Hidrodinamica IVb

Programa de Engenharia Oceanica
COPPE / UFRJ
Universidade Federal do Rio de Janeiro
Hidrodinamica IVb
SH Sphaier
Marco de 2008
Sumario
1 Introducao à Dinamica de Corpos Flutuantes 1
1.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Considera coes Fsicas sobre o Problema Hidrodin amico . . . . . . . . . . . . . 2
2 Dinamica do Corpo Bidimensional Flutuante 7
2.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Movimento Vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Movimento de Jogo Puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Movimento Lateral Puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Movimentos Simultaneos Lateral e de Jogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Hip otese de Froude-Krylov para o C alculo de Forca de Onda . . . . . . . . . . 21
2.6.1 Forcas de Froude-Krylov em Estruturas Retangulares . . . . . . . . . . 22
2.6.2 Cancelamento de Forcas de Froude-Krylov em um Ret angulo . . . . . . 26
2.6.3 Extensao da expressao de Froude-Krylov para o caso de um Navio com
fundo plano horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6.4 Cancelamento de Forcas de Froude-Krylov em Estruturas Semisub-
mersveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Dinamica de um Corpo Tridimensional Esbelto em Ondas 31
3.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Movimentos vertical e de rotac ao em torno do eixo lateral . . . . . . . . . . . . 32
3.2.1 Equacoes dos Movimentos Acoplados de Heave e Pitch . . . . . . . . . 33
3.2.2 Solucao das equac oes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Movimentos lateral, de rotac ao em torno do eixo Oz e de jogo . . . . . . . . . 36
3.3.1 Equacoes de movimento no plano horizontal . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.2 Solucao das equac oes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4 Generalizacao do Problema Dinamico 41
4.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2 Corpos com Geometria Qualquer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
i
ii Texto Preliminar, SH Sphaier
4.3 Um Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5 Equacoes de Movimento para Navios com Velocidade de Avanco 49
5.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2 Frequencia de encontro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2.1 Equacoes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.3 Interferencia da Velocidade de Avanco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6 Navio em Mar Irregular 55
6.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.2 Transformada de Fourier da Equa cao de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.3 O Espectro de Resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.4 Espectro de Resposta de um Sistema Oce anico em um Mar Irregular . . . . . 57
6.5 Movimentos de um Corpo Flutuante no Mar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.5.1 Deslocamentos, velocidades e acelerac oes em um ponto do corpo . . . . 59
6.5.2 Eventos de Seakeeping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.6 Resumo Esquem atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7 Batedor de Ondas 71
7.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.1.1 Obtencao do Potencial de Velocidades Solucao do Problema . . . . . . 73
7.1.2 Batedor de Ondas Tipo Flap e Outros Tipos . . . . . . . . . . . . . . . 78
8 Hidrodinamica de Corpos Flutuantes Estacionarios 81
8.1 Aspectos Fsicos: Leis e Princpios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.2 Formulac ao hidrodinamica: Leis e Princpios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.3 Forcas Atuantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.3.1 Forcas hidrodin amicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.3.2 Forca de excitac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.3.3 Forca de radiac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.3.4 Quantidades de Movimento Linear e Angular da Massa do Corpo . . . 98
8.3.5 Restauracao: Ac ao das for cas hidrost aticas e das forcas de corpo . . . . 103
8.4 Equac oes de Movimento no Domnio da Frequencia . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.5 Equac oes do Movimento no Domnio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9 Dinamica de corpos utuantes com velocidade de avanco 115
9.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.2 Potencial de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.2.1 Condicao de contorno na superfcie livre . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.2.2 Condicao de contorno na superfcie do corpo . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.3 Forcas devidas ` a acao uida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Texto Preliminar, SH Sphaier iii
9.3.1 Forcas hidrodin amicas dependentes do tempo . . . . . . . . . . . . . . 121
9.3.2 Forca de excitac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.3.3 Forca de radiac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
9.4 Formulac ao do Problema Hidrodin amico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.4.1 Condicao de contorno na superfcie livre . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.4.2 Condicao de contorno na superfcie do corpo . . . . . . . . . . . . . . . 126
9.4.3 Problemas de valor de contorno para os diversos potenciais . . . . . . . 128
9.5 Teoria das faixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.5.1 Hipoteses Simplicadoras Impostas ao Problema . . . . . . . . . . . . . 134
9.5.2 Equacoes Simplicadas de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
10 Metodo da Integral de Contorno para Determinacao da Funcao Potencial
de Velocidades 141
10.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.2 Superposicao de Singularidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
10.2.1 O Problema de Valor de Contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
10.2.2 Implementa cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
10.2.3 O Algoritmo de Soluc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.2.4 Outras Propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.2.5 Forca Atuando sobre o Corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.3 Soluc ao da Equac ao de Laplace por Separacao de Vari aveis . . . . . . . . . . . 151
10.3.1 Soluc ao Fundamental: A Func ao de Green . . . . . . . . . . . . . . . . 153
10.4 Representac ao da Func ao por uma Integral de Contorno . . . . . . . . . . . 154
10.4.1 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
10.4.2 Discretizac ao da Equa cao Integral para a Formulac ao Direta . . . . . . 158
10.4.3 Discretizac ao da Equa cao Integral para a Formulac ao Indireta . . . . . 162
10.5 Ac ao de Ondas em Corpos de Grandes Dimens oes . . . . . . . . . . . . . . . . 165
10.5.1 Resoluc ao do Problema de Valor de Contorno pelo Metodo Indireto . . 169
10.5.2 Discretizac ao da Integral de Superfcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
10.5.3 Avaliacao das For cas e Coecientes Hidrodinamicos . . . . . . . . . . . 171
10.5.4 A Fun cao de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
A Desenvolvimentos 173
A.1 Condic oes de contorno na Superfcie do Corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
A.2 Expressoes para m
i
em func ao do potencial estacionario para um corpo esbelto 179
A.3 Desenvolvimento das Expressoes T
ij
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
iv Texto Preliminar, SH Sphaier
Lista de Figuras
1.1 Onda Incidente e sua Difrac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Radiac ao e Empuxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Forca de Restaura cao Vertical Resultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Decremento Logartmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Fator de Amplicac ao, Fun cao de transferencia, Rao . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4

Angulo de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 Banda de uma sec ao naval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Cancelamento em Formas Retangulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.7 Cancelamento em Estruturas Semisubmersveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1 Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional I . . . . . . . . . . 45
4.2 Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional II . . . . . . . . . 46
4.3 Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional III . . . . . . . . . 46
4.4 Forca de Excita cao Vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.5 Momento de Excitac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.6 Rao de Heave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.7 Rao de Pitch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.1 Apresenta cao Esquem atica I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2 Apresenta cao Esquem atica II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.3 Apresenta cao Esquem atica III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.4 Apresenta cao Esquem atica IV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.5 Apresenta cao Esquem atica V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.1 Gerador de Ondas em Forma de Pist ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
10.1 Denic oes geometricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.2 Distribuic ao de singularidades no interior do corpo . . . . . . . . . . . . . . . 145
10.3 Distribuic ao de singularidades no interior do corpo . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.4 Relac oes geometricas em um elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
v
Captulo 1
Introducao à Dinamica de Corpos
Flutuantes
1.1 Introducao
O estudo do comportamento de corpos utuantes trata do estudo da dinamica de um corpo
utuante sujeito a forcas hidrodinamicas, hidrost aticas e forcas de corpo. Neste captulo ini-
ciaremos o estudo do problema de um corpo na superfcie livre com liberdade de executar
movimento vertical. Em seguida analisaremos os aspectos hidrodinamicos, porem ainda de um
ponto mais descritivo do fen omeno que de um ponto de sua formulac ao matem atica. Posteri-
ormente apresentaremos a formula cao matem atica e a solucao para o fenomeno hidrodin amico
de radia cao de ondas a partir dos movimentos de um corpo junto a superfcie livre. Por uma
quest ao de simplicidade de formulacao matematica analisaremos o caso de um batedor de
ondas do tipo pistao. O problema de um corpo xo em ondas e analisado na sec ao seguinte
para introduzirmos a hip otese de Froude-Krylov e o problema de difrac ao. Finalmente ap-
resentamos o caso de um corpo utuante em ondas, estabelecendo o problema de valor de
contorno linearizado.
1.2 Sistemas de referencia
Ao longo do texto utilizaremos tres sistemas de referencia. Um sistema de coordenadas
OXY Z com o plano Z = 0 sobre a superfcie livre. O eixo OZ aponta verticalmente para
cima.
Um segundo sistema utilizado e o sistema o x y z cujo centro, sempre concide com o ponto O,
1
2 Texto Preliminar, SH Sphaier
com eixo o x fazendo um angulo com o eixo OX.
O terceiro sistema aqui considerado e o sistema oxyz, o qual se desloca com a velocidade
do navio, sem oscilar. Seu centro est a localizado na superfcie livre em repouso e o eixo oz
aponta verticalmente para cima. O ponto o, centro do sistema, est a localizado a meio navio.
Muitas vezes e mais pratico localiza-lo na vertical passando pelo centro de gravidade.
O navio desloca-se em linha reta com velocidade U na direc ao do eixo o x.
As ondas se propagam na direc ao do eixo OX e o vetor celeridade da onda faz um angulo
com o vetor velocidade do navio, e consequentemente com o eixo longitudinal do navio.
1.3 Considerac oes Fsicas sobre o Problema Hidrodina-
mico
Tentando apresentar uma visualizac ao do fen omeno e identica cao das a coes hidrodinamicas
sobre um corpo utuante deslocando-se em ondas, vamos considerar, para efeito de an alise,
que o corpo, inicialmente, se encontra em repouso em aguas tranquilas sujeito a acao de seu
peso e ao empuxo, resultante da ac ao das pressoes hidrost aticas sobre a superfcie molhada
do corpo.
A nossa experiencia di aria nos diz que, incidindo uma onda sobre o corpo, este sair a da
situac ao de equilbrio estatico executando movimentos no meio uido.
Inicialmente imaginemos o que se passa sobre uma superfcie ctcia cuja forma e igual a
forma do corpo colocado no meio uido. Se n ao houvesse ondas, a forca que o uido, externo
` a superfcie imagin aria, faria sobre a massa uida contida em seu interior seria igual ao peso
desta massa uida. Isto nada mais e que o princpio de Arquimedes. Esta forca pode ser
obtida como resultado da integrac ao da press ao hidrostatica p
e,0
.
Consideremos agora a ac ao de ondas. As partculas uidas atravessam a superfcie ima-
gin aria e a press ao em cada um de seus pontos varia com o tempo devido à contribuicao
da press ao hidrodin amica das ondas incidentes. Alem da forca hidrost atica temos uma for ca
hidrodin amica devida ao campo de press oes decorrente da onda incidente p
inc
. A esta com-
ponente hidrodin amica de forca chamamos de forca de onda segundo a hipotese de Froude-
Krylov, ou de forma abreviada, for ca de Froude-Krylov. Trata-se ent ao de determinar a for ca
hidrodin amica devida ` a press ao hidrodinamica causada pela onda incidente sobre a superfcie
a ser ocupada pelo contorno do corpo.
Uma segunda componente dinamica de for ca aparecer a devida à perturbacao que o corpo cria
no meio uido. Na realidade as partculas uidas nao podem atravessar o corpo. A presenca
Texto Preliminar, SH Sphaier 3
do corpo impoe velocidades ` as partculas uidas de forma a terem componentes normais
junto ao corpo iguais a zero. S ao originadas ondas que se propagam para o uido, interagem
com a onda incidente anulando as componentes de velocidades das partculas uidas junto a
superfcie do corpo na direc ao normal. A este fenomeno chamamos de difrac ao. Aparecem
ondas de difrac ao geradas junto ao corpo. Este fenomeno est a intimamente ligado às ondas
incidentes. A onda incidente ao encontrar o corpo se difrata. A energia que se propaga na
direc ao da onda incidente espalha-se devido ` a presen ca do corpo propagando-se em outras
direc oes. Soma-se ` a pressao din amica da onda incidente uma nova parcela devida ` a onda
difratada p
dif
. De forma semelhante ao problema do escoamento uniforme acelerado em torno
de um crculo em que a for ca resultante era composta de duas componentes, uma devida ao
escoamento acelerado, e outra devida ` a perturbacao que o crculo, representado pelo dipolo
causava no escoamento, no problema de ondas aparecem duas componentes de for ca, uma
devida ` a onda incidente como se n ao houvesse corpo (forca de Foude-Krylov) e outra devida
a perturbacao que o corpo cria na onda incidente, forca de difrac ao.
Uma segunda fonte de formac ao de ondas que se radiam do corpo para o meio deve-se aos
movimentos do corpo. O movimento do corpo induz movimento ` as partculas uidas junto ao
casco. Este movimento transmite-se ` as outras partculas uidas, agitando a superfcie livre
gerando ondas que se propagam para o meio. A este fenomeno chamamos de radiac ao. Estas
ondas tambem provocarao uma modicac ao no campo de pressoes atuantes sobre o casco p
rad
.
Uma ultima parcela que contribui para a variac ao da press ao atuante em um ponto da su-
perfcie do corpo com o tempo e sua constante mudanca de posicao. A pressao hidrostatica
depender a da posic ao inicial do ponto e dos movimentos do corpo. Com os movimentos do
corpo cada ponto de sua superfcie ter a sua coordenada vertical variando com o tempo. Assim
teremos a coluna de agua em um ponto, que rege a pressao hidrostatica, variando com o tempo
e a pressao hidrost atica total dada pela soma da press ao hidrostatica inicial correspondente a
posic ao de equilbrio estatico do corpo, e de uma componente de press ao hidrostatica vari avel
com o tempo, correspondente à mudan ca de posic ao vertical do ponto p
e,t
.
Admitindo ser possvel a superposic ao dos efeitos acima descritos na forma de um somatorio
de efeitos a press ao total p
total
seria ent ao:
p
total
= p
e
+ p
d
= p
e,0
+ p
e,t
+ p
inc
+ p
dif
+ p
rad
= p
e,0
+ p(t) (1.1)
onde a press ao dinamica p
d
e dada por
p
inc
+ p
dif
+ p
rad
(1.2)
onde a press ao estatica p
e
e dada por
p
e,0
+ p
e,t
(1.3)
e a press ao dependente do tempo p(t) e dada por
p
e,t
+ p
inc
+ p
dif
+ p
rad
(1.4)
onde:
press ao est atica p
e
press ao din amica p
d
press ao dependente do tempo p
t
press ao est atica independente do tempo p
e,0
press ao est atica dependente do tempo p
e,t
press ao devida ` a onda incidente p
inc
press ao devida ` a onda difratada p
dif
press ao devida ` a onda radiada p
rad
As forcas de origem hidrodin amica seriam obtidas pela integrac ao destas press oes p
total
ao
longo do casco. Alem das for cas hidrodinamicas atua sobre o corpo a forca de peso. Re-
unindo estas forcas externas e utilizando a lei de Newton, temos as equac oes que v ao reger o
movimento do corpo.
Atraves das guras 1.1 e 1.2 vemos esquematicamente as diversas contribuic oes.
Figura 1.1: Onda Incidente e sua Difracao
Figura 1.2: Radiac ao e Empuxo
Captulo 2
Dinamica do Corpo Bidimensional
Flutuante
2.1 Introducao
Neste captulo vamos tratar da dinamica do movimento de um corpo utuante. Vamos nos
ater ao problema no plano, isto e, observamos o comportamento de um cilindro, cuja sec ao
tem uma forma naval, utuando na superfcie livre. Inicialmente, daremos somente um grau
de liberdade de movimento. Este grau de liberdade sera o de movimento vertical, depois o
de movimento de jogo e por ultimo o de movimento lateral. Posteriormente analisaremos os
movimentos acoplados de jogo e lateral.
2.2 Movimento Vertical
Analisemos o movimento vertical de um cilindro innito de se cao qualquer, utuando na
superfcie livre com seu eixo coincidindo com o eixo Ox, e com simetria em relac ao ao plano
longitudinal. Consideremos que inicialmente se encontra em equilbrio estatico. Como trata-se
de um corpo innito podemos desenvolver uma an alise bidimensional (gura 2.1).
Utilizando a segunda lei de Newton temos:
m s = P + E
0
= 0 (2.1)
onde:
s e o movimento vertical do corpo,
7
Figura 2.1: Forca de Restaurac ao Vertical Resultante
m e a massa do corpo por unidade de comprimento,
P e o peso do corpo por unidade de comprimento,
E
0
e o empuxo por unidade de comprimento.
Dando um deslocamento vertical ao corpo, haver a entao um desequilbrio entre o peso e o
empuxo. Caso as unicas forcas intervenientes fossem o peso P e o empuxo E teramos P ,= E.
O corpo entraria ent ao em movimento oscilatorio.
A lei de Newton fornece
m s = P + E
0
+E (2.2)
Considerando pequenos movimentos verticais podemos dizer que E = gBs e ent ao
m s = gBs (2.3)
com s(t = 0) = s
0
, sendo B a boca do cilindro.
Assim teramos a seguinte equacao diferencial ordin aria para resolver.
m s + gBs = 0 (2.4)
com s(t = 0) = s
0
e s = 0.
Trata-se de uma equa cao diferencial ordin aria a coecientes constantes de segunda ordem
homogenea sujeita a uma condicao inicial. A soluc ao e da forma
s = s
0
e
i nt
(2.5)
com
n
=
_
gB/m, frequencia natural, e o corpo permaneceria em movimento harm onico
indenidamente.
A experiencia di aria nos diz entretanto que este movimento tem um decremento com o tempo,
e podemos observar o aparecimento de ondas na superfcie livre. Estas ondas propagam-se
do corpo para o innito carregando consigo energia.
Lembrando as conclus oes obtidas no estudo do escoamento devido a um crculo acelerado em
um uido em repouso, sabemos que a press ao din amica d a origem a uma forca contr aria ` a
acelerac ao do corpo. Sem nos preocuparmos aqui com o rigor matem atico, podemos dizer que
a pressao d a origem a uma for ca na forma
F
hdin
= a
33
s (2.6)
A lei de Newton agora fornece
m s = a
33
s gBs (2.7)
ou
(m + a
33
) s + gBs = 0 (2.8)
A soluc ao desta equac ao e semelhante à solu cao do caso anterior, modicando-se somente o
valor de
n
n
=
_
gB
m + a
33
(2.9)
Isto quer dizer, que o decaimento do movimento que observamos em nossa experiencia di aria,
n ao e previsto e por conseguinte a energia dissipada na formac ao de ondas n ao est a sendo
considerada. A express ao acima, representativa da forca hidrodin amica n ao preve termo
respons avel pela formac ao de ondas e consequentemente pelo decaimento do movimento do
corpo, o que n ao representa o caso real.
Ocorre que estas forcas, devidas a radiac ao de ondas, n ao necessariamente est ao em fase com
a acelerac ao do corpo. A forca de radia cao resultante esta subdividida em duas parcelas,
uma em fase com a acelera cao e outra com a velocidade do corpo. Esta segunda parcela e
respons avel pelo constante consumo de energia cinetica do corpo, transferindo energia para
a massa uida na forma de ondas, que se transmitem para o innito, provocando assim um
decaimento no movimento do corpo.
Ao coeciente de proporcionalidade entre acelera cao e a forca em fase com a aceleracao
chamamos de coeciente de massa adicional e, ao coeciente de proporcionalidade entre ve-
locidade e for ca em fase com a velocidade, damos o nome de coeciente de amortecimento.
Com esta expressao a equac ao de movimento do corpo apresenta um termo n ao conservativo
linear, e esta intimamente ligado ` a energia da onda que, formada pela interacao uido-corpo
junto a superfcie livre se radia para o meio, propagando-se a longas dist ancias.
F
hdin
= a
33
s b
33
s (2.10)
onde b
33
e o coeciente de amortecimento.
A equac ao de movimento obtida a partir da aplicac ao da lei de Newton seria agora
m s = a
33
s b
33
s gBs (2.11)
ou
(m + a
33
) s + b
33
s + gBs = 0 (2.12)
Esta e uma equacao diferencial homogenea ordin aria de segunda ordem a coecientes con-
stantes. Sua solu cao e da forma exponencial. Este problema corresponde ao de vibrac ao livre
de um sistema amortecido, sujeito a um deslocamento e uma velocidade iniciais.
Consideremos agora que incide uma onda monocrom atica que, como descrito acima, introduz
uma forca de excita cao harm onica.
F
exc
= F
0
e
i t
= (F
0,R
+ i F
0,I
)e
i t
(2.13)
onde
F
0
e a amplitude da forca
e a frequencia de oscilac ao.
A lei de Newton fornece entao a seguinte equacao de movimento
m s = a
33
s b
33
s gBs + F
exc
(2.14)
ou
(m + a
33
) s + b
33
s + gBs = F
0
e
i t
(2.15)
A soluc ao desta equac ao diferencial e a soma da soluc ao homogenea, que corresponderia ao
movimento apos um impulso inicial, mais a solu cao particular que seria regida pela carac-
terstica da for ca de excita cao. Assim, ap os algum tempo, a solu cao homogenea nao mais
interferiria na solu cao do problema, isto e, ap os a fase transiente o corpo entraria em um
movimento harm onico com frequencia
s = s
0
e
i (t+)
= s
0
e
i (t)
(2.16)
onde:
s
0
e a amplitude do movimento
s
0
e a amplitude complexa
e a fase.
Solucao homogenea
A solucao homogenea e a solucao da equac ao:
(m + a
33
) s + b
33
s + gBs = 0 (2.17)
e e da forma:
s = e
b
33
/[2(m+a
33
)] t
_
a
1
e
t
(b
33
/[2(m+a
33
)])
2
g B/(m+a
33
)
+ a
2
e
t
(b
33
/[2(m+a
33
)])
2
g B/(m+a
33
)
_
(2.18)
Para valores de b
33
em que [b
33
/2(m + a
33
)]
2
g B/(m + a
33
) > 0 temos o movimento
decrescendo exponencialmente segundo 2.18.
Para pequenos valores de b
33
em que [b
33
/2(m+a
33
)]
2
g B/(m+a
33
) < 0 temos um sistema
pouco amortecido e o argumento das fun coes exponenciais sera imagin ario. A soluc ao toma
a forma:
s = e
b
33
/[2(m+a
33
)] t
_
a
1
cos(t
_
g B/(m + a
33
) (b
33
/[2(m + a
33
)])
2
+a
2
sin(t
_
g B/(m + a
33
) (b
33
/[2(m + a
33
)])
2
_
(2.19)
Se dermos como frequencia amortecida:
=
_
g B/(m + a
33
) (b
33
/[2(m + a
33
)])
2
(2.20)
ent ao teremos
s = e
b
33
/[2(m+a
33
)] t
(a
1
cos(t) + a
2
sin(t)) (2.21)
O valor de b
33
para o qual
[b
33
/2(m + a
33
)]
2
g B/(m + a
33
) = 0 (2.22)
e chamado de amortecimento crtico.
b
33,c
= 2(m + a
33
)
n
(2.23)
Denimos como a relac ao entre o amortecimento b
33
e o amortecimento crtico b
33,c
,
=
b
33
b
33,c
(2.24)
Observemos que substituindo (2.9), (2.24) e (2.23) em (2.12) obtemos
s + 2
n
s +
2
n
s = 0 (2.25)
Este e um formato compacto da uma equac ao diferencial que vimos acima. Trata-se de uma
equac ao ordin aria a coecientes constantes. Embora seja totalmente equivalente ao caso visto
acima, vamos aqui desenvolver novamente sua solucao, que e da forma
s = ae
t
(2.26)
Substituindo esta express ao em (2.29) obtemos, para a determinac ao de , a seguinte equacao
do segundo grau:
2
+ 2
n
+
2
n
= 0 (2.27)
Assim, temos duas soluc oes na forma:
=
n
i
_
1
2
n
(2.28)
Observemos que o crescimento ou decaimento do deslocamento, isto e, o crescimento ou
decaimento de s ao longo do tempo, depende do fator , relac ao entre o amortecimento do
sistema e o amortecimento crtico. Cabe entretanto, conceituar amortecimento crtico. Antes
porem observemos o comportamento da soluc ao para valores de positivo, nulo e negativo.
Iniciemos abordando o caso em que = 0.
s +
2
n
s = 0 (2.29)
Figura 2.2: Decremento Logartmico
Esta equac ao tem soluc ao na forma
s = a
1
e
i nt
+ a
2
e
i nt
(2.30)
Assim vemos que o corpo vai oscilar indenidamente harmonicamente na chamada freq uencia
natural.
Caso < 0, o movimento aumentar a indenidamente com o tempo. Trata-se de um sistema
com amortecimento negativo causando uma amplica cao do movimento. Caso > 0, o termo
exponencial atuara forcando o decaimento do movimento.
Para o caso do amortecimento positivo, isto e, positivo, devemos distinguir tres casos. O
primeiro em que < 1. O termo exponencial atuar a como um regulador da amplitude do
movimento. Este regulador imp oe um decaimento do movimento. O corpo oscila com a
frequencia
=
_
1
2
n
(2.31)
A gura 2.2 mostra este comportamento.
Para o caso em que > 1 o sistema e fortemente amortecido. N ao h a oscilac ao. A soluc ao
toma a forma
s = a
1
e
2
1
nt
+ a
2
e
2
1
nt
(2.32)
No caso em que = 1 a expressao (2.28) torna-se
=
n
(2.33)
isto e, a expressao (2.26) fornece uma unica solu cao.
s = ae
t
(2.34)
Temos que providenciar uma segunda solucao. Como sabido do c alculo diferencial a solu cao
homogenea torna-se ent ao:
s = (a
1
+ a
2
t)e
t
(2.35)
Observemos que, de forma geral, em um sistema massa-mola-amortecedor, podemos medir a
massa do corpo e o efeito de mola aplicando-se uma for ca e medindo-se a elongac ao da mola.
Conhecidos estes dois termos da equac ao diferencial do movimento, falta-nos determinar o
amortecimento do sistema. Atraves de uma experiencia e, determinando-se o logaritmo natu-
ral da relac ao entre duas amplitudes sucessivas, e possvel extrair-se o valor do amortecimento.
No caso de um corpo oscilando na superfcie, podemos medir os efeitos de restauracao ou
calcul a-los atraves das linhas do corpo. Podemos determinar a massa do corpo, compondo a
massa de cada uma de suas partes, e calcular a massa adicional e o coeciente de amortec-
imento de ondas atraves de metodos matem aticos. Na abordagem aqui encaminhada, nao
fazemos nenhuma mencao a efeitos viscosos, que por efeitos locais, podem ser importantes.
Nestes casos, embora possamos determinar o amortecimento devido a formac ao de ondas,
e fundamental o teste do decremento logartmico para a determinac ao precisa dos efeitos
viscosos. Poder-se-ia perguntar ent ao se sempre teramos que fazer o teste. Em termos
absolutos sempre seria necess ario, entretanto devemos inicialmente vericar se os efeitos vis-
cosos sao importantes ou n ao, e se os metodos de c alculo das propriedades hidrodin amicas,
massa adicional e amortecimento, para formas semelhantes levam a bons resultados ou n ao.
Em geral para formas navais, somente o movimento de jogo apresenta efeitos viscosos im-
portantes. Costuma-se desenvolver testes experimentais, acumulando-se informac oes sobre o
amortecimento na forma de um percentual do amortecimento crtico do sistema. Isto e, se o
amortecimento fosse igual ao crtico este seria dado por (2.23).
Para a determinac ao do decremento logartmico, admitamos que a solucao seja dada por:
s = Se
nt
_
sin
_
_
1
2
n
t +
__
(2.36)
onde S e foram obtidos a partir de (2.18) e das condicoes de deslocamento s(t = 0) e
velocicades s(t = 0) iniciais.
A curva
s = Se
nt
(2.37)
tangencia a curva de resposta do sistema proximo aos m aximos. O decremento logartmico
entre duas oscilac oes sucessivas e expresso por
l
= ln
s
1
s
2
= ln
e
nt
1
e
n(t
1
+T)
= ln e
nT
=
n
T (2.38)
Como o sistema oscila com frequencia
=
n
_
1
2
(2.39)
o intervalo de tempo entre as duas oscilacoes ser a
T =
2
n
_
1
2
(2.40)
e o decremento (ver gura 2.2):
l
=
2
_
1
2
(2.41)
Em sistemas pouco amortecidos teremos entao
l
= 2 (2.42)
Solucao Particular
Substituindo (2.16) em (2.15) obtemos a amplitude complexa s
0
dada por
s
0
=
1
g B
2
(m + a
33
) + i b
33
F
0
=
g B
2
(m + a
33
) i b
33
( g B
2
(m + a
33
))
2
(i b
33
)
2
F
0
=
g B
2
(m + a
33
) i b
33
( g B
2
(m + a
33
))
2
+ ( b
33
)
2
F
0
(2.43)
que pode ser escrita em termos do m odulo [ s
0
[ e da fase por
s
0
= (s
0,R
+ i s
0,I
) e
i t
=[ s
0
[ e
(i t +)
(2.44)
onde:
freq / freq natural
A
m
p
l
i
f
i
c
a
o
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
zeta = 0.05
zeta = 0.10
zeta = 0.15
zeta = 0.20
zeta = 0.25
zeta = 0.30
zeta = 0.35
zeta = 0.50
zeta = 0.75
zeta = 1.00
Figura 2.3: Fator de Amplicac ao, Func ao de transferencia, Rao
s
0,R
e a parte real da amplitude complexa,
s
0,I
e a parte imaginaria.
Multiplicando s
0
pelo seu conjugado s
0
obtemos o m odulo da solu cao:
[ s
0
[
2
= s
0
s
0
=
g B
2
(m + a
33
) i b
33
_
[ g B
2
(m + a
33
)]
2
+ ( b
33
)
2
_
2
_
g B
2
(m + a
33
) + i b
33
[ F
0
[
2
=
1
[ g B
2
(m + a
33
)]
2
+ ( b
33
)
2
[ F
0
[
2
(2.45)
onde
[ F
0
[
2
= F
0
F
0
(2.46)
O angulo de fase e dado por
= arctan
F
0,I
( g B
2
(m + a
33
)) F
0,R
( b
33
)
F
0,R
( g B
2
(m + a
33
)) + F
0,I
( b
33
)
(2.47)
O comportamento da soluc ao desta equac ao diferencial e mostrado nas guras 2.3 e 2.4. Esta
soluc ao fornece o m odulo da resposta e a fase. O m odulo e chamado de fator de amplica cao,
func ao de transferencia ou RAO (Operador de Amplitude de Resposta).
freq / freq natural
A
n
g
u
l
o
d
e
f
a
s
e
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
zeta = 0.05
zeta = 0.10
zeta = 0.15
zeta = 0.20
zeta = 0.25
zeta = 0.30
zeta = 0.35
zeta = 0.50
zeta = 0.75
zeta = 1.00
Figura 2.4:

Angulo de Fase
2.3 Movimento de Jogo Puro
Estudemos agora o problema de oscilacao angular de um corpo bidimensional junto a su-
perfcie livre. Consideremos que incide uma onda monocrom atica que, impoe um momento
de excitac ao harm onico.
M
exc
= M
0
e
i t
= (M
0,R
+ i M
0,I
)e
i t
(2.48)
O corpo, reagindo a este momento, entra em movimento harm onico com a mesma frequencia
da excitacao. Dotado deste movimento vai radiar ondas para o meio que induzem press oes
sobre o corpo. O momento da forca de reac ao hidrodin amica atuando sobre o corpo, e da
forma
M
rad
= a
44

4
b
44

4
(2.49)
Com o deslocamento do corpo de sua posic ao de equilbrio, atuar a sobre ele um momento
restaurador resultante da acao das forcas devidas ao peso e ` as press oes hidrostaticas.
Admitamos que a sec ao execute uma rotac ao
4
em torno do ponto O, ver gura 2.5.
Figura 2.5: Banda de uma secao naval
O centro de carena, localizado inicialmente no ponto B, desloca-se para o ponto B
. A vertical
passando por B
encontra o eixo Oz no ponto M, o metacentro. Nesta vertical temos o ponto

B
, de forma tal que B
B e um segmento horizontal. Valem as relac oes:

A
1
C
1
= A
2
C
2
=
b
2
tan(
4
) (2.50)
GB = BM GM (2.51)
BB
= (GM + GB) sin(

4
) (2.52)
O deslocamento do centro de carena do ponto B para o ponto B
, deve-se ao ganho da area do

tri angulo C
1
OA
1
e à perda de area do triangulo C
2
OA
2
. A area de cada uma destas cunhas
e dada por
1
2
b
2
b
2
tan(
4
) =
1
8
b
2
tan(
4
) (2.53)
Assim o peso deslocado e de g
1
8
b
2
tan(
4
) para cada cunha.
As duas cunhas geram um momento
2g
_
b/2
0
yy tan(
4
)dy = 2g tan(
4
)
_
b/2
0
y
2
dy
= 2g tan(
4
)
y
3
3
[
b/2
0
= g tan(
4
)
b
3
12
(2.54)
Dividindo o momento pelo peso temos o braco de momento igual a b/3.
Considerando o empuxo total ser composto pelo empuxo aplicado em B, somado ao empuxo
devido ao triangulo C
1
OA
1
e subtrado do empuxo devido ao tri angulo C
2
OA
2
teremos os
seguintes momentos atuantes:
M
1
= GBsin(
4
)mg (2.55)
M
2
= g tan(
4
)
b
3
12
(2.56)
Por outro lado, temos que a dist ancia horizontal e dada por:
BB
= (g tan(
4
)
b
3
12
)/mg (2.57)
Assim
(GM + GB) sin(
4
) = (g tan(
4
)
b
3
12
)/mg (2.58)
Compondo os dois momentos teremos o momento restaurador M
rest
dado por:
M
rest
= M
1
+ M
2
= g tan(
4
)
b
3
12
GBmg sin(
4
)
= mg(GM + GB) sin(
4
) GBmg sin(
4
) = mgGM sin(
4
) (2.59)
A dist ancia GM e chamada de altura metacentrica e mede a capacidade que um corpo tem
para retornar a sua posicao de equilbrio.
Admitindo pequenos deslocamentos, sin(
4
)
4
, e reunindo todas estas forcas, segue da
segunda lei de Newton, para a condic ao de conservac ao do movimento angular:
I
44

4
= M
rad
+ M
rest
+ M
exc
(2.60)
ou
(I
44
+ a
44
)
4
+ b
44

4
+ mgGM
4
= M
exc
(2.61)
Da mesma forma que no movimento vertical, esta e uma equac ao diferencial ordin aria de se-
gunda ordem a coecientes constantes, n ao homogenea. Sua soluc ao e a soma de uma solucao
homogenea e uma soluc ao particular. Admitindo que a contribui cao da solucao homogenea
decai rapidamente, o corpo executara movimento harm onico na mesma frequencia das ondas
incidentes. Todo o desenvolvimento utilizado na soluc ao do movimento vertical e aplicado
diretamente, pois as equac oes diferenciais sao correspondentes.
2.4 Movimento Lateral Puro
As equac oes diferenciais que descrevem os movimentos de oscila cao vertical e angular sao
semelhantes. Em ambos os movimentos temos inclusive termos de restaurac ao. Ja no movi-
mento horizontal tal comportamento n ao se da. N ao ha restaurac ao. Se quisermos utilizar
o conceito de frequencia natural, veremos que esta sera nula. Consideremos que a onda
monocrom atica incidente imp oe uma for ca de excitac ao harmonica.
F
exc
= F
0
e
i t
= (F
0,R
+ i F
0,I
)e
i t
(2.62)
O corpo reagindo a esta for ca entra em movimento harmonico com a mesma frequencia da
excitac ao. Dotado deste movimento vai radiar ondas para o meio que induzem press oes sobre
o corpo. A forca de reacao hidrodin amica atuando sobre o corpo e da forma
F
rad
= a
22

2
b
22

2
(2.63)
onde
2
e o deslocamento lateral do corpo.
Aplicando a segunda lei de Newton para a condi cao de conserva cao do movimento linear
temos:
(m + a
22
)
2
+ b
22

