo que una de ellas no se sature sea cual
sea la direccin de la corriente en la carga.
3.2.1 Funcionamiento en vaco
Consideraremos en primer lugar el funcionamiento del circuito en vacio. Este caso es
interesante puesto que representa una condicin extrema bajo la cual la nica
18

corriente que circula en el circuito es la corriente de circulacin. Durante el
funcionamiento con carga, una de las dos bobinas de limitacin de corriente est
saturada. Como consecuencia, la tensin en la toma media entre las dos bobinas que
es la que se aplica sobre la carga, es la de salida del rectificador rectificador positivo,
o negativo segn el caso. Por tanto, hay que tener en cuenta que las formas de onda
de los terminales de salida de continua en caso de carga son distintas a las graficas
de la Figura 6, donde no se considera la saturacin de media bobina. Como veremos,
incluso en este caso y para todos los efectos prcticos se mantienen ambos
convertidores en un estado de conduccin continua lmite y por lo tanto las formas de
onda de la tensin en el circuito estn claramente determinadas.

Figura 6. Formas de ondas tpicas en un convertidor de cuatro cuadrantes de 3 pulsos
con corriente de circulacin trabajando en vaco.
a) Tensiones Udp en lnea continua y UdN en lnea discontinua.
b) Tensin Uoo.
c) Tensin UPN.
19

d) Corriente de circulacin iC.
La Figura 6 muestra el funcionamiento del circuito con varios ngulos de disparo. Las
formas de onda en la columna de la izquierda son las que corresponden al caso en el
que los ngulos de disparo de ambos convertidores son 90. Consideraremos el
periodo de tiempo t1-t2 durante el cual las tensiones de ambos convertidores son
instantneamente positivas. La tensin del convertidor positivo es ms positiva que la
del convertidor negativo y por tanto la tensin en los extremos de la bobina, Figura 6c,
tiene direccin "positiva originando un incremento de la corriente de circulacin.
Durante el siguiente periodo de t2 a t3 las tensiones de ambos convertidores son
todava positivas pero ahora la tensin del convertidor negativo es mayor que la del
convertidor positivo. De esta manera la tensin en la bobina tiene una direccin
"negativa" y la corriente de circulacin disminuye tendiendo hacia cero. Para t3 la
integral neta de la forma de onda de tensin aplicada a la bobina durante el tiempo
transcurrido a partir de t1 es cero, y por tanto la corriente de circulacin es tambin
instantneamente cero. En este momento, sin embargo, se dispara el siguiente tiristor
en secuencia del convertidor negativo, durante el periodo de t1 a t4, las tensiones de
ambos convertidores son negativas respecto al neutro, pero la tensin del convertidor
negativo es ms negativa que la del convertidor positivo. De esta manera la tensin
de circulacin tiene de nuevo direccin positiva y la corriente de circulacin de nuevo
comienza a crecer. En t4 la tensin de circulacin comienza a ser negativa y
consecuentemente en t5 su integral en el periodo comprendido a partir de t3 llega a
ser cero y por lo tanto la corriente de circulacin tambin se hace instantneamente
cero una vez ms.
Se ha visto por lo tanto que una tensin de rizado alterna que aparece entre los
terminales de continua de ambos convertidores mantiene una corriente de circulacin
continua en el lmite. De esta manera, ambos convertidores se mantienen en un
estado de conduccin continua lmite aunque no haya ninguna carga conectada al
convertidor.
Es por supuesto inherente que la corriente de circulacin fluya en una sola direccin
que tiene que ser necesariamente desde el convertidor positivo hacia el convertidor
negativo. Se debera observar tambin que es igualmente inherente que la tensin
20

