Curso automatizacin

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INTRODUCCIN AL CAPTULO __________________________________3 2. EL PLC ____________________________________________________4

2.1. Introduccin ........................................................................................................ 4 2.2. Campos de aplicacin...................................................................................... 4 2.3. Ventajas e inconvenientes ............................................................................... 6 2.4. Funciones bsicas de un PLC ......................................................................... 7 2.5. Estructuras ....................................................................................................... 8
2.5.1. Estructura externa .................................................................................................8 2.5.2. Estructura interna ................................................................................................10 CPU (Central Procesing Unit) ...........................................................................................11 Entradas y salidas .............................................................................................................12 Memoria.............................................................................................................................16 Fuente de alimentacin.....................................................................................................19 Interfaces ...........................................................................................................................19 Unidad de programacin...................................................................................................20

2.6. Funcionamiento.............................................................................................. 20
2.6.1. Modo de funcionamiento .....................................................................................21 2.6.2. Ciclo de funcionamiento ......................................................................................22 Inicializacin ......................................................................................................................22 Ciclo de operacin.............................................................................................................22

2.7. 2.8. 2.9. 2.10.

Tiempo de ejecucin y control en tiempo real ............................................... 23 Evaluacin tema 2.......................................................................................... 25 Resolucin...................................................................................................... 25 Bibliografa del captulo.................................................................................. 29

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Introduccin al captulo
En este captulo se hace hincapi en el Autmata Programable Industrial (API). En l se especifican sus funciones bsicas, los elementos que lo forman y el funcionamiento interno. Con esto se pretende hacer comprender la gran versatilidad de estos componentes y el gran abanico de aplicaciones que poseen. Algunas aplicaciones pueden parecer un tanto extraas, como en la que se controla en movimiento de una viga articulada mediante un PLC en un espectculo de teatro de la Fura dels Baus (figura 2.1).

Figura 2.1.: Viga controlada mediante PLC [1]

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Captulo 2: El PLC

2. EL PLC
2.1. Introduccin
Un autmata programable industrial (API) o Programable Logic Controller (PLC), es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales (figura 2.2). [2] Los procesos secuenciales son aquellos donde una misma combinacin de seales o informaciones de entrada pueden dar una salida diferente segn el orden en que se hayan sucedido los acontecimientos. [3] Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los captadores y el programa lgico interno, actuando sobre los accionadores de la instalacin. [2]

Figura 2.2: Ejemplo de un PLC: Micrologix 1500 [4]

2.2. Campos de aplicacin

El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso. La continua evolucin del hardware y software ampla constantemente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan. [2] Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc. Por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de instalaciones, etc. [2] Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc., hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades tales como: [2] Espacio reducido

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Procesos de produccin peridicamente cambiantes Procesos secuenciales Maquinaria de procesos variables Instalaciones de procesos complejos y amplios Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso

Ejemplos de aplicaciones generales: Maniobra de mquinas

Figura 2.3: Sistema de control de los procesos de tratamiento en cmaras de naranja. [1]

Maquinaria industrial de plstico

Figura 2.4: Sistema de control para soplado de plstico [1]

Maquinaria de embalajes

Figura 2.5: Maquinaria de embalajes, aplicacin Logo [2]

Maniobra de instalaciones Instalacin de aire acondicionado, calefaccin...

Figura 2.6: Control del sistema de aire acondicionado, aplicacin Logo [5]

Instalaciones de seguridad Sealizacin y control

Figura 2.7: Control de seales de trfico, aplicacin Logo [5]

Chequeo de programas

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Captulo 2: El PLC

2.3. Ventajas e inconvenientes

No todos los autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica cableada (captulo 1), ello es debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el mercado y las innovaciones tcnicas que surgen constantemente. Para un autmata de tipo medio: [2] Ventajas: [2] Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que: o o No es necesario dibujar el esquema de contactos No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas, ya que, por lo general la capacidad de almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente grande.

La lista de materiales queda sensiblemente reducida, y al elaborar el presupuesto correspondiente eliminaremos parte del problema que supone el contar con diferentes proveedores, distintos plazos de entrega. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos. Mnimo espacio ocupado. Menor coste de mano de obra de la instalacin. Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden indicar y detectar averas. Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo de cableado. Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo til para otra mquina o sistema de produccin.

Inconvenientes: [2] Es necesario un programador, lo que obliga a adiestrar a uno de los tcnicos en tal sentido. El coste inicial no es trivial.

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2.4. Funciones bsicas de un PLC

El autmata programable debe realizar multitud de funciones y muchas de ellas simultneamente, las funciones ms clsicas son: [2] Deteccin: Lectura de la seal de los captadores distribuidos por el sistema automatizado. Mando: Elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los accionadores y preaccionadores. Dilogo hombre-mquina (Human Machine Interface): Mantener un dilogo con los operarios de produccin, obedeciendo sus consignas e informando del estado del proceso. Programacin: Para introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicacin del autmata. El dialogo de programacin debe permitir modificar el programa incluso con el autmata controlando la mquina (on-line).

