Projet Personnel Encadr

ROBOT SUIVEUR DE LIGNE

Anne 2006-2007

Groupe 6 BONNAVENT Marion CORNAND Benoit COTTAZ Jrmy DESPRES Stphanie

REMERCIEMENTS

Nous souhaitons remercier les personnes qui nous ont aids et soutenues tout au long de lanne la concrtisation de notre projet : nos professeurs de Sciences de l'Ingnieur, M. Jean-Franois BERTHA (professeur de Gnie Mcanique) et M. Jean-Pierre BURGHARDT (professeur de Gnie Electronique), pour leurs disponibilits et leurs explications fournies.

les relations extrieures au lyce qui ont su nous apporter des renseignements et des prcisions. aux documentalistes du lyce pour leur coopration. au lyce La Martinire Monplaisir pour ses nombreuses structures informatiques et technologiques.

SOMMAIRE
INTRODUCTION ........................................................................................................................................page 1 PLANNING PRVISIONNEL ......................................................................................................................... page 2 1. ANALYSE FONCTIONNELLE......................................................................................................................page 3 1.1. Expression fonctionnelle du besoin .......................................................................................page 4 1.3. Algorigramme .........................................................................................................................page 4 1.4. F.A.S.T ...................................................................................................................................page 6 2. ETUDE LECTRONIQUE ..........................................................................................................................page 7 2.1. Microcontrleur : Pic Basic ....................................................................................................page 8 2.2. Capteurs ................................................................................................................................page 9 2.3. Conception des cartes lectroniques................................................................................... page 10

3. ETUDE MCANIQUE ........................................................................................................................... page 14 3.1. Motorducteur ..................................................................................................................... page 15 3.2. Calculs Mcaniques et Conception .................................................................................... page 16 3.4. Etablissement du Bon de Commande ............................................................................... page 18

CONCLUSION ...................................................................................................................................... page 19 GLOSSAIRE ........................................................................................................................................ page 20 BIBLIOGRAPHIE .................................................................................................................................... page 20 SCHMAS ET MODLISATIONS ............................................................................................................... Annexes

INTRODUCTION
Thme : LA ROBOTIQUE

Sous thme : LE ROBOT SUIVEUR DE LIGNE

Problmatique : COMMENT PEUT-ON FAIRE VOLUER UN SYSTME DE FAON AUTONOME SUR UN

PARCOURS PRTABLI

Cest lissue de lanne de Premire Ssi, avec les TPE, (Travaux personnels encadrs), que se sont drouls ds la rentre 2007 en classe de terminale Ssi les PPE (projet personnel encadr). Le projet, men en classe de premire, par deux membres du groupe (Mlles BONNAVENT Marion et DESPRS Stphanie) fut rcupr, rtudi et modifi par ces dernires, mais galement par deux autres lves de Terminale Ssi (M. CORNAND Benot et M. COTTAZ Jrmy). Une ralisation qui a transform un robot dtecteur dobstacles en un robot suiveur de ligne , pour ainsi rpondre la problmatique :

Comment peut-on faire voluer un systme de faon autonome sur un parcours prtabli ?

Ce projet a permis aux membres du groupe dappliquer au mieux leurs acquis en SI (sciences de lingnieur) puisque cest lunique discipline dans laquelle il est possible de dvelopper ces PPE. Le robot suiveur de ligne a t le projet capable de nous faire tudier, raliser et mettre au point un quipement robotis sur les aspects mcanique, lectrique et informatique, tous constitutifs des sciences de lingnieur. Lobjectif a t de fabriquer un robot suiveur de ligne qui fonctionne en respectant les contraintes imposes par le cahier des charges fonctionnelles. Pour arriver cette finalit, dans un premier temps, nous avons entrepris une analyse fonctionnelle, puis des tudes mcanique et lectrique simultanment, pour finalement aboutir sur la conception dun prototype.

