CAPTULO 2

Conceptos bsicos de lgebra tensorial

1. Introduccin
La mecnica del medio continuo es un caso lmite de la relatividad general.
En la teora de la mecnica del medio continuo, la geometra corresponde a la del
llamado espacio euclidiano tridimensional, denotado por 1
3
, y a la recta real 1.
Para poder entender un fenmeno, los eventos fsicos deben ser cuanticados,
entonces se debe introducir un marco de referencia y un sistema de coordenadas
dentro de ese marco. Un marco de referencia es una representacin matemtica
de un sistema fsico el cual asigna a cada evento c en el universo fsico W un
nico lugar (es decir, un punto) en 1
3
y un nico instante sobre la recta real 1. En
mecnica del medio continuo, los marcos de referencia que se utilizan son los marcos
de referencia inerciales. Un sistema de coordenadas es un marco que asigna a cada
lugar o posicin en el espacio, un conjunto nico de nmeros llamados coordenadas
espaciales, y a cada instante un nico nmero t llamado tiempo.
Sin embargo, las leyes de la fsica que cumplen los cuerpos son de caracter
universal, por lo que stas deben ser invariantes con respecto a cambios del marco
de referencia y cambios del sistema de coordenadas. Es en esta parte donde va a
entrar el concepro de tensor, que se ver ms adelante.
Para poder comenzar a trabajar en mecnica del medio continuo, primero se
deben denir algunos de los conceptos mencionados previamente.
2. Espacio vectorial
Un espacio vectorial o espacio lineal, \ , es un conjunto de elementos, {v},
llamados vectores para los cuales dos operaciones matemticas son introducidas
por denicin:
1. la suma de vectores y
2. el producto de vectores por un escalar.
Los elementos que resultan de estas operaciones estn gobernados por ciertas
reglas precisas.
La suma tiene las siguientes propiedades: propiedad conmutativa, propiedad
asociativa, existencia del elemento neutro o nulo, existencia del elemento opuesto.
El producto por un escalar obedece la propiedad de cerradura, existencia del
elemento neutro, propiedad asociativa y distributiva.
Adems, se tiene que el elemento neutro o nulo, representado por 0, tiene
la propiedad de unicidad (es nico); y el opuesto de un vector tambin tiene la
propiedad de unicidad.
2.1. Bases y dimensin. Todos los espacios vectoriales tienen una base.
Las bases revelan la estructura de los espacios vectoriales de una manera concisa.
10
3. COORDENADAS CURVILNEAS 11
Una base es el menor conjunto (nito o innito) de vectores que generan todo el
espacio. Esto signica que cualquier vector v puede ser expresado como una suma
(llamada combinacin lineal) de los elementos de la base.
La base mnima, por otro lado, se hace formal por el concepto de independencia
lineal. Un conjunto de vectores se dice que es linealmente independiente si ninguno
de sus elementos puede ser expresado como una combinacin lineal de los restantes.
Por denicin cada vector puede ser expresado como una suma nita de los
elementos de la base. Debido a la independencia lineal este tipo de representacin
es nica.
La dimensin de un espacio vectorial, dim\ , se dene como el nmero de
elementos o cardinal de una base de dicho espacio.
2.2. Espacio Euclidiano.
Denicin. Un espacio euclidiano o eucldeo es denido como un espacio n-
vectorial, denotado por E
n
, en el cual:
El producto interno entre dos vectores est denido.
La mtrica, es decir, el cuadrado del elemento de lnea del espacio, obtenido
por el uso de la operacin de producto interno entre vectores, es una for-
ma cuadrtica positivamente denida (es decir, la mtrica siempre es real
y positiva, y es cero solamente cuando el elemento de lnea es cero).
Es posible expresar la mtrica como la suma de n cuadrados con coe-
cientes constantes realizando una transformacin de coordenadas apro-
piada.
En el espacio euclidiano se cumplen los axiomas de la geometra euclidiana. En
particular, el axioma que indica que dados dos puntos se puede trazar una y solo
una recta que los une, es el axioma que nos indica que el camino ms corto entre
dos puntos es la lnea recta, y que la distancia entre esos dos puntos (el tamao
de la recta), est asociado con el concepto de la mtrica del espacio. Adems, en
la geometra euclidiana, la suma de los ngulos internos de un tringulo da 180

.
Este tipo de espacios tambin se conocen como espacios planos.
3. Coordenadas curvilneas
Un aspecto importante de los problemas en mecnica del medio continuo es
la geometra de los objetos materiales involucrados as como la geometra de la
regin sobre la cual se extiende su respuesta a los estmulos externos y condiciones
ambientales.
Una solucin matemtica satisfactoria depende en gran medida de la correcta
seleccin del sistema de coordenadas mejor apropiado a la geometra del problema.
Un sistema de coordenadas es un conjunto de valores y puntos que permiten
denir unvocamente la posicin de cualquier punto de un espacio euclidiano.
En fsica se usan normalmente sistemas de coordenadas ortogonales. Un sistema
de referencia viene dado por un punto de referencia u origen y una base vectorial
ortonormal, quedando as denidos los ejes coordenados.
Sea E
3
un espacio euclidiano representado por un sistema cartesiano .
|
, en
donde cada punto est denido por la interseccin de tres planos mutuamente per-
pendiculares no coincidentes. Alternativamente, se puede pensar que cada punto es
localizado por la interseccin de tres supercies curvilneas nicas y no coincidentes
(es decir, no degeneradas) en vez de los tres planos. Estas tres supercies pueden
3. COORDENADAS CURVILNEAS 12
ser especicadas por sus respectivas ecuaciones referidas al sistema de coordenadas
rectangular.
El sistema de coordenadas rectangulares .
|
depende de un conjunto de tres
variables r
|
, en E
3
de la forma
.
|
= )
|

r
1
, r
2
, r
3

= .
|

r
1
, r
2
, r
3

para / = 1 : 3 (3.1)
donde las funciones )
|
C
:
, con r 1 y estn denidas en alguna regin de E
3
.
El sistema de ecuaciones 3.1 se dice que dene una transformacin de coordenadas.
Las funciones denidas por este sistema deben ser uno a uno o biyectivas.
Teorema de la funcin implcita. Sea
r
|
= r
|

r
1
, r
2
, r
3

para / = 1 : 3 (3.2)
un conjunto de funciones de clase C
:
, con r 1, denidas a lo largo de la vecindad
=

r
|
r
|
0

< c (c < y c 0), centrado en algn punto r

|
0
, en el espacio de
las variables r
|
, y c es un nmero real, positivo y arbitrario. Entonces, el conjunto
de funciones r
|
en 3.2 poseer una inversa nica dada por el conjunto de funciones
r
|
= r
|

r
1
, r
2
, r
3

para / = 1 : 3 (3.3)
en una vecindad correspondiente ' =

r
|
r
|
0

< - (- 0), centrado en el punto

r
|
0
en el espacio de las variables r
|
, si y solo si el jacobiano de 3.2, denido por
J = det

0 r
|
0r
l

=
0

r
1
, r
2
, r
3

0 (r
1
, r
2
, r
3
)
= det

J r
1
Jr

J r
1
Jr
2
J r
1
Jr
3
J r
2
Jr
1
J r
2
Jr
2
J r
2
Jr
3
J r
3
Jr
1
J r
3
Jr
2
J r
3
Jr
3

