Encoder

_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
SUMARIO
PAGINA 3 3 3 3 3 5 5 8 8 8 9 9 9 10 10 11 11 11 11 12 13 13 13 14 14 14 14 14 15 15 15 16 16 16 17 17 17 17 18 19 19 19 20 20 20 21 21 21 22 22 23 23
CAPITULO 1 GENERALIDADES 2 CONFORMIDAD CON LAS NORMAS EUROPEAS. HOMOLOGACION CE............ 2.1 - DESCRIPCION GENERAL / SOMERA DESCRIPCION............................................. 2.2 - REFERENCIA A LAS NORMAS APLICABLES........................................................... 2.3 - AO DE APLICACIN DE LA MARCA / MARCACIN CE : 1995...................... CAPITULO 2 ESPECIFICACIONES............................................................................... 1 DATOS TCNICOS PRINCIPALES............................................................................... 2 SEGURIDADES PRINCIPALES..................................................................................... 2.1 - PROTECCIONES / SEGURIDADES REGISTRADAS / MEMORIZADAS................... 2.2 - PROTECCIN POR FUSIBLES................................................................................... CAPITULO 3 ENTRADAS SALIDAS............................................................................ 1 POSICIN DE LOS CONECTORES............................................................................... 2 X1 CONECTOR RESOLVER........................................................................................... 3 X2 CONECTOR CONTRO Y SALIDA ENCODER....................................................... 4 X4 CONECTOR DE MANDO......................................................................................... 5 X6 SALIDAS LGICAS.................................................................................................. 6 X7 ENTRADAS LGICAS.............................................................................................. 7 X5 CONECTOR RS-232................................................................................................... 8 X3 CONECTOR DE TEST............................................................................................... 9 ESPECIFICACIONES DE LAS ENTRADAS SALIDAS LGICAS.......................... CAPTULO 4 CONEXIONES (MONTAJES).................................................................. 1 ESQUEMAS DE CONEXIN.......................................................................................... 1.1 - CONEXIN POTENCIA CON RACK MONO EJE SMTB.M 20 A O RACK BF......... 1.2 - CONEXIN ENLACE SERIE RS-232.......................................................................... 2 RECOMENDACIONES PARA EL CONEXIONADO INSTALACION...................... 2.1 - CONEXIONADO DE LAS MASAS Y PUESTA A LA TIERRA..................................... 2.2 CABLES MOTOR RESOLVER.................................................................................... 2.3 CABLES LINEA SERIE................................................................................................ CAPTULO 5 CARACTERISTICAS FUNCIONALES................................................. 1 DESCRIPCIN DE LAS ENTRADAS SALIDAS LGICAS.................................... 1.1 - ENTRADAS LGICAS................................................................................................. 1.2 - SALIDAS LGICAS..................................................................................................... 2 DIRECCIONAMIENTO.................................................................................................. 3 REDUCCIN DE LA VEL.PROGRAMADA POR ENTRADA ANALOGICA......... CAPTULO 6 EJECUCIN............................................................................................... 1 COMPROBACIN DE LA CONFIGURACIN DEL VARIADOR ............................ 2 INSTALACIN DEL SOFTWARE / EQUIPO LGICO PC......................................... 3 PUESTA EN TENSION DEL VARIADOR..................................................................... 4 PUESTA EN MARCHA Y REGULACIN DEL VARIADOR..................................... 4.1 - PARAMETRIZACION................................................................................................ 4.1.1 - Limitacin de corriente............................................................................................ 4.1.2 - Limitacin de velocidad de aplicacin..................................................................... 4.1.3 - Parmetros motores.................................................................................................. 4.1.4 Adaptacin a un nuevo motor.................................................................................. 4.1.5 - Parmetros del regulador.......................................................................................... 4.1.6 - Reglaje del regulador con carga vertical.................................................................. 4.1.7 - Parmetros salida encoder........................................................................................ 4.1.8 - Configuracin de las entradas salidas...................................................................... 4.1.9 - Parmetro resolucin de posicin............................................................................. 4.1.10 - Parmetros generales.............................................................................................. 4.1.11 - Parmetros de desplazamiento manual................................................................... 4.1.12 - Guardar los parmetros...........................................................................................
INFRANOR
Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 1
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m 4.1.13 - Ficheros de parmetros........................................................................................... 4.2 - PUESTA EN SERVICIO............................................................................................... 4.3 - DESPLAZAMIENTO MANUAL................................................................................. 5 PROGRAMACIN............................................................................................................ 5.1 Generalidades................................................................................................................ 5.2 Edicin de una secuencia............................................................................................... 6 EJECUCIN DEL PROGRAMA....................................................................................... 7 UTILIZACIN DEL OSCILOSCOPIO............................................................................ CAPTULO 7 ELIMINACIN DE LOS FALLOS........................................................... 1 FALLO DEL SISTEMA.................................................................................................... 2 FALLOS MEMORIZADOS.............................................................................................. 2.1 - FALLO BUSY............................................................................................................. 2.2 - FALLO NOVRAM....................................................................................................... 2.3 - FALLO C MOTOR..................................................................................................... 2.4 - FALLO UNDERVOLT................................................................................................ 2.5 - FALLO C AMPLIFICADOR..................................................................................... 2.6 - FALLO POWER STAGE............................................................................................. 2.7 - FALLO RESOLVER.................................................................................................... 2.8 - FALLO R.D.C............................................................................................................. 2.9 - FALLO I2T........................................................................................................ 3 PROBLEMAS DE FUNCIONAMIENTO.......................................................................... 3.1 SIN MOVIMIENTO DEL MOTOR................................................................................. 3.2 - MOTOR BAJO TENSIN PERO SIN PAR..................................................................... 3.3 -BLOCAJE DEL EJE, OSCILACIONES O ROTACIN A VELOCIDAD MXIMA........ 3.4 - ROTACIN DISCONTINUA DEL MOTOR CON POSICIONES A PAR NULA............ 3.5 - FUERTE CREPITACIN CON EL MOTOR PARADO.................................................. 3.6 - FUERTE RUIDO EN EL MOTOR PARADO Y GIRANDO............................................. 4 SEVICIO Y MANTENIMIENTO........................................................................................ CAPTULO 8 ANEXOS.......................................................................................................... 1 UTILIZACIN DEL VARIADOR SMT-BD1/m CON TERMINAL VISUALIZADOR.. 1.1 CONFIGURACIN............................................................................................................ 1.11 Configuracin del terminal........................................................................................... 1.12 Configuracin del posicionador................................................................................... 1.2 UTILIZACIN................................................................................................................. 1.21 Men principal.............................................................................................................. 1.22 Posicin de visualizacin.............................................................................................. 1.23 Modificacin de una secuencia..................................................................................... 1.24 --Ejecucin de una secuencia........................................................................................... 1.25 Movimiento................................................................................................................... 23 23 24 24 24 25 27 28 31 31 31 31 31 32 32 32 32 32 32 33 33 33 33 33 33 33 33 33 35 35 35 35 35 35 35 36 36 37 37
2 LISTA DE LAS INSTRUCCIONES SMT-BD1/m............................................................... 37 2.1 DESCRIPCIN GENERAL............................................................................................... 37 2.2 LISTA DE LAS INSTRUCCIONES................................................................................... 38 3 ADAPTACIONES HARDWARE......................................................................................... 41 4 ADAPTACIN A DISTINTOS RESOLVERS.................................................................... 44 5 ADAPTACIN A DISTINTOS MOTORES........................................................................ 44 5.1 SENSOR DE TEMPERATURA MOTOR........................................................................... 44 5.2 BUCLES DE LA CORRIENTE.......................................................................................... 45 5.3 PROTECCIN I2T............................................................................................................ 45 6 ADAPTACIN A LA LGICA DE MANDO...................................................................... 46 6.1 ENTRADAS EN LGICA POSITIVA O NEGATIVA.........................................................46 6.2 EMPLEO DE LAS SALIDAS VARIADOR LISTO Y POTENCIA OK....................... 47 7 BLINDAJE DE LOS CONECTORES................................................................................... 48 8 DESIGNACIN COMERCIAL DEL VARIADOR.............................................................. 49
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
CAPTULO 1 : 1 INTRODUCCIN
GENERALIDADES
Los mdulos amplificadores / variadores numricos con control PWM sinusoidal de la serie SMT-BD1/m estn destinados a controlar motores sin escobillas equipados con resolver transmiter. El sistema SMT-BD1/m se puede presentar en bloque mono eje o multi ejes de tal manera que puede disponer de un mximo de 6 ejes en un rack / bastidor standard 19 (pulgadas). Cada una de esas dos presentaciones tiene un bloque de alimentacin integrado. El SMT-BD1/m puede funcionar de manera autnoma o en asociacin con un robot programable o PC. Genera l mismo, la trayectoria para el posicionamiento. Una vez programado, espera el START o un orden de enlace (en) serie para iniciar el programa. 2 CONFORMIDAD CON LAS NORMAS EUROPEAS : HOMOLOGACIN CE 2.1 DESCRIPCIN GENERAL Los mdulos amplificadores / variadores SMT-BD1/m tienen su propia alimentacin que genera las tensiones necesarias para el funcionamiento del equipo. Esta alimentacin puede utilizar como fuente, la tensin potencia 310VD o una alimentacin auxiliar, necesaria en particular ,cuando las informaciones de salida posicin deben ser conservadas cualquier que sea el estado de la alimentacin de potencia. Cada modulo esta compuesta de dos tarjetas de formato / tamao 6U doble Europa : una tarjeta de potencia con transistores IGBT y una tarjeta lgica (DSP) . El amplificador SMT-BD1/m controla directamente el par motor, la velocidad y la posicin del motor a partir de las informaciones dadas por un sensor de tipo resolver transmiter. Todos los parmetros de control son programables por un enlace serie RS-232 y guardados en una nica memoria (EEPROM) en el amplificador. Las funciones de auto-configuracin y de auto-reglaje permiten una puesta en marcha / iniciacin sencilla y rpida del aparato. 2.2 REFERENCIA A LAS NORMAS APLICABLES Los amplificadores SMT-BD1/m operando en el rack BF, equipados con el filtro de la red elctrica de referencia BF 35/70, han sido homologadas a las normas de compatibilidad electromagntica : - EN 55011, grupo 1, clase A, relativa a las perturbaciones radioelctricas, - CEI 801 2 3 4 relativa a la inmunidad . Los resultados y las condiciones de ensayo del laboratorio exterior LCIE (Laboratoire Central des Industries Electriques), homologado por la Comunidad Europea estn refrendados bajo los Nos 416040, 416041, 416042 y 416043. Los resultados de los ensayos con arreglo a las condiciones de bajo voltaje estn enunciadas en el informe LCIE N 413777. Norma aplicable para los aparatos elctricos de las mquinas industriales . EN 60204-1. 2.3 AO DE APLICACIN DE LA MARCA / MARCACIN CE : 1995
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
CAPTULO 2 :
SPECIFICACIONES
1 DATOS TCNICOS PRINCIPALES Alimentacion de Potencia Alimentacion Auxiliar Voltaje de salida fase-fase motor 310 VDC (270 V < Bus DC < 340 VDC) 310 VDC (200 V < Uaux < 340 VDC) 200 Veff para Bus DC 310 V
Lista de las corrientes de salida para una proteccin I2t en modo fusing (cpit. 8/5.3) MODELO SMT-BD1/m- 220/04 SMT-BD1/m-220/08 SMT-BD1/m-220/12 SMT-BD1/m-220/17 SMT-BD1/m-220/30 SMT-BD1/m-220/30r SMT-BD1/m-220/45 SMT-BD1/m-220/45r SMT-BD1/m-220/60 SMT-BD1/m-220/60r SMT-BD1/m-220/70 SMT-BD1/m-220/100 Un (Veff) 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 Imax (A eff) 1s 4,4 8,8 13,8 17,7 30,8 30,8 48,6 48,6 61 61 70 100 Inom (A eff) permitido por el equipo Sin Ventilacin Ventilacin ventilacin* 1* 2* 2 4 6 8,5 15 12 10 15 10 20 15 10 23 20 10 25 19 10 30 26 12 35 30 25 35 30 25
Lista de las corrientes de salida para una proteccin I2t en modo limiting (cpit. 8/3.3) MODELO SMT-BD1/m- 220/04 SMT-BD1/m-220/08 SMT-BD1/m-220/12 SMT-BD1/m-220/17 SMT-BD1/m-220/30 SMT-BD1/m-220/30r SMT-BD1/m-220/45 SMT-BD1/m-220/45r SMT-BD1/m-220/60 SMT-BD1/m-220/60r SMT-BD1/m-220/70 SMT-BD1/m-220/100 Un (Veff) 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 Imax (A eff) 1s 4,4 8,8 13,8 17,7 30,8 30,8 48,6 48,6 61 61 70 100 Inom (A eff) permitido por el equipo Sin Ventilacin Ventilacin ventilacin* 1* 2* 2 4 6 8,5 8,5 15 12 8,5 15 10 18 15 8,5 23 20 10 20 17 8,5 30 26 12 35 30 17 35 30 25
*Temperatura ambiente mxima de 40 C, ventilacin 1 = 56 l/s, ventilacin 2 = 90 l/s. Nota : Los modelos SMT-BD1- X/X tienen un disipador trmico complementario para mejorar la disipacin calorfica de calor y as aumentar la corriente de rgimen: En este caso, las dimensiones del amplificador son mayores (anchura de 18 TE en lugar de 12 TE).
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Frecuencia de conmutacin PWM Inductor mnima entre fases Regulador de corriente (PI) Banda pasante bucle de corriente Limitacin interna de corriente Regulador de velocidad y de posicin 10KHz 1 mH Adaptado al motor > 1 KHz Imax de 20% a 100% y Inom de 20% a 50% Duracin de la corriente Imax = 1 segundo Perodo de muestreo de 0,5 ms Sistema de anti-saturacin del integrador Ganancias numricos ajustables Seleccionar : 50 Hz, 75 Hz o 100 Hz Ajustable de 100 tr/min hasta 10000 tr/min Dos vas A y B en cuadratura + pulso de cero. Resolucin programable : 8192 puntos max por vuelta hasta 900 tr/min 4096 puntos max por vuelta hasta 3600 tr/min 1024 puntos max por vuelta hasta 10000 tr/min Precisin : 8 min/arc (arco?) + de punto N.B : la precisin y posicin viene determinada por el resolver utilizado Mando de velocidad (CV) : 10 V para vel. max. Medida de velocidad (GT) : 8 V para 14000 rpm. linearidad 10% Error de Velocidad (IDC) : 10 V resolucin 8 bits Medida de corriente (Imes) : 10 V para I.max. resolcion 8bits Autorizacin de servicio : ENABLE On / Off : RUN Final de carrera + : FC+ Final de carrera - : FCEntrada para el Index/Home : INDEX Anulacin de los defectos : RAZ START, STOP, CLR, JOG+, JOG-, IN1 a IN8 Contacto Vmax=60V Imax=0.2 A Var listo : cerrado si amplificador OK PU lista : cerrada si potencia OK Pmax=10W
Banda pasante bucle de velocidad Velocidad max del motor Salida Seudo-Encoder
Salidas analgicas (conector de Test)
Entradas lgicas
Entradas lgicas optocopladas Salidas a rels
Salidas lgicas optocopladas Visualizacin de los defectos Funciones automticas
SEQ, POS, SPEED, OK, OUT1 hasta OUT8 LEDs en panel + diagnstico por enlace serial RS232 Adaptacin del variador al motor (AUTO-PHASING) Ajuste de funcionamiento (AUTO-TUNING) Busca de ndice (HOME)
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Conformidad con las normas . homologacin CE con configuracin de alimentacin multi-eje rack BF y filtro de la red elctrica BF35 o 70 o mono eje SMTB.M 20 A y filtro BF35. Blindaje 360, equipotencialidad respetando las reglas de cinexionado Norma de compatibilidad electromagntica : - Inmunidad : CEI 801 2 3 4 - perturbaciones de conduccin y de radiacin : EN 55011, Grupo 1, clase A Normas elctricas para las mquinas industriales : - EN 60204-1 : dielctrico 1500 Vac/1 min corriente de fugas > 3 mA (filtro EMI)
Temperatura almacenamiento : 20C hasta +70C funcionamiento : +5C hasta +40C
A partir de 40C, las corrientes nominales tienen que estar reducidos del 3% por grado Celcius Temperatura mxima : 50C 1000 m < 50% a 40C y < 90% a 20C : norma EN 60204-1 Conveccin natural o ventilacin forzada con arreglo a la corriente nominal (ver la tabla de las corrientes)
Altura Humedad Enfriamiento
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
2 SEGURIDADES PRINCIPALES 2.1 PROTECCIONES MEMORIZADAS