2
= F
exc
(2.64)
Esta e uma equacao diferencial ordinaria de segunda ordem a coecientes constantes, nao
homogenea, sendo que e nulo o coeciente do termo de grau zero.
2.5 Movimentos Simultaneos Lateral e de Jogo
Consideremos que uma onda monocrom atica incide sobre a sec ao impondo uma distribui cao de
press oes sobre ela. Esta distribuic ao n ao ir a somente induzir forca ou momento de excitac ao,
porem ambos e simultaneamente. Sendo a onda harm onica, a for ca e o momento de excitac ao
ser ao harm onicos.
F
exc
= F
0
e
i t
= (F
0,R
+ i F
0,I
)e
i t
(2.65)
M
exc
= M
0
e
i t
= (M
0,R
+ i M
0,I
)e
i t
(2.66)
O corpo, reagindo a esta forca e este momento, entra em movimento harm onico com a mesma
frequencia da excitac ao. Dotado deste movimento vai radiar ondas para o meio que induzem
press oes sobre o corpo.
Ao executar um movimento lateral a sec ao sofre uma reac ao na forma de uma forca na
direc ao horizontal e um momento em torno do ponto O. Assim sendo, a sec ao tender a a ter
dois movimentos acoplados. De forma similar, ao executar movimentos em torno do ponto O
a sec ao sofre uma reac ao hidrodinamica na forma de uma forca horizontal e de um momento
em torno do ponto O. Podemos dizer que ao executar os movimentos em conjuntos, atuar ao
sobre a se cao forcas e momentos da forma
F
rad
= a
22

2
b
22

2
a
24

4
b
24

4
(2.67)
M
rad
= a
42

2
b
42

2
a
44

4
b
44

4
(2.68)
onde
2
e
4
s ao respectivamente os movimentos lateral e de jogo.
Observando que so h a momento de restaurac ao, n ao ha for ca de restauracao, da aplicacao das
leis de conservac ao de movimento linear e de movimento angular, segunda lei de Newton, as
equac oes de movimento s ao escritas na forma:
m
2
mZ
g

4
= a
22

2
b
22

2
a
24

4
b
24

4
+ f
exc,2
(2.69)
I
xx

4
mZ
g

2
= a
44

4
b
44

4
a
42

2
b
42

2
mgGM
4
+ f
exc,4
(2.70)
ou
(m + a
22
)
2
+ b
22

2
+ (a
24
mZ
g
)
4
+ b
24

4
= f
exc,2
(2.71)
(I+a
44
)
4
+b
44

4
+mgGM
4
+(a
42
mZ
g
)
2
+b
42

2
= f
exc,4
(2.72)
Este e um sistema de equacoes diferenciais ordin arias de segunda ordem acopladas a coe-
cientes constantes, n ao homogeneas.
2.6 Hipotese de Froude-Krylov para o Calculo de Forca
de Onda
Vimos acima o problema de radiac ao. Um corpo oscila junto ` a superfcie livre gera ondas
que se propagam carregando energia. Determinamos a soluc ao para o caso de um batedor de
ondas como exemplo b asico. Originalmente nao existiam ondas no meio uido. Vamos agora
estudar o problema da ac ao de ondas em um corpo xo junto ` a superfcie livre.
Consideremos um ret angulo utuando na superfcie livre e determinemos a forca de onda
atuante sobre ele segundo a hip otese de Froude-Krylov, isto e, a forca devida a onda inci-
dente. Segundo a hipotese de Froude-Krylov, as forcas hidrodinamicas atuando em um corpo
utuante devem-se unicamente ` a acao da onda incidente. Despreza-se o efeito da difrac ao das
ondas incidentes.
A forca hidrodinamica e calculada integrando-se as pressoes devidas às ondas in-
cidentes atuando sobre a superfcie imaginaria dada pela posicao instantanea a
ser ocupada pelo corpo.
A pressao e dada pela integral da Equac ao de Euler linearizada
p =
t
gz (2.73)
e a for ca e entao
F = F
d
+F
e
=
_
S
0
_
t
+ gz
_
nds (2.74)
onde F
d
representa a contribuic ao dinamica
F
d
=
_
S
0
_
t
_
nds (2.75)
e F
e
representa a contribuic ao est atica
F
e
=
_
S
0
(gz) nds (2.76)
Admitindo que o potencial de velocidades deve-se unicamente ` a onda incidente:
=
inc
= iA(z) e
i (tk
0
x)
(2.77)
onde, para aguas profundas:
A(z) =

0
g
e
k
0
z
(2.78)
Ent ao
p
d
=
inc
t
= iA(z)ie
i(tk
0
x)
= A(z)[cos(t k
0
x) + i sin(t k
0
x)] (2.79)
2.6.1 Forcas de Froude-Krylov em Estruturas Retangulares
A gura (2.6) mostra o ret angulo na superfcie livre. O centro do ret angulo encontra-se
localizado em x
0
, tem boca b, calado T e pontos extremos A, B, C e D. As normais voltadas
para fora do meio uido est ao indicadas em cada trecho do contorno. O trecho S
1
e limitado
pelos pontos A e B, S
2
e limitado pelos pontos B e C e S
3
pelos pontos C e D.
Figura 2.6: Cancelamento em Formas Retangulares
Observando a gura 2.6 podemos escrever a express ao da forca hidrodin amica na forma
F
d
=
_
D
A
A(z) e
i (tk
0
x)
nds (2.80)
F
d
=
_
B
A
A(z) e
i (tk
0
x)
i(dz)
+
_
C
B
A(z) e
i (tk
0
x)
k(dx)
+
_
D
C
A(z) e
i (tk
0
x)
(i)(dz) (2.81)
Escrevendo as componentes em x e em z separadamente teremos:
Forca Horizontal
F
d,x
=
__
T
0
A(z) e
i [tk
0
(x
0
b/2)]
()dz
_
0
T
A(z) e
i [tk
0
(x
0
+b/2)]
dz
_
(2.82)
F
d,x
=
_
e
i [tk
0
(x
0
b/2)]
e
i [tk
0
(x
0
+b/2)]
_
_
0
T
A(z)dz
=
_
e
i [(tk
0
x
0
)+k
0
b/2]
e
i [(tk
0
x
0
)k
0
b/2]
_
_
0
T
A(z)dz
=
_
0
T
A(z)dz e
i (tk
0
x
0
)
_
e
i (k
0
b/2)
e
i (k
0
b/2)
_
= 2i
_
0
T
A(z)dz e
i (tk
0
x
0
)
sin(k
0
b/2) (2.83)
e assim
F
d,x
= 2i
_
0
T
A(z)dz e
i (tk
0
x
0
)
sin(k
0
b/2) (2.84)
Como, para aguas profundas
A(z) =

0
g
e
k
0
z
(2.85)
resolvendo a integrac ao obtemos:
F
d,x
= g
0
b[1 e
k
0
T
]
sin(k
0
b/2)
(k
0
b/2)
[i e
i (tk
0
x
0
)
] (2.86)
Para ondas longas
[1 e
k
0
T
] 0 (2.87)
e a for ca anula-se.
Observemos o caso em que x
0
e nulo. A forca horizontal tem intensidade:
F
d,x,0
= g
0
b[1 e
k
0
T
]
sin(k
0
b/2)
(k
0
b/2)
(2.88)
e assim pode ser escrita como:
F
d,x
= F
d,x,0
[i e
i (t)
] = F
d,x,0
e
i (t/2)
(2.89)
Podemos tambem observar que a forca horizontal e regida pelo seno de t. A forca horizontal
horizontal tem seu maximo defasado do m aximo da onda. Vemos que a forca horizontal e
m axima quando temos um no com zero descendente em x
0
.
Forca Vertical
F
d,z
=
_
C
B
A(z) e
i (tk
0
x)
dx = A(T)
_
x
0
+b/2
x
0
b/2
e
i (tk
0
x)
dx
= A(T)
i e
i (tk
0
x)
k
0
[
x
0
+b/2
x
0
b/2
=
A(T)
k
0
i e
i [tk
0
(x
0
+b/2)]
e
i [tk
0
(x
0
b/2)]
=
A(T)
k
0
i e
i [(tk
0
x
0
)k
0
b/2]
e
i [(tk
0
x
0
)+k
0
b/2]
=
A(T)
k
0
i e
i (tk
0
x
0
)
e
i k
0
b/2
e
i k
0
b/2
(2.90)
e nalmente
F
d,z
= 2
A(T)
k
0
e
i (tk
0
x
0
)
sin(k
0
b/2) (2.91)
Podemos observar que a forca vertical e regida pelo cosseno de t. Isto e, a forca vertical
passar a por um maximo sempre que a amplitude da onda passar por um m aximo em x
0
.
Lembrando que em grandes profundidades A(z) =
0
g e
k
0
z
/ ent ao:
F
d,z
= g
0
e
k
0
T
e
i (tk
0
x
0
)
sin(k
0
b/2)
k
0
/2
(2.92)
Multiplicando e dividindo por b obtemos:
F
d,z
= g
0
be
k
0
T
e
i (tk
0
x
0
)
sin(k
0
b/2)
k
0
b/2
= g b (t, x
0
) e
k
0
T
sin(k
0
b/2)
k
0
b/2
(2.93)
Esta expressao indica que a forca esta em fase com a elevac ao da onda em x
0
e tem uma forma
similar a uma forca hidrost atica como se o corpo afundasse o que a onda se eleva corrigida
de:
1. o efeito do decaimento da press ao dinamica com a profundidade
2. da variacao da forma da onda e da press ao com o cosseno de k
0
x
Caso a onda seja muito longa
k
0
b/2 = 2b/2/L
0
0, (2.94)
e
k
0
T
= e
2T/L
0
1 (2.95)
e
sin(k
0
b/2)
k
0
b/2
=
sin(w)
w
1 (2.96)
Assim,
F
d,z
= g
0
b e
i (tk
0
x
0
)
= g b (t, x
0
) (2.97)
e a forca atuante tem uma semelhan ca com uma forca hidrost atica com variac ao de afunda-
mento igual a (t) no ponto x
0
.
2.6.2 Cancelamento de Forcas de Froude-Krylov em um Retangulo
Acima obtivemos as seguintes express oes para as forcas de Froude-Krylov sobre um retangulo:
F
d,x
= gb[1 e
k
0
T
]
sin(k
0
b/2)
(k
0
b/2)
i e
i (tk
0
x
0
)
(2.98)
F
d,z
= g
0
be
k
0
T
e
i (tk
0
x
0
)
sin(k
0
b/2)
k
0
b/2
(2.99)
Vemos que ambas express oes contem o termo
sin(k
0
b/2)
k
0
b/2
(2.100)
Como
k
0
b
2
=
2b
2L
0
=
b
L
0
(2.101)
onde L
0
e o comprimento da onda, a relac ao entre a boca do ret angulo e o comprimento da
onda poder a, por um efeito de forma acarretar que a amplitude da forca seja nula. Assim as
forcas horizontal e vertical terao amplitudes nulas se
b
L
= n n = 1, 2, .... (2.102)
2.6.3 Extensao da expressao de Froude-Krylov para o caso de um
Navio com fundo plano horizontal
Digamos que temos agora um navio com fundo chato em que as ondas se propagam na direc ao
do eixo longitudinal do navio. O problema e semelhante ao anterior, porem a boca torna-se
o comprimento do navio e ao longo da boca, para um x xo a press ao e constante. O sistema
de referencia agora e Oxyz com Ox na direcao longitudinal e Oy na direcao transversal. O
navio tem boca B e comprimento L. A express ao da for ca vertical e dada por:
F
d,z
=
_
S
A(z) e
i (tk
0
x)
dxdy (2.103)
como a press ao nao varia com a boca
F
d,z
= A(T)B
_
L
e
i (tk
0
x)
dx (2.104)
A exponencial no tempo pode ser retirada da integral e entao:
F
d,z
= A(T) e
i t
_
L
B(x) e
i k
0
x
dx
= A(T) e
i t
_
L
B(x)[(cos(k
0
x) + i sin(k
0
x)]dx (2.105)
No caso de um casco em forma de caixa B(x) e constante e entao:
F
d,z
= A(T)Be
i t
_
L
[(cos(k
0
x) + i sin(k
0
x)]dx (2.106)
2.6.4 Cancelamento de Forcas de Froude-Krylov em Estruturas
Semisubmersveis
Vimos que e possvel cancelar as forcas e ou os momentos hidrodinamicos em estruturas
utuantes do tipo retangular. Outro tipo de cancelamento se da para estruturas em que alguns
membros aoram da superfcie livre e outros tem suas extremidades localizadas totalmente
no meio uido, quando as ondas s ao longas.
A gura 2.7 apresenta o esquema de uma estrutura semi-submersvel em um plano. As colunas
est ao indicadas com C1 e C2 e o pontoon com PON. O fundo da estrutura est a na cota z
2
.
A parte superior do pontoon esta na cota z
1
. As bases das colunas tem comprimento l
1
e o
comprimento do pontoon tem comprimento l
2
.
Figura 2.7: Cancelamento em Estruturas Semisubmersveis
A pressao e composta por duas parcelas, est atica e din amica. A essas soma-se a press ao
atmosferica, que normalmente e assumida ser igual a zero.
p = p
atm
+ p
est
+ p
din
(2.107)
A pressao est atica e dada por:
p = gz (2.108)
e com ela obtem-se que a forca de empuxo e o peso do volume imerso. Nas colunas a forca
de empuxo e:
E =
_
S
p
est
ndS =
_
S
gz
2
(2l
1
+ l
2
)k
_
S
gz
1
(l
2
)k (2.109)
A press ao na parte superior do pontoon e menor que na parte inferior. Assim o pontoon sofre
uma forca para cima. A pressao din amica e dada por:
p
din
=
(x, z, t)
t
=
(x, 0, t)
t
e
k
0
z
(2.110)
e como o perl da onda e dado por:
=
1
g
(x, 0, t)
t
=
0
cos(t k
0
x) (2.111)
ent ao
(x, 0, t)
t
= g
0
cos(t k
0
x) (2.112)
e
p
din
= g
0
cos(t k
0
x)e
k
0
z
(2.113)
[Obs: o mais correto seria trabalhar com a forma exponencial, incluindo a parte imaginaria
na an alise e somente no nal pegar o modulo e a fase. Entretanto as conclus oes seriam as
mesmas]
Na situac ao em que a crista de uma onda longa passa pelo centro geometrico da plataforma,
toda a plataforma estar a sujeita a press oes como se estivesse toda ela em situa cao de crista. A
situac ao em que a crista passa pelo centro da estrutura localizado na posic ao x
0
, corresponde
a
= t
0
k
0
x
0
= t
0
2
L
x
0
= n 2 (2.114)
onde n e um inteiro. Se a onda e longa em rela cao ao tamanho da estrutura, e a crista se
localiza no centro da estrutura, ent ao
l
1
+ l
2
+ l
1
L
<< 1 (2.115)
= t k
0
x = t k
0
x
0
2
x x
0
L
1 2
x x
0
L
(2.116)
em toda a regi ao da estrutura, e
p
din
g
0
e
k
0
z
(1 2
x x
0
L
) (2.117)
Com a press ao dinamica determina-se agora as forcas nas colunas e no pontoon
f
C1
=
_
l
1
p
din
(z
2
)dx g
0
e
k
0
z
2
l
1
(2.118)
f
C2
=
_
l
1
p
din
(z
2
)dx g
0
e
k
0
z
2
l
1
(2.119)
f
PON
=
_
l
2
p
din
(z
2
)dx
_
l
2
p
din
(z
1
)dx l
2
g
0
(e
k
0
z
2
e
k
0
z
1
) (2.120)
Como z
1
e z
2
tem valores negativos e o m odulo de z
2
e maior que o de z
1
ent ao a forca
din amica no pontoon aponta para baixo.
Para efeito de projeto pode-se determinar mais precisamente as cotas e as dimens oes da
estrutura resolvendo-se as integrais das press oes exatamente. Inicialmente com o volume, a
area de linha dagua e o formato da estrutura determina-se a massa adicional e a frequencia
natural. Tenta-se fazer com que este o perodo natural nao venha a estar contido na faixa de
frequencia de excitacao do mar. A seguir determina-se o comprimento da onda cujo perodo
coincida com o perodo natural da estrutura. Para este comprimento ajusta-se as dimens oes
principais. Caso as premissas impostas a volume, area de linha da agua e formato nao sejam
satisfeitas, faz-se um ajuste na geometria e retorna-se ao incio do problema.
Captulo 3
Dinamica de um Corpo Tridimensional
Esbelto em Ondas
3.1 Introducao
No captulo anterior analisamos o problema de sec oes navais oscilando na superfcie livre.
Observamos que as ondas incidentes atuando sobre o corpo se difratam, e as ondas formadas
desta composic ao, onda incidente e onda difratada, geram for cas sobre a sec ao. Essas forcas
obrigam o corpo a oscilar periodicamente e os movimentos oscilat orios do corpo geram ondas.
Como reac ao, aparecem forcas atuando sobre o corpo dadas pela soma dos produtos: massa
adicional vezes acelera cao e amortecimento vezes velocidade. Alem disto, os movimentos do
corpo provocam desiquilbrio entre as forcas e momentos devidos ` a ac ao da gravidade sobre
a massa do corpo e as pressoes atuantes sobre a superfcie do casco.
Neste captulo vamos estender nossa an alise ao problema tridimensional. Vamos nos ater à
ondas monocromaticas e corpos esbeltos.
O objetivo do presente estudo e o desenvolvimento das equac oes de movimento de um corpo
esbelto rgido utuante em movimento em presenca de ondas.
Vamos equacionar o problema, de forma heurstica, utilizando as conclusoes obtidas ate agora.
O procedimento adotado e dividir o corpo em v arias secoes. Contruir uma expressao para
o carregamento em cada se cao, levando em considerac ao a ac ao da gravidade na massa da
sec ao, a press ao hidrost atica, as press oes din amicas devidas às ondas incidente, difratada e
radiada, e a inercia da sec ao. A seguir aplicamos as leis de conservacao da quantidade de
movimento linear (segunda lei de Newton) e de forma similar a de quantidade de movimento
angular. Assim, construimos as equacoes de movimento descrevendo a dinamica do corpo em
31
ondas.
3.2 Movimentos vertical e de rotacao em torno do eixo
lateral
A conservac ao da quantidade de movimento linear indica:
_
L
ma =
_
L
p +
_
L
e +
_
L
f
hidrodinamica
(3.1)
onde:
a e a aceleracao de cada sec ao, e e dada pela composic ao da acelerac ao linear, isto e a con-
tribuic ao do movimento vertical
3
, e a contribuic ao do movimento angular de arfagem
5
a = (
3
x
5
)k (3.2)
m e a massa da sec ao
p e o peso da sec ao
p = mgk (3.3)
e e o empuxo da sec ao
e = gB(
3
x
5
)k + e
0
(3.4)
f
hidrodinamica
e a forca hidrodin amica na sec ao, composta de um termo devido ao fen omeno
de radiac ao e outro devido ` a onda incidente e sua difrac ao
f
hidrodinamica
= a
33
(
3
x
5
)k b
33
(
3
x
5
)k +
0
f
exc
k (3.5)
0
e a amplitude da onda incidente.
a forca de excita cao e a soma da ac ao da onda incidente somada à ac ao da onda difratada
0
f
exc
k =
0
f
exc
+ f
dif
k (3.6)
A conservac ao da quantidade de movimento angular indica:
_
L
r ma =
_
L
r p +
_
L
r e +
_
L
r f
hidrodinamica
(3.7)
onde:
r xi.
Deve-se observar que e
0
,= p em cada se cao, porem
_
L
e
0
=
_
L
p (3.8)
_
L
r e
0
=
_
L
r p (3.9)
3.2.1 Equacoes dos Movimentos Acoplados de Heave e Pitch
A partir do deslocamento de uma sec ao a uma dist ancia x da origem do sistema pode-se obter
as velocidades e as acelerac oes da sec ao:
(x) =
3
x sin(
5
)
3
x
5
(3.10)
(x) =
3
x
5
(3.11)
(x) =
3
x
5
(3.12)
A partir das for cas acima mencionadas e com as express oes dos deslocamentos, das velocidades
e das acelera coes, pode-se determinar a carga por sec ao:
q(x) = m(x) a
33
(x) b
33
(x) + p(x) + e
0
(x) gB(x) +
0
(f
inc
+ f
dif
)
= m(x) (
3
x
5
) a
33
(x) (
3
x
5
) b
33
(x) (
3
x
5
)
+p(x) + e
0
(x) gB(x) (
3
x
5
) +
0
(f
inc
+ f
dif
) (3.13)
A integral do carregamento e a equac ao de equilbrio de forcas e a integral da cargas mulplicada
pela distancia ao centro e a equa cao de momentos:
_
L
q(x)dx = +
_
L
[m(x) (
3
x
5
)]dx
+
_
L
[a
33
(x) (
3
x
5
)]dx +
_
L
[b
33
(x) (
3
x
5
)]dx
+
_
L
[p(x) + e
0
(x)]dx +
_
L
[gB(x) (
3
x
5
)]dx +
_
L
0
[f
inc
+ f
dif
]dx (3.14)
_
L
xq(x)dx = +
_
L
x[m(x) (
3
x
5
)]dx
+
_
L
x[a
33
(x) (
3
x
5
)]dx +
_
L
x[b
33
(x) (
3
x
5
)]dx
+
_
L
x[p(x) + e
0
(x)]dx +
_
L
x[gB(x) (
3
x
5
)]dx +
_
L
x
0
[f
inc
+ f
dif
]dx (3.15)
Desenvolvendo as duas equac oes, obtemos as equac oes dos movimentos acoplados no plano
vertical:
(A
33
+ M)
3
+ B
33

3
+ C
33
3
+ (A
35
MX
g
)
5
+ B
35

5
+ C
35
5
= F
3
(3.16)
(A
53
MX
g
)
3
+ B
53

3
+ C
53
3
+ (A
55
+ I
yy
)
5
+ B
55

5
+ C
55
5
= F
5
(3.17)
onde os coecientes hidrodin amicos e hidrost aticos s ao dados por:
A
33
=
_
L
a
33
dx B
33
=
_
L
b
33
dx C
33
= g
_
L
B(x)dx
A
35
=
_
L
x a
33
dx B
35
=
_
L
x b
33
dx C
35
= g
_
L
x B(x)dx
A
53
= A
35
B
53
= B
35
C
53
= C
35
A
55
=
_
L
x
2
a
33
dx B
55
=
_
L
x
2
b
33
dx C
55
= g
_
L
x
2
B(x)dx
As forcas de excitac ao sao dadas por:
F
3
=
0
_
L
f
exc
dx (3.18)
F
5
=
0
_
L
xf
exc
dx (3.19)
onde:
f
exc
e a soma das contribui coes devidas à onda incidente f
inc
e à onda difratada f
dif
,
X
g
e a posicao longitudinal do centro de gravidade.
3.2.2 Solucao das equa coes de movimento
Inicialmente vamos observar que ate entao consideramos o navio como uma serie de secoes,
calculamos as cargas nas sec oes e integramos ao longo do comprimento. Para determinac ao
das cargas detrminamos as massas adicionais, os amortecimentos e as forcas de restaura cao
e de excitac ao em cada secao. Podemos fazer o mesmo atraves de metodos tridimensionais.
Assim, A
33
, B
33
, C
33
, A
35
, B
35
, C
35
, A
53
, B
53
, C
53
, A
55
, B
55
, C
55
, F
3
e F
5
s ao calculados por
metodos tridimensionais integrando-se as pressoes din amicas e estaticas como anteriormente,
porem sobre uma superfcie molhada do corpo na posicao media. As press oes din amicas sao
obtidas da solucao de problemas tridimensionais. Obtemos como equac oes de movimento o
sistema.
(A
33
+M)
3
+B
33

3
+C
33
3
+ (A
35
MX
g
)
5
+B
35

5
+C
35
5
= F
3
(3.20)
(A
53
MX
g
)
3
+B
53

3
+C
53
3
+ (A
55
+I
yy
)
5
+B
55

5
+C
55
5
= F
5
(3.21)
As equac oes acopladas que regem os movimentos vertical e de arfagem, sao equac oes diferen-
ciais ordinarias de segunda ordem a coecientes constantes. Admitindo que a onda incidente
e harm onica, e que a fase transiente j a tenha sido superada, o processo entra em regime per-
manente; as ondas difratadas tambem o serao harm onicas. As press oes atuantes sobre o corpo
tambem ter ao um carater harm onico e consequentemente as forcas e momentos de excitacao
ter ao o mesmo comportamento e neste regime permanente a soluc ao da equa cao diferencial,
que rege o movimento e descrita pela soluc ao particular.
Assim, as for cas e momentos sao dados por F
i,0
e
i
e as solucoes por:
j
=
j,0
e
i t
(3.22)
Substituindo (3.22) nas equa coes de movimento no plano longitudinal e denindo
P = C
33
2
(A
33
+ M) + i B
33
(3.23)
Q = C
35
2
(A
35
MX
g
) + i B
35
(3.24)
R = C
53
2
(A
53
MX
g
) + i B
53
(3.25)
S = C
55
2
(A
55
+ I
yy
) + i B
55
(3.26)
obtemos
P
3,0
e
i t
+ Q
5,0
e
i t
= F
3,0
e
i t
(3.27)
R
3,0
e
i t
+ S
5,0
e
i t
= F
5,0
e
i t
(3.28)
Simplicando o termo e
i
, temos um sistema de duas equa coes a duas inc ognitas, cujas
soluc oes sao dadas por:
3,0
= (F
3,0
S F
5,0
Q)/DEN (3.29)
5,0
= (P F
5,0
R F
3,0
)/DEN (3.30)
onde:
DEN = P S R Q (3.31)
3.3 Movimentos lateral, de rotacao em torno do eixo
Oz e de jogo
Vamos equacionar o problema, de forma semelhante ao que zemos no caso dos movimentos
vertical e de arfagem acoplados. O procedimento adotado e dividir o corpo em v arias sec oes,
aplicar as leis de conservacao da quantidade de movimento linear (segunda lei de Newton) e
de forma similar a de quantidade de movimento angular para os movimentos de rota cao e de
jogo.
A conservac ao da quantidade de movimento linear indica:
_
L
ma =
_
L
f
hidrodinamica
(3.32)
onde:
a e a aceleracao de cada secao, e e dada pela composic ao da acelerac ao linear, isto e a
contribui cao do movimento vertical
2
, e a contribuicao do movimento de rota cao
6
a = (
2
+ x
6
)k (3.33)
m e a massa da sec ao
f
hidrodinamica
e a forca hidrodin amica na sec ao, composta de um termo devido ao fen omeno
de radiac ao e outro devido ` a onda incidente e sua difrac ao
f
hidrodinamica
= [a
22
(
2
+ x
6
) b
22
(
2
+ x
6
) a
24

4
b
24

4
+
0
f
exc,2
] j (3.34)
Assim,
_
L
m(
2
Z
g

4
+x
6
) =
_
L
(a
22
[
2
+x
6
] b
22
[
2
+x
6
] a
24

4
b
24

4
+
0
f
exc,2
)dx (3.35)
A conservac ao da quantidade de movimento angular em torno do eixo Oz indica:
k
_
L
r [m(
2
+ x
6
z
m(x)

4
)j] = k
_
L
r f
hidrodinamica
(3.36)
De acordo com nossa aproximac ao, em que estamos considerando o corpo esbelto vale r xi,
e entao
MX
g

2
+ I
zz

6
I
xz

4
=
_
L
[a
22
(x
2
+ x
2

6
) b
22
(x
2
+ x
2

6
) a
24
x
4
b
24
x
4
+
0
xf
exc,2
] dx (3.37)
A conservac ao da quantidade de movimento angular em torno do eixo Oz indica:
_
L
(I
xx

4
mz
g

2
mxz
g

6
)
= i
__
L
m
hidrodinamica
+
_
L
m
peso
+
_
L
m
hidrostatica
_
(3.38)
ou
_
L
(I
xx

4
mz
g

2
mxz
g

6
)
=
_
L
[a
44

4
b
44

4
a
42
(
2
+x
6
) b
42
(
2
+x
6
)]dxGM
_
L
mgdx4+
_
L
f
exc,4
dx (3.39)
3.3.1 Equacoes de movimento no plano horizontal
(A
22
+ M)
2
+ B
22

2
+ (A
24
MZ
g
)
4
+ B
24

4
+ (A
26
+ MX
g
)
6
+ B
26

6
= F
2
(3.40)
(A
42
MZ
g
)
2
+B
42

2
+(A
44
+I
xx
)
4
+B
44

4
+C
44
4
+(A
46
I
xz
)
6
+B
46

6
= F
4
(3.41)
(A
62
+ MX
g
)
2
+ B
62

2
+ (A
64
I
xz
)
4
+ B
64

4
+ (A
66
+ I
zz
)
6
+ B
66

6
= F
6
(3.42)
sendo
A
22
=
_
L
a
22
dx B
22
=
_
L
b
22
dx
A
26
= A
62
=
_
L
x a
22
dx B
26
= B
62
=
_
L
x b
22
dx
A
66
=
_
L
x
2
a
22
dx B
66
=
_
L
x
2
b
22
dx
A
24
= A
42
=
_
L
a
24
dx B
24
= B
42
=
_
L
b
24
dx
A
44
=
_
L
a
44
dx B
44
=
_
L
b
44
dx
A
46
= A
64
=
_
L
x a
24
dx B
46
= B
64
=
_
L
x b
24
dx
C
0
44
= g

GM
T
I
ij
- momentos e produtos de inercia
M - massa do corpo
(X
g
, Y
g
, Z
g
) - posic ao vertical do centro de gravidade
3.3.2 Solucao das equa coes de movimento
De forma semelhante ao que foi feito para os movimentos acoplados vertical e de arfagem,
vamos supor que separamos a fase transiente, que ja estamos na fase permanente, onde as
ondas tem carater harm onico, as for cas e os momentos de excitacao tambem o tem, e o corpo
executa movimentos harm onicos. Denindo
P = C
22
2
(A
22
+ M) + i B
22
(3.43)
Q = C
24
2
(A
24
MZ
g
) + i B
24
(3.44)
R = C
26
2
(A
26
+ MX
g
) + i B
26
(3.45)
S = C
42
2
(A
42
MZ
g
) + i B
42
(3.46)
T = C
44
2
(A
44
+ I
xx
) + i B
44
(3.47)
U = C
46
2
(A
46
I
xz
) + i B
46
(3.48)
V = C
62
2
(A
62
+ MX
g
) + i B
62
(3.49)
W = C
64
2
(A
64
I
xz
) + i B
64
(3.50)
X = C
66
2
(A
66
+ I
zz
) + i B
66
(3.51)
e das equa coes de movimento no plano horizontal obtemos:
P
2,0
e
i
+ Q
4,0
e
i
+ R
6,0
e
i
= F
2,0
e
i
(3.52)
S
2,0
e
i
+ T
4,0
e
i
+ U
6,0
e
i
= F
4,0
e
i
(3.53)
V
2,0
e
i
+ W
4,0
e
i
+ X
6,0
e
i
= F
6,0
e
i
(3.54)
Simplicando o termo e
i
e resolvendo o sistema obtemos
2
= (F
2
T X +Q U F
6
+R F
4
W F
2
T RW U F
6
X F
4
Q)/DEN (3.55)
6
= (P T F
6
+Q F
4
V +F
2
S W V T F
2
W F
4
P F
6
S Q)/DEN (3.56)
4
= (P F
4
X +F
2
U V +R S F
6
V F
4
R F
6
U P X S F
2
)/DEN (3.57)
onde
DEN = P T X + Q U V + R S W V T R W U P X S Q (3.58)
Captulo 4
Generalizacao do Problema Dinamico
4.1 Introducao
Vamos aqui, de forma abreviada, generalizar o problema para corpos de formas quaisquer.
Escreveremos as equac oes de movimento e posteriormente vamos analisar as simplicac oes
quando aparecem simetrias.
Posteriormente mostraremos a forma das equac oes de movimento para um corpo esbelto com
simetria longitudinal e dotado de velocidade de avanco.
4.2 Corpos com Geometria Qualquer
A generalizacao do problema com seis graus de liberdade e corpos de qualquer geometria toma
a forma:
([M] + [A]) + [B] + [C] = [F] (4.1)
Em que introduzimos
- a matriz de inercia [M] = [M
ij
], onde seus termos denem a massa, os produtos e os
41
momentos de inercia
[M] = [M
ij
] =
_
_
M 0 0 0 MZ
g
MY
g
0 M 0 MZ
g
0 MX
g
0 0 M MY
g
MX
g
0
0 MZ
g
MY
g
I
44
I
45
I
46
MZ
g
0 MX
g
I
54
I
55
I
56
MY
g
MX
g
0 I
64
I
65
I
66
_
_
(4.2)
- a matriz de massa adicional [A] = [A
ij
]
[A] = [A
ij
] =
_
_
A
11
A
12
A
13
A
13
A
15
A
16
A
21
A
22
A
23
A
24
A
25
A
26
A
31
A
32
A
33
A
34
A
35
A
36
A
41
A
42
A
43
A
44
A
45
A
46
A
51
A
52
A
53
A
54
A
55
A
56
A
61
A
62
A
63
A
64
A
65
A
66
_
_
(4.3)
- a matriz de amortecimento [B] = [B
ij
]
[B] = [B
ij
] =
_
_
B
11
B
12
B
13
B
13
B
15
B
16
B
21
B
22
B
23
B
24
B
25
B
26
B
31
B
32
B
33
B
34
B
35
B
36
B
41
B
42
B
43
B
44
B
45
B
46
B
51
B
52
B
53
B
54
B
55
B
56
B
61
B
62
B
63
B
64
B
65
B
66
_
_
(4.4)
- a matriz de restauracao [C] = [C
ij
],
[C] = [C
ij
] =
_
_
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 C
33
C
34
C
35
0
0 0 C
43
C
44
C
45
0
0 0 C
53
C
54
C
55
0
0 0 0 0 0 0
_
_
(4.5)
com:
C
33
= gS
w
(4.6)
C
34
= C
43
= gS
y
(4.7)
C
35
= C
53
= gS
x
(4.8)
C
44
= Mg(z
b
z
g
) + gS
yy
(4.9)
C
45
= C
54
= gS
xy
(4.10)
C
55
= Mg(z
b
z
g
) + gS
xx
(4.11)
observando que os coecientes restantes C
ij
s ao nulos, e
S
x
=
_
Sw
xdxdy (4.12)
S
y
=
_
Sw
ydxdy (4.13)
S
xx
=
_
Sw
x
2
dxdy (4.14)
S
yy
=
_
Sw
y
2
dxdy (4.15)
S
xy
=
_
Sw
xydxdy (4.16)
z
g
- posi cao vertical do centro de gravidade
z
b
- posi cao vertical do centro de carena
- o vetor forca de excitac ao generalizado, composto de tres componentes de forca e tres
componentes de momentos, [F] = [F
i
]
Deve ser observado que para corpos sem simetria as matrizes de massa adicional e deamortec-
imento sao cheias.
Para corpos com simetria longitudinal, como navios, as matrizes de massa adicional e de
amortecimento s ao dadas por:
[A] = [A
ij
] =
_
_
A
11
0 A
13
0 A
15
0
0 A
22
0 A
24
0 A
26
A
31
0 A
33
0 A
35
0
0 A
42
0 A
44
0 A
46
A
51
0 A
53
0 A
55
0
0 A
62
0 A
64
0 A
66
_
_
(4.17)
[B] = [B
ij
] =
_
_
B
11
0 B
13
0 B
15
0
0 B
22
0 B
24
0 B
26
B
31
0 B
33
0 B
35
0
0 B
42
0 B
44
0 B
46
B
51
0 B
53
0 B
55
0
0 B
62
0 B
64
0 B
66
_
_
(4.18)
em que
A
ij
= A
ji
(4.19)
B
ij
= B
ji
(4.20)
Alem disto, para corpos com simetria em relac ao ao plano longitudinal:
C
34
= C
43
= 0 (4.21)
No caso de corpos alongados, como navios, podemos assumir que o acoplamento do movimento
longitudinal, na direc ao 1, com os movimentos nas direc oes 3 e 5 seja pequeno e as matrizes
de massa adicional e de amortecimento tomam a forma:
[A] = [A
ij
] =
_
_
A
11
0 0 0 0 0
0 A
22
0 A
24
0 A
26
0 0 A
33
0 A
35
0
0 A
42
0 A
44
0 A
46
0 0 A
53
0 A
55
0
0 A
62
0 A
64
0 A
66
_
_
(4.22)
[B] = [B
ij
] =
_
_
B
11
0 0 0 0 0
0 B
22
0 B
24
0 B
26
0 0 B
33
0 B
35
0
0 B
42
0 B
44
0 B
46
0 0 B
53
0 B
55
0
0 B
62
0 B
64
0 B
66
_
_
(4.23)
e retornamos ` as equac oes obtidas anteriormente.
4.3 Um Exemplo
Como exemplo apresentamos nas guras 4.1, 4.2, 4.3, 4.44.54.6 e 4.7 as inercias adicionais, os
amortecimentos, as forcas de excitacao e os RAOs, em forma adimensional para os movimentos
3 (heave) e 5 (pitch) de um VLCC, calculados por um metodo tridimensional:
A
33
= A
33
/(L
3
pp
) (4.24)
B
33
= B
33
/(L
3
pp
) (4.25)
Periodos em Segundos
25 50 75 100
0
0.0025
0.005
0.0075
0.01
0.0125
0.015
0.0175
0.02
A33
B33
A33, B33
VLCC
Figura 4.1: Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional I
A
35
= A
35
/(L
4
pp
) (4.26)
B
35
= B
35
/(L
4
pp
) (4.27)
A
55
= A
55
/(L
5
pp
) (4.28)
B
55
= B
55
/(L
5
pp
) (4.29)
F
3
= F
3
/(gL
2
pp
) (4.30)
F
5
= F
5
/(gL
3
pp
) (4.31)
A solucao deste problema para diversas frequencias de onda gera as seis func oes de trans-
ferencia para os deslocamentos do corpo.