, (3.4)
no se anula en ninguna parte en el conjunto abierto .
Entonces, de acuerdo con el teorema de la funcin implcita, las siguientes
transformaciones de coordenadas
r
|
= r
|

r
1
, r
2
, r
3

(3.5)
r
|
= r
|

r
1
, r
2
, r
3

(3.6)
son mutuamente inversas en todos los puntos de sus dominios de denicin si y solo
si el jacobiano J no se anula en todos esos puntos.
Regresando a la transformacin de coordenadas 3.1, se tiene que por medio del
teorema de la funcin implcita, las funciones
.
|
= .
|

r
1
, r
2
, r
3

(3.7)
y
r
|
= r
|

.
1
, .
2
, .
3

(3.8)
son inversas mutuas nicas de cada una de ellas en cada punto de sus dominios de
denicin si y slo si el jacobiano
J =
0

.
1
, .
2
, .
3

0 (r
1
, r
2
, r
3
)
= det

0.
|
0r
l

6= 0. (3.9)
Si ahora le asignamos algn valor real arbitrario c
|
a r
|
, entonces se tiene
r
|

.
1
, .
2
, .
3

= c
|
, (3.10)
que representa un conjunto de tres supercies curvilneas, en general.
La condicin J 6= 0 garantiza que las supercies curvilneas no son degeneradas
(no coincidentes). Las tres supercies r
|
= constante son denidas como supercies
3. COORDENADAS CURVILNEAS 13
coordenadas curvilneas. Los valores c
|
se denen como coordenadas curvilneas
del punto j.
Cuando se toman dos supercies coordenadas a la vez, la interseccin de ellas
forma una curva que se denomina curva coordenada. Entonces existen tres curvas, la
curva r
1
a lo largo de la cual slo r
1
vara, mientras r
2
y r
3
permanecen constantes,
y as con las dems.
Debido a que las curvas coordenadas de los sistemas de coordenadas curvil-
neos no son necesariamente las mismas en cada punto, los sistemas de coordenadas
curvilneos tambin son llamados sistemas locales de coordenadas.
Cuando el signo del jacobiano es positivo indica que se trata de sistemas de
giro derecho, y cuando el signo es negativo quiere decir que los sistemas son de giro
contrario. Cuando J 0 se dice que son positivamente orientados, y cuando J < 0,
son negativamente orientados.
Ejemplo. Coordenadas polares cilndricas.
Las coordenadas polares cilndricas son un ejemplo conocido de un sistema de
coordenadas curvilneo muy utilizado en fsica. La transformacin de coordenadas
en este sistema estn dadas por las siguientes ecuaciones
.
1
= r
1
cos r
2
,
.
2
= r
1
sinr
2
,
.
3
= r
3
.
y su transformacin inversa es
r
1
= r =

.
1

2
+

.
2

2
1
2
,
r
2
= 0 = arctan

.
2
.
1

,
r
3
= .
3
.
En el sistema de coordenadas polares cilndricas las supercies coordenadas
corresponden a
Para r
1
= constante, son cilindros circulares de radio r
1
cuyo eje se en-
cuentra a lo largo del eje .
3
cartesiano,
Para r
2
= constante, son semiplanos verticales que nacen del eje .
3
carte-
siano y que se encuentran localizados a un ngulo r
2
del eje .
1
cartesiano,
Para r
3
= constante, son planos innitos horizontales que cortan el eje .
3
cartesiano.
Los intervalos de valores que toman las coordenadas polares cilndricas son
r
1
(0, ) ,
r
2
[0, 2) ,
r
3
= (, ) .
El jacobiano para este sistema queda como
J = det

0.
|
0r
l

cos r
2
r
1
sinr
2
0
sinr
2
r
1
cos r
2
0
0 0 1

= r
1
,
4. VECTORES BASE DE UN SISTEMA DE COORDENADAS CURVILNEO EN J
3
14
de donde se observa que J 6= 0 excepto en r
1
= 0, por lo que el eje .
3
no est
denido en coordenadas polares cilndricas.
Coordenadas esfricas. La transformacin de coordenadas en este sistema estn
dadas por las siguientes ecuaciones
.
1
= r
1
sinr
2
cos r
3
,
.
2
= r
1
sinr
2
sinr
3
,
.
3
= r
1
cos r
2
.
y su transformacin inversa
r
1
= r =

.
1

2
+

.
2

2
+

.
3

2
1
2
,
r
2
= 0 = arctan

.
1

2
+

.
2

2
1
2
.
3

,
r
3
= c = arctan

.
2
.
1

.
Las supercies coordenadas del suistema de coordenadas esfricas son:
Para r
1
= constante, son esferas con centro en el origen cartesiano,
Para r
2
= constante, son conos con ngulo semivertical r
2
y teniendo
como eje al eje .
3
cartesiano,
y para r
3
= constante, son semiplanos meridianos perpendiculares al plano
ecuatorial .
Los intervalos de valores que toman las coordenadas esfricas son
r
1
(0, ) ,
r
2
(0, ) ,
r
3
= [0, 2) .
El jacobiano de este sistema es
J = det

0.
|
0r
l

=
=

sinr
2
cos r
3
r
1
cos r
2
cos r
3
r
1
sinr
2
sinr
3
sinr
2
sinr
3
r
1
cos r
2
sinr
3
r
1
sinr
2
cos r
3
cos r
2
r
1
sinr
2
0

=
=

r
1

2
sinr
2
,
en donde J 6= 0 excepto en r
1
= 0, r
2
= 0 y r
2
= , por lo que el eje .
3
no est
denido en coordenadas esfricas. El sistema de coordenadas esfricas es un sistema
ortogonal.
4. Vectores base de un sistema de coordenadas
curvilneo en 1
3
Sean r
1
, r
2
y r
3
las coordenadas curvilneas de un punto j en un espacio
euclidiano tridimensional 1
3
, cuyas coordenadas cartesianas son .
1
, .
2
y .
3
. Sean

1
,
2
y
3
un conjunto de vectores base ortonormales del sistema cartesiano .
|
. El
4. VECTORES BASE DE UN SISTEMA DE COORDENADAS CURVILNEO EN J
3
15
vector de posicin del punto j es denotado por p referido al sistema de coordenadas
cartesiano. Entonces podemos expresar
p = p(z) =
n
.
n
, (4.1)
donde z es la notacin directa para el punto

.
1
, .
2
, .
3

.
Si se tiene un mapeo uno a uno,
.
|
= .
|

r
1
, r
2
, r
3

, r
|
= r
|

.
1
, .
2
, .
3

, J = det

0.
|
0r
l

0, (4.2)
el vector de posicin p no solo es una funcin de z sino que tambin es una funcin
de x a travs de las relaciones 4.2. Entonces
p(z) = p(x) p(x) . (4.3)
Los vectores base del sistema cartesiano se obtienen de las derivadas parciales
del vector de posicin p(z). Entonces, para la base ortonormal
n
, se tiene que