SEGURIDAD Sobrecarga corriente nominal amplificador *: . intenmitencia = seal Idyn (umbral I2t alcanzado) . permanente = amplificador inhibido (defecto I2t) Defecto error seguimiento /posicion Ruptura cable resolver Defecto etapa de potencia : . sobretension alimentacin de potencia . proteccin interna commutador . cortocircuito entre fases Defecto convertidor resolver Temperatura amplificador excesiva Tension de potencia insuficiente Temperatura motor excesiva Defecto memoria parmetros amplificador Procedimiento automtico amplificador : . intermitencia = procedimiento en curso . continuo = error de ejecucin o = LED apagada = LED encendida CDIGO DE VISUALIZACION LED
I2t
Position Resolver Power stage
o oo oo o o oo oo oo o o o o o o o
R.D.C. C Amp Undervolt C Motor NovRAM Busy
Para la descripcin del modo de funcionamiento de la proteccin I2t . Captulo 8, 3.3. Todos estos defectos son memorizados en el amplificador con excepcin del defecto Under volt. La cancelacin de un defecto memorizado se puede hacer de las maneras siguientes . por la entrada RAZ defecto del conector X4 pin 13, apagando la alimentacin del amplificador
2.2 PROTECCIN POR FUSIBLES

F1 : control de la corriente media DC de la alimentacin de la tarjeta de potencia, : Captulo 8, Adjuntos. F2 : control de la corriente media DC de la alimentacin de la tarjeta de mando, cf: Captulo 8, Adjuntos. TIPO AMPLIFICADOR SMT-BD1/m- 220/04 a 12 SMT-BD1/m- 220/17 y 30 SMT-BD1/m- 220/45 SMT-BD1/m- 220/60 SMT-BD1/m- 220/70 SMT-BD1/m- 220/100 F1 Potencia 10 AT 15 AT 20 AT 20 AT 40 AT 40 AT F2 Mando 1A 1A 1A 1A 5 AT 5 AT
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
CAPTULO 3 :
ENTRADAS SALIDAS
1 POSICIN DE LOS CONECTORES

Disposicin de los conectores en panel frontal
X1-RESOVER X5-SERIE RS-232 X2-CONTRO/ENCODER X3-TEST X6-SALIDA LOGICAS
X4-MANDO
X7-ENTRADAS LOGICAS
2 X1 CONECTOR RESOLVER
Sub D 9 pins hembra Pin 1 6 2 7 3 8 4 9 5 Funcin TC (pinH conector sensor) Blindaje de los conectores TC (pin I sensor conector) S1 ( pin C sensor conector) S3 (pin D sensor conector) S4 (pin B sensor conector) S2 (pin A sensor conector) R2 (pin F sensor conector) R1 (pin E sensor conector) Observacin Si termostato conectado a X1 Si no 360 conexin en el conector Si termostato conectado a X1 Motor MAVILOR con variador TAMAGAWA Motor MAVILOR con variador TAMAGAWA Motor MAVILOR con variador TAMAGAWA Motor MAVILOR con variador TAMAGAWA Motor MAVILOR con variador TAMAGAWA Motor MAVILOR con variador TAMAGAWA
Para la conexin de los resolvers, distintos al resolver TAMAGAWA, con motor MAVILOR, ver la tabla de conexionado de distintos resolvers : captulo 8, (Anexos) 2.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
3 X2 CONECTOR CONTROL Y SALIDA ENCODER

Sub D 25 (pins) hembra Pin 1 2 3 4 5 6 7, 10,11 14 15 16 17 24 8 18 9 20 21 22 23 12 25 Seal /CZ CZ /CA CA /CB CB 0V START STOP WAIT TEACH 5V JOG+ JOGSEQ POS SPEED OK GND (24 V) 24 V GND E/S S S S S S S E E S S E E S S S S E Descripcin encoder (5 V 20 mA max.) encoder encoder (5 V 20 mA max.) encoder encoder (5 V 20 mA max.) encoder
Salida diferencial cero Salida diferencial cero Salida diferencial A Salida diferencial A Salida diferencial B Salida diferencial B
Entrada lgica optocoplada Entrada lgica optocoplada Entrada lgica optocoplada Entrada lgica optocoplada Puente 5V debe estar cerrado Entrada lgica optocoplada Entrada lgica optocoplada Salida lgica optocoplada Salida lgica optocoplada Salida lgica optocoplada Salida lgica optocoplada Masa del 24 V externo Entrada 24 V Esta entrada slo debe ser utilizada si una de las salidas SEQ, SPEED, POS, OK esta utilizada y si las salidas OUT1 a OUT8 no estn conectadas
4 X4 CONECTOR DE MANDO
Sub D 25 (pins) macho Pin 1 14 24 20 23 4 7 25 13 12 15 16 17 3 10 2 11 18, 19 8, 9 21 22 5, 6 Seal Final de carrera + Final de carrera 0 V Finales de carrera INHIBICION 0 V INHIBICION RUN INDEX/CLR/HOME 0 V entrada lgica RAZ Reset Errores Variador 0 V RAZ Reservada 0 V analgico Entrada analgica Reservada Salida imagen velocidad Salida medida corriente 0 V salida analgica Amplificador OK (Var listo) Salida mando de freno +15 V -15 V NC E/S E E E E E E E E E E E S S S S S S S Nota Lgica positiva o lgica negativa Lgica positiva o lgica negativa Lgica positiva o lgica negativa Lgica positiva o lgica negativa Lgica positiva o lgica negativa RAZ defecto por 0 V (cerrar pin 13 y 12)
Opcin reduccin de velocidad
Contacto de rel, cerrado Varoador OK Contacto de rel Pmax = 10 W (Vmax.60V Imax.200mA) 50 mA max. 50 mA max.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
5 X6 SALIDAS LGICAS
Sub D 9 (pins) hembra Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Seal OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 24 V Descripcin Salida programable n1 Salida programable n2 Salida programable n3 Salida programable n4 Salida programable n5 Salida programable n6 Salida programable n7 Salida programable n8 Esta entrada 24 V debe ser utilizada si una de las salidas OUT1 a OUT8 esta conectadas )
6 X7 ENTRADAS LGICAS
Sub D 9 puntos macho Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Seal IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 GND 24 V Descripcin Entrada lgica n1 Entrada lgica n2 Entrada lgica n3 Entrada lgica n4 Entrada lgica n5 Entrada lgica n6 Entrada lgica n7 Entrada lgica n8 Masa del 24 V externo
7 X5 CONECTOR RS-232
Sub D 9 puntos macho Pin 5 3 2 6 7 8 9 Funcin 0V TXD RXD TXH TXL RXL RXH Nota GND (blindaje de los conectores a 360 conexin en el conector) Transmit data RS-232 Receive data RS-232 Transmit data RS-232 / 485 Transmit data RS-232 / 485 Receive data RS-232 / 485 Receive data RS-232 / 485
8 X3 CONECTOR DE TEST
Pin 16 2 3 4 5 Funcin 0V Mando de corriente IDC Mando de velocidad CV Medida de velocidad GT Medida de corriente Imes Nota 10 V ; resolucin : 8 bits, linearidad : 10 % (DAC out 1)* 10 V para velocidad mx 8 V para 14000 rpm 10 V ;resolucin : 8 bits, linearidad : 10 % (DAC out 2)*
* : 10 V Valor maximo de Intensidad del Variador
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
9 ESPECIFICACIONES DE LAS ENTRADAS SALIDAS LGICAS

