MOMENTO ANGULAR

Y
LA MATRIZ DE INERCIA



Tabla de contenido
Introduccin

1. Momento Angular de N Partculas

2. Matriz de Inercia

2.1 Traslacin de Ejes

2.2 Rotacin de Ejes

3. Comentarios Finales

Notas

Introduccin
Partiendo de la definicin para el Momento Angular para una partcula obtendremos la expresin
general para el momento angular de un sistema de partculas, considerando el caso en donde todas
las partculas tienen la misma velocidad angular. En la ecuacin para el momento angular del sistema
de partculas identificaremos los trminos de momentos de inercia y los productos de inercia del
sistema, de tal manera que la ecuacin se pueda escribir en forma matricial. Luego, consideraremos
dos operaciones con los ejes de coordenadas: traslacin y rotacin. A partir de la traslacin
obtendremos el Teorema de Ejes Paralelos o de Steiner; mientras que de la rotacin de ejes
determinaremos las caractersticas de los Ejes Principales.


Volver al principio

1. Momento Angular de N Partculas

Consideremos un sistema conformado por N partculas de masas m
i
, que se encuentran en las
posiciones r
i
, como se muestra en la figura 1. El momento angular de cada partcula es:

(1)

siendo p
i
el momento lineal de cada partcula. De esta forma, el sistema de partculas tiene un
momento angular total dado por la suma de todos los momentos angulares,




Figura 1. Sistema de N partculas en rotacin.

Sustituyendo la expresin del momento angular de cada partcula, queda:



que con la expresin para el momento lineal en trminos de la masa y la velocidad v
i
de cada partcula
no lleva a la relacin:

(2)

Si cada partcula est en rotacin con velocidad angular e
i
, su velocidad es escrita en la forma:



por lo que la expresin para el momento angular del sistema de partculas queda como:

(3)

Ahora, el vector de posicin r
i
en coordenadas cartesianas es:



,
i i i
p r L =
.
N
1 i
i
=
= L L

Z
X

Y

m
i r
i
e
i

=
=
N
1 i
i i
p r L
. m
N
1 i
i i i
=
= v r L
,
i i i
r v = e
( ). m
N
1 i
i i i i
=
= r r L e
, z y x
i i i i
k j i r + + =
y el vector de velocidad angular con sus componentes cartesianas es:



por lo que la velocidad resulta:



Entonces, el producto vectorial del vector de posicin con el de velocidad, queda como:







Que al sustituir en la ecuacin 3 para el momento angular, agrupando trminos, se obtiene:



(4)



Si la velocidad angular es la misma para todas las partculas, entonces sus componentes se pueden
factorizar en cada uno de los trminos de la expresin anterior, de tal manera que el momento angular
resulta:



(5)



Puestos de esta manera los trminos del momento angular se sugiere una escritura de la expresin en
trminos de matrices de la siguiente forma:

(6)

en donde (L) es la matriz con las componentes del momento angular:

(7)

=
i
e ,
zi yi xi
k j i e + e + e
= =
i i i
r v e
( ) ( ) ( ) . x y z x y z
i yi i xi i xi i zi i zi i yi
k j i e e + e e + e e
( ) =
i i i
r r e
( ) ( ) | |i
i xi i zi i i yi i xi i
z x z x y y e e e e
( ) ( ) | |j
i yi i xi i i zi i yi i
x y x y z z e e e e +
( ) ( ) | | . y z y z x x
i zi i yi i i xi i zi i
k e e e e +
( ). m
N
1 i
i i i i
=
= r r L e ( ) ( ) ( ) | | {

=
e + e + + e =
N
1 i
i i zi i i yi
2
i
2
i xi i
z x y x z y m i
( ) ( ) ( ) | |j
i i zi
2
i
2
i yi i i xi
z y z x y x e + + e + e +
( ) ( ) ( ) | | . y x z y z x
2
i
2
i zi i i yi i i xi
k + e + e + e +
( ). m
N
1 i
i i i i
=
= r r L e
( ) i

e
(

+ e
(

+ e
(

+ =

= = =
zi
N
1 i
i i i yi
N
1 i
i i i xi
N
1 i
2
i
2
i i
z x m y x m z y m
( ) j

e
(

+ e
(

+ + e
(

+

= = =
zi
N
1 i
i i i yi
N
1 i
2
i
2
i i xi
N
1 i
i i i
z y m z x m y x m
( ) . y x m z y m z x m
zi
N
1 i
2
i
2
i i yi
N
1 i
i i i xi
N
1 i
i i i
k

e
(

+ + e
(

+ e
(

+

= = =
( ) ( )( ) ,
T T
e = I L
( ) ( ); L L L
z y x
= L
(I) es la matriz de inercia:

(8)

siendo I
xx
, I
yy
e I
zz
los momentos de inercia respecto a los ejes X, Y, Z, respectivamente, definidos
como:
[1]


(9)

(10)

(11)

y los trminos I
xy
= I
yx
, I
xz
= I
zx
, e I
yz
= I
zy
los productos de inercia definidos como:
[2]


(12)

(13)

(14)

y, finalmente, (e)
T
es la matriz transpuesta que tiene como elementos a las componentes de la
velocidad angular:

(15)


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2. Matriz de Inercia

2.1 Traslacin de Ejes.

( ) ,
I I I
I I I
I I I
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
|
|
|
.
|

\
|
= I
( ), z y m I
N
1 i
2
i
2
i i xx
=
+ =
( ), z x m I
N
1 i
2
i
2
i i yy
=
+ =
( ), y x m I
N
1 i
2
i
2
i i zz
=
+ =
, y x m I
N
1 i
i i i xy
=
=
, z x m I
N
1 i
i i i xz
=
=
; z y m I
N
1 i
i i i yz
=
=
( ) =
T
e
.
z
y
x
|
|
|
.
|