Nuevas Funciones [2] En los ltimos aos, en el campo de la automatizacin industrial se ha incorporado toda una gama de nuevas funcionalidades. Redes de comunicacin: Permiten establecer comunicaciones con otras partes de control. Las redes industriales permiten la comunicacin y el intercambio de datos entre autmatas a tiempo real. Sistemas de supervisin: Permiten comunicarse con ordenadores provistos de programas de supervisin industrial. Esta comunicacin se realiza por una red industrial o por medio de una simple conexin por el puerto serie del ordenador. Control de procesos continuos: Adems de dedicarse al control de sistemas de eventos discretos los autmatas llevan incorporadas funciones que permiten el control de procesos continuos. Disponen de mdulos de entrada y salida analgicas y la posibilidad de ejecutar reguladores PID que estn programados en el autmata. Entradas/salidas distribuidas: Los mdulos de entrada/salida no tienen porqu estar en el armario del autmata, pueden estar distribuidos por la instalacin. Se comunican con la unidad central del autmata mediante un cable de red. Buses de campo: Mediante un solo cable de comunicacin se pueden conectar al bus captadores y accionadores, reemplazando al cableado tradicional. El autmata

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Captulo 2: El PLC

consulta cclicamente el estado de los captadores y actualiza el estado de los accionadores.

Figura 2.8: Funciones del PLC

2.5. Estructuras
Este apartado est dedicado a conocer al autmata en su parte fsica o hardware, no slo en su configuracin externa, sino tambin y fundamentalmente en la parte interna. [2] El autmata est compuesto de diferentes elementos como CPU, fuente de alimentacin, memoria, E/S, etc. que estn colocados de diferente forma y modo segn la estructura externa del autmata. [2]

2.5.1.

Estructura externa

El trmino estructura externa o configuracin externa de un autmata programable industrial se refiere al aspecto fsico exterior del mismo, es decir, bloques o elementos en que est dividido. [2] Actualmente son tres las estructuras ms significativas que existen en el mercado: [2] Estructura compacta. Estructura semimodular. (Estructura Americana) Estructura modular. (Estructura Europea)

Estructura compacta Este tipo de autmatas se distingue por presentar en un solo bloque todos sus elementos: fuente de alimentacin, CPU, memorias, entradas/salidas, etc. [2]

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Son los autmatas de gama baja o nanoautmatas los que suelen tener una estructura compacta. Su potencia de proceso suele ser muy limitada, dedicndose a controlar mquinas muy pequeas o cuadros de mando (figura 2.9). [2]

Miniautomata LOGO [5]

Serie EC [6]

Serie CPM2C [7]

Figura 2.9: Autmatas compactos Estructura semimodular Se caracteriza por separar las E/S del resto del autmata, de tal forma queen un bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y fuente de alimentacin y separadamente las unidades de E/S (figura 2.10). Son los autmatas de gama media los que suelen tener una estructura semimodular (Americana). [2]

Micrologix 1500 [4]

TSX Micro [8]

Figura 2.10.: Autmatas semimodulares

Estructura modular Su caracterstica principal es que existe un mdulo para cada uno de los diferentes elementos que componen el autmata: fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc. La sujecin de los mismos se hace por carril DIN, placa perforada o sobre RACK. [2] Son los autmatas de gama alta los que suelen tener una estructura modular, que permite una gran flexibilidad en su constitucin. Tambin facilita su mantenimiento debido a que si algn elemento falla, puede ser rpidamente sustituido (figura 2.11). [2]

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Captulo 2: El PLC

Familia SIMATIC S7 [5]

Serie H200 [6]

Serie CQM1 [7]

Figura 2.11: Autmatas modulares

2.5.2.

Estructura interna

En este apartado vamos a profundizar en la estructura interna de cada uno de los diferentes elementos que componen el autmata, sus funciones y su funcionamiento. [2] El autmata est constituido por diferentes elementos, pero tres son los bsicos (figura 2.12): Unidad de control o CPU Elementos de entrada y salidas Unidad de memoria

Figura 2.12: Arquitectura bsica de un autmata programable [9]

El medio fsico a travs del cual el procesador se comunica con el resto de elementos del sistema son los buses de comunicacin. Normalmente existen tres tipos: Bus de direcciones: el procesador enva la direccin del elemento al cual quiere enviar o que le enve informacin. [9] Bus de datos: es por donde todos los elementos enviarn los datos. [9] Bus de control: es aquel mediante el cual el procesador explica que operacin se est efectuando. [9]

Con las partes mencionadas podemos decir que tenemos un autmata pero para que sea operativo son necesarios otros elementos: [2]

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Fuente de alimentacin Interfaces La unidad o consola de programacin Los dispositivos perifricos

CPU (Central Procesing Unit)

La CPU (Central Procesing Unit) es la parte inteligente del autmata. Interpreta las instrucciones del programa de usuario de forma secuencial y consulta el estado de las entradas. Dependiendo de dichos estados y del programa, ordena la activacin de las salidas deseadas.[8] La capacidad de clculo y la velocidad de procesamiento dependen del nmero y tipos de procesadores que tenga. La mayor parte de los autmatas tienen una CPU con un solo procesador, pero cada vez hay ms, que tienen las funciones descentralizadas entre varios procesadores normalmente diferentes. [2] La CPU est constituida por los siguientes elementos:[2] Procesador Memoria monitor del sistema Circuitos auxiliares

i) Procesador Est constituido por el microprocesador, el reloj (generador de onda cuadrada) y algn chip auxiliar. [2] El microprocesador es un circuito integrado (chip), que realiza una gran cantidad de operaciones, que podemos agrupar en: [2] Operaciones de tipo lgico. Operaciones de tipo aritmtico. Operaciones de control de la transferencia de la informacin dentro del autmata.