E comum chamarmos de RAO (Operador de Am-
plitude de Resposta), como ja citamos anteriormente.
25 50 75 100
-0.01
-0.009
-0.008
-0.007
-0.006
-0.005
-0.004
-0.003
-0.002
-0.001
A35
B35
A35, B35
VLCC
Figura 4.2: Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional II
25 50 75 100
0
0.001
0.002
0.003
0.004
0.005
0.006
A55
B55
A55, B55
VLCC
Figura 4.3: Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional III
Periodos em segundos
10 20 30 40 50 60
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.11
0.12
0.13
0.14
0.15
Fora de Excitao
de Heave
Figura 4.4: Forca de Excitac ao Vertical
Periodos em segundos
10 20 30 40 50 60
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
Momento de Excitao
de Pitch
Figura 4.5: Momento de Excitacao
Periodo em segundos
10 20 30 40 50 60
0
0.25
0.5
0.75
1
RAO de Heave
Figura 4.6: Rao de Heave
Periodo em segundos
10 20 30 40 50 60
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
RAO de Pitch
Figura 4.7: Rao de Pitch
Captulo 5
Equacoes de Movimento para Navios
com Velocidade de Avanco
5.1 Introducao
Vamos agora estender as equac oes de movimento para o caso de navios com velocidade de
avanco.
A estrutura das equac oes de movimento e a mesma que obtivemos para o problema general-
izado, no captulo anterior, com alteracao dos coecientes das equac oes de movimento.
Inicialmente vamos discutir a questao da frequencia de encontro, depois introduziremos as
equac oes de movimento. Neste caso vamos mostrar as express oes completas das forcas de ex-
citac ao, que ate entao nao foram apresentadas; dissemos somente que obtemos suas expressoes
integrando as pressoes da onda incidente (focas de Froude-Krylov) e da onda difratada. A
forma de se obter as forcas de Froude-Krylov foi apresentada para sec oes simples. A obten cao
dessas forcas para formas mais complexas e tridimensionais segue o mesmo procedimento.
A partir das expressoes aqui apresentadas, podemos gerar as equac oes para o caso sem ve-
locidade de avanco, simplesmente fazendo a velocidade de avan co igual a zero.
5.2 Frequencia de encontro
E intuitivo pensar que se o navio tem velocidade de avanco diferente de zero e encontra ondas
pela proa, sua frequencia de oscilac ao sera diferente da frequencia das ondas. Dizemos que
ele vai oscilar na frequencia de encontro
e
, que e dada por
49
e
= k
0
U cos (5.1)
onde e a frequencia da onda, k
0
e o n umero de onda, U e a velocidade de avanco e e o
angulo que a direc ao de propaga cao das ondas faz com o eixo longitudinal do navio, de tal
forma que, quando as ondas vem pela popa e nulo.
Para interpretar a frequencia de encontro analisemos como um observador no navio observa
o perl da onda.
Lembremos aqui os sistemas de referencia denidos anteriormente.
1. Sistema de coordenadas OXY Z.
Plano Z = 0 sobre a superfcie livre. Eixo OZ apontando verticalmente para cima.
2. Sistema o x y z
Centro concide com o ponto O. Eixo o x faz um angulo com o eixo OX.
3. Sistema oxyz
Desloca-se com a velocidade do navio, sem oscilar. Centro localizado na superfcie livre
em repouso. Eixo oz aponta verticalmente para cima.
o, centro do sistema, localizado a meio navio ou na vertical passando pelo centro de
gravidade.
Outras observac oes sao:
1. O navio desloca-se em linha reta com velocidade U na direc ao do eixo o x.
2. As ondas se propagam na direc ao do eixo OX. O vetor celeridade da onda faz um
angulo com o vetor velocidade do navio
O perl de onda e dado por
(X, t) =
0
cos(t k
0
X) (5.2)
porem como,
X = x cos() y sin() (5.3)
e
x = x + Ut (5.4)
ent ao
(X, t) =
0
cos[t k
0
( x cos() y sin())] =
0
cos[t k
0
(x + U)t cos() + k
0
y sin()] (5.5)
Podemos rearranjar esta express ao na forma:
(X, t) =
0
cos[t k
0
x cos() k
0
Ut cos() + k
0
y sin()] =
0
cos[( k
0
U cos())t k
0
x cos() + k
0
y cos()] (5.6)
o que nos leva a denir a func ao elevac ao da superfcie livre na forma:
(x, y, t) =
0
cos(
e
t k
0
x cos() + k
0
y cos()) (5.7)
5.2.1 Equacoes de movimento
No caso de um navio com velocidade de avan co n ao nula as equacoes de movimento sao dadas
por:
(A
33
+ M)
3
+ B
33

3
+ C
33
3
+ (A
35
MX
g
)
5
+ B
35

5
+ C
35
5
= F
3
(5.8)
(A
53
MX
g
)
3
+ B
53

3
+ C
53
3
+ (A
55
+ I
yy
)
5
+ B
55

5
+ C
55
5
= F
5
(5.9)
Deve ser observado que a forma das equa coes e a mesma alterando-se as express oes dos
coecientes, com a introdu cao de termos com velocidade de avanco:
A
33
= A
0
33
(5.10)
B
33
= B
0
33
(5.11)
C
33
=
_
L
b(x)dx (5.12)
A
35
= A
0
35
2
e
B
0
33
(5.13)
B
35
= B
0
35
+ UA
0
33
(5.14)
C
35
= g
_
L
x b(x)dx (5.15)
A
53
= A
0
35
+
U
2
e
B
0
33
(5.16)
B
53
= B
0
35
UA
0
33
(5.17)
C
53
= g
_
L
x b(x)dx (5.18)
A
55
= A
0
55
+
U
2
2
e
A
0
33
(5.19)
B
55
= B
0
55
+
U
2
2
e
B
0
33
(5.20)
C
55
= g
_
L
x
2
b(x)dx (5.21)
A
0
33
=
_
L
a
33
dx B
0
33
=
_
L
b
33
dx
A
0
35
=
_
L
x a
33
dx B
0
35
=
_
L
x b
33
dx
A
0
55
=
_
L
x
2
a
33
dx B
0
55
=
_
L
x
2
b
33
dx
(A
22
+ M)
2
+ B
22

2
+ (A
24
MZ
g
)
4
+ B
24

4
+ A
26

6
+ B
26

6
= F
2
(5.22)
(A
42
MZ
g
)
2
+B
42

2
+(A
44
+I
xx
)
4
+B
44

4
+C
44
4
+(A
46
I
xz
)
6
+B
46

6
= F
4
(5.23)
A
62

2
+ B
62

2
+ (A
64
I
xz
)
4
+ B
64

4
+ (A
66
+ I
zz
)
6
+ B
66

6
= F
6
(5.24)
Neste caso, tambem e observado que a forma das equac oes e a mesma, alterando-se as ex-
press oes dos coecientes, com a introduc ao de termos com velocidade de avanco:
A
22
= A
0
22
(5.25)
B
22
= B
0
22
(5.26)
A
24
= A
0
24
(5.27)
B
24
= B
0
24
(5.28)
A
26
= A
0
26
+
U
2
e
B
0
22
(5.29)
B
26
= B
0
26
UA
0
22
(5.30)
A
42
= A
24
(5.31)
B
42
= B
24
(5.32)
A
44
= A
0
44
(5.33)
B
44
= B
0
44
+ B
44
(5.34)
A
46
= A
0
46
+
U
2
e
B
0
24
(5.35)
B
46
= B
0
46
UA
0
24
(5.36)
A
62
= A
0
62
2
e
B
0
22
(5.37)
B
62
= B
0
62
+ UA
0
22
(5.38)
A
64
= A
0
64
2
e
B
0
24
(5.39)
B
64
= B
0
64
+ UA
0
24
(5.40)
A
66
= A
0
66
+
U
2
2
e
A
0
22
(5.41)
B
66
= B
0
66
+
U
2
2
e
B
0
22
(5.42)
A
0
22
=
_
L
a
22
dx B
0
22
=
_
L
b
22
dx
A
0
26
= A
0
62
=
_
L
x a
22
dx B
0
26
= B
0
62
=
_
L
x b
22
dx
A
0
66
=
_
L
x
2
a
22
dx B
0
66
=
_
L
x
2
b
22
dx
A
0
24
= A
0
42
=
_
L
a
24
dx B
0
24
= B
0
42
=
_
L
b
24
dx
A
0
44
=
_
L
a
44
dx B
0
44
=
_
L
b
44
dx
A
0
46
= A
0
64
=
_
L
x a
24
dx B
0
46
= B
0
64
=
_
L
x b
24
dx
C
0
44
= g

GM
T
I
ij
- momentos e produtos de inercia
M - massa do corpo
z
g
a
ij
and b
ij
- coecientes hidrodin amicos bidimensionais
O coeciente B
44
representa a inuencia viscosa
As forcas de excitacao sao dadas por
F
j
=
0
_
L
(f
j
+ h
j
)dx +
0
U
i
e
h
a
j
(5.43)
para j = 1, 2, 3 ou 4
F
5
=
0
_
L
_
x(f
3
+ h
3
) +
U
i
e
h
3
_
dx
0
U
i
e
x
a
h
a
3
(5.44)
F
6
=
0
_
L
_
x(f
2
+ h
2
) +
U
i
e
h
2
_
dx +
0
U
i
e
x
a
h
a
3
(5.45)
com
f
j
= ge
i k
0
xcos
_
C
n
j
e
i k
0
y sin
e
k
0
z
ds (5.46)
h
j
= e
i k
0
xcos
_
C
(i sin n
2
+ n
3
)
0
j
e
i k
0
y sin
e
k
0
z
ds (5.47)
para j = 2, 3 ou 4.
5.3 Interferencia da Velocidade de Avanco
A considerac ao da velocidade de avanco traz algumas implicac oes que devem ser ressaltadas:
1. a velocidade de avanco afeta os termos do primeiro membro das equac oes de movimento,
consequentemente o RAO.
2. a velocidade de avanco afeta as forcas de excitac ao, consequentemente o RAO.
3. o navio encontra uma onda na frequencia da onda, com a energia que a onda tem nesta
frequencia, porem ele oscila na frequencia de encontro. Isto e, para se determinar o
espectro de resposta, o RAO na frequencia de encontro tem que ser composto com o
espectro do mar na frequencia do mar.
Captulo 6
Navio em Mar Irregular
6.1 Introducao
Determinamos nos captulos anteriores a func ao de resposta do navio em ondas regulares, que
chamamos de RAOs. As ondas consideradas foram sempre ondas monocrom aticas. Investi-
garemos agora a resposta do navio em mar irregular.
6.2 Transformada de Fourier da Equacao de Movimento
A equac ao de movimento do navio e dada por:
(M + A) x + B x + Cx = f(t) (6.1)
A esta equa cao aplicamos a transformada de Fourier, denida por:
Tg(t)
1
2
_

e
i t
g(t)dt = G() (6.2)
Entretanto, vamos inicialmente considerar um intervalo T das ondas atuantes. Retiramos do
sinal original (t) a func ao
T
(t) que e igual a (t) no intervalo T e fora deste intervalo e nula.
Estas ondas v ao provocar forcas sobre o navio que serao nulas fora do intervalo T e iguais as
forcas do mar no intervalo T. A transformada de func oes neste intervalo e dada por:
Tf
T
(t)
1
2
_

e
i t
f
T
(t)dt = G
T
() (6.3)
55
Alem disto, para as derivadas vale:
T g(t) = i G() (6.4)
T g(t) =
2
G() (6.5)
ent ao
T g
T
(t) = i G
T
() (6.6)
T g
T
(t) =
2
G
T
() (6.7)
Aplicando à equac ao do movimento, teremos:
2
(M + A)X
T
+ i BX
T
+ CX
T
= F
T
(6.8)
2
(M + A) + i B + CX
T
= F
T
(6.9)
onde
X
T
= X
R,T
+ i X
I,T
(6.10)
F
T
= F
R,T
+ i F
I,T
(6.11)
6.3 O Espectro de Resposta
Multiplicando pelo conjugado
2
(M + A) + i B + C
2
(M + A) i B + CX
R,T
+ i X
I,T
X
R,T
i X
I,T
= F
R,T
+ i F
I,T
F
R,T
i F
I,T
(6.12)
X
2
R,T
+ X
2
I,T
=
F
2
R,T
+ F
2
I,T
(C
2
(M + A))
2
+ (B)
2
(6.13)
ou
X
T
X
T
=
F
T
F
T
(C
2
(M + A))
2
+ (B)
2
(6.14)
dividindo pelo tempo T e fazendo o limite quando T temos:
lim
T
2X
T
X
T
T
= lim
T
2F
T
F
T
T
1
(C
2
(M + A))
2
+ (B)
2
(6.15)
porem lim
T
2X
T
X
T
T
e o espectro da func ao x(t) e lim
T
2F
T
F
T
T
e o espectro das forcas.
Ent ao
S
xx
= S
ff
1
(C
2
(M + A))
2
+ (B)
2
(6.16)
Por outro lado, h a uma relac ao similar entre o espectro das forcas e o espectro do sinal
elevacao da onda na origem.
S
ff
= S
[F()[
2
(6.17)
logo
S
xx
= S
[F()[
2
1
(C
2
(M + A))
2
+ (B)
2
(6.18)
6.4 Espectro de Resposta de um Sistema Oceanico em
um Mar Irregular
A previs ao das respostas de um corpo utuante en ondas, tais como movimentos e baseada
na equac ao 6.18 e o trabalho pioneiro no assunto foi desenvolvido por St. Denis e Pierson em
1953. Desde entao tem sido amplamente aplicado para varios problemas de comportamento
de estruturas utuantes no mar. Entretanto cabe ressaltar em que condic oes foi desenvolvido:
- As ondas do mar sao consideradas como um processo estoc astico estacionario, normal-
mente distribudo com media zero.
- A funcao de densidade espectral das ondas do mar e das respostas da estrutura s ao
consideradas de banda estreita.
- As func oes de densidade de probabilidade e o espectro de excitac ao e de respostas sao
consideradas como independentes do tempo.
- O princpio de superposic ao e aplicavel para a previsao das respostas em mar irregular.
- As respostas em ondas irregulares podem ser representadas pela soma de respostass da
estrutura em ondas regulares.
Um sistema linear mantem relac oes entre respostas e excita cao de tal maneira que:
- a resposta do sistema a uma excitac ao monocromatica (onda regular com uma unica
frequencia e amplitude constante) e monocrom atica
- se a vari avel aleat oria que representa a excitac ao do sistema segue um processo gaussiano
a resposta tambem sera um processo gaussiano
- a partir das respostas do sistema para uma onda regular (monocromatica) variando
sua frequencia, construimos a funcao de resposta do sistema (func ao de transferencia,
fator de amplicacao) que e a relac ao entre a amplitude da resposta e a amplitude da
excitac ao para as v arias frequencias
- A fun cao de densidade espectral da resposta pode ser obtida a partir da func ao de
densidade espectral da excitac ao atraves de:
S
Y Y
() = S
XX
()[H()[
2
(6.19)
onde [H()[ e a func ao de resposta do sistema a ondas regulares
Em Engenharia Oce anica [H()[ e frequentemente chamado de RAO que s ao as iniciais
da expressao inglesa Response Amplitude Operator.
6.5 Movimentos de um Corpo Flutuante no Mar
O estudo de um corpo utuante tem como interesse respostas como movimentos, velocidades
e acelerac oes de pontos do corpo, alem de outras variaveis que decorrem dos movimentos.
Com os movimentos pode-se calcular as press oes sobre o casco, cargas, etc. Inicialmente
consideremos os movimentos do centro do sistema localizado no corpo. Assim, estas respostas
formam um vetor de 6 posicoes.
=
_

l
a
_
(6.20)
onde
l
=
_
_
_
3
_
_
_
e
a
=
_
_
_
6
_
_
_
(6.21)
-
1,2,3
movimentos lineares (surge, sway, heave)
-
4,5,6
movimentos angulares (roll, pitch yaw) e
-
i
=
i,0
e
i
i
-
i,0
amplitude do movimento i
-
i
angulo de fase do movimento i
Uma vez que a excitac ao em mar regular e harm onica e da forma F = F
0
e
i t
e o modelo,
todas as respostas tambem o serao:
= e
i t
=
0
e
i
e
i t
(6.22)
Assim:
- velocidade = (d/dt) (deslocamento)
v =
d
dt
= = i = v e
i t
(6.23)
- aceleracao = (d/dt) (velocidade)
a =
d
2
dt
2
= =
2
= a e
i t
(6.24)
Passemos agora a partir dessas respostas à determina cao de espectros de deslocamentos,
velocidades e acelerac oes e ao estudo de eventos de seakeeping. Os espectros de deslocamentos,
velocidades e aceleracoes em mar irregular ser ao da forma
S
XX
() = [RAO
X
()[
2
S
() =

X

X
() (6.25)
S

X

X
() = [RAO

X
()[
2
S
() =

() =

V

V
() =
2
[RAO
X
()[
2
S
() (6.26)
S
X

X
() = [RAO
X
()[
2
S
() =

() =

A

A
() =
4
[RAO
X
()[
2
S
() (6.27)
onde:

V =

X,

A =

X,

=

V
=

A
, e

X
,

V
e

A
s ao os conjugados de

X,

V e

A
respectivamente.
6.5.1 Deslocamentos, velocidades e acelerac oes em um ponto do
corpo
Da mec anica sabemos que o deslocamento de um ponto qualquer de um corpo pode ser
obtido se conhecemos o deslocamento linear de um ponto e a rotacao em torno daquele ponto.
Admitindo pequenos deslocamentos esta express ao e da forma:
d =
l
+
a
R (6.28)
onde
d =
_
_
_
d
x
d
y
d
z
_
_
_
(6.29)
e o vetor dos deslocamentos do ponto
l
=
_
_
_
3
_
_
_
(6.30)
e o vetor dos deslocamentos lineares, isto e, surge, swaye heave
a
=
_
_
_
6
_
_
_
(6.31)
e o vetor dos deslocamentos angulares, isto e, roll, pitche yaw
d =
_
_
_
x
y
z
_
_
_
(6.32)
s ao as coordenadas do ponto em selecao ao sistema xo no corpo,
A hipotese de pequenos deslocamentos permite-nos interpretar (
4
,
5
,
6
) como um vetor.
Uma vez obtido o vetor dos deslocamentos
d =
_
_
_
d
x
d
y
d
z
_
_
_
(6.33)
podemos obter os vetores das velocidades,
v = i d (6.34)
v =
_
_
_
v
x
v
y
v
z
_
_
_
=
_
_
_
i d
x
i d
y
i d
z
_
_
_
(6.35)
e
a = i v =
2
d (6.36)
a =
_
_
_
a
x
a
y
a
z
_
_
_
e v =
_
_
_
i v
x
i v
y
i v
z
_
_
_
(6.37)
Os RAOS de deslocamentos, velocidades e acelerac oes em um ponto qualquer do corpo s ao
dados ent ao por:
[RAO
dx
()[
2
= [d
x
[
2
= d
x
d
x
(6.38)
[RAO
dy
()[
2
= [d
y
[
2
= d
y
d
y
(6.39)
[RAO
dz
()[
2
= [d
z
[
2
= d
z
d
z
(6.40)
[RAO
vx
()[
2
= [v
x
[
2
= v
x
v
x
(6.41)
[RAO
vy
()[
2
= [v
y
[
2
= v
y
v
y
(6.42)
[RAO
vz
()[
2
= [v
z
[
2
= v
z
v
z
(6.43)
[RAO
ax
()[
2
= [a
x
[
2
= a
x
a
x
(6.44)
[RAO
ay
()[
2
= [a
y
[
2
= a
y
a
y
(6.45)
[RAO
az
()[
2
= [a
z
[
2
= a
z
a
z
(6.46)
Para obtermos os espectros resposta, basta multiplicarmos os quadrados das func oes de trans-
ferencia (RAOs) pelo espectro do mar.
6.5.2 Eventos de Seakeeping
Para operac oes no mar torna-se importante vericar as seguintes ocorrencias:
- embarque de agua (green water)
- culapada, entrada da proa na agua (slamming)
- culapada tranversal com o movimento de jogo em transporte de estruturas ou modulos
com barcaca
- emers ao do propulsor
No caso de agua no conves pesquisa-se a frequencia de ocorrencia desta situacao para uma
borda livre pre-determinada ou a borda livre necess aria para que uma certa frequencia de
ocorrencia de embarque de agua nao seja ultrapassada.
Determina-se inicialmente o quadrado do RAO de deslocamento vertical relativo corpo-onda
para um ponto no plano longitudinal da embarca cao no nvel da linha de agua.
O deslocamento vertical de um ponto do navio localizado no eixo Ox, localizado longitudi-
nalmente na posi cao XL e dado por:
z
(t) =
3
(t) XL
5
(t) (6.47)
O deslocamento relativo superfcie do mar e o ponto acima
r
(t) =
z
(t) (t) =
3
(t) XL
5
(t) (t) = [
3,0
e
i
3
XL
5,0
e
i
5
e
i k
0
XL
]e
i t
(6.48)
O quadrado do m odulo da resposta da dist ancia relativa e dado por:
[
r,0
[
2
=
r,0

r,0
= [
3,0
e
i
3
XL
5,0
e
i
5
e
i k
0
XL
] [
3,0
e
i
3
XL
5,0
e
i
5
e
i k
0
XL
]
= (
2
3,0
+ XL
2

2
5,0
+
2
0
) XL
3,0
5,0
[e
i (
3
5
)
+ e
i (
3
5
)
]+
3,0
0
[e
i (
3
k
0
XL)
+ e
i (
3
k
0
XL)
] + XL
5,0
0
[e
i (
5
k
0
XL)
+ e
i (
5
k
0
XL)
] (6.49)
O quadrado da relacao entre a resposta do movimento e a amplitude da onda, isto e, a resposta
para onda unit aria e o modulo do RAO do deslocamento relativo ao quadrado:
RML = 1 + (XL
5,0
)
2
+
2
3,0
2
3,0
cos(
3,0
k
0
XL) 2XL
3,0
5,0
cos(
3,0
5,0
)
+2XL
5,0
cos(
5,0
k
0
XL) (6.50)
De forma similar ao que foi feito anteriormente, os quadrados dos RAOs de velocidade e
acelerac oes relativas sao dados por:
RV L =
2
RML (6.51)
RAL =
2
RV L =
4
RML (6.52)
Os espectros de resposta s ao dados por:
S
MM
= S
RML (6.53)
S
V V
= S
RV L (6.54)
S
AA
= S
RAL (6.55)
Como sabido, a area sob a curva da fun cao de densidade espectral fornece a media dos
quadrados do processo em estudo: deslocamentos, velocidades e acelerac oes. Assumindo-
se que o processo e de banda estreita o processo estoc astico dos picos de deslocamentos,
velocidades e acelerac oes, segue a lei de Rayleigh cuja funcao de densidade de probabilidade
e dada por:
f
X
(x) =
x
m
x
e
x
2
/2mx
(6.56)
onde m
x
e a vari ancia do processo da variavel X:
m
x
=
_

0
S
xx
d (6.57)
A probabilidade da variavel X exceder um certo valor crtico e:
P[X > X
crit
] = e
X
2
crit
2m
x
(6.58)
ou
X
2
crit
= 2m
x
ln P[X > X
crit
] (6.59)
Esta express ao fornece o deslocamento relativo vertical crtico para um certo nvel de prob-
abilidade P[X > X
crit
]. Caso conheca-se a frequencia admissvel de ocorrencia de embarque
de agua no conves pode-se obter a borda livre necess aria
BL =
_
2m
x
ln P[X > X
crit
] (6.60)
Se, por exemplo, a probabilidade de excedencia for de 1/25 obtem-se uma borda livre
BL = 2.54
m
x
(6.61)
No caso em que a borda livre e dada e se quer vericar a incidencia de ocorrencia de agua no
conves tem-se:
P[X > BL] = e
BL
2
/(2mx)
(6.62)
e, determinando-se o n umero de oscila coes por hora
N
osc
= 3600 (ciclos por segundo) = 3600
medio
/(2) = 3600
_
m
v
/m
x
/(2) (6.63)
pode-se calcular o n umero de vezes em media esperado de ocorrencia de agua no conves:
N = N
osc
P[X > BL] = 3600
_
m
v
/m
x
e
BL
2
/(2mx)
/(2) (6.64)
No caso de emers ao do propulsor o procedimento e similar. Determina-se qual a probabilidade
da p a do propulsor deixar a agua, isto e, quer-se que a dist ancia entre a onda e a posic ao da
p a do propulsor nao se torne nula.
Para as previs oes de slamming longitudinal e transversal a situac ao e relativamente similar.
Deve-se determinar a probabilidade do deslocamento, dada pela diferen ca entre a cota do
fundo do corpo utuante e a linha de aguas tranquilas, exceder uma dist ancia limite pre-
estabelecida. Entretanto um outro fator e tambem importante que e a velocidade de imers ao.
Se a velocidade for baixa n ao h a risco. Entretanto se ela exceder um certo valor a entrada na
agua e feita com risco de dano estrutural.
A probabilidade de ocorrer simultaneamente emers ao do propulsor e excedencia da velocidade
crtica e dado por:
P[ocorrencia de slamming] = P[excedencia do deslocamento] P[excedencia da velocidade]
(6.65)
onde
P[excedencia do deslocamento] = e
DIST
2
/(2mx)
(6.66)
P[excedencia da velocidade] = e
V TL
2
/(2mx)
(6.67)
DIST - e a dist ancia entre o nvel de aguas tranquilas e o ponto de interesse.
VTL - e a velocidade crtica a partir da qual pode haver danos estruturais. Recomenda-
se utilizar um valor em torno de 0.1
_
gL
pp
Com este resultado pode-se calcular o n umero de vezes em media esperado de ocorrencia de
slamming:
N = P[ocorrencia de slamming]3600
_
m
v
/m
x
/(2) (6.68)
6.6 Resumo Esquematico
Figura 6.1: Apresentac ao Esquem atica I
Figura 6.2: Apresentac ao Esquematica II
Figura 6.3: Apresentac ao Esquematica III
Figura 6.4: Apresentac ao Esquem atica IV
Figura 6.5: Apresentac ao Esquematica V
Captulo 7
Batedor de Ondas
7.1 Introducao
Anteriormente estudamos o problema de ondas de gravidade propagando-se em um domnio
innito < x < . Vamos agora estudar ondas geradas por um pist ao horizontal. Com o
movimento do pist ao sao induzidas velocidades ` as partculas uidas, e consequentemente sao
geradas ondas que se radiam a partir do corpo. Nosso objetivo nesta sec ao nao e somente de
estudar o problema do batedor de ondas, mas muito mais de introduzir os conceitos de massa
adicional e amortecimento inerentes ao problema de radiac ao.
O pist ao horizontal est a dotado de um movimento harmonico com amplitude s
0
e frequencia
s = s
0
sin t (7.1)
sobre o qual aplicamos uma for ca horizontal F para vencer a rea cao uida F
h
(ver gura
refFig-ICF-02).
Utilizando a lei de Newton podemos descrever o movimento do corpo por
m s = F + F
h
(7.2)
onde F
h
e a reac ao hidrodin amica. Assim
F = m s F
h
(7.3)
Nosso objetivo e determinar a reac ao hidrodinamica sobre o batedor, o que nos permitir a
determinar a forca a ser aplicada ao batedor. Para determinar a reac ao hidrodinamica temos
que determinar a press ao atraves da integral da Equacao de Euler, o que nos exige determinar
o potencial de velocidades. Enm, temos que resolver o problema de valor de contorno geral
71
Figura 7.1: Gerador de Ondas em Forma de Pist ao
da hidrodin amica aplicado ao caso presente. Trata-se de um escoamento bidimensional em
uma regi ao com profundidade nita em que os efeitos viscosos s ao desprezveis, o uido e
incompressvel, o escoamento pode ser considerado irrotacional e as forcas de corpo derivam
de um potencial. Do ponto de vista do uido o pist ao pode ser visto como uma parede vertical
dotada de um movimento harmonico. Ondas s ao formadas nesta regiao e transmitem-se para
o uido. A este fenomeno damos o nome de radiac ao, uma vez que ondas se radiam do corpo
para o innito. Temos neste caso um domnio semi innito em x. Denimos um sistema de
coordenadas Oxz colocado junto a superfcie do pistao e sobre a superfcie livre e consideramos
que o movimento do pist ao e de pequenas amplitudes. De forma semelhante ao que zemos no
problema anterior as condicoes de contorno na superfcie livre s ao linearizadas e aplicadas na
posic ao media. Junto ao pist ao faremos uma aproximac ao semelhante aplicando a condic ao
de contorno na posic ao media do pistao.
Podemos escrever o seguinte problema de valor de contorno para determina cao do potencial
de velocidades , que rege o movimento do uido.
2
= 0 (7.4)
em todo domnio uido
t
2
+ g
z
= 0 (7.5)
na superfcie z = 0
z
= 0 (7.6)
em z = d
'
_
x
_
= s
0
cos t (7.7)
em x = 0.
Esta ultima equac ao pode ser escrita na forma:
x
= s
0
exp(i t) (7.8)
em x = 0.
Alem destas condicoes devem ser impostas condi coes de radiac ao para limx . Neste
caso, esta condi cao estabelece que longe do corpo uma unica onda progressiva propague-se
carregando a energia cedida ao uido pelo batedor a cada ciclo.
Notemos que a quarta condic ao, v alida na parede do corpo esta sendo aproximada, a medida
que vamos aplic a-la na posic ao media do corpo.
7.1.1 Obtencao do Potencial de Velocidades Solucao do Problema
Para a obtenc ao da solu cao do problema vamos aplicar o metodo de separac ao de vari aveis,
de forma similar ao que zemos anteriormente.
Assim, aplicando-se o metodo de separac ao de variaveis ` a equa cao de Laplace, dada por
x
2
+