n
(z) =
n
=
0p(z)
0.
n
. (4.4)
De forma similar se pueden calcular los vectores base del sistema curvilneo, por lo
que
g
|
(x) =
0p(x)
0r
|
. (4.5)
Para entender el signicado geomtrico de los vectores g
|
, consideremos la
diferencial dp del vector p, dado en trminos de las coordenadas curvilneas por
dp =
0p
0r
|
dr
|
= g
|
dr
|
. (4.6)
La ecuacin anterior puede ser interpretada como la descomposicin del vector dp en
sus componentes vectoriales en direccin de las tangentes a las curvas coordenadas
r
|
en el punto j. Esta descomposicin es posible debido a que J 0, por lo que las
curvas coordenadas que interseccionan en el punto j no son coincidentes o paralelas
entre ellas y no degeneran en una lnea sola o en un punto. Esos vectores tangentes
en j, por lo tanto, forman un conjunto de tres vectores linealmente independientes,
llamados g
1
, g
2
y g
3
. Esta propiedad de las curvas coordenadas es garantizada
por la no nulidad del jacobiano de la transformacin de coordenadas. Conforme al
lgebra lineal, estos tres vectores linealmente independientes constituyen una base
vectorial en 1
3
.
Tomando la diferencial de 4.1 con respecto a r
|
, se obtiene
0p(x)
0r
|
= g
|
(x) =
n
(z)
0.
n
0r
|
, (4.7)
que expresa a g
|
en trminos de
n
. Las derivadas parciales 0.
n
,0r
|
representan
los componentes cartesianos de g
|
con respecto a la base ortonormal
n
. Alterna-
tivamente

n
(z) = g
|
(x)
0r
|
0.
n
. (4.8)
Los vectores g
|
se llaman vectores base natural, los cuales no son necesariamente
unitarios ni ortogonales.
5. MTRICA FUNDAMENTAL DE UN ESPACIO EUCLIDIANO 16
Ejemplo. Los vectores base natural del sistema de coordenadas polares cilndri-
cas
g
1
(x) =
n
0.
n
0r
1
=
1
0.
1
0r
1
+
2
0.
2
0r
1
+
3
0.
3
0r
1
=
1
cos r
2
+
2
sinr
2
,
g
2
(x) =
n
0.
n
0r
2
=
1
0.
1
0r
2
+
2
0.
2
0r
2
+
3
0.
3
0r
2
=
1
r
1
sinr
2
+
2
r
1
cos r
2
,
g
3
(x) =
n
0.
n
0r
3
=
1
0.
1
0r
3
+
2
0.
2
0r
3
+
3
0.
3
0r
3
=
3
.
5. Mtrica fundamental de un espacio euclidiano
Consideremos una curva C en el espacio 1
3
dada por la ecuacin paramtrica
C : p(t) = p, t [a, /] , (5.1)
a, / <, / a (5.2)
donde t es un parmetro en el intervalo cerrado [a, /]. Sean 1 y Q dos puntos
consecutivos sobre la curva C con vectores de posicin p y p+dp, respectivamente.
Entonces

1Q = dp, y sea d: la longitud de arco de 1Q a lo largo de C. Cuando el

punto 1 se acerca al punto Q a lo largo de la curva C, la diferencia entre la longitud
de dp y la longitud de arco d: se acerca a cero en el lmite. Por lo tanto, el elemento
de lnea d: puede ser tomado como igual a la longitud del vector innitesimal dp,
el cual est dado por
d:
2
= dp dp = dr
|
g
|
(x) dr
l
g
l
(x) = q
l|
(x) dr
|
dr
l
(5.3)
donde
q
|l
(x) = g
|
(x) g
l
(x) = q
l|
(x) . (5.4)
La expresin para el cuadrado del elemento de lnea se conoce como la mtrica del
espacio.
Las funciones q
|l
(x) se dice que son los coecientes mtricos fundamentales
del espacio. El conjunto {q
|l
(x)} forma el tensor mtrico fundamental.
5.1. Coordenadas curvilneas ortogonales. Un sistema coordenado en
1
3
se dice que es un sistema ortogonal si
q
|l
(x) = g
|
(x) g
l
(x) = 0, para / 6= | (5.5)
Ejemplo. El tensor mtrico fundamental para el sistema de coordenadas po-
lares cilndricas lo obtenemos realizando el producto punto de los vectores base del
sistema, por lo que nos queda
(q
|l
(x)) =

1 0 0
0

r
1

2
0
0 0 1

(5.6)
Para el sistema de coordenadas esfricas, el tensor mtrico fundamental queda
como
(q
|l
(x)) =

1 0 0
0

r
1

2
0
0 0

r
1

2
sin
2
0

(5.7)
6. EL TENSOR MTRICO RECPROCO 17
6. El tensor mtrico recproco
El conjunto de funciones

q
|l
(x)

se dene como el recproco del conjunto

(q
|l
(x)) y se le llama tensor mtrico recproco o tensor mtrico conjugado, el cual
no es ms que el inverso del tensor mtrico fundamental. Entonces el producto del
tensor mtrico recproco con el tensor mtrico fundamental nos debe dar lo siguiente
q
|l
q
ln
= c
l
|
. (6.1)
En esencia, la forma en que se calcula el tensor mtrico recproco es el mtodo
de los cofactores del lgebra lineal para calcular la inversa de una matriz. sto se
presenta con el mtodo de expansin de un determinante de Laplace, que ser la
herramienta que utilizaremos para poder obtener lo el tensor mtrico recproco.
6.1. Mtodo de expansin de un determinante de Laplace. Un de-
terminante puede ser calculado de la siguiente forma
det (a
I
) = a
11

a
22
a
23
a
32
a
33

a
12

a
21
a
23
a
31
a
33

+ a
13

a
21
a
22
a
31
a
32

= a
11

11
+ a
12

12
+ a
13

13
, (6.2)
donde
I
es el cofactor del elemento a
I
, denido por

I
= (1)
I+

Determinante obtenido de borrar el
rengln i y la columna ,.

(6.3)
Entonces se puede extender el clculo del determinante a los dems renglones
como
det (a
I
) = a
1n

1n
= a
2n

2n
= a
3n

3n
, (6.4)
det (a
I
) = a
|n

|n
. (6.5)
Adems se tiene lo siguiente
a
|n

ln
= 0, para / 6= |, (6.6)
a
|n

ln
= c
l
|
det (a
I
) . (6.7)
Tomando la transpuesta de
ln

ln
=
nl
T
, (6.8)
se llega a la representacin en forma de multiplicacin de matrices
a
|n

nl
T
= c
l
|
det (a
I
) . (6.9)
Y para los componentes contravariantes se tiene
a
|l

ln
T
= c
|
n
det

a
I

. (6.10)
Aplicando el mtodo de Laplace para calcular el determinante del tensor mtri-
co fundamental det (q
|l
) , se tiene que
q
|n
G
nl
T
= c
l
|
det (q
I
) = c
l
|
q (6.11)
donde
q = det (q
I
) 6= 0. (6.12)
Reescribiendo la ecuacin anterior como
q
|l
q
ln
= c
l
|
, (6.13)
7. BASE RECPROCA O BASE DUAL 18
donde
q
ln
=
G
nl
T
q
=
G
ln
q
. (6.14)
Y de la simetra de los ndices para q
|l
,
q
ln
= q
nl
. (6.15)
7. Base recproca o base dual
De acuerdo con el teorema de la base dual del lgebra lineal, existe una base
vectorial que es la dual o recproca de la base natural y la cual es nica.
Denicin. Un conjunto de vectores g
|
, / = 1 : 3 en 1
3
, se dice que es el
recproco del conjunto g
l
, | = 1 : 3, si
g
|
g
l
= g
l
g
|
= c
|
l
. (7.1)
Teorema. El conjunto de vectores g
|
(x), recprocos del conjunto g
l
(x) en 1
3
,
es la solucin de 7.1 dada por
g
|
= q
|l
g
l
. (7.2)
El conjunto de vectores recprocos forma la base recproca o base dual. El
conjunto de vectores recprocos siempre existe, es nico y forma una base en 1
3
.La
Ecuacin 7.2 representa una tranformacin de la base natural a la base reciproca,
y tambin tenemos la transformacin inversa
g
|
= q
|l
g
l
. (7.3)
Se tienen los siguientes resultados
g
|
g
n
= q
|l
g
l
g
n
= q
|l
c
n
l
= q
|n
, (7.4)
g
|
g
l
= q
|l
= q
l|
, (7.5)
q
|l
q
ln
= c
n
|
, (7.6)
g
|
g
l
= c
|
l
, (7.7)
g
|
= q
|l
g
l
, (7.8)
g
|
= q
|l
g
l
, (7.9)
g
|
g
|
= 1, (7.10)
g
|
g
l
= q
|l
= q
l|
. (7.11)
Para sistemas ortogonales se tiene que q
|l
= 0 cuando / 6= |, y haciendo : = /
en la ecuacin q
|l
q
ln
= c
n
|
y cancelando la suma con respecto a /, se tiene que
q
|l
q
l|
= c
|
|
= 1, (7.12)
y los nicos trminos que no son nulos ocurren cuando / = |, por lo que
q