1 Entradas lgicas : FC+, FC-, INDEX, RUN y ENABLE. Estas entradas pueden ser configuradas en lgica positiva o lgica negativa con puentes ( captulo 8, 4.1) Entradas en lgica positiva o lgica negativa).
2 Entradas lgicas START, STOP, CLR, JOG+, JOG-, IN1 A IN8 :
La polaridad de estas entradas se puede invertir con un parmetro lgico (software) (cf. captulo 6, 4.1.8 Configuracin de las entradas salidas). 3 Salidas lgicas SEQ, POS, SPEED, OK, OUT1 A OUT8 :
La polaridad de estas salidas se puede invertir con un parmetro lgico (software) (cf. captulo 6, 4.1.8 Configuracin de las entradas salidas). Para la conexion en paralelo de estas salidas, hay que utilizar diodos. Nota importante : Si el 24 V estan conectados ,cuando el amplificador esta apagado, las salidas lgicas SEQ, POS, SPEED, OK, OUT1 A OUT8 podrian estar activas a 24V INFRANOR Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 12
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
CAPTULO 4 :
CONEXIONES
1 - ESQUEMAS DE CONEXIN
1.1 CONEXIN POTENCIA CON RACK MONO EJE SMBT.M 20 A o RACK BF
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
1.2 CONEXIONADO ENLACE SERIE RS-232
2 RECOMENDACIONES PARA EL CONEXIONADO

(segn las normas CEI 801 y EN55011 ver el esquema Blindaje en los conectores captulo 8)
2.1 CONEXIONADO DE LAS MASAS Y PUESTA A TIERRA

El potencial de referencia privilegiado y que hay que privilegiar es el tierra. Los motores y resolvers estn puestos a la tierra por su carcasa. Si existe una referencia de potencial, como un chasis o armario, con baja impedancia entre los diferentes elementos de su volumen, utilizarlo para conectar a los diferentes elementos y con conexiones cortas. Si existe un bucle de potencial de referencia(con tierra) es recomendadas slo si estas conexiones tienen una impedancia baja (inferior a 0,1 ). Las conexiones de potencial muy dbil , nunca deben mezclarse cerca de la conexiones con fuertes potenciales. Cada elemento conductor de potencial necesita un blindaje. Varios conductores de potencial circulando en la misma manguera deben ser trenzados y blindados. Los conectores utilizados tienen que ser metlicos o metalizados para ser conformes con la norma CEI 801 y permitir el blindaje circular (cf. captulo 8, 6).
2.2 CABLES MOTOR Y RESOLVER

Las entradas de cables tienen que hacerse con conexiones metlicas con anillo permitiendo el blindaje de 360. Los cables de resolver tiene que ser trenzado y blindado por pares (sin, cos, ref.). Es imprescindible que los cables motor sean igualmente blindados.
2.3 CABLES LINEA SERIE