Para que el microprocesador pueda realizar todas estas operaciones est dotado de unos circuitos internos: [2]

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Captulo 2: El PLC

Circuitos de la unidad aritmtica y lgica o ALU: Es la parte del microprocesador donde se realizan los clculos y las decisiones lgicas para controlar el autmata. Circuitos de la unidad de control (UC) o Decodificador de instrucciones: Decodifica las instrucciones ledas en memoria y genera las seales de control. Acumulador: Es el encargado de almacenar el resultado de la ltima operacin realizada por el ALU. Flags: o indicadores de resultado, que pueden ser consultados por el programa. Contador de programa: Encargado de la lectura de las instrucciones de usuario. Bus (interno): No son circuitos en si, sino zonas conductoras en paralelo que transmiten datos, direcciones, instrucciones y seales de control entre las diferentes partes del microprocesador.

ii) Memoria monitor del sistema En la memoria ROM del sistema (memoria de solo lectura), el fabricante ha grabado una serie de programas ejecutivos, software del sistema y es a estos programas a los que acceder el microprocesador para realizar las funciones. Estas funciones se realizan en determinados tiempos de cada ciclo y son: [2] Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no exceda de un determinado tiempo mximo. A esta funcin se le denomina Watchdog. Ejecutar el programa usuario de forma secuencial. Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder directamente a dichas entradas. Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas, obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa usuario. Chequeo del sistema: inicializacin tras puesta en tensin o reset, rutinas de test y de respuesta a error de funcionamiento.

Entradas y salidas
Los elementos de entrada y salida son los que permiten comunicar el autmata con el proceso que est controlando y con el operador. [9]

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La seccin de entradas mediante el interfaz, adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores. [2] La seccin de salida tambin mediante interfaz trabaja de forma inversa a las entradas, es decir, decodifica las seales procedentes de la CPU, las amplifica y las enva a los dispositivos de salida: preactuadores o actuadores (lmparas, rels...) [2] Hay dos tipos de entradas o salidas segn el tipo de seal que gestionan: [2] Digitales o binarias, las normales del autmata Analgicas

Las entradas o salidas pueden clasificarse tambin segn su conexin: [3] Locales: Dentro del mismo armario del autmata, sin utilizar el procesador de comunicaciones. As pueden ser compactas (conexin por bus interno) o modulares (conexin por bus de expansin). Remotas: En armarios remotos, utilizando procesadores de comunicaciones. En este caso tambin pueden ser compactas (conexin a CPU por bus local) o modulares (bus local + bus de expansin).

i) Entradas digitales Los mdulos de entrada digitales permiten conectar el autmata a captadores de tipo todo o nada (finales de carrera, pulsadores...), en los que se da una informacin cualitativa y no cuantitativa. [2,9] Los mdulos de entrada digitales trabajan con seales de tensin, por ejemplo cuando por una va llegan 24 V. se interpreta como un "1" y cuando llegan 0 V. se interpreta como un "0". [8] Los niveles de tensin estndar para los autmatas son: 24 V.CC (el ms comn), 110 V.CA o 220 V. CA. El hecho que las tensiones sean tan elevadas se debe a la gran longitud que suelen tener los cables hasta el captador en las instalaciones industriales, que puede provocar ruido. Con este voltaje se asegura que la seal llegue al mdulo de entrada. De esta manera los captadores tampoco necesitan una fuente de alimentacin extra. [3] El proceso de adquisicin de la seal digital consta de varias etapas.[2] Proteccin contra sobretensiones, si la corriente es alterna se rectifica Filtrado de posibles ruidos que entran por el cable del captador. El tiempo de filtrado se puede programar en algunos mdulos. Esto puede llevar problemas a la hora de

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Captulo 2: El PLC

utilizar captadores de alta frecuencia, para contajes ms rpidos existen entradas especiales que pueden contar pulsos a altas frecuencias. [3] Puesta en forma de la onda Aislamiento galvnico o por optoacoplador.

Una vez terminado este proceso la seal se deposita como un "0" o "1" en la memoria del mdulo. ii) Entradas analgicas Los mdulos de entrada analgicas permiten que los autmatas programables trabajen con accionadores de mando analgico y lean seales de este tipo como pueden ser la (temperatura, la presin o el caudal), es decir, admiten una tensin (o una corriente) variable y que este valor se convierta en una variable numrica del autmata. [2] Lo que realiza es una conversin A/D (analgico/digital), puesto que el autmata solo trabaja con seales digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (nmero de bits: 8 -10 bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo de muestreo). Es decir, la magnitud analgica se convierte en un nmero que se deposita en una variable interna del tipo palabra del autmata. [2] Los mdulos de entrada analgica pueden leer tensin o intensidad en unos rangos de 0 a 10 V, -10 a 10 V, -20 a 20 mA, 0 a 20 mA o 4 a 20 mA. [9] El proceso de adquisicin de la seal analgica consta de varias etapas: Filtrado Conversin A/D Memoria interna