2
z
2
= 0 (7.9)
de forma tal que
(x, z, t) = F(x)G(z)H(t) (7.10)
obtemos:
F
GH + FG
H = 0 (7.11)
ou entao
F
F
=
G
G
(7.12)
Como observado anteriormente, o primeiro membro e uma func ao exclusiva de x e o segundo
membro e fun cao somente de z, a igualdade s o e possvel se:
F
F
=
G
G
= k
2
k
(7.13)
onde k
k
e uma constante.
A partir desta expressao, podemos mais uma vez repetir o quadro de soluc oes de acordo com
o valor de k
2
k
, se positivo ou negativo.
Se equac ao em x equac ao em z soluc ao em x soluc ao em z
k
2
k
F
+ k
2
k
F = 0 G
k
2
k
G = 0 cos k
k
x ; sin k
k
x exp(k
k
z)
+k
2
k
F
k
2
k
F = 0 G
+ k
2
k
G = 0 exp(k
k
x) cos k
k
z ; sin k
k
z
ou, utilizando a forma complexa
Se equac ao em x equac ao em z soluc ao em x soluc ao em z
k
2
k
F
+ k
2
k
F = 0 G
k
2
k
G = 0 exp(ik
k
x) exp(k
k
z)
+k
2
k
F
k
2
k
F = 0 G
+ k
2
k
G = 0 exp(k
k
x) exp(ik
k
z)
em que i e o unitario imagin ario, i =
1
A escolha do sinal associado a k
2
k
e por conseguinte da forma das soluc oes em x e z depender a
das condic oes de contorno.
Lembrando que no presente caso, n ao temos mais um domnio innito para a vari avel x, uma
vez que a parede do batedor limita o domnio uido, temos um caso a mais para analisar alem
do que vimos anteriormente. Alem disto a profundidade e nita, isto e, o domnio vertical, o
domnio da variavel z e nito.
Admitindo que o batedor de ondas oscila harmonicamente com frequencia , uma possvel
soluc ao e dada por:
= a
0
cosh(k
0
(z + d))
cosh(k
0
d)
exp[i(t k
0
x)]
= a
0
Z
0
(k
0
z)F
0
(k
0
x)e
it
(7.14)
Alem desta soluc ao, que equivale ao caso:
F
+ k
2
0
F = 0 (7.15)
G
k
2
0
G = 0 (7.16)
temos que incorporar as soluc oes que decrescem com x indo para innito, F = exp(k
j
x),
isto e soluc oes para o par
F
k
2
j
F = 0 (7.17)
G
+ k
2
j
G = 0 (7.18)
que, associado ` as condicoes de contorno no fundo denem
G
j
(k
j
z) = cos[k
j
(z + d)] (7.19)
que substituda na condic ao de superfcie livre, equac ao 7.5, geram
F
j
(x)G
j
(z = 0)
2
H(t)
t
2
+ gF
j
(x)H(t)
G
j
(z)
z
[
z=0
= 0 (7.20)
2
G
j
(z = 0) + g
G
j
(z)
z
[
z=0
= 0 (7.21)
2
= gk
k
tan(k
k
d) (7.22)
Reunindo essas duas soluc oes, a forma geral da solucao da equac ao de Laplace bidimensional
em um domnio semi-innito, em coordenadas cartesianas satisfazendo as condicoes (7.5),
(7.6) e as condic oes de radia cao e
=
j=0
a
j
G
j
(k
j
z)F
j
(k
j
x)e
it
(7.23)
onde, para j = 0 temos uma onda progressiva tal que:
G
0
(k
0
z) = cosh[k
0
(z + d)] (7.24)
F
0
(k
0
x) = e
ik
0
x
(7.25)
e para j ,= 0 temos os modos evanescentes, com:
G
j
(k
j
z) = cos[k
j
(z + d)] (7.26)
F
j
(k
j
x) = e
k
j
x
(7.27)
a
j
s ao coecientes a serem determinados e k
0
e o n umero de onda soluc ao da equacao de
dispersao
2
= gk
0
tanh(k
0
d) (7.28)
e k
j
s ao as soluc oes da equac ao
2
= gk
j
tan(k
j
d) (7.29)
Observemos que conhecemos a frequencia da oscilac ao do batedor e a profundidade local.
Com estes dois parametros podemos determinar o n umero de onda k
0
, autovalor da solucao
representando a onda progressiva, e k
j
os autovalores dos modos evanescentes. Temos ainda a
determinar os coecientes a
j
e tambem nao zemos uso da condic ao de contorno na superfcie
do pistao.
A obtenc ao dos coecientes a
j
e conseguida aplicando-se a equa cao (7.8)
x
= ik
0
a
0
G
0
(k
0
z)F
0
(0) +
j=1
k
j
a
j
G
j
(k
j
z)F
j
(0)e
it
= s
0
e
it
(7.30)
ou
ik
0
a
0
G
0
(k
0
z)
j=1
k
j
a
j
G
j
(k
j
z) = s
0
(7.31)
Deve-se observar que estamos diante de um problema de autovalor e as entre as autofunc oes
vale a proproedade da ortogonalidade. Esta propriedade estabelece que as fun coes G
j
no
intervalo d < z < 0, satisfazem a relac ao:
_
0
d
G
i
G
j
dz =
_
0 para i ,= j
N
j
para i = j
(7.32)
onde
N
j
=
_
0
d
G
2
j
(k
j
z)dz =
_
_
sinh(2k
0
d) + 2k
0
d
4k
0
para j = 0
sin(2k
j
d) + 2k
j
d
4k
j
para j ,= 0
(7.33)
Assim multiplicando-se a equacao (7.31) pela func ao G
i
e integrando a equac ao no intervalo
d < z < 0 temos
ik
0
a
0
_
0
d
G
0
G
i
dz
j=1
k
j
a
j
_
0
d
G
j
G
i
dz = s
0
_
0
d
G
i
dz (7.34)
com a propriedade de ortogonalidade das func oes G
j
, descrita acima, resulta ent ao para i = 0
ik
0
a
0
N
0
= s
0
_
0
d
G
0
(k
0
z)dz (7.35)
e para i ,= 0
k
i
a
i
N
i
= s
0
_
0
d
G
i
(k
i
z)dz (7.36)
ou
a
0
= iA
0
s
0
(7.37)
para i = 0 e para i ,= 0
a
i
= A
i
s
0
(7.38)
onde
A
i
=
_
0
d
G
j
(k
j
z)dz
1
k
j
N
j
(7.39)
Podemos agora calcular a press ao hidrodin amica atuante sobre o corpo a partir da integral
da Equac ao de Euler linearizada
p =
t
(x = 0) = i
j=0
a
j
G
j
(k
j
z)e
it
= s
0
_
A
0
G
0
+ i
j=1
A
j
G
j
_
e
it
(7.40)
e ent ao a forca hidrodinamica
F
x
=
_
0
d
pn
x
dz =
_
0
d
pdz = s
0
_
A
0
_
0
d
G
0
dz i
j=1
A
j
_
0
d
G
j
dz
_
e
it
(7.41)
porem, como
_
0
d
G
j
dz = k
j
A
j
N
j
(7.42)
temos
F
x
= s
0
_
A
2
0
k
0
N
0
i
j=1
A
2
j
k
j
N
j
_
e
it
(7.43)
e ent ao
F
h
= '(F
x
) = A
2
0
k
0
N
0
[s
0
cos(t)] +
j=1
A
2
j
k
j
N
j
[s
0
2
sin(t)] (7.44)
Os termos entre colchetes s ao a velocidade e a acelera cao do corpo
s = s
0
cos(t) (7.45)
s = s
0
2
sin(t) (7.46)
Denindo
k
11
=
j=1
A
2
j
k
j
N
j
(7.47)
n
11
= A
2
0
k
0
N
0
(7.48)
Assim a for ca e entao dada por
F
h
= k
11
s n
11
s (7.49)
Este resultado mostra que a for ca hidrodin amica atuante sobre o pistao e composta de dois
termos, um proporcional a acelerac ao e o outro proporcional a velocidade do corpo. De forma
semelhante ao que vimos anteriormente, o primeiro termo e a massa adicional que esta ligada
aos modos evanescentes, que nao contribuem na propagac ao de energia. O outro termo,
que nao apareceu anteriormente, quando n ao consideramos a presenca de superfcie livre, est a
relacionado ao modo progressivo que, ao contr ario dos modos evanescentes, transmite energia.
Por ser entao um termo dissipativo, damos o nome de coeciente de amortecimento.
Lembrando agora que para grandes valores de x os modos evanescentes desaparecem, o perl
da onda a grandes distancias ser a dado unicamente pela onda progressiva, cujo potencial e
= a
0
G
0
(k
0
z)F
0
(k
0
x)e
it
= iA
0
s
0
G
0
(k
0
z)F
0
(k
0
x)e
it
(7.50)
O perl da onda nesta regi ao e dado por
=
1
g
/t =
A
0
g
s
0
2
G
0
(k
0
z)e
i(tk
0
x)
(7.51)
Logo a amplitude de onda
0
e dada por
0
=
A
0
g
s
0
2
G
0
(0) (7.52)
e obtemos para o coeciente de amortecimento
n
11
=
g N
0
tanh(k
0
d)
_
0
s
0
_
2
(7.53)
Deve ser notado que a amplitude da onda varia linearmente com a amplitude do movimento
do corpo, e e func ao da frequencia .
Embora tenhamos trabalhado aqui com um caso de um corpo que se estende desde a superfcie
livre ate o fundo, que tem uma forma reta e s o pode executar movimento horizontal o resultado
obtido pode ser generalizado.
Todo corpo oscilando junto a superfcie livre gera ondas que se radiam do corpo
para o meio uido e, devido a estas ondas, sofre uma forca de reacao hidrodinamica
composta de dois termos. Um proporcional à aceleracao relacionado com os modos
evanescentes e outro proporcional à velocidade relacionado com a energia que se
propaga com a onda progressiva.
7.1.2 Batedor de Ondas Tipo Flap e Outros Tipos
Acima consideramos que o Batedor atuava como um pist ao. Vejamos agora que altera coes
devem ser introduzidas no procedimento acima se, ao inves de um batedor que se desloca
igualmente em toda sua vertical, tenhamos um batedor que atua com distintas velocidades
ao longo da vertical.
Consideremos por exemplo que o batedor e do tipo ap em que na linha d agua, em z = 0,
ele tem velocidade
s(z = 0, t) = s
0
cos(t) (7.54)
e no fundo
s(z = d, t) = 0 (7.55)
Isto e, a velocidade horizontal do batedor varia linearmente com z:
s(z, t) = s
0
(
d + z
d
) cos(t) (7.56)
Assim, aplicando-se uma aproxima cao linear para a condicao de contorno de igualdade da
componente da velocidade do corpo na direc ao da normal ` a superfcie corpo e da componente
da velocidade das partculas uidas na dire cao da mesma normal ` a superfcie do corpo, teremos
que, as velocidades horizontais das partculas uidas em x = 0 ao longo da vertical, dever ao
ser iguais ` as velocidades instantaneas do batedor na dire cao horizontal, porem aplicadas na
posic ao media do batedor, x = 0:
(x = 0, z, t)
x
= s
0
(
d + z
d
) exp (it) (7.57)
Com isto haver a alteracoes em relac ao ao que vimos para o caso anterior, reetidas nas
equac oes (7.34), (7.35) e (7.36) de tal maneira que, para o presente problema teremos:
ik
0
a
0
_
0
d
G
0
G
i
dz
j=1
k
j
a
j
_
0
d
G
j
G
i
dz = s
0
_
0
d
(
d + z
d
)G
i
dz (7.58)
Cujo resultado e, termpo para i = 0
ik
0
a
0
N
0
= s
0
_
0
d
(
d + z
d
)G
0
(k
0
z)dz (7.59)
e para i ,= 0
k
i
a
i
N
i
= s
0
_
0
d
(
d + z
d
)G
i
(k
i
z)dz (7.60)
ou
a
0
= iA
0
s
0
(7.61)
para i = 0 e para i ,= 0
a
i
= A
i
s
0
(7.62)
onde
A
i
=
1
k
j
N
j
_
0
d
(
d + z
d
)G
j
(k
j
z)dz (7.63)
Com isto podemos generalizar estes resultados dizendo que, se o batedor oscila em torno de
uma vertical com pequenas amplitudes
s(z, t) = s
0
(z) cos(t) (7.64)
as alterac oes acima se reetem na determinac ao dos coecientes A
i
:
A
i
=
1
k
j
N
j
_
0
d
s
0
(z)G
j
(k
j
z)dz (7.65)
Captulo 8
Hidrodinamica de Corpos Flutuantes
Estacionarios
8.1 Aspectos Fsicos: Leis e Princpios
Passaremos agora a tratar o problema discutido acima em bases mais formais do ponto de vista
hidrodin amico. Vamos assumir que as ondas s ao de pequenas amplitudes, o corpo executar a
movimentos de pequenas amplitudes e podemos tratar o problema linearmente.
Nosso objetivo e o estudo do comportamento de corpos utuantes, isto e, corpos rgidos
movendo-se, semi-imersos em um uido em movimento. Como sabemos o movimento de um
corpo e regido pelas leis da mec anica, que s ao as tres leis de Newton e a lei de gravitacao
universal. Alem disto temos que satisfazer aos princpios de conservac ao da massa e da
impenetrabilidade dos corpos.
No caso especco do corpo, sua massa e considerada imut avel, estando assim, automatica-
mente satisfeito o princpio de conservac ao da massa.
O princpio da impenetrabilidade nos diz que os movimentos do corpo e das partculas uidas
s ao tais que as partculas n ao podem penetrar no corpo, nem tampouco uma partcula uida
podera penetrar no corpo ou em outra partcula uida.
O movimento de um corpo sujeito a forca externas e descrito pela segunda lei de Newton, em
que as as variacoes das quantidades de movimento sao iguais às forcas e momentos
externos:
_
B
d
dt
(u dm) =
F
ext
(8.1)
81
_
B
d
dt
(r u dm) =
M
ext
(8.2)
onde:
B e o domnio que dene o corpo
dm e a massa de uma parte elementar do corpo
r e o raio vetor de cada ponto do corpo em rela cao a um ponto O.
u e o vetor velocidade de cada ponto do corpo
u = U
0
+r (8.3)
U
0
e o vetor velocidade linear do corpo
e o vetor velocidade angular do corpo no ponto O
F
ext
s ao as forcas externas atuando sobre o corpo
M
ext
s ao os momentos das forcas externas atuando sobre o corpo, em relacao ao ponto O.
As forcas externas atuantes sobre o corpo sao a forca da gravidade, for ca de atrac ao da Terra,
e a for ca devida a a cao do uido junto do corpo. A forca da gravidade e do tipo de forca de
corpo e as forcas devidas a ac ao do uido s ao do tipo de forcas de superfcie.
_
B
d
dt
(u dm) = F
c
+F
s
(8.4)
_
B
d
dt
(r u dm) = M
c
+M
s
(8.5)
onde:
F
c
e a resultante das for cas de corpo
F
s
e a resultante das for cas de superfcie.
A forca devida ` a atrac ao da Terra pode ser obtida atraves da lei de gravitac ao universal de
Newton. No caso especco do movimento junto à superfcie da Terra podemos dizer que esta
forca e constante, e dada por:
F
c
= (
_
B
dm)g = Mg (8.6)
onde:
M e a massa do corpo
M =
_
B
dm (8.7)
g e o vetor acelerac ao da gravidade.
As forcas de superfcie surgem da ac ao das partculas uidas sobre o corpo. Imaginemos
inicialmente que colocamos um corpo em um escoamento retilneo uniforme unidirecional.
A presenca do corpo provoca uma modicac ao do escoamento uido. Ao se moverem e
encontrarem o corpo, as partculas uidas s ao aceleradas e desaceleradas. Pela segunda lei
de Newton isto so e possivel pela acao de uma for ca externa. Esta ac ao externa deve-se ` a
intera cao entre as partculas uidas e a presenca do corpo. Pela terceira lei de Newton, ` a forca
que o corpo exerce sobre uma partcula uida, correspondera uma reac ao, na forma de uma
forca igual e de sentido contr ario à de acao, atuando sobre o corpo. Isto dar-se- a junto a cada
parte da superfcie do corpo. Assim, as partculas uidas sofrer ao a a cao do corpo, na forma
de forcas e como reac ao aparecer ao sobre o corpo forcas locais. Decompondo estas forcas em
componentes normal e tangencial, temos as componentes de forca devida à press ao e ` a tens ao
cisalhante, respectivamente. Uma vez que estas for cas dependem da interacao entre o corpo
e o uido, e necessario que determinemos o movimento do uido para podermos calcular as
forcas de superfcie atuando sobre o corpo.

E ent ao necessario que estabele camos as equacoes
de movimento das partculas uidas, utilizando as leis e os princpios fsicos estabelecidos.
Estes s ao mais uma vez as tres leis de Newton, a lei de gravitacao universal, o princpio de
conservacao da massa e o princpio de impenetrabilidade.
8.2 Formulacao hidrodinamica: Leis e Princpios
Para o estudo do movimento do corpo utilizamos a descricao Lagrangeana. Acompanhamos
o que acontece com o corpo ao longo do tempo, determinando as suas posicoes. No caso
do escoamento da massa uida utilizamos a descric ao Euleriana. Descrevemos o escoamento
atraves dos campos de velocidades e pressoes, sem nos importarmos com que partcula ocupa
cada posic ao do espaco em cada instante. Admitimos tambem que o uido preenche con-
tinuamente todas as posic oes do espaco. Assim, nunca podera aparecer um espaco vazio no
domnio uido; as partculas que formam uma linha material, sempre estar ao formando uma
linha uida, etc... Esta ultima armac ao implica em que, as partculas que formam uma
superfcie livre, sempre a formar ao.
Da mesma forma que para o corpo, o movimento de uma partcula uida, sujeita a forcas
externas, e descrito pela segunda lei de Newton
D
Dt
(vdV ) =
dF
ext
. (8.8)
onde:
D/Dt e o operador derivada substantiva
e a massa especca do uido.
dV e o volume elementar da partcula
v representa o campo vetorial das velocidades
dF
ext
s ao as forcas externas atuando sobre a partcula uida
A derivada substantiva da velocidade dene o campo vetorial que representa as acelerac oes
das partculas uidas, a = (D/Dt)v.
As for cas externas s ao tambem, a forca de atracao da Terra e as forcas de superfcie. As forcas
de superfcie devem-se à ac ao das outras partculas que est ao em contato, e eventualmente ao
corpo, caso a partcula encontre-se em contato com o corpo.
D
Dt
(vdV ) = dF
c
+ dF
s
(8.9)
onde:
dF
c
e a forca de corpo atuando no elemento de uido
dF
s
e a forca de superfcie atuando no elemento de uido
Aplicando-se a segunda lei de Newton ao estudo do movimento de um uido incompressvel,
cuja relac ao entre tensao cisalhante e movimento siga a equac ao constitutiva de Newton,
chegamos a equac ao de Navier-Stokes:
a dV = g dV p dV +
2
v dV (8.10)
ou
D
Dt
v +g +
p

2
v = 0 (8.11)
onde:
D
Dt
v =

t
v +v (v)
p e a pressao
e a viscosidade cinematica do uido.
e o operador gradiente
2
e o laplaceano,
2
=
O princpio de conservac ao da massa e dado pela equac ao da continuidade, que para uidos
incompressveis e
v = 0 (8.12)
onde e o operador divergente
O princpio da impenetrabilidade dene uma relacao entre as componentes das velocidades
das partculas uidas e do corpo na direc ao da normal ao corpo. No caso de corpos nao
porosos essas componentes devem ser iguais
v n = u n (8.13)
onde n e o vetor normal ao contorno do corpo.
Por ser uma propriedade cinematica, esta condicao e chamada de condic ao de contorno
cinem atica.
Alem dessa condi cao, devemos introduzir a condic ao de aderencia das partculas uidas junto
ao corpo. Se, por raz oes fsicas, podemos supor que nao haja deslizamento entre as partculas
uidas em contato com o corpo e sua superfcie, ent ao
v t u t = 0 (8.14)
onde t e o vetor unitario tangente ao contorno do corpo.
Como dissemos, passaremos agora a tratar o problema discutido acima em bases mais formais
do ponto de vista hidrodinamico. Assumindo que as ondas s ao de pequenas amplitudes, o
corpo executara movimentos de pequenas amplitudes e podemos tratar o problema linear-
mente.
Para tal, relembremos as denic oes dos sistemas de referencias como zemos anteriormente.
consideremos um sistema de coordenadas OXY Z com o plano Z = 0 sobre a superfcie livre.
O eixo OZ aponta verticalmente para cima. Consideremos um segundo sistema o x y z cujo
centro, sempre concide com o ponto O, com eixo o x fazendo um angulo com o eixo OX.
O navio tem velocidade desloca-se em linha reta com velocidade U na direc ao do eixo o x. As
ondas se propagam na direc ao do eixo OX e o vetor celeridade da onda faz um angulo com
o vetor velocidade do navio, e consequentemente com o eixo longitudinal do navio.
Consideremos um terceiro sistema oxyz que se desloca com a velocidade do navio, sem oscilar.
Seu centro est a localizado na superfcie livre em repouso e o eixo oz aponta verticalmente para
cima. O ponto o, centro do sistema, esta localizado a meio navio. Muitas vezes e mais comodo
localiz a-lo na vertical passando pelo centro de gravidade.
Considerando que os efeitos de viscosidades s ao desprezveis podemos adotar a hip otese de
uido ideal e escoamento irrotacional. Supomos tambem que o uido e incompressvel. Com
estas hip oteses pode-se vericar que o escoamento e descrito por uma funcao , potencial de
velocidade tal que
v = (8.15)
sendo soluc ao da equac ao de Laplace
2
= 0 (8.16)
Como vimos anteriormente a unicidade da soluc ao e conseguida impondo-se condic oes de
contorno. Isto e, nos contornos do meio uido a func ao dever a tambem satisfazer condi coes
da forma
+
n
= f (8.17)
onde , e f s ao conhecidas.
O contorno uido neste caso e composto da superfcie do casco, a superfcie livre, o fundo e
uma superfcie longe do corpo ligando a superfcie livre e o fundo.
Na superfcie do casco devemos ter por exemplo
u n =

n
(8.18)
onde u e a velocidade de um ponto P do casco, n a normal a superfcie do casco.
Expressando a equacao da superfcie do casco na forma
F
c
(x, y, z, t) = 0 (8.19)
a condic ao de contorno acima equivale a:
D
Dt
F
c
(x, y, z, t) = 0 (8.20)
Em cada ponto da superfcie livre as componentes das velocidades do perl da onda u
sl
e da
velocidade da partcula uida na dire cao da normal s ao iguais.
u
sl
n =

n
(8.21)
De forma similar ao que expusemos acima, se F
sl
(x, y, z, t) = 0 e a equa cao da superfcie livre
ent ao
D
Dt
F
sl
(x, y, z, t) = 0 (8.22)
traduzir a esta condic ao.
Alem desta condicao cinem atica a ser satisfeita na superfcie livre, devemos impor que a
press ao p seja igual a press ao atmosferica p
atm
.
Admitindo a regi ao uida innita temos que impor condic oes assint oticas para pontos dis-
tantes do corpo (condic oes de radia cao). Caso o corpo encontre-se em aguas com profundidade
nita z = d devemos ter
z
(x, y, z = d, t) = 0 (8.23)
Observando o problema de valor de contorno estabelecido acima e o problema de ondas de
gravidade, vemos que ambos diferem unicamente pela condic ao de contorno no corpo. Assim,
ap os lineariza cao do problema chegamos ao seguinte problema de valor de contorno para o
potencial de velocidades
2
= 0 (8.24)
em todo domnio uido
z
+
1
g
t
2
= 0 (8.25)
em z = 0
z
= 0 (8.26)
em z = d
n
= u
n
(8.27)
na superfcie do corpo
Resolvendo este problema obtemos a equac ao da superfcie livre
=
1
g
(x, y, z = 0, t)
t
(8.28)
e a press ao em qualquer ponto do domnio
p = gz
(x, y, z, t)
t
(8.29)
De acordo com a descric ao fsica do problema podemos escrever
=
inc
+
dif
+
rad
(8.30)
onde
inc
potencial de velocidades das ondas incidentes,
dif
potencial de velocidades de
difrac ao das ondas incidentes e
rad
potencial de velocidades das ondas de radiac ao.
O potencial
inc
representa as ondas existentes antes da coloca cao do corpo e
dif
o po-
tencial de difrac ao das ondas incidentes. Representa ondas que sao geradas junto ao corpo
e se propagam para o meio, isto e, representa a presenca do corpo como obstaculo para a
propagac ao da onda incidente. Traduz o efeito da presenca do corpo diante das ondas inci-
dentes gerando um campo que compense a penetrac ao das ondas atraves do corpo. Assim
sobre o corpo devemos ter
dif
n
=
inc
n
(8.31)
O potencial de radiacao representa as ondas geradas junto ao corpo devidas aos movimentos
do corpo e se propagam para o meio. Assim,
rad
n
= u
n
(8.32)
Os tres potenciais satisfazem a equacao de Laplace e as condicoes de superfcie livre e de
fundo. N ao entraremos neste texto em considera coes mais aprofundadas sobre as solucoes
dos potencias, mas podemos dizer que os potenciais
dif
e
rad
devem satisfazer condic oes
assint oticas descrevendo o comportamento a grandes dist ancias. Este tipo de condicao e
chamada de condic ao de radiac ao e foi estabelecida por Sommerfeld.
O perl da onda que se propaga no mar e dado por
(X, t) =
0
cos(t k
0
X) (8.33)
Para um observador no navio a onda incidente, sera dada por
(x, y, t) =
0
cos(t k
0
x cos() + k
0
y cos()) (8.34)
e seu potencial de velocidades e dado por:
inc
= i
g
e
k
0
z
0
e
i(tk
0
xcos()+k
0
y cos())
=
inc
e
it
(8.35)
onde e dado por:
inc
= i
g
e
k
0
z
0
e
i(k
0
xcos()+k
0
y cos())
(8.36)
Considerac oes sobre os potenciais de difracao e de radiacao
Como dito acima, se imaginarmos um navio colocado no meio das ondas do mar, a superfcie
do casco sera invadida pelas partculas uidas. Isto e, as ondas vao atravessar corpo, o
que n ao e sicamente aceit avel. Assim sendo, temos que gerar um escoamento que junto
ao casco neutralize as ondas incidentes. Este e o papel do potencial de difrac ao; vai gerar
velocidades junto ao casco que se contraponham às velocidades das ondas incidentes. O
potencial de difracao gera velocidades cujas componentes na direc ao da normal ao casco
anulem as componentes das velocidades da onda incidente sobre o casco. Este e o sentido da
condic ao de contorno sobre o corpo:
u
dif
n =

dif
n
=
inc
n
= u
inc
n (8.37)
one
u
dif
=
dif
(8.38)
u
inc
=
inc
(8.39)
Esses potenciais v ao gerar press oes que variam harmonicamente, uma vez que estamos assu-
mindo que as ondas sao harm onicas. Essas press oes vao gerar forcas harmonicas e o corpo
vai se mover harmonicamente.
Assim, como o corpo, alem de impedir a passagem das partculas uidas atraves de si, se
move periodicamente, ele imp oe movimento às partculas uidas. Tudo se passa como se
forcassemos o corpo a se mover em aguas tranquilas. O corpo gera ondas. Para represent a-
las introduzimos um potencial de velocidades. Este potencial tem que gerar movimento nas
partculas uidas de tal forma que junto ao corpo, as partculas uidas acompanhem o corpo.
Pensemos agora em um ponto do corpo. Como as partculas podem deslizar sobre o corpo,
suas componentes de velocidades na direc ao normal ao corpo no ponto considerado tem que
se igualar à componente de velocidade do corpo na direc ao normal ao ponto da superfcie do
corpo.
Assim, este potencial tem que satisfazer:
rad
n
= u
n
(8.40)
Porem o corpo tem seis movimentos, tres lineares ao longo dos eixos do sistema de referencias
colocado no corpo, e tres movimentos angulares em torno desses tres eixos. Entao podemos
imaginar que cada movimento seja um gerador de movimentos das partculas uidas. Isolamos
cada um deles e para cada um e necessario gerar um potencial de velocidades. Cada um
desses potenciais de velocidades e dado pelo produto de uma fun cao, que depende da forma
do corpo e da frequencia do movimento, multiplicada pelo m odulo da velocidade do corpo
naquela direc ao:
rad
=
1

1
+
2

2
+
3

3
+
4

4
+
5

5
+
6

6
(8.41)
8.3 Forcas Atuantes
8.3.1 Forcas hidrodinamicas
O conhecimento da funcao
T
, permite que determinemos a pressao e por conseguinte as
forcas e momentos hidrodin amicos. Utilizando a segunda lei de Newton para forcas e sua
extens ao para momentos determinamos os movimentos do corpo.
Para tal vamos inicialmente determinar as press oes atuantes sobre o corpo.
Assumimos que o corpo executa pequenas oscilac oes lineares
l
e angulares
a
, onde:
l
=
1
i +
2
j +
3
k (8.42)
a
=
4
i +
5
j +
6
k (8.43)
1
movimento linear do corpo na direc ao longitudinal, eixo Ox
2
movimento linear do corpo na direc ao lateral, eixo Oy
3
movimento linear do corpo na direc ao vertical, eixo Oz
4
movimento angular do corpo em torno da dire cao longitudinal, do eixo Ox
5
movimento angular do corpo em torno do eixo lateral, em torno do eixo Oy
6
movimento angular do corpo em torno do eixo vertical, em torno do eixo Oz
Assim, o movimento de qualquer ponto do corpo e dado por:
=
l
+
a
r (8.44)
Alem disto vamos admitir inicialmente que as ondas s ao monocrom aticas, e por conseguinte,
qualquer grandeza varia no tempo harmonicamente:
F(x, y, z, t) = f(x, y, z; ) e
it
(8.45)
Seguindo esta linha de raciocnio, o potencial de radiac ao pode ser escrito na forma:
rad
=
6
i=1
i
(x, y, z, t) =
6
i=1

i
(t)
i
(x, y, z; ) (8.46)
Isto e, sao seis potenciais correspondendo aos seis movimentos, em que cada um deles e o
produto de uma funcao de forma
i
(x, y, z; ) multiplicada pela velocidade naquela direc ao
(velocidade linear ou angular)
i
(t), onde

l
=
1
(t)i +
2
(t)j +
3
(t)k (8.47)

a
=
4
(t)i +
5
(t)j +
6
(t)k (8.48)
Deve ser lembrado que os angulos que posicionam o corpo ao longo do tempo nao formam
um vetor. Entretanto, se forem pequenos pode-se assumir que formam um vetor.
Com a integral da equa cao de Euler linearizada temos a press ao em qualquer parte do domnio
dada por
p =
T
t
gz (8.49)
Podemos separar esta press ao em parte dinamica e parte est atica, bem como em partes
independente e dependente do tempo:
p(t) = p
e
+ p
d
= p
e,0
+ p
e,t
+ p
inc
+ p
dif
+ p
rad
= p
e,0
+ p
t
p
t
= p
e,t
+ p
inc
+ p
dif
+ p
rad
(8.50)
onde:
p e a pressao total,
p
e
e a pressao est atica,
p
d
e a pressao din amica,
p
e,0
e a pressao est atica independente do tempo,
p
e,t
e a pressao est atica dependente do tempo,
p
t
e a pressao dependente do tempo,
A pressao din amica e dada por:
p
d
=
T
t
(8.51)
A pressao est atica e dada por:
p
e
= gz (8.52)
onde z e a posic ao do ponto da superfcie do corpo onde se esteja avaliando a pressao, isto e,
e a soma da cota da posic ao em repouso e a variacao devida ao movimento do corpo:
z = z
0
+k (
l
+
a
r) (8.53)
Devemos lembrar que com a hip otese de pequenas perturbacoes podemos desprezar a con-
tribuic ao do termo quadr atico, como feito acima, na express ao das pressoes, na integral da
equac ao de Euler. A press ao dinamica e a soma do termo em derivada partial em relac ao ao
tempo do potencial das ondas incidentes, das ondas difratadas e das ondas radiadas.
p
d
=
inc
t

dif
t

rad
t
(8.54)
Multiplicando-se a pressao pelo elemento de area local tem-se a intensidade da forca que a
press ao exerce sobre o corpo naquele local. Multiplicando-se pelo vetor normal, tem-se o
elemento de forca local
dF
s
= p
d
ndS + p
e
ndS =
inc
t
ndS
dif
t
ndS
rad
t
ndS gzndS (8.55)
Multiplicando-se o elemento de forca pelo raio vetor que liga o centro do sistema ao elemento
de area, tem-se o momento que a pressao atuando neste elemento de area gera.
dM
s
= r (p
d
ndS + p
e
ndS) = p
d
r ndS + p
e
r ndS
=
inc
t
r ndS
dif
t
r ndS
rad
t
r ndS gzr ndS (8.56)
Notemos que
r n = i(y n
z
z n
y
) +j(z n
x
x n
z
) +k(x n
y
y n
x
) (8.57)
Assim, se utilizarmos a notac ao
n
1
= n
x
n
2
= n
y
n
3
= n
z
n
4
= (y n
z
z n
y
)
n
5
= (z n
x
x n
z
)
n
6
= (x n
y
y n
x
)
podemos pensar em um elemento de forca generalizada, um vetor de seis componentes em
que as tres primeiras componentes signicam forcas e as tres ultimas componentes signicam
momentos:
dF =
_
_
dF
1
dF
2
dF
3
dF
4
dF
5
dF
6
_
_
=
_
_
p n
1
dS
p n
2
dS
p n
3
dS
p n
4
dS
p n
5
dS
p n
6
dS
_
_
=
_
_
p n
x
dS
p n
y
dS
p n
z
dS
p (y n
z
z n
y
) dS
p (z n
x
x n
z
) dS
p (x n
y
y n
x
) dS
_
_
(8.58)
A partir dessas forcas generalizadas podemos obter as forcas e os momentos sobre o corpo inte-
grando os elementos de forca. Esta integrac ao fornece a forca generalizada (forca e momento)
total atuando sobre o corpo:
F
s
= F
d
+F
e
=
_
S
0
inc
t
ndS
_
S
0
dif
t
ndS
_
S
0
rad
t
ndS g
_
S
0
zndS (8.59)
Separando em parte hidrodin amica e parte hidrost atica temos:
- forcas hidrost aticas generalizadas (forca e momento)
F
e
= g
_
S
0
zndS (8.60)
- forcas hidrodin amicas generalizadas (forca e momento)
F
d,t
=
_
S
0
p
d
ndS =
_
S
0
T
t
ndS (8.61)
Como supomos, o potencial
T
e dado por
T
=
inc
+
dif
+
rad
(8.62)
e que o potencial de radia cao pode ser escrito na forma:
rad
=
6
i=1

i
(t)
i
(x, y, z; ) (8.63)
Assim, temos:
p
d
= i
_
(
inc
+
dif
+
rad
) e
it
_
(8.64)
= i(
inc
+
dif
) e
it
i
6
i=1

i
i
e
it
(8.65)
A integral da press ao fornece a forca total
F
s
= F
d
+F
e
=
_
S
0
(i + gz) ndS (8.66)
Para nao repetirmos sempre a express ao forca generalizada (for ca e momento), vamos sim-
plesmente chamar de forca. Separando em parte hidrodin amica e parte hidrostatica temos:
Forca hidrodinamica
F
d
=
_
S
0
indS (8.67)
Forca hidrostatica
F
e
=
_
S
0
(gz) ndS (8.68)
As forcas hidrodin amicas sao dadas por
F
d
= F
inc
+F
dif
+F
rad
(8.69)
e cada uma das parcelas e dada por:
F
inc
=
_
S
0
p
inc
ndS =
_
S
0
inc
t
ndS = i
_
S
0
inc
ndS e
it
(8.70)
F
dif
=
_
S
0
p
dif
ndS =
_
S
0
dif
t
ndS = i
_
S
0
dif
ndS e
it
(8.71)
F
rad
=
_
S
0
p
rad
ndS =
_
S
0
rad
t
ndS =
6
i=1
i
i
_
S
0
i
ndS e
it
(8.72)
isto e:
F
d
= i
_
S
0
inc
ndS e
it
i
_
S
0
dif
ndS e
it
+
6
i=1
i
i
_
S
0
i
ndS e
it
(8.73)
8.3.2 Forca de excitacao
Como dito acima, podemos dividir a forca total em termos das contribui coes do potencial da
onda incidente e de sua difrac ao e potencial das ondas de radiacao.
O potencial de velocidades das ondas incidentes em aguas profundas e dado por:
inc
= i
g
e
k
0
z
0
e
i(tk
0
xcos()+k
0
y cos())
=
inc
e
it
(8.74)
Assim, obtemos para as forcas de excita cao
F
exc
= i
__
S
0
inc
ndS +
_
S
0
dif
ndS
_
e
it
(8.75)
As forcas excitatrizes podem ser subdivididas em duas partes. Uma relativa à onda incidente
e a outra relativa ao potencial de difrac ao. A forca devida à onda incidente, tambem chamada
de forca de Froude-Krylov, e dada por
F
inc
= i
_
S
0
inc
ndS e
it
(8.76)
As forcas de difrac ao sao dadas por:
F
dif
= i
_
S
0
dif
ndS e
it
(8.77)
Decompondo este vetor em suas seis componentes temos as seguintes express oes
F
dif,j
= i
_
S
0
j
n

dif
dS e
it
(8.78)
Utilizando agora as relac oes de reciprocidade, as componentes das forcas sao entao dadas por:
F
dif,j
= i
_
S
0
dif
n
dS e
it
(8.79)
Com a condi cao de contorno junto ao corpo obtemos
F
dif,j
= i
_
S
0
inc
n
dS e
it
(8.80)
Forca de Froude-Krylov
Acima estabelecemos a expressao do calculo da for ca sobre o corpo a partir do conhecimento
das press oes. Determinaremos agora a express ao da forca de onda segundo a hip otese de
Froude-Krylov, isto e a forca devida a onda incidente. A onda incide com um angulo de
ataque , tal que = 0 signica ondas de traves. A press ao din amica devida à onda incidente
e dada pela integral da Equac ao de Euler linearizada
p
inc
=
inc
t
(8.81)
e a for ca e entao
F
inc
=
_
S
0
inc
t
ndS (8.82)
Admitindo que o potencial de velocidades deve-se unicamente ` a onda incidente, temos ent ao
p = p
inc
= g
0
e
k
0
z
e
it
e
ik
0
xcos
e
ik
0
y sin
(8.83)
Com a press ao obtemos a forca
F
inc
= g
0
_
S
e
ik
0
(y sin xcos )
e
k
0
z
ndS e
it
(8.84)
Forca de difracao
A partir da press ao de difracao e usando rela coes de reciprocidade entre os potenciais podemos
expressar as for cas de difrac ao sem que necessitemos resolver o problema de valor de contorno
para
dif
.
Cada componente e dada por
F
dif,j
= i
_
S
0
dif
n
dS e
it
= i
_
S
0
inc
n
dS e
it
= i
_
S
0
j
_
inc
x
n
x
+

inc
y
n
y
+

inc
z
n
z
_
dS e
it
(8.85)
Como
inc
n
= (in
1
cos + in
2
sin + n
3
)k
0
inc
(8.86)
Chegamos nalmente a expressao
F
dif,j
= i
_
S
0
(in
1
cos + in
2
sin + n
3
)k
0
inc
dS e
it
(8.87)
8.3.3 Forca de radiacao
Seguindo o modelo acima, as for cas hidrodin amicas sao dadas por:
F
rad
=
6
i=1
i
_
S
0
i
ndS
i
e
it
(8.88)
Como o potencial de radiac ao pode ser escrito na forma
rad
=
6
i=1

i
(t)
i
(x, y, z; ) (8.89)
ent ao
F
rad,j
=
6
i=1
2
_
S
0
i
n
j
dS
i
e
it
=
6
i=1

i
(t)
_
S
0
i
n
j
dS =
6
i=1

i
(t)
ji
(; forma)
(8.90)
onde o coeciente hidrodin amico,
ji
(; forma), depende da forma e da frequencia, e e dado
por
ji
=
_
S
0
i
n
j
dS (8.91)
Deve-se observar que para um movimento em uma direc ao aparecem reac oes hidrodin amicas
em todas as direc oes. Isto e, se o corpo se move na direcao 1, gera o potencial

i
(t)
i
(x, y, z; ) (8.92)
este potencial gera uma pressoes. Essas press oes multiplicadas pela normal e o elemento
de linha geram elementos de for ca que integradas gera uma forca sobre o corpo com tres
componentes. Essas press oes multiplicadas pela normal e o elemento de linha geram elementos
de for ca que multiplicadas pelo bra co (dist ancias de cada ponto na superfcie do corpo ate o
centro do sistema) e integradas geram momentos sobre o corpo nas tres direc oes, isto e com
tres componentes .
Para o caso de um corpo profundamente imerso
ji
(; forma) = A
ji
(forma) (8.93)
sendo A
ji
conhecido como massa adicional.
Atraves de uma formula cao para problemas com superfcie livre podemos mostrar que
ji
(; forma) = A
ji
(; forma) +
1
i
B
ji
(; forma) (8.94)
onde B
ji
e o amortecimento hidrodinamico devido a energia cedida para a forma cao das ondas.
Na forma vetorial temos:
F
rad
=
_
_
F
rad,1
F
rad,2
F
rad,3
F
rad,4
F
rad,5
F
rad,6
_
_
= [A] [B] (8.95)
8.3.4 Quantidades de Movimento Linear e Angular da Massa do
Corpo
Vamos agora desenvolver os primeiros membros das equac oes de conservac ao de quantidade
de movimento linear e angular para o caso de um corpo em ondas regulares de pequenas
amplitudes. Sob essas condic oes, linearizando o problema, desenvolveremos um modelo para
an alise da din amica do navio no mar.
Utilizamos dois sistemas de referencia para descrever os movimentos do navio. Um sistema
Oxyz, que se desloca com velocidade de avanco igual à do corpo U = constante, sobre a
superfcie livre do mar na condicao de aguas tranquilas. O eixo Oz est a voltado verticalmente
para cima e o eixo Ox, encontra-se sobre o plano da linha dagua apontando para vante, na
direc ao do movimento do corpo. Um segundo sistema xo ao corpo O
, que oscila e
avanca solid ario ao corpo, sera considerado.