=
1
q
||
, para / = 1:3. (7.13)
Extendiendo el resultado
q
|l
= 0, para / 6= |. (7.14)
7. BASE RECPROCA O BASE DUAL 19
7.1. Signicado fsico del conjunto de vectores recprocos. De la ecua-
cin q
|l
q
ln
= c
n
|
, se deduce que cada vector del conjunto recproco

g
I
(x)

es
ortogonal a dos vectores del conjunto { g
|
(x)} mientras que su proyeccin con el
tercero es unitaria.
g
1
= c g
2
g
3
, (7.15)
g
2
= , g
3
g
1
, (7.16)
g
3
= g
1
g
2
. (7.17)
El volumen del paraleleppedo formado por el conjunto de vectores base se
puede calcular con el triple producto escalar, el cual es
g
1
( g
2
g
3
) = g
2
( g
3
g
1
) = g
3
( g
1
g
2
) =

q. (7.18)
Y como
g
1
g
1
= 1 = c ( g
2
g
3
) g
1
= c

q, (7.19)
c =
1

q
, (7.20)
y de igual forma para , = 1,

q y = 1,

q, por lo que
g
1
=
g
2
g
3

q
, (7.21)
g
2
=
g
3
g
1

q
, (7.22)
g
3
=
g
1
g
2

q
. (7.23)
Y adems
g
1

g
2
g
3

= g
2

g
3
g
1

= g
3

g
1
g
2

=
1

q
. (7.24)
Al conjunto g
|
usualmente se le llama vectores de la base natural, para distin-
guirlos de los vectores de la base recproca, g
|
.
En un sistema ortogonal se tiene que
g
|
= q
||
g
|
, (7.25)
g
|
= q
||
g
|
. (7.26)
7.2. Magnitud de los vectores base. La magnitud de un vector v se
denota por kvk y es denida como
kvk =

v v. (7.27)
Las magnitudes de los vectores base estn dadas por
k g
|
k =
q
g
|
g
|
=

q
||
, (7.28)

g
|

=
p
g
|
g
|
=
p
q
||
. (7.29)
7. BASE RECPROCA O BASE DUAL 20
7.3. Vectores base unitarios de un sistema de coordenadas curvil-
neo. Los vectores base unitarios de un sistema de coordenadas curvilneo y de sus
respectivos vectores base unitarios recprocos, estn dados por
e
|
=
g
|

q
||
, (7.30)
e
|
=
g
|
p
q
||
. (7.31)
Si el sistema es ortogonal se tiene que
e
|
=
p
q
||
g
|
, (7.32)
e
|
=

q
||
g
|
. (7.33)
7.4. Vectores referidos a un sistema de coordenadas curvilneo. Un
vector en 1
3
se puede representar como
v =
|

|
= g
|

|
= g
|

|
, para / = 1: 3 (7.34)
en donde
|
se reere a los componentes cartesianos de v. Los componentes de v
referidos a la base natural g
|
son denotados por
|
y son llamados componentes
contravariantes de v, mientras que los componentes de v referidos a la base rec-
proca g
|
son llamados componentes covariantes de v.
La base natural co-vara con las curvas coordenadas, en otras palabras, la base
natural permanece siempre tangente a las curvas coordenadas y tambin se deforma
en proporcin con la deformacin de las curvas coordenadas. Es por esta razn que
a los vectores de la base natural algunos autores los llaman base covariante.
Tomando el producto interno de un vector con un componente de la base natural
o covariante, se obtiene
v g
l
=
|
g
|
g
l
=
|
c
|
l
=
l
, (7.35)
que es la razn por la cual se denomina como componente covariante del vector v.
Por otra parte, la base recproca no vara en la misma forma con respecto a las
curvas coordenadas, sino que cambia de tal forma que siempre permanece perpen-
dicular a planos que co-varan con la deformacin. Los componentes asociados con
la base recproca tambin son llamados base contravariante.
Tomando el producto interno de un vector con un componente de la base recp-
roca o contravariante se obtiene
v g
l
=
|
g
|
g
l
=
|
c
l
|
=
l
, (7.36)
que es el componente contravariante del vector v.
Para evitar que existan confusiones como que la base covariante est asociada
a los componentes covariantes y que la base contravariante est asociada a los
componentes contravariantes, estos nombres para las bases no se utilizarn, por
lo que slo hay que enfatizar de la Ec. 7.34, que los componentes contravariantes
siempre estn asociados a la base natural, y que los componentes covariantes siempre
estn asociados a la base recproca, o en otra forma, que el ndice de los componentes
siempre aparecer en la posicin contraria al ndice de la base.
7. BASE RECPROCA O BASE DUAL 21
Teorema de recuperacin. Un campo vectorial v(x) puede ser recuperado del
producto interno de las expresiones v g
l
y v g
l
por medio de las siguientes
operaciones
g
l
(v g
l
) = v = g
l

v g
l

. (7.37)
7.5. Transformacin de componentes. Elevado y bajado de ndices
en vectores. Aqu se muestran las relaciones que existen entre los componentes
covariantes y contravariantes de un vector, por medio de los coecientes mtri-
cos fundamentales. Lo que se hace de fondo con estas operaciones es transformar
componentes covariantes a componentes contravariantes y viceversa.
Teorema. Los componentes covariantes y contravariantes de un vector v estn
relacionadas por

l
=
|
q
|l
, (7.38)

l
=
|
q
|l
. (7.39)
Ejemplo. Calcular la base recproca de los siguientes vectores que conforman
una base
g
1
=
1

2
+ 2
3
,
g
2
=
2
+
3
,
g
3
=
1
2
2
+
3
.
Lo primero que debemos hacer es comprobar que el conjunto de vectores pro-
puestos forman una base en el espacio 1
3
, es decir, que sean linealmente inde-
pendientes, para lo cual calculamos el determinante de la matriz formada por los
coecientes de los vectores

1 1 2
0 1 1
1 2 1

= 6
que es diferente de cero por lo que son linealmente independientes y efectivamente
pueden conformar una base vectorial.
Lo que procede a continuacin es calcular el tensor mtrico fundamental
(q
I
) = ( g
I
g

