Haute Ecole dIngnierie et de Gestion du Canton du Vaud

Electronique de puissance

__________ Chapitre 4

PHASEURS SPATIAUX

(0,UE,0) 3 40 2 4 3 20 (0,UE,UE) 0 4 -20 6 -40 5 -60 (0,0,UE) -60 -40 -20 0 3 -/6 6 (UE,0,UE) 20 40 60 5
1

60

(UE,UE,0) 2

i1(t1) is(t1) i2(t1) 1 (UE,0,0) 2 /6 1

i3(t1)

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M. Correvon

T A B L E

D E S

M A T I E R E S
PAGE

4.

PHASEURS SPATIAUX ..............................................................................................................................................1 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 4.3 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.5 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.4 4.6.5 4.6.6 INTRODUCTION........................................................................................................................................................1 DFINITION DES PHASEURS SPATIAUX ....................................................................................................................3 Dfinition...........................................................................................................................................................3 Composantes des phaseurs spatiaux................................................................................................................5 Composante homopolaire.................................................................................................................................7 Reconstitution des grandeurs triphases..........................................................................................................7 Dfinition de la puissance apparente...............................................................................................................9 Transformation de coordonnes.....................................................................................................................12 TRANSFORMATION DIRECTE .................................................................................................................................14 EXEMPLE DE PHASEURS SPATIAUX EN RGIME STATIONNAIRE ............................................................................15 Rgime stationnaire sinusodal.......................................................................................................................17 Rgime stationnaire rectangulaire .................................................................................................................19 Rgime stationnaire triangulaire....................................................................................................................21 Transformation inverse...................................................................................................................................23 PHASEURS SPATIAUX APPLIQUS AUX CIRCUITS TRIPHASS ................................................................................24 Circuit quivalent pour les phaseurs spatiaux...............................................................................................25 Circuit quivalent pour les composantes homopolaires................................................................................27 Transformation de coordonnes.....................................................................................................................28 PHASEURS SPATIAUX EN RGIME TRANSITOIRE....................................................................................................30 Gnralits ......................................................................................................................................................30 Structure de la charge.....................................................................................................................................30 Solution analytique de l'quation diffrentielle..............................................................................................32 Transformation de coordonnes.....................................................................................................................35 Trajectoire et allure temporelle dans le systme de coordonnes fixe..........................................................35 Reconstitution des courants de phase ............................................................................................................36

Bibliographie

PHASEURS SPATIAUX

Page 1

4. PHASEURS SPATIAUX 4.1 INTRODUCTION Les systmes lectroniques de puissance sont presque toujours lis des circuits triphass, soit au niveau rseau d'alimentation, soit au niveau de la charge (moteur synchrone ou asynchrone par exemple). Pour la description des phnomnes stationnaires (qui sont le plus souvent nonsinusodaux) et transitoires, on fait appel des phaseurs spatiaux. Ces derniers sont donc amplement utiliss pour la modlisation des convertisseurs statiques. Ces mmes phaseurs spatiaux se prtent particulirement bien au traitement de circuits de rglage triphass. Ce sont aussi des grandeurs complexes, mais qui reprsentent de manire plus gnrale des phnomnes stationnaires et transitoires dans les circuits triphass. Les phaseurs spatiaux peuvent tre soumis une transformation de coordonnes, ce qui conduit souvent un traitement simplifi.
Rseau triphas

(1)

(12)
uh

(2)

(9)
ic
k

(10)
u cm
k

(11)
u cm
s

(3)
ucm1 ucm2 6x di
d1 d2 d3 d4 d5 d6

,
k

s,s
3

ic

Rgulateur

ucm
im
k

s,s

ucm

Onduleur

ucm3

im

(13)
im
s

k,k s,s

s,s
3

im1 im2 im3

Mesure de courant

(4)

im

(8)

(7)

(6)

(5)

Capteur de position Moteur synchrone

Figure 4-1 : Exemple d'asservissement de couple d'un moteur synchrone aimants permanents

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PHASEURS SPATIAUX

Page 2

La Figure 4-1 illustre un cas classique de l'utilisation des phaseurs spatiaux pour l'asservissement du couple (courant) d'un moteur synchrone aimants permanents. On peut sparer les divers blocs en trois parties distinctes : 1. lectronique de puissance : blocs (1), (2) et (3). 1.1 Bloc (1) Ce bloc reprsente le dispositif lectronique permettant de transformer le rseau alternatif triphas en une tension continue avec possibilit de travailler dans les quatre quadrants. 1.2 Bloc (2) Aprs redressement la tension continue ainsi obtenue est filtre afin d'viter la gnration d'harmoniques de rang lev sur le rseau alternatif. 1.3 Bloc (3) Ce bloc n'est rien d'autre que la partie onduleur ( trois branches) permettant la transformation de la source de tension continue en une source de tension triphase alternative dont il est possible de contrler la tension de sortie ainsi que sa frquence. 2. Charge et systme de mesure : bloc (4), (5) et (6). 2.1 Bloc (4) Dans le cas de l'asservissement du couple (courant) d'un moteur synchrone, il est ncessaire de mesurer le courant dans chaque phase. En gnral, pour des systmes symtriques, le courant dans la troisime phase peut tre dduit du courant dans les deux autres phases. 2.2 Bloc (5) Ce bloc reprsente la charge sous la forme, c'est un exemple, d'un moteur synchrone aimants permanents. 2.3 Bloc (6) A un moteur du type dfini par le bloc (5), il est ncessaire d'y adjoindre un capteur de position permettant de connatre en tout temps la position relative rotor stator. 3. lectronique de commande : blocs (12) et (13). 3.1 Bloc (12) Que la commande soit analogique ou numrique, le principe reste le mme. Comme pour tout modulateur PWM, il est ncessaire de comparer un signal de commande un signal de rfrence sous la forme d'un triangle ou d'une dent de scie. Le rsultat de cette comparaison est un signal rectangulaire de frquence fixe mais de rapport cyclique variable. 3.2 Bloc (13) Ce bloc correspond la comparaison du signal de rfrence du bloc (12) avec chaque tension de commande provenant du calculateur de processus, ou de l'lectronique analogique d'asservissement. La sortie fournit les six commandes d'ouverture / fermeture des contacteurs de puissance, ceci en tenant compte du temps d'antichevauchement propre au choix de la technologie des composants de puissance slectionns.