Conviene utilizar cable trenzado y apantallado (con la pantalla conectada a tierra en uno de los extremos) para las entradas analgicas y cortocircuitar o unir a masa aquellas entradas por tensin que no se hayan de utilizar ya que si se dejan sin conectar pueden entrar perturbaciones electromagnticas que pueden afectar a las otras entradas. [9] iii) Salidas digitales Un mdulo de salida digital permite al autmata programable actuar sobre los preaccionadores y accionadores que admitan rdenes del tipo todo o nada. [2]

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Existen dos tipos de salidas digitales: Mdulos electromecnicos: los elementos que conmutan son contactos de rels internos al mdulo. Pueden usarse tanto para corriente alterna como continua. Las salidas a rel son libres de tensin y sta debe provenir de una fuente de alimentacin (interna o externa al autmata) conectada al comn del contacto. Es el tipo de salidas que se utilizarn en las prcticas. [3] Mdulos de salida estticos (bornero): los elementos que conmutan son componentes electrnicos como transistores (corriente continua, 24 V.CC) o triacs (corriente alterna, 110V.CA). [8,3]

Los mdulos de salidas estticos al suministrar tensin, solo pueden actuar sobre elementos que trabajan todos a la misma tensin, en cambio los mdulos de salida electromecnicos (rels), al ser libres de tensin, pueden actuar sobre elementos que trabajen a tensiones distintas. [2] Tienen el inconveniente de que la velocidad de respuesta es pequea y, por tanto, no pueden emplearse en aplicaciones que requieran cambios rpidos en las salidas. [9] Los mdulos de salida estticos a 24 V.CC son menos costosos que los electromecnicos, pero muchas veces hay que efectuar una activacin en cascada mediante un rel para poder actuar sobre el accionador. [3] El proceso de envo de la seal digital consta de varias etapas: [2] Puesta en forma Aislamiento Circuito de mando (rel interno) Proteccin electrnica Tratamiento cortocircuitos

iv) Salidas analgicas Los mdulos de salida analgica permiten que el valor de una variable numrica interna del autmata se convierta en tensin o intensidad. [2] Los rangos tpicos de esta salida 0 a 10 V., -10 a 10 V., 0 a 20 mA., -20 a 20 mA. y 4 a 20 mA.. Conviene usar cable trenzado y apantallado. [9]

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Captulo 2: El PLC

Lo que realiza es una conversin D/A (digital/analgica), puesto que el autmata solo trabaja con seales digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (nmero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo). La precisin suele ir desde los 12 a los 14 bits. Esta tensin o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores que admitan mando analgico como pueden ser los variadores de velocidad, las etapas de los tiristores de los hornos, reguladores de temperatura... permitiendo al autmata realizar funciones de regulacin y control de procesos continuos. [3] El proceso de envo de la seal analgica consta de varias etapas:[2] Aislamiento galvnico Conversin D/A Circuitos de amplificacin y adaptacin Proteccin electrnica de la salida

Como hemos visto las seales analgicas sufren un gran proceso de adaptacin tanto en los mdulos de entrada como en los mdulos de salida. Las funciones de conversin A/D y D/A que realiza son esenciales. Por ello los mdulos de E/S analgicos se les considera mdulos de E/S especiales. [3] Comentarios sobre las seales de entrada y salida analgicas: [9] Las entradas con signo (-10 a 10 V., -20 a 20 mA.) permiten la conexin de sensores de magnitudes de signo. Las entradas y salidas por tensin (0 a 10V., -10 a 10V.) tienen el inconveniente de que, si el cable es un poco largo, la cada de tensin hace que la tensin al final de los hilos sea diferente a la de origen con el correspondiente error de medida o de actuacin. Las entradas y salidas 4 a 10 mA. presentan la ventaja de que el rango normal de medida no comienza en cero sino en 4 mA.; de esta manera se puede detectar una rotura de hilos (u otras averas).

Memoria
La memoria es el almacn donde el autmata guarda todo cuanto necesita para ejecutar la tarea de control, tiene dos partes diferenciadas: la correspondiente a los datos del proceso y

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la que corresponde al programa. En la mayora de los casos existe una configuracin base de memoria a la que se puede aadir, hasta ciertos lmites, capacidad en funcin de las necesidades. [9] Datos del proceso: [9] Parte fija: Seales de planta, tabla de imgenes de entradas y salidas. Parte variable o memoria interna: en funcin de las necesidades de cada programa. En un autmata programable, la memoria interna es aquella que almacena el estado de las variables que maneja el autmata: entradas, salidas, contadores, rels internos, seales de estado, etc. La clasificacin de la memoria interna no se realiza atendiendo a sus caractersticas de lectura y escritura, sino por el tipo de variables que almacena y el nmero de bits que ocupa la variable. Las variables contenidas en la memoria interna, pueden ser consultadas y modificadas continuamente por el programa, cualquier nmero de veces. Esta actualizacin continua de los datos obliga a construir la memoria con dispositivos RAM. Y son: - Variables internas, de bit y de palabra. - Datos alfanumricos y constantes. Datos de control:[9] Parte fija: configuracin del autmata (modo de funcionamiento, nmero de e/s conectadas,...). Esta parte viene programada de fbrica y es la que se encarga de la lectura de entradas /salidas. Parte variable o memoria de programa: instrucciones de usuario (programa).