que origina el flujo de la corriente de circulacin tiene una forma -de onda alterna pura
sin componente de continua.
La tensin en el punto medio de la reactancia Figura 6b, que es el terminal de salida
del convertidor de cuatro cuadrantes, es la media instantnea de las tensiones de
cada uno de los convertidores. Tambin puede apreciarse que la forma de onda de
esta tensin tiene una apariencia diferente que la de cada uno de los convertidores. El
valor medio de la forma de onda ce salida es sin embargo necesariamente igual al
valor medio de las formas de onda de tensin que la forman. Por supuesto para el
caso particular de un ngulo de disparo de 90, el valor medio de la tensin de
continua de cada convertidor es cero y por lo tanto el valor medio de la tensin de
salida del convertidor de cuatro cuadrantes es tambin cero. Esto puede comprobarse
al inspeccionar la forma de onda de la tensin de salida, Figura 6b, que muestra que
no contiene una componente de continua.
Las formas de onda de la columna del medio de la Figura 6 corresponde a la de un
ngulo de disparo de 60para el convertidor positi vo y de 120para el negativo.
En estas condiciones, el convertidor positivo funciona como rectificador suministrando
una tensin de valor mitad a la mxima que puede dar y el convertidor negativo
funciona como inversor suministrando una tensin igual y contraria. De nuevo, puede
observarse que las formas de onda de la tensin y corriente de circulacin se
corresponden mutuamente teniendo como resultado el que ambos convertidores se
mantengan en un estado de conduccin continua lmite. La forma de onda de la
tensin de salida que es la media de las formas de onda de tensin de ambos
convertidores tiene de nuevo un aspecto diferente a la de cada una de las formas de
onda que la constituyen, pero su valor medio es necesariamente el mismo que el de
cada convertidor individual.
Las formas de onda de la columna de la derecha de la Figura 6 corresponden a la de
un ngulo de disparo de 30cara el convertidor pos itivo y 150para el negativo. En
este caso particular para el perodo de 30. subsecuente al envo de un pulso de
disparo a un tiristor cualquiera del convertidor positivo, el tiristor del convertidor
negativo conectado a la misma lnea de alimentacin de alterna tambin tiene un
21

impulso de disparo aplicado y por lo tanto no existe una diferencia de tensin entre los
terminales de continua de ambos convertidores durante este tiempo no aplicndose
por tanto una tensin en la reactancia. Durante el siguiente perodo de 30, mientras
se dispara el tiristor del convertidor positivo se dispara el siguiente tiristor en
secuencia del convertidor negativo aplicndose ahora una tensin, de circulacin en la
bobina. Esta tensin tiene inicialmente una direccin positiva originando por lo tanto
un incremento de la corriente de Circulacin. Subsecuentemente, la tensin de
circulacin invierte su polaridad y la corriente de circulacin comienza entonces a
disminuir alcanzando un valor cero en el instante en el que se dispara el siguiente
tiristor del convertidor positivo. De nuevo otra vez la forma de onda de tensin que
aparece en los terminales de salida del convertidor de cuatro cuadrantes es la media
instantnea de las formas de onda que la constituyen y su valor medio es el mismo
que los valores medios de las tensiones de salida de cada convertidor.
Resumiendo las ideas expuestas en los prrafos anteriores se ha visto que el
resultado de aplicar impulsos de disparo a ambos convertidores de tal manera que su
consecuencia es la de producir un flujo de corriente de circulacin entre los dos
convertidores como resultado de lo cual se produce una forma de onda de. tensin
claramente definida en los terminales de continua de cada convertidor. Esta forma de
onda de tensin es la misma que se obtiene con conduccin continua aunque no se
tenga una corriente de carga. Aunque solo hayamos considerado tres ngulos de -
disparo especficos puede fcilmente verse que se obtiene el mismo resultado durante
todo el rango de variacin del ngulo de disparo.
3.2.2 Funcionamiento con carga inductiva.
El siguiente caso que vamos a considerar brevemente es el de una corriente
correspondiente a una carga inductiva que nunca se anula en la misma saliendo por
los terminales de continua, suponiendo que ninguna de las bobinas est saturadas.
En este caso, las formas de onda de la corriente de circulacin son tericamente las
mismas que las que se obtienen en vaco, y por lo tanto la forma de onda neta de la
corriente en el convertidor activo es la suma de la corriente de circulacin en vaco, y
la corriente de carga externa, mientras que la forma de onda de la corriente en el
convertidor no activo es simplemente la corriente de circulacin.