) =

6 1 3
1 2 1
3 1 6

y el determinante del tensor es

q = det (q
I
) = 36
Ahora procedemos a calcular el tensor mtrico recproco

q
I

=
1
36

11 9 7
9 27 9
7 9 11

y utilizando la Ec. 7.2, se obtiene

g
1
=
1
36
(11
1
9
2
7
3
) ,
g
2
=
1
36
(9
1
+ 27
2
9
3
) ,
g
3
=
1
36
(7
1
+ 9
2
+ 11
3
) .
8. EL CONCEPTO DE TENSOR 22
8. El concepto de tensor
La invariancia de objetos matemticos tales como puntos, curvas y supercies
es un aspecto ampliamente estudiado en geometra. En un cambio del marco de
referencia o una transformacin de coordenadas, slo cambian las coordenadas de
un punto en el espacio, pero el cambio no afecta en nada al punto en s. Si-
milarmente, las ecuaciones de una curva o una supercie pueden cambiar bajo una
transformacin de coordenadas, pero la curva o la supercie en s misma es un
concepto geomtricamente invariante.
En 1901, la teora de los tensores fue desarrollada por G. Ricci y T. Levi-Civita
con el objetivo de mantener la invariancia de los objetos geomtricos bajo un grupo
de transformaciones de coordenadas. La invariancia matemtica de los tensores se
utiliza para propsitos de mantener la invariancia de los principios fsicos, ya que
en la descripcin de los fenmenos naturales la formulacin de los principios fsicos
gobernantes debe ser independiente del sistema de coordenados utilizado.
Los tensores tienen las siguientes caractersticas:
1. Preservan la invariancia de las formulaciones matemticas de las leyes
fsicas bajo cambios del marco de referencia.
2. Resaltan las caractersticas comunes de varios fenmenos fsicos aparente-
mente diferentes en una amplia variedad de medios.
3. Permiten la posibilidad de desarrollar expresiones analticas para canti-
dades fsicas tales como los esfuerzos, deformacin, y el ujo de energa
momentum electromagntico para los cuales los vectores son inapropiados.
4. Condensan expresiones matemticas complicadas en formas fcilmente
identicables y elegantes en el anlisis de fenmenos fsicos.
En la fsica, los tensores se utilizan para represar cantidades con algn sig-
nicado fsico. Dependiendo de la naturaleza de esa cantidad, los tensores tienen
diferente orden. Las cantidades que se pueden expecicar con solo un nmero, como
la temperatura, la densidad, la masa y el trabajo, entre otros, son llamados escalares
y corresponden a los tensores de orden cero. Los tensores de primer orden son las
cantidades comnmente llamadas vectores, como el desplazamiento, la velocidad, la
aceleracin, las fuerzas, momentos, etc, para los cuales es necesario describir una
direccin y un valor numrico. En la fsica existen cantidades cuya descripcin es
ms compleja que la de los escalares y vectores simples, para loc ual se utilizan
los tensores de segundo orden y de orden superior, y como ejemplos de tensores
de segundo orden se tienen al tensor de esfuerzos, a los tensores de deformacin y
rotacin, y los tensores de rapidez de deformacin y de vorticidad.
En notacin indicial, el orden de los tensores es fcilmente identicable por el
nmero de ndices. El nmero total de componentes de un tensor es igual a :
n
, en
donde : es la dimensin del espacio y : es el orden del tensor.
Los tensores son de dos tipos: absolutos y relativos o pseudotensores Esta clasi-
cacin tiene que ver con la invariancia de los tensores con respecto a cambios en el
marco de referencia. Por ejemplo, vectores como la fuerza o la velocidad (tensores
de primer orden), tienen una direccin y magnitud que depende nicamente de su
signicado fsico, y esas propiedades no cambian si se hace un cambio del marco
de referencia, por ejemplo de dextrgiro a levgiro. Los tensores que presentan este
tipo de propiedad son llamados tensores absolutos o tensores verdaderos (y en el
caso de vectores, tambin se denominan vectores polares), ya que cumplen con la
8. EL CONCEPTO DE TENSOR 23
propiedad de invariancia. Por otra parte, supongamos que se tiene un vector que
representa la velocidad angular de un cuerpo, cuya direccin es establecida por
convencin, cambian de direccin cuando el marco de referencia se cambia de dex-
trgiro a levgiro. Las cantidades que presentan este tipo de comportamiento son
llamadas tensores relativos o pseudotensores (y en el caso de vectores, se denominan
vectores axiales), porque no cumplen con el principio de la invariancia.
8.1. Tensores de orden cero. Los tensores de orden cero o escalares, son
cantidades que se representan, en cualquier sistema de coordenadas, por un simple
nmero real, el cual es invariante ante cambios del marco de referencia y del sistema
de coordenadas. Por ejemplo, es claro que cantidades escalares como la temperatura
o la densidad en un punto de un cuerpo deben ser las mismas, independientemente
del sistema de coordenadas que se utilice para el estudio de ese cuerpo.
8.2. Tensores de primer orden. Los tensores de primer orden (o vectores)
requieren de : nmeros o escalares para ser especicados, donde : es la dimensin
del espacio. El valor de ese conjunto de escalares depende de la base (natural o
recproca) del sistema de coordenadas que se est utilizando, y no son ms que
las proyecciones del vector sobre la base. Esas proyecciones se denominan como
componentes del vector.
Cuando se hacen cambios del sistema de coordenadas o del marco de referencia
en el que un tensor est representado, los componentes del tensor deben cambiar de
tal forma que se siga representando al mismo tensor en el nuevo sistema de coorde-
nadas o marco de referencia, manteniendo la propiedad de invariancia del tensor.
En este caso, la transformacin de esos componentes sigue leyes de transformacin
bien denidas que garantizan que la invariancia. Lo anterior se generaliza a tensores
de cualquier orden.
8.3. Tensores de segundo orden. Los tensores de segundo orden requieren
de :
2
nmeros o escalares para ser especicados, donde : es la dimensin del espacio.
Los componentes del tensor ahora corresponden a las proyecciones del tensor
sobre la base, aunque de una forma ms compleja que en el caso de los vectores.
Denicin. Un tensor de segundo orden absoluto T es denido como una trans-
formacin lineal u operador lineal tal que si u es un elemento arbitrario de un
espacio vectorial \ , el papel del operador T es mapear u a otro vector v que
tambin pertenece a \. Este mapeo es expresado como
T : u v, u, v \, (8.1)
o equivalentemente
T[u] = T u = v, u, v \, (8.2)
donde el punto entre T y u denota el producto interno. Adems, se introducen dos
operaciones, la multiplicacin por un escalar y la suma de vectores,
T[cu] = cT[u] , (8.3)
T[cu + ,v] = T[cu] +T[,v] = cT[u] + ,T[v] . (8.4)
El principio de superposicin que presentan los tensores es llamada la propiedad
de linealidad u homogeneidad de T.
8. EL CONCEPTO DE TENSOR 24
Se tienen las siguientes reglas
(T+S) [v] = T[v] +S[v] , (8.5)
0[v] = 0 operador nulo, (8.6)
I [v] = v, I = Operador identidad, (8.7)
TS[v] = T(S[v]) , Ley asociativa, (8.8)
TS(R) = T(SR) , Ley asociativa para multiplicacin, (8.9)
T(S +R) = TS +TR, Ley distributiva, (8.10)
(S +R) T = ST+RT, Ley distributiva, (8.11)
c(TS) = (cT) S = T(cS) ,
Ley asociativa para multipli-
cacin por un escalar,
(8.12)
IT = TI = T, (8.13)
TS 6= ST, en general. (8.14)
8.4. Tensores en un sistema de coordenadas curvilneo. Un tensor de
segundo orden en 1
3
se puede representar como
T = T
|l