Para los cables de linea serial, utilizar tambin una manguera blindado respetando las reglas de blindaje enumeradas anteriormente. Atencion Los conexiones de mandos (linea serial, resolver) como las conexiones de potencia tienen que estar conectados y desconectados con el amplifificador/variador OFF (SIN TENSION).
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
CAPTULO 5 :
CARACTERSTICAS FUNCIONALES
1 DECRIPCIN DE LAS ENTRADAS SALIDAS LGICAS 1.1 ENTRADAS LGICAS ENABLE Autorizacin de puesta en servicio. Este seal es una condicin necesaria para la puesta bajo servicio del motor (ver tambin el seal RUN)
RUN INDEX/CLR FC+ FCSTART
Seal puesta en servicio. Entrada ndice para la busca de origen del eje. No se puede utilizar esta entrada para colocar el contador a 0. Entrada al final carrera sentido positivo / direccin positiva Entrada al final carrera sentido negativo / direccin negativa Esta seal inicia la secuencia cuyo nmero esta definido por las entradas de IN1 hasta IN7. Este seal tiene que estar desactivado antes de que la secuencia este terminada.
STOP CLR WAIT TEACH
Esta entrada permite parar el motor con una deceleracin programada. Esta entrada permite colocar el contador de posicin en 0. Si esta funcin esta configurada Esta seal, cuando esta activada, inhibe la ejecucin de una secuencia. La secuencia empieza cuando este seal este desactivada. Esta entrada permite leer el valor de la posicin actual del motor y programar la secuencia definida por las entradas lgicas (IN1 a IN7) con este mismo valor. Si la secuencia contiene un procedimiento de busca de ndice (HOME), esta funcin no tendr efecto. Desplazamiento manual en sentido positivo Desplazamiento manual en sentido negativo
JOG+ JOG-
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m IN1 a IN8 Estas entradas permiten definir en cdigo binario natural la secuencia que estar ejecutada. Permiten tambin definir una condicin de arranque de una secuencia.
1.2 - SALIDAS LGICAS AmpliOK PuOK FREIN SEQ POS Esta seal indica que el variador est listo (sin defectos). Esta seal indica que la alimentacin de potencia esta OK. Esta salida permite comandar el freno. Esta seal indica que una secuencia est en ejecucin. Esta seal est activada cuando el motor llega en posicin y se mantiene hasta el prximo movimiento del motor. En caso de desplazamiento forzado, esta seal se mantiene eficiente. Esta seal indica que la velocidad programada est alcanzada durante un desplazamiento del motor. Esta seal indica que el amplificador esta listo para un desplazamiento (no defecto y el variador bajo servicio.
SPEED OK
OUT1 a OUT8 2
Salidas lgicas programables. Slo funciona durante la ejecucin de una secuencia programada.
DIRECCIONAMIENTO
Cada amplificador debe tener una direccin diferente de 0. En el amplificador se encuentran 4 microswitches (SW1) que permiten definir una direccin entre 0 y 15 (ver captulo 8, 1, esquema de las adaptaciones hardware para la posicin de los conectores). La asignacin de una direccin con un amplificador permite comunicar a partir de un solo host con varios amplificadores con un enlace serial (RS-232 o RS-485).
REDUCCIN DE LA VELOCIDAD PROGRAMADA CON UNA ENTRADA ANALGICA
Es posible, con una opcin, entrada analgica, que permite reducir la velocidad programada. La velocidad de desplazamiento esta reducida con relacin al valor de velocidad programada de manera inversa y proporcional al valor de la entrada analgica. Esta reduccin de la velocidad esta aplicada a la velocidad programada de todas las secuencias as como a las velocidades de desplazamiento manuales.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
CAPTULO 6
EJECUCIN
1 VERIFICACION DE LA CONFIGURACIN DEL VARIADOR La configuracin standard del variador es para un motor MAVILOR equipado de un Resolver TAMAGAWA . Hibrido adaptacin resolver P RES : 4 X 12,7 K 1% Adaptacin del bucle de corriente segn la tabla : captulo 8 (anexos) Seccin 1. Sensor de temperatura motor de tipo PTC : puente MN Lgica de mando positiva : puentes E. F. G cerrados No alimentacin auxiliar : puente JK cerrado y puente KL abierto
Para la adaptacin del amplificador a otros tipos de motores, otros tipos de resolvers o otra lgica de mando, ver captulo 8, 2, 3 y 4. 4 INSTALACIN DEL SOFTWARE EN PC.
Conectar primero la linea serial RS-232 entre el ordenador y el Variador. El software BD1M funciona bajo DOS. Para la instalacin , poner el disquete en la disquetera A y iniciar el programa de instalacin con A:INSTALL Entrar el port de comunicacin (COM1 o COM2) e iniciar la instalacin con el pulsador [INSTALL]. 5 PUESTA EN TENSION DEL VARIADOR
Comprobar la tensin secundaria del transformador de potencia : valor nominal 220Veff entre fases, valor mximo sin carga < 260 Veff . Comprobar la tensin continua en el bus ( fondo del rack) : UDC 310 V, UDC max < 370 V, UDC mini > 200 V. El resistencia de frenado tiene que mantenerse fra (Atencion , este resistor esta bajo una tensin alta). Desconectar la alimentacin de potencia y esperar que la tensin sea inferior a 10 V antes de conectar el primer amplificador. Los seales ENABLE y RUN tienen que estar desactivados. Conectar o colocar el variador y aplicar la alimentacin. 1er CASO Utilizacin sin alimentacin auxiliar. A la puesta en marcha / en servicio, el LED VERDE tiene que estar encendida y los LEDs rojos de ERROR apagadas despus del procedimiento de Autotest del Variador. 2 CASO Utilizacin con alimentacin auxiliar (cf captulo 8, 4.2). A la puesta en marcha, el defecto Under.Volt se puede visualizar. Al conectar la alimentacin de potencia: el defecto desaparece.
ATENCION Es preciso esperar un tiempo mnimo de 5 segundos en caso de corte y puesta en marcha inmediata del amplificador.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
6 .
PUESTA EN MARCHA Y REGULACIN DEL VARIADOR Desde el PC. Situarse en C:\BD1M, e iniciar con el ejecutable BD1M
La pantalla del softawe se divide en 2 zonas : - una zona de men accesible por teclas de funcin (F1 a F10) del teclado del ordenador. - una zona de visualizacin e informaciones relativas al eje (posicin, velocidad, entradas/salidas) Las teclas d funcin F1 a F10 permiten tener acceso a las funciones del software La estructura del men es la siguiente : F2 : Parameters - F2 : Motor - F2 : Motor list - F3 : Auto-phasing - F4 : Motor parameters - F5 : Phase lead calculation - F6 : Current limit - F7 : Speed limit - F3 : Controller - F2 : Auto-tuning - F3 : Controller parameters - F4 : Stability gain - F4 : Encoder output - F5 : Inout/Output configuration - F6 : Scale parameters - F7 : General parameters - F8 : Manual move parameters - F9 : Save parameters - F10 : File - F2 : Load parameters - F3 : Save parameters - F4 : Save report - F5 : Print report
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m - F3 : Single move F4 : Sequence setup - F5 : Down load - F2 : Copy sequence - F3 . Paste sequence - F7 : Edit sequence - F8 : Delete sequence - F9 : Up load - F10 : File - F2 : Load - F3 : Save - F4 : Save report - F5 : Print report F5 : Run sequence F7 : Reset error F8 . Oscillo F9 : Misc. F10 : Exit
Nota : La tecla ESC permite subir de un nivel en la jerarqua del men. En una ventana de dilogo : - las teclas con flecha permiten desplazarse entre los diferentes elementos, - la tecla ENTER permite salir y validar las modificaciones, - la tecla ESC permite salir sin validar, - si hay eleccin mltiple, la tecla ESPACE permite modificar la eleccin indicada.
4.1 PARAMETRIZACION 4.1.1 LIMITACIN DE CORRIENTE Men F2 : Parameters y luego F2 : Motor y luego F6 : Current limit. Escoger el modo de limitacin de corriente del variador (Men Current limit). Para las operaciones de puesta en marcha el modo Fusing es aconsejado. En modo Fusing, el variador es desactivado cuando el umbral de limitacin de corriente esta alcanzado En modo Limiting; la corriente esta simplemente limitada al valor definido por el parmetro Rated current cuando el umbral de limitacin esta alcanzado . El parmetro Maximum current (%) define el valor mximo de corriente dado por el variador. Puede variar entre 20 % y 100 % del valor de corriente del variador: Ese parmetro esta fijado con arreglo a las caractersticas del variador y del motor utilizado (cf. captulo 2, 1). El parmetro Rated current (%) define el umbral de limitacin de corriente eficaz (I2t) dado por el variador. Puede variar entre 20 % y 50 % del valor de corriente del variador. Este umbral esta fijado con arreglo a las caractersticas del variador y del motor utilizado (cf. captulo2, 1). Verificar que los valores de los parmetros corriente mxima y de corriente nominal sean compatibles con el motor y el variador. En el caso contrario modificarlos segun caractersticas del motor y del variador. 4.1.2 LIMITACIN DE VELOCIDAD DE APLICACIN Men F2 : Parameters luego F2 : Motor luego F7 : Speed limit. El parmetro Maximum speed (rpm) define la velocidad mxima del motor. El campo de variacin esta comprendido entre 100 y 10000 tr/min, y la resolucin es de 5 tr/min.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m El mando Reverse movement permite invertir el sentido de giro del motor respecto al signo del contador de posicin. La salida de posicin seudo-encoder, el sentido de contaje respecto al sentido de rotacin del motor no esta modificado. Verificar que el valor del parmetro vitesse max. (Men Speed limit) sea compatible con el motor y la aplicacin, si no modificarlo en relacion a las caractersticas del motor y de la aplicacin. 4.1.3 PARMETROS MOTOR Men F2 : Parameters luego F2 : Motor. El men F2 : Motor list permite escoger un motor en la lista definida. Si el motor utilizado no esta en la lista, hay que aplicar el mtodo definido en el prrafo siguiente. 4.1.4 ADAPTACIN A UN NUEVO MOTOR Quitar el motor de la carga mecnica (motor en vaco) y asegurarse de que el eje del motor este libre Ejecutar el procedimiento auto-phasing (la seal RUN tiene que estar desactivada y la seal ENABLE tiene que estar activada) para determinar los parmetros nmero de pares de polos, fase de motor y calaje resolver. Observaremos que durante el procedimiento auto-phasing el motor se pone automticamente en servicio y luego fuera de servicio al final del procedimiento. Calcular el parmetro current phase lead (Men F2 : Motor luego F4 : phase lead calculation) a partir de los parmetros y caractersticas del motor (los efectos de este parmetro son tiles para los motores que tienen un inductancia baja y que funcionan con velocidades elevadas). El men parmetros motor muestra los parmetros calculados por auto-phasing y por current phase lead calculation: El parmetro Pole pairs define el nmero de pares de polos del motor. El parmetro Phase order define el orden de sucesin de las fases del motor. El parmetro Resolver offset define el desplazamiento mecnico entre la referencia del motor y la del resolver El parmetro Current phase lead define el avance de fase de las corrientes para la velocidad mxima del motor. Este avance de fase, proporcional a la velocidad del motor, sirve para compensar el defase del bucles de corriente, para conservar una relacin par/corriente mxima en el motor.
4.1.5 PARMETROS DEL REGULADOR Men F2 : Parameters luego F3 : Controller El procedimiento auto-tuning identifica las caractersticas del motor y de la carga y calcula los parmetros de ganancia del regulador. Durante la ejecucin del procedimiento, elegiremos el anchura de la banda (Bandwidth) de regulador (Low = 50 Hz, Medium = 75 Hz y High = 100 Hz). Esos valores corresponden a la banda pasante en velocidad Para ejecutar el auto-tuning con el motor en velocidad cero, la seal ENABLE tiene que estar activada y la seal RUN desactivada. Para ejecutar el auto-tuning con motor bajo velocidad (caso carga vertical, por ejemplo), la seal ENABLE y la seal RUN tienen que estar activadas. Asegurarse de que un vuelta el eje del motor no sea peligro para el utilizador y la mquina , antes de ejecutar el mando auto-tuning con filtro = standard. Despus de la ejecucin del procedimiento auto-tuning, controlar que el motor funcione correctamente en los dos sentidos. Verificar la respuesta en un pequeo desplazamiento sin saturacin de Idc.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m En caso de fuete ruido en el motor parado o en giro, controlar la rigidez de la cadena de transmisin mecnica entre el motor y la carga (desajuste y elasticidad en el motor y acoplamientos). Si resulta necesario, hacer un auto-tuning escogiendo una anchura de banda ms pequeo Si el problema persiste, hacer un auto-tuning activando el filtro antiresonancia. Ajustar ms bien la estabilidad de la respuesta del bucle ajustando el aumento de estabilidad (men Controller parameters luego stability gain). 4.1.6 REGLAJE DEL REGULADOR CON CARGA VERTICAL En el caso de une eje con una carga vertical por ejemplo, se proceder de la manera siguiente : Seleccionar el modo de limitacin de corriente Limiting. Inicializar las ganancias del regulador correspondiente al motor (ejecutar el mando auto-tuning con el motor en vaco ,decoplado de la carga mecnica). Acoplar el motor con la carga. Si es posible, cerrar el bucle de velocidad con el CN, en caso contrario cerrar la posicin con un aumento estable de ganancia . Desplazar el eje manualmente hasta una posicin de mantenimiento , en la cual la rotacin de una vuelta del motor no sea peligroso para el utilizador y para la mquina mecnicas. Ejecutar entonces el mando auto-tuning con el motor a velocidad nula como se descrive en 4.1.5. En caso de movimiento del eje, el mando auto-tuning no es aceptado por el variador. 4.1.7 PARMETROS SALIDA ENCODER Men F2 : Parameters luego F4 : Encoder output El parmetro Encoder resolution define el nmero de impulsos equivalentes al encoder en los canales A y B de la salida de posicin pseudo-encoder por una vuelta del eje del motor. Los valores binarios y decimales son aceptados. El nmero mximo de impulsos por vuelta esta limitado por la velocidad de rotacin del motor como se indica en la tabla siguiente. Velocidad mx. posible (rpm) Nmero mx. de salida de impulsos 900 8192 3600 4096 10000 1024