Figura 7. Formas de onda del convertidor de cuatro cuadrantes trabajando con carga
inductiva y diferentes ngulos de control. En todos los casos, dado que los ngulos de
retraso del disparo no son mayores que
rectificador positivo.
La muestra las formas de onda tericas
tres pulsos funcionando con una tensin de salida
de la mxima, y con una corriente
direccin positiva y por lo tanto se
total en este convertidor es por lo tanto la suma de la corriente de carga y la
de circulacin. La corriente en el convertidor negativo es simplemente la corriente de
circulacin.
En (b) la corriente de carga tiene direccin nega
media en continua es positiva lo cual implica
en el circuito de continua que dirige esta
corriente en el convertidor negativo
corriente de circulacin, mientras q
22
. Formas de onda del convertidor de cuatro cuadrantes trabajando con carga
inductiva y diferentes ngulos de control. En todos los casos, dado que los ngulos de
retraso del disparo no son mayores que 90, la corriente de la carga la conduce el
onda tericas de un convertidor de cuatro cuadrantes de
ndo con una tensin de salida en los terminales de continua mitad
na corriente de carga lisa. En (a) la corriente de ca
or lo tanto se suministra por el convertidor positivo. La corriente
total en este convertidor es por lo tanto la suma de la corriente de carga y la
orriente en el convertidor negativo es simplemente la corriente de
la corriente de carga tiene direccin negativa. (Todava sin embargo la tensin
media en continua es positiva lo cual implica que est presente una fuente de tens
en el circuito de continua que dirige esta corriente en contra de la
corriente en el convertidor negativo es ahora la suma de la corriente de carga y la
corriente de circulacin, mientras que la corriente en el convertidor positivo

. Formas de onda del convertidor de cuatro cuadrantes trabajando con carga
inductiva y diferentes ngulos de control. En todos los casos, dado que los ngulos de
90, la corriente de la carga la conduce el
cuatro cuadrantes de
los terminales de continua mitad
la corriente de carga tiene
suministra por el convertidor positivo. La corriente
total en este convertidor es por lo tanto la suma de la corriente de carga y la corriente
orriente en el convertidor negativo es simplemente la corriente de
embargo la tensin
fuente de tensin
la corriente). La
a suma de la corriente de carga y la
ente en el convertidor positivo es
23

nicamente la de circulacin.
3.2.3 Clculo de la corriente de circulacin
Se va a calcular el valor de la corriente de circulacin para la conexin de dos
rectificadores trifsicos de media onda. La base de este clculo consiste en calcular la
tensin entre los terminales P (positivo) y N (negativo) de la Figura 7. Los clculos se
efectan slo considerando la inductancia de limitacin de la corriente de circulacin,
es decir no se consideran la inductancias de cortocircuito de la red, y considerando
que la inductancia de limitacin L
C
tiene un valor constante. A este respecto, como es
normal en la prctica, se puede considerar que la inductancia a la salida del
convertidor que conduce la corriente de la carga est saturada. Esto no influye en los
anlisis, excepto porque el valor de la inductancia es obviamente menor.
Se desprecia la duracin de las conmutaciones y se supone continua la conduccin
del rectificador que suministra la corriente de carga I
d
. Adems la corriente Id se
supone positiva: uno de los tiristores T
11
, T
21
o T
31
conduce adems de la corriente I
d

la corriente de circulacin I
c
. Esta se cierra pasando por T
12
, T
22
o T
32
y es
necesariamente positiva o nula. Cuando
1
aumenta y por tanto
2
disminuye, la
corriente I
c
presenta dos tipos de formas de onda.
3.2.3.1 Corriente de circulacin intermitente.
Si
1
est comprendida entre 0 y
3

, la corriente de circulacin es nula a intervalos.