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PHASEURS SPATIAUX

Page 3

4. L'asservissement (7), (8), (9), (10) et (11). 4.1 Bloc (7) Correspond la transformation de coordonnes permettant de passer du systme triphas un phaseur spatial complexe dont le rfrentiel est fixe (par exemple stator du moteur synchrone). 4.2 Bloc (8) Correspond la transformation de coordonnes permettant de passer du phaseur spatial complexe dont le rfrentiel est fixe un rfrentiel tournant la pulsation lectrique du moteur (dpend de la vitesse de rotation du moteur et du nombre de paires) de ples. 4.3 Bloc (9) Le rgulateur est un organe analogue ou numrique permettant d'excuter l'algorithme de rglage propre l'application. Il s'agit donc soit d'un calculateur, soit d'une carte analogique. Vu la complexit du systme et les progrs technologiques en matire de vitesse d'excution, en gnral les algorithmes de calcul des blocs (7) (13) sont implants dans un calculateur numrique. 4.4 Bloc (10) Aprs traitement par le rgulateur, les sorties de ce dernier, correspondant un rfrentiel tournant selon la dfinition du point 4.2, sont converties afin d'tre compatibles au phaseur spatial li un rfrentiel fixe. 4.5 Bloc (11) s s Des composantes du vecteur spatial u , u , il est ncessaire de dduire les

tensions de phase {u1 , u 2 , u 3 } puis de branche {u10 , u 20 , u 30 } (moyenne glissante sur une priode de pulsation) et enfin d'en dduire les grandeurs de commande {u cm1 , u cm 2 , u cm3 } qui dfinissent les temps d'enclenchement et de dclenchement des contacteurs statiques de chaque de branche de l'onduleur.
u(t)
s

u1(t)

ucm1=f1(u1(t),u2(t),u3(t)) ucm2=f2(u1(t),u2(t),u3(t)) ucm3=f3(u1(t),u2(t),u3(t))

ucm1(t) ucm2(t) ucm3(t)

s,s
u(t)
s

u2(t) 3 u3(t)

(11)
Figure 4-2 : Transformation du phaseur spatial (rfrence fixe) aux tensions de branches

4.2

DFINITION DES PHASEURS SPATIAUX

4.2.1 Dfinition Pour les systmes triphass symtriques, les variables d'tats ({u1, u2, u3}, {i1, i2, i3}, ) ne sont pas linairement indpendantes. IL est donc possible de transformer ce systme en un systme biphas de reprsentation quivalente. Sous forme matricielle, cette transformation s'exprime sous la forme suivante

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PHASEURS SPATIAUX
u1 (t ) cos(2 3) cos(4 3) u (t ) (2 3) sin (4 3) 2 sin u3 (t )

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s u (t ) 2 u (t ) = s = u (t ) 3 s

1 0

4.1

Le phaseur spatial de tension est galement reprsent de manire complexe sous la forme
s s u (t ) = u (t ) + j u (t ) s

4.2

ou encore

2 s 2 u (t ) = (u1 (t ) + a u 2 (t ) + a u3 (t )) 3
avec a=e
2 j 2 3

4.3

2 = cos 3
*

+ j sin 2 = 1 + j 3 3 2 2

a =e

4 3

4 1 3 4 = a = cos 3 + j sin 3 = 2 j 2

4.4

a1 a0 1 s

a2

3
Figure 4-3 : Reprsentation vectorielle de a0, a1 et a2

Les Figure 4-4 et Figure 4-5 montrent la construction du phaseur spatial d'un systme triphas en rgime stationnaire sinusodal. Les valeurs instantanes aux temps t0 et t1 sont reportes sur s trois axes dphass d'un angle de 2/3. Par addition gomtrique, on trace 3u /2 et le phaseur s spatial u . L'indice suprieur s indique que ces grandeurs sont exprimes dans le systme de coordonnes fixe (par rapport au stator d'une machine triphase par exemple). Cette distinction est importante puisque les phaseurs spatiaux peuvent tre soumis une transformation de coordonnes.
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PHASEURS SPATIAUX

Page 5

u u1 u2 u3

t0

t1

Figure 4-4 : Reprsentation temporelle dun systme triphas symtrique

2
3 us(t ) 1 2

s 2

us(t1) au2(t1) a2u3(t1) t1 s 1

u1(t0) a2u3(t0) t0 au2(t0) us(t0)

1 s

u1(t1)

3 us(t ) 0 2

Reprsentation correspondant au temps t0

Reprsentation correspondant au temps t1

Figure 4-5 : Reprsentation vectorielle du phaseur de tension pour un systme triphas symtrique

4.2.2 Composantes des phaseurs spatiaux Un phaseur spatial u peut-tre exprim soit en coordonnes polaires
u (t ) = u e j s ( t )
s

4.5

soit en coordonnes cartsiennes

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PHASEURS SPATIAUX
s s u (t ) = u (t ) + j u (t ) s

Page 6

4.6

Dans le premier cas, l'angle s est en gnral variable en fonction du temps. Par contre, le module u reste constant pour un phnomne stationnaire sinusodal. Sa valeur correspond la valeur de crte des tensions de phases (tensions simples). Lors de phnomnes non sinusodaux ou transitoires, le module u varie en fonction du temps. s s Dans le deuxime cas, les composantes u (t) et u (t) correspondent respectivement la s valeur relle et imaginaire du phaseur spatial u (t). s s Les composantes u (t) et u (t) peuvent tre exprimes directement l'aide des trois tensions de phases u1(t), u2(t), u3(t). De la relation 4.3, on obtient aprs dcomposition en valeur relle et imaginaire

1 s u (t ) = (2 u1 (t ) u2 (t ) u3 (t )) 3
s u (t ) =

4.7

1 (u2 (t ) u3 (t )) 3

4.8

Dans les circuits triphass symtriques, il existe la condition

u1 (t ) + u 2 (t ) + u3 (t ) = 0
4.9
s

mme en rgime transitoire. L'expression pour u (t) se simplifie et on a

s u (t ) = u1 (t ) .

4.10
s

La composante u (t) est gale la tension de phase u1(t) et la composante u (t) correspond, au facteur 1 / 3 prs la valeur instantane de la tension compose entre les phases 2 et 3. On peut monter que le second terme de la relation 4.8 pour module une valeur identique u1(t) mais une phase dcale de -90 par rapport l'axe supportant u1. En rgime stationnaire sinusodal, ces composantes varient sinusodalement en fonction du temps avec une amplitude gale celle des tensions de phases. s s En effet les composantes u (t) et u (t) peuvent tre exprimes directement l'aide des trois tensions de phases u1(t), u2(t), u3(t). A l'aide de la relation 4.3, et aprs dcomposition en valeurs relle et imaginaire, on obtient

u (t ) = u1 (t ) +
s

1 j (u 2 (t ) u3 (t )) 3

4.11

or pour un systme symtrique et sinusodal, on a

u1 (t ) = cos( t )

u 2 (t ) = cos( t 2 ) 3 u3 (t ) = cos( t 4 ) 3
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4.12

PHASEURS SPATIAUX et par consquent

u (t ) = cos( t ) +
s

Page 7

1 j ( cos( t 2 ) cos( t 4 )) 3 3 3

4.13

Dans la partie imaginaire on a la relation trigonomtrique suivante

cos( t 2 ) cos( t 4 ) = 2 sin( t ) sin( 2 ) = 3 sin( t ) 3 3 3

4.14

par consquent, la relation 4.13 devient

u (t ) = (cos( t ) + j sin( t ) )
s

4.15

ou en coordonnes polaires
u (t ) = e j t
s

4.16
s

Comme le montre la Figure 4-6, il suffit de projeter le phaseur spatial u sur les trois axes 1, 2, 3 pour obtenir les tensions de phases u1(t), u2(t), u3(t) 4.2.3 Composante homopolaire Lorsque le point neutre n'est pas flottant dans un circuit triphas ou pour des tensions non sinusodales, il est possible que la relation 4.9 ne soit pas vrifie. Dans un tel cas, il existe une composante homopolaire dfinie par

1 u0 (t ) = (u1 (t ) + u2 (t ) + u3 (t )) 3
La composante u devient, l'aide des relations 4.7 et 4.17
s u (t ) = u1 (t ) u0 (t )

4.17

4.18

4.2.4 Reconstitution des grandeurs triphases A partir du phaseur spatial u , il est possible de reconstituer les valeurs instantanes des grandeurs triphases. Cette transformation inverse, sous forme matricielle prend la forme suivante
1 0 u 0 (t ) u1 (t ) s u (t ) = cos(2 3) sin (2 3) u (t ) + u (t ) 2 u s (t ) 0 u 3 (t ) cos(4 3) sin (4 3) u 0 (t )
s

4.19

Lorsqu'il y a une composante homopolaire, cette dernire doit tre ajoute chaque tension de phase reconstitue. Cette opration conduit aux relations analytiques 4.20.