\
|
e
e
e

Consideremos un sistema de referencia S' colocado en el centro de masa del conjunto de partculas de
tal manera que sus ejes X', Y' Z', son paralelos a los ejes X, Y, Z del sistema de referencia S, como se
muestra en la figura 2. De esta forma, las coordenadas x, y, z, del vector de posicin r
i
de cada
partcula desde el sistema de referencia S, se pueden escribir en trminos de las coordenadas x', y', z',
del vector de posicin r'
i
desde el sistema en el centro de masa S', y de las coordenadas X
CM
, Y
CM
,
Z
CM
, del centro de masa, como:

(16)

(17)

(18)


Figura 2. Sistemas de referencia S y S' con ejes paralelos.

Ahora, consideremos al momento de inercia respecto al eje X (ec. 9):



con las relaciones 17 y 18, resulta:



Desarrollando los binomios al cuadrado, y agrupando trminos, la expresin queda como:



en donde reconocemos al primer trmino de la derecha como el momento de inercia I'
xx
respecto al eje
X':



, X ' x x
CM i i
+ =
, Y ' y y
CM i i
+ =
. Z ' z z
CM i i
+ =

Z
X

Y

m
i
r
i
Z'
X'

Y'

S

r'
i
R
CM
S'

( ), z y m I
N
1 i
2
i
2
i i xx
=
+ =
| | | | ( ). Z ' z Y ' y m I
N
1 i
2
CM i
2
CM i i xx
=
+ + + =
( ) ( ), Z Y m Z ' z m 2 Y ' y m 2 ' z ' y m I
2
CM
2
CM
N
1 i
i CM
N
1 i
i i CM
N
1 i
i i
N
1 i
2
i
2
i i xx
+
(

+
(

+
(

+ + =

= = = =
( ). ' z ' y m ' I
N
1 i
2
i
2
i i xx
=
+ =
Por otra parte, el segundo y tercer trminos son nulos, pues la posicin del centro de masa respecto al
sistema de referencia colocado en el centro de masa es nulo; y, en el ltimo trmino la suma
representa la masa total M, y la cantidad Y
CM
2
+ Z
CM
2
es el cuadrado de la distancia del centro de masa
al eje X, de tal manera que el momento de inercia queda como:



De igual manera podemos proceder con los otros dos momentos de inercia (ecs. 9 y 10) para obtener
resultados anlogos. Es decir que el momento de inercia I respecto a un eje es igual al momento de
inercia I' respecto a un eje que pasa por el centro de masa ms el momento de inercia del centro de
masa Md
2
, siendo d la distancia del centro de masa al eje,

(19)

Por otra parte, el producto de inercia I
xy
(ec. 11), junto con las relaciones 16 y 17 nos conducen a:





Desarrollando el producto de los binomios, tenemos:



en donde el primer trmino es el producto de inercia respecto al sistema S' en el centro de masa; el
segundo y tercer trminos son nulos, porque el centro de masa respecto al sistema S' es cero; y en el
ltimo la suma es igual a la masa total, quedando:



De igual forma se tienen resultados para los otros productos de inercia. En conclusin, la matriz de
inercia (I) respecto al sistema S es igual a la matriz de inercia (I') desde el sistema S' ms la matriz de
inercia del centro de masa (I
CM
),

(20)

Este resultado es el Teorema de Steiner o de los Ejes Paralelos y representa la traslacin de ejes
coordenados.


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2.2 Rotacin de Ejes.


( ). Z Y M ' I I
2
CM
2
CM xx xx
+ + =
. Md ' I I
2
+ =

=
=
N
1 i
i i i xy
y x m I
( )( ). Y ' y X ' x m I
CM i
N
1 i
CM i i xy
+ + =

=
, Y X m X ' y m Y ' x m ' y ' x m I
CM CM
N
1 i
i CM i
N
1 i
i CM
N
1 i
i i
N
1 i
i i i xy (

=

= = = =
. Y MX ' I I
CM CM xy xy
=
( ) ( ) ( ). '
CM
I I I + =
La pregunta ahora es si existe un sistema de coordenadas para el cual la matriz de inercia sea
diagonal, es decir que los elementos fuera de la diagonal sean nulos. De existir estos ejes se sigue
que si el sistema de partculas tiene su velocidad angular en uno de estos ejes entonces el momento
angular L queda paralelo a la velocidad angular e,

(21)

en donde I es el momento de inercia respecto al eje de giro.

Para entender un poco de las caractersticas del problema planteado, consideremos que se tiene un
vector unitario,
[3]


(22)

y tomemos la multiplicacin de las matrices



donde (n)
T
es la matriz transpuesta de (n); y, c es la constante (escalar) que resulta del producto. Si se
desarrolla explcitamente el producto se obtiene la relacin:



Esta ecuacin corresponde a un elipsoide para las componentes del vector unitario (n), con los ejes de
simetra girados respecto los ejes n
x
, n
y
, n
z
. Sea n
1
= n
x
/c
1/2
, n
2
= n
y
/c
1/2
, n
3
= n
z
/c
1/2
, entonces la
ecuacin del elipsoide queda en una forma estndar:

(23)

Por lo tanto podemos colocar un sistema de ejes n'
1
, n'
2
, n'
3
, que estn alineados con los ejes de
simetra del elipsoide, como se indica en la figura 3, de tal forma que no aparezcan los trminos
correspondientes a los productos de inercia. As la ecuacin del elipsoide resulta como:

(24)

siendo I'
1
, I'
2
, I'
3
, los momentos de inercia en los ejes definidos por los ejes de simetra del elipsoide.
Estos ejes se conocen como los Ejes Principales del sistema de partculas. En algunos casos, sobre
todo en donde se tienen simetras, es relativamente fcil identificar los Ejes Principales.