PPE

PLANNING PRVISIONNEL
5 novembre : - Acquisition du cahier des charges (4 membres) - Rpartition des tches : planning prvisionnel (4 membres) 12 novembre : - Reprise de lanalyse fonctionnelle (4 membres) - Nouvelle rpartition des tches (4 membres) 19 novembre : - Recherche : capteur et PIC BASIC (Bonnavent - Cornand) - Recherche : moteur et calculs mcaniques (Cottaz - Despres) 26 novembre : - Choix des capteurs et PIC BASIC (Bonnavent Cornand) - Choix des moteurs (Cottaz - Despres) 1er dcembre : - Conception de la carte lectronique - Dimensionnement du moteur 8 dcembre : - Prsentation orale - Conception du schma global de la carte lectronique - Choix final du moto-rducteur 15 dcembre : - Choix des composants de la carte lectronique - Conception du chssis 22 dcembre : - Conception et modlisation MULTISIM de la carte lectronique - Conception et modlisation SOLIDWORKS du chssis - Rdaction du bon de commande 5 janvier : - Sparation de la carte lectronique en plusieurs cartes - Conception et modlisation du systme de rglage des capteurs 12 janvier : - Programmation du PIC BASIC - Ralisation des typons - Mise en plan du chssis 17 janvier : - Programmation du PIC BASIC et ralisation des typons - Modlisation du robot 22 janvier : - Bilan et ralisation.
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ANALYSE FONCTIONNELLE

PPE

1.1. EXPRESSION FONCTIONNELLE DU BESOIN

Utilisateur

Trajet

Robot Suiveur de ligne

Suivre un parcours prtabli de faon autonome

Voici une manire simple de lire ce diagramme ; il rpond trois questions : - A qui le produit rend-il service ? Le produit rend service lutilisateur - Sur quoi agit le produit ? Le produit agit sur le trajet quil doit parcourir en suivant la ligne noire. - Dans quel but ? Dans le but de suivre un parcours prtabli de faon autonome

1.2. ALGORIGRAMME
LAlgorigramme (ou organigramme) est un diagramme qui se lit diffrents niveaux. Ici, le systme est abord de deux points de vue diffrents. Le diagramme est une suite de directives composes dactions et de dcisions qui doivent tre excutes selon un enchanement strict pour raliser une tache (appele : squence).

PPE

2.1.1Analyse gnrale
Initialisation

Avancer en ligne droite

Dtection dune ligne gauche

Dtection dune ligne droite

Avancer gauche

Avancer droite

2.1.2Analyse dtaille

Initialisation

Alimenter les deux moteurs simultanment

Phototransist or Phototransistor droit

Arrter le moteur gauche

Arrter le moteur droit

PPE

F.A.S.T.
Dplacer un mobile (F.P.1) Se dplacer (F.S 1.1) Dplacer roue droite Alimenter Pile 3V

Distribuer

Relais et transistors Motorducteur Axes et roues

Convertir Transmettre

Dplacer roue gauche

Alimenter

Pile 3V

Distribuer

Relais et transistors

Convertir

Motorducteur

Transmettre Suivre la ligne

Axes avec roues

Dtecter la ligne

Alimenter

Pile 9V et rgulateur de tension de 9V en 5V Emetteur/Rcepteur infrarouge Microcontrleur Carte dinterface

Acqurir

Traiter Communiquer

PPE

ETUDE ELECTRONIQUE

PPE

2.1. LE MICROCONTRLEUR
2.1.1Dveloppement du programme et mise au point
L'criture du programme ainsi que sa mise au point doivent suivre le diagramme suivant :
Edition

Saisie du programme en langage assembleur ou volu

Assemblage ou compilation

Traduction du langage assembleur ou volu en code machine

Simulation ou Emulation

Vrification du fonctionnement du programme avec : - soit un logiciel simulant le microcontrleur ; - soit une carte lectronique, connecte un PC et pilote par un logiciel, fonctionnant comme le microcontrleur

Programmation

Remplissage de la mmoire programme avec le programme en code machine

Essai

Vrification relle du fonctionnement

2.1.2Choix du PICBASIC-1S
Le microcontrleur du robot suiveur de ligne sera un PICBASIC-1S. Ses caractristiques, prsentes dans le tableau ci-dessus, correspondent au mieux nos attentes :
Caractristiques 2Ko de mmoire programmable 16 Entres / Sorties Rapidit : 1000 codes traits / s Plage dalimentation : 4,5 5,5 Vcc Prix unitaire : 24 TTC Dimensions 53.9 x 25.0 x 7.80 mm Rponses aux attentes Entirement suffisant pour le programme qui y sera insr car ce dernier comporte peu dinstruction. Adapt et mme suprieur au nombre dentres / sorties ncessaires : 2 entres pour les capteurs infrarouges et 2 sorties pour les deux practionneurs des moteurs) Correct pour assurer une rponse rapide entre lacquisition de linformation de sortie de trajectoire et la correction de celle-ci Adapte car lnergie pour lalimenter pourra tre fournie par lintermdiaire dune pile 9V et dun pont diviseur de tension Prix modr rentrant dans les exigences du cahier des charges et bon rapport prix / performance Facilement implantable sur carte lectronique