E denido de tal forma que coincide com Oxyz
quando o corpo passa pela posi cao media. O centro de gravidade tem coordenadas (X
g
, Y
g
, Z
g
)
no sistema solid ario.
Passaremos agora a desenvolver as expressoes das diversas contribuic oes citadas anterior-
mente. Inicialmente vamos desenvolver as express oes para a determinac ao das variac oes das
quantidades de movimento do corpo:
_
B
d
dt
(u dm) (8.96)
e
_
B
d
dt
(r u) dm (8.97)
Nesta express ao u e a velocidade de um ponto P xo no corpo, que no sistema Oxyz, e dada
por (8.3):
u = U
0
+r =
l
+r (8.98)
Nesta expressao zemos U
0
=
l
sendo que
l
e o vetor de deslocamento linear
l
=
1
i +
2
j +
3
k (8.99)
O vetor r descrito nos dois sistemas acima denidos e dado por
r = xi + yj + zk = x
+ y
+ z
(8.100)
Multiplicando (8.100) escalarmente por i, j e k obtemos:
_
_
_
x
y
z
_
_
_
=
_
_
i
i j
i k
i
i
j j
j k
j
i
k j
k k
k
_
_
_
_
_
x
_
_
_
(8.101)
Multiplicando (8.100) escalarmente por i
, j
e k
obtemos:
_
_
_
x
_
_
_
=
_
_
i i
j i
k i
i j
j j
k j
i k
j k
k k
_
_
_
_
_
x
y
z
_
_
_
(8.102)
As matrizes que aparecem em (8.101) e (8.102) s ao inversas. A transformac ao de coordenadas
de um sistema para o outro, pressup oe entretanto que conhecamos os angulos entre os vetores
unit arios, que s ao desconhecidos e que descrevem o movimento angular do corpo. Admitindo
que a rotacao assumida pelo corpo em cada instante e o resultado de tres rotac oes
4
,
5
e
6
,
em sequencia, a partir de uma situac ao onde os eixos O
, O
e O
inicialmente coincidem
com os eixos Ox, Oy e Oz, e que estas rota coes se d ao em torno do eixo O
, do eixo O
e
do eixo O
, podemos dizer que um vetor r, que na posic ao nal tem coordenadas (x
, y
, z
)
no sistema solid ario, tera coordenadas (x, y, z) no sistema Oxyz, relacionadas atraves de:
_
_
_
x
_
_
_
=
_
_
c(
6
) s(
6
) 0
s(
6
) c(
6
) 0
0 0 1
_
_
_
_
c(
5
) 0 s(
5
)
0 1 0
s(
5
) 0 c(
5
)
_
_
_
_
1 0 0
0 c(
4
) s(
4
)
0 s(
4
) c(
4
)
_
_
_
_
_
x
y
z
_
_
_
(8.103)
ou
_
_
_
x
_
_
_
= [R]
_
_
_
x
y
z
_
_
_
= (8.104)
onde introduzimos a matriz de rotac ao [R], dada por:
[R] =
_
_
c(
5
)c(
6
) c(
4
)s(
6
) + s(
4
)s(
5
)c(
6
) s(
4
)s(
6
) c(
4
)s(
5
)c(
6
)
c(
5
)s(
6
) c(
4
)c(
6
) s(
4
)s(
5
)s(
6
) s(
4
)c(
6
) + c(
4
)s(
5
)s(
6
)
s(
5
) s(
4
)c(
5
) c(
4
)c(
5
)
_
_
(8.105)
onde c(
i
) e s(
i
), signicam o cosseno e o seno de
i
. Assim sendo, um ponto P do corpo
que, em relacao ao sistema solid ario tem coordenadas (x
, y
, z
), tera coordenadas (x, y, z)

em relac ao ao sistema inercial, dadas por:
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
=
_
_
_
3
_
_
_
+ [R]
1
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
(8.106)
Sob a hip otese de pequenos deslocamentos, a express ao acima toma a forma:
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
=
_
_
_
3
_
_
_
+
_
_
1
6

5
6
1
4
5

4
1
_
_
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
(8.107)
=
_
_
_
3
_
_
_
+
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
+
_
_
0
6

5
6
0
4
5

4
0
_
_
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
(8.108)
Assim, a diferen ca entre os vetores r
P
e r
P
e dada por
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
=
_
_
_
3
_
_
_
+
_
_
0
6

5
6
0
4
5

4
0
_
_
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
(8.109)
ou
r =
l
+
a
r
P
(8.110)
Assim, podemos assumir que o movimento de rota cao do corpo e dado pela soma vetorial de
tres rotac oes em torno de cada um dos eixos, podendo o movimento angular ser representado
por um vetor. Denimos este vetor por
a
a
=
4
i +
5
j +
6
k (8.111)
O vetor velocidade angular est a relacionado com as derivadas
4
,
5
e
6
atraves de:
x
=
4
cos(
5
) cos(
6
) +
5
sin(
6
) (8.112)
y
=
4
cos(
5
) sin(
6
) +
5
cos(
6
) (8.113)
z
=
4
sin(
5
) +
6
(8.114)
conrmando que, para pequenos movimentos, podemos assumir:
_
_
_
z
_
_
_
=
_
_
_

4

5

6
_
_
_
(8.115)
Isto e, a velocidade angular e dada pela soma das derivadas das tres componentes do vetor
a
:
=
a
=
4
i +
5
j +
6
k (8.116)
Denindo as quantidades de movimento linear por
L
l
=
_
B
udm = L
1
i + L
2
j + L
3
k =
_
B
(
l
+
a
r)dm (8.117)
e angular por
L
a
=
_
B
r udm = L
4
i + L
5
j + L
6
k =
_
B
r (
l
+
a
r)dm (8.118)
onde o vetor velocidade do ponto P e dado por:
u =
l
+r =
l
+
a
r =
1
i +
2
j +
3
k + (
4
i +
5
j +
6
k) r
= i(
1
+ z

5
y

6
) +j(
2
+ x

6
z

4
) +k(
3
+ y

4
x

5
) (8.119)
e o produto vetorial
r u = iy
(
3
+ y

4
x

5
) z
(
2
+ x

6
z

4
)
+jz
(
1
+ z

5
y

6
) z
(
3
+ y

4
x

6
)
+kx
(
2
+ x

6
z

4
) y
(
1
+ z

5
y

6
) (8.120)
teremos
L
1
=
_
B
(
1
+ z

5
y

6
)dm =
1
_
B
dm +
5
_
B
z
dm
6
_
B
y
dm (8.121)
L
2
=
_
B
(
2
+ x

6
z

4
)dm =
2
_
B
dm +
6
_
B
x
dm
4
_
B
z
dm (8.122)
L
3
=
_
B
(
3
+ y

4
x

5
)dm =
3
_
B
dm +
4
_
B
y
dm
5
_
B
x
dm (8.123)
L
4
=
_
B
y
(
3
+ y

4
x

5
) z
(
2
+ x

6
z

4
)dm
=
_
B
z
dm
2
+
_
B
y
dm
3
+
_
B
(y
2
+ z
2
)dm
4
_
B
y
dm
5
_
B
z
dm
6
(8.124)
L
5
=
_
B
z
(
1
+ z

5
y

6
) x
(
3
+ y

4
x

6
)dm
=
_
B
z
dm
1
+
_
B
x
dm
3
_
B
y
dm
4
+
_
B
(x
2
+ z
2
)dm
5
_
B
z
dm
6
(8.125)
L
6
=
_
B
x
(
2
+ x

6
z

4
) y
(
1
+ z

5
y

6
)dm
=
_
B
y
dm
1
+
_
B
x
dm
2
_
B
z
dm
4
_
B
z
dm
5
+
_
B
(x
2
+ y
2
)dm
6
(8.126)
Introduzindo as seguintes deni coes:
_
B
dm = M
_
B
x
dm = M X
g
_
B
z
dm = M Z
g
_
B
y
dm = M Y
g
_
B
(y
2
+ z
2
)dm = I
44
_
B
(x
2
+ z
2
)dm = I
55
_
B
(x
2
+ y
2
)dm = I
66
_
B
x
dm = I
45
= I
54
_
B
x
dm = I
46
= I
64
_
B
y
dm = I
56
= I
65
onde M e a massa do corpo, X
g
, Y
g
e Z
g
s ao as coordenadas do centro de gravidade do corpo
e I
ij
s ao os produtos e momentos de inercia.
Assim sendo, vale a express ao
L =
_
L
l
L
a
_
= [M] = [M]
_

l

a
_
(8.127)
onde introduzimos a matriz de inercia [M] = [M
ij
], onde seus termos denem a massa, os
produtos e os momentos de inercia,
[M] = [M
ij
] =
_
_
M 0 0 0 MZ
g
MY
g
0 M 0 MZ
g
0 MX
g
0 0 M MY
g
MX
g
0
0 MZ
g
MY
g
I
44
I
45
I
46
MZ
g
0 MX
g
I
54
I
55
I
56
MY
g
MX
g
0 I
64
I
65
I
66
_
_
(8.128)
Com isto entao
d
dt
L = [M] (8.129)
8.3.5 Restauracao: Acao das forcas hidrostaticas e das forcas de
corpo
Quando um corpo utuante abandona sua posic ao de equilbrio est atico, a acao de seu peso e
das rea coes de origem hidrost aticas tendem a restaurar sua posicao original. A estas rea coes
d a-se o nome de for cas e momentos de restauracao.
Assim, a obtenc ao das forcas e momentos de restaurac ao passa pela determinac ao das for cas
dos momentos de origem hidrost atica, obtidos atraves da integra cao das press oes hidrost aticas
ao longo da superfcie instantanea do corpo:
F
e
=
_
Sc
pndS (8.130)
M
e
=
_
Sc
pr ndS (8.131)
Utilizaremos aqui os mesmos dois sistemas de referencia utilizados na determinac ao das quan-
tidades de movimento, ver gura (??).
Como a press ao hidrostatica e dada por p = gz, temos que:
F
e
= g
_
Sc
zndS (8.132)
M
e
= g
_
Sc
zr ndS (8.133)
onde r e o vetor posic ao de um ponto do casco relativo ao referencial Oxyz.
Como os movimentos oscilatorios lineares e angulares s ao de pequenas amplitudes vale:
r = r
+
l
+
a
r
(8.134)
onde:
l
= (
1
,
2
,
3
) e o vetor que fornece os deslocamentos lineares do ponto O
relativamente a
O.
a
= (
4
,
5
,
6
) e o vetor que dos deslocamentos angulares do referencial O
relativa-
mente a Oxyz.
r
e o vetor que fornece a posi cao de um ponto qualquer do casco com relac ao a O
, quando
o corpo se encontra em sua posic ao inicial de equilbrio.
x = x
+
1
+
5
z
6
y
(8.135)
y = y
+
2
+
6
x
4
z
(8.136)
z = z
+
3
+
4
y
5
x
(8.137)
A coordenada z, que aparece nas express oes (8.132) e (8.133), encontra-se xa no espaco,
enquanto a superfcie molhada do corpo o
c
(x, y, z, t) oscila.
Para que se possa calcular as integrais de superfcie por meio da aplicac ao do teorema de
Gauss, deve-se utilizar o artifcio de fechar a superfcie o
c
, acrescentando-se parte do plano
de linha d agua pertencente ao plano z = 0, observando-se, no entanto, que os integrandos em
(8.132) e (8.133) se anular ao.
Aplicando as duas variantes do teorema de Gauss
_
V
fdV =
_
S
fndS (8.138)
_
V
f dV =
_
S
n f dS (8.139)
respectivamente ` as expressoes (8.132) e (8.133) vamos obter:
F
e
= g
_
Sc
zndS = g
_
Vc
zdV (8.140)
M
e
= g
_
Sc
zr ndS = g
_
Vc
(zr)dV (8.141)
onde V
c
e o volume instant aneo deslocado pelo corpo.
Desenvolvendo o termo (zr) no sistema inercial teremos:
M
e
= g
_
Vc
(iy +jx) dV (8.142)
As integrais volumetricas em (8.140) e (8.141) podem ser calculadas em termos das coorde-
nadas xas ao corpo fazendo-se uma decomposi cao do volume instant aneo V
c
num volume
constante V
0
, igual ao volume sob o plano z
= 0, mais a varia cao desse volume dada pela

regi ao entre os planos z = 0 e z
= 0.
Usando as rela coes (8.137) a contribuicao hidrost atica de restaura cao sera dada por:
F
e
= gk
_
V
0
_
Sw
(
3
+
4
y
5
x
)dx
dy
_
(8.143)
e a contribuic ao para o momento de restaura cao sera:
M
e
= g
__
V
0
_
i(
2
+ y
+
6
x
4
z
) +j(
1
+ x
+
5
z
6
y
)
_
dV
_
Sw
(
3
+
4
y
5
x
)[i(
2
+ y
) +j(
1
+ x
)]dx
dy
_
(8.144)
onde S
w
e a superfcie da linha d agua na condic ao de equilbrio do corpo e V
0
e o volume
deslocado na mesma condic ao.
As equac oes (8.143) e (8.144) podem ser expressas como segue:
F
e
= gk
_
V
0
3
_
Sw
dx
dy
4
_
Sw
y
dx
dy
+
5
_
Sw
x
dx
dy
_
(8.145)
M
e
= gi
_
2
_
V
0
dV
_
V
0
y
dV
6
_
V
0
x
dV +
4
_
V
0
z
dV
+
3
_
Sw
y
dx
dy
+
4
_
Sw
y
2
dx
dy
5
_
Sw
x
dx
dy
_
+gj
_
1
_
V
0
dV +
_
V
0
x
dV +
5
_
V
0
z
dV
6
_
V
0
y
dV
3
_
Sw
x
dx
dy
4
_
Sw
x
dx
dy
+
5
_
Sw
x
2
dx
dy
_
(8.146)
Como o centro de carena (x
b
, y
b
, z
b
) e dado por
x
b
=
1
V
0
_
V
0
x
dV (8.147)
y
b
=
1
V
0
_
V
0
y
dV (8.148)
z
b
=
1
V
0
_
V
0
z
dV (8.149)
como
S
w
=
_
Sw
dx
dy
(8.150)
V
0
=
_
V
0
dV (8.151)
e denindo:
S
x
=
_
Sw
x
dx
dy
(8.152)
S
y
=
_
Sw
y
dx
dy
(8.153)
S
x
x
=
_
Sw
x
2
dx
dy
(8.154)
S
y
y
=
_
Sw
y
2
dx
dy
(8.155)
S
x
y
=
_
Sw
x
dx
dy
(8.156)
temos
F
e
= gk
_
V
0
3
S
w
4
S
y
+
5
S
x
_
(8.157)
M
e
= gi
_
2
V
0
y
b
V
0
6
x
b
V
0
+
4
z
b
V
0
+
3
S
y
+
4
S
y
y

5
S
x
_
+gj
_
1
V
0
+ x
b
V
0
+
5
z
b
V
0
6
y
b
V
0
3
S
x

4
S
x
y
+
5
S
x
_
(8.158)
Podemos incorporar agora a contribuic ao devida ` a ac ao das forcas gravitacionais, isto e, a
ac ao do peso, e ` as forcas e aos momentos de restaura cao.
F
p
= Mgk (8.159)
onde M e a massa do corpo.
Para o calculo do momento do peso relativamente ao ponto O xo no espa co devemos conhecer
o raio-vetor entre o centro de gravidade G e o ponto O origem do referencial Oxyz. Suas
coordenadas sao:
x
g
= x
g
+
1
+
5
z
6
y
g
(8.160)
y
g
= y
g
+
2
+
6
x
4
z
g
(8.161)
z
g
= z
g
+
3
+
4
y
5
x
g
(8.162)
onde:
r
G
= (x
G
, y
G
, z
G
) dene a posic ao instantanea do centro de gravidade G em relac ao ao
referencial Oxyz
r
G
= (x
G
, y
G
, z
G
) dene a posic ao instantanea do centro de gravidade G em relac ao ao
referencial O
quando o corpo se encontra em sua posic ao media.

O momento do peso sera dado por:
M
p
= r
g
F
p
(8.163)
Desenvolvendo (8.163) teremos:
M
p
= Mgr
g
k = iMg(y
g
+
2
+
6
x
4
z
g
) +jMg(x
g
+
1
+
5
z
6
y
g
) (8.164)
Somando os termos de for ca e momento do peso às forcas e momentos hidrostaticos teremos
ent ao as forcas e momentos de restaura cao propriamente ditos:
F
r
= Mgk + gk
_
V
0
3
S
w
4
S
y
+
5
S
x
_
(8.165)
M
r
= i
_
g
2
V
0
gy
b
V
0
g
6
x
b
V
0
+ g
4
z
b
V
0
y
g
Mg
2
Mg
6
x
g
Mg +
4
z
g
Mg
+g
3
S
y
+ g
4
S
y
y
g
5
S
x
+j
_
g
1
V
0
+ gx
b
V
0
+ g
5
z
b
V
0
g
6
y
b
V
0
+ x
g
Mg +
1
Mg +
5
z
g
Mg
6
y
g
Mg
g
3
S
x
g
4
S
x
y
+ g
5
S
x
(8.166)
Para um corpo utuando livremente temos
gV
0
= Mg (8.167)
x
g
= x
b
(8.168)
y
g
= y
b
(8.169)
Substituindo estas expressoes em (8.165) e (8.166) teremos:
F
r
= gk
_
3
S
w
4
S
y
+
5
S
x
_
(8.170)
M
r
= i
_
4
Mg(z
b
z
g
) + g
3
S
y
+ g
4
S
y
y
g
5
S
x
_
+j
_
5
Mg(z
b
z
g
) g
3
S
x
g
4
S
x
y
+ g
5
S
x
_
(8.171)
Utilizando a notacao
F
r,i
=
6
j=1
C
ij
j
i = 1, 6 (8.172)
temos
C
33
= gS
w
(8.173)
C
34
= C
43
= gS
y
(8.174)
C
35
= C
53
= gS
x
(8.175)
C
44
= Mg(z
b
z
g
) + gS
y
y
(8.176)
C
45
= C
54
= gS
x
y
(8.177)
C
55
= Mg(z
b
z
g
) + gS
x
x
(8.178)
e os restantes C
ij
nulos.
Para corpos com um plano de simetria
C
34
= C
43
= 0 (8.179)
8.4 Equac oes de Movimento no Domnio da Frequencia
Nas sec oes anteriores desenvolvemos express oes para as forcas hidrost aticas, hidrodin amicas
e inerciais.
As equa coes que representam campos de velocidades e press oes foram linearizadas e os efeitos
viscosos desprezados. O problema hidrodinamico tornou-se determinar potenciais de veloci-
dades.
Considerando-se que o problema hidrodin amico e linear, pode-se supor que a onda incidente
e monocrom atica, isto e, todas suas propriedades variam com o tempo de forma harm onica.
Assim as press oes variam harmonicamente com o tempo, assumindo a forma:
p
inc
(x, y, z, t) = f
inc
(x, y, z) e
it
(8.180)
A onda incidente ao encontrar o corpo sofre difra cao e a onda difratada e tambem harm onica,
gerando pressoes que variam harmonicamente:
p
dif
(x, y, z, t) = f
dif
(x, y, z) e
it
(8.181)
A soma desses dois campos gera o campo de pressoes de excitac ao, tambem harmonicas
p
exc
(x, y, z, t) = f
exc
(x, y, z) e
it
= [f
inc
(x, y, z) + f
dif
(x, y, z)] e
it
(8.182)
A integracao das pressoes hidrodinamicas gera forcas harm onicas que, atuando sobre o corpo,
v ao impor um movimento harmonico ao corpo. O movimento harmonico do corpo gera forcas
de radiac ao harmonicas. Assim, todas as propriedades, velocidades das partculas uidas,
movimentos do corpo, forcas de excita cao, forcas de radiac ao, forcas de restaurac ao e for cas
inerciais, sao harm onicas.
Outro aspecto que se deve considerar e que a onda incidente atua por um longo tempo de tal
forma que a resposta transiente (soluc ao homogenea da equac ao de movimento às condi coes
iniciais) evanesce e nos concentramos na resposta harm onica ` a excitacao harm onica (solucao
particular).
Reunindo as express oes das forcas hidrodin amicas, hidrost aticas e do peso e aplicando as leis
de conservac ao das quantidades de movimento linear e angular obtemos:
M
ij

j
= (A
ij

j
+ B
ij

j
) C
ij
j
+ F
inc,i
+ F
dif,i
(8.183)
ou
(M
ij
+ A
ij
)
j
+ B
ij

j
+ C
ij
j
= F
exc,i
(8.184)
Observando as forcas de excitac ao e as forcas de radiac ao vemos que esta equa cao foi de-
senvolvida para uma excitac ao harmonica. Tratando-se de um sistema linear responder a
harmonicamente ` a excitac ao. As forcas de excitac ao e as respostas s ao entao escritas na
forma:
F
exc,i
= F
inc,i
+ F
dif,i
= F
0i
e
it
(8.185)
j
=
0j
e
i(t)
(8.186)
com isto pode-se escrever:

j
= i
j
(8.187)

j
=
2
j
(8.188)
substituindo nas expressao acima da equac ao de movimento:
_
(M
ij
+ A
ij
)
2
+ iB
ij
+ C
ij
0j
e
i(t)
= F
0i
e
it
(8.189)
Vemos que a dependencia do tempo se concentra na func ao exponencial que pode ser can-
celada na equac ao, obtendo-se uma equac ao algebrica para obtenc ao da resposta para cada
frequencia:
0j
=
_
(M
ij
+ A
ij
)
2
+ iB
ij
+ C
ij
1
F
0i
(8.190)
Como a expressao n ao depende do tempo, somente da frequencia, diz-se que se esta resolvendo
o problema no domnio do tempo. Deve-se observar que tanto a forca de excita cao bem como
a frac ao s ao func oes complexas. O vetor de forcas e momentos F
0i
e complexo e seu m odulo
forma o vetor de intensidade e a relac ao entre a parte imagin aria e a parte real fornecem a fase
da forca em relacao ` a onda. De maneira similar o vetor de respostas, contem a intensidade
da resposta para os seis graus de liberdade do corpo, bem como a informa cao da fase dos
movimentos em relac ao ` a onda. Como a forca de onda pode ser escrita como:
F
0i
= f(, forma do corpo)
0
(8.191)
onde f(, forma do corpo) e a func ao de transferencia entre a onda e a forca sobre o corpo.
0j
0
=
_
(M
ij
+ A
ij
)
2
+ iB
ij
+ C
ij
1
f(, forma do corpo) (8.192)
Tem-se ent ao a relac ao entre os seis movimentos do corpo e a amplitude da onda em func ao
da frequencia. Esta func ao e chamada de func ao de transferencia, fator de amplicac ao e
operador de resposta de amplitude (RAO - response amplitude operator).
8.5 Equac oes do Movimento no Domnio do Tempo
Nas sec oes anteriores apresentamos o problema hidrodinamico, as forcas hidrodinamicas,
hidrost aticas e inerciais para o caso em que a onda incidente e a soluc ao do problema de
valor de contorno linearizado e que a dependencia no tempo e harm onica. Desprezamos a
soluc ao transiente e estudamos a soluc ao da equa cao de movimento para excitac ao harm onica.
Na presente secao vamos considerar que a for ca de excitac ao e oscilat oria porem irregular.
Decorre disto que o corpo vai executar movimentos irregulares. Assim o problema de valor
de contorno para determinar o potencial de velocidades e dependente do tempo de forma nao
harm onica.
Ser ao estabelecidos dois problemas de valor de contorno, cujas solucoes nos fornecem como
seria a resposta hidrodinamica do corpo, o problema de radiac ao. A partir desses dois prob-
lemas ser ao construdas as equac oes de movimento. Vamos supor que e possvel conhecermos
a forca de excita cao de forma irregular.
O desenvolvimento aqui apresentado deve-se basicamente ao trabalho de Cummins com a
extens ao de Ogilvie.
Considere-se um corpo que se encontra proximo à superfcie livre sem velocidade de avanco,
em aguas tranquilas e que executa um movimento impulsivo do modo de movimento j de valor
j
. Deve-se lembrar que se tem seis modos j = 1, ..., 6, que representam os movimentos de
surge, sway, heave, roll, pitch e yaw. Este movimento
j
equivale a mover o corpo com uma
velocidade v
j
durante um intervalo de tempo t de forma que:
j
= v
j
t (8.193)
Podemos entao dizer que a este movimento corresponde uma func ao potencial de velocidades
=
6
j=1
j
=
6
j=1
v
j
j
(8.194)
que satisfaz na superfcie do corpo a condic ao
j
n
= n
j
(8.195)
e no fundo, z = h,
j
z
= 0 (8.196)
Da condic ao de contorno cinem atica a ser respeitada na superfcie livre do mar
j
t
=

j
z
= v
j
j
z
(8.197)
pode-se dizer que a este impulso correspondera uma elevac ao da superfcie livre na forma:
j
t
= v
j
j
z
(8.198)
ou
j
= v
j
j
z
t (8.199)
Ap os a ac ao deste impulso, ocasionando a elevac ao da superfcie livre, seguir a a forma cao
de ondas que se propagarao para o meio. O potencial de velocidades resultante sera entao
proporcional ao impulso
=
6
j=1
j
(t)
j
(8.200)
onde a fun cao
j
(t) dever a satisfazer a condicao inicial
j
(t < t
0
) = 0 (8.201)
Obedecendo ` a Equac ao de Bernoulli, deve valer na superfcie z = 0 uma vez que o problema
e linearizado, a condicao
j
t
= g
j
(8.202)
Combinando-se esta condic ao com as equac oes (8.199) e (8.193) segue:
j
t
= g
j
z
(8.203)
na superfcie z = 0 no instante t = t
0
+ t.
Alem desta condic ao, na superfcie z = 0, a funcao
j
dever a satisfazer
j
t
2
+ g
j
z
= 0 (8.204)
sobre a superfcie do casco S
0
j
n
= 0 (8.205)
sobre o fundo
j
z
= 0 (8.206)
No problema que se esta tratando, tem-se ent ao dois potenciais a serem determinados:
1.
j
, solucao da equac ao de Laplace satisfazendo as seguintes condic oes de contorno:
j
n
= n
j
sobre o corpo (8.207)
j
z
= 0 no fundo (8.208)
j
= 0 na superfcie z = 0 (8.209)
2.
j
, solucao da equac ao de Laplace satisfazendo as seguintes condic oes de contorno:
j
n
= 0 sobre o corpo (8.210)
j
z
= 0 no fundo (8.211)
j
t
2
+ g
j
z
= 0 na superfcie z = 0 (8.212)
j
= 0 para t < t
0
(8.213)
j
t
g
j
z
= 0 em z = 0 para t = t
0
+ t (8.214)
Deve-se notar que o potencial
j
corresponde ao caso de um corpo oscilando na superfcie
livre a altas frequencias.
Quando o corpo oscila arbitrariamente na superfcie livre pode-se imaginar que seu movimento
seja a superposic ao de diversos movimentos impulsivos. Assim,
(nt) =
6
j=1
[v
j
(nt)
j
+
n
i=1
j
(t
0
+ (n i)t)v
j
(it)t] (8.215)
no limite quando t 0 e como t = t
0
+ nt
(t) =
6
j=1
[
j
(t)
j
+
_
t
j
(t )
j
()d] (8.216)
As pressoes, e por conseguinte as forcas, sao determinadas atraves da Equac ao de Bernoulli,
p(t) =
t
=
6
j=1
[
j
(t)
j
+
j
(0)
j
+
_
t
j
(t )
t

j
()d]
=
6
j=1
[
j
(t)
j
+
_
t
j
(t )
t

j
()d] (8.217)
ent ao
F
k
=
_
S
0
p(t)n
k
dS =
_
S
0
t
n
k
dS
=
6
j=1
[
j
(t)
_
S
0
j
n
k
dS
_
S
0
_
t
j
(t )
t

j
()dn
k
dS] (8.218)
Denindo
m
kj
=
_
S
0
j
n
k
dS (8.219)
K
kj
(t) =
_
S
0
j
(t)
t
n
k
dS (8.220)
Aplicando a segunda lei de Newton para o corpo utuante
6
j=1
[(M
kj
+ m
kj
)
j
+
_
t
K
kj
(t ) ()d + C
kj
j
] = F
k
(t) (8.221)
onde:
M
kj
e a matriz de inercia
C
kj
e a matriz de restaurac ao
K
kj
e a func ao de retardac ao (memoria uida)
m
kj
e a matriz de massa adicional
F
k
(t) e a func ao vari avel no tempo que representa as forcas externas, por exemplo a
forca excitatriz devida às ondas incidentes.
Cummins desenvolveu esta formulacao, porem n ao desenvolveu a forma para se determinar
os potenciais nela envolvidos. Ogilvie, relacionando o presente problema com o problema no
domnio do tempo, mostrou que e possvel determinar m
kj
e K
kj
sem que se faca necessario
determinar os potenciais. Para tal considere-se inicialmente que o corpo realiza um movimento
harm onico simples a partir do instante t = 0
j
=
0j
e
i(t+
j
)
(8.222)
isto e, esteja sujeito a uma forca excitatriz harm onica. Assim, a equa cao de movimento sera
'
6
j=1
[(M
kj
+ m
kj
)(
2
)
0j
e
i(t+
j
)
+
_
t
0
K
kj
(u) e
iu
du(i)
0j
e
i(t+
j
)
+C
kj
0j
e
i(t+
j
)
] = F
0k
(t) e
i(t+
k
)
(8.223)
ou
6
j=1
[
2
M
kj
+ m
kj

1
_
t
0
K
kj
(u) sin(u)du cos(t +
j
)
_
t
0
K
kj
(u) cos(u)du sin(t +
j
) + C
kj
cos(t +
j
)]
0j
= F
0k
cos(t +
k
) (8.224)
Esta equac ao corresponde ` a equac ao no domnio da frequencia se forem respeitadas as rela coes:
a
kj
= m
kj

1
_
t
0
K
kj
(u) sin(u)du (8.225)
b
kj
=
_
t
0
K
kj
(u) cos(u)du (8.226)
O uso da transformada inversa de Fourier para a express ao acima permite que se explicite a
func ao K
kj
K
kj
=
2
_

0
b
kj
cos(t)d (8.227)
e o valor da constante m
kj
ca ent ao dado por:
m
kj
= a
kj
(
) +
1
_

0
K
kj
sin(
t)dt (8.228)
onde
pode ser escolhido arbitrariamente.

Cabe ressaltar que b
kj
() tende a zero quando a frequencia tende para innito. Para
ns de avaliac ao numerica e ent ao conveniente pesquisar-se uma forma assint otica para b
kj
desdobrando-se a integral que determina K
kj
em duas parcelas
K
kj
=
2
_

1
0
b
kj
cos(t)d +
2
1
C
kj
p
cos(t)d (8.229)
onde a segunda parcela pode ser resolvida analiticamente.
Captulo 9
Dinamica de corpos utuantes com
velocidade de avanco
9.1 Introducao
Nesta sec ao vamos tratar a din amica de corpos utuantes dotados de velocidade de avanco
no mar com ondas de pequenas amplitudes. Neste caso h a algumas modicac oes a serem
includas no desenvolvimento da teoria vista anterioriormente, para o caso de corpos sem
velocidade de avanco, que impoem algumas diculdades ao problema.
Vamos estender o equacionamento do problema para o caso de um corpo tridimensional com
velocidade de avanco em que admitimos que o corpo seja similar a um navio com simetria em
relac ao ao plano y = 0. As hip oteses simplicadoras basicas s ao: efeitos viscosos desprezveis,
uido incompressvel e for cas de corpo derivam de um potencial. Nestas condicoes pode-se
dizer que existe um potencial de velocidades que satisfaz a equac ao de Laplace.
Mais uma vez vamos nos ater a respostas em ondas monocromaticas.