Figura 2.13: Distribucin de la memoria en el autmata

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Captulo 2: El PLC

Los diferentes tipos de memoria que existen segn se comportamiento respecto a lectura y escritura: [9] Memorias voltiles: RAM (Random Acces Memory). Memoria de lectura y escritura. Se pueden leer, escribir y borrar fcilmente por el propio programa todas las veces que se quiera a travs de los buses internos. Tienen el inconveniente que pierden la informacin grabada cuando se desconecta la alimentacin. En muchos casos se pone una pequea batera o un condensar para prevenir la prdida. La memoria RAM se utiliza principalmente como memoria interna (datos de proceso), y nicamente como memoria de programa en el caso de que pueda asegurarse el mantenimiento de los datos con una batera exterior. Memorias no voltiles: Pueden ser ledas a voluntad pero difieren en la forma en que se pueden escribir. Todas ellas mantienen la informacin aunque se pierda la alimentacin elctrica - ROM (Read Only Memory). Memoria de solo lectura, no reprogramable. Se programan en el momento de su fabricacin y se utilizan para almacenar el programa monitor del sistema. - PROM (Programable ROM). Se pueden programar elctricamente en cualquier momento pero no se pueden borrar ( solo se pueden programar una vez). - EPROM (Erasable ROM). Memoria de solo lectura, reprogramable con borrado por ultravioletas. Se utilizan para almacenar el programa de usuario, una vez que ha sido convenientemente depurado. - EEPROM (Electrically Erasable PROM). Memoria de solo lectura, alterable por medios elctricos. Se emplean principalmente para almacenar programas, aunque en la actualidad es cada vez ms frecuente el uso de combinaciones RAM + EEPROM, utilizando estas ltimas como memorias de seguridad que salvan el contenido de las RAM. Una vez reanudada la alimentacin, el contenido de la EEPROM se vuelca sobre la RAM. Las soluciones de este tipo estn sustituyendo a las clsicas RAM + batera puesto que presentan muchos menos problemas. - EAROM (Electrically Alterable ROM). Se comporta como una memoria RAM pero los datos no se pierden al cortar la alimentacin. Es la nica memoria no voltil en la que se puede modificar una parte del contenido sin borrarla completamente.

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Fuente de alimentacin
La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos del sistema. [2] La alimentacin a la CPU puede ser de continua a 24 V.CC (nuestro caso), tensin muy frecuente en cuadros de distribucin, o en alterna a 110/220 V.CA. En cualquier caso es la propia CPU la que alimenta las interfaces conectadas a travs del bus interno. [2] La fuente de alimentacin del autmata puede incorporar una batera tampn, que se utiliza para el mantenimiento de algunas posiciones internas y del programa usuario en memoria RAM, cuando falla la alimentacin o se apaga el autmata. [2]

Interfaces
En el control de un proceso automatizado, es imprescindible un dilogo entre operadormquina junto con una comunicacin entre la mquina y el autmata, estas comunicaciones se establecern por medio del conjunto de entradas y salidas del citado elemento. [2] De entre todos los tipos de interfaces que existen, las interfaces especficas permiten la conexin con elementos muy concretos del proceso de automatizacin. Se pueden distinguir entre ellas tres grupos bien diferenciados: [2] Entradas/salidas especiales: se caracterizan por no influir en las variables de estado del proceso de automatizacin. nicamente se encargan de adecuar las E/S, para que puedan ser inteligibles por la CPU, si son entradas, o para que puedan ser interpretadas correctamente por los actuadores (motores, cilindros, etc.), en el caso de las salidas. [2] Entradas/salidas inteligentes: admiten mltiples modos de configuracin, por medio de unas combinaciones binarias situadas en la misma tarjeta. De esta forma se descarga de trabajo a la unidad central, con las ventajas que conlleva. [2] Procesadores perifricos inteligentes: son mdulos que incluyen su propio procesador, memorias y puntos auxiliares de entrada/salida. Estos procesadores contienen en origen un programa especializado en la ejecucin de una tarea concreta, a la que le basta conocer los puntos de consigna y los parmetros de aplicacin para ejecutar, de forma autnoma e independiente de la CPU principal, el programa de control. Un ejemplo podran ser los mdulos de control de ejes en las que se mantiene el control de posicin y , al mismo tiempo, envan consignas a un variador de velocidad. [2]

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Captulo 2: El PLC

Unidad de programacin
Es el conjunto de medios hardware y software mediante los cuales el programador introduce y depura las secuencias de instrucciones (en uno u otro lenguaje) que constituyen el programa a ejecutar. Normalmente se usan los ordenadores personales con el software adecuado en cada caso. [2]

Figura 2.14: Resumen de la partes del PLC

2.6. Funcionamiento
Los autmatas programables son mquinas secuenciales que ejecutan correlativamente las instrucciones indicadas en el programa de usuario almacenado en su memoria, generando unas rdenes o seales de mando a partir de las seales de entrada ledas de la planta (aplicacin). Al detectarse cambios en las seales, el autmata reacciona segn el programa hasta obtener las rdenes de salida necesarias. Esta secuencia se ejecuta continuamente para conseguir el control actualizado del proceso. [2] La secuencia bsica de operacin del autmata se puede dividir en tres fases: [2] Lectura de seales desde la interfaz de entradas. Procesado del programa para obtencin de las seales de control. Escritura de seales en la interfaz de salidas.