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PHASEURS SPATIAUX
u1 (t ) = e{u (t )} + u 0 (t )
s

Page 8

u 2 (t ) = e{a u (t )} + u 0 (t )
s

4.20

u3 (t ) = e{a u (t )} + u 0 (t )
s

En effet, sachant que 1 3 2 2 1 a = e j 2 / 3 = cos = j j sin 2 2 3 3 a

2

=e

j 4 / 3

1 3 4 4 = cos j sin = + j 2 2 3 3

4.21

on peut crire pour la premire ligne de 4.20

2 2 s e{u (t )} = e{ (u1 (t ) + a u 2 (t ) + a u3 (t ))} 3 1 = e{ (2 u1 (t ) u 2 (t ) u3 (t )) + j 3 (u 2 (t ) u 3 (t ))} 3 1 = (2 u1 (t ) u 2 (t ) u 3 (t )) = u1 (t ) u 0 (t ) 3

4.22

puis pour la deuxime ligne de 4.20

2 2 1 s e{a u (t )} = e{ (a u1 (t ) + u 2 (t ) + a u3 (t ))} 3 1 = e{ (u1 (t ) + 2 u 2 (t ) u3 (t )) + j 3 (u3 (t ) u1 (t ))} 3 1 = (u1 (t ) + 2 u 2 (t ) u3 (t )) = u 2 (t ) u 0 (t ) 3

4.23

et enfin pour la troisime ligne de 4.20

2 2 2 s 1 e{a u (t )} = e{ (a u1 (t ) + a u 2 (t ) + u3 (t ))} 3 2 2 = e{ (a u1 (t ) + a u 2 (t ) + u 3 (t ))} 3 1 = e{ (u1 (t ) u 2 (t ) + 2 u3 (t )) + j 3 (u1 (t ) u 2 (t ))} 3 1 = (u1 (t ) u 2 (t ) 2 u3 (t )) = u3 (t ) u 0 (t ) 3

4.24

Si le phaseur spatial u est exprime par les composantes u et u , on trouve

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PHASEURS SPATIAUX
s u1 (t ) = u (t ) + u 0 (t )

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1 s s s u 2 (t ) = cos(2 3) u (t ) + sin (2 3) u (t ) + u 0 (t ) = u (t ) + 2 1 s s s u3 (t ) = cos(4 3) u (t ) + sin (4 3) u (t ) + u0 (t ) = u (t ) 2

3 s u (t ) + u 0 (t ) 2 3 s u (t ) + u0 (t ) 2

4.25

s
Phase 2

4 /3 2 /3
- t

- t

o s( c t) = u 2(

u3 ( t) = c o s( t-4 /3)

u3 ( t) = c o s( t-4 /3)

/3) t-2

) n(t) t+jsi ( co s u =
s

t
Phase 1

u 2(t )= ( cos

u1(t)=cos(wt)

/3) t-2

Phase 3

Figure 4-6 : Reconstitution des tensions de phases

4.2.5 Dfinition de la puissance apparente

A l'aide des phaseurs spatiaux pour tensions et courants, on peut dfinir la valeur instantane de la puissance apparente comme grandeur complexe selon la relation

3 *s s s = p + j q = u i + 3 u0 i0 2

4.26

us* est la valeur complexe conjugue du phaseur spatial de la tension. Cette relation est valable lorsque les courants et les tensions possdent des composantes homopolaires. Seule la puissance active est modifie par le terme p0 = 3u0i0 d la composante homopolaire. Par contre, la composante homopolaire ne donne aucune contribution la puissance ractive. La partie relle de la relation 4.26 est la valeur instantane de la puissance active,
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PHASEURS SPATIAUX

Page 10

3 *s s p = {u i } + 3 u0 i0 2

4.27

tandis que la partie imaginaire correspond la valeur instantane de la puissance ractive.

3 *s s q = {u i } 2

4.28

Pour dmonstration, on remplace dans 4.26 les phaseurs spatiaux par leur dfinition donne par la relation gnrale 4.5.

3 2 2 * *2 2 s = (u1 + a u 2 + a u 3 ) (i1 + a i2 + a i3 ) + 3 u 0 i0 2 3 3 2 2 = u1 i1 + u 2 i2 + u3 i3 + a (u1 i2 + u 2 i3 + u3 i1 ) + a (u1 i3 + u 2 i1 + u 3 i2 ) + 3 u 0 i0 3 2 1 = u1 i1 + u 2 i2 + u3 i3 [u1 (i2 + i3 ) + u 2 (i1 + i3 ) + u3 (i1 + i2 )] 3 2

+ j

3 [u1 (i2 i3 ) + u 2 (i3 i1 ) + u3 (i1 i2 )] + 3 u 0 i0 2

s =

2 1 u1 i1 + u 2 i2 + u 3 i3 [u1 (i1 + 3 i0 ) + u 2 (i2 + 3 i0 ) + u 3 (i3 + 3 i0 )] 3 2 j 3 [u1 (i2 i3 ) + u 2 (i3 i1 ) + u 3 (i1 i2 )] + 3 u 0 i0 2

4.29

2 3 3 (u1 i1 + u 2 i2 + u 3 i3 ) (u1 + u 2 + u 3 ) i0 2 3 2 + j 3 [i1 (u 3 u 2 ) + i2 (u1 u 3 ) + i3 (u 2 u1 )] + 3 u 0 i0 2 1 [(u 3 u 2 ) i1 + (u1 u 3 ) i2 + (u 2 u1 ) i3 ] 3

