TIPOS DE ROBOTS

Ningn autor se pone de acuerdo en cuntos y cules son los tipos de robots y sus caractersticas esenciales. Las clasificaciones ms comn son las que continuacin se presentan:

EN FUNCIN DEL MEDIO:

Terrestres (vehculos, robots con patas, manipuladores industriales) Areos (dirigibles) Acuticos (nadadores, submarinos) Hbridos (trepadores)

EN FUNCIN DEL CONTROL DE MOVIMIENTO:

Autnomos Teleoperados. Robots fijos: automatizacin de procesos industriales, asistencia mdica, etc. Robots mviles: exploracin, transporte. Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos. Otros: entretenimiento

EN FUNCION DE SU APLICACIN:

Industriales y manipuladores. Mviles o vehculos robot. Prtesis para uso humano. Didcticos o experimentales. Manos teledirigidas o telechirs. Instalaciones inteligente. Microrrobots o nanorobots.

Industriales o manipuladores

Suelen tener forma de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos de sujecin o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de automocin, fabricacin mecnica o electrnica en las que se emplean para montar y mover piezas o componentes, soldar, pintar

Moviles o vehiculos robot

Se desplazan empleando ruedas, orugas o patas articuladas, y se utilizan par suministrar herramientas o materiales a los manipuladores, para transportar materiales peligrosos, para construir tneles

Prtesis para uso humano

Son dispositivos electromecnicos que realizan el trabajo de las manos, los dedos o las piernas de los seres humanos.

Didacticos o experimentales

Se utilizan para la enseanza y el aprendizaje de la robtica.

Manos teledirigidas o telechirs

Se destinan a manipular productos reactivos o peligrosos y a colaborar en operaciones quirrgicas controladas de forma remota por cirujanos expertos.

Instalaciones inteligentes

Sirven para controlar de manera automatizada las mercancas de almacenes o los libros de bibliotecas, entre otras aplicaciones.

Microrrobots y nanorobots

Dispositivos de un tamao de centmetros o milmetros con los que se acta, por ejemplo, en el cuerpo humano para realizar intervenciones.

ARQUITECTURA DE UN ROBOT

En un robot se pueden distinguir cuatro elementos bien diferenciados:

La estructura Los actuadores Los sensores (comunicacin, percepcin visin, etc.) El sistema de control (servocontrol, generacin de trayectorias, planificacin)

LA ESTRUCTURA

Es el esqueleto del robot y est constituido por los mecanismos y articulaciones que permiten su movimiento

LOS ACTUADORES

Son los elementos que a modo de msculos se encargan de suministrar la fuerza necesaria para mover la estructura del robot.

Actuadores elctricos. Actuadores neumticos. Actuadores hidrulicos.

LOS SENSORES

Son los sentidos del robot, es decir constituyen un conjunto de elementos que le permiten conocer el estado del mundo que le rodea y la posicin exacta de sus componentes.

Algunos tipos de sensores electrnicos:

Sensores de temperatura. Sensores de deformacin. Sensores de acidez. Sensores de luz. Sensores de contacto. Sensores de proximidad.

LOS SISTEMAS DE CONTROL

Es el cerebro del robot. En funcin de las tareas que desempea el robot, es ms o menos complejo. Existen diferentes sistemas para controlar los robots, los ms importantes son:

- Controladores de secuencia fija o variable a lazo abierto. - Controladores de secuencia variable por realimentacin interna. - Controladores inteligentes o de realimentacin externa.

ESQUEMA GENERAL DE UN ROBOT

TECNOLOGIA ROBOTICA

Comprende campos como:

Diseo de mquinas Teora de control Microelectrnica Programacin Inteligencia artificial Entre otras

LOS GRADOS DE LIBERTAD

Son cada uno de los movimientos bsicos que definen la movilidad de un determinado robot. Puede indicar un movimiento longitudinal o de rotacin. Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior:

Espacio 2D -> 2 grados de libertad Espacio 3D->3 grados Mas de 3 grados: colocacin de la herramienta en la orientacin adecuada para realizar el trabajo.