E intuitivo pensar que se
o navio tem velocidade de avan co diferente de zero e encontra ondas pela proa, sua frequencia
de oscilac ao sera diferente da frequencia das ondas. Dizemos que ele vai oscilar na frequencia
de encontro
e
, que e dada por
e
= k
0
U cos (9.1)
onde e a frequencia da onda, k
0
e o n umero de onda, U e a velocidade de avanco e e o
angulo que a direc ao de propaga cao das ondas faz com o eixo longitudinal do navio, de tal
forma que, quando as ondas vem pela popa e nulo.
115
Consideremos um sistema de coordenadas OXY Z com o plano Z = 0 sobre a superfcie livre.
O eixo OZ aponta verticalmente para cima. Consideremos um segundo sistema o x y z cujo
centro, sempre concide com o ponto O, com eixo o x fazendo um angulo com o eixo OX.
O navio tem velocidade desloca-se em linha reta com velocidade U na direc ao do eixo o x. As
ondas se propagam na direc ao do eixo OX e o vetor celeridade da onda faz um angulo com
o vetor velocidade do navio, e consequentemente com o eixo longitudinal do navio.
Consideremos um terceiro sistema oxyz que se desloca com a velocidade do navio, sem oscilar.
Seu centro est a localizado na superfcie livre em repouso e o eixo oz aponta verticalmente para
cima. O ponto o, centro do sistema, esta localizado a meio navio. Muitas vezes e mais comodo
localiz a-lo na vertical passando pelo centro de gravidade.
O perl de onda e dado por
(X, t) =
0
cos(t k
0
X) (9.2)
porem como,
X = x cos() y sin() (9.3)
e
x = x + Ut (9.4)
ent ao
(X, t) =
0
cos[t k
0
( x cos() y sin())] =
0
cos[t k
0
(x + U)t cos() + k
0
y sin()] (9.5)
Podemos rearranjar esta express ao na forma:
(X, t) =
0
cos[t k
0
x cos() k
0
Ut cos() + k
0
y sin()] =
0
cos[( k
0
U cos())t k
0
x cos() + k
0
y sin()] (9.6)
o que nos leva a denir a func ao elevac ao da superfcie livre na forma:
(x, y, t) =
0
cos(
e
t k
0
x cos() + k
0
y sin()) (9.7)
9.2 Potencial de velocidades
Com a velocidade de avanco, uma nova contribuicao potencial deve ser introduzida. Supomos
que o potencial
T
seja dado por
T
= Ux + = Ux +
sta
+
inc
+
dif
+
rad
= Ux +
sta
+
t
(9.8)
onde
U e a velocidade de avanco do corpo
e o potencial representativo das ondas incidentes e da perturbac ao devido ` a presen ca do
corpo,
sta
e o potencial representativo da perturbacao devido ` a presenca do corpo quando em
avanco uniforme sem ondas,
T
e o potencial total
t
e o potencial dependente do tempo
inc
e o potencial representativo das ondas incidentes
dif
e o potencial representativo da perturbac ao das ondas incidentes pela presenca do corpo
rad
e o potencial representativo das ondas que radiam para o uido devidas aos movimentos
do corpo
Para garantir a existencia e a unicidade da soluc ao devemos impor condi coes à func ao
T
nos contornos do domnio uido. O domnio uido tem como contornos, a superfcie livre, o
fundo, uma superfcie muito longe do corpo e a superfcie do corpo utuante. As condic oes a
serem satisfeitas pela func ao potencial de velocidades
T
s ao express oes de condic oes fsicas
a serem v alidas nos contornos uidos.
Denimos a superfcie livre pela func ao
F
sl
(x, y, z, t) = z (x, y, t) = 0. (9.9)
Isto indica que (x, y, t) representa a elevac ao da superfcie.
Nesta superfcie temos que satisfazer a duas condicoes. Uma, representando o equilbrio de
forcas, indica as condi coes que devem valer para que o uido sustente a press ao atuante por
agentes externos. A outra, de caracterstica cinem atica, representando a concord ancia entre
os movimentos da superfcie e das partculas uidas. No fundo e junto ao corpo temos que
satisfazer ` as condi coes cinematicas, que representem a impenetrabilidade do uido atraves
desses limites. Para o problema ora abordado supomos que o fundo e um plano horizontal
com z = d.
9.2.1 Condicao de contorno na superfcie livre
De forma similar ao que fazemos para o caso em que nao consideravamos a velocidade de
avanco, desenvolvemos as condic oes cinem atica e dinamica, linearizamos e combinamos essas
duas condic oes. Assim, obtemos a condi cao de contorno na superfcie livre para o potencial
de velocidades.
T
z
+
1
g
(

t
U

x
)
2
T
= 0 (9.10)
a ser satisfeita em z = 0.
9.2.2 Condicao de contorno na superfcie do corpo
O desenvolvimento da condi cao de controno na superfcie do corpo e bem mais complexa.
Ap os seu desenvolvimento, chegamos ` a seguinte expressao:
rad
n
= n +m =
6
i=1
(n
i

i
+ m
i
i
) =
6
i=1
(n
i
+
1
i
e
m
i
)
i
(9.11)
a ser satisfeita na superfcie do corpo.
Se comparamos esta express ao para o caso em que o corpo nao tem velocidade de avanco,
vemos que um novo termo surgiu. Este surgiu por forca da velocidade de avan co e se traduz
no produto escalar de um vetor m e os deslocamentos lineares e angulares do corpo. As
componentes do vetor m s ao dadas por:
m
1
=
1
U
_
n
1
t
x
2
+ n
2
t
yx
+ n
3
t
zx
_
(9.12)
m
2
=
1
U
_
n
1
t
xy
+ n
2
t
y
2
+ n
3
t
zy
_
(9.13)
m
3
=
1
U
_
n
1
t
xz
+ n
2
t
yz
+ n
3
t
z
2
_
(9.14)
m
4
=
1
U
_
n
1
x
+ n
2
y
+ n
3
z
_
(yv
z
zv
y
) (9.15)
m
5
=
1
U
_
n
1
x
+ n
2
y
+ n
3
z
_
(zv
x
xv
z
) (9.16)
m
6
=
1
U
_
n
1
x
+ n
2
y
+ n
3
z
_
(xv
y
yv
x
) (9.17)
Esta condic ao de contorno indica que o potencial de radia cao pode ser subdividido na forma
de fun coes de forma que multiplicam a velocidade e fun coes de forma que multiplicam os
deslocamentos:
rad
(x, y, z, t) =
rad
(x, y, z)e
iet
=
6
i=1
i
(x, y, z)e
iet
=
6
i=1
[
0
i
(x, y, z)
i
+U
U
i
(x, y, z)
i
]e
iet
=
6
i=1
[
0
i
(x, y, z) +
U
i
e
U
i
(x, y, z)]
i,0
e
iet
(9.18)
onde:
1
n
= n
1

1
+ Um
1
1
= n
1

1
(9.19)
2
n
= n
2

2
+ Um
2
2
= n
2

2
(9.20)
3
n
= n
3

3
+ Um
3
3
= n
3

3
(9.21)
4
n
= n
4

4
+ Um
4
4
= n
4

4
(9.22)
5
n
= n
5

5
+ Un
3
5
(9.23)
6
n
= n
6

6
Un
2
6
(9.24)
isto e
0
i
n
= n
i
para i = 1, 2, 3, 4, 5 ou 6 (9.25)
U
5
n
=

0
3
n
= n
3
(9.26)
U
6
n
=
0
2
n
= n
2
(9.27)
e ent ao
i
=
0
i
para i = 1, 2, 3 ou 4 (9.28)
U
i
= 0 para i = 1, 2, 3 ou 4 (9.29)
5
=
0
5
+
U
i
e
0
3
(9.30)
6
=
0
6
U
i
e
0
2
(9.31)
9.3 Forcas devidas à acao uida
Como as ondas incidentes s ao harm onicas, de frequencia e frequencia de encontro
e
, as
ondas de difrac ao, as press oes e as forcas atuantes sobre o corpo tambem o ser ao. O sistema
e linear e entao suas respostas tambem serao harm onicas. Assim, podemos dizer que
T
= Ux +
sta
+ (
inc
+
dif
+
rad
)e
iet
(9.32)
Com a integral da equac ao de Euler e o potencial de velocidades (9.8), temos a press ao em
qualquer parte do domnio dada por
p =
1
2
U
2
T
t

1
2
[
T
[
2
gz (9.33)
Podemos separar esta press ao em parte dinamica e parte estatica
p = p
d
+ p
e
= p
e,0
+ p
e,t
+ p
s
+ p
inc
+ p
dif
+ p
rad
= p
e,0
+ p
s
+ p(t) (9.34)
Esta ultima expressao mostra a divis ao da press ao em um termo estatico independente do
tempo, um termo estacion ario e um termo dependente do tempo. A press ao dependente do
tempo e dada por:
p(t) = p
est,t
+ p
inc
+ p
dif
+ p
rad
(9.35)
A pressao din amica e dada por
p
d
=
1
2
U
2
T
t

1
2
[
T
[
2
(9.36)
que apos introduzirmos (9.8) e linearizarmos, fornece:
p
d
=
t
+ U
x
(9.37)
A pressao est atica e dada por
p
e
= gz (9.38)
onde:
z = z
0
+k (
l
+
a
r) (9.39)
Introduzindo (9.32) em (9.37) obtemos a press ao no domnio uido, dada por:
p
d
= U
sta
x
i
e
_
(
inc
+
dif
+
rad
)e
iet
_
+ U

x
_
(
inc
+
dif
+
rad
)e
iet
_
(9.40)
p
d
= U
sta
x
i
e
(
inc
+
dif
)e
iet
+ U
(
inc
+
dif
)
x
e
iet
i
e
i=1
i
e
iet
+ U
6
i=1
i
x
e
iet
(9.41)
A integral da press ao fornece a forca total
F
s
= F
d
+F
e
=
_
Sc
_
i
e
t
U
x
+ gz
_
ndS (9.42)
Separando em parte hidrodin amica e parte hidrost atica temos:
- Forca hidrodinamica
F
d
=
_
Sc
_
i
e
t
U
x
_
ndS
= U
_
Sc
sta
x
ndS
_
Sc
_
i
e
t
n U
t
x
n
_
dS (9.43)
- Forca hidrost atica
F
e
=
_
Sc
(gz) ndS (9.44)
9.3.1 Forcas hidrodinamicas dependentes do tempo
Tomando agora, somente a parte din amica dependente do tempo e usando (9.41)
F
d,t
=
_
Sc
_
i
e
inc
+ U
inc
x
_
ndSe
iet
+
_
Sc
_
i
e
dif
+ U
dif
x
_
ndSe
iet
+
6
i=1
_
Sc
_
i
e
i
+ U
i
x
_
ndSe
iet
(9.45)
Observemos que a for ca tem um termo em derivada parcial do potencial em relac ao a x. Este
termo est a diretamente ligado ` a inuencia da velocidade de avanco, carregando a interferencia
entre as diversas sec oes. Isto caracteriza uma efeito tridimensional. Outro ponto a ser salien-
tado, e que o domnio de integracao e uma func ao de x, o que impossibilita a invers ao da
integra cao. Entretanto, aplicando-se o teorema de Stokes, e possvel eliminar a diferencial em
x, como mostrado no apendice 2, obtendo-se:
_
Sc
x
ndS =
_
Sc
mdS
_
C
nds (9.46)
ent ao
F
d,t
=
_
Sc
_
i
e
inc
+ U
inc
x
_
ndSe
iet
i
e
_
Sc
dif
ndSe
iet
+ U
_
Sc
dif
mdSe
iet
_
C
U
dif
ndse
iet
+
6
i=1
_
_
Sc
i
e
i
ndS +
_
Sc
U
i
mdS
_
C
U
i
nds
_
e
iet
(9.47)
9.3.2 Forca de excitacao
Como dito acima, podemos dividir a forca total em termos das contribui coes do potencial da
onda incidente e de sua difrac ao e potencial das ondas de radiac ao. Assim, obtemos para as
forcas de excitac ao
F
exc
=
_
Sc
_
i
e
inc
+ U
inc
x
_
ndSe
iet
i
e
_
Sc
dif
ndSe
iet
+ U
_
Sc
dif
mdSe
iet
+
_
C
U
dif
ndse
iet
(9.48)
As forcas excitatrizes podem ser subdivididas em duas partes. Uma relativa à onda incidente,
e a outra relativa ao potencial de difrac ao. A forca devida à onda incidente, tambem chamada
de forca de Froude-Krylov, e dada por
F
inc
=
_
Sc
_
i
e
inc
+ U
inc
x
_
ndSe
iet
=
_
Sc
(i
e
inc
+ iUk
0
cos )
inc
ndSe
iet
= i
0
_
Sc
inc
ndSe
iet
(9.49)
As forcas de difrac ao sao dadas por:
F
dif
= i
e
_
Sc
dif
ndSe
iet
+ U
_
Sc
dif
mdSe
iet
_
C
U
dif
ndse
iet
(9.50)
Decompondo este vetor em suas seis componentes e introduzindo as express oes (9.93), temos
as seguintes expressoes
F
dif,j
=
_
Sc
n
(i
e
0
j
U
U
j
)
dif
dSe
iet
U
_
C
0
j
n

dif
dse
iet
(9.51)
Utilizando agora as relac oes de reciprocidade as componentes das forcas sao ent ao dadas por:
F
dif,j
=
_
Sc
(i
e
0
j
U
U
j
)
dif
n
dSe
iet
U
_
C
dif
n

0
j
dse
iet
(9.52)
Com a condi cao de contorno junto ao corpo obtemos
F
dif,j
=
_
Sc
(i
e
0
j
U
U
j
)
inc
n
dSe
iet
+ U
_
C
inc
n

0
j
dse
iet
(9.53)
Como
inc
= (in
1
cos + in
2
sin + n
3
)k
0
inc
(9.54)
Chegamos nalmente a expressao
F
dif,j
=
_
Sc
(i
e
0
j
U
U
j
)(in
1
cos + in
2
sin + n
3
)k
0
inc
dSe
iet
+U
_
C
(in
1
cos + in
2
sin + n
3
)k
0
inc
0
j
dse
iet
(9.55)
9.3.3 Forca de radiacao
F
rad
=
6
i=1
_
_
Sc
i
e
i
ndS +
_
Sc
U
i
mdS
_
C
U
i
nds
_
e
iet
(9.56)
Introduzindo a expressao (9.18) obtemos as componentes de for ca nos seis modos na forma:
F
j
=
6
i=1
_
_
Sc
i
e
(i
e
0
i
+ U
U
i
)n
j
dS +
_
Sc
U(i
e
0
i
+ U
U
i
)m
j
dS
U
_
C
(i
e
0
i
+ U
U
i
)n
j
ds
_
i
e
iet
(9.57)
Introduzindo
ji
atraves de
F
j
=
6
i=1
ji

i
(t) =
6
i=1
A
ji

i
(t)
6
i=1
B
ji

i
(t) (9.58)
temos
ji
=
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
j
dS
U
i
e
_
Sc
(
0
i
+

U
i
i
e
)m
j
dS
+
U
i
e
_
C
(
0
i
+

U
i
i
e
)n
j
ds (9.59)
Introduzindo as expressoes (9.93) e (9.130) nestas expressoes, obtemos:
para i = 1, 2, 3 ou 4 e j = 1, 2, 3 ou 4
ji
=
_
Sc
0
i
n
j
dS +
U
i
e
_
C
0
i
n
j
ds (9.60)
para j = 1, 2, 3, ou 4 e i = 5 ou 6
j5
=
_
Sc
(
0
5
+
U
2
i
e
0
3
)n
j
dS
U
i
e
_
C
(
0
5
+

0
3
i
e
)n
j
ds (9.61)
j6
=
_
Sc
(
0
6
U
2
i
e
0
2
)n
j
dS
U
i
e
_
C
(
0
6

0
2
i
e
)n
j
ds (9.62)
para j = 5 ou 6 e i = 1, 2, 3 ou 4
5i
=
_
Sc
0
i
n
5
dS +
U
2
2
e
_
Sc
0
i
n
3
dS +
U
i
e
_
C
0
i
n
5
ds (9.63)
6i
=
_
Sc
0
i
n
6
dS
U
2
2
e
_
Sc
0
i
n
2
dS +
U
i
e
_
C
0
i
n
6
ds (9.64)
para j = 5 ou 6 e i = 5 ou 6
5i
=
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
5
dS
U
i
e
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
3
dS +
U
i
e
_
C
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
5
ds (9.65)
6i
=
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
6
dS +
U
i
e
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
2
dS +
U
i
e
_
C
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
6
ds (9.66)
6i
=
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
6
dS +
U
i
e
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
2
dS +
U
i
e
_
C
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
6
ds (9.67)
9.4 Formulacao do Problema Hidrodinamico
Nesta sec ao daremos um tratamento hidrodin amico ao problema de modo a estabelecer os
problemas de valor de contorno que cada potencial de velocidades deve satisfazer.
9.4.1 Condicao de contorno na superfcie livre
- Condic ao de contorno din amica na superfcie livre
A condicao din amica e denida pela integral da equac ao de Euler
p
atm
+
T
t
+
1
2
[
T
[
2
+gz
1
2
U
2
= 0 (9.68)
a ser satisfeita em F(x, y, z, t) = z (x, y, t)
Trata-se de uma equa cao nao linear e que deve ser aplicada em z = (x, y, t), que
desconhecemos. Observemos claramente que esta condic ao de contorno introduz uma
nova inc ognita ao problema. Buscamos equacionar o problema de valor de contorno
para determinar a fun cao potencial de velocidades
T
, e dependemos da equac ao que
descreve o contorno.
Introduzindo a equacao (9.8) em (9.68), linearizando e avaliando na superfcie z = 0
T
(x, y, z = 0, t)
t
U
T
(x, y, z = 0, t)
x
+ g = 0 (9.69)
Podemos reescrever esta express ao e observar que descrevemos a express ao da superfcie
livre em fun cao do potencial de velocidades, avaliado na superfcie z = 0.
=
1
g
_
T
t
U
T
x
_
(9.70)
- Condic ao de contorno cinem atica na superfcie livre
A segunda condi cao a ser imposta, como dito acima, e uma condic ao cinematica
D
Dt
F
sl
(x, y, z, t) = 0 (9.71)
que tambem pode ser escrita como:
U
sl
n =

T
n
(9.72)
a ser satisfeita em F(x, y, z, t) = z (x, y, t)
Desenvolvendo esta express ao obtemos:
T
(x, y, z = , t)
z

t

T
(x, y, z = , t)
x
x

T
(x, y, z = , t)
y
y
= 0 (9.73)
Trata-se tambem, de uma equa cao nao linear a ser aplicada em z = (x, y, t).
De forma semelhante, introduzindo a equac ao (9.8) em (9.73), linearizando e avaliando
na superfcie z = 0 obtemos
T
z

t
+ U

x
= 0 (9.74)
Observemos que esta condic ao de contorno tambem depende da equa cao que descreve o con-
torno. Combinando essas duas equac oes obtemos a condic ao de contorno na superfcie livre
para o potencial de velocidades.
A condic ao din amica (9.70) fornece a equacao da superfcie livre a partir do potencial de ve-
locidades. Substituindo esta expressao na condic ao cinem atica (9.74) eliminamos a incognita
, obtendo:
T
z
+
1
g
(

t
U

x
)
2
T
= 0 (9.75)
9.4.2 Condicao de contorno na superfcie do corpo
Descrevendo-se a superfcie do corpo por F
c
(x, y, z, t) = 0 a condicao de impenetrabilidade
do uido atraves dela e satisfeita se
D
Dt
F
c
(x, y, z, t) = 0 (9.76)
ou
T
n
= u
n
= u n + (r) n (9.77)
v alida na posic ao instantanea do corpo
u - velocidade linear do centro do sistema xo ao corpo
- velocidade angular do corpo
n - vetor normal ` a superfcie do corpo, voltado para fora do domnio uido
r - raio vetor de um ponto da superfcie do corpo
Esta condic ao de contorno tem que ser aplicada na superfcie do corpo que desconhecemos a
princpio. O objetivo do estudo e obtermos os movimentos do corpo. Consistente com nossa
teoria de pequenos movimentos, a condic ao de contorno junto a superfcie do corpo e dada
por (ver apendice 1).
T
n
= [
l
+(
l
v) +
a
r +((
a
r) v)] n
= n
l
+ (r n)
a
[(n )v]
l
[(n )(r v)]
a
(9.78)
na posicao media do corpo.
l
- deslocamento linear do corpo
a
- deslocamento angular do corpo
Convem observar que a teoria de pequenos deslocamentos aqui tratada permite-nos considerar
deslocamentos angulares como vetores.
Denindo de forma generalizada os vetores e n por:
=
l
,
a
(9.79)
n = n, r n (9.80)
e m, tal que suas seis componentes s ao dadas por:
m
i
= (n v) = (n )v (9.81)
m
i+3
= ((n r) v) = (n )(r v) (9.82)
em que i = 1, 2 e 3, podemos escrever
n
= n +m (9.83)
As componentes do vetor m s ao dadas por:
m
1
=
1
U
_
n
1
t
x
2
+ n
2
t
yx
+ n
3
t
zx
_
(9.84)
m
2
=
1
U
_
n
1
t
xy
+ n
2
t
y
2
+ n
3
t
zy
_
(9.85)
m
3
=
1
U
_
n
1
t
xz
+ n
2
t
yz
+ n
3
t
z
2
_
(9.86)
m
4
=
1
U
_
n
1
x
+ n
2
y
+ n
3
z
_
(yv
z
zv
y
) (9.87)
m
5
=
1
U
_
n
1
x
+ n
2
y
+ n
3
z
_
(zv
x
xv
z
) (9.88)
m
6
=
1
U
_
n
1
x
+ n
2
y
+ n
3
z
_
(xv
y
yv
x
) (9.89)
Lembrando que
v
x
= U +

t
x
(9.90)
v
y
=

t
y
(9.91)
v
z
=

t
z
(9.92)
e assumindo que
t
/x,
t
/y e
t
/z s ao muito menores que U, isto e U >>
t
/x,
obtemos:
m
1
= m
2
= m
3
= m
4
= 0 m
5
= n
3
m
6
= n
2
(9.93)
9.4.3 Problemas de valor de contorno para os diversos potenciais
- Potencial do problema estacionario
sta
= 0 (9.94)
em todo o domnio uido.
sta
z

U
2
g
sta
x
2
= 0 (9.95)
lim
z
sta
= 0 (9.96)
sta
n
= Un
x
(9.97)
a ser satisfeita na superfcie do corpo
- Potencial da onda incidente
inc
= 0 (9.98)
inc
z
+
1
g
_
i
e
U

x
_
2
inc
= 0 (9.99)
lim
z
inc
= 0 (9.100)
O potencial de velocidades da onda incidente descrito no sistema

O x y z denido acima,
e dado por
inc
= i
g
0
e
k
0
z
e
i(tk
0
x)
(9.101)
onde:
0
- amplitude da onda
- frequencia da onda =
2
T
T - perodo da onda
k
0
- n umero de onda
O n umero de onda e a frequencia estao relacionados atraves da equac ao de dispers ao
para aguas profundas
2
0
g
= k
0
(9.102)
O perl da onda no sistema

O x y z e dado por
= '
1
g
inc
(x, y, z = 0, t)
t
=
0
cos(t k
0
x) (9.103)
onde e o angulo de ataque das ondas incidentes, denido como o angulo entre os eixos
O x e Ox xo no corpo.
Como entre os dois sistemas valem as rela coes
x = (Ut + x) cos y sin (9.104)
z = z (9.105)
ent ao
inc
= i
g
0
e
k
0
z
e
i{k
0
[(x+Ut) cos +y sin ]+t}
= i
g
0
e
k
0
z
e
ik
0
xcos
e
ik
0
y sin
e
i(k
0
U cos +
0
t)
= i
g
0
e
k
0
z
e
ik
0
xcos
e
ik
0
y sin
e
iet
(9.106)
onde:
e
- e a frequencia de encontro
e
= k
0
U cos
- Potencial de difracao
dif
= 0 (9.107)
dif
z
+
1
g
_
i
e
U

x
_
2
dif
= 0 (9.108)
lim
z
dif
= 0 (9.109)
dif
n
=
inc
n
(9.110)
a ser satisfeita na superfcie do corpo
_
2
r
g
1
2
_
_
dif
n
i
2
g

dif
_
0 as r (9.111)
onde r =
_
x
2
+ y
2
.
- Potencial de radiacao
rad
= 0 (9.112)
rad
z
+
1
g
_
i
e
U

x
_
2
rad
= 0 (9.113)
lim
z
rad
= 0 (9.114)
_
2
r
g
1
2
_
_
rad
n
i
2
g

rad
_
0 as r (9.115)
onde r =
_
x
2
+ y
2
.
Como visto, a condic ao de contorno a ser satisfeita na superfcie do corpo e dada por:
rad
n
= n +m =
6
i=1
(n
i

i
+ m
i
i
) =
6
i=1
(n
i
+
1
i
e
m
i
)
i
(9.116)
e vimos que esta condic ao indica que o potencial de radiac ao pode ser subdividido na
forma:
rad
=
rad
e
iet
=
6
i=1
i
e
iet
=
6
i=1
(
0
i

i
+ U
U
i

i
)e
iet
=
6
i=1
(
0
i
+
U
i
e
U
i
)
i,0
e
iet
(9.117)
onde:
1
n
= n
1

1
+ Um
1
1
= n
1

1
(9.118)
2
n
= n
2

2
+ Um
2
2
= n
2

2
(9.119)
3
n
= n
3

3
+ Um
3
3
= n
3

3
(9.120)
4
n
= n
4

4
+ Um
4
4
= n
4

4
(9.121)
5
n
= n
5

5
+ Un
3
5
(9.122)
6
n
= n
6

6
Un
2
6
(9.123)
isto e
0
i
n
= n
i
para i = 1, 2, 3, 4, 5 ou 6 (9.124)
U
5
n
=

0
3
n
= n
3
(9.125)
U
6
n
=
0
2
n
= n
2
(9.126)
e ent ao
i
=
0
i
para i = 1, 2, 3 ou 4 (9.127)
U
i
= 0 para i = 1, 2, 3 ou 4 (9.128)
5
=
0
5
+
U
i
e
0
3
(9.129)
6
=
0
6
U
i
e
0
2
(9.130)
9.5 Teoria das faixas
Quando o corpo tridimensional est a dotado de velocidade constante pode-se observar os
seguintes aspectos. A integral para a determinac ao das for cas apresenta uma derivada em x.
Isto signica que temos que resolver um problema de valor de contorno tridimensional para
obtermos o potencial
t
. Estruturas projetadas para ter velocidade de avan co nao devem ofer-
ecer grande resistencia contr aria ao movimento. Normalmente, as estruturas utuantes que
operam com velocidade de avanco tem formas alongadas objetivando minimizar a potencia
requerida para seu deslocamento. A varia cao da boca ao longo do comprimento e muito
suave. Estas s ao formas tpicas de navios, que apresentam uma elevada relac ao entre seu
comprimento e as dimens oes transversais.
Estes corpos tem formas esbeltas, o que implicar a numa aproxima cao adicional. A introduc ao
da hipotese de corpo esbelto, propicia uma grande simplicac ao do problema, sendo possvel
aproximar o problema tridimensional por uma serie de problemas bidimensionais estudados
em planos transversais.
Em decorrencia deste resultado, esta forma de estudo e chamada de teoria das faixas.
Entretanto permanece a diculdade da derivada no integrando. Poderamos em princpio
aproximar esta integral da seguinte forma.
U
_
Sc
t
x
ndS U
_
L
(

x
_
s(x)
t
nds) dx (9.131)
Com isto podemos determinar as propriedades hidrodin amicas em cada se cao do corpo e pos-
teriormente proceder a derivac ao. Observemos que, se o corpo n ao tem velocidade de avanco,
a reducao do problema tridimensional a v arios problemas bidimensionais e a aproximacao da
integral de superfcie, por uma integral em x e uma integral de linha na sec ao, faz com que o
tratamento heurstico que demos ao problema anteriormente, e o tratamento hidrodin amico
agora desenvolvido levem ao mesmo resultado.
Devemos observar que ate agora nao foi feita nenhuma aproximac ao no que se refere ` a esbeltez
do corpo. As unicas hip otese simplicadoras impostas foram: efeitos viscosos desprezveis,
escoamento irrotacional, pequenas amplitudes com consequente linearizacao e a hip otese de
n ao haver interferencia entre os potenciais.
Admitir que o corpo e esbelto signica que as relac oes boca-comprimento, B/L, e calado-
comprimento T/L sao pequenas, e que
x
<<

y
,

z
(9.132)
Desta hipotese decorre ent ao que:
1. A equac ao de Laplace tridimensional pode ser aproximado pela sua express ao bidimen-
sional
2. O cosseno diretor da normal na dire cao x e desprezvel comparado com as outras com-
ponentes
Sendo B/L e T/L pequenos, ou melhor, qualquer dimens ao em planos transversais
muito menor que dimens oes longitudinais e n
1
<< n
2
, n
3
,
3. a frequencia das ondas incidentes e alta, com comprimento de onda da mesma ordem
que a boca do navio,
Por conseguinte, as ondas difratadas e radiadas tambem o serao e se propagam parale-
lamente ao eixo longitudinal do corpo.
4. a velocidade de avanco e de ordem O(1).
Assim, muito menor que o termo representando a frequencia. A condic ao de contorno
e tambem reduzida a uma condic ao bidimensional.
Reunindo todas essas hip oteses, e utilizando-as para o problema em estudo, podemos chegar
as equac oes de movimento do corpo.
9.5.1 Hip oteses Simplicadoras Impostas ao Problema
Como apresentado anteriormente, o problema pode ser reduzido de acordo com a introdu cao
de hipoteses simplicadoras. Reunindo todas essas hip oteses temos:
efeitos viscosos desprezveis,
escoamento irrotacional,
pequenas amplitudes com consequente linearizac ao e a hip otese de n ao haver interferencia
entre os potenciais.
o corpo e suposto ser esbelto
Isto signica que as relac oes boca-comprimento, B/L, e calado-comprimento T/L sao
pequenas, e que
x
<<

y
,

z
(9.133)
a frequencia das ondas incidentes e alta com comprimento de onda da mesma ordem que a
boca do navio,
consequentemente as ondas difratadas e radiadas terao pequenos comprimentos de onda
e propagam-se paralelamente ao eixo longitudinal do corpo.
Destas hipoteses decorre ent ao que:
1. A equac ao de Laplace tridimensional pode ser aproximado pela sua express ao bidimen-
sional
j
x
2
+

2
j
y
2
+

2
j
z
2

2
j
y
2
+

2
j
z
2
= 0 (9.134)
2. O cosseno diretor da normal na dire cao x e desprezvel comparado com as outras com-
ponentes
n
1
<< n
2
, n
3
. (9.135)
3. com isto podemos, na condic ao de contorno no corpo, utilizar como vetor normal o vetor
N, unitario no plano x constante (N
1
= 0), de tal forma que:
N = (jn
2
+kn
3
)/(n
2
2
+ n
2
3
)
1
2
= jN
2
+kN
3
(9.136)
Assim,
0
k
n
= n
k
(9.137)
e substituido por
0
k
N
= N
k
(9.138)
e
0
1
= n
1
= 0 (9.139)
4. sendo B/L e T/L pequenos, ou melhor, qualquer dimensao em planos transversais muito
menor que dimensoes longitudinais e n
1
<< n
2
, n
3
, entao:
n
5
= zn
1
xn
3
xN
3
(9.140)
n
6
= xn
2
yn
1
xN
2
(9.141)
5. a condic ao de contorno na superfcie z = 0 ca reduzida ` a
2
g

j
+

j
z
= 0 (9.142)
6. a condic ao de contorno sobre cada sec ao ca reduzida à
j
N
= N
j
(9.143)
onde:
N
1
= 0 (9.144)
N
2
,= 0 (9.145)
N
3
,= 0 (9.146)
N
4
= yN
3
zN
2
(9.147)
N
5
= xN
3
logo

5
N
= x
3
N
(9.148)
N
6
= xN
2
logo

6
N
= x
2
N
(9.149)
Com essas duas ultimas rela coes temos:
5
= x
3
e
6
= x
2
Assim sendo, teremos somente tres problemas de valor de contorno a resolver, a saber, deter-
minac ao de
2
,
3
e
4
.
Outro ponto a ressaltar e que os elementos de areas dS, com a hipotese de corpo esbelto
poderao ser aproximados por
dS = dxds (9.150)
onde ds e o elemento de linha ao longo de C.
Reunindo as express oes das forcas hidrodin amicas, hidrostaticas e do peso e aplicando as leis
de conservac ao das quantidades de movimento linear e angular obtemos:
M
ij

j
= (A
ij

j
+ B
ij

j
) C
ij
j
+ F
inc,i
+ F
dif,i
(9.151)
ou
(M
ij
+ A
ij
)
j
+ B
ij

j
+ C
ij
j
= F
exc,i
(9.152)
onde:
A
ij
+
1
i
B
ij
=
_
L
_
_
C
j
N
i
ds
_
dx =
_
L
_
a
ij
+
1
i
b
ij
_
dx (9.153)
F
exc,i
= F
inc,i
+ F
dif,i
=
0
_
L
(f
j
+ h
j
) e
ik
0
xcos
(9.154)
f
j
= ge
ik
0
xcos
_
C
e
k
0
(z+iy sin )
N
j
ds (9.155)
h
j
= e
ik
0
xcos
_
C
0
j
(iN
2
sin + N
3
)e
k
0
(z+iy sin )
ds (9.156)
Anteriormente apresentamos as hip oteses em que se baseia o modelo matematico para que
pudessemos reduzir um problema tridimensional a varios problemas bidimensionais, no prob-
lema sem velocidade de avanco. No caso do problema com velocidade de avanco introduzimos
uma condi cao adicional que diz respeito ` a velocidade. Supomos que a velocidade de avan co e
de ordem O(1). Assim, muito menor que o termo representando a frequencia. A condic ao de
contorno e tambem reduzida a uma condic ao bidimensional.
Reunindo todas essas hip oteses e utilizando-as para o problema em estudo, podemos chegar
` as equa coes de movimento do corpo.
9.5.2 Equacoes Simplicadas de Movimento
Equacoes no plano vertical
(A
33
+ M)
3
+ B
33

3
+ C
33
3
+ A
35

5
+ B
35

5
+ C
35
5
= F
3
(9.157)
A
53

3
+ B
53

3
+ C
53
3
+ (A
55
+ I
yy
)
5
+ B
55

5
+ C
55
5
= F
5
(9.158)
Equacoes no plano horizontal
(A
22
+ M)
2
+ B
22

2
+ (A
24
MZ
g
)
4
+ B
24

4
+ A
26

6
+ B
26

6
= F
2
(9.159)
(A
42
MZ
g
)
2
+B
42

2
+(A
44
+I
xx
)
4
+B
44

4
+C
44
4
+(A
46
I
xz
)
6
+B
46

6
= F
4
(9.160)
A
62

2
+ B
62

2
+ (A
64
I
xz
)
4
+ B
64

4
+ (A
66
+ I
zz
)
6
+ B
66

6
= F
6
(9.161)
onde
A
33
= A
0
33
2
e
b
a
33
(9.162)
B
33
= B
0
33
+ Ua
a
33
(9.163)
C
33
=
_
L
b(x)dx (9.164)
A
35
= A
0
35
2
e
B
0
33
+
U
2
e
x
a
b
a
33
2
e
a
a
33
(9.165)
B
35
= B
0
35
+ UA
0
33
Ux
a
a
a
33
2
e
b
a
33
(9.166)
C
35
= g
_
L
x b(x)dx (9.167)
A
53
= A
0
35
+
U
2
e
B
0
33
+
U
2
e
x
a
b
a
33
(9.168)
B
53
= B
0
35
UA
0
33
Ux
a
a
a
33
(9.169)
C
53
= g
_
L
x b(x)dx (9.170)
A
55
= A
0
55
+
U
2
2
e
A
0
33
2
e
x
2
a
b
a
33
+
U
2
2
e
x
a
a
a
33
(9.171)
B
55
= B
0
55
+
U
2
2
e
B
0
33
+ Ux
2
a
a
a
33
+
U
2
2
e
x
a
b
a
33
(9.172)
C
55
=
_
L
x
2
b(x)dx (9.173)
A
0
33
=
_
L
a
33
dx B
0
33
=
_
L
b
33
dx
A
0
35
=
_
L
x a
33
dx B
0
35
=
_
L
x b
33
dx
A
0
55
=
_
L
x
2
a
33
dx B
0
55
=
_
L
x
2
b
33
dx
onde
U - velocidade de avanco do corpo
e
- frequencia de encontro corpo onda
e
= k
0
U cos (9.174)
A
22
= A
0
22
2
e
b
a
22
(9.175)
B
22
= B
0
22
+ Ua
a
22
(9.176)
A
24
= A
0
24
2
e
b
a
22
(9.177)
B
24
= B
0
24
+ Ua
a
22
(9.178)
A
26
= A
0
26
+
U
2
e
B
0
22
2
e
x
a
b
a
22
+
U
2
2
e
a
a
22
(9.179)
B
26
= B
0
26
UA
0
22
+ Ux
2
a
a
a
22
+
U
2
2
e
b
a
22
(9.180)
A
42
= A
24
(9.181)
B
42
= B
24
(9.182)
A
44
= A
0
44
2
e
b
a
44
(9.183)
B
44
= B
0
44
+ Ua
a
44
+ B
44
(9.184)
A
46
= A
0
46
+
U
2
e
B
0
24
2
e
x
a
b
a
24
+
U
2
2
e
a
a
24
(9.185)
B
46
= B
0
46
UA
0
24
+ Ux
2
a
a
a
24
+
U
2
2
e
b
a
24
(9.186)
A
62
= A
0
62
2
e
B
0
22
2
e
x
a
b
a
22
(9.187)
B
62
= B
0
62
+ UA
0
22
+ Ux
a
a
a
22
(9.188)
A
64
= A
0
64
2
e
B
0
24
2
e
x
a
b
a
24
(9.189)
B
64
= B
0
64
+ UA
0
24
+ Ux
a
a
a
24
(9.190)
A
66
= A
0
66
+
U
2
2
e
A
0
22
2
e
x
2
a
b
a
22
+
U
2
2
e
x
a
a
a
22
(9.191)
B
66
= B
0
66
+
U
2
2
e
B
0
22
+ Ux
2
a
a
a
22
+
U
2
2
e
x
a
b
a
22
(9.192)
A
0
22
=
_
L
a
22
dx B
0
22
=
_
L
b
22
dx
A
0
26
= A
0
62
=
_
L
x a
22
dx B
0
26
= B
0
62
=
_
L
x b
22
dx
A
0
66
=
_
L
x
2
a
22
dx B
0
66
=
_
L
x
2
b
22
dx
A
0
24
= A
0
42
=
_
L
a
24
dx B
0
24
= B
0
42
=
_
L
b
24
dx
A
0
44
=
_
L
a
44
dx B
0
44
=
_
L
b
44
dx
A
0
46
= A
0
64
=
_
L
x a
24
dx B
0
46
= B
0
64
=
_
L
x b
24
dx
C
0
44
= g