Les autres caractristiques respecter tels que la temprature de fonctionnement, la consommation typique ou le courant maximum typique seront prendre en compte soit dans les conditions de
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fonctionnement soit dans la conception de la carte lectronique mais nentreront pas en compte dans le choix du type de PICBASIC car ces caractristiques sont plus ou moins identiques selon les modles.

2.2. LES CAPTEURS : ACQURIR LINFORMATION

2.2.1 Principe de fonctionnement du capteur infrarouge
Les deux capteurs utiliss seront la fois metteurs et rcepteurs de rayons infrarouges. De manire simplifie, ils transforment lintensit des ondes infrarouges reues en une tension proportionnelle celle-ci. Cette mission de rayons infrarouges est invisible lil humain car la longueur dondes , qui diffrencie les multiples radiations, est infrieure 800 nanomtres (nm) or, le spectre visible par lHomme est lintervalle : 400 nm < < 800 nm. Ce type de capteurs dtecte soit :

une couleur claire : lextrieur de la ligne (la couleur du contreplaqu), dans ce cas les infrarouges mis seront presque en intgralit rflchis donc la tension en sortie du capteur sera leve.

une couleur fonce : la ligne dtecter, dans ce cas les infrarouges mis ne seront pas rflchis ou presque donc la tension en sortie sera faible.

NON PRSENCE DE LIGNE

Capteur au-dessus de lagglomr Le support, de part de sa couleur claire, renvoie une grande partie des rayons mis. Le phototransistor est satur. Vce est lev.

PRSENCE DE LIGNE
Capteur au-dessus de la ligne

Le support de part, de sa couleur fonce, ne renvoie pas pratiquement dinfrarouge. Le phototransistor tend tre bloqu. Vce est faible.

La variation de cette tension VCE, compare ensuite grce un amplificateur oprationnel, puis analyse par un microcontrleur permettra au robot de connatre sa position par rapport la ligne suivie, donc par rapport au trajet prdtermin quil doit suivre, impos par le Cahier des Charges.

PPE

2.3. LA CARTE LECTRONIQUE

2.3.1 Description et fonctionnement de la carte
Linformation de position est capte par un des capteurs, cette information est alors rendue logique grce aux amplificateurs oprationnels (en comparant la tension en sortie des capteurs la tension de rfrence, rgle par les potentiomtres). Ensuite linformation est analyse par le PICBASIC. Ayant pris connaissance de la position du robot par rapport la ligne, le PICBASIC effectue des corrections sur cette trajectoire en mettant ou non, un signal sur les sorties qui correspondent un des deux moteurs. La tension de sortie ntant pas suffisante pour alimenter les moteurs directement, il faut passer par un transistor qui permettra lalimentation des bobines des relais des moteurs et donc des moteurs euxmmes, en fermant le contact entre lalimentation des moteurs et les moteurs.

2.3.2 Calculs des valeurs des rsistances

Pour R5 Donnes Constructeur : IMAX = 10 mA : intensit maximale accepte par la LED. VLED1 = VF = 1,2V : diffrence de potentiel entre les 2 bornes de la DEL.