, Ie = L
( ) ,
n
n
n
z
y
x
|
|
|
.
|

\
|
= n
( ) ( )( ) , c
T
= n I n
. c n n I n n I n n I 2 n I n I n I
z y yz z x xz y x xy
2
z zz
2
y yy
2
x xx
= + + + + +
. 1 n n I n n I n n I 2 n I n I n I
3 2 yz 3 1 xz 2 1 xy
2
3 zz
2
2 yy
2
1 xx
= + + + + +
, 1 ' n ' I ' n ' I ' n ' I
2
3 zz
2
2 yy
2
1 xx
= + +

Figura 3. Elipsoide de los momentos de inercia en ejes rotados (ec. 24).

Por otra parte, para determinar a un vector (n') que seale la direccin de un eje principal se espera
que al multiplicar la matriz de inercia (I) por este vector unitario se obtenga un vector en la misma
direccin de (n'), esto significa que

(25)

siendo una constante (escalar), conocida como valor propio o caracterstico asociado con el vector
(n'), llamado vector propio o caracterstico. En general se tienen tres valores propios, y por lo tanto tres
vectores propios. La matriz inercia (ec. 8) es una matriz simtrica, por lo que los valores propios son
valores reales y los vectores propios correspondientes son ortogonales.
[4]


La ecuacin 25 se puede escribir como:

(26)

en donde la matriz (I
ID
) es la matriz identidad. La ecuacin 26 en realidad representa un conjunto de
ecuaciones simultneas, homogneas y lineales, que tienen soluciones no triviales solo si el
determinante de los coeficientes es nulo,
[5]


(27)

que en forma explcita corresponde al determinante

(28)

usualmente llamada ecuacin secular, la cual produce una ecuacin de tercer grado para , y por lo
tanto tiene tres races. Para cada valor propio se obtiene un vector propio (n') al sustituir el valor
propio en la ecuacin 26.

Por otra parte, consideremos que (n'
A
), (n'
B
), (n'
C
), son los tres vectores propios ortonormales
asociados con los tres valores propios
A
,
B
,
C
, respectivamente. Sea (R) la matriz formada por los
tres vectores ortonormales dispuestos en forma de columna,


n
3
n
1
n
2
n'
3
n'
1
n'
2
( )( ) ( ), ' ' n n I =
( ) ( ) | |( ) , 0 '
ID
= n I I
( ) ( ) , 0
ID
= I I
, 0
I I I
I I I
I I I
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
=



(29)

Entonces el producto de matrices (R)
T
(I)(R), siendo (R)
T
la matriz transpuesta de (R), dada la relacin
25 para cada vector propio y valor propio, es:





Como los vectores son ortonormales, (n'
i
)
T
(n'
j
) = 1 si i = j, y (n'
i
)
T
(n'
j
) = 0 si i = j, por lo que el producto
de matrices queda



es decir en forma diagonal. Por lo tanto, la matriz (R) es la matriz de transformacin, y el producto de
las matrices (R)
T
(I)(R), produce la matriz de inercia (I') en el sistema de referencia definido por los
vectores ortonormales (n'
A
), (n'
B
), (n'
C
), quedando

(30)

es decir que I
A
=
A
, I
B
=
B
, I
C
=
C
, corresponden a los momentos de inercia respecto a los ejes
coordenados en el sistema de referencia rotado.

Si el giro del sistema de partculas ocurre alrededor del eje A, asociado con el vector unitario n'
A
, el
momento angular resulta

(31)

por lo que el vector angular y la velocidad angular son paralelos. La conclusin es anloga si el giro es
alrededor del eje B o el eje C, definidos por los vectores n'
B
y n'
C
, respectivamente.


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3. Comentarios Finales
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) .
' n ' n ' n
' n ' n ' n
' n ' n ' n
' ' '
3 C 3 B 3 A
2 C 2 B 2 A
1 C 1 B 1 A
C B A
|
|
|
.
|

\
|
= = n n n R
( ) ( )( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
C B A
T
C
T
B
T
A
T
' ' '
'
'
'
n n n I
n
n
n
R I R
|
|
|
|
.
|

\
|
=
( ) ( )( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ). ' ' '
'
'
'
C C B B A A
T
C
T
B
T
A
T
n n n
n
n
n
R I R
|
|
|
|
.
|

\
|
=
( ) ( )( ) ,
0 0
0 0
0 0
C
B
A
T
|
|
|
.
|

\
|

= R I R
( ) ,
0 0
0 0
0 0
I 0 0
0 I 0
0 0 I
'
C
B
A
C
B
A
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
.
|

\
|
= I
, I
A
e = L

Cuando se estudia el movimiento de traslacin el momento lineal p, definido mediante el producto de
la masa m y la velocidad v,



es la caracterstica del estado de movimiento de traslacin. Si se observa la relacin 31 para el
momento angular, para partculas que giran con la misma velocidad angular, es natural establecer la
analoga entre los trminos que aparecen en esta ecuacin y la del momento lineal. En otras palabras,
el momento angular L es la cantidad que caracteriza el estado de movimiento de rotacin; la velocidad
angular e en el movimiento de rotacin es el equivalente a la velocidad v en el movimiento de
traslacin; y, finalmente, el momento de inercia I (en general matriz de inercia (I)) en el movimiento de
rotacin es el anlogo a la masa m en el movimiento de traslacin.