Para hallar la forma de onda de la corriente de circulacin hay que obtener la tensin
sobre la bobina de limitacin de esta corriente cuya expresin se halla como
diferencia entre las tensiones de salida de los dos convertidores, que con referencia al
convertidor representado en la Figura 7 ser:
C P N
v V V =
Ec. 5

Para entender cmo se calcula esta tensin
disparos de los tiristores en funcin del
representado de la Figura 8. Segn la estrategia de control de los dos rectificadores,
para que la tensin media sea cero, los ngulos de retraso en el disparo tienen que
cumplir la igualdad:
Entonces, teniendo en cuenta, que como se coment
bsicos de funcionamiento del conver
calcular estos ngulos de retraso respecto a las formas de onda de las tensiones de
fase, cuando 0
P
= y 180
N
=
8A, se disparan a la vez con lo que la tensin en la bobina de circulacin es cero
Figura 8.Situacin relativa de los pulsos de los tiristores de la misma fase
convertidor positivo y negativo para
figura A) cuando 0
P
= y
N

tiristores de la misma fase y por

de 120, la tensin de circulacin es cero.
, el ngulo de tensin de circulaci
24
Para entender cmo se calcula esta tensin
C
v nos podemos servir del esquema de
disparos de los tiristores en funcin del ngulo de la tensin de red de la fase R
. Segn la estrategia de control de los dos rectificadores,
para que la tensin media sea cero, los ngulos de retraso en el disparo tienen que
180
P N
+ =
Entonces, teniendo en cuenta, que como se coment en el apartado
bsicos de funcionamiento del convertidor de cuatro cuadrantes sobre la forma de
calcular estos ngulos de retraso respecto a las formas de onda de las tensiones de
180 , los tiristores conectados en la misma fase,
A, se disparan a la vez con lo que la tensin en la bobina de circulacin es cero
n relativa de los pulsos de los tiristores de la misma fase
ivo y negativo para lo ngulos de retraso indicados en la figura.
180
N
= se dispararan siempre simultneamente los
por lo tanto, como el tiempo de conduccin simult
n es cero. En la figura B) cuando 30
P
=
n de circulacin cero se reduce 60.
nos podemos servir del esquema de
tensin de red de la fase R
. Segn la estrategia de control de los dos rectificadores,
para que la tensin media sea cero, los ngulos de retraso en el disparo tienen que
Ec. 6
en el apartado 1: Principio
sobre la forma de
calcular estos ngulos de retraso respecto a las formas de onda de las tensiones de
, los tiristores conectados en la misma fase, Figura
A, se disparan a la vez con lo que la tensin en la bobina de circulacin es cero.

n relativa de los pulsos de los tiristores de la misma fase del
indicados en la figura. En la
neamente los
n simultnea es
30 y 150
N
=
25

Como se muestra en la Figura 8B, cuando los ngulos de retraso son 30
P
= y
150
N
= entonces, entonces los encendidos de los tiristores de la misma fase
coinciden ahora durante un intervalo de 60, y el resto de intervalo hasta completar los
120, T11 conduce junto con el tiristor T22 de la fase S. Durante este intervalo, la
tensin sobre la inductancia de interfase va a ser por tanto la resultante de la
diferencia de tensiones entre las fases R y S:
1 2
3 sen
6
c
C C p
di
L u u u E t
dt

| |
= = = +
|
\

Ec. 7
Este patrn de intervalos de conduccin se extiende del mismo modo que para el
tiristor T11 al resto de tiristores obtenindose las formas de onda sobre la bobina de
circulacin representadas en la Figura 10 representativa de ngulos de retraso
comprendidos entre 0
3
P

< < , donde la conduccin simultnea de tiristores de la
misma fase hace que la corriente se anule durante un tiempo, lo que implica la
conduccin discontinua de la corriente de circulacin. Si el ngulo de retraso se
encuentra entre
2
3 3
P

< < , ya no conducen nunca simultneamente dos tiristores
de la misma fase, por lo que la tensin sobre la bobina de circulacin nunca se hace
nula, y en consecuencia la corriente de circulacin tampoco tiene un intervalo donde
vaya a ser constante. Finalmente, cuando el ngulo de retraso se sita entre
2
3
P