= u1 i1 + u 2 i2 + u 3 i3 + j

Dans ces transformations, on a tenu compte que

1 3 * 1 2 a =a =a = j 2 2 1 3 *2 2 a =a =a = + j 2 2

4.30

En rsum, on peut crire

s = u1 i1 + u 2 i2 + u3 i3 + j

1 [(u3 u 2 ) i1 + (u1 u3 ) i2 + (u 2 u1 ) i3 ] 3

4.31

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PHASEURS SPATIAUX

Page 11

o la partie relle est la somme des valeurs instantanes du produit tension de phase par courant de phase, ce qui donne la puissance active instantane. En rgime sinusodal permanent, cette puissance active est constante. Dmonstration
u1 i1 + u 2 i2 + u3 i3 4 4 2 2 = cos(t ) cos(t + ) + cos(t ) cos(t + ) + cos(t ) cos(t + ) 3 3 3 3

sachant que cos( + ) = cos( ) cos( ) sin( ) sin( ) , on obtient

= cos 2 (t ) cos( ) cos(t ) sin(t ) sin( ) cos(t ) cos(t + ) 2 2 2 2 2 + ) = cos 2 (t cos(t ) cos(t ) cos( ) cos(t ) sin(t ) sin( ) 3 3 3 3 3 4 4 4 4 4 cos(t ) cos(t + ) = cos 2 (t ) cos( ) cos(t ) sin(t ) sin( ) 3 3 3 3 4 3 144424443 144444 2444444 3
1) 2)

et finalement

1 2 cos (t ) cos( ) = (1 cos(2t )) cos( ) 2 3 2 1 4 2 1) cos (t ) cos( ) = (1 cos(2t )) cos( ) + = cos( ) 2 3 2 3 4 1 2 2 cos (t 3 ) cos( ) = 2 (1 cos(2t 3 )) cos( ) 1 = sin(2t )) sin( ) cos(t ) sin(t ) sin( ) 2 2 2 1 4 2) cos(t ) sin(t ) sin( ) = sin(2t ) sin( ) + = 0 3 3 2 3 4 4 1 2 cos(t 3 ) sin(t 3 ) sin( ) = 2 sin(2t 3 ) sin( )

3 p = u1 i1 + u 2 i 2 + u 3 i3 = cos( ) 2
o est le dphasage entre la tension et le courant pour chaque phase.

4.32

Par contre, la partie imaginaire est la somme des valeurs instantanes du produit tension compose par courant de phase, ce qui donne la valeur instantane de la puissance ractive, compte tenu du facteur 1 / 3 et du dphasage de / 2 entre le courant et la tension d'un mme produit.

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PHASEURS SPATIAUX Dmonstration 1 [(u3 u 2 ) i1 + (u1 u3 ) i2 + (u 2 u1 ) i3 ] 3 sachant que cos( ) cos( ) = 2 sin(

Page 12

) sin(

+
2

4 2 (u3 u 2 ) = cos(t ) cos(t ) = 2 sin( ) sin(t ) 3 3 3 = 3 sin(t ) = 3 cos(t + ) 2 144 2444 4 3

=u1 en avance de / 2

4 2 2 (u1 u3 ) = cos(t ) cos(t ) = 2 sin( ) sin(t ) 3 3 3 2 = 3 cos(t + ) 3 3 2 1444 24444 4

u 2 en avance de / 2

2 (u 2 u1 ) = cos(t ) cos(t ) = 2 sin( ) sin(t ) 3 3 3 4 = 3 cos(t + ) 344 2 1444 244 3 4

u3 en avance de / 2

en se rfrent la dmonstration prcdente ou l'on remplace par / 2 , on obtient q= 1 3 3 [(u3 u 2 ) i1 + (u1 u3 ) i2 + (u 2 u1 ) i3 ] = cos( ) = sin( ) 2 2 2 3
4.33

On peut exprimer les phaseurs spatiaux dans 4.26 par leurs composantes et , ainsi on obtient

3 s* s 3 s s s s s = p + jq = u i + 3 u 0 i0 = (u j u ) (i + j i ) + 3 u 0 i0 2 2 3 s s 3 s s s s s s = (u i + u i ) + 3 u0 i0 + j (u i u i ) 2 2
s

4.34

En reprenant la relation 4.16, on peut crire pour un systme sinusodal u = U e jt et s i = I e jt + . La puissance apparente rsultante deviendra

3 s* s 3 3 3 s = u i = U I e j = U I cos( ) + j U I sin( ) 2 2 2 2
4.2.6 Transformation de coordonnes

4.35

Il est souvent judicieux de soumettre les phaseurs spatiaux une transforme de coordonnes. Le choix du systme de coordonnes dpend de lapplication, le but gnral tant une
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PHASEURS SPATIAUX

Page 13

simplification des quations. En gnral cette transformation est utilise dans le cas des entranements rgls lors de la modlisation des machines champ tournant. La Figure 4-7 s s k k prsente deux systmes de coordonnes, soit { , } et { , }. tant donn le dcalage positif (k>0) du systme de coordonne k par rapport au systme de coordonnes s, on a

u (t) = u(t) e js
s

4.36 4.37 4.38

u (t) = u(t) e jk
k

s = k + s k
Et donc, sous forme complexe

u (t) = u(t) e j ( s s k ) = u(t) e j s e js k

k

= u (t) e js k
s

4.39

k us u
k s

u
s-k

us

Figure 4-7 : Transformation de coordonnes

Pour des systmes de coordonnes cartsiennes

s s u (t) = (u (t) + j u (t)) (cos(s k ) + j sin( s k )) k s s s s = (u (t) cos(s k ) + u (t) sin(s k )) + j (u (t) cos(s k ) u (t) sin(s k )) k k = u (t) + j u (t)

4.40

ou sous forme matricielle

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PHASEURS SPATIAUX
k u (t) cos(s k ) u (t) = k = u (t) sin(s k ) k s sin(s k ) u (t) s cos(s k ) u (t)

Page 14

4.41

Pour le traitement des circuits triphass, il est judicieux de choisir un systme de coordonnes qui tourne la vitesse angulaire =2f selon la frquence impose aux tensions du circuit triphas. Si cette frquence est constante, on a

s k (t ) = t + s k ( 0 )
O s-k(0) est la position initiale de laxe k t=0. La relation 4.39 devient

4.42

u (t) = u (t) e j (t +s k ( 0 ))
k s

4.43

videmment, il est possible de passer du systme de coordonnes k au systme de coordonnes s par une transformation de coordonnes inverses

u (t) = u (t) e js k
s k

4.44

Et pour les coordonnes cartsiennes

k k u = (u (t) + j u (t)) (cos(s k ) + j sin(s k )) s k k k k = (u (t) cos(s k ) u (t) sin(s k )) + j (u (t) cos(s k ) + u (t) sin(s k )) 4.45 s s = u (t) + j u (t)

ou sous forme matricielle

s u (t) cos(s k ) u (t) = s = u (t) sin(s k ) s k sin(s k ) u (t) k cos(s k ) u (t)

4.46

4.3

TRANSFORMATION DIRECTE

Il est possible de passer directement du systme triphas au vecteur spatial dans le rfrentiel tournant et inversement.
k u (t ) 2 u (t ) = k = u (t ) 3 k

cos(s k ) sin(s k )

sin (s k 2 3)

cos(s k 2 3)

u1 (t ) cos(s k 4 3) u 2 (t ) sin (s k 4 3) u3 (t )

4.47

sin(s k ) u1 (t ) cos(s k ) k u (t ) = cos( 2 3) sin ( 2 3) u (t ) s k s k 2 u k (t ) u3 (t ) cos(s k 4 3) sin (s k 4 3)

4.48

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4.4 EXEMPLE DE PHASEURS SPATIAUX EN RGIME STATIONNAIRE

Page 15

A titre dexemple, on traitera dans ce paragraphe quelques cas de rgime stationnaire. Dans chaque cas, on montrera dune part lallure temporelle des composantes et et dautre part lallure du phaseur spatial dans le plan complexe et cela dans les systmes de coordonnes fixe et tournant la vitesse de rotation angulaire . Cette analyse est ralise laide de simulink, la Figure 4-8 illustre le schma bloc raliser
Phaseur rfrentiel fixe sinusoidale :Type de fonction = 1 carre : Type de fonction = 2 triangle : Type de fonction = 3 Mux Tensions triphases Mux