GM
T
I
ij
- momentos e produtos de inertia
M - massa do corpo
z
g
a
ij
and b
ij
- coecientes hidrodin amicos bidimensionais
O coeciente B
44
representa a inuencia viscosa
As forcas de excitac ao sao dadas por
F
j
=
0
_
L
(f
j
+ h
j
)dx +
0
U
i
e
h
a
j
(9.193)
para j = 1, 2, 3 ou 4
F
5
=
0
_
L
_
x(f
3
+ h
3
) +
U
i
e
h
3
_
dx
0
U
i
e
x
a
h
a
3
(9.194)
F
6
=
0
_
L
_
x(f
2
+ h
2
) +
U
i
e
h
2
_
dx +
0
U
i
e
x
a
h
a
3
(9.195)
com
f
j
= ge
ik
0
xcos
_
C
n
j
e
ik
0
y sin
e
k
0
z
ds (9.196)
h
j
= e
ik
0
xcos
_
C
(i sin n
2
+ n
3
)
0
j
e
ik
0
y sin
e
k
0
z
ds (9.197)
para j = 2, 3 ou 4.
Captulo 10
Metodo da Integral de Contorno para
Determinacao da Funcao Potencial de
Velocidades
10.1 Introducao
A equac ao de Laplace aparece em v arios problemas da fsica matem atica, e entre eles em es-
coamento potencial. Uma das tecnicas de solu cao reside em se ter uma solucao fundamental
e us a-la na forma de uma superposic ao. Vamos iniciamente estudar esta tecnica de solucao,
para problemas de escoamento potencial em torno de um corpo em um domnio uido in-
nito. Posteriormente vamos desenvolver um tratamento mais elaborado a partir da segunda
identidade de Green. Assim, transformamos o prolema de valor de contorno para solu cao de
uma equac ao diferencial em uma equac ao integral e resolvemos esta equac ao discretizando o
domnio de integrac ao e sobre cada elemento discreto do domnio assumimos uma forma de
representa cao da fun cao incognita, concentrada em alguns pontos, constante ao longo de cada
elemento, variando linearmente ao longo de cada elemento e assim sucessivamente. A forma
apresentada e similar ao metodo de elementos de contorno. Existem v arias formas bastante
similares, porem com suas particularidades, de tratar o problema. Assim, encontramos na
literatura diversas denominacoes: o metodo de paineis, o metodo da integral de contorno, o
metodo da func ao de Green, etc...
Inicialmente vamos apresentar a constru cao de uma soluc ao do problema a partir da super-
posic ao de singularidades concentradas na superfcie. Posteriormente vamos tratar de forma
mais consistente o problema a partir da segunda identidade de Green.
Finalmente vamos tratar o problema tridimensional de difrac ao e radiac ao de ondas, utilizando
141
uma Fun cao de Green que satisfaz as condi coes de fundo, de superfcie livre e de radiac ao.
10.2 Superposicao de Singularidades
O objetivo do estudo e o de se poder gerar os campos de velocidade, press ao, etc ... como
consequencia de um escoamento em torno de um corpo. Lembrando que atraves da super-
posic ao de um dipolo e um escoamento retlineo uniforme permanente pudemos representar
o escoamento de um uido ideal em torno de um crculo e que com a superposi cao de uma
fonte, um sumidouro e um escoamento retilneo representamos o escoamento em torno de
um ovoide, vamos estender estes resultados para representar outras formas. Vamos utilizar
v arias fontes e varios sumidouros e determinar suas intensidades para tal.
10.2.1 O Problema de Valor de Contorno
Para formalizar matematicamente o problema, utilizaremos um sistema de coordenadas Oxy
xo no espaco. O campo de velocidades do escoamento incidente e dado por Ui, onde U e
sua intensidade e i e o vetor unitario apontando na direcao positiva de Ox.
Vamos admitir em nosso estudo que o uido e incompressvel e os efeitos viscosos s ao de-
sprezveis, supondo ent ao que o escoamento e irrotacional. Assim, o campo de velocidades v
pode ser dado pelo gradiente de uma funcao potencial de velocidades, isto e:
v = (10.1)
sendo esta fun cao potencial de velocidade soluc ao da equac ao de Laplace
2
= 0 (10.2)
e satisfazendo junto ao corpo a condicao de impenetrabilidade
n = 0 (10.3)
onde n = n
x
i + n
y
j = cos(n, x)i + cos(n, y)j e o vetor unit ario normal ao contorno do corpo
apontando para fora do domnio uido, e j o vetor unit ario apontando na direc ao Oy. Para
pontos muito afastados do corpo o potencial de velocidades tende para Ux, isto e:
Ux com R (10.4)
onde R =
_
x
2
+ y
2
A func ao pode ser escrita como a superposic ao do escoamento incidente Ux e um potencial
de perturbacao devido ` a presenca do corpo U
s
= U(x +
s
) (10.5)
Introduzindo (10.5) em (10.3)
n = n U(x +
s
) = Un (i +
s
) (10.6)
= U(i n +n
s
) = Ucos(x, n) +

s
n
= 0 (10.7)
ou
s
n
= n
s
= cos(x, n) (10.8)
Com (10.2), (10.4), (10.5) e (10.8) podemos escrever o seguinte problema de valor de contorno
para
s
s
= 0 em todo domnio (10.9)
s
n
= cos(n, x) no contorno do corpo (10.10)
s
0 com R (10.11)
10.2.2 Implementacao
Para representarmos a func ao
s
utilizaremos uma serie de fontes e/ou sumidouros distribudos
ao longo de uma linha no interior do corpo. A gura 10.1 apresenta um quadro das denicoes
geometricas utilizadas.
Chamando q
j
(, ) à intensidade das fontes, teremos:
s
=
n
1
q
j
(, )
ln [r
j
r
i
[
2
(10.12)
onde
[r
j
r
i
[ =
_
(x
j
)
2
+ (y
j
)
2
(10.13)
Podemos vericar que ln r satisfaz as equac oes (10.9) e (10.11) do problema de valor de
contorno estabelecido acima. Colocamos v arias singularidades na linha S(, ) e calculamos
as suas inuencias em cada ponto (x, y) do domnio.
As guras 10.2 e 10.3 mostram a representac ao de um contorno por elementos reta sobre os
quais sao distribuidas as singularidades
Figura 10.1: Denic oes geometricas
Figura 10.2: Distribuic ao de singularidades no interior do corpo
Figura 10.3: Distribuic ao de singularidades no interior do corpo
A fonte com intensidade q
j
colocada no ponto (
j
,
j
) cria o potencial
j
.
j
(x, y) =
q
j
2
ln [r
j
r
i
[ (10.14)
A inuencia de todas fontes cria o potencial dado em (10.12). As condic oes (10.9) e (10.11)
est ao automaticamente satisfeitas. Falta satisfazer a condic oes (10.10). Esta determinara
ent ao os valores de q
j
de tal forma que seja gerada uma linha de corrente fechada representando
ent ao o corpo.
Com (10.12) em (10.10) teremos:
n
_
n
1
q
j
2
ln [r
j
r
i
[
_
= cos(x, n) = n
x
(10.15)
ou
n
j=1
q
j
2
n
_

x
ln [r
j
r
i
[i +

y
ln [r
j
r
i
[j
_
= n
x
(10.16)
n
j=1
q
j
2
_
1
[r
j
r
i
[
[r
j
r
i
[
x
n i +
1
[r
j
r
i
[
[r
j
r
i
[
y
n j
_
= n
x
(10.17)
n
j=1
q
j
2
1
[r
j
r
i
[
_
x
j
[r
j
r
i
[
cos(n, x) +
y
j
[r
j
r
i
[
cos(n, y)
_
= n
x
(10.18)
n
j=1
q
j
2[r
j
r
i
[
2
(x
j
) cos(n, x) + (y
j
) cos(n, y) = n
x
(10.19)
Como temos N inc ognitas precisamos satisfazer esta equac ao em N pontos do contorno. Assim,
teremos N equa coes
n
j=1
q
j
2r
2
ij
(x
i
j
) cos(n, x) [
i
+(y
i
j
) cos(n, y) [
i
= n
x,i
(10.20)
Fazendo
A
ij
=
1
2r
2
ij
(x
i
j
)n
x,i
+ (y
i
j
)n
y,i
(10.21)
podemos escrever
n
j+1
A
ij
q
j
= n
x,i
(10.22)
Os coecientes A
ij
, sao chamados de coecientes de inuencia, pois indicam como uma fonte
de intensidade unit aria colocada na posic ao (
j
,
j
) do espa co (ponto fonte) inuenciaria cada
posic ao (x
i
, y
i
) do domnio (ponto campo).
10.2.3 O Algoritmo de Solucao
Deve ser conhecido o contorno do corpo e seu posicionamento em rela cao a um sistema de
eixos Oxy, uma vez que pressupomos que o escoamento incide na dire cao x. A escolha dos
pontos no interior do corpo onde colocaremos as singularidades e arbitraria, e de sua escolha
vai depender numa melhor ou pior representac ao do escoamento.
Escolhemos sobre o corpo um n umero de pontos igual ao n umero de singularidades onde
queremos impor a condic ao de contorno. A seguir determinamos os cossenos diretores do
vetor da normal aos pontos do contorno e ent ao os coecientes de inuencia. Resolvemos a
equac ao
[A]q = c (10.23)
onde: [A] e a matriz dos coecientes A
ij
, q vetor de dos coecientes q
j
e c o vetor
independente, vetor dos cossenos diretores n
x,i
= cos(n
i
, x
i
).
Assim, temos que fornecer as coordenadas dos pontos onde vamos aplicar as condic oes de
contorno e os respectivos cossenos diretores n
x
e n
y
. O algoritmo programado preve que se
forneca pontos ao longo do contorno ordenados de 1 a N percorrendo o contorno do corpo,
mantendo seu interior a nossa esquerda. Assim, o corpo e substitudo por um polgono.
Os pontos sobre o corpo, onde queremos satisfazer a condic ao de contorno, s ao os pontos
medios dos lados do polgono. A gura 10.4 mostra detalhes sobre um elemento do corpo.
Este elemento, elemento i une os pontos i e i + 1. Observando-se a gura temos
t = t
x
i + t
y
j (10.24)
t
x
= cos(t, x) = cos =
x
s
(10.25)
t
y
= cos(t, y) = sin =
y
s
(10.26)
x = x
i+1
x
i
; y = y
i+1
y
i
; s =
_
x
2
+ y
2
(10.27)
n = n
x
i + n
y
j (10.28)
n
x
= cos = cos( + /2) = sin = t
x
(10.29)
n
y
= sin = sin( + /2) = cos = t
y
(10.30)
Convem ressaltar que a melhor escolha e aquela em que as fontes e/ou os sumidouros s ao
colocados nos pontos medios onde s ao aplicadas as condicoes de contorno. Isto aparentemente
cria uma singularidade no coeciente de inuencia. Entretanto, esta diculdade pode ser
ultrapassada analiticamente. Assim procedendo, temos
A
ii
= 0.5 (10.31)
Figura 10.4: Relac oes geometricas em um elemento
10.2.4 Outras Propriedades
Uma vez obtidas as intensidades das fontes, podemos ent ao determinar as velocidades, as
acelerac oes, as press oes e a func ao de corrente:
1. Velocidades
v
x
=

x
= U
_
1 +
n
j=1
q
j
2
x
j
[r
j
r
i
[
2
_
(10.32)
v
y
=

y
= U
n
j=1
q
j
2
y
j
[r
j
r
i
[
2
(10.33)
2. Aceleracoes
a
x
=
v
x
t
+ v
x
v
x
x
+ v
y
v
x
y
(10.34)
a
y
=
v
y
t
+ v
x
v
y
x
+ v
y
v
y
y
(10.35)
3. Press oes
p =
_
t
+
1
2
[ [
2
_
=
_

U[1 +
n
j=1
q
j
2
ln [r
j
r
i
[]
+
U
2
2
_
_
1 + 2
n
j=1
q
j
2
x
j
[r
j
r
i
[
2
+
_
n
j=1
q
j
2
x
j
[r
j
r
i
[
2
_
2
+
_
n
j=1
q
j
2
y
j
[r
j
r
i
[
2
_
2
_
_
_
_
_
(10.36)
4. Func ao de Corrente
= U(y +
j
q
j
2
j
)
j
= arctan
_
y
j
x
j
_
(10.37)
Observemos que se trata de uma func ao constante ao longo de cada linha de corrente.
Se quisermos tracar as linhas de corrente, deveremos determinar o conjunto dos pontos
(x, y), [ = C, o lugar geometrico dos pontos para os quais = C.
10.2.5 Forca Atuando sobre o Corpo
A forca atuante sobre o corpo e dado pela integral da forca elementar em cada elemento do
contorno pnds, isto e:
F =
_
S
pnds (10.38)
Considerando a pressao constante ao longo de cada elemento do polgono a integral pode ser
discretizada em um somat orio:
F =
n
i=1
p
i
n
x,i
s
i
i +
n
i=1
p
i
n
y,i
s
i
j (10.39)
Assim, as for cas nas direc oes Ox e Oy s ao dadas por:
F
x
=
n
i=1
p
i
n
x,i
s
i
(10.40)
F
y
=
n
i=1
p
i
n
y,i
s
i
(10.41)
10.3 Solucao da Equacao de Laplace por Separacao de
Variaveis
A equac ao de Laplace em coordenadas polares e dada por
r
2
+

rr
+

2
r
2
2
= 0 (10.42)
Aplicando ent ao o metodo de separac ao de vari aveis de forma tal que
(r, ) = R(r)() (10.43)
e substituindo na equac ao de Laplace obtemos:
R
+
1
r
2
R
+
1
r
R
= 0 (10.44)
ou ent ao
r
2
R
R
+ r
R
R
=
=
2
(10.45)
Em que o primeiro membro e uma fun cao exclusiva de r e o segundo membro e func ao
somente de , sendo assim, a igualdade s o e possvel se ambos forem iguais a uma constante
2
. Separando a express ao acima em duas equac oes diferenciais ordin arias temos:
r
2
R
+ rR
(
2
)R = 0 (10.46)
2
= 0 (10.47)
A equac ao em R(r) e a equacao diferencial de Euler.
Observemos agora as possveis solucoes de acordo com os valores de :
1. caso = 0
- a equac ao em e agora
= 0 (10.48)
cuja soluc ao e da forma:
= a
1
+ a
2
(10.49)
- a equac ao para R e:
rR
+ R
= 0 (10.50)
fazendo R
= G obtemos
r
dG
dr
+ G = 0 (10.51)
ou
dG
G
=
dr
r
(10.52)
que integrada conduz a
ln G = ln r ou G =
1
r
(10.53)
e assim
R
= G =
1
r
R = a
3
ln r + a
4
b
1
(10.54)
- compondo essas duas solu coes obtemos:
= b
1
+ b
2
+ b
3
ln r + b
4
ln r (10.55)
- observamos que b
2
representa a presenca de um v ortice no escoamento, enquanto
b
3
ln r representa uma fonte ou um sumidouro.
2. caso em que ,= 0
- a equac ao em e agora
2
= 0 (10.56)
cujas soluc oes s ao:
= c
1
sen + c
2
cos (10.57)
e
= c
1
e
+ c
2
e
(10.58)
- a equac ao para R e:
r
2
R
+ rR
(
2
)R = 0 (10.59)
introduzindo R = r
n
temos R
= nr
n1
e R
= n(n 1)r
n2
, que substituindo
acima conduz a:
r
2
[n(n 1)]r
n2
+ rnr
n1
2
r
n
= 0 (10.60)
e assim n = e
R = c
3
r
+ c
4
r
(10.61)
- compondo essas soluc oes temos:
(r, ) = d
1
r
sen() + d
2
r
cos() + d
3
r
sen()+
d
4
r
cos() + d
5
r
+ d
6
r
+ d
7
r
+ d
8
r
(10.62)
- observamos que para = 1:
1
(r, ) = d
1
r
sen() = d
1
rsen() e
2
(r, ) = d
2
r
cos() = d
2
r cos()
(10.63)
representam escoamentos retilneos nas direc oes y e x
3
(r, ) = d
3
r
sen() = d
3
sen()
r
e
4
(r, ) = d
4
r
cos() = d
4
cos()
r
(10.64)
representam dipolos.
10.3.1 Solucao Fundamental: A Funcao de Green
A solu cao logartmica obtida acima e chamada de soluc ao fundamental.

E a solucao da
equac ao de Laplace com uma singularidade na origem e tambem obtida como soluc ao da
equac ao de Poisson
r
2
+

rr
+

2
r
2
2
= (r = 0) (10.65)
onde representa a func aodelta de Dirac.
10.4 Representacao da Funcao por uma Integral de
Contorno
Nesta sec ao vamos desenvolver a equacao integral equivalente ao problema de valor de con-
torno para obtenc ao da solucao da equacao de Laplace para escoamentos em domnio externo
em um domnio uido bi-dimensional.
O domnio uido e denido por , com contorno S. O domnio contem em seu interior o
domnio interior
c
, com contorno S
c
. O contorno S e formado pela uni ao S
e S
c
.
Pela segunda identidade de Green temos
_ _
(G
2
F F
2
G)d =
_
S
(G
F
n
F
G
n
)ds (10.66)
onde F tem segundas derivadas contnuas no domnio com contorno S, n e o vetor normal
ao contorno voltado para o exterior do domnio , ds o elemento de linha do contorno e G a
func ao de Green tal que:
2
G = (r r
0
). (10.67)
Para o caso bidimensional G = ln(r r
0
)/(2).
Tomemos dois pontos no domnio , A e B. Em torno do ponto A denimos um crculo
S
com raio e o domnio interior
. O ponto B encontra-se localizado em S. Denimos

tambem o domnio
0
, tal que =
0
. Aplicando a segunda identidade de Green ` a

c
em
0
obtemos:
_ _
0
(G(A, B)
2
c
(A)
c
(A)
2
G(A, B))d =
_
S
(G(A, B)
c
(A)
n

c
(A)
G(A, B)
n
)ds
+
_
Sc
(G(A, B)
c
(B)
n

c
(B)
G(A, B)
n
)ds +
_
S
(G(A, B)
c
(B)
n

c
(B)
G(A, B)
n
)ds.
(10.68)
Como A n ao pertence a
0
, a integral sobre o domnio
0
e nula. O vetor normal a S
est a
orientado para dentro do crculo e no limite, quando r
c
0,
0
e
lim
r0
_
S
(G
c
n

c
G
n
)ds = lim
r0
_
S
(G
c
r
+
c
G
r
)ds
=
_
S
c
1
2r
d =
1
2
c
_
S
d =
1
2
c
2 =
c
(10.69)
Caso o ponto A pertenca ao contorno nao podemos circunda-lo totalmente com um crculo,
mas com um semi-crculo. Neste caso o angulo solidon ao seria mais 2 porem e o resultado
obtido acima seria multiplicado por 1/2. Se o ponto A est a localizado fora do domnio
n ao existe a integral em S
, o que equivale a multiplicarmos o resultado acima por zero.

Introduzindo este resultado em (10.68) obtemos
c
c
=
_
Sc
c
G
n
ds +
_
S
c
G
n
ds
_
Sc
c
n
Gds
_
S
c
n
Gds (10.70)
onde c = 1, 1/2, 0 para pontos em , S
c
e
c
, respectivamente.
Assumindo que o comportamento de
c
para grandes dist ancias e dado por
lim
r
c
= ln r (10.71)
ent ao a integral ao longo de S
anula-se
_
S
(G
c
n

c
G
n
)ds = 0 (10.72)
e teremos a seguinte equac ao integral para determina cao do potencial :
c
c
=
_
Sc
c
G
n
ds
_
Sc
c
n
Gds (10.73)
Esta equac ao integral estabelece o problema de obtencao da func ao em todo o domnio se
conhecermos e /n no contorno do domnio. Dizemos que esta e a formula cao direta
para obtermos a func ao atraves de uma integral de contorno.
Consideremos novamente a equac ao (10.70) sem nenhuma suposic ao sobre o comportamento
da func ao para grandes distancias. Aplicando a identidade de Green (10.66) para

c
em
c
(um problema interno ctcio), obtemos:
c
c
=
_
Sc
c
G
n
c
ds
_
Sc
c
n
c
Gds (10.74)
onde c = 1 c e n
c
= n.
Somando as duas express oes (10.70) e (10.74) temos
c
c
+ c

c
=
_
Sc
G
n
(
c
c
)ds +
_
S
c
G
n
ds
+
_
Sc
G(
c
n

c
n
)ds
_
S
c
n
Gds (10.75)
Assumindo a continuidade da fun cao potencial junto ao contorno S
c
, isto e
c
=

c
, uma
descontinuidade na derivada na dire cao normal a S
c
, (
c
/n) (
c
/n) = devida a uma
distribuic ao de fontes e teremos
c
=
_
Sc
Gds +
_
S
(G
c
n

c
G
n
)ds (10.76)
Assumindo que o comportamento de
c
para grandes dist ancias e dado por
lim
r
c
= ln r (10.77)
ent ao a integral ao longo de S
anula-se, e longe do corpo
c
=
1
2
_
Sc
(s)ds ln R + O(R
1
) (10.78)
e
[
c
[=
1
2
[
_
Sc
(s)ds [
1
R
+ O(R
2
) (10.79)
Assim:
c
=
_
Sc
Gds (10.80)
Consideremos que este potencial de velocidades tem que satisfazer uma condic ao de contorno
de derivada normal na forma (10.86). Aplicando esta condicao ` a equa cao (10.80) teremos:
c
n
=

n
_
Sc
Gds (10.81)
A integral sobre o contorno apresenta uma singularidade, quando r = 0. Assim, de forma
semelhante ao que zemos acima, contornamos o ponto com um semi-crculo de raio ,
excetuando-o do domnio, obtendo
c
n
= lim
0
_
S
G
n
ds + PV
_
Sc
G
n
ds (10.82)
onde a segunda integral deve ser entendida como uma integral de valor principal de Cauchy.
A integral em torno do semi-crculo fornece:
lim
0
_
S
G
n
ds =
_
S
1
2r
d =
1
2
_
S
d =
1
2
=
2
(10.83)
Introduzindo este resultado em (10.82) teremos nalmente
c
n
=
1
2
+ PV
_
Sc

n
ln r
2
dS = g(x
c
, y
c
) (10.84)
que e a equac ao a ser satisfeita no contorno.
10.4.1 Resumo
O problema que temos pra resolver e a equa cao de Laplace:
2
= 0 (10.85)
em que conhecemos a forma do comportamento da fun cao ou sua derivada normal em partes ou
em todo o contorno. Como sabemos, a equa cao de Laplace tem solu cao unica se conhecermos
ao longo de todo o contorno ou a func ao ou sua derivada ou combinac ao linear de ambas.
Assim, se o contorno do problema e a linha o = o
1
o
2
o
3
e
n
= f(x, y) (10.86)
em o
1
,
= g(x, y) (10.87)
em o
2
e
n
+ = h(x, y) (10.88)
em o
3
, a equa cao de Laplace tem soluc ao unica.
Na realidade existe uma particularidade em escoamentos externos bidimensionais no que
diz respeito à circulac ao no innito. Para garantir a unicidade e necess ario uma condic ao
adicional. No tratamento que sera dado aqui esta condic ao n ao ser a discutida e estar a sempre
satisfeita automaticamente.
Aqui nos ateremos somente ao problema em que conhecemos em o
a
correspondente a parte
ou todo o contorno e conhecemos /n na parte complementar de o
a
.
O problema de valor de contorno e transformado em uma equac ao integral equivalente para
determinac ao do potencial na forma:
c =
_
S
G
n
ds
_
S
n
Gds (10.89)
onde c = 1, 1/2, 0 para pontos no domnio, no contorno S e fora do domnio, respectivamente,
e a func ao G e a solucao fundamental da equacao de Poisson com termo nao homogeneo dado
pelo de Dirac:
G =
ln r
2
dS = g(x
c
, y
c
) (10.90)
Esta equacao integral estabelece o problema de obtencao da fun cao em todo o domnio uido
se conhecermos e /n no contorno do domnio uido. Dizemos que esta e a formulacao
direta para obtermos a func ao atraves de uma integral de contorno.
Observemos que se conhecemos somente em parte do contorno, nao podemos calcular a
integral acima para obtenc ao em todo o domnio. O mesmo se d a para /n. Assim, nossas
inc ognitas sao os valores de e sua derivada normal em partes do contorno. Nossas inc ognitas
encontram-se no integrando, o que caracteriza uma equac ao integral. Nosso problema e obter
e sua derivada normal em todo o contorno e consequentemente obter em todo o domnio.
Outra forma de representar o problema por uma equa cao integral sera obtida, e chamamos
de metodo indireto. O potencial e dado pela seguinte integral
=
_
S
Gds (10.91)
Este potencial tem que satisfazer uma condic ao de contorno de derivada normal na forma
n
=
1
2
+ PV
_
S
G
n
dS = g(x
S
, y
S
) (10.92)
Temos novamente uma Equacao Integral para obtencao do potencial conhecendo-se a forma
de sua derivada normal no contorno. Nossa inc ognita agora e a func ao ao longo do contorno.
10.4.2 Discretizacao da Equacao Integral para a Formulacao Direta
Na sec ao anterior desenvolvemos a express ao do potencial em termos de uma integral de ao
longo do contorno:
c
c
(A) =
_
Sc
c
(B)
G(A, B)
n
B
ds
_
Sc
c
(B)
n
B
G(A, B)ds (10.93)
Discretizando o contorno usando N elementos retilneos e assumindo que:
_
S
c
G
n
B
ds
B
=
N
j=1
_
S
j
n
B
ln r
c,j
2
ds
B
(10.94)
_
S
c
n
B
Gds
B
=
N
j=1
_
S
j
c
n
B
ln r
c,j
2
ds
B
(10.95)
onde r
c,j
=
_
(x
j
)
2
+ (y
j
)
2
e (
j
,
j
) e um ponto no segmento s
j
.
Para tal consideremos um sistema local de coordenadas

O x
j
y
j
, no elemento j, e determinamos
os coecientes de inuencia no ponto medio do elemento i. As coordenadas do ponto medio
do elemento i, em um sistema local em j s ao ( x
(i)
j
, y
(i)
j
).
A derivada normal no sistema de referencia global e dada por
G
(i)
j
n
B
= g
(i)
,j
=
G
(i)
j
(10.96)
A inuencia de um elemento sobre si mesmo e:
G
(i)
i
n
B
=
G
(i)
i
=
1
2
(10.97)
Considerando todos os elementos do corpo obtemos a seguinte expressao para a derivada
normal da funcao de Green no corpo
_
s
c
G
n
ds =
j
_
s
j
ln r
(i)
l,j
ds
j
(10.98)
e
_
s
c
n
B
Gds =
j
_
s
j
c
n
B
ln r
(i)
l,j
ds
j
(10.99)
onde r
(i)
l,j
=
_
( x
(i)
j
x
j
)
2
+ y
(i)2
j
.
As distribuicoes de
c
e
c
/n em cada elemento:
1. distribuicoes pontuais no centro dos elementos, assim
_
s
j
c
n
ln r
(i)
l,j
ds
j
=

c,j
n
ln r
(i)
l,j
s
j
(10.100)
e
_
s
j
c
2
n
ln r
(i)
l,j
ds
j
=

c,j
2
n
ln r
(i)
l,j
s
j
(10.101)
onde s
j
e o comprimento do elemento j.
2. distribuicoes uniformes em cada elemento
(s
j
) =
j
(10.102)
e
c
(s
j
)
n
=

c,j
n
(10.103)
3. distribuicoes lineares em cada elemento
c
(s
j
) =
c,j
+
j
s
j
(10.104)
e
c
(s
j
)
n
=

c,j
n
+
j
s
j
(10.105)
onde
j
= (
c,j+1
c,j
)/s
j
(10.106)
e
j
= (
c,j+1
n

c,j
n
)/s
j
(10.107)
Em todos os dois casos vamos supor que os pontos onde impomos a condic ao de contorno
est ao localizados no centro de cada elemento.
Embora os pontos nal e inicial do contorno coincidam, nao vamos impor para o caso da
distribuic ao linear que a priori
c
e
c
/n nesses pontos sejam iguais. Assim teremos duas
inc ognitas a mais que o n umero de equacoes. De acordo com o problema impomos condic oes
adicionais. Podemos escrever que para o centro do elemento i vale:
n
j=1
G
(k)
ij
n
j
c,j

n
j=1
G
(k)
ij
c,j
n
j
= 0 (10.108)
onde G
(k)
ij
/n e G
(k)
ij
s ao os coecientes de inuencia e o ndice k superescrito refere-se à
forma de considerac ao da distribuic ao: k = 0 para o caso de distribui cao pontual, k = 1 para
distribuic ao uniforme e k = 2 para distribuic ao linear.
No caso de usarmos distribuic oes pontuais, os coecientes de inuencia s ao dados por:
G
(0)
ij
n
=
_
[cos
j
(y
i
y
j
) + sin
j
(x
i
x
j
)] s
j
/(2r
2
ij
) se i ,= j
1/2 se i = j
(10.109)
G
(0)
ij
=
_
ln r
ij
s
j
/(2) se i ,= j
s
j
/(2) se i = j
(10.110)
No caso de uma distribuic ao uniforme temos:
G
(1)
ij
n
= I
ij
/(2) (10.111)
G
(1)
ij
= B
ij
/(2) (10.112)
onde
I
ij
=
_
arctan( x
(i)
j
/ y
(i)
j
) arctan(( x
(i)
j
s
j
)/ y
(i)
j
) se i ,= j
se i = j
(10.113)
I
ij
= r
(2)
ij
r
(1)
ij
(10.114)
r
(1)
ij
=
_
x
(i) 2
j
+ y
(i) 2
j
r
(2)
ij
=
_
( x
(i)
j
s
j
)
2
+ y
(i) 2
j
(10.115)
B
ij
= x
(i)
j
ln r
(1)
ij
( x
(i)
j
s
j
) ln r
(2)
ij
s
j
+ y
(i)
j
I
ij
(10.116)
Devido a diculdades numericas no tratamento da func ao arctan torna-se mais conveniente
avaliar a diferenca da seguinte forma:
arctan( x
(i)
j
/ y
(i)
j
) arctan(( x
(i)
j
s
j
)/ y
(i)
j
) =
arctan( y
(i)
j
/( x
(i)
j
s
j
)) arctan( y
(i)
j
/ x
(i)
j
) (10.117)
Usando a distribuicao linear, temos N + 1 valores de
j
e
n,j
e N pontos de aplicacao da
condic ao de contorno. Os coecientes de inuencia s ao relativos a dois elementos adjacentes,
uma vez que os
j
s e os
n,j
s sao tomados nos extremos do elemento, ent ao temos:
G
(2)
ij
n
= (1 (j, N + 1))(I
ij
L
ij
) + L
ij1
/(2) (10.118)
G
(2)
ij
= (1 (j, N + 1))
_
1
2
_
B
ij

P
ij
s
j
__
+
1
2
P
ij1
s
j1
(10.119)
onde
(j, N + 1) =
_
0 for j ,= N + 1
1 for j = N + 1
(10.120)
P
ij
=
1
2
_
x
(i)2
j
ln r
(1)
ij
+ ( x
(i)
j
s
j
)
2
ln r
(2)
ij
_
x
(i)
j
( x
(i)
j
s
j
) ln r
(2)
ij
1
2
x
(i)
j
s
j
+ x
(i)
j
y
(i)
j
I
ij

s
2
j
4
+ y
(i)2
j
A
ij
2
(10.121)
L
ij
= (I
ij
x
ij
+ A
ij
y
ij
)/s
j
(10.122)
M
ij
= 1 + (A
ij
x
ij
I
ij
y
ij
)/s
j
(10.123)
No caso de distribuic ao linear, devemos considerar nessas equac oes que quando j = 1 ent ao
os termos em j 1 nao tem sentido, devendo ser eliminados.
10.4.3 Discretizacao da Equacao Integral para a Formulacao Indi-
reta
Como foi visto no captulo anterior, podemos escrever o potencial de velocidades como a
integral de uma distribui cao de fontes ao longo do contorno:
c
(A)
n
A
=
1
2
+ PV
_
Sc

n
A
G(A, B)dS = u
n
(10.124)
Discretizando o contorno usando N elementos retilneos obtemos
c
=
N
j=1
_
S
j
j
(s
j
)
ln r
c,j
2
ds (10.125)
onde r
c,j
=
_
(x
j
)
2
+ (y
j
)
2
e (
j
,
j
) e um ponto no segmento s
j
.
Considerando um sistema local de coordenadas

O x
j
y
j
, no elemento j, a velocidade no ponto
medio do elemento i e dada por
u
(i)
j
=

j
x
j
( x
(i)
j
, y
(i)
j
) (10.126)
v
(i)
j
=

j
y
j
( x
(i)
j
, y
(i)
j
) (10.127)
onde ( x
(i)
j
, y
(i)
j
) sao as coordenadas do ponto medio do elemento i.
No sistema global de coordenadas, as componentes da velocidade no elemento i devidas à
distribuic ao de fontes no elemento j s ao:
u
(i)
j
= u
(i)
j
cos
j
v
(i)
j
sin
j
(10.128)
v
(i)
j
= u
(i)
j
sin
j
+ v
(i)
j
cos
j
(10.129)
onde
k
e o angulo do elemento k com o eixo x
A velocidade normal no sistema de referencia global e dada por
v
(i)
n,j
= u
(i)
j
sin
i
+ v
(i)
j
cos
i
= u
(i)
j
sin(
j

i
) + v
(i)
j
cos(
j

i
) (10.130)
A velocidade induzida por um elemento sobre si mesmo e:
v
(i)
n,i
= v
(i)
i
=

i
y
i
(10.131)
Esta velocidade corresponde ao termo /2 da equa cao (10.84).
Considerando todos os elementos do corpo obtemos a seguinte expressao para a velocidade
normal no corpo devida à distribuic ao de fontes
v
(i)
c,n
=
j
sin(
j

i
)

x
j
_
s
j
(s
j
)
2
ln r
(i)
l,j
ds
j
+
j
cos(
j

i
)

y
j
_
s
j
(s
j
)
2
ln r
(i)
l,j
ds
j
(10.132)
onde r
(i)
l,j
=
_
( x
(i)
j
x
j
)
2
+ y
(i)2
j
.
Usando a express ao (10.132) na equac ao (10.84) podemos escrever
v
(i)
inc,n
+
j
sin(
j

i
)

x
j
_
s
j
(s
j
)
2
ln r
(i)
l,j
ds
j
+
j
cos(
j

i
)

y
j
_
s
j
(s
j
)
2
ln r
(i)
l,j
ds
j
= 0 (10.133)
Utilizando para a funcao em cada elemento, concentra coes pontuais no centro dos elementos,
ou distribuic oes uniformes e lineares em cada elemento, obtemos:
1. distribuicoes concentrada no centro dos elementos:
_
s
j
(s
j
)
2
ln r
(i)
l,j
ds
j
=

j
2
ln r
(i)
l,j
s
j
(10.134)
onde s
j
e o comprimento do elemento j.
2. distribuicoes uniformes em cada elemento:
(s
j
) =
j
(10.135)
3. distribuicoes lineares em cada elemento:
(s
j
) =
j
+
j
s
j
(10.136)
onde
j
= (
j+1
j
)/s
j
(10.137)
Em todos os tres casos vamos supor que os pontos onde impomos a condicao de contorno
est ao localizados no centro de cada elemento.
Embora os pontos nal e inicial do contorno coincidam, para o caso da distribuic ao linear,
n ao vamos impor a priori que
j
nesses pontos sejam iguais. Assim teremos duas incognitas
a mais que o n umero de equac oes. De acordo com o problema impomos condic oes adicionais.
Com estas tres formas de distribuic ao de fontes podemos escrever, a partir da equa cao (10.133)
que no centro do elemento i valem
v
(i)
inc,n
+
n
j=1
D
(k)
ij

j
= 0 (10.138)
onde D
(k)
ij
s ao os coecientes de inuencia e o ndice k superescrito refere-se ` a forma de
considerac ao da distribuic ao: k = 0 para o caso de fontes pontuais, k = 1 para distribuic ao
uniforme e k = 2 para distribuic ao linear.
No caso de usarmos fontes pontuais os coecientes de inuencia sao dados por:
D
(0)
ij
=
_ _
cos
i
(y
i
y
j
)/r
2
ij
+ sin
i
(x
i
x
j
)/r
2
ij
_
s
j
/(2) se i ,= j
1/2 se i = j
(10.139)
No caso de uma distribuic ao uniforme temos:
D
(1)
ij
= cos(
j

i
)I
ij
sin(
j

i
)A
ij
/(2) (10.140)
onde
I
ij
=
_
_
arctan( x
(i)
j
/ y
(i)
j
) arctan(( x
(i)
j
s
j
)/ y
(i)
j
) =
arctan( y
(i)
j
/( x
(i)
j
s
j
)) arctan( y
(i)
j
/ x
(i)
j
) se i ,= j
se i = j
(10.141)
A
ij
= ln r
(2)
ij
ln r
(1)
ij
(10.142)
r
(1)
ij
=
_
x
(i) 2
j
+ y
(i) 2
j
r
(2)
ij
=
_
( x
(i)
j
s
j
)
2
+ y
(i) 2
j
(10.143)
Usando a distribuic ao linear, temos N +1 inc ognitas
j
e N pontos de aplicac ao da condic ao
de contorno. Os coecientes de inuencia sao relativos a dois elementos adjacentes, uma vez
que os
j
s sao tomados nos extremos do elemento, ent ao temos:
D
(2)
ij
= (1 (j, N + 1)) (cos(
j

i
)(I
ij
L
ij
) sin(
j

i
)(A
ij
M
ij
)) (10.144)
+cos(
j1
i
)L
ij1
sin(
j1
i
)M
ij1
/(2) (10.145)
onde
(j, N + 1) =
_
0 for j ,= N + 1
1 for j = N + 1
(10.146)
L
ij
= (I
ij
x
ij
+ A
ij
y
ij
)/s
j
(10.147)
M
ij
= 1 + (A
ij
x
ij
I
ij
y
ij
)/s
j
(10.148)
No caso de distribui cao linear, devemos considerar nessas equac oes que quando j = 1 ent ao o
termo j 1 deve ser eliminado.
Podemos escrever a equa cao (10.138) como
D = v
n
(10.149)
10.5 Acao de Ondas em Corpos de Grandes Dimens oes
Nesta sec ao vamos apresentar o uso do metodo indireto para o c alculo da acao de ondas
em corpos de grandes dimens oes utilizando o metodo da integral de contorno para um caso
tridimensional, com uma func ao de Green que satisfaz as condic oes de contorno no fundo,
na superfcie livre e a condic ao de radiac ao para grandes distancias. Assim, veremos que a
distribuic ao de singularidades e feita somente ao longo da superfcie do corpo.
Consideremos um corpo de grandes dimens oes, localizado utuando na superfcie livre, tendo
seus movimentos restringidos. Vamos admitir que uma onda monocrom atica propaga-se na
superfcie livre e que sua mecanica seja bem descrita pela solu cao linear. Vamos admitir
que o comprimento da onda e da mesma ordem das dimens oes do corpo de tal forma que a
onda seja perturbada por sua presenca. Nestes casos a onda incidente sofre forte modicac ao
nas suas caractersticas, originando uma onda que se propaga do corpo para o meio, onda
difratada, e que interferir a com a onda incidente. Como ainda s ao validas as hip oteses de uido
incompressvel e, a menos de efeitos locais, as forcas viscosas sao desprezveis, o problema de
valor de contorno estabelecido anteriormente continua valendo. Entretanto, junto ao corpo
deve ser imposta uma condic ao de contorno que represente a impenetrabilidade do corpo.
Assim, se e o potencial total tal que
=
inc
+
dif
(10.150)
onde
dif
e o potencial de difrac ao, junto ao corpo deve valer a condi cao:
n
=

inc
n
+

dif
n
= 0. (10.151)
Isto implica em que
dif
n
=
inc
n
(10.152)
Linearizando as condicoes de contorno cinem atica e dinamica na superfcie livre e introduzindo
a condic ao de radiac ao obtemos o seguinte problema de valor de contorno para determina cao
do potencial
dif
:
- em todo domnio uido
dif
= 0 (10.153)
- em z = 0.
dif
g
dif
z
= 0 (10.154)
- no fundo, z = d,
dif
z
= 0 (10.155)
- junto ao corpo
dif
n
=
inc
n
(10.156)
- condicao de radiac ao para R =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
lim
R
R(
dif
R
+ i
dif
) = 0 (10.157)
Desenvolvemos agora a equac ao integral equivalente a este problema de valor de contorno e
posteriormente, aplicando a tecnica da funcao de Green desenvolveremos um algoritmo para
sua soluc ao.
Pela segunda indentidade de Green a func ao
dif
pode ser determinada com auxlio da func ao
de Green G atraves de
dif
=
1
4
_ _
S
(G
dif
n

dif
G
n
)dS (10.158)
onde n e a normal voltada para fora do domnio uido e S
T
e a superfcie que delimita o
domnio uido de interesse. No caso S
T
e composta da superfcie do corpo S
C
, da superfcie
S
LC
em z = 0 excetuando a regi ao do corpo, da superfcie do fundo S
F
e da superfcie
bastante longe do corpo S
R
, distando