El parmetro Number of zero pulse define el nmero de impulsos en el canal Z para 1 vuelta del eje El parmetro Zero pulse origin shift define el desplazamiento entre el primer impulso de cero en el canal Z y la posicin cero de referencia del resolver. La zona de ajuste se sita entre 0 y 32768. El valor 32768 corresponde a una vuelta del eje del motor. El parmetro Zero pulse width define la anchura de los impulsos de cero en el canal Z. La zona de ajuste se sita entre 8 y 32768. El valor 32768 corresponde a una vuelta del eje del motor. La seal ENABLE tiene que estar desactivada antes de la validacin de esos parmetros con OK. El variador ejecuta el procedimiento de programacin de la salida pseudo-encoder (que dura unos 5 s). 4.1.8 CONFIGURACIN DE LAS ENTRADAS SALIDAS Men F2 : Parameters luego F5 : Input/Output configuration. Inputs pol. Define la polaridad de las entradas optoacopladas START, STOP, CLR, JOG+, JOG-, IN1 a IN8 : las seales , que no se marquen con una X, corresponde a una entrada activa a 24 V. Sequence control : Las entradas IN1 a IN7 se pueden utilizar para la seleccin de las secuencias (marcadas con una X). Hay un mximo de 128 secuencias que se pueden seleccionar por las entradas IN1 a IN7 (en cdigo binario puro). Las otras entradas se pueden utilizar para la condicin de inicio.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Output pol. : define la polaridad de las salidas optoacopladas SEQ, POS, SPEED, OK, OUT1 a OUT8 : las seales no marcado con una X corresponde a una salida activa a 24 V. Output pulse : Las salidas OUT1 a OUT8 se pueden definir como salidas no mantenidas (marcadas con una X) cuya duracin esta definida por el parmetro output pulse duration (1 a 16000 ms). 4.1.9 PARMETRO RESOLUCIN DE POSICIN Men F2 : Parameters luego F6 Scale parameters. Este men permite definir los parmetros siguientes : Position resolution : define la resolucion mecanica por una vuelta del motor , de acuerdo con el numero de decimales definidos . El rango de valores es entre 16 y 65536 por vuelta. Decimal : nmero de decimales. Unit : define la unidad utilizada. Ejemplo : Para una resolucin de 4 mm/vuelta motor, si el nmero de decimales = 3, los parmetros son : Resolution = 4000 Decimal = 3 Unit = mm Following error threshold : define el umbral de disparo (activacin) del error de seguimiento. CLR input enable : cuando esta activado (marcado), permite utilizar la entrada INDEX para reinicializar el contador de posicin : durante la transicin inactivo-activo de esta seal, el contador de posicin ser cargado por el valor definido por el parmetro Clear position value. Clear position value : define el valor que tomara el contador de posicin cuando CLR esta activa. Reset counter : esta funcin permite volver a poner el contador de posicin en 0 cuando ha alcanzado un valor predefinido. Si el valor esta 0, esta funcin no esta activada. Forward : con la funcin reset counter activada, - si esta activado (marcado), el motor gira en el sentido positivo durante el desplazamiento absoluto inferior al valor del parmetro reset counter, - si no esta activado (no marcado), durante un desplazamiento absoluto inferior al valor del parmetro reset counter, el motor sigue el trayecto lo ms corto. 4.1.10 PARMETROS GENERALES Men F2 : Parameters luego F7 : General parameters. Este men permite definir los parmetros siguientes : Speed profile : define tipo perfil de velocidad ; trapezoidal o senoidal . Brake on delay : define el tiempo entre la activacin del freno y la desactivacion del motor. Activacin del freno (contacto abierto)// Temporizacion // Desactivacion del freno Brake off delay : define el tiempo entre la activacion del motor y la desactivacin del freno : Activacion del motor // Temporizacion // Desactivacion motor Analog input limitation : valida la opcin reduccin de velocidad programada por una entrada analgica, esto es posible , si el Variador incorpora la opcin (conversor Anlgico-Digital) La velocidad de desplazamiento ser reducida en funcin al valor de velocidad programada de manera inversa y proporcional al valor de la entrada analgica. Esta reduccin de la velocidad esta aplicada a la velocidad programada de todas las secuencias as como a las velocidades de desplazamiento en manual.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Cuando la entrada analgica esta 0 V, el motor funciona a la velocidad programada. Una entrada 5 V hace funcionar el motor a una velocidad equivalente a la mitad de la velocidad programada. Un seal +15 V esta disponible en el conector X4 y permite ser utilizada para la conexin a un potencimetro reductor de velocidad.
4.1.11 PARMETROS DE DESPLAZAMIENTO MANUAL Men F2 : Parameters luego F8 . Move parameters. Este men define los parmetros velocidad , tiempo de aceleracin y deceleracin en un desplazamiento con JOG+, JOG- o en la funcion F3 Single move en el men principal y en un desplazamiento con enlace serial RS-232 . Los parmetros tiempo de aceleracin y tiempo de deceleracin definen el tiempo en relacion a la velocidad mx. ( Speed limitation). Si la velocidad de desplazamiento es inferior a la velocidad mx., los tiempos de aceleracin y de deceleracin de la trayectoria estarn proporcionalmente ms pequeos.
4.1.12 GUARDAR LOS PARMETROS Men F2 : Parameters luego F9 : Save parameters. Cuando todos los ajustes estan efectuados, hace falta guardar los parmetros en la memoria no voltil del variador. Para eso, ejecutar el men Save parameters con el seal ENABLE desactivada. 4.1.13 FICHEROS DE PARMETROS El men F10 : File : permite tener acceso a las funciones (siguientes) : - Guardar los parmetros en el disco (F3 : Save parameters). - Cargar los parmetros guardados en el disco (F2 : Load parameters). - Guardar los parmetros en forma de un fichero texto (F4 : Save report). - Imprimir los parmetros (F5 : Print report) 4.2 PUESTA EN SERVICIO El Variador slo se puede poner en funcionamiento cuando las seales ENABLE y RUN estn activadas. La seal ENABLE es una seal hardware que autoriza la puesta en servicio en situacin crtica. La seal RUN es una seal software que permite controlar la temporizacin de la salida FRENO. Durante la ejecucin del auto-phasing esta seal tiene que estar desactivado y ENABLE activado.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Si el freno no esta utilizado, es recomendado unir de la seal RUN y ENABLE para la puesta en servicio (y no el contrario). La seal de mando de freno (FREIN) es una seal de potencia dbil y por eso no puede pilotar/controlar directamente el freno. Hace falta conectarlo con un rel de potencia externo para mandar el freno motor. El mando de freno est activado (rel abierto) o desactivado (rel cerrado) segn el estado del variador (fuera de o en servicio). 4.3 DESPLAZAMIENTO MANUAL El desplazamiento manual se puede hace de 2 maneras: - Por las entradas JOG+ y JOG-, el motor se mover a la velocidad programada (ver 4.1.11parmetros de desplazamiento manual). - Por el enlace serial, el software BD1m permite hacer un desplazamiento sencillo dando la posicin a alcanzar (Men F3 : Single move). 5 PROGRAMACIN 5.1 Generalidades : Se tiene acceso a la programacion de secuencias por el menu F4 :sequence setup
Mando F2 : Copy sequence : permite copiar la secuencia sealada. Mando F3 : Paste sequence : permite pegar la secuencia precedentemente copiada (por F2) en lugar de la secuencia actualmente sealada. Mando F5 : Download : permite transferir el programa (128 secuencias) desde el Variador hasta el PC. El Variador tiene que estar fuera de servicio (no Run o Enable) durante la transferencia. Mando F7 : Edit sequence permite editar la secuencia sealada. Mando F8 : Delete sequence permite borrar la secuencia sealada. Mando F9 : Upload : permite transferir el programa (128 secuencias) desde el PC hasta el Variador. Mando F10 : File : permite tener acceso a las funciones : - guardar un programa (lista de las secuencias) en un disco (F3 : Save sequences). - cargar un programa guardado en el disco (F2 : Load sequences). - Guardar la lista de las secuencias en formato de fichero de texto (F4 : Save report). - Imprimir la lista de las secuencias (F5 : Print report).
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Atencin: Cuando el parmetro resolucin es modificado, todos los valores de posicin en las secuencias seran igualmente modificados. Cuando el parmetro de velocidad mx. del motor es modificado, todos los parmetros de velocidad en las secuencias seran igualmente modificados. Por consecuencia, cuando se enva un fichero de secuencia al SMT-BD1/m, es necesario , que antes , se programen correctamente los Parametros : resolucin posicin y velocidad mx. motor. 5.2 EDICIN DE UNA SECUENCIA Parmetros de una secuencia: Move Define el tipo de movimiento ABS : posicionamiento en cota absoluta. REL : posicionamiento en cota relativa. HOME : procedimiento de busca de origen del eje.
Diagrama de procedimiento de busca de origen :
Atencin: Cuando la secuencia 0 tiene un procedimiento de busca de ndice (HOME), ningn otra secuencia puede ser ejecutada antes de la secuencia 0 en la puesta bajo tensin. Pos Posicin a alcanzar, en absoluto o en relativa, segn el parmetro arriba indicado. Si el tipo de movimiento es un procedimiento de busca de origen, Pos designa el valor programado en el contador de posicin y ser la posicin de origen o Home. Define la velocidad de desplazamiento en rpm/min. Define el tiempo de aceleracin en ms. Define el tiempo de deceleracin en ms. Ese parmetro puede ser 0 si se quiere hacer un encadenamiento con otra secuencia sin parada del motor. (Ver tambin 4.1.11) Define en ms la temporizacin a final del posicionamiento. Si el movimiento es el procedimiento de busca de origen, ese parmetro define en Sg. el time out, es el tiempo despus del cual el Variador indica un error (si no encuentra la posicin del ndice). Si, este valor es 0, la seguridad time out no esta activada. Define la secuencia que se ejecutar al finalizar la actual /en curso. Define cuantas veces la secuencia tiene que estar ejecutada. Este contador se decrementa cada vez que la secuencia sea ejecutada. Define el nmero de la secuencia a ejecutar si el contador (arriba mencionado) no es nulo (sin valor) o el contador no est a cero. Ejemplo: INFRANOR secuencia 1: Next = 2
Speed Tacc Tdec Delay o TimeOut
Next Counter Counter link
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Counter = Counter link = Next = 3 Counter = 2 Counter link = 1 Next = Counter = Counter link
secuencia 2: secuencia 3 :
Si la ejecucin empieza en la secuencia 1, el desarrollo del programa es el siguiente: Secuencia 1 comienzo en la secuencia n1 luego enlace (parmetro Next) a la secuencia n2 Secuencia 2 Ejecucin de la secuencia n2 por 1 vez, luego conexin a la secuencia n1 (parmetro Counter link) Secuencia 1 Ejecucin de la secuencia n1 luego enlace con la secuencia n2 (parmetro Next) Secuencia 2 Ejecucin de la secuencia n2 por 2 vez,, luego conexin a la secuencia n3 (parmetro Next) Secuencia 3 Ejecucin de la secuencia n3 y fin del programa Output Define el estado de las 8 salidas: . no modificar el estado de la salida, 1 poner la salida en 1, 0 poner la salida en 0, T invertir la salida (toggle).
Output trigger Define el momento de inicio de las salidas segn una de las 5 posibilidades indicadas
Las salidas pueden ser definidas, por otro lado, como salidas de tipo impulso (no se pueden cambiar por programa) con una duracin definida. Ese tipo de salida slo concierne a las salidas con 1 o toggle (ver seccin 4.1.8 config. entradas salidas). En el caso de la busca de origen, los parmetros son: Dir Direccin de busca, + para el sentido positivo y - para el sentido negativo. Switch Busca de origen con deteccin del switch. Zero Busca de origen con deteccin del impulso de cero. Origin (Y) con switch y zero , permite una busqueda de cero , segn grfica hoja 25 (N) con switch y zero,igual que lo anterior , pero , el motor se parara despues de la perdida del micro de cero , la posicion indicada ser la distancia al pulso de cero Reset Cargar el valor Pos en el contador de posicin en la posicin de origen.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Diagrama del procedimiento con el switch :
Si Switch = Y y Zero = Y o Origen = Y, la inversin de velocidad se produce por la deteccin del micro de cero Output pos. Define la posicin donde la salida, si esta programada, se activara(ver output trigger).
Start condition Las entradas no definidas como entradas de seleccin de secuencia se pueden programar aqu para definir una condicin de comienzo en la secuencia programada. Ejemplo : las entradas 1 a la 5 se han seleccionado como seleccin de secuencias; las entradas 6 a la 8 se pueden utilizar para las condiciones de comienzo. Condiciones : Entrada 6 = 1, Entrada 8 = 0, Entradas 7 no utilizada, El Start condition es el siguiente: 0.1...... (entradas 7 y de la 1 a la 5 no intervienen en la condicin de inicio). En esas condiciones, esta secuencia slo se puede ejecutar si la entrada 6 esta a 1 y la entrada 8 esta a 0. Se puede programar un salto condicional de secuencia por las entradas, combinando start condition con el parmetro counter link. El parmetro counter tiene que estar vaco. La secuencia es ejecutada si las entradas start condition estn validadas. En el caso contrario, no esta ejecutada y el programa salta directamente a la secuencia indicada por el parmetro counter link. Ejemplo : Secuencia 1 Next =2 Counter = Counter link =4 Start condition = 1 ....... (entrada IN8) Durante la ejecucin de la secuencia: Si la entrada IN8 = 1, la secuencia 1 es ejecutada y el programa salta a la secuencia 2. Si la entrada IN8 = 0, la secuencia 1 no es ejecutada y el programa salta directamente a la secuencia 4. Si, en el ejemplo arriba, el parmetro counter link esta vaco, el programa espera que las entradas start condition estn validadas para ejecutar la secuencia 1. 6 EJECUCIN DEL PROGRAMA La ejecucin de una secuencia se puede hacer de 2 maneras: Por la entrada lgica START: esta entrada empieza la ejecucin de la secuencia definida por las entradas IN1 a IN7 (en cdigo binario natural). Por el enlace serial. El software BD1m, permite la ejecucin de cualquiera secuencia: men F5 : Run sequence , aadiendo el nmero de secuencia que queremos ejecutar.
Nota La ejecucin de una secuencia slo es posible si la seal OK est activada.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
7 UTILIZACIN DEL OSCILOSCOPIO La pantalla de osciloscopio (F8 del men principal):
Las teclas F1 y F2 permiten cambiar la base de tiempo. Las teclas F3 y F4 permiten modificar la amplitud del canal indicado por el selector de canal. La tecla F5 permite colocar el selector de canal en los canales 1, 2 o 3. La tecla F6 permite afectar una seal (Imon, Iref, Speed ref, Speed mon...) al canal indicado por el selector de canal. La tecla F8 permite cambiar el modo de funcionamiento: - Continuo - Por un nico disparo: Single trigger - Por disparo continuo: auto trigger El tercer canal slo est disponible en modo Auto trigger o Single trigger. INFRANOR Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 28
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