l
= T
|l
g
|
g
l
= T
|
l
g
|
g
l
= T
|
l
g
|
g
l
= T
|l
g
|
g
l
, (8.15)
para / = 1: 3, y en donde T
|l
se reere a los componentes cartesianos de T. Los
componentes de T referidos con respecto al producto de las bases naturales g
|
g
l
son denotados por T
|l
y son llamados componentes totalmente contravariantes de
T, mientras que los componentes de T referidos con respecto a la diada de las
bases recprocas g
|
g
l
son llamados componentes totalmente covariantes de T,
mientras que los componentes que estn referidos con respecto al producto de las
bases mixtas, g
|
g
l
o g
|
g
l
, son llamados componentes mixtos.
Los componentes covariantes y contravariantes de un tensor se pueden obtener
tomando el producto interno del tensor con el vector base apropiado. Entonces,
para la parte covariante
g
n
T g
n
= g
n
T
|l
g
|
g
l
g
n
= T
|l
c
|
n
c
l
n
= T
nn
, (8.16)
y para la contravariante
g
n
T g
n
= g
n
T
|l
g
|
g
l
g
n
= T
|l
q
n|
q
l n
= T
nn
. (8.17)
8.5. Tensores de orden superior. De forma genrica, un tensor de orden
: se representa como
T
n
= T
I
...nn
g
I
g

... g
n
g
n
, (8.18)
en donde el nmero de bases del producto es igual al orden del tensor, :, y el orden
en que aparecen es el mismo que el de los ndices en el componente del tensor,
recordando que por cada ndice contravariante corresponde una base natural y por
cada ndice covariante corresponde una base recproca.
Las operaciones de elevado y bajado de ndices que se denieron para los com-
ponentes de un vector son igualmente vlidas para tensores de cualquier orden, y
de igaul forma su signicado es el cambio de la proyeccin del tensor con respecto
al tipo de base, ya sea la natural o la recproca.
9. OPERACIONES ALGEBRAICAS CON TENSORES 25
9. Operaciones algebraicas con tensores
Las principales operaciones que se realizan con tensores es la suma, la multi-
plicacin por un escalar y el producto de tensores, y de ste ltimo se tienen tres
tipos: el producto tensorial, el producto interno y el producto vectorial.
9.1. Suma de tensores. La suma de tensores slo est denida para ten-
sores con el mismo orden y el mismo tipo (mismos ndices covariantes y contrava-
riantes).
Por ejemplo, para la suma de dos tensores de segundo orden
T+S = (T
|l
+ o
|l
) g
|
g
l
=

T
|l
+ o
|l

g
|
g
l
. (9.1)
9.2. Multiplicacin por un escalar. La multiplicacin por un escalar es
simplemente
cT = cT
|l
g
|
g
l
= cT
|l
g
|
g
l
. (9.2)
9.3. Producto tensorial de vectores.
Denicin. Si a y b son un par de vectores no nulos, su producto tensorial
(tambin llamado producto libre o producto externo) es denotado por
a b = ab (9.3)
y es denido como el operador lineal que tiene la propiedad
(a b) [v] = ab[v] = ab v = a(b v) (9.4)
v (a b) = v ab = (v a) b. (9.5)
Generalizando para tres vectores se tiene
a b c = abc, (9.6)
donde
abc [v] = abc v (9.7)
v abc = (v a) bc. (9.8)
El producto tensorial de dos vectores en un tensor de segundo orden
ab = T, (9.9)
y es un producto no conmutativo
ab 6= ba (9.10)
Al producto tensorial de vectores tambin se le conoce como producto didico o
simplemente diada.
9.4. Producto tensorial o externo de tensores. El producto tensorial o
externo de tensores de orden superior se dene como
(TS) [v] = TS[v] = TS v = T(S v) (9.11)
v (TS) = v TS = (v T) S. (9.12)
El orden del tensor obtenido del producto tensorial de dos tensores es igual a la
suma de los rdenes de los tensores que forman el producto tensorial. El producto
tensorial est denido para tensores de cualquier orden.
9. OPERACIONES ALGEBRAICAS CON TENSORES 26
Por ejemplo, el producto externo de un tensor de segundo orden T con un
tensor de tercer orden R da como resultado un tensor de quinto orden
TR = T
I
g
I
g

1
|ln
g
|
g
l
g
n
= T
I
1
|ln
g
I
g

g
|
g
l
g
n
(9.13)
9.5. Producto interno de tensores. El producto interno tambin es cono-
cido como producto externo contrado o producto punto. El orden del tensor obtenido
del producto interno es igual al total del orden menos dos.
9.5.1. Producto interno entre vectores. El producto interno entre vectores
tambin se conoce como producto escalar.
u v = n
|
g
|

l
g
l
= (n
|

l
) q
|l
= n
|

|
(9.14)
u v = n
|
g
|

l
g
l
=

n
|

q
|l
= n
|

|
= n
|

|
. (9.15)
En este caso, al ser el resultado una cantidad escalar, el producto interno o punto
entre vectores es conmutativo.
9.5.2. Producto interno entre tensores. El producto interno entre tensores lo
ejemplicaremos realizando el producto de un tensor de segundo orden con uno de
tercer orden, el cual queda como
T S = TS = T
I
g
I
g

o
|ln
g
|
g
l
g
n
= T
I
o
|ln
g
I
( g

g
|
) g
l
g
n
= T
I
o
|ln
q
|
g
I
g
l
g
n
= T
I
o

ln
g
I
g
l
g
n
= T
I
|
o
|ln
g
I
g
l
g
n
. (9.16)
En general, el producto interno de dos tensores no es conmutativo
T S 6= S T. (9.17)
9.6. Transpuesta de tensores de segundo orden. La transpuesta de
tensores de segundo orden est denida como
a T b = b T
T
a. (9.18)
A continuacin se muestra cmo quedara cada una de las cuatro posibilidades
que se tienen para representar un tensor de segundo orden,
T = T
I
g
I
g

, T
T
= T
I
g
I
g

, (9.19)
T = T
I
g
I
g

, T
T
= T
I
g
I
g

, (9.20)
T = T
I

g
I
g

, T
T
= T

I
g
I
g

, (9.21)
T = T
I

g
I
g

, T
T
= T

I
g
I
g

. (9.22)
La transpuesta de los componentes mixtos es ms complicada, porque hay que
transformar los componentes, por lo que generalmente calcularemos la transpuesta
de un tensor de segundo orden utilizando los componentes totalmente contrava-
riantes o los componentes totalmente covariantes, que es la forma directa.
Ejercicio. Demuestra la Ec. 9.18 para cada una de las formas en que se puede
escribir un tensor de segundo orden.
9. OPERACIONES ALGEBRAICAS CON TENSORES 27
9.6.1. Tensores simtricos y antisimtricos. Un tensor de segundo orden cuadra-
do es simtrico si
T = T
T
. (9.23)
Un tensor de segundo orden cuadrado es antisimtrico si
T = T
T
. (9.24)
En este caso, los componentes a lo largo de la diagonal son nulos. Los tensores que
no son simtricos ni antisimtricos se llaman tensores asimtricos.
Cualquier tensor de segundo orden cuadrado se puede descomponer en un tensor
simtrico y en otro antisimtrico, de la siguiente forma
A =
1
2