Phaseur rfrentiel fixe (plan complese) u1(t) 3 Type de fonction U u2(t) 3/2 us[beta] 2 / A,B Mux us[alpha] uk[alpha] Phaseur rfrence tournante

u3(t)

uo uk[beta]

Gnrateur de tensions omega Pulsation

Transformation de coordonnes 3~ ==> 2~

Transformation de coordonnes 2~ ==> A, B

Figure 4-8 : Schma bloc simulink

1 cos1 f(u)

tri1 f(u) 1 u1

1 cos2 f(u)

tri2 f(u) 2 u2

1 cos3 f(u)

tri3 f(u) 3 u3

Product

Clock

pulsation 2 1 REF

Choix de la forme de tension: REF=1 Sinusoidale REF=2 Carr e REF=3 Triangulaire

Figure 4-9 : Bloc U

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Page 16

1 u1

2 us[alpha] 1/3 1 us[alpha]

2 u2 -K3 u3 FIXE Gain : 1/sqrt(3) 2 us[beta]

1/3

3 u0

FIXE

Figure 4-10 : Bloc 3 / 2

1 us[alpha] theta 3 omega 1/s Integrator 1 sin(u) uk[alpha cos(u)

2 us[beta]

TOURNANT

FIXE

2 uk[beta]

Figure 4-11 : Bloc 2 / A,B

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4.4.1 Rgime stationnaire sinusodal

Page 17

Soit les trois tensions de phases :

u1 (t ) = cos( t + )

u 2 (t ) = cos( t 2 u3 (t ) = cos( t 4

+) +)

Pour le phaseur spatial, on obtient

s u (t ) = u1 (t ) = cos( t + )

s u (t ) =

1 (u 2 (t ) u3 (t )) 3 1 = (cos( t 2 + ) cos( t 4 + )) 3 3 3 = sin( t + )

s s u (t ) = u + j u = cos( t + ) + j sin( t + ) s

= e j (t + )

Transformation de coordonnes
u (t ) = u (t ) e jt = U e j
k s

Pour la simulation, il a t pos : Pour les paramtres

phi = 0 omega = 2 pi 50

Pour les fonctions

cos1 = cos(omega u + phi ) cos 2 = cos(omega u 2 pi / 3 + phi ) cos 3 = cos(omega u 4 pi / 3 + phi )

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Page 18

Tensions de phases u1, u2, u3 [1]

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

u1(t)

u2(t)

u3(t)

t [s]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03

Tensions triphases
Phaseurs u , u [1]
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1
s s

s us

us(t)

us(t) u0 (t)

t+ t=0

t [s]
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03

Phaseur spatial dans le systme de coordonnes fixe

1.2

Phaseurs uk, uk [1] uk(t)

0.8

0.6

uk

0.4

k
uk(t)

0.2

-0.2 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025

t [s]
0.03

Phaseur spatial dans le systme de coordonnes tournant la vitesse de rotation angulaire

Figure 4-12 : Rgime stationnaire sinusodal

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4.4.2 Rgime stationnaire rectangulaire

Page 19

Soit les trois tensions de phases :

(1) 0 ../6 (2) /6.. /2 (3) /2.. 5/6 (4) 5/6.. 7/6 (5) 7/6.. 3/2 (6) 3/2.. 11/6 (1) 11/6.. 2

u1(t) u2(t) u3(t) u0(t)

U -U -U -U/3

U U -U U/3

-U U -U -U/3

-U U U U/3

-U -U U -U/3

U -U U U/3

U -U -U -U/3

Pour le phaseur spatial, on obtient

(1) 0 ../6 (2) /6.. /2 (3) /2.. 5/6 (4) 5/6.. 7/6 (5) 7/6.. 3/2 (6) 3/2.. 11/6 (1) 11/6.. 2
4U 3
3

us(t) us(t)

4U 3

2U 3 2U 3

2U 3

4U 3

2U 3 2U 3

2U 3
2U

2U

Transformation de coordonnes
(1) 0 ../6 (2) /6.. /2 (3) /2.. 5/6 (4) 5/6.. 7/6 .

uk(t) uk(t)

4 U cos(t ) 3 4 U sin(t ) 3

4 U cos(t ) 3 3 4 U sin(t ) 3 3

4 2 U cos(t ) 3 3 4 2 U sin(t ) 3 3

4 U cos(t ) 3 4 U sin(t ) 3

Pour la simulation, il a t pos : Pour les paramtres

phi = 0 omega = 2 pi 50

Pour les fonctions

rect1 = sign (cos(omega u + phi )) rect 2 = sign(cos(omega u 2 pi / 3 + phi )) rect 3 = sign (cos(omega u 4 pi / 3 + phi ))

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Page 20

1.5

Tensions de phases u1, u2, u3 [1]

u1(t)
0.5

u2(t) u3(t)
0

-0.5

-1

1
-1.5 0

3
0.005

4
0.01

6
0.015

1
0.02

3
0.025

4 t [s]
0.03

Tensions triphases
1.5

Phaseurs us, us [1]

s 3 2 4/3 us 4 1

u (t)
0.5

u (t) u0(t)

-0.5

-1

-1.5 0

2
0.005

4
0.01

5
0.015

1
0.02

2
0.025

4 t [s]
0.03

Phaseur spatial dans le systme de coordonnes fixe

1.5

Phaseurs uk, uk [1]

uk(t)

0.5

uk /3

4/3

-0.5

-1

1
0

2
0.005

uk(t) 4 5
0.01 0.015

1
0.02

2
0.025

4 t [s]
0.03

Phaseur spatial dans le systme de coordonnes tournant la vitesse de rotation angulaire

Figure 4-13 : Rgime stationnaire rectangulaire

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4.4.3 Rgime stationnaire triangulaire

Page 21

Dans ce cas il existe galement une composante homopolaire damplitude U/9 et de frquence triple par rapport aux tensions de phases. On renonce ici dtailler les diverses courbes par des relations mathmatiques. On peut simplement affirmer que le phaseur us se dplace sur un hexagone une vitesse angulaire non constante. Lamplitude maximum du vecteur est donn par la relation au temps t=0

1 s s u = u (0) = (2 u1 (0) u 2 (0) u3 (0)) 3 1 1 1 8 = U (2 ( ) ( )) = U 3 3 3 9

La non constance de la vitesse de rotation du phaseur us est apporte par la position non constante du phaseur uk correspondant au rfrentiel tournant une vitesse angulaire constante . Pour la simulation, il a t pos : Pour les paramtres
phi = / 2 omega = 2 pi 50

Pour les fonctions

tri1 = U 2 pi arcsin(sin(omega u + phi )) tri 2 = U 2 pi arcsin(sin(omega u 2 pi / 3 + phi )) tri3 = U 2 pi arcsin(sin(omega u 4 pi / 3 + phi ))

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Page 22

Tensions de phases u1, u2, u3 [1]

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

u1(t)

u2(t)

u3(t)

t [s]
0 1 2 0.005 3 0.01 4 5 0.015 6 0.02 1 2 0.025 3 0.03 4

Tensions triphases
1 0.8

Phaseurs us, us [1] us(t)

0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0 1 2 0.005 3 0.01 4 5 0.015 6 0.02 1 2 0.025 3 4