A fin de optimizar el tiempo, la lectura y escritura de las seales se realiza a la vez para todas las entradas y salidas. Entonces, las entradas ledas de los mdulos de entrada se guardan en una memoria temporal (imagen de entradas). A sta acude la CPU en la ejecucin del programa, y segn se va obteniendo las salidas, se guardan en otra memoria temporal (imagen de salidas). Una vez ejecutado el programa completo, estas imgenes de salida se transfieren todas a la vez al mdulo de salida (figura 2.15). [2]

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Figura 2.15: Secuencia bsica de operacin del autmata

El autmata realiza tambin otra serie de acciones que se van repitiendo peridicamente, definiendo un ciclo de operacin. Dichas acciones se pueden observar en el diagrama de bloques de la figura 2.16 siguiente: [2]

Figura 2.8:Ciclo de funcionamiento del autmata

2.6.1.

Modo de funcionamiento

Existen dos modos bsicos de trabajo del autmata: On-line: el terminal slo puede trabajar cuando est conectado al autmata, visualizando y modificando el programa directamente en su memoria. [9] Off-line: el terminal trabaja sobre el programa de la memoria del terminal y, si se desea, al acabar se copia sobre la memoria del autmata. [9]

Es razonable pensar que tanto lo programacin on-line como la transferencia de un programa preparado off-line se han de hacer con el procesador en modo STOP (o PROG). Hay algunos autmatas que permiten hacerlo en modo RUN; en este caso la modificacin entra en funcionamiento al comenzar el siguiente scan de programa. Aunque sea posible modificar el programa en modo RUN, es aconsejable no hacerlo ya que cualquier error en la pulsacin de una tecla puede tener consecuencias graves, al estar funcionando el autmata. [9]

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Captulo 2: El PLC

2.6.2.

Ciclo de funcionamiento

El funcionamiento del autmata es, salvo el proceso inicial que sigue a un Reset, de tipo secuencial y cclico, es decir, las operaciones tienen lugar una tras otra, y se van repitiendo continuamente mientras el autmata est alimentado. [2] La figura 2.16 muestra esquemticamente la secuencia de operaciones que ejecuta el autmata, siendo las operaciones del ciclo de operacin las que se repiten indefinidamente. El ciclo de funcionamiento se divide en dos partes llamadas Inicializacin y Ciclo de Operacin. [2]

Inicializacin
Antes de entrar en el ciclo de operacin el autmata realiza una serie de acciones comunes, que tratan fundamentalmente de inicializar los estados del mismo y chequear el hardware. Estas rutinas de chequeo, incluidas en el programa monitor ROM, comprueban: [2] El bus de conexiones de las unidades de E/S. El nivel de la batera, si esta existe. La conexin de las memorias internas del sistema. El mdulo de memoria exterior conectado, si existe.

Si se encontrara algn error en el chequeo, se activara el LED de error y quedara registrado el cdigo del mismo. [2] Comprobadas las conexiones, se inicializan las variables internas: [2] Se ponen a OFF (0) las posiciones de memoria interna (excepto las mantenidas o protegidas contra perdidas de tensin). Se borran todas las posiciones de memoria de imagen de E/S. Se borran todos los contadores y temporizadores (excepto los mantenidos o protegidos contra perdidas de tensin).

Transcurrida la Inicializacin y si no han aparecido errores el autmata entra en el Ciclo de Operacin.

Ciclo de operacin
Este ciclo puede considerarse dividido en tres bloques que corresponden a: [2] Proceso Comn

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Ejecucin del programa Interrupciones: servicio a perifricos

Proceso comn: En este primer bloque se realizan los chequeos cclicos de conexiones y de memoria de programa, protegiendo el sistema contra: [2] o o Errores de hardware (conexiones E/S, ausencia de memoria de programa, etc.). Errores de sintaxis (programa imposible de ejecutar).

El chequeo cclico de conexiones comprueba los siguientes puntos: [2] o o o Niveles de tensin de alimentacin. Estado de la batera si existe. Buses de conexin con las interfaces.

El chequeo de la memoria de programa comprueba la integridad de la misma y los posibles errores de sintaxis y gramtica: [2] o o o o Mantenimiento de los datos, comprobados en el "checksum". Existencia de la instruccin END de fin de programa. Estructura de saltos y anidamiento de bloque correctas. Cdigos de instrucciones correctas.

Ejecucin del programa: En este segundo bloque se consultan los estados de las entradas y de las salidas y se elaboran las rdenes de mando o de salida a partir de ellos. [2] Servicio a perifricos: Este tercer y ltimo bloque es nicamente atendido si hay pendiente algn intercambio con el exterior. En caso de haberlo, la CPU dedica un tiempo limitado, de 1 a 2 ms., a atender el intercambio de datos. Si ese tiempo no fuera suficiente, el servicio queda interrumpido hasta el siguiente ciclo. [2]

2.7.