A+A
T

+
1
2

AA
T

= D+W, (9.25)
en donde D =

A+A
T

,2 es la parte simtrica y W =

AA
T

,2 es la parte
antisimtrica.
Los conceptos de simetra y de antisimetra pueden ser extendidos a tensores
de orden superior. Un tensor de orden : es simtrico con respecto a los ndices , y
/ si

I|ln...
=
I|ln...
(9.26)
y un tensor de orden : es antisimtrico con respecto a los ndices , y / si

I|ln...
=
I|ln...
(9.27)
9.6.2. Descomposicin de un tensor de segundo orden en una parte esfrica
y una parte deviatoria. Cualquier tensor de segundo orden se puede descomponer
como
A = S +D, (9.28)
en donde
S =
1
:
(Tr A) 1, y D = A
1
:
(Tr A) 1 (9.29)
son la parte esfrica y deviatoria o desviatoria, respectivamente.
9.7. Magnitud de un tensor de segundo orden. La magnitud de un
tensor de segundo orden es un escalar que se obtiene de la siguiente forma
kTk =
r
Tr

T T
T

(9.30)
donde Tr signica la traza del tensor y la cual se obtiene como
Tr A =
I
I
(9.31)
9.8. Doble producto interno o doble contraccin. Este producto est
denido para tensores de segundo orden y superiores. El orden del tensor resultante
es igual a la suma de los rdenes de los tensores multiplicandos menos cuatro.
Para dos tensores de segundo orden
T: S = T
I
g
I
g

: o
|n
g
|
g
n
= T
I
o
|n
g
I
g

: g
|
g
n
= T
I
o
|n
( g

g
|
) ( g
I
g
n
) = T
I
o
|n
q
|
q
In
= T
I
o
I
. (9.32)
9. OPERACIONES ALGEBRAICAS CON TENSORES 28
En el caso particular de los tensores de segundo orden, la doble contraccin es
equivalente a calcular la traza del producto punto de los tensores, como se demuestra
a continuacin
T: S = Tr (T S) = Tr

T
I
g
I
g

o
|n
g
|
g
n

(9.33)
= Tr

T
I
o
|n
g
I
g

g
|
g
n

= Tr

T
I
o
|n
q
|
g
I
g
n

(9.34)
= Tr

T
I
o

n
g
I
g
n

= Tr

T
I
o

n
g
I
q
n|
g
|

(9.35)
= Tr

T
I
o
|
g
I
g
|

= T
I
o
I
. (9.36)
Ejercicio.
Demuestra que la doble contraccin de la parte simtrica de un tensor con su
parte antisimtrica es igual a cero.
9.9. Producto vectorial o cruz en 1
3
. Para el producto vectorial se nece-
sita antes denir los tensores de permutacin y de Levi-Civita, los cuales se uti-
lizarn para la denicin del producto vectorial.
9.9.1. Los tensores de permutacin y de Levi-Civita. En un espacio euclidiano
tridimensional, 1
3
, los smbolos de permutacin de orden tres, denotados por c
I|
o c
I|
, para / = 1: 3 estn denidos por
c
I|
, c
I|
= +1, 1, 0 (9.37)
cuyo valor est de acuerdo al nmero de permutaciones requeridos para restablecer
el orden de los ndices i, ,, /, al orden natural 1, 2, 3. Si el nmero de permutaciones
es par, el valor del tensor de permutacin es +1; si el nmero es impar, el valor es
1; y si se repite algn ndice, el valor es 0.
El tensor de permutacin totalmente antisimtrico de Levi-Civita o simple-
mente tensor de Levi-Civita, en trminos de sus componentes totalmente covarian-
tes -
I|
, est denido como
-
I|
(x) =
p
q (x)c
I|
, (9.38)
y en trminos de sus componentes totalmente contravariantes -
I|
es
-
I|
(x) =
1
p
q (x)
c
I|
. (9.39)
El tensor de Levi-Civita es un tensor de tercer orden.
9.9.2. Producto vectorial o cruz entre vectores. Recordando el signicado fsi-
co que tiene la base recproca, se puede reescribir el producto cruz entre vectores
base del mismo tipo como
g

g
|
= -
I|
g
I
= -
|I
g
I
(9.40)
g

g
|
= -
I|
g
I
= -
|I
g
I
(9.41)
Entonces, el producto vectorial entre dos vectores para el caso en que los dos vec-
tores estn en trminos de sus componentes covariantes (es decir, en trminos de la
base recproca) queda como
c = a b = a

/
|
g
|
= a

/
|
g

g
|
= -
I|
a

/
|
g
I
= c
I
g
I
. (9.42)
10. COMPONENTES FSICOS DE VECTORES Y TENSORES 29
Y para el caso en que los dos vectores estn en trminos de sus componentes
contravariantes (es decir, en trminos de la base natural) queda como
c = a b = a

/
|
g
|
= a

/
|
g

g
|
= -
I|
a

/
|
g
I
= c
I
g
I
. (9.43)
En el caso de que se tengan bases diferentes en el producto vectorial, lo que se
hace es cambiar la base utilizando la operacin de elevado o bajado de ndices de
la base. Por ejemplo
g

g
n
= g

g
|
q
|n
= -
I|
q
|n
g
I
= -
I
n
g
I
(9.44)
El producto cruz o vectorial en coordenadas cartesianas generalmente se expresa
por medio de un determinante de la siguiente forma
u v =

1

2

3
n
1
n
2
n
3

1

2

3

= (n
2

3
n
3

2
)
1
+ (n
3

1
n
1

3
)
2
+ (n
1

2
n
2

1
)
3
. (9.45)
Para el caso del producto cruz en sistemas coordenados curvilneos generalizados,
ste queda como
u v = -
I|
n

|
g
I
=

-
1|
n

g
1
+

-
2|
n

g
2
+

-
3|
n

g
3
=

-
123
n
2

3
+ -
132
n
3

2

g
1
+

-
213
n
1

3
+ -
231
n
3

1

g
2
+

-
312
n
1

2
+ -
321
n
2

1

g
3
=
1

q
[(n
2

3
n
3

2
) g
1
+ (n
1

3
+ n
3

1
) g
2
+ (n
1

2
n
2

1
) g
3
]
=
1

g
1
g
2
g
3
n
1
n
2
n
3

1

2

3

(9.46)
para el caso de vectores en componentes covariantes.
Ejercicio. Desarrolla la expresin para el producto cruz para el caso de compo-
nentes contravariantes.
9.9.3. Producto vectorial o cruz entre tensores. El producto vectorial se puede
generalizar entre tensores de orden uno y superior. Por ejemplo, el producto vec-
torial de un tensor de segundo orden T con un tensor de tercer orden R es
TR = T
I
g
I
g