3
u0(t)

2
us 8/9

us(t)

1 s

t [s]
0.03

Phaseur spatial dans le systme de coordonnes fixe

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025

Phaseurs u , u [1]

k
uk(t)

uk

8/9

k
uk(t) t [s]
0.03

Phaseur spatial dans le systme de coordonnes tournant la vitesse de rotation

Figure 4-14 : Rgime stationnaire triangulaire

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4.4.4 Transformation inverse

Page 23

En ralisant la transformation directe suivie d'une transformation inverse, il est possible de mettre en vidence l'importance de la composante homopolaire lors de la transformation inverse si l'on veut une reconstitution sans perte d'information
Phaseur referentiel fixe Tensions triphases Mux Mux

sinusoidale :Type de fonction = 1 carre : Type de fonction = 2 triangle : Type de fonction = 3

u1(t) 3 Type de fonction U u2(t) 3/2

us[alpha]

Phaseur rfrentiel fixe (plan complexe) uk[alpha] Mux

Phaseur rfrence tournante

us[beta]

2 / A,B uk[beta]

u3(t)

uo

Gnrateur de tensions 2*pi*50 Pulsation Tensions triphases reconstitues Mux

Transformation de coordonnes 3~ ==> 2~

Transformation de coordonnes 2~ ==> A, B

(A,B) / 2 2/3 Phaseur rfrentiel fixe reconstitu Mux Transformation de coordonnes 2~ ==> 3~ Phaseur rfrentiel tournant (plan compexe) Transformation de coordonnes A, B ==> 2~

Figure 4-15 : Schma bloc simulink

Les deux blocs de transformation inverses sont reprsents par les deux figures qui suivent. La transformation de coordonnes 2/3 montrent la ncessit de l'utilisation de la composante homopolaire.
1 uk[alpha] THs 3 omega 1/s Integrator 1 sin(u) us[alpha] cos(u)

2 uk[beta]

FIXE

TOURNANT

2 us[beta]

Figure 4-16 : Bloc A,B / 2

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Page 24

us[alpha] 1 us[alpha] 1 u1 1/2 us[beta] 2 us[beta] -K2 u2

FIXE 1/2

-K-

3 u3

3 u0

FIXE

Figure 4-17 : Bloc 2 / 3

4.5

PHASEURS SPATIAUX APPLIQUS AUX CIRCUITS TRIPHASS

Circuit triphas Soit le systme triphas dont la seule contrainte est le neutre flottant. Les tensions u10, u20 et u30 correspondent aux tensions de branches de londuleur triphas. Les tension u1, u2 et u3 sont les tensions de phases du systme triphas. La Figure 4-18 illustre la topologie du circuit
L R

ui1

u1
L R

ui2
N

u2 u10 u20 u30

(-) L R

ui3 uN

u3

Figure 4-18 : Systme triphas

Pour les trois tensions de phases du circuit, on a les quations

u1 (t ) = L

d i1 (t ) + R i1 (t ) + ui1 (t ) dt d u 2 (t ) = L i2 (t ) + R i2 (t ) + ui 2 (t ) dt d u3 (t ) = L i3 (t ) + R i3 (t ) + ui 3 (t ) dt

4.49 4.50 4.51

Le neutre flottant impose une somme des courants de phases nulle

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PHASEURS SPATIAUX

Page 25

i1 (t ) + i2 (t ) + i3 (t ) = 0

4.52

On peut galement crire les relations liant les tensions de branches, les tensions de phases et la tension du point neutre
u10 (t ) u1 (t ) = u N (t ) u 20 (t ) u 2 (t ) = u N (t ) u30 (t ) u3 (t ) = u N (t )
4.53 4.54 4.55

4.5.1 Circuit quivalent pour les phaseurs spatiaux

En multipliant u2(t) par a et u3(t) par a2, on obtient

d i1 (t ) + R i1 (t ) + ui1 (t ) dt d a u 2 (t ) = L (a i2 (t )) + R a i2 (t ) + a u i 2 (t ) dt d 2 2 2 2 a u3 (t ) = L (a i2 (t )) + R a i2 (t ) + a ui 3 (t ) dt u1 (t ) = L

4.56

Soit, en utilisant la dfinition du phaseur spatial

u (t ) =
s

2 2 d 2 2 (u1 (t ) + a u 2 (t ) + a u 3 (t )) = ( L (i1 (t ) + a i2 (t ) + a i3 (t )) 3 3 dt 2 2 + R (i1 (t ) + a i2 (t ) + a i3 (t )) 3 2 2 + (ui1 (t ) + a ui 2 (t ) + a ui 3 (t )) 3

4.57

Sachant que

2 s 2 u (t ) = (u1 (t ) + a u 2 (t ) + a u3 (t )) 3 2 2 s u i (t ) = (ui1 (t ) + a ui 2 (t ) + a ui 3 (t )) 3 2 s 2 i (t ) = (i1 (t ) + a i2 (t ) + a i3 (t )) 3

On peut crire la relation gnrale

4.58 4.59 4.60

u (t ) = L
s

d s s s i (t ) + R i (t ) + u i (t ) dt

4.61

En pratique de mme avec les relations 4.53, 4.54 et 4.55, on obtient

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u10 (t ) u1 (t ) = u N (t )
a u 20 (t ) a u 2 (t ) = a u N (t ) a u 30 (t ) a u 3 (t ) = a u N (t )
2 2 2

Page 26

4.62

et sachant que

u 0 (t ) =
s

2 2 (u10 (t ) + a u 20 (t ) + a u 30 (t )) 3
2

4.63 4.64

1+ a + a = 0

on a la relation
u 0 (t ) u (t ) = 0
s s

4.65

La Figure 4-19 donne le schma quivalent valable pour les phaseurs spatiaux. On voit que ce circuit quivalent correspond formellement celui dune phase
L R

uis
N

us u0s
(-)

Figure 4-19 : Schma quivalent pour les phaseurs spatiaux

Pour le traitement numrique, il est possible de dcomposer le schma quivalent de la Figure 4-19 en une reprsentation cartsienne compose des tensions et courants selon les axes et

is

s ui

s u0 s u0

us
L R

s ui
N

us

Figure 4-20 : Schma quivalent pour les phaseurs spatiaux, reprsentation cartsienne

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PHASEURS SPATIAUX

Page 27

s u (t ) = L

d s s i (t ) + R i (t ) + uis (t ) dt d s s s u (t ) = L i (t ) + R i (t ) + uis (t ) dt

4.66

La Figure 4-21 illustre le diagramme structurel dune telle reprsentation. En effet, on peut crire la relation 4.67 sous la forme

d s 1 s 1 s s s i (t ) = u (t ) uis (t ) R i (t ) L i = u uis R i s dt L sL d s 1 s 1 s s s i (t ) = u (t ) uis (t ) R i (t ) L i = u uis R i s dt L sL

) )
4.67

s u s ui

1 sL

s i
s u s ui

1 sL

s i

Figure 4-21 : Diagramme structurel pour les axes et

4.5.2 Circuit quivalent pour les composantes homopolaires

En additionnant les relations 4.49, 4.50, 4.51 et en tenant compte de la relation 4.52, on peut crire la relation