En este sentido, la matriz de inercia representa la forma en que est distribuida la masa alrededor de
un eje (eje de giro), y est relacionada con la facilidad o dificultad para cambiar el estado de
movimiento de rotacin.

Como se indic anteriormente, en algunos casos es fcil identificar los ejes principales que pasan por
el centro de masa, y por lo tanto poder determinar los momentos de inercia respecto a estos ejes. De
esta forma, si se requiere tener la matriz de inercia respecto a otros ejes paralelos, se puede realizar
una traslacin mediante el Teorema de Ejes Paralelos o de Steiner. Tambin, si se requiere la matriz
de inercia respecto a un sistema de ejes que estn rotados respecto a los ejes principales, se puede
realizar una rotacin mediante la matriz de transformacin, considerando la matriz inversa (R)
-1
, esto
es la rotacin inversa a la presentada anteriormente.
[6]


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Notas
[1]
Si en lugar de un sistema de N partculas se tiene un conjunto de partculas que se puede considerar como un "continuo" de
masa, las sumatorias se cambian por integrales sobre todos los elementos de masa dm,



siendo r la distancia de cada elemento de masa al eje respecto al cual se desea determinar el momento de inercia. Por ejemplo,
el momento de inercia respecto al eje Z de un cuerpo que ocupa un volumen en el espacio, si es la densidad volumtrica de
masa (masa por unidad de volumen), es:



en donde la integral es sobre el volumen V del objeto, y (x
2
+ y
2
)
1/2
= r es la distancia de cualquier elemento de masa al eje Z.

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[2]
De manera similar que en caso de los momentos de inercia, los productos de inercia para objetos considerados como un
"continuo" de masa pasan de sumatorias a integrales sobre todos los elementos de masa dm del cuerpo. Por ejemplo el
, mv p =
}
=
Objeto el Todo
2
dm r I
( )
}
+ =
V
2 2
zz
dv y x I
producto de inercia Ixy es:



siendo x e y las coordenadas de cada elemento de masa. Si el cuerpo que ocupa un volumen en el espacio, con la densidad
volumtrica de masa (masa por unidad de volumen), el producto de inercia resulta:



en donde la integral es sobre el volumen V del objeto.
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[3]
Las componentes del vector unitario corresponden a los cosenos directores, es decir los cosenos de los ngulos del vector
unitario respecto a los ejes coordenados X, Y, Z, respectivamente.
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[4]
Puede ocurrir que dos o tres valores propios resulten iguales. En el caso de dos valores propios iguales se tienen dos vectores
propios a partir de los cuales se puede obtener una tercer vector perpendicular a los otros dos; mientras que en el caso de tener
tres volares propios iguales, se tiene un vector propio a partir del cual se puede obtener otros dos vectores perpendiculares entre
s y al primer vector. La presencia de valores propios iguales est asociado con ejes de simetra.
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[5]
Si el determinante de los coeficientes no es nulo significa que las ecuaciones no son linealmente independientes.
Volver al texto


[6]
Si los elementos de la matriz de transformacin los denotamos como n'ij, con i el nmero de rengln, y j el nmero de columna,
los elementos de la matriz inversa (R)
-1
, denotados por n'ij
-1
, se obtienen de la relacin



siendo Cji el cofactor ji-simo de la matriz (R); y,|R el determinante de la matriz de transformacin (R).

El cofactor ji-simo Cji se obtiene al multiplicar el signo (-1)
i+j
con el determinante menor Mij que surge de eliminar el rengln i-
simo y la j-sima columna del determinante |R. As, por ejemplo, si i = j =1, el cofactor C11, es:


, xy dm I
Objeto el Todo
xy
}
=
}
=
V
xy
dv xy I
,
C
' n
ji 1
ij
R
=

; ' n ' n ' n ' n

' n ' n
' n ' n
) 1 ( M ) 1 ( C
32 23 33 22
33 32
23 22 1 1
ij
j i
11
= = =
+ +

mientras que si i = 1 y j = 2, el cofactor C21, es:


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Momento angular
El momento angular o momento cintico es una magnitud fsica importante
en todas las teoras fsicas de la mecnica, desde la mecnica clsica a la
mecnica cuntica, pasando por la mecnica relativista. Su importancia en
todas ellas se debe a que est relacionada con las simetras rotacionales de
los sistemas fsicos. Bajo ciertas condiciones de simetra rotacional de los
sistemas es una magnitud que se mantiene constante con el tiempo a medida
que el sistema evoluciona, lo cual da lugar a una ley de conservacin conocida
como ley de conservacin del momento angular.
Tabla de contenidos
[ocultar]
1 Momento angular en mecnica clsica
1.1 Momento angular de una masa puntual
1.2 Dependencia temporal
1.3 Momento angular de un conjunto de partculas puntuales
1.4 Momento angular de un slido rgido
1.5 Conservacin del momento angular clsico
1.6 Ejemplo
2 Momento angular en mecnica relativista
3 Momento angular en mecnica cuntica
3.1 Conservacin del momento angular cuntico
Momento angular en mecnica clsica [editar]
En mecnica newtoniana,la cantidad de movimiento angular de una masa
puntual, es igual al producto vectorial del vector de posicin (brazo), del
objeto en relacin a la recta considerada como eje de rotacin, por la cantidad
de movimiento (tambin llamado momento lineal o momento).
Frecuentemente se lo designa con el smbolo :
( ). ' n ' n ' n ' n
' n ' n
' n ' n
) 1 ( M ) 1 ( C
31 23 33 21
33 31
23 21 2 1
ij
j i
21
= = =
+ +