La tecla F9 permite definir el modo de disparo: - por nivel positivo, - por nivel negativo, - por borde superior, - por borde inferior, - por un error del variador. Offset Las teclas Pgina Arriba y Pgina Abajo permiten introducir un offset, en la pantalla, a la seal seleccionada por el seleccionador. Fichero En modos Auto trigger o Single trigger nicamente. Alt + F2 : Carga de un fichero de osciloscopio previamente guardado. Alt + F3 : Guarda las curvas de osciloscopio en un fichero. Los ficheros guardados pueden ser leidos por el BPCW 2.6 (el procedimiento inverso no es posible). Zoom Se puede hacer zoom en las curvas en modo Auto trigger o Single trigger combinando las teclas Control + Pgina Arriba y Control + Pgina Abajo. Las teclas Control + Cursor Izquierdo y Control + Cursor Derecho, permiten mover desplazar las curvas con zoom.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m CAPTULO 7: ELIMINACIN DE LOS FALLOS 1 FALLO DEL SISTEMA Si el LED rojo est encendido al darle alimentacin al variador, la placa lgica est fuera de servicio. Verificar que la memoria EPROM est correctamente conectada en el variador. Verificar que la versin de la memoria EPROM es del tipo x.x8. Verificar que no haya polvo conductor ocasionando cortocircuitos en la placa lgica del variador. 2 FALLOS MEMORIZADOS La aparicin de un fallo real en el variador puede ocasionar la deteccin de una serie de defectos que slo son consecuencia del fallo inicial. Para facilitar el diagnstico y el mantenimiento, los fallos son visualizados y procesados con la prioridad decreciendo enunciada en este captulo. Para razones de seguridad, las intervenciones directas en el variador tienen que estar realizadas FUERA DE TENSIN; de esta manera, el RESET se har automticamente al darle tensin al equipo. En el caso de una intervencin con tensin, no olvidar hacer un RESET inmediatamente despus de la eliminacin del fallo. 2.1 FALLO BUSY Si el fallo BUSY se visualiza continuamente despus darle tensin al variador, el procedimiento de AUTO-TEST ha fallado y el variador no puede funcionar correctamente. Si el fallo BUSY se visualiza continuamente despus de la ejecucin del comando auto-phasing, significa que ha fallado por un motivo externo y los parmetros calculados son incorrectos. Verificar primero que la entrada ENABLE est activada. A continuacin comprobar que el motor est desacoplado de la carga y que el movimiento del eje est libre durante la ejecucin del procedimiento. Si el fallo BUSY se visualiza permanentemente despus de la ejecucin del comando auto-tuning, significa que el fallo es externo y los parmetros calculados son incorrectos. Verificar que la entrada ENABLE est activada. A continuacin comprobar que el eje del motor no est bloqueado durante la ejecucin del procedimiento. Este fallo puede ocurrir tambin durante la ejecucin de un procedimiento de busca de cero cuyo time out es demasiado pequeo.
2.2 FALLO NovRAM Verificar la presencia de los parmetros de la memoria NovRAM en su soporte (cuidado con el sentido de insercin). Si el defecto persiste, la memoria NovRAM no est correctamente inicializada (CHECKSUM) o es incompatible con la versin de software del variador. Este defecto puede ocurrir si se pone el motor en Enable mientras se guardan los parmetros o durante una transferencia de secuencias entre el ordenador y el variador. Para quitar este fallo, si es realmente un fallo: - debido a los parmetros, hay que entrar de nuevo los parmetros del variador y guardarlos, - debido a las secuencias, hay que enviarlas de nuevo al variador.
Es importante, durante la manipulacin de la memoria, evitar todo contacto fsico con las patillas del circuito y evitar todo cortocircuito entre ellas (en particular durante la conexin en su soporte).
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
2.3 - FALLO C MOTOR Si el fallo aparece al dar tensin al variador: - Verificar la configuracin de los puentes MN y OP con arreglo al tipo de sonda utilizada en el motor. - Verificar la conexin de la sonda de temperatura con el variador en el conector X1 del panel anterior o el conector X6 en el panel posterior segn el cableado utilizado. Si el fallo aparece durante el funcionamiento: - Verificar la temperatura del motor y buscar la causa de esta temperatura excesiva (sobrecarga mecnica del eje, cadencia de funcionamiento demasiada elevada, ...).
2.4 FALLO UNDERVOLT. Si el fallo aparece al darle tensin al variador: Verificar que la alimentacin de potencia tiene tensin.
2.5 FALLO C AMPLIFICADOR Verificar la coherencia del tipo de ventilacin utilizado respeto a la corriente nominal requerida por el aparato (ver la tabla de corrientes en captulo 2, seccin 1). 2.6 FALLO POWER STAGE Si en fallo aparece al dar tensin al variador: - Verificar la tensin del Bus DC y la tensin en los terminales del transformador de potencia (Bus DC < 370 VDC y V secundario < 260 VAC). Si el fallo aparece durante el funcionamiento: Verificar el funcionamiento del sistema de descarga durante las fases de frenado del motor. Verificar las dimensiones de la resistencia de descarga en relacin a las fases de frenado del motor. Verificar que el ciclo de corriente corresponde a la tabla de corrientes autorizadas (captulo 2, seccin 1). - Verificar que no hay ningn cortocircuito en el cableado del motor y en los terminales del motor. -
2.7 FALLO RESOLVER Verificar la conexin del resolver en el conector X1 del variador. Verificar la presencia de los componentes P-RES en el variador. Verificar que el tipo de variador utilizado es correcto para los componentes P-RES (ver captulo 8, seccin 2). Verificar las conexiones entre el resolver y el variador y en los terminales del resolver.
2.8 FALLO R.D.C. Si el fallo aparece al dar tensin al variador: Comprobar que el valor de los componentes P-RES corresponde con la relacin de transformacin del resolver. Si el fallo aparece durante el funcionamiento: Verificar que la velocidad de rotacin del motor no supera la velocidad lmite definida a continuacin: Si Maximum speed 900 rpm, entonces velocidad lmite = 900 rpm. Si 900 rpm < Maximun speed 3600 rpm, entonces velocidad lmite = 3600 rpm. So 3600 rpm < Maximum speed 14000 rpm, entonces velocidad lmite = 14000 rpm. CUIDADO: en modo de funcionamiento par, la velocidad del motor viene dada por la carga.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m FALLO I2t 3 Verificar el valor de la corriente nominal pedido al equipo con la tabla de corrientes autorizadas en ciclo de modo de pulsos (captulo 2, seccin 1). Verificar el valor de la corriente nominal del variador definido en el parmetro corriente nominal con la corriente necesaria para ejecutar el ciclo de trabajo. PROBLEMAS DE FUNCIONAMIENTO
3.1 SIN MOVIMIENTO DEL MOTOR Verificar que el variador est conectado. Verificar que la alimentacin de potencia est conectada. Verificar los fusibles del variador (F1 y F2) y la conexin del motor. Verificar el cableado de la lgica de mando para las seales FC+, FC- y ENABLE (ver captulo 8, seccin 4). Verificar que el variador est ENABLE.
3.2 MOTOR BAJO TENSIN PERO SIN PAR Verificar que los parmetros corriente mx. y corriente nominal no estn nulos.
3.3 BLOCAJE DEL EJE, OSCILACIONES ALTERNAS O ROTACIN A VELOCIDAD MXIMA Verificar el cableado del resolver en el conector X1 y la fijacin mecnica del resolver en el motor. Verificar el valor de los parmetros del motor (nmero de pares de polos, reglaje del resolver, fase motor).
3.4 ROTACIN DISCONTINUA DEL MOTOR CON POSICIONES A PAR NULA Verificar la conexin de la manguera de las fases del motor y el variador
3.5 FUERTE CREPITACIN CON EL MOTOR PARADO Verificar que las conexiones de masa Motor-variador-CNC estn conformes a las recomendaciones del captulo 4.
3.6 FUERTE RUIDO EN EL MOTOR PARADO Y GIRANDO 4 Verificar la rigidez de la cadena de transmisin mecnica entre el motor y la carga (desajuste y elasticidad en los reductores y acoplamientos) Rehacer el comando AUTO-TUNING escogiendo una banda pasante ms baja (Media o Baja). SERVICIO Y MANTENIMIENTO
Durante el reemplazo de un variador de una mquina, proceder de la manera siguiente: - verificar que la configuracin hardware de nuevo amplificador es idntica a la del aparato a remplazar (incluyendo su direccin). - Colocar la memoria NovRAM parmetros del aparato a reemplazar en el nuevo amplificador. El nuevo variador ya est configurado igual que el reemplazado.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
CAPTULO 8: ANEXOS 1 UTILIZACIN DEL VARIADOR SMT-BD1/m CON UN TERMINAL VISUALIZADOR 1.1 CONFIGURACIN 1.11 CONFIGURACIN DEL TERMINAL Una pantalla 4 lneas de 20 caracteres cada una: Un teclado con : las teclas 0..9, la tecla ENTER, las teclas de flechas. Un enlace serie RS232 : 19200 baudios, 1 bit stop, sin paridad. Protocolo VT-100
1.12 CONFIGURACIN DEL POSICIONADOR SMT-BD1/m versin del software 5.98 o superior. Switch SW2.4 = OFF Switch SW2.4 = ON Modo PC: este modo est utilizado para comunicar con el software BD1/m del PC Modo terminal para comunicar con un terminal VT-100
El switch SW2 se encuentra al lado del conector X4. Tambin es posible conmutar entre esos dos modos con el interruptor (Offset) del panel frontal. 1.2 UTILIZACIN 1.2.1 - MEN PRINCIPAL
1 2 3 4
Display position Modify sequence Run sequence Move_
En el men principal, es posible, con las teclas 1, 2, 3 o 4: 1 - visualizar la posicin del motor y el usuario puede mover el motor (Jog+ o Jog-) con ayuda de las teclas de flechas. 2 - modificar una secuencia definida: Modificacin de la posicin de una secuencia definida: el usuario entra el nmero de la secuencia y su nueva posicin programada. Modificacin de la velocidad de una secuencia definida: el usuario entra el nmero de la secuencia y su nueva velocidad programada. 3 ejecutar una secuencia: el usuario entra el nmero de la secuencia a ejecutar. 4 hacer un desplazamiento hasta una posicin: el usuario entra la posicin y el motor se desplaza hasta esta posicin.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
1.2.2 - POSICIN DE VISUALIZACIN
SMT-BD1/m 103.000 mm
Las teclas de flechas , , , y permiten desplazar el motor (Jog+ o Jog-), cuando las seales ENABLE y RUN estn activadas. La tecla RETURN permite al utilizador volver al men principal. En esta pantalla el usuario puede parar el motor (si est funcionando) pulsando la tecla 0
STOP?_
El usuario tiene que pulsar la tecla RETURN para confirmar la parada del motor, o cualquier otra tecla para cancelar la orden de parada. 1.2.3 MODIFICACIN DE UNA SECUENCIA Este men permite al usuario modificar la posicin o velocidad de una secuencia definida.
MODIFY SEQUENCE 1 Position 2 Speed_
El usuario entra primero el nmero de la secuencia (esta secuencia tiene que existir):
MODIFY POS Sequence:_ Pos: Pos: La posicin anterior se visualiza, y el usuario puede entrar una nueva posicin o cancelar con la tecla ENTER.
MODIFY POS Sequence:1 Pos:45.000 Pos:_
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m De la misma manera, el usuario puede modificar la velocidad de una secuencia ya definida: MODIFY SPEED Sequence: 1 Speed: 1000 Speed: _ 1.2.4 EJECUCIN DE UNA SECUENCIA Cuando - el posicionador no est ejecutando ninguna secuencia, - las seales ENABLE y RUN estn activadas, el usuario puede entrar un nmero de secuencia para ejecutar: RUN SEQUENCE Sequence: _
1.2.5 MOVIMIENTO Cuando - el posicionador no est ejecutando ninguna secuencia, - las seales ENABLE y RUN estn activadas, el usuario puede entrar la posicin a alcanzar: MOVEMENT Pos: _
- LISTA DE LAS INSTRUCCIONES SMT-BD1/m
2.1 DESCRIPCIN GENERAL Las especificaciones del enlace serie del variador SMT-BD1/m son: - 8 bits de datos, 1 bit stop, sin paridad, - 19200 baudios. Los parmetros se pueden enviar al variador con un terminal ASCII utilizando la lista de instrucciones descritas en este manual. Cada instruccin est codificada en 2 caracteres ASCII con o sin parmetro adicional. Cada instruccin, que puede estar seguida de uno o dos parmetros enviados al variador, tiene que terminarse con un carcter retorno de carro (cdigo ASCII n 13). Los parmetros tienen que estar separados por un , (cdigo ASCII n 44). Todos estos caracteres, excepto el retorno de carro, sern devueltos por el variador (eco). La respuesta del variador empieza por un carcter de separacin : (cdigo ASCII n58), en algunos casos seguido de un valor. El variador luego devuelve una retorno de carro, un avance de lnea (cdigo ASCII n 10) y > (cdigo ASCII n62). Esas instrucciones permiten modificar o leer el valor de una variable. Si existe un parmetro, la variable que corresponde a la instruccin tomar este valor. En el caso contrario, el variador devuelve el valor actual de la variable.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Notas : - Si el variador no conoce la instruccin, devuelve ? en lugar de :. - Algunas instrucciones slo son vlidas con el variador desactivado. - Si el parmetro entrado no est dentro del rango de valores aceptables o si la condicin restrictiva (variador desactivado) no se cumple, no se tomar en cuenta el parmetro (el variable del variador conserva en este caso el valor antiguo). - El variador funciona habitualmente en hexadecimal. El switch SW2.1 (el switch SW2 se encuentra cerca del conector X4) permite conmutar a modo decimal al ponerlo bajo tensin. SW2.1 = OFF modo hexadecimal, SW2.1 = ON modo decimal. El software BD1m siempre pone el variador en modo hexadecimal, independientemente del estado de SW2.1. Es preciso salir correctamente de BD1m para configurar el variador en el modo por defecto (hexadecimal o decimal). Ejemplos de dilogo: El usuario enva la instruccin NP (nmero de pares de polos del motor): NP4 y un caracter retorno de carro para finalizar la instruccin. El variador responde con: NP4: > NP4 es el eco de los caracteres enviados. : indica que la instruccin fue interpretada. El valor 4 est guardada en la variable correspondiente al nmero de pares de polos motor. Despus del carcter vuelta carro, el variador enva tambin el carcter > para indicar que est listo para recibir una nueva instruccin. Si el usuario enva la instruccin: NP El variador responde con: NP:4 > Como no hay ningn parmetro en la instruccin, el variador devuelve el nmero de pares de polos. 2.2 LISTA DE INSTRUCCIONES Todas las instrucciones descritas ms abajo son especficas del posicionador SMT-BD1/m. Otras instrucciones estndares estn descritas en el manual estndar Lista de instrucciones del variador estndar SMT-BD1. Modificar la posicin de una secuencia Instruccin UP Parmetros 1 parmetro: nmero de una secuencia. 2 parmetro: valor de posicin. Si no hay segundo parmetro, el variador devuelve al valor de posicin actual de la secuencia (1 parmetro). Condiciones Esta instruccin slo se puede enviar si ninguna secuencia se est ejecutando. La secuencia tiene que existir. Unidad La unidad de valor de posicin esta definida por resolucin de posicin y nmero de decimales, definidos en el software BD1m. El valor tiene que enviarse sin punto decimal. Ejemplo : resolucin de posicin : 5000 nmero de decimales : 3 unidad : mm Si el usuario quiere definir un valor de 100 mm en la secuencia 3, la instruccin ser la siguiente: UP3, 100000 (en modo decimal).
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