1 u0 (t ) = ui 0 (t ) = (ui1 (t ) + ui 2 (t ) + ui 3 (t )) 3

4.68

o u0(t) est la composante homopolaire des tensions de phases et ui0(t) la composante homopolaire des tensions internes. Par sommation des relations 4.53, 4.54, 4.55 on obtient
u N (t ) = u 00 (t ) u 0 (t ) = u 00 (t ) ui 0 (t )
4.69

o u00(t) est la composante homopolaire des tensions de branches. Le circuit quivalent pour les composantes homopolaires prend la forme suivante

u0=ui0
N

u00
(-)

uN

Figure 4-22 : Schma quivalent pour les composants homopolaires

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PHASEURS SPATIAUX
4.5.3 Transformation de coordonnes

Page 28

Il est possible de soumettre la relation 4.61 une transformation de coordonnes, en particulier dans le systme de coordonnes tournant vitesse de rotation angulaire en concordance avec la pulsation =2f des tensions d'alimentation. Dans ce but, on doit remplacer us et is par
u (t ) = u (t ) e jt
s k

i (t ) = i (t ) e jt
s k

4.70

ou l'on a pos k 0 = 0 . A partir de la relation 4.61, il est possible de faire les transformations suivantes :

u (t ) e jt = L
k

d k k k i (t ) e jt + R i (t ) e jt + u i (t ) e jt dt d k k k k = L i (t ) e jt + jL i (t ) e jt + R i (t ) e jt + u i (t ) e jt dt

4.71

aprs division par e jt , il reste

u (t ) = L
k

d k k k k i (t ) + jL i (t ) + R i (t ) + u i (t ) dt

4.72

A noter que le troisime terme jLik(t) est d la rotation du systme de coordonnes. Il correspond en principe la chute de tension inductive lors du calcul complexe avec les phaseurs. Cependant, dans le cas prsent, ce terme est valable non seulement pour le rgime tabli, mais aussi pour le rgime transitoire. On rappelle qu'en rgime stationnaire sinusodal, d k le phaseur spatial ik est constant. Par consquent la drive i (t ) est nulle. Pour la relation dt 4.72 il n'existe pas de circuit quivalent. Par contre, il est possible d'tablir un schma structurel. En effet cette relation peut tre dcompose en parties relle et imaginaire. On obtient alors

d k k k i (t ) L i (t ) + R i (t ) + uik (t ) dt d k k k k u (t ) = L i (t ) + L i (t ) + R i (t ) + uik (t ) dt
k u (t ) = L

4.73

Comme le montre la relation 4.73, il y a un couplage entre les axes et par les termes k k L i (t ) et L i (t ) . Ce couplage est d au systme de coordonnes tournant. Apparemment, il s'agit d'un inconvnient pour le traitement des circuits triphass. Cependant cet inconvnient est largement compens par le fait que les composantes et sont constantes en rgime stationnaire et sinusodal.

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PHASEURS SPATIAUX 4.5.3.1 Diagramme structurel

Page 29

Afin d'tablir un diagramme structurel pour les relations du circuit triphas exprim dans le d k systme de coordonnes tournant, on va mettre en vidence la drive i dans la relation dt 4.72.

d k 1 k 1 k k k k k k k k i (t ) = u (t ) R i (t ) u i (t ) jLi L i = u R i u i jLi dt L sL
De cette relation, il en rsulte le diagramme structurel suivant
jL uik uk 1 sL R

4.74

ik

Figure 4-23 : Diagramme structurel du circuit triphas dans le systme de coordonnes tournant

Le phaseur spatial u des tensions de phase forme la grandeur d'entre tandis que u i peut-tre considr comme grandeur de perturbation. La grandeur de sortie est donne par le phaseur k spatial i des courants. Sur le bloc d'intgration 1/sL, il y a deux contre-ractions. La premire, relle, est due la rsistance ohmique R, tandis que la deuxime, imaginaire, est lie la chute de tension inductive, reprsente par le facteur jL. Grce l'emploi de phaseurs spatiaux pour les variables, le diagramme structurel se prsente sous une forme trs compacte. Il est galement possible d'tablir un diagramme structurel pour les relations dcomposes en parties relle et imaginaire. Dans ce but on crit les quations sous la forme

d k 1 k 1 k k k k k k i (t ) = (u (t ) R i (t ) uik (t ) + Li (t ) ) L i = (u R i uik + Li ) dt L sL d k 1 k 1 k k k k k i (t ) = (u (t ) R i (t ) uik (t ) Li (t ) ) L i = (u R i uik Li ) k dt L sL

On obtient alors le diagramme structurel suivant

4.75

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PHASEURS SPATIAUX

Page 30

R uik uk 1 sL ik

L L
uk uik R
Figure 4-24 : Diagramme structurel dans le systme de coordonnes tournant par les composantes et

1 sL

ik

De cette figure apparat clairement le couplage entre les axes et d au terme inductif L. A noter que l'intervention rciproque lieu avec un signe oppos. Lors de la dcomposition en partie relle et imaginaire la structure devient plus complexe.
4.6 PHASEURS SPATIAUX EN RGIME TRANSITOIRE

4.6.1 Gnralits

L'utilisation de phaseur spatiaux convient particulirement bien pour traiter des phnomnes en rgime transitoire. Il est possible d'intgrer les quations diffrentielles exprimes l'aide des phaseurs spatiaux (forme complexe), soit de manire analytique ou de manire numrique. Dans le second cas, il est ncessaire de disposer d'un programme qui permet l'intgration de variables complexes (Matlab par exemple). Le cas chant, on doit effectuer une dcomposition en parties relle et imaginaire, afin d'intgrer des variables relles.. La structure devient videmment plus complique, mais elle peut tre traite l'aide de programmes de simulation standard. Dans cette section, on traitera, titre d'exemple, les phnomnes transitoires lors de l'enclenchement d'un circuit triphas dont la structure de chaque phase est identique au cas monophas tudi dans le chapitre 3 (Variateur de courant continu pulsation).
4.6.2 Structure de la charge.

Par la suite on dterminera les phnomnes transitoires lors de l'enclenchement d'un circuit triphas donc la structure est rappele la Figure 4-25 On dduit l'quation diffrentielle suivante
u (t ) = R i (t ) + L
s s

d i (t ) s + u i (t ) dt

4.76

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On peut soumettre cette quation diffrentielle une transformation de coordonnes dont le rfrentiel tourne une vitesse angulaire en concordance avec la pulsation =2f des tensions d'alimentation
u (t ) = u (t ) e j (t +0 )
s k

i (t ) = i (t ) e j (t +0 )
s k

4.77

pour simplifier les calculs, nous admettrons que le dphasage initial est nul 0=0
u (t ) = u (t ) e jt
s k

i (t ) = i (t ) e jt
s k

4.78

ui1

u1
L R

ui2
N

u2 u10 u20 u30

(-) L R

ui3 uN

u3

(a) : Charge triphase symtrique

is
s

s ui

i
us
L s R

uis

s u0 s u0

s ui
N

us u0s
(-)
N

(b) Charge quivalent pour phaseurs spatiaux Figure 4-25 : Systme triphas

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4.6.3 Solution analytique de l'quation diffrentielle