En ausencia de momentos de fuerzas externos, el momento angular de un
conjunto de partculas, de objetos o de cuerpos rgidos se conserva. Esto es
vlido tanto para partculas subatmicas como para galaxias.
Momento angular de una masa puntual [editar]

El momento angular de una partcula con respecto al punto es el producto vectorial
de su momento lineal por el vector . Aqu, el momento angular es perpendicular
al dibujo y est dirigido hacia el lector.
En el dibujo de derecha vemos una masa que se desplaza con una velocidad
instantnea . El momento angular de esta partcula, con respecto a la recta
perpendicular al plano que contiene y es, como ya se ha escrito:

El vector es perpendicular al plano que contiene y , luego es paralelo
a la recta considerada como eje de rotacin. En el caso del dibujo, el
vector momento angular sale del dibujo y va hacia el observador. Vase
producto vectorial y regla del sacacorchos.
El mdulo del momento angular es:

Es decir, el mdulo es igual al momento lineal multiplicado por su
brazo ( en el dibujo), el cual es la distancia entre el eje de rotacin y
la recta que contiene la velocidad de la partcula. Por esta razn,
algunos designan el momento angular como el "momento del
momento".
Dependencia temporal [editar]
Derivemos el momento angular con respecto al tiempo:

El primero de los parntesis es cero ya que la derivada de con
respecto al tiempo no es otra cosa que la velocidad . Y como el
vector velocidad es paralelo al vector cantidad de movimiento ,
el producto vectorial de los dos es cero. Nos queda el segundo
parntesis:

donde es la aceleracin. Pero , la fuerza aplicada a la
masa. Y el producto vectorial de por la fuerza es el torque o
momento de fuerza aplicado a la masa:

La derivada temporal del momento angular es igual al
torque aplicado a la masa puntual.
Momento angular de un conjunto de
partculas puntuales [editar]
El momento angular de un conjunto de partculas es la
suma de los momentos angulares de cada una:

La variacin temporal es:

El trmino de derecha es la suma de todos los
torques producidos por todas las fuerzas que
actan sobre las partculas. Una parte de esas
fuerzas puede ser de origen externo al conjunto
de partculas. Otra parte puede ser fuerzas entre
partculas. Pero cada fuerza entre partculas
tiene su reaccin que es igual pero de direccin
opuesta y colineal. Eso quiere decir que los
torques producidos por cada una de las fuerzas
de un par accin-reaccin son iguales y de signo
contrario y que su suma se anula. Es decir, la
suma de todos los torques de origen interno es
cero y no puede hacer cambiar el valor del
momento angular del conjunto. Solo quedan los
torques externos:

El momento angular de un conjunto de
partculas se conserva en ausencia de
torques externos.
Esta afirmacin es vlida para cualquier
conjunto de partculas: desde ncleos
atmicos hasta grupos de galaxias.
Momento angular de un slido
rgido [editar]
Tenemos que en un sistema inercial la
ecuacin de movimiento es:


Donde:
es la velocidad angular del slido.
es el tensor de inercia del cuerpo.
Ahora bien, normalmente para un slido
rgido el tensor de inercia , depende
del tiempo y por tanto en el sistema
inercial generalmente no existe un
anlogo de la segunda ley de Newton,
ya a menos que el cuerpo gire alrededor
de uno de los ejes principales de inercia
sucede que:


Donde es la aceleracin angular
del cuerpo. Por eso resulta ms til
plantear las ecuaciones de
movimiento en un sistema no
inercial formado por los ejes
principales de inercia del slido, as
se logra que , aunque
entonces es necesario contar con
las fuerzas de inercia:


Que resulta ser una ecuacin
no lineal en la velocidad
angular.
Conservacin del
momento angular
clsico [editar]
Cuando la suma de los torques
externos es cero , hemos
visto que:

Eso quiere decir que
. Y como es un
vector, es constante tanto
en mdulo como en
direccin.
Consideremos un objeto
que puede cambiar de
forma. En una de esas
formas, su Momento de
inercia es y su velocidad
angular . Si el objeto
cambia de forma (sin
intervencin de un torque
externo) y que la nueva
distribucin de masas hace
que su nuevo Momento de
inercia sea , su velocidad
angular cambiar de
manera tal que:

Como el momento de
inercia es un escalar,
la direccin del vector
velocidad angular no
cambiar. Solo
cambiar la velocidad
de rotacin.
Hay muchos
fenmenos en los
cuales la conservacin
del momento angular
tiene mucha
importancia. Por
ejemplo:
En todos las artes y
los deportes en los
cuales se hacen
vueltas, piruetas,
etc. Por ejemplo,
para hacer una
pirueta, una
bailarina o una
patinadora toman
impulso con los
brazos y una pierna
extendida de
manera de
aumentar sus
momentos de
inercia alrededor de
la vertical.
Despus, cerrando
los brazos y la
pierna, disminuyen
sus momentos de
inercia, lo cual
aumenta la
velocidad de
rotacin. Para
terminar la pirueta,
la extensin de los
brazos y una
pierna, permite de
disminuir la
velocidad de
rotacin. Lo mismo
para el salto de
plataforma o el
trampoln.
Para controlar la
orientacin angular
de un satlite o
sonda espacial.
Como se puede
considerar que los
torques externos
son cero, el
momento angular y
luego, la orientacin
del satlite no
cambian. Para
cambiar esta
orientacin, un
motor elctrico
hace girar un
volante de inercia.
Para conservar el
momento angular,
el satlite se pone a
girar en el sentido
opuesto. Una vez
en la buena
orientacin, basta
parar el volante de
inercia, lo cual para
el satlite. Tambin
se utiliza el volante
de inercia para
parar las pequeas
rotaciones
provocadas por los
pequeos torques
inevitables, como el
producido por el
viento solar.
Algunas estrellas se
contraen
convirtindose en
pulsar (estrella de
neutrones). Su
dimetro disminuye
hasta unos
kilmetros, su
momento de inercia
disminuye y su
velocidad de
rotacin aumenta
enormemente. Se
han detectado
pulsares con
periodos rotacin
de tan slo unos
milisegundos.
Debido a la mareas,
la luna ejerce un
torque sobre la
tierra. Este
disminuye el
momento angular
de la tierra y,
debido a la
conservacin del
momento angular,
el de la luna
aumenta. En
consecuencia, la
luna aumenta su
energa alejndose
de la tierra y
disminuyendo su
velocidad de
rotacin (pero
aumentando su
momento angular).
La luna se aleja y
los das y los
meses lunares se
alargan.
Ejemplo [editar]