< < nuevamente va a haber un intervalo en el que coinciden en conduccin

dos tiristores de la misma fase, con lo que nuevamente habr un
26


Figura 9. Esta figura es como la Figura 8, pero ahora el convertidor positivo, pero con
ngulos de retraso mayores que 120. De este grfico se decude que el
comportamiento de la tensin de circulacin es anloga al intervalo en que 0
3
P

< <
en el sentido que durante un intervalo van a conducir simultneamente dos tiristores
de la misma fase del convertidor positivo y negativo. En consecuencia la corriente
tendr un intervalo donde es cero como ocurra cuando 0
3
P

< < .
Para el diseo de este tipo de convertidores, es interesante encontrar el valor medio
de la corriente de circulacin. Usando las ecuaciones que se deducen del anlisis
realizado sobre las expresiones de la tensin de circulacin, se halla lo siguiente
respecto a la corriente de circulacin:
Cuando el ngulo de retraso
P
del convertidor positivo se en encuentra entre
0
3
P

< < , la expresin de la corriente de circulacin entre
1 1
5 5
6 6
t


| | | |
< < +
| |
\ \

cuando esta no es nula, ver Figura 10, es:
27

1
1
5
6
3
3 sen cos( ) cos
6 6
t
p
C p
C
E
i E t dt t
L

| |

|
\
| | (
= + = +
|
(
\

Ec. 8
Tomando el valor medio de esta expresin entre los dos extremos del intervalo:
[ ]
1
1
5
6
1 1 1 1
5
6
3 3 3
2
cos( ) cos sen cos
3 6
p p
C
C C
E E
I t dt
L L

| |

|
\
| |

|
\
(
= + =
(

Ec. 9
Dode I
c
es la corriente de circulacin media para el caso considerado.
28


Figura 10. ngulos de retraso convertidor positivo 0
P
= y convertidor negativo
180
N
=
.
A) Tensiones: curva morada convertidor positivo, curva azul convertidor
negativo. B) Lnea negra tensin sobre la bobina de interfase, lnea roja discontinua es
la corriente de circulacin.
De un modo parecido, se puede calcular la corriente media cuando la tensin sobre la
bobina de circulacin no se anula nunca, es decir cuando el ngulo de retraso del
convertidor positivo se encuentra entre
2
3 3
P

< < , en este caso, la corriente de
circulacin tiene dos intervalos. El primero cuando t se encuentra en el intervalo
1 1
3
6 2
t


| |
+ < <
|
\
, en este caso la expresin de la corriente de circulacin es:
29

1
1
6
3
3 sen cos( ) cos
6 6 3
t
p
C p
C
E
i E t dt t
L

+
( | | | |
= + = + + +
| | (
\ \

Ec. 10
En el segundo subintervalo que tiene lugar cuando t verifica
1 1
3 5
2 6
t


| | | |
< < +
| |
\ \

1
1
3
2
3
4
3 sen cos( ) cos( )
6 6 3
t
p
C p
C
E
i E t dt t
L

| |

|
\
| | (
= = +
|
(
\

Ec. 11

30


Figura 11. ngulos de retraso convertidor positivo 75
P
= y convertidor negativo
105
N
=
.
A) Tensiones: curva azul tensin del convertidor positivo, curva roja tensin
del convertidor negativo. B) Lnea negra tensin sobre la bobina de interfase, lnea
roja discontinua es la corriente de circulacin.
El valor medio de la corriente de circulacin para este rango de valores del ngulo de
retraso es el siguiente:
31

1
1
1
1
3
2
1
6
5
6
1
3
2
1 1 1
3
3
[ cos( ) cos
2 6 3
3
4
cos( ) cos( ) ]
6 3
3 3
1 sen cos
2 2 3
p
C
C
p
C
p
C
E
I t dt
L
E
t dt
L
E
L

| |

|
\
+
| |
+
|
\
| |

|
\
( | |
= + + +
| (
\
(
+ + =
(

( | | | |
= +
| ( |
\ \

Ec. 12