R =
_
x
2
+ y
2
do centro de ordenadas, formando um
cilindro de se cao circular, com base no fundo e de raio

R, estendendo-se ate a superfcie z = 0.
Isto e,
S = S
C
_
S
LC
_
S
F
_
S
R
(10.159)
A partir da express ao acima podemos escrever:
dif
=
1
4
_ _
S
C
(G
dif
n

dif
G
n
)dS +
1
4
_ _
S
LC
(G
dif
n

dif
G
n
)dS
+
1
4
_ _
S
F
(G
dif
n

dif
G
n
)dS +
1
4
_ _
S
R
(G
dif
n

dif
G
n
)dS (10.160)
A func ao de Green e a solu cao fundamental da equac ao de Poisson
2
G = (R R
0
) (10.161)
Para o caso tridimensional a func ao de Green, e G = 1/[R R
0
[. Podemos, entretanto,
complementar a solucao com funcoes que satisfacam todas ou algumas condic oes de contorno.
Assim, consideremos a func ao complementar F tal que
G =
1
R
+ F (10.162)
e G sasfaca as condic oes de contorno no fundo (10.155), na superfcie livre (10.154) e na
superfcie S
R
, assim
G
z
= 0 (10.163)
e
2
Gg
G
z
= 0 (10.164)
em z = d e z = 0 respectivamente. Entao, na superfcie livre temos:
G
z
=

2
g
G (10.165)
que e similar ao comportamento de
dif
na superfcie livre, obtido de (10.154)
dif
z
=

2
g

dif
(10.166)
Disto decorre:
_ _
S
F
(G
dif
n

dif
G
n
)dS = 0 (10.167)
e
_ _
S
LC
(G
dif
n

dif
G
z
)dS =
_ _
S
LC
(G
2
g

dif

dif
2
g
G)dS = 0 (10.168)
Na superfcie S
R
temos:
lim
R
_ _
S
R
(G
dif
n

dif
G
n
)dS = lim
R
_ _
S
R
(G
dif
R

dif
G
R
)dS (10.169)
uma vez que a derivada em n e igual ` a derivada em R, e somando e subtraindo ik
0
G
dif
lim
R
_

0
dz
_
2
0
R
1/2
R
1/2
(G
dif
R

dif
G
R
)d =
lim
R
_

0
dz
_
2
0
R
1/2
R
1/2
(G
dif
R
+ ik
0
G
dif
ik
0
G
dif

dif
G
R
)d =
lim
R
_

0
dz
_
2
0
[R
1/2
GR
1/2
(
dif
R
+ ik
0
dif
) R
1/2
dif
R
1/2
(
G
R
+ ik
0
G)]d (10.170)
Pela condic ao de radiac ao temos que:
- R
1/2
G e R
1/2
dif
s ao limitados e
- R
1/2
(
dif
/R + ik
0
dif
) tende a zero quando R
- R
1/2
(G/R + ik
0
G) tende a zero quando R
Assim sendo,
lim
R
_ _
S
R
(G
dif
n

dif
G
n
)dS = 0 (10.171)
Reunindo esses resultados, temos que a expressao que fornece a representacao integral do
potencial, resume-se a uma integrac ao sobre a superfcie do corpo, ou seja:
dif
(M) =
1
4
_ _
S
C
(G
dif
n

dif
G
n
)dS (10.172)
Esta express ao fornece o potencial de velocidades da difrac ao das ondas em todo
o domnio uido, atraves de uma integra cao ao longo do contorno do corpo,
conhecendo-se a func ao de Green para o problema de valor de contorno e o
potencial e sua derivada no contorno do corpo. Esta express ao e resolvida nu-
mericamente, discretizando-se o contorno e aplicando, por exemplo, o metodo de
elementos de contorno, determinando-se o potencial em todo o campo. Neste caso
dizemos estar aplicando o metodo direto.
Considerando agora:
- , um potencial de velocidades ctcio que representa o uido que ocupa a regi ao interna
ao corpo,
- D
e
e D
i
os domnios externo e interno, respectivamente,
- n e n os vetores normais ao contorno externo e interno, voltados para fora dos corre-
spondentes domnios, e
- M(x, y, z) um ponto pertencente ao domnio externo D
e
,
podemos escrever as seguintes express oes:
dif
(M) =
1
4
_ _
S
C
(G
dif
n

dif
G
n
)dS (10.173)
0 =
1
4
_ _
S
C
(G
n

G
n
)dS (10.174)
Devemos observar que (/n) = (/ n) pois os vetores normais n e n est ao orientados para
o exterior dos domnios D
e
e D
i
, respectivamente,
Somando (10.173) e (10.174) teremos:
dif
(M) =
1
4
_ _
S
C
[G(
dif
n

n
)
G
n
(
dif
)]dS (10.175)
Supondo agora que os potenciais
dif
e se igualem no contorno S
C
do corpo, isto e,
dif
=
em S
C
e denindo
q(P) = q(, , ) =
1
4
(
dif
n

n
) (10.176)
onde P = (, , ) e um ponto de S
C
, temos que o potencial de difrac ao e dado por:
dif
(M) =
_ _
S
C
G(M, P)q(P)dS
P
(10.177)
ou
dif
(x, y, z) =
_ _
S
C
G(x, y, z, , , )q(, , )dS
,,
(10.178)
Esta representac ao mostra que o potencial de velocidades da difrac ao das ondas
pode ser obtido por uma integracao ao longo do contorno do corpo, conhecendo-
se a func ao de Green para o problema de valor de contorno tendo-se q(P) como
inc ognita.
Esta expressao e ent ao resolvida numericamente, discretizando-se o contorno e
aplicando, por exemplo, o metodo de elementos de contorno, determinando-se
o potencial em todo o campo. Neste caso dizemos estar aplicando o metodo
indireto.
10.5.1 Resolucao do Problema de Valor de Contorno pelo Metodo
Indireto
A func ao de Green deve ser encontrada como soluc ao da equac ao de Poisson, satisfazendo
` as condicoes de contorno no fundo, na superfcie livre e ` as condic oes de radia cao. Isto e,
satisfazendo todas as condic oes com excec ao da condicao de contorno junto ao corpo.
Como a fun cao de Green G(x, y, z, , , ) satisfaz a todas as condi coes com excecao da
condic ao junto ao corpo, segue pelo princpio da superposicao que o potencial
dif
dado por
(10.178) tambem ir a satisfaze-las, restando aplicar a condic ao de contorno junto ao corpo.
Calculando a derivada normal do potencial de velocidades dado pela express ao (10.178) ter-
emos:
dif
(x, y, z)
n
= 2q(x, y, z) + PV
_ _
S
C
q(, , )
G(x, y, z, , , )
n
dS (10.179)
O termo 2q(x, y, z) aparece porque o potencial apresenta uma singularidade para os pontos
do campo que pertencam à superfcie S, pois neste caso
(x )
2
+ (y )
2
+ (z )
2
= 0. (10.180)
e esta singularidade d a origem a uma integral impropria porem convergente.
Como estabelecido anteriormente o potencial de difrac ao satisfaz no contorno a condicao
(10.156). Substituindo esta expressao em (10.179) vamos obter uma equac ao integral de
Fredholm de segunda especie cuja soluc ao nos fornece a fun cao q(, , ):
2q(x, y, z) + PV
_ _
S
C
q(, , )
G(x, y, z, , , )
n
dS =

inc
n
(10.181)
A partir do potencial de velocidades podemos com auxlio da integral da Equac ao de Euler,
determinar as pressoes atuantes sobre o corpo e consequentemente as forcas.
10.5.2 Discretizacao da Integral de Superfcie
Devido ` a grande complexidade apresentada pelo n ucleo da equacao (10.181) aproximamos
a equa cao integral por um sistema de equacoes lineares resolvendo-o por meio de algum
algoritmo do tipo eliminac ao de Gauss ou congenere.
A superfcie do corpo e discretizada por meio de elementos retangulares com area S
C
e a
intensidade das singularidades q e assumida constante ao longo de cada elemento. A equac ao
(10.181) ca aproximada por:
2q(x, y, z) +
N
i=1
PV
_ _
S
i
q(, , )
G(x, y, z, , , )
n
dS = P(x, y, z) (10.182)
onde N e o n umero de elementos e P(x, y, z) =
inc
/n
Supomos que os pontos (x,y,z) da superfcie S
C
coincidem com os centr oides das facetas,
ent ao:
2q
j
(x
j
, y
j
, z
j
) +
N
i=1,i=j
q(
i
,
i
,
i
)
_ _
S
i
G(x
j
, y
j
, z
j
, , , )
n
dS = P
j
(x
j
, y
j
, z
j
) (10.183)
Denindo a integral do n ucleo por GN
ji
GN
ji
=
_ _
S
i
G(x
j
, y
j
, z
j
, , , )
n
dS (10.184)
obtemos:
2q
j
(x
j
, y
j
, z
j
) +
N
i=1,i=j
GN
ji
q(
i
,
i
,
i
) = P
j
(x
j
, y
j
, z
j
) (10.185)
Incorporando o termo 2q
j
no somatorio, temos:
N
i=1
GN
ji
q(
i
,
i
,
i
) = P
j
(x
j
, y
j
, z
j
) (10.186)
ou na forma matricial
[GN
]q = P (10.187)
Resolvendo o sistema (10.187) obtemos as intensidades complexas das singularidades q
j
.
10.5.3 Avaliacao das Forcas e Coecientes Hidrodinamicos
Para avaliac ao das forcas devemos determinar os valores das pressoes nos elementos com
auxlio da Equa cao de Bernoulli. Mantendo a hip otese de que as press oes hidrodin amicas n ao
variem dentro de cada elemento, as for cas serao obtidas por simples somat orio dos valores em
cada elemento,
F
inc
= i e
it
N
i=1
inc
(x
i
, y
i
, z
i
)n
k,i
S
i
(10.188)
F
dif
= i e
it
N
i=1
dif
(x
i
, y
i
, z
i
)n
k,i
S
i
(10.189)
10.5.4 A Funcao de Green
A maior parte do esfor co computacional gasto para a soluc ao do problema numerico est a na
determinac ao da func ao de Green e de suas derivadas nos pontos necess arios. Entre outras
existem duas formul coes b asicas para funcao de Green conforme Wehausen e Laitone, uma
delas envolvendo uma serie innita e a outra apresentando uma integral com valor principal.
A funcao de Green na forma de uma serie innita j a havia sido desenvolvida por John, sendo
expressa por
G =
2(
2
k
2
0
)
[(k
2
0

2
)d + ]
cosh[k
0
(z + d)] cosh[k
0
( + d)][Y
0
(k
0
r) + iJ
0
(k
0
r)]
+4
N
m=1
(
2
m
+
2
)
(
2
m
+
2
d )
cos[
m
(z + d)] cos[
m
( + d)]K
0
(
m
r) (10.190)
onde:
- J
0
, Y
0
e K
0
s ao as func oes de Bessel de ordem 0
- r = [(x )
2
+ (y )
2
]
1/2
-
m
s ao as soluc oes da equac ao
m
tan(
m
d) + = 0 (10.191)
- e o n umero de onda em aguas profundas
=
2
/g (10.192)
- g e a acelerac ao da gravidade.
As derivadas da fun cao de Green s ao calculadas diretamente j a que a serie e uniformemente
convergente.
A func ao de Green pode ser dada tambem na forma uma integral de valor principal:
G =
1
R
+
1
R
1
+ 2P.V.
_

0
( + )e
d
cosh[(z + d)] cosh[( + d)]J
0
(r)
sinh(d) cosh(d)
d
i
2(k
2
0

2
)
(k
2
0

2
)d +
cosh[k
0
(z + d)] cosh[k
0
( + d)]J
0
(k
0
r) (10.193)
onde
R = [r
2
+ (z )
2
]
1/2
R
1
= [r
2
+ (z + 2d + )
2
]
1/2
(10.194)
Apendice A
Desenvolvimentos
A.1 Condicoes de contorno na Superfcie do Corpo
Consideremos um navio movimentando-se na superfcie livre do mar. Alem disto, considere-
mos dois sistemas de coordenadas, um sistema inercial Oxyz e um sistema solidario O
.
Facamos a hip otese que no instante t = t
1
os sistemas coincidem e que no instante t = t
2
o
sistema solidario tenha se deslocado de tal forma que o ponto O
teve um deslocamento linear
l
e o corpo tenha tido um movimento angular pequeno que pode ser escrito como um vetor
a
.
Assim, um ponto P da superfcie do corpo, que inicialmente est a na posic ao de equilbrio
est atico com um raio vetor r
, no segundo instante, P tem um raio vetor r e encontra-se

deslocado da posic ao inicial de
=
l
+
a
r
(A.1)
onde ,
l
e
a
s ao vetores innitesimais. Estes vetores estao mostrados na gura (??)
Os tres vetores r
, r e formam um tri angulo no espaco e entre eles vale a seguinte rela cao:
r
= r (A.2)
Deve-se notar que esta e uma relac ao vetorial e pode ser decomposta em qualquer sistema de
referencia.
A condic ao de contorno na superfcie do corpo e
D
Dt
F
c
=

t
F
c
+ F
c
= 0 (A.3)
173
onde: = V +
t
e F
c
(x
, y
, z
) = 0 e a equac ao do casco no sistema O
e
V = (Ux +
ST
) (A.4)
Assim:
D
Dt
F
c
=
F
c
x
t
+
F
c
y
t
+
F
c
z
t
+
(V +
t
) [i(
F
c
x
x
+
F
c
y
x
+
F
c
z
x
) +j(
F
c
x
y
+
F
c
y
y
+
F
c
z
y
)+
k(
F
c
x
z
+
F
c
y
z
+
F
c
z
z
)] (A.5)
Desenvolvendo cada termo do segundo membro e lembrando que a derivada local deve ser
avaliada para r xo, isto e, para r
vari avel, teremos:

F
c
x
t
+
F
c
y
t
+
F
c
z
t
=
F
c

t
() (A.6)
e para os termos convectivos:
i(
F
c
x
x
+ ...) +j(
F
c
x
y
+ ...) +k(
F
c
x
z
+ ...) =
i(
F
c
r
x
) +j(
F
c
r
y
) +k(
F
c
r
z
)
= i[
F
c
(i

x
)] +j[
F
c
(j

y
)] +k[
F
c
(k

z
)] =
F
c
i(
x
)
F
c
j(
y
)
F
c
k(
z
)
F
c
(A.7)
com (A.6) e (A.7) em (A.5)
D
Dt
F
c
=
F
c
+(V+
t
)[
F
c
i(
x
)
F
c
j(
y
)
F
c
k(
z
)
F
c
] = 0 (A.8)
Deve-se notar que esta equac ao vale instantaneamente para qualquer posic ao do corpo. Como
e pequeno em relac ao ` as dimens oes do corpo, podemos, com aplicac ao da Serie de Taylor e
a consideracao de somente dois de seus termos, equacionar o problema em relac ao ` a posic ao
media.
Seja V
T
a velocidade total de uma partcula uida junto ao corpo. Quando o corpo se encontra
fora da posicao media podemos obter o valor de V
T
na posicao instantanea do ponto P(t
2
) a
partir dos valores de V
T
junto ao ponto P(t
1
) na posic ao media:
V
T
= V[
P(t
2
)
+
t
[
P(t
2
)
= V[
P(t
1
)
+
t
[
P(t
1
)
+ ( )V[
P(t
1
)
+ ( )
t
[
P(t
1
)
+...... (A.9)
Um outra hip otese que se faz e que o corpo causa pequenas perturba coes no escoamento. A
presenca do corpo no meio uido com escoamento uniforme, introduz pequenas velocidades
adicionais no escoamento. A diferen ca entre a velocidade de uma partcula e a velocidade do
corpo e pequena quando comparada com a velocidade do corpo.
[
ST
[ << [V[ (A.10)
Como supomos que o corpo executa movimentos de pequenas amplitudes, e pequeno, pode-
se dizer que as perturbac oes devidas a esses movimentos tambem s ao pequenas em comparac ao
com U. Com isto podemos desprezar as contribuic oes a partir do quarto termo em (A.9).
Introduzindo (A.9) em (A.8) e como na posic ao media r
= r, teremos a seguinte condic ao de

contorno que dever a ser satisfeita na posic ao media do corpo.
F
c
+ (V(r
) +
t
+ ( )V(r
)) [
F
c
i(
x
)
F
c
j(
y
)
F
c
k(
z
)
F
c
+ ...] = 0 (A.11)
onde
V = V
inc
+V
pert,ST
(A.12)
Para um corpo com velocidade de avanco constante deve ser satisfeito em seu contorno a
condic ao
V(r
F
c
= 0 (A.13)
Desenvolvendo (A.11) e observando (A.13)
F
c
V(r
) (i(
F
c
) +j(
F
c
) +k(
F
c
))+
F
c
+ ( )V(r
F
c
=
(
t
+ ( )V(r
)) (i(
F
c
) +j(
F
c
) +k(
F
c
)) (A.14)
Os termos do segundo membro s ao todos de ordem superior aos do primeiro membro, de
forma tal que podem ser desprezados e como:
V(r
) (i(
F
c
) +j(
F
c
) +k(
F
c
)) = ((V ))
F
c
(A.15)
ent ao, a condi cao de contorno a ser satisfeita na posic ao media do casco e:
F
c
((V ))
F
c
+
t

F
c
+ ( )V(r
F
c
= 0 (A.16)
que reagrupando fornece
F
c
=

t

F
c
+ ((V ) (
)V)
F
c
(A.17)
Como esta equac ao devera ser satisfeita na posicao media do corpo, e indiferente utilizarmos
ou . Alem disto, pode-se mostrar que a seguinte relac ao vetorial e verdadeira:

(V ) ( )V = ( V) ( V) +V( ) (A.18)
Como pela equa cao da continuidade V = 0 e
(V( )) F
c
= (F
c
V)( ) = 0 (A.19)
da equac ao (A.17) obtem-se:
t
F
c
=

t
F
c
+ (( V) F
c
(A.20)
Como F
c
e um vetor normal ao casco dividindo ent ao os dois membros de (A.20) por [F
c
[
chega-se a:
t
n = (
t
+( V)) n (A.21)
uma vez que n = F
c
/[F
c
[ e o vetor unit ario normal ao casco, voltado para fora do meio
uido.
O primeiro termo em (A.21) no segundo membro e o produto escalar entre a velocidade de
um ponto da superfcie devida ao movimento oscilat orio do corpo, sem considerar o efeito da
velocidade de avan co. Isto signica a projec ao do vetor velocidade de um ponto do casco na
direc ao da normal ao ponto. O segundo termo leva em considerac ao a inuencia da velocidade
de avanco e da perturbac ao devida ` a presen ca do corpo nas velocidades das partculas junto
ao casco.
Queremos agora explicitar o vetor deslocamento do corpo no segundo termo do segundo
membro. Neste sentido, lembramos que
=
l
+
a
r (A.22)
em que
l
= [
1
,
2
,
3
]
T
e
a
= [
4
,
5
,
6
]
T
ent ao:
t
n =

l
t
n + (
a
t
r) n + ((
l
V)) n + (((
a
r) V)) n (A.23)
Utilizando agora as seguintes express oes vetoriais:
(q r) n = q (r) n) (A.24)
((q V)) n = ((n )V) q (A.25)
(((q r) V)) n = ((n )(r V)) q (A.26)
podemos escrever:
t
n = n

l
t
+ (r n)

a
t
((n )V)
l
((n )(Vr))
a
(A.27)
ou
t
n
= n
l

l
t
+n
a

a
t
+ Um
l

l
+ Um
a

a
(A.28)
onde denimos
n
l
= n = [n
1
, n
2
, n
3
]
T
n
a
= r n = [n
4
, n
5
, n
6
]
T
(A.29)
e
m
l
= (n )V/U = [m
1
, m
2
, m
3
]
T
m
a
= (n )(Vr)/U = [m
4
, m
5
, m
6
]
T
(A.30)
tal que:
n
1
= n
x
n
2
= n
y
n
3
= n
z
(A.31)
n
4
= (yn
z
zn
y
) n
5
= (zn
x
xn
z
) n
6
= (xn
y
yn
x
) (A.32)
Assim, a derivada do potencial de velocidades sobre a superfcie do corpo, expressao (A.28),
pode ser escrita como
t
n
= n
l

l
t
+n
a

a
t
+ Um
l

l
+ Um
a

a
(A.33)
onde
t
=
w
+
dif
+
rad
(A.34)
Porem como
w
n
+

dif
n
= 0 (A.35)
ent ao, obtemos para a derivada do potencial de radiac ao a express ao:
rad
n
= n
l

l
t
+n
a

a
t
+ Um
l

l
+ Um
a

a
(A.36)
=
6
i=1
n
i

i
+ U
6
i=1
m
i
i
(A.37)
A partir desta express ao pode-se ver que o potencial de radiac ao pode ser escrito como:
rad
=
6
i=1
0
i

i
+ U
6
i=1
U
i

i
(A.38)
em que
n
i
=

0
i
n
m
i
=

U
i
n
(A.39)
Para a obtenc ao das express oes de m
i
temos que desenvolver as terceira e quarta express oes
em (A.28). Desenvolvendo a expressao
Um
l

l
= (n )V
l
=
(n
1
x
+ n
2
y
+ n
3
z
)(V
x
1
+ V
y
2
+ V
z
3
) = U(m
1
1
+ m
2
2
+ m
3
3
) (A.40)
temos:
m
i
=
1
U
(n
1
x
+ n
2
y
+ n
3
z
)V
i
(A.41)
para i = 1, 2, 3.
Desenvolvendo agora a express ao:
Um
a

a
= (n )(r V)
a
=
((n
1
x
+ n
2
y
+ n
3
z
)((xi + yj + zk) (V
1
i + V
2
j + V
3
k))
a
=
[(
3
i=1
n
i
x
i
)(i(yV
3
zV
2
) +j(zV
1
xV
3
) +k(xV
2
yV
1
))]
a
=
(
3
i=1
n
i
x
i
)(yV
3
zV
2
)
4
(
3
i=1
n
i
x
i
)(zV
1
xV
3
)
5
(
3
i=1
n
i
x
i
)(xV
2
yV
1
)
6
(A.42)
temos
m
4
= (
3
i=1
n
i
x
i
)(yV
3
zV
2
) m
5
= (
3
i=1
n
i
x
i
)(zV
1
xV
3
)
m
6
= (
3
i=1
n
i
x
i
)(xV
2
yV
1
) (A.43)
A.2 Express oes para m
i
em funcao do potencial esta-
cionario para um corpo esbelto
Como
V = (Ux +
st
) = Ui +
st
= [U +

st
x
,

st
y
,

st
z
]
T
(A.44)
podemos ver que:
m
1
=
1
U
[n
1
st
x
2
+ n
2
st
yx
+ n
3
st
zx
] (A.45)
m
2
=
1
U
[n
1
st
xy
+ n
2
st
y
2
+ n
3
st
zy
] (A.46)
m
3
=
1
U
[n
1
st
xz
+ n
2
st
yz
+ n
3
st
z
2
] (A.47)
m
4
=
1
U
[...] (A.48)
m
5
=
1
U
(
3
i=1
n
i
x
i
)(zV
1
xV
3
) =
1
U
[V
x
n
3
+ z(
3
i=1
n
i
x
i
)(
st
x
) n
1
st
z
x(
3
i=1
n
i
x
i
)(
st
z
)] (A.49)
m
6
=
1
U
[...] (A.50)
Linearizando a expressao de m
5
e como
st
x
<< U (A.51)
temos m
5
n
3
. De forma analoga podemos mostrar que m
6
= n
2
e m
4
e muito pequeno.
Alem disso vemos que m
1
, m
2
e m
3
s ao desprezveis em relac ao a n
1
, n
2
e n
3
, respectivamente,
ent ao:
1
n

1
= n
1

1
+ Um
1
1
n
1

1
(A.52)
2
n

2
= n
2

2
+ Um
2
2
n
2

2
(A.53)
3
n

3
= n
3

3
+ Um
3
3
n
3

3
(A.54)
4
n

4
= n
4

4
+ Um
4
4
n
4

4
(A.55)
5
n
= n
5

5
+ Um
5
5
n
5

5
+ Un
5
5
(A.56)
6
n

6
= n
6

6
+ Um
6
6
n
6

6
Un
6
6
(A.57)
Assim podemos introduzir a seguinte deni cao:
i
=
0
i

i
i = 1, 2, 3, 4 (A.58)
i
=
0
i

i
+ U
U
i

i
i = 5, 6 (A.59)
com
0
1
n
= n
1
0
2
n
= n
2
0
3
n
= n
3
0
4
n
= n
4
(A.60)
0
5
n
= n
5
0
6
n
= n
6

U
5
=
U
3

U
6
=
U
2
(A.61)
Com essas express oes temos que os potenciais de velocidades podem ser escritos na forma
j
=
0
j
+
U
i
e
U
j
(A.62)
onde
0
j
indica o potencial para velocidade de avanco nula.
U
j
e um potencial complementar
que leva em considera cao os efeitos da velocidade de avan co. Note-se que esses efeitos so
aparecem nos movimentos 5 e 6.
U
1
=
U
2
=
U
3
=
U
4
= 0 (A.63)
Os potenciais
0
j
devem satisfazer junto ao corpo a condicao de contorno
0
j
n
= n
j
(A.64)
enquanto os potenciais
U
5
e
U
6
devem satisfazer:
0
5
n
= n
3
5

5
=
1
i
e
0
3
n
(A.65)
0
6
n
= n
2
6

6
=
1
i
e
0
2
n
(A.66)
A.3 Desenvolvimento das Express oes T
ij
Com base no que foi apresentado anteriormente as forcas e momentos devidos ao fen omeno
de radiac ao podem ser colocadas na forma generalizada
G = [] (A.67)
onde
G
j
=
jk

k
(A.68)
e
jk
=
_ _
S
0
n
j
(i
e
U

x
)
k
dS (A.69)
em que foram desprezados termos de ordem superior. Reescrevendo e contendo termos de
ordem superior tem-se:
jk
=
_ _
S
0
n
j
i
e
k
dS
_ _
S
0
n
j
U

rad
dS (A.70)
onde:
= x +

st
U
(A.71)
Fazendo V =
tem-se
_ _
S
0
n
j
U

rad
dS = U
_ _
S
0
n
j
V
rad
dS (A.72)
que na forma vetorial e escrita como
U
_ _
S
0
n

rad
dS
U
_ _
S
0
(n r)(

rad
)dS
_
_
_
= U
_ _
S
0
n
G

rad
dS (A.73)
U
_ _
S
0
n
G

rad
dS (A.74)
Faremos agora o desenvolvimento das express oes acima conforme apresentado por Ogilvie e
Tuck explorando as seguintes express oes do Teorema de Stokes:
_ _
S
0
(n ) (V)dS =
_
Ca
dl (V) (A.75)
e _ _
S
0
(n ) (V) rdS =
_
Ca
(dl (V)) r (A.76)
Utilizando calculo vetorial pode-se mostrar que:
(n) (V) = n(V) +(n )Vn(V ) +(n V) n( V) (A.77)
Como o campo vetorial V representa a superposi cao do escoamento retilneo uniforme inci-
dente sobre o corpo e o escoamento estacion ario devido ` a perturbacao que o corpo cria no
escoamento incidente, ele e um campo irrotacional, com divergencia nula e tangente ao corpo
logo:
V = 0 V = 0 n V = 0 (A.78)
ent ao:
(n ) (V) = (n )Vn(V ) (A.79)
Denindo (n )V = m e utilizando (A.79) em (A.75) obtemos:
_ _
S
0
mdS +
_ _
S
0
n(V )dS =
_
C
0
dl V (A.80)
Para o caso de um corpo utuante a linha C
0
, que delimita a area S
0
, e a linha dagua. Entre-
tanto, a expressao acima e valida para qualquer S contido em S
0
. Assim sendo, admitiremos
inicialmente que C
0
e a linha formada por um trecho da linha d agua C
W
e por uma linha para
a qual x e constante C
a
. Esta considerac ao e importante uma vez que pela teoria das faixas
que veremos adiante, o corpo e dividido em secoes e o problema tridimensional e reduzido a
diversos problemas bidimensionais, Assim para o caso de um corpo cujas extremidades sejam
sec oes perpendiculares ao eixo x e esbelto, os efeitos das sec oes extremas estao consideradas
atraves de C
a
.
Com esta express ao e certas relac oes vetoriais chegamos a:
dl V = dl(k n)

V = dl[n(k

V +k(n

V)]
= dln(k

V) (A.81)
Para a secao C
0
dl = dl(i n) (A.82)
logo
dl

V = dl(n(i

V) ndl (A.83)
Assim sendo obtemos de (A.80)
_ _
S
0
mdS +
_ _
S
0
n(
V )dS
_
C
W
dl[n(k

V)]
_
C
A
ndl (A.84)
Entretanto k

V e um termo de ordem superior aos outros termos podendser desprezado.
Assim procedendo temos:
_ _
S
0
mdS =
_ _
S
0
n
x
dS +
_
C
A
ndl (A.85)
De acordo com (A.75), o integrando do primeiro termo em (A.80) pode ser escrito na forma
((n ) (
V) r = r m+ (r n)(
V ) =
= (m
4
i + m
5
j + m
6
k) + (n
4
i + n
5
j + n
6
k)(V )
(m
4
i + m
5
j + m
6
k) + (n
4
i + n
5
j + n
6
k)(
x
) (A.86)
e o integrando do segundo membro em (A.84) ser colocado na forma
dl (V) r = dl((k V)(n r) (k r)(n V)) = dl((k V)(n r) (A.87)
em C
W
e
dl (V) r = dl((i V)(n r) (i r)(n V)) = dl((i V)(n r) (A.88)
em C
A
.
Assim
_ _
dS((m
4
i + m
5
j + m
6
k)) +
_ _
dS[(n
4
i + n
5
j + n
6
k)(V ) =
_
C
W
dl(k V)(n r)
_
C
A
dl(i V)(n r) (A.89)
Como k V e de ordem superior aos outros termos desta express ao e (V ) /x
ent ao de forma generalizada podemos escrever:
_ _
S
0
m
G
rad
dS =
_ _
S
0
rad
x
n
G
dS +
_
C
A
dl(i V)(n r) (A.90)
Deve ser ressaltado que se tratarmos o problema de valor de contorno para determinac ao
de
rad
na forma tridimensional e S
0
for toda a area molhada, o ultimo termo do segundo
membro n ao devera ser considerado, isto e:
_
C
A
dl(i V)(n r) = 0 (A.91)
Utilizando ent ao (A.90) e (A.70) podemos escrever:
jk
= i
e
_ _
S
n
j
k
dS + U
_ _
S
m
j
k
dS U
_
C
A
n
j
k
dl (A.92)
ou
jk
= i
e
_ _
S
n
j
0
k
dS U
_ _
S
n
j
U
k
dS + U
_ _
S
m
j
0
k
dS
+
U
2
i
e
_ _
S
m
j
U
k
dS U
_
C
A
n
j
0
k
dl
U
2
i
e
_
C
A
n
j
U
k
dl (A.93)

Hidrodinamica IVb

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Programa de Engenharia Oceanica

encontra o eixo Oz no ponto M, o metacentro. Nesta vertical temos o ponto

, de forma tal que B

B e um segmento horizontal. Valem as relac oes:

= (GM + GB) sin(

, deve-se ao ganho da area do

, podemos dizer que um vetor r, que na posic ao nal tem coordenadas (x

), tera coordenadas (x, y, z)

= 0, mais a varia cao desse volume dada pela

quando o corpo se encontra em sua posic ao media.

pode ser escolhido arbitrariamente.

com raio e o domnio interior

. O ponto B encontra-se localizado em S. Denimos

. Aplicando a segunda identidade de Green ` a

, o que equivale a multiplicarmos o resultado acima por zero.

anula-se, e longe do corpo

teve um deslocamento linear

, no segundo instante, P tem um raio vetor r e encontra-se

) = 0 e a equac ao do casco no sistema O

vari avel, teremos:

= r, teremos a seguinte condic ao de

ou . Alem disto, pode-se mostrar que a seguinte relac ao vetorial e verdadeira:

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