La masa gira tenida por
un hilo que puede
deslizar a travs de un
tubito delgado. Tirando
del hilo se cambia el
radio de giro sin
modificar el momento
angular.
En el dibujo de
derecha tenemos una
masa que gira, tenida
por un hilo de masa
despreciable que pasa
por un tubito fino.
Suponemos el
conjunto sin
frotamientos y no
tenemos cuenta de la
gravedad.
La fuerza que el hilo
ejerce sobre la masa
es radial y no puede
ejercer un torque sobre
la masa. Si tiramos del
hilo, el radio de giro
disminuir. Como, en
ausencia de torques
externos, el momento
angular se conserva, la
velocidad de rotacin
de la masa debe
aumentar.

Un tirn sobre el hilo
comunica una velocidad
radial a la masa. La
nueva velocidad es la
suma vectorial de la
velocidad precedente y

En el dibujo siguiente
aparece la masa que
gira con un radio en
el momento en el cual
se da un tirn del hilo.
El trmino correcto del
"tirn" fsica es un
impulso, es decir una
fuerza aplicada
durante un momento.
Ese impulso comunica
una velocidad radial
a la masa. La
nueva velocidad ser
la suma vectorial de la
velocidad precedente
con . La direccin
de esa nueva
velocidad no es
tangencial, sino
entrante. Cuando la
masa pasa por el
punto ms prximo del
centro, a una distancia
, cobramos el hilo
suelto y la masa
continuar a girar con
el nuevo radio . En
el dibujo, el tringulo
amarillo y el tringulo
rosado son
semejantes. Lo cual
nos permite de
escribir:

o sea:

Y, si
multiplicamos
por la masa
, obtenemos
que el
momento
angular se ha
conservado,
como lo
esperbamos:

Vemos
como el
momento
angular
se ha
conservad
o: Para
reducir el
radio de
giro hay
que
comunicar
una
velocidad
radial, la
cual
aumenta
la
velocidad
total de la
masa.
Tambin
se puede
hacer el
experime
nto en el
otro
sentido.
Si se
suelta el
hilo, la
masa
sigue la
tangente
de la
trayectori
a y su
momento
angular
no
cambia. A
un cierto
momento
frenamos
el hilo
para que
el radio
sea
constante
de nuevo.
El hecho
de frenar
el hilo,
comunica
una
velocidad
radial
(hacia el
centro) a
la masa.
Esta vez
esta
velocidad
radial
disminuye
la
velocidad
total y
solo
queda la
compone
nte de la
velocidad
tangencial
al hilo en
la
posicin
en la cual
se lo
fren.
No es
necesario
de hacer
la
experienci
a dando
un tirn.
Se la
puede
hacer de
manera
continua,
ya que la
fuerza
que se
hace
recobrand
o y
soltando
hilo puede
descompo
nerse en
una
sucesin
de
pequeos
impulsos.
Mome
nto
angula
r en
mecn
ica
relativi
sta
[editar]
En
mecnica
newtonian
a el
momento
angular
es un
pseudove
ctor o
vector
axial, por
lo que en
mecnica
relativista
debe ser
tratado
como el
dual de
Hodge de
las
compone
ntes
espaciale
s de un
tensor
antisimtri
co. Una
represent
acin del
momento
angular
en la
teora
especial
de la
relatividad
es por
tanto
como
cuadritens
or
antisimtri
co:


Pued
e
verse
que
las 3
comp
onent
es
espac
iales
forma
n el
mom
ento
angul
ar de
la
mec
nica
newto
niana
y el
resto
de
comp
onent
es
descri
ben
el
momi
viento
del
centr
o de
masa
s
relativ
ista.
Mo
me
nto
ang
ular
en
me
cn
ica
cu
ntic
a
[editar
]
En
mec
nica
cunti
ca, se
transf
orma
en un
opera
dor,
anlo
game
nte al
mom
ento
lineal:


Usan
do
coord
enad
as
carte
siana
s las
tres
comp
onent
es del
mom
ento
angul
ar se
expre
san
en el
espac
io de
Hilber
t
usual
para
las
funcio
nes
de
onda,
,
como
:




En
cambi
o en
coord
enad
as
angul
ares
esfri
cas el
cuadr
ado
del
mom
ento
angul
ar y
la
comp
onent
e Z
se
expre
san
como
:




Las
vecto
res
propi
os o
estad
os
propi
os del
mom
ento
angul
ar
cunti
co
depe
nden
de
dos
nme
ros
cunti
cos
enter
os l y
m, se
desig
nan
como
y
satisf
acen
las
relaci
ones:


Estos
vecto
res
propi
os
expre
sados
en
trmi
nos
de las
coord
enad
as
angul
ares
esfri
cas
son
los
llama
dos
arm
nicos
esfri
cos
Y
l,m
(,
),
que
se
const
ruyen
a
partir
de los
polino
mios
de
Lege
ndre:


Tiene
n
espec
ial
impor
tancia
por
ser la
comp
onent
e
angul
ar de
los
orbita
les
atmi
cos.
Final
ment
e las
relaci
ones
de
conm
utaci
n
can
nicas
para
los
opera
dores
mom
ento
angul
ar
son:




dond
e
ijk

es el
smb
olo
de
Levi-
Civita
.
Con
ser
vaci
n
del
mo
me
nto
ang
ular
cu
ntic
o
[editar
]
Es
impor
tante
notar
que si
el
hamilt
onian
o no
depe
nde
de las
varia
bles
angul
ares,
como
suced
e por
ejem
plo
en
probl
emas
con
poten
cial
de
simet
ra
esfri
ca
enton
ces
todas
las
comp
onent
es del
mom
ento
angul
ar
conm
utan
con el
hamilt
onian
o:




y,
como
conse
cuenc
ia, el
cuadr
ado
del
mom
ento
angul
ar
tambi
n
conm
uta
con el
Hamil
tonia
no:
.

Y
tene
mos
que
el
mom
ento
angul
ar se
conse
rva,
eso
signifi
ca
que a
lo
largo
de la
evolu
cin
en el
tiemp
o del
siste
ma
cunti
co la
distrib
ucin
de
proba
bilida
d de
los
valor
es del
mom
ento
angul
ar no
variar
.
Ntes
e sin
emba
rgo
que
como
las
comp
onent
es del
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ento
angul
ar no
conm
utan
entre
si no
se
pued
en
defini
r
simult
nea
ment
e. Sin
emba
rgo,
si se
pued
en
defini
r
simult
nea
ment
e el
cuadr
ado
del
mom
ento
angul
ar y
una
de
sus
comp
onent
es
(habit
ualm
ente
se
elije
la
comp
onent
e Z).
En
partic
ular si
tene
mos
estad
os
cunti
cos
de
mom
ento
bien
defini
do
estos
segui
rn
siend
o
estad
os
cunti
cos
de
mom
ento
bien
defini
do
con
los
mism
os
valor
es de
los
nme
ros
cunti
cos l
y m
Mecnica del slido rgido

Movimiento complejo de un slido rgido, que presenta precesin alrededor de la
direccin del momento angular adems rotacin segn su eje de simetra
La mecnica de un slido rgido es aquella que estudia el movimiento y
equilibrio de slidos materiales ignorando sus deformaciones. Se trata, por
tanto, de un modelo matemtico til para estudiar una parte de la mecnica de
slidos, ya que todos los slidos reales son deformables. Se entiende por
slido rgido un conjunto de puntos del espacio que se mueven de tal manera
que no se alteran las distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza actuante
(matemticamente, el movimiento de un slido rgido viene dado por un grupo
uniparamtrico de isometras).
Tabla de contenidos
[ocultar]
1 Cinemtica del slido rgido
1.1 Centro de gravedad
1.2 Velocidad angular
1.3 Momento angular o cintico
1.4 Espacio de Configuracin de un slido rgido
2 Tensor de inercia
3 Ecuaciones del movimiento
3.1 ngulos de Euler
3.2 Ecuaciones de Euler
3.3 Peonza simtrica
3.4 Peonza asimtrica
4 Slido rgido en mecnica cuntica
5 Bibliografa
6 Vase tambin
Cinemtica del slido rgido [editar]
Centro de gravedad [editar]
El centro de gravedad o centro de masas de un sistema continuo es el punto
geomtrico definido como:


(1)

En mecnica del slido rgido, el centro de masa se usa porque tomando un
sistema de coordenadas centrado en l, la energa cintica total K puede
expresarse como , siendo M la masa total del cuerpo, V la
velocidad de traslacin del centro de masas y K
rot
la energa de rotacin del
cuerpo, expresable en trminos de la velocidad angular y el tensor de inercia.
Velocidad angular [editar]
Sea una partcula cualquiera de un slido rgido el cual se desplaza girando.
Dado que todos los puntos estn rgidamente conectados podemos hacer la
siguiente descomposicin de posicin y velocidades, tomando un punto de
referencia arbitrario :


(2a)



(2b
)



(2c)

Donde
es vector posicin del punto o partcula
es la posicin de un punto de referencia del slido
es la orientacin, que viene dada por una matriz ortogonal
es la posicin de la partcula con respecto al punto de referencia del
cuerpo a lo largo del tiempo con una orientacin variable.
es la posicin de la partcula con respecto al punto de referencia del
cuerpo en la orientacin de referencia inicial.
es la velocidad angular
es la velocidad total de la partcula
is la velocidad "traslacional" o velocidad del punto de referencia.
Momento angular o cintico [editar]
Artculo principal: momento angular
El momento angular es una magnitud fsica importante porque en muchos
sistemas fsicos constituye una magnitud conservada, a la cual bajo ciertas
condiciones sobre las fuerzas es posible asociarle una ley de conservacin. El
hecho de que el momento angular sea bajo ciertas circunstancias una
magnitud cuyo valor permanece constante puede ser aprovechado en la
resolucin de las ecuaciones de movimiento. En un instante dado, y fijado un
punto del espacio en un punto del espacio O, se define el momento angular L
O

de un sistema de partculas respecto a ese punto como la integral siguiente:


Donde son el volumen del slido y la densidad msica en cada
punto, y son la velocidad de una partcula del cuerpo y el vector de
posicin respecto a O. Conviene recordar que el valor de la magnitud
anterior depende de qu punto O se elija. Para el estudio de slidos rgidos
en movimiento conviene escoger un "punto mvil" (es decir, para cada
instante del tiempo consideraremos un punto diferente del espacio). Por
ejemplo podemos evaluar el momento angular respecto al centro de masas
G del slido:


(3)


Donde se ha introducido la abreviacin .
Espacio de Configuracin de un slido rgido [editar]
La mecnica lagrangiana para describir un sistema mecnico con un grado
finito de grados de libertad se define como una variedad diferenciable
llamada espacio de configuracin. El movimiento del sistema o evolucin
con el tiempo se describe como un conjunto de trayectorias a lo largo del
espacio de configuracin. Para un slido rgido con un punto inmvil (slo
existe rotacin) el espacio de configuracin viene dado por la variedad
diferenciable del grupo de rotacin SO(3). Cuando el slido tiene traslacin
y rotacin de todos sus puntos el espacio de configuracin es E
+
(n), el
subgrupo de isometra del grupo eucldeo (combinaciones de traslaciones
y rotaciones.
Tensor de inercia [editar]
Artculo principal: Tensor de inercia
Cuando se estudia el movimiento de un slido rgido resulta conveniente
descomponerlo en un movimiento de traslacin ms un movimiento de
rotacin:
1. Para describir la traslacin slo necesitamos calcular las fuerzas
resultantes y aplicar las leyes de Newton como si se tratara de
puntos materiales.
2. En cambio la descripcin de la rotacin es ms compleja, ya que
necesitamos alguna magnitud que de cuenta de como est
distribuida la masa alrededor de cierto punto o eje de rotacin (por
ejemplo un eje que pase por el centro de masa). Esa magnitud es el
tensor de inercia que caracteriza la inercia rotacional del slido.
Ese tensor de inercia slido rgido se define como un tensor simtrico de
segundo orden tal que la forma cuadrtica construida a partir del tensor y
la velocidad angular da la energa cintica de rotacin, es decir:


(4)

No slo la energa cintica se puede expresar sencillamente en trminos
del tensor de inercia, si reescribimos la expresin (3) para el momento
angular introduciendo en ella la definicin del tensor de inercia, tenemos
que este tensor es la aplicacin lineal que relaciona la velocidad angular y
el momento angular:


(5)

Ecuaciones del movimiento [editar]
ngulos de Euler [editar]
Artculo principal: ngulos de Euler
Los ngulos de Euler son tres coordenadas angulares que permiten
relacionar la orientacin de un sistema de ejes respecto a otro. En
mecnica del slido rgido se consideran normalmente dos sistemas de
referencia un mvil respecto al suelo pero solidario con el slido rgido y
otro sistema de ejes fijo o asociado a un observador inercial. Aunque
tcnicamente es posible plantear las ecuaciones de Newton para el
sistema inercial relacionando las magnitudes del sistema asociado al
slido rgido mediante la matriz de rotacin asociada a los ngulos de
Euler, resulta un sistema de ecuaciones poco prctico debido a que en ese
sistema el tensor de inercia vara con el tiempo. Por otro lado, los ngulos
de Euler proporcionan tres coordenadas generalizadas adecuadas para
describir el movimiento de slidos rgidos mediante los mtodos de la
mecnica lagrangiana.
Ecuaciones de Euler [editar]
Artculo principal: Ecuaciones de Euler (slidos)
Cuando las ecuaciones del movimiento de un slido rgido se expresan en
un sistema de referencia no inercial solidario con los ejes principales de
inercia del slido rgido toman una frmula particularmente simple
conocida como ecuaciones de Euler. En general, en este sistema de
referencia es mucho ms sencillo integrar las ecuaciones de movimientos
que en un sistema de referencia inercial y no solidario con el cuerpo. Las
ecuaciones de Euler para el movimiento de un slido rgido tienen la forma:


donde son las componentes vectoriales del momento o torque
total aplicado, son los momentos principales de inercia y
k
son las
componentes del vector velocidad angular segn los ejes principales
de inercia.
Peonza simtrica [editar]
Se llama peonza simtrica a un slido rgido de revolucin, con dos
de sus momentos de inercia principales iguales . Como
en una peonza simtrica se pueden escoger arbitrariamente los ejes 1
y 2, conviene aprovechar ese hecho para simplificar las expresiones
tomando el eje 1 paralelo a la lnea nodal de los ngulos de Euler lo
cual equivale a que = 0. Lo cual lleva a que las velocidades
angulares en el sistema de referencia no inercial vengan dadas por:


La energa cintica de rotacin una peonza simtrica puede
expresarse en trminos de los ngulos de Euler sencillamente:


Por otro lado si se toma el eje Z del sistema de referencia
alineado con el momento angular del slido rgido se tiene
que las componentes del momento angular y la relacin con
la velocidad angular son:


Escribiendo componente a componente estas ecuaciones
se tiene que:


La primera ecuacin nos dice que en el movimiento
libre de una peonza simtrica esta no cabecea, es
decir, no hay movimiento de nutacin ya que el
ngulo formado por eje de rotacin y el momento
angular se mantiene constante en el movimiento. La
segunda describe el movimiento de precesin de
acuerdo con el cual el eje de rotacin (que coincide
con la direccin de la velocidad angular) gira
alrededor de la direccin del momento angular (eje
Z). La tercera ecuacin da la velocidad de rotacin
del slido alrededor de su tercer eje de inercia.
Peonza asimtrica