Modificar la velocidad de una secuencia Instruccin US Parmetros 1 parmetro : nmero de secuencia 2 parmetro : velocidad Si no hay 2 parmetro, el variador devuelve la velocidad actual de la secuencia (1 parmetro). Condiciones Esta instruccin se puede enviar slo si ninguna secuencia se est ejecutando. La secuencia tiene que existir. La velocidad mnima es 20 rpm. Unidad rpm. Modificar la aceleracin de una secuencia Instruccin UA Parmetros 1 parmetro : nmero de secuencia 2 parmetro : tiempo de aceleracin Si no hay 2 parmetro, el variador devuelve el tiempo de aceleracin actual de la secuencia (1 parmetro). Condiciones Esta instruccin se puede enviar slo si ninguna secuencia se est ejecutando. La secuencia tiene que existir. Unidad Segundos Zona 16 s 16000 s Nota Ver manual SMT-BD1/m para el significado de tiempo de aceleracin. Modificar la deceleracin de una secuencia Instruccin UD Parmetros 1 parmetro : nmero de secuencia 2 parmetro : tiempo de deceleracin. Si no hay 2 parmetro, el variador devuelve el tiempo de deceleracin actual de la secuencia (1 parmetro). Condiciones Esta instruccin se puede enviar slo si ninguna secuencia se est ejecutando. La secuencia tiene que existir. Unidad Segundos Zona 16 s 16000 s Nota Ver manual SMT-BD1/m para el significado de tiempo de deceleracin. Ejecucin de una secuencia Instruccin GO Parmetros 1 parmetro : nmero de secuencia Condiciones Esta instruccin se puede enviar slo si ninguna secuencia se est ejecutando. Las seales ENABLE y RUN estn activadas. Las entradas WAIT y STOP estn desactivadas. La secuencia tiene que existir. Nota Esta instruccin ejecuta una secuencia (con un parmetro como nmero de secuencia) de manera independiente del estado de las entradas lgicas. Devolver posicin Instruccin PF Parmetros ninguno Condiciones Slo de lectura Nota Esta instruccin lee la posicin del motor Unidad Ver Modificar la posicin de una secuencia
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
Estado de las Entradas / Salidas Instruccin IO Parmetros ninguno Condiciones Slo de lectura Nota Esta instruccin lee el estado de las entradas y de las salidas lgicas bit significado 0 START 1 STOP 2 WAIT 3 TEACH 4 JOG+ 5 JOG8 SEQ 9 POS 10 SPEED 11 OK 16 IN1 17 IN2 18 IN3 19 IN4 20 IN5 21 IN6 22 IN7 23 IN8 24 OUT1 25 OUT2 26 OUT3 27 OUT4 28 OUT5 29 OUT6 30 OUT7 31 OUT8 - el bit SEQ indica que el posicionador est ejecutando una secuencia. - Una secuencia se puede ejecutar cuando el bit OK est activado, el bit STOP est a cero, y tambin cuando la proteccin de la primera secuencia est desactivada. Movimiento absoluto Instruccin MP Parmetros Posicin absoluta Condiciones Seales ENABLE y RUN activados. Nota Unidad Ver Modificar la posicin de una secuencia. Velocidad (movimiento absoluto) Instruccin DS Define la velocidad para el movimiento absoluto (MP) Parmetros Velocidad Condiciones Nota Este parmetro se guarda en la memoria del posicionador. Unidad rpm. Aceleracin (movimiento absoluto) Instruccin DA Define la aceleracin para el movimiento absoluto (MP) Parmetros Tiempo de aceleracin Condiciones Nota Ver manual SMT-BD1/m para el significado de tiempo de aceleracin. Este parmetro es guardado en la memoria del posicionador. Unidad ms. INFRANOR Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 40
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
Deceleracin (movimiento absoluto) Instruccin DD Define la deceleracin para el movimiento absoluto (MP) Parmetros Tiempo de deceleracin Condiciones Nota Ver manual SMT-BD1/m para el significado de tiempo de deceleracin. Este parmetro es guardado en la memoria del posicionador. Unidad ms. Stop Instruccin Parmetros Condiciones Nota Unidad 3
SOFF Para todos los movimientos excepto para el Jog.
ADAPTACIONES HARDWARE
Todas las adaptaciones hardware del mdulo variador SMT-BD1/m estn localizadas en el plano de implantacin de la pgina siguiente. Para los motores MAVILOR de la gama BL y MA, la adaptacin de los bucles de corriente se realizan mediante los puentes B1, B2, B3 y por la placas de personalizacin PC1, PC2, PC3, PC4 segn la tabla siguiente. AMPLI 4 A 8A 12 A 17 A 30 A MOTOR MA 3 B1 MA 6 B1 B1 MA 10 B2 B1 B1 B1 MA 20 B2 B1 B1 B1 MA 30 B2 B2 MA 45 B2 MA 55 BL 55-3 B1 BL 55-5 B1 BL 71 B2 B1 BL 72 B2 B2 B1 BL 73 B2 B2 B1 BL 74 B2 B2 B1 BL 111 B1 B1 BL 112 B2 B2 B1 B2 BL 113 B3 B3 B2 B2 BL 114 B3 B3 BL 115 B3 B3 BL 141 B2 B2 BL 142 B3 B3 BL 143 B3 B2 BL 144 B2 B2 (*) : PC1 : RA = 270 K / CA = 470 pF / C14 = 82 pF PC2 : RA = 220 K / CA = 560 pF / C14 = 100 pF PC3 : RA = 160 K / CA = 680 pF / C14 = 150 pF PC4 : RA = 120 K / CA = 820 pF / C14 = 150 pF 45 A 60 A 70 A 100 A
B1 B2 B2 B2
B1 B1 B1 B2
PC1* PC2* PC4*
PC1* PC3*
B2 B2 B2 B2 B2 B2 B2
B2 B2 B1 B2 B1 B1
PC4* PC2* PC3* PC2* PC1*
PC1* PC1*
En estndar, el enlace serie es RS-232 (puente B cerrado). Opcionalmente, el variador se puede entregar con un circuito de comunicacin especifico para enlace RS485 con el puente C cerrado. La memoria programa de la versin del variador es de la forma x.x8. INFRANOR Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 41
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
Seleccin del sistema de descarga en los modelos SMT-BD1/m de 220/04w a 220/60w:
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
Para mdelos de 70 A i 100 A.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
ADAPTACIN A DISTINTOS RESOLVERS
Para la utilizacin de resolvers distintos a los TAMAGAWA que se utilizan en los motores MAVILOR en su versin estndar, ver los esquemas de cableado siguientes en el conector X1:
Para la utilizacin de resolvers y relaciones de transformacin diferentes de 0,5, es necesario adaptar la amplitud de las seales Cos y Sen mediante los componentes referenciados P RES segn la tabla adjunta: RELACIN DE TRANSFORMACIN A B C D (tolerancia < 1%) 0,3 21 K P-RES 0,45 0,5 14,3 K 12,7 K 1 6,34 K
A veces es necesario, para algunos tipos de resolvers, adaptar la capacidad referenciada C60, el desfase entre la Referencia y las seales Cos y Sin. Este ajuste se efectuar bajo la responsabilidad de los servicios INFRANOR. NOTA Al utilizar resolvers con un nmero de pares de polos N superior a 1, todos los valores de velocidad visualizadas en el variador son iguales a N veces la velocidad de rotacin del motor. 5 ADAPTACIN A DISTINTOS MOTORES
5.1 SENSOR DE TEMPERATURA MOTOR Para los motores cuya salida de la sonda de temperatura se encuentra con el conector resolver, la sonda de temperatura se conectar con el conector X1 (bornes 1 y 2). Para los motores cuya salida de la sonda de temperatura se encuentra en el conector de potencia, la sonda se conectar por el fondo del rack (ver manual de RACK). Para los motores equipados con sonda de temperatura NTC (cerrada del contacto al disparo), la configuracin del variador es la siguiente: puente OP cerrado y puente MN abierto. Para los motores equipados con sonda de temperatura PTC (apertura del contacto al disparo), la configuracin del variador es la siguiente: puente MN cerrado y puente OP abierto.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
5.2 - BUCLES DE LA CORRIENTE La adaptacin de los correctores P.I. de los bucles de la corriente en funcin del calibre de corriente de la placa de potencia y de la inductancia entre bornes del motor se realiza de la manera siguiente: VARIADOR DE CALIBRE 4 A, 8 A, 12 A y 17 A. Clculo de G = 1,4. Calibre corriente (A). Inductancia entre fases (mH), Si G < 60, colocar los puentes de los bucles de corriente (x3) en la posicin B3, Si 60 < G < 100, colocar los puentes de los bucles de corriente (x3) en la posicin B2, Si G > 100, colocar los puentes de los bucles de corriente (x3) en la posicin B1. VARIADOR DE CALIBRE 30 A, 45 A y 60 A. Clculo de G = 1,4. Calibre corriente (A). Inductancia entre fases (mH), Si G < 100, colocar los puentes de los bucles de corriente (x3) en la posicin B3, Si 1000 < G < 250, colocar los puentes de los bucles de corriente (x3) en la posicin B2, Si G > 250, colocar los puentes de los bucles de corriente (x3) en la posicin B1. VARIADOR DE CALIBRE 70 A y 100A. Clculo de G = 1,4. Calibre corriente (A). Inductancia entre fases (mH), Determinacin de los componentes RA, CA y C14 de los bucles de corriente, RA = G K, CA = 130 / G nF, C14 = CA / 6 nF 5.3 PROTECCIN I2t Limitacin de la corriente en modo Fusible Cuando la corriente eficaz entregada por el variador (I2t) alcanza el 85 % de la corriente nominal (Rated current), el defecto I2t parpadea en el panel frontal del variador. Si la corriente eficaz (I2t) no est por debajo del 85 % de la corriente nominal antes de 1 segundo, el fallo I2t es activado y el variador inhibido (en caso contrario, el parpadeo de fallo de I2t es cancelado). Cuando la corriente eficaz dada por el variador (I2t) alcanza el valor de corriente nominal (Rated current), la proteccin I2t limita la corriente entregada por el variador a este valor. El diagrama de limitacin de corriente entregada por el variador en un caso extremo (sobrecarga del motor o eje bloqueado) se representa de la manera siguiente.
La duracin de la corriente mxima, antes de la activacin de parpadeo, depende del valor de los parmetros de corriente nominal y corriente mx. Se calcula de la manera siguiente: Tdyn(segundos) = t1 t0 = 200 * Corriente nominal (%) / Corriente mx. (%) La duracin de la corriente mxima antes de la limitacin a la corriente nominal, depende igualmente del valor de los parmetros corriente nominal y corriente mx. Se calcula de la manera siguiente: Tmx(segundos) = t2 t0 = 240 * Corriente nominal (%) / Corriente mx. (%) INFRANOR Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 45
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m NOTA Cuando la relacin corriente mx / corriente nominal se acerca de 1, los valores de Tdyn y de Tmax dados por el modelo de clculo anterior, son muy inferiores a los valores reales. Sin embargo, este modelo de clculo es muy preciso si la relacin corriente mx / corriente nominal es superior a 3/2. Limitacin de la corriente en modo Limitador Cuando la corriente eficaz dada por el variador (I2t) alcanza el 85 % de la corriente nominal (Rated current), el fallo I2t parpadea en el panel frontal del variador. Cuando la corriente eficaz (I2t) est por debajo de 85 % de la corriente nominal (Rated current), el parpadeo de fallo de I2t es cancelado. Cuando la corriente eficaz dada por el variador (I2t) alcanza el valor de la corriente nominal, la proteccin I2t pone un limite a la corriente dada por el variador en este valor. El diagrama de limitacin de corriente entregada por el variador en un caso extremo (sobrecarga del motor o eje bloqueado) se representa de la manera siguiente.
La duracin de la corriente mxima antes de la activacin del parpadeo (t1 t0) y antes de la limitacin a la corriente nominal (t2 t0) es calculada de la misma manera que en el caso anterior (modo Fusible). 6 ADAPTACIN A LA LGICA DE MANDO
6.1 ENTRADAS EN LGICA POSITIVA O NEGATIVA Las entradas lgicas FC+, FC-, ENABLE, INDEX del conector de mando X4 se pueden configurar en lgica positiva (mando por +24 V) o en lgica negativa (mando por 0 V) como se representa a continuacin.
LGICA POSITIVA: LGICA NEGATIVA:
Puentes E-F-G cerrados. Impedancia entrada: 4,7 K. Puentes E-F-G abiertos. Impedancia entrada: 4,7 K.
Tolerancia: activa nivel 5<V<30V. Tiempo de respuesta: 500 s. Tolerancia: inactiva al aire nivel 5<V<30V. Tiempo de respuesta: 500 s.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Nota : Las entradas FC+, FC-, ENABLE, RUN, y INDEX del conector X4 deben estar todas en lgica positiva, o todas en lgica negativa. 6.2 EMPLEO DE LAS SALIDAS VARIADOR LISTO Y POTENCIA OK Cuando se quieren conservar las referencias de inicializacin de posicin durante el disparo de una seguridad memorizada o durante un corte de alimentacin de potencia, es necesario: - tener la posibilidad de hacer un RESET de los fallos por el conector X4, pin n13 sin cortar la alimentacin del mando, - tener una entrada de tensin de alimentacin para el mando independiente de la de la potencia (alimentacin auxiliar) para poder cortar la alimentacin de potencia sin interrumpir la alimentacin del mando. Cuando el aparato recibe una alimentacin auxiliar independiente de la de potencia en el conector PR8, el puente de soldadura IJK de la placa de mando permite inhibir o no el fallo Under.Volt. (tensin alimentacin potencia insuficiente) durante la puesta en tensin de la alimentacin auxiliar que precede la puesta en tensin de la alimentacin de potencia. - con el puente JK cerrado y el puente KL abierto, durante la puesta en tensin de la alimentacin auxiliar, antes de la puesta en tensin de la alimentacin de potencia, el fallo Under.Volt. es presente y puede esconder un fallo de prioridad inferior. Las salidas VARIADOR LISTO y POTENCIA OK estn las dos inactivas (contacto abierto) hasta la puesta en tensin de la alimentacin de potencia. - Con el puente JK abierto y el puente KL cerrado, el fallo Under.Volt. est inhibido durante la puesta en tensin de la alimentacin auxiliar antes de la puesta en tensin de la alimentacin de potencia. La salida VARIADOR LISTO se activa y la POTENCIA OK se queda desactivada (contacto abierto) hasta la puesta en tensin de la alimentacin de potencia. En este caso, el mando del variador debe tener la siguiente lgica de rels:
CUIDADO: *POTENCIA OK: Slo disponible en X5 fondo de rack. Si no se utiliza la seal POTENCIA OK, hacer el puente en el variador para que VAR LISTO tenga en cuenta el estado de la potencia. VAR LISTO POT OK RPU RAUX R ENABLE K.1 Suma de los VAR LISTO de todos los ejes. Suma de los POT OK de todos los ejes. Rel de puesta en tensin potencia. Rel de puesta en tensin lgica. Rel de puesta en tensin bajo contacto. Contacto auxiliar del conmutador general.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
7 BLINDAJE DE LOS CONECTADORES REGLA: El blindaje nunca tiene que interrumpirse a lo largo de todo el cable
Nota: Cuando el blindaje esta hecho en 360 tipo collarn, no es til conectar adems un cable de alambre en el puente de conexin previsto en el conector SUB-D.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
8 DESIGNACIN COMERCIAL DEL VARIADOR
SMT-BD1 / _ m _ - 220 / _ _ / _ - T BS
1 = RS 232 2 = RS 422/485 a = entrada analgica auxiliar 4 A a 100 A = corriente mxima variador r = Opcin radiador (18 TE) d o dp = Resistencia de descarga versiones monoeje
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
ERRATUM Manual producto SMT-BD1 / m Indicio de revisin : 1.3 Julio 1998 Esquema de conexin/montaje : montaje potencia/energa con bloque mono eje SMT-BM 20 a o RACK BF Captulo 4
Puesta en servicio/ejecucin :
Captulo 6 Prrafo 5.2 edicin de una secuencia
POS : Dimensiones/posicin que alcanzar en absoluto o en relativo segn en parmetro susodicho/ms arriba indicado. Si el tipo de movimiento es un procedimiento de investigacin de origen/para buscar el origen, Pos es/designa el valor que se debe cargar en el contador de posicin en la posicin de origen encontrada. El alcance/la escala de valor varia de (-32768 x resolucin) hasta (+32768 x resolucin 1). ADJUNTO : Captulo 8 Parrfo 3 : Esquema de las adaptaciones hardware Switch SW2 Conexin en serie RS232
SELECCIN DEL SISTEMA DE FRENADO PARA SMT-BD1 / m 220/60w hasta 220/60w : Captulo 8 No esta mencionado en los manuales anteriores a la versin 1.3.
Mono eje SMT-BM 20 A : resistor de frenado cerrado. Rack BF : aguja del resistor de frenado abierto. NOTA La seleccin del sistema de descarga solo esta posible con amplificadores de referencia W.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
TIPO DE AMPLIFICADOR : Captulo 8 w designa el resistor de frenado para un montaje/una conexin mono eje.
INFRANOR
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
INFRANOR