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Tenant compte de ce qui a t dit au paragraphe prcdent et l'aide de la condition suivante

k u (t ) = 0 pour t < 0 k u (t ) = pour t > 0

4.79

et sachant que le systme de coordonnes tournant est orient sur le phaseur spatial de la tension d'alimentation (0=0) de sorte que ce dernier est purement rel et gal la tension de crte , on trouve
u (t ) = R i (t ) + L
k k

d i (t ) k k + jLi (t ) + u i (t ) dt

4.80

Lorsque l'on soumet cette quation diffrentielle une transformation de Laplace, et en posant une condition initiale nulle pour le courant, on obtient
u ( s ) = R i ( s ) + sL i ( s ) + jL i + u i ( s )
k k k k k

4.81

et enfin pour un saut indiciel de la tension u(s)

u ( s) =
k

k = R + L(s + j ) i ( s ) + i e j s s

4.82

On peut mettre en vidence le phaseur spatial de courant, savoir

i (s) =
k

i e j s (R + L (s + j )) s (R + L (s + j ))

4.83

Pour dterminer la transformation de Laplace inverse, il faut dcomposer les quotients en fraction simple
1 1 1 1 = R s (R + L (s + j )) s R + j L s + + j L

4.84

Ce qui permet d'crire l'aide du dictionnaire des transformes

1 L 1 s
et
+ j t 1 L e L R s + + j L R

4.85

4.86

Finalement on obtient
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R j + j t 1 e L i e i (t ) = R + j L k

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4.87

Les conditions aux limites sont dfinies de la manire suivante

R + j t e j k i =0 Lim i (t ) = Lim 1 e L R + jL t 0 t 0 R j + j t e j k i = ie Lim i (t ) = Lim 1 e L t t R + jL R + jL

4.88

4.89

En remplaant dans 4.87 e jx = cos( x) + j sin( x) , on peut crire

R t i (cos( ) + j sin( ) ) 1 e L (cos(t ) j sin(t ) ) i (t ) = R + jL R + jL k

4.90

ou sous une autre forme

R t R j L k i (t ) = 1 e L (cos(t ) j sin(t ) ) 2 R + (L )2 ( i (cos( ) + j sin( ) ))

4.91

R t 1 e L cos(t ) (R i (R cos( ) + L sin( ) )) Rt + e L sin(t )(L i (L cos( ) R sin( ) )) i (t ) 1 k i (t ) = = 2 2 i (t ) R + (L ) R 1 e L t cos(t ) (L (L cos( ) R sin( ) )) i Rt + e L sin(t )(R i (R cos( ) + L sin( ) ))

4.92

Si le programme de calcul utilis traite les fonctions complexes, on utilisera la relation 4.87, si ce n'est pas le cas, on prendra la relation 4.92. Dans les deux cas, on obtiendra la trajectoire du phaseur spatial de courant dans le systme de coordonnes tournant la vitesse angulaire illustr la Figure 4-26. Dans cet exemple, on a choisi les valeurs numriques suivantes =311V (U=220V) R=12.5 L=50mH i=150V =-/6 =100 (f=50Hz)

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En rgime stationnaire, on a = 9.76A et = -29. On voit bien que la trajectoire s'approche du point de fonctionnement stationnaire sur une spirale. Le phaseur spatial du courant est retard par rapport l'axe rel sur lequel est orient le phaseur spatial de la tension d'alimentation
i [A]
1

-1

i [A]

-2 I -3

-4

-5

-6 0

10

12

Figure 4-26 Trajectoire du phaseur spatial de courant i(t) dans le systme de coordonnes tournant

L'allure temporelle des composantes i et i est reprsent la Figure 4-27. On voit bien sur cette figure l'oscillation amortie des rponses indicielles
i , i [A]
12 10

i
8 6 4 2 0 -2 -4 t [s] -6 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035

Figure 4-27 Allure temporelle des composantes i et i dans le systme de coordonnes tournant

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PHASEURS SPATIAUX 4.6.4 Transformation de coordonnes

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La solution obtenue dans le systme de coordonnes tournant la vitesse angulaire peut tre soumise une transformation de coordonnes. On obtient alors facilement la trajectoire de s phaseur spatial i (t ) du courant dans le systme de coordonnes fixe. A l'aide de la relation 4.78 et 4.87, on peut crire
R j t e s i i (t ) = e jt e L R + j L

4.93

puis utilisant la relation e jx = cos( x) + j sin( x)

R t R j L s i (t ) = cos(t ) + j sin(t ) e L 2 R + (L )2 ( i (cos( ) + j sin( ) ))

4.94

et enfin en sparant les parties relle et imaginaire

R t cos(t ) e L (R i (R cos( ) + L sin( ) )) + sin(t )(L i (L cos( ) R sin( ) )) 4.95 R t L cos(t ) e (L i (L cos( ) R sin( ) )) + sin(t )(R (R cos( ) + L sin( ) )) i

s i (t ) 1 s i (t ) = s = 2 2 i (t ) R + (L )

4.6.5 Trajectoire et allure temporelle dans le systme de coordonnes fixe En utilisant les relations 4.93 ou 4.95, on peut tracer la trajectoire du phaseur spatial i dans le
s s plan complexe (i , i ) , on obtient la Figure 4-28
s

Dans cet exemple, les tensions d'alimentation triphases sont enclenches l'instant o la tension de la premire phase u1 a atteint la valeur de crte. On voit que la trajectoire s'approche d'un cercle avec un retard qui est accumul tout de suite aprs l'enclenchement. Le cercle est dtermin par le rgime stationnaire et possde un rayon gal = 9.76A .

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s i [ A]

10

is(t)
0

s i [ A]

-5

-10

-10

-5

0
s

10

Figure 4-28 Trajectoire du phaseur spatial i dans le systme de coordonnes fixe

4.6.6 Reconstitution des courants de phase Comme on l'a dmontr au paragraphe 4.2.4, il est possible de reconstruire les courants s s triphass i1(t), i2(t) et i3(t) partir des composantes i et i . On peut donc crire
1 0 i0 (t ) i1 (t ) s i (t ) = cos(2 3) sin (2 3) i (t ) + i (t ) 2 i s (t ) 0 i3 (t ) cos(4 3) sin (4 3) i0 (t )

4.96

en sachant que i0(t)=0. Sous forme algbrique, la relation matricielle 4.96 devient
s i1 (t ) = i (t )

1 s i2 (t ) = i (t ) + 2 1 s i3 (t ) = i (t ) 2

3 s i (t ) 2 3 s i (t ) 2

4.97

La Figure 4-29 montre l'allure temporelle des trois courants de phase i1(t), i2(t) et i3(t). On y voit le phnomme transitoire aprs enclenchement. Une fois le rgime stationnaire tabli, les courat volue de manire sinusodale.

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i1(t), i2(t), i3(t)
15

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i1(t)
10

i2(t)

i3(t)

-5

-10

-15 0

t [s]
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035

Figure 4-29 Allure temporelle des courants de phase i1(t), i2(t) et i3(t)

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PHASEURS SPATIAUX BIBLIOGRAPHIE [1] CONVERTISSEURS STATIQUES Auteur : Hansruedi Bhler Chapitre 1 Presses Polytechniques et Universitaires Romandes ISBN : 2-88074-230-7
Rglage de systmes dlectronique de puissance VOLUME 1 : THORIE Auteur : Hansruedi Bhler Annexe ISBN : 2-88074-341-9

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