1
|ln
g
|
g
l
g
n
= T
I
1
|ln
g
I
( g

g
|
) g
l
g
n
= -
n|
T
I
1
|ln
g
I
g
n
g
l
g
n
(9.47)
El orden del tensor obtenido del producto vectorial es igual al total del orden
menos uno.
10. Componentes fsicos de vectores y tensores
Los tensores son empleados en la formulacin de las leyes fsicas para preservar
la invariancia de stas bajo transformaciones del observador. Las formulaciones
tensoriales generalmente estn expresadas en trminos de componentes tensoriales
referidos a un sistema coordenado curvilneo generalizado, pero los vectores base
11. REPRESENTACIN DE TENSORES DE SEGUNDO ORDEN COMO MATRICES 30
en trminos de los cuales se expresa un tensor en sistemas curvilneos no tienen las
mismas dimensiones o unidades fsicas del tensor mismo, debido a que los vectores
base tienen las siguientes unidades
dim( g
|
) = dim

e
|

q
||

= dim

q
||

(10.1)
Denicin. Los componentes fsicos de un vector (tensor) con respecto a un
determinado sistema de coordenadas curvilneo local estn denidos como los com-
ponentes del vector (tensor) relativos a los vectores unitarios localmente tangentes
a las curvas coordenadas. En 1
3
, sea
e
|
=
g
|

q
||
(10.2)
para / = 1: 3, el vector unitario a lo largo de las r
|
curvas coordenadas.
Los componentes del vector v con respecto a e
|
, / = 1: 3, como vectores base
son los componentes fsicos de v en el sistema de coordenadas curvilneo. Entonces
se tiene
v =
(|)
e
|
=
|
g
|
=
|
e
|

q
||
. (10.3)
Por lo que

(|)
=
|

q
||
, (10.4)
o

|
=

(|)

q
||
. (10.5)
De la misma forma, para el caso de la base recproca, se tiene que
e
|
=
g
|
p
q
||
, (10.6)

(|)
=
|
p
q
||
, (10.7)

|
=

(|)
p
q
||
. (10.8)
Un tensor de segundo orden en trminos de sus componentes fsicos queda como
T = T
|l
g
|
g
l
= T = T
|l
e
|
e
l

q
||

q
ll
= T
(|)(l)
e
|
e
l
, (10.9)
entonces
T
(|)(l)
= T
|l

q
||

q
ll
, (10.10)
T
|l
=
T
(|)(l)

q
||

q
ll
. (10.11)
11. Representacin de tensores de segundo orden como matrices
Cuando un tensor de segundo orden es expresado en trminos de sus compo-
nentes fsicos en un sistema curvilneo ortogonal, ste se puede representar en forma
de una matriz de : : componentes, en donde : es la dimensin del espacio, y en
donde a cada posicin de la matriz le corresponde el producto didico de las bases
unitarias.
En este tipo de representacin, las operaciones que se tengan que realizar con
estos tensores se realizan de la forma habitual en que se trabajan las matrices.
13. EIGENVALORES Y EIGENVECTORES DE TENSORES DE SEGUNDO ORDEN 31
Ejercicio. Desarrolla los componentes fsicos para un sistema curvilneo orto-
gonal. Explica qu sucede con los componentes fsicos asociados a la base natural
y a la base recproca.
12. Invariantes de tensores de segundo orden
Un invariante es una funcin polinmica de los componentes de un tensor de
segundo orden que no depende de la base escogida para representar el operador li-
neal. En otras palabras, un invariante es una cierta combinacin de los componentes
de un tensor cuyo valor numrico no queda alterado al hacer un cambio de base, y
de ah el nombre de invariante.
Los invariantes de un tensor de segundo orden T son
1
T
= Tr T = T
I
I
(12.1)
11
T
=
1
2

(Tr T)
2
Tr (T T)

(12.2)
111
T
= det T =
1
3

Tr

T
3

+ 3 1
T
11
T
(Tr T)
3

(12.3)
13. Eigenvalores y eigenvectores de tensores de segundo orden
En lgebra lineal, los vectores propios, autovectores o eigenvectores de un ope-
rador lineal son los vectores no nulos que, cuando son transformados por el ope-
rador, dan lugar a un mltiplo escalar de s mismos, con lo que no cambian su direc-
cin. Este escalar recibe el nombre de valor propio, autovalor, valor caracterstico o
eigenvalor. A menudo, una transformacin queda completamente determinada por
sus vectores propios y valores propios. Un espacio propio, autoespacio o eigenespacio
es el conjunto de vectores propios con un valor propio comn.
La palabra alemana eigen, que se traduce en espaol como propio, la us por
primera vez en este contexto David Hilbert en 1904 (aunque Helmholtz la us pre-
viamente con un signicado parecido). Eigen se ha traducido tambin como inhe-
rente, caracterstico o el prejo auto-, donde se aprecia el nfasis en la importancia
de los valores propios para denir la naturaleza nica de una determinada transfor-
macin lineal. Las denominaciones vector y valor caractersticos tambin se utilizan
habitualmente.
Los eigenvectores se calculan de la siguiente forma
T n
X
= `n
X
(13.1)
La ecuacin anterior la podemos reescribir como
(T`1) n
X
= 0 (13.2)
Para obtener los eigenvectores n
X
para cada ` que sean diferentes de la solucin
trivial tenemos que hacer que el determinante del sistema sea igual a cero, entonces
det (T`1) = 0 (13.3)
con lo cual se obtiene una ecuacin algebraica cuyo orden es igual a la dimensin
del espacio. Las races de la ecuacin obtenida corresponden a los eigenvalores del
tensor.
De acuerdo con el teorema de CaleyHamilton, los eigenvalores tambin los
podemos calcular con la siguiente ecuacin
`
3
1 `
2
+ 11 ` 111 = 0 (13.4)
14. EJEMPLO. SISTEMA DE COORDENADAS NO ORTOGONALES 32
que recibe el nombre de ecuacin caracterstica.
Los eigenvectores se calculan sustituyendo cada uno de los eigenvalores en la
ecuacin
(T`1) n
X
= 0 (13.5)
y resolviendo el sistema para cada uno de los componentes del vector.
14. Ejemplo. Sistema de coordenadas no ortogonales
Supongamos que se quiere estudiar el comportamiento de un cuerpo que est
conformado por un material monocristalino que presenta un ngulo de 60

entre
sus caras.
Una representacin que nos ayudara a simplicar el problema sera una en la
cual el cuerpo es modelado con un sistema de coordenadas que tiene la misma forma
de la celda unitaria y que permite describir de forma directa el comportamiento
preferencial que tienen los materiales cristalinos precisamente en las direcciones de
sus caras.
Para ello, podemos proponer que se tiene una transformacin de coordenadas
del sistema cartesiano a un sistema que nos interesa. Para empezar, podemos dejar
la direccin .
1
igual a la direccin r
1
. La direccin r
2
la ponemos en el plano
formado por las direcciones .
1
y .
2
y a 60

de la direccin r
1
en sentido contrario
a las manecillas del reloj. La direccin r
3
forma un ngulo de 60

con respecto a
las direcciones r
1
y r
2
.
Finalmente, las ecuaciones para la transformacin de coordenadas son
.
1
= r
1
+
1
2
r
2
+
1
2
r
3
,
.
2
=

3
2
r
2
+
1
2

3
r
3
,
.
3
=
2
3
r
3
.
El jacobiano de las ecuaciones de transformacin de coordenadas es
J =

1
1
2
1
2
0

3
2
1
2

3
0 0
2
3

=
1

3
6= 0,
por lo que el sistema de coordenadas propuesto est bien denido y tiene inversa.
La transformacin de coordenadas inversa simplemente la obtenemos invirtiendo el
sistema
r
1
= .
1

3
.
2

1
2
.
3
,
r
2
=
2

3
.
2

1
2
.
3
, (14.1)
r
3
=
3
2
.
3
.
En este sistema de coordenadas las supercies que se intersectan para localizar
cada punto en el espacio son planos, como se puede apreciar de las ecuaciones de
transformacin de coordenadas inversas (las ecuaciones son lineales). Los planos
para el punto

r
1
, r
2
, r
3

= {0, 0, 0} se muestran en la Figura 1, en donde tam-

bin se aprecian los vectores de la base natural. Como recordarn, cada plano est