Encoder

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Encoder

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

_________________________________________________________________________SMT-BD1/m

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 1

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 2

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 3

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 4

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 5

Salidas analgicas (conector de Test)

Entradas lgicas optocopladas Salidas a rels

Salidas lgicas optocopladas Visualizacin de los defectos Funciones automticas

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 6

Temperatura almacenamiento : 20C hasta +70C funcionamiento : +5C hasta +40C

Altura Humedad Enfriamiento

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 7

2 SEGURIDADES PRINCIPALES 2.1 PROTECCIONES MEMORIZADAS

Position Resolver Power stage

R.D.C. C Amp Undervolt C Motor NovRAM Busy

2.2 PROTECCIN POR FUSIBLES

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 8

1 POSICIN DE LOS CONECTORES

X1-RESOVER X5-SERIE RS-232 X2-CONTRO/ENCODER X3-TEST X6-SALIDA LOGICAS

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 9

3 X2 CONECTOR CONTROL Y SALIDA ENCODER

Opcin reduccin de velocidad

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 10

* : 10 V Valor maximo de Intensidad del Variador

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 11

9 ESPECIFICACIONES DE LAS ENTRADAS SALIDAS LGICAS

2 Entradas lgicas START, STOP, CLR, JOG+, JOG-, IN1 A IN8 :

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 13

1.2 CONEXIONADO ENLACE SERIE RS-232

2 RECOMENDACIONES PARA EL CONEXIONADO

2.1 CONEXIONADO DE LAS MASAS Y PUESTA A TIERRA

2.2 CABLES MOTOR Y RESOLVER

2.3 CABLES LINEA SERIE

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 14

RUN INDEX/CLR FC+ FCSTART

STOP CLR WAIT TEACH

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 15

REDUCCIN DE LA VELOCIDAD PROGRAMADA CON UNA ENTRADA ANALGICA

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 16

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 17

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 18

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 19

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 20

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 21

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 22

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 23

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 24

Diagrama de procedimiento de busca de origen :

Speed Tacc Tdec Delay o TimeOut

Next Counter Counter link

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 25

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 26

_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Diagrama del procedimiento con el switch :

Nota La ejecucin de una secuencia slo es posible si la seal OK est activada.

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 27

7 UTILIZACIN DEL OSCILOSCOPIO La pantalla de osciloscopio (F8 del men principal):

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 29

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 30

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 31

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 32

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 33

Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 34

Display position Modify sequence Run sequence Move_