Tiempo de ejecucin y control en tiempo real

El tiempo total que el autmata emplea para realizar un ciclo de operacin se llama tiempo de ejecucin de ciclo de operacin o ms sencillamente tiempo de ciclo Scan time. [2] Dicho tiempo depende de: [2] El nmero de E/S involucradas y tiempo de acceso a interfaces a las mismas.

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Captulo 2: El PLC

La longitud del programa usuario (tiempo de escrutacin). El nmero y tipo de perifricos conectados al autmata. Tipo de CPU que procesa.

Los tiempos totales de ciclos son entonces la suma de tiempos empleados en realizar las distintas operaciones del ciclo: [2] 1. Autodiagnstico 2. Actualizacin de E/S 3. Ejecucin de programa 4. Servicio a perifricos (Los tiempos de ejecucin de instrucciones se miden en unidades de microsegundos, resultando un tiempo de escrutacin del programa variable en funcin del nmero e instrucciones contenidas. Precisamente el tiempo de escrutacin es uno de los parmetros que caracterizan a un autmata expresado normalmente en milisegundos por cada mil instrucciones ms/k). [2] Tiempo total SCAN = T1 + T2 + T3 + T4 El uso de las tablas de imgenes de entradas y salidas es muy importante. Si las entradas se leyesen cada vez que se necesitan y las salidas se escribiesen tambin cada vez, resultara que una misma entrada que se utiliza ms de una vez dentro de un scan de programa tendra estados diferentes con lo que el automatismo no funcionara correctamente. [2] El tiempo de respuesta real del PLC incluye otros factores que provocan retardos y no son constantes. Este est controlado permanentemente por el Watchdog. Son retardos introducidos por: [2] El tiempo de respuesta de los sensores La tasa de muestreo de las entradas El tiempo requerido por el cmputo de las respuestas La tasa de muestreo de las salidas El tiempo de respuesta de los actuadores

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2.8. Evaluacin tema 2

1. Qu es un autmata programable o PLC? [2] 2. En qu tipo de instalaciones se utiliza? [2] 3. Comenta algunas ventajas e inconvenientes de los autmatas. [2] 4. Qu funciones bsicas realiza el PLC? Existen nuevas funciones? [2] 5. Que tipo de estructuras externas existen? [2] 6. Por qu diferentes unidades est compuesto el autmata? [2] 7. Qu funcin desempea la CPU dentro del autmata? [2] 8. Qu tipo de entradas existen? Comntalas. [2] 9. De que partes consta el envo de la seal digital? [2] 10. De qu partes consta el envo de las seales analgicas? [2] 11. Porque se consideran los mdulos de E/S analgicos mdulos especiales? [2] 12. Qu es lo que almacena la memoria interna. Cmo est dividida?De qu tipo es? [2] 13. Qu funcin desempean las fuentes de alimentacin dentro del autmata programable? [2] 14. Qu tipos de interfaces existen? [2] 15. De que procesos est compuesto el ciclo de funcionamiento? [2] 16. De que subprocesos est compuesto el ciclo de operacin? Qu es lo que se hace en cada proceso? [2]

2.9. Resolucin
1. Qu es un autmata programable o PLC? (Pgina 4) Un autmata programable industrial (API) o Programable Logic Controller (PLC), es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales. 2. En qu tipo de instalaciones se utiliza? (Pgina 4)

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Captulo 2: El PLC

Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de instalaciones, etc. 3. Comenta algunas ventajas e inconvenientes de los autmatas. (Pgina 6) En resumen las ventajas ms remarcables de los autmatas son: Flexibilidad: pudiendo variar, aadir modificaciones o reutilizar el dispositivo para otras aplicaciones. Economa de mantenimiento: aumenta fiabilidad del sistema al eliminar contactos mviles y ellos mismos pueden detectar averas. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento debido a la reduccin de cableado.

Tambin presentan algunos inconvenientes ya que se debe disponer de un tcnico con conocimientos de programacin y el coste inicial no es trivial. 4. Qu funciones bsicas realiza el PLC? Existen nuevas funciones? (Pgina 7) Deteccin: Lectura de la seal de los captadores distribuidos por el sistema de fabricacin. Mando: Elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los accionadores y preaccionadores. Dilogo hombre-mquina: Mantener un dilogo con los operarios de produccin, obedeciendo sus consignas e informando del estado del proceso. Programacin: Para introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicacin del autmata. El dialogo de programacin debe permitir modificar el programa incluso con el autmata controlando la mquina.