REA DE TRABAJO (Working Envelope)

Espacio que el robot puede acceder al moverse. Debido a la estructura de las articulaciones y al nmero de ellas existente, el brazo del robot puede llegar a alcanzar ciertos puntos del espacio, pero nunca todos. Al conjunto de los puntos del espacio que el robot puede alcanzar con su herramienta se le denomina campo de accin, y es una caracterstica propia de cada robot.

TIPOS DE ARTICULACIONES

Existen diferentes tipos de articulaciones. Las ms utilizadas en robtica son las que se indican en la figura 1.

Fig. 9 Tipos de articulaciones robticas.

La articulacin de rotacin suministra un grado de libertad consistente en una rotacin alrededor del eje de la articulacin. Est articulacin es, con diferencia, la ms empleada.

En la articulacin prismtica el grado de libertad consiste en una traslacin a lo largo del eje de la articulacin.

En la articulacin cilndrica existen dos grados de libertad: una rotacin y una traslacin.

La articulacin planar est caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano, existiendo por lo tanto, dos grados de libertad.

Por ltimo, la articulacin esfrica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio. ESTRUCTURAS BASICAS; TIPOS DE CINEMATICA O CONFIGURACION DE ROBOTS

La estructura tpica de un manipulador consiste en un brazo compuesto por elementos con articulaciones entre ellos. En el ltimo enlace se coloca un rgano terminal o efector final tal como una pinza o un dispositivo especial para realizar operaciones.

Se consideran, en primer lugar, las estructuras ms utilizadas como brazo de un robot manipulador. Estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones determinadas. En la figura 2 se muestran cuatro configuraciones bsicas.

Fig. 10 Estructuras bsicas de manipuladores.

Configuracin cartesiana.

La configuracin tiene tres articulaciones prismticas (3D o estructura PPP). Esta configuracin es bastante usual en estructuras industriales, tales como prticos, empleadas para el transporte de cargas voluminosas. La especificacin de posicin de un punto se efecta mediante las coordenadas cartesianas (x,y,z). Los valores que deben tomar las variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo. Esta configuracin no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeo cuando se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones.

Configuracin cilndrica.

Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin (2D, 1G). La primera articulacin es normalmente de rotacin

(estructura RPP). La posicin se especifica de forma natural en coordenadas cilndricas. Esta configuracin puedes ser de inters en una clula flexible, con el robot situado en el centro de la clula sirviendo a diversas mquinas dispuestas radialmente a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el de un toro de seccin cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Se demuestra que el volumen resultante es: . 3piLLL

Configuracin polar o esfrica.

Est configuracin se caracteriza por dos articulaciones de rotacin y una prismtica (2G, 1D o estructura RRP). En este caso las variables articulares expresan la posicin del extremo del tercer enlace en coordenadas polares. En un manipulador con tres enlaces de longitud L, el volumen de trabajo de esta estructura, suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el que existe entre una esfera de radio 2L y otra concntrica de radio L. Por consiguiente el volumen es (28/3)piLLL.

Configuracin angular.

Esta configuracin es una estructura con tres articulaciones de rotacin (3G o RRR). La posicin del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares. La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fcil desde el punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales, especialmente en tareas de manipulacin que tengan una cierta complejidad. La configuracin angular es la ms utilizada en educacin y actividades de investigacin y desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360 grados, el volumen de trabajo sera el de una esfera de radio 2L, es decir (32/3)piLLL .

Configuracin SCARA.

Esta configuracin est especialmente diseada para realizar tareas de montaje en un plano. Est constituida por dos articulaciones de rotacin con respecto a dos ejes paralelos, y una de desplazamiento en sentido perpendicular al plano. El volumen de trabajo de este robot, suponiendo segmentos de longitud L, un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L es de 4piLLL.

Bibliografia:

[1] fundamentos de robotica. Antonio Barrientos, Luis Felipe Pein, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Mc Graw Hill

[2] http://www.britannica.com/EBchecked/topic-art/505818/56152/Genghis-the-robot-Genghis-was-built-at-MIT-in-the

[3] http://www.roboticspot.com/especial/exploracion/voyager.php

[4] http://www.scribd.com/