Daprs la loi des Mailles on a : VCC VR5 VLED1 = 0 AN : Valeur normalise : Pour R8 (et R9) VCC IMAX R5 VLED1 = 0 car VR5 = IMAX R5 (Loi dOhm) VCC VLED1 = IMAX R5 VCC VLED1/IMAX = R5 R5 = 5 1,2/10 10-3 R5 = 380 R5 = 380

Donnes Constructeur : RK1 = 167 : rsistance interne de la bobine du relais RL2220 VCEsat = 0,2V : diffrence de potentiel entre le collecteur et lmetteur du 2N222A2 VBE = 0,7V : diffrence de potentiel entre la base et lmetteur du 2N222A2

Cherchons dabord lintensit qui va entrer dans le transistor (Ic) Daprs la loi des Mailles on a : VCC VK1 VQ2 = 0 VCC IC RK1 VCE sat = 0 car VK1 = IC RB (Loi dOhm) VCC IC RK1 VCE sat = 0 VCC VCE sat = IC RK1 VCC VCE sat / RK1 = IC IC = 5 0,2/167 IC 30 mA
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AN :
PPE

Daprs la loi des Mailles on a : VCC VBE VR8 = 0 VCC VBE = VR8 VCC VBE = IB MAX R8 VCC VBE /IB MAX = R8 VCC VBE /4 IB MINI = R8 car 4 IB MINI = IB MAX VCC VBE /((4 IC)/)= R8 car IC = IB MINI R8 = 5 0,7/((4 30 10-3)/100) R8 = 3,58 k R8 = 3,3 k

AN : Valeur normalise : par Q3 Pour R1 (et R7)

On obtient la mme valeur pour R9 en suivant le mme raisonnement et en remplaant K1 par K2 et Q2

Donnes Constructeur : RK1 = 167 : rsistance interne de la bobine du relais RL2220 VCEsat = 0,2V : diffrence de potentiel entre le collecteur et lmetteur du 2N222A2 VBE = 0,7V diffrence de potentiel entre la base et lmetteur du 2N222A2 Daprs la loi des Mailles on a : VCC VR1 VF = 0 AN : Valeur normalise : VCC IF R1 VF = 0 car VR1 = IF R1 (Loi dOhm) VCC VF = IF R1 VCC VF /IF = R1 R1 = 5 1,1/20 10-3 (cf. Figure 3. et donnes Coupler) R1 = 195 R1 = 180

On obtient la mme valeur pour R1 en suivant le mme raisonnement : Pour R2 (et R8) Donnes Constructeur : IC 2 mA : intensit typique passant dans le phototransistor 1V <VCEsat < 5V : diffrence de potentiel entre le collecteur et lmetteur du 2N222A (cf Figure 6.)

On peut en dduire les quivalences suivantes : Ic = 2mA IR2 = 2mA UR2 / R2 = 2 10-3 R2 = UR2/ 2 10-3 R2 = 5 / 2 10-3 R2 = 2,2k Pour R4 (et R3) Nous choisirons des potentiomtres de 10 ou 2,2 k selon les disponibilits. Ces 2 potentiomtres devront tre ajusts exprimentalement de la faon suivante : on mesurera la tension en entre de lAOP quand le capteur est sur une surface claire, puis on mesurera cette mme tension quand le capteur sera sur une surface fonce, enfin on rglera le potentiomtre de faon obtenir une tension de valeur quivalente la moyenne arithmtique des deux prcdentes.
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2.3.3 Description des circuits Relais

Transistor (2N222A) : permet dalimenter la bobine du relais quand il reoit une tension suffisante sa base fournie par le PICBASIC (la base du transistor est protge par une rsistance pour limiter la tension de 5V mise par le PICBASIC). Relais : quand la bobine est alimente par le circuit de commande par lintermdiaire du PICBASIC et du transistor alors elle ferme un contact qui permet dalimenter le moteur. Moteur : Moteur RM2 (voir partie correspondante pour le choix des moteurs). Piles 1,5V : Permettent de fournir 3V pour alimenter les moteurs.

Fonctionnement global du circuit S1 et S2

CONVERTIR UNE TENSION EN UNE PUISSANCE MECANIQUE

IO3 et IO4

CONVERTIR UN SIGNAL DE COMMANDE EN UN SIGNAL DE PUISSANCE

Transistor 2N222A, Relai, (Piles)

Moteur

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2.3.4 Circuit Capteur

Circuit Capteur : capteur infrarouge protg par deux rsistances (une pour la diode, une pour le phototransistor). Il permet de convertir une information sur la clart du sol (ligne fonce ou sol clair) en une diffrence de tension aux bornes du phototransistor, information analogique ensuite transmise aux AOP.

2.3.5 Circuit PICBASIC

Rgulateur de Tension (7805) : Permet dadapter la tension ncessaire aux diffrents lments du circuit en passant de 9V 5V. Diode lectroluminescente (LED verte) : Permet dinformer loprateur ; si la diode est allume le robot est sous tension, si elle est teinte le robot nest pas aliment. Elle est protge lectriquement par la rsistance R5. Pile 9V : Permet dalimenter le circuit de commande Pic Basic (Picbasic 1B) : Organe de commande ayant pour but dacqurir (par lintermdiaire des AOP) linformation des capteurs et en fonction de celle-ci, dalimenter ou non les moteurs pour modifier la course du robot et suivre la ligne. AOP (LF 351) : Permet damplifier et de transformer linformation analogique du capteur en information logique, permettant ainsi dtre analyse par le PICBASIC Potentiomtre : Permet de rgler la tension de rfrence laquelle va tre compare la tension de sortie du capteur. Ce rglage permettra de dterminer quand le PICBASIC saura que le robot ne dtecte plus la ligne droite ou gauche.

Fonctionnement global du circuit IO3 et IO4

IO1 et IO2

CONVERTIR UN SIGNAL ANALOGIQUE EN SIGNAL LOGIQUE ET LAMPLIFIER

ANALYSER LES INFORMATIONS TRANSMISES ET ENVOYER DES INFORMATIONS LOGIQUES AUX PREACTIONNEURS

AOP LF 351
PPE

PICBASIC 1B
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ETUDE MCANIQUE

PPE

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3.1. MOTORDUCTEUR
Notre choix sest port sur un motorducteur : ce choix sest fait par limination. En premier lieu nous avons limin les moteurs courant alternatif, car ils sont rservs pour les gros engins. De plus, il est difficile davoir un petit gnrateur. Ensuite nous avons limin les moteurs pas pas, car ils sont trop complexes utiliser. Ces moteurs ont un processus trs particulier : ils fonctionnent par crans, cest-dire quils font chaque signal un ou plusieurs tours selon la configuration. Mais si on envoie un signal ce moteur, il faut, chaque tape, renvoyer ce signal autant de fois quon souhaite une action du moteur. Cest pour cela que leur utilisation est trs complexe et que donc cette solution sera carte. Enfin il reste deux types de moteur : les moteurs courant continu les motorducteurs

Tout dabord nous avons envisag lusage de moteurs courant continu. Mais ces derniers ont comme inconvnients davoir des caractristiques inutilisables : 11500 tr/min (une essoreuse tourne 1200 tr/min par exemple). Si nous avions utilis ces moteurs, notre robot avancerait 173 Km/h ce qui est trop rapide pour celui-ci. Ensuite, pour faire varier la vitesse du moteur, il est ncessaire de varier la tension qui lalimente .Pour cela, il faudrait fournir un courant trs faible, ce qui est difficile accomplir car il y a des pertes de courant lectrique qui sont de valeur quivalente celle ventuellement donne aux moteurs dans ces conditions. Nous avons donc choisi la seule solution quil nous restait et galement la plus avantageuse. Les motorducteurs sont des moteurs courant continu mais coupls avec un rducteur. Celui-ci va rduire la vitesse de rotation du moteur grce un systme dengrenages. Ainsi nous pouvons contrler la vitesse de notre robot pour pouvoir optimiser ses capacits. Nous navons donc plus besoin de faire varier la tension ce qui simplifie encore le robot pour les mmes capacits.

PPE

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3.2 CALCULS MCANIQUES ET CONCEPTION

Nous avons tout dabord d choisir la motorisation entre 2 moteurs proposs : RM1 ou RM2 Minilor, qui nous taient imposs. Il nous a t ncessaire de faire diffrents calculs mcaniques partir de donnes que nous avons tablies.

3.2.1 Donnes tablies :

Caractristiques Poids du robot Diamtre des roues Vitesse maximale (Vrobot) Angle de la plus grande pente franchir Dimensions du chssis Axe moteur Donnes 500g 5.1cm 0.2m/s 15 210*150*5 3mm Mthode de rsolution Poids estim avant ralisation Mesur Mesure exprimentale Estimation Contrainte du CdCF Contrainte du moteurs RM1 ou RM2

3.2.2 Dfinition du rapport de rduction et de la puissance fournie :

roue = = 7,84 rad/s donc Nroue =

= 74.8 tr/min

Nous choisissons un moteur RM2 car sa vitesse est plus faible que le RM1 et donc plus proche de la vitesse dsire pour les roues. Or Nmoteur = 7000 tr/min pour ce moteur. Donc
moteur

= Nmoteur

= 733 rad/s = 93.5

On peut maintenant en dduire le rapport de rduction : R = On choisit le rapport le plus proche soit 81.

Nous avons donc choisi un moteur RM2 avec un rapport de rduction de 81 afin de satisfaire au mieux aux diffrentes contraintes. Donnes connues du moteur RM2 : Caractristiques Intensit Tension Coefficient de rduction Rendement moteur Rendement rducteur
PPE

Donnes 0.120 A 3V 81 0.7 0.8

Mthode de rsolution Donne constructeur Donne constructeur et choix Calcul Donne usuelle Donne usuelle : 70% < < 80%
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Connaissant ces valeurs nous allons pouvoir dterminer le couple fourni par le motorducteur RM2. Dsignation : Pem = puissance entre moteur ; Psm = puissance sortie moteur ; Psr = puissance de sortie du rducteur ; Ce = couple entre du rducteur ; Cs = couple sortie du rducteur ; e = vitesse de rotation lentre du rducteur ; r = vitesse de rotation la sortie du rducteur ; R = rapport de rduction

Soit Pem = U I = 0.36 W Or Per = Psm, on en dduit donc : De plus :

Psm = Pem moteur Psr = Per rducteur

Per = Ce e et Psr = Cr r avec, e =

On en dduit : Ce = Enfin comme : R = => Cs = = 27.8 10-2 N.m

Ce couple est faible (do la non dsignation par le constructeur) qui est largement suffisant pour une conception de ce type.

3.3.3 Modlisation et conception :

Notre robot a tout dabord t modlis grce au logiciel SolidWorks afin de rpondre certaines contraintes et de trouver les solutions techniques adaptes au fur et mesure de lavancement de notre projet. Nous avons dcid de prendre exactement les dimensions du cahier des charges pour raliser le chssis le plus grand possible sachant que nous avions 2 cartes lectroniques et des piles placer sur le dessus. Le robot sera propuls par les moteurs RM2 Minilor, et la roue folle sera donc place lavant. Nous avons fait ce choix pour viter quen cas de blocage des roues le chssis ne se lve entranant un risque de dgradation. La roue folle est fixe grce 3 vis qui permettent de rgler la hauteur, afin dajuster linclinaison du robot. Les capteurs sont fixs galement grce des vis, avec un rglage possible avec les 2 crous serrant les plaques de capteur. Nous pouvons rgler la hauteur, la position horizontale grce la rainure qui a t faite sur le chssis. Le rglage de la position en longueur na pas dimportance, les capteurs doivent juste tre sur lavant du chssis. Les cartes lectroniques seront galement fixes avec le mme type de vis sur le dessus du chssis. La modlisation du chssis sur SolidWorks est disponible en annexe, ainsi que les diffrentes cartes lectroniques.

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3.4 ETABLISSEMENT DU BON DE COMMANDE

Nb 2 2 6 13 43 1 1 1 1 2 2 1 Dsignation Moto-rducteur RM2 http://www.minilor.com/Catalogue/LesMoteurs.htm Roue de jouet Vis HM3 x 40mm Vis HM3 x 45/50/60mm Ecrou HM3 Plaque de Plexiglas 210x150x5mm Roue folle Coupleur de Piles R6 en parallle Coupleur de Pile 9V pression droit Capteur infrarouge CNY70 http://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf Amplificateur Oprationnel LF351 www.fairchildsemi.com/ds/LF%2FLF351.pdf Microcontrleur PICBASIC-1S http://www.lextronic.fr/Comfile/pb-1b.htm LED verte http://www.kingbright.com/manager/upload/pdf/L1154PGT(V5).pdf Pile 6LF22 (9V) Pile LR06 (1,5V) Relais DIL RL2220 http://www.zettlerelectronics.be/ds/AZ821-831.pdf Resistor 380 Resistor 3,3k Resistor 180 Resistor 5k Transistor 2N2222A http://doc.chipfind.ru/pdf/boca/2n2222a.pdf Potentiomtre 2,2k Rgulateur de tension 7805 http://www.tranzistoare.ro/datasheets/228/390068_DS.pdf Inverseur levier unipolaire Bornier vis droit pr CI 2 PLOT Plaques CI insoler Support de CI 8 broches Support de CI 16 broches Barrette scable (coupe 21) Rf Electronique Diffusion QURM2 http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=58629 QUVM340 (par 10) http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=25729 QUVM340/45/50/60 (par 10) http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=25730 QUEM3 (par 100) http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=24559 ALUM2 http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=1134 ALL455 http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=809 OPCNY70 http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=184229 CILF351 http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=48901 OPKBL934GT http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=20630 AL4022S http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=109 AL4906 (par 4) http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=129 RL2220 http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=28556 REP14383R (par 5) http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=27417 REPR013K3R (par 5) http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=27730 REPR01180R (par 5) http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=27694 RE145K1R (par 5) http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=26112 TR2N2222A http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=30844 POAOH2K2R http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=23558 CI7805K http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=42785 COSP166 http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=11507 COCMM554130 http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=10769 COIC108 http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=11019 COIC116 http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=11021 CONSH36SBS2TR http://www.electronique-diffusion.fr/product_info.php?products_id=11253 Unit 13,00 6,00 0,40 0,5 0,80 0,50 0,15 1,05 0,76 24,00 TOT 26,00 6,00 0,40 1,00 0,80 0,50 0,15 2,10 1,52 24,00

0,10

0,10

1 2 2 1 2 2 2 2 2 1 1 6 4 2 2 1

2,91 5,00 1,80 0,20 0,15 0,15 0,04 0,45 0,15 2,30 0,33 0,35 0,12 0,23 0,75

2,91 5,00 3,60 0,20 0,15 0,15 0,04 0,90 0,15 2,30 0,33 1,40 0,24 0,46 0,75

Soit un TOTAL de 80,15 TTC

PPE

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CONCLUSION
PROBLMATIQUE : COMMENT PEUT-ON FAIRE VOLUER UN SYSTME DE FAON AUTONOME SUR UN
PARCOURS PRTABLI

A l'issue des PPE, le groupe a rpondu la problmatique propose et ainsi atteint un de ses objectifs. En effet, le problme a t trait en respectant le CdCF (cahier des charges fonctionnelles) du robot suiveur de ligne, fourni en dbut de terminale. Suite ltude mene en premire sur un robot dtecteur dobstacles, lanalyse fonctionnelle a t en partie redfinie. Cependant, le choix des composants a t ralis dans le respect de certaines contraintes du CdCF. Tout au long de ce projet, la conception du prototype a constitu pour nous la finalit. Ce fut une motivation supplmentaire qui nous obligea suivre le planning prvisionnel, tabli en dbut danne par le groupe lui-mme. L'objectif que nous nous tions fixs a t atteint : tre capable de mettre en place et de comprendre le fonctionnement d'un robot suiveur de ligne, ainsi que d'analyser ces diffrents constituants mcaniques et lectroniques. De plus, la ralisation du prototype marque la concrtisation dune rflexion collective long terme et lachvement de notre projet, puisquelle constituait lobjet mme de ces PPE.

PPE

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GLOSSAIRE

Algorigramme : reprsentation graphique du fonctionnement dun systme automatis de type squentiel. Cet outil de reprsentation est trs utilis pour les systmes micro-informatiques.

Bte cornes : (ou expression fonctionnelle du besoin) cet outil danalyse fonctionnelle sert dfinir le besoin prouv par lutilisateur pour un produit, il faut rpondre trois questions : qui rend service le produit ? sur quoi agit le produit ? dans quel but ?

F.A.S.T. : Function Analysis System Technic, outil danalyse fonctionnelle dans lequel les fonctions sont places dans un enchanement logique en rpondant trois questions : pourquoi ? comment ? quand ?

Motorducteur : systme combinant un moteur courant continu et un rducteur.

BIBLIOGRAPHIE
Les revues (sources papiers) : Electronic diffusion Gnration lectronique n27

Les sites Internet : - www.robotek.com - www.conrad.com - www.minilor.com - www.centralmedia.com - www.vieartifcielle.com

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