Existen nuevas funciones como las redes de comunicacin, los sistemas de supervisin, buses de campo... 5. Que tipo de estructuras externas existen? (Pgina 9) Actualmente son tres las estructuras ms significativas que existen en el mercado: Estructura compacta. Estructura semimodular. (Estructura Americana)

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Estructura modular. (Estructura Europea)

6. Por qu diferentes unidades est compuesto el autmata? (Pgina 10) El autmata est constituido por diferentes elementos, pero tres son los bsicos: unidad de control o CPU, unidad de memoria y elementos de entrada y salidas. Pero para que sea operativo son necesarios otros elementos tales como: fuente de alimentacin, interfaces, unidad o consola de programacin y los dispositivos perifricos. 7. Qu funcin desempea la CPU dentro del autmata? (Pgina 11) La CPU (Central Procesing Unit) es la parte inteligente del autmata. Interpreta las instrucciones del programa de usuario de forma secuencial y consulta el estado de las entradas. Dependiendo de dichos estados y del programa, ordena la activacin de las salidas deseadas. 8. Qu tipo de entradas existen? Comntalas. (Pgina 13) Los mdulos de entrada digitales permiten conectar al autmata a captadores de tipo todo o nada como finales de carrera, pulsadores..., en los que se da una informacin cualitativa y no cuantitativa. Los mdulos de entrada analgicas permiten que los autmatas programables trabajen con accionadores de mando analgico y lean seales de tipo analgico como pueden ser la temperatura, la presin o el caudal, es decir, admiten una tensin (o una corriente) variable y que este valor se convierta en una variable numrica del autmata. 9. De que partes consta el envo de la seal digital? (Pgina 16) El proceso de envo de la seal digital consta de varias etapas: puesta en forma, aislamiento, circuito de mando (rel interno), proteccin electrnica y tratamiento de cortocircuitos. 10. De qu partes consta el envo de las seales analgicas? (Pgina 16) El proceso de envo de la seal analgica consta de varias etapas: aislamiento galvnico, conversin D/A, circuitos de amplificacin y adaptacin y proteccin electrnica de la salida. 11. Porque se consideran los mdulos de E/S analgicos mdulos especiales? (Pgina 17) Debido a que el autmata solo trabaja con seales digitales y debe realizar una conversin A/D o D/A segn sea una entrada o una salida correspondientemente. 12. Qu es lo que almacena la memoria interna?. Como est dividida?. De qu tipo es? (Pgina 17)

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Captulo 2: El PLC

En un autmata programable, la memoria interna es aquella que almacena el estado de las variables que maneja el autmata: entradas, salidas, contadores, rels internos, seales de estado, etc. Las variables contenidas en la memoria interna, pueden ser consultadas y modificadas continuamente por el programa, cualquier nmero de veces. Esta actualizacin continua de los datos obliga a construir la memoria con dispositivos RAM. 13. Qu funcin desempean las fuentes de alimentacin dentro del autmata programable? (Pgina 19) La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento de los distintos circuitos del sistema. 14. Qu tipos de interfaces existen? (Pgina 20) Entradas/salidas especiales: se caracterizan por no influir en las variables de estado del proceso de automatizacin. nicamente se encargan de adecuar las E/S Entradas/salidas inteligentes: admiten mltiples modos de configuracin, por medio de unas combinaciones binarias situadas en la misma tarjeta. Procesadores perifricos inteligentes: son mdulos que incluyen su propio procesador, memorias y puntos auxiliares de entrada/salida.

15. De que procesos est compuesto el ciclo de funcionamiento? (Pgina 23) El ciclo de funcionamiento est compuesto por un proceso de inicializacin ms un ciclo de operacin 16. De que subprocesos est compuesto el ciclo de operacin? Qu es lo que se hace en cada proceso? (Pgina 24) Proceso Comn: se realizan los chequeos cclicos de conexiones y de memoria de programa Ejecucin del programa: se consultan los estados de las entradas y de las salidas y se elaboran las rdenes de mando o de salida a partir de ellos. Interrupciones: servicio a perifricos. Es nicamente atendido si hay pendiente algn intercambio con el exterior. En caso de haberlo, la CPU dedica un tiempo limitado, de 1 a 2 ms., en atender el intercambio de datos.

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2.10. Bibliografa del captulo

[1] OMRON. Soluciones de automatizacin. [http://www.soluciones.omron.es/soluciones/index.html, 19 de julio de 2004] GRUPO MASER. Autmatas programables, Curso Bsico de Autmatas Programables. Tema 2: El PLC. [http://www.grupomaser.com/PAG_Cursos/Auto/auto2/auto2/PAGINA%20PRINCIPAL/index.htm, 19 de octubre de 2004] Piedrafita, R., Ingeniera de la automatizacin industrial. RA-MA Editorial, 1999, p.19-69 ALLEN BRADLEY CONTROLLERS (ROCKWELL [http://www.ab.com/plclogic/, 19 de octubre de 2004] AUTOMATION).

[2]

[3] [4]

[5]

SIEMENS. [http://www.automation.siemens.co.uk/systems/plc.asp, 19 de octubre de 2004] HITACHI, DRIVES + AUTOMATION. [http://www.hitachi-ds.com/products/plc/, 19 de octubre de 2004] OMRON ELECTRONICS PROGRAMMABLE CONTROLLERS. [http://oeiweb.omron.com/Programmable-Controllers.shtm, 19 de octubre de 2004] SCHNEIDER (TELEMECANIQUE). [http://www.telemecanique.com/en/index.htm, 19 de octubre de 2004] Boix, O., [et al.] Tecnologa elctrica. Barcelona, Ediciones Ceysa 2002, p. 399-405

[6]

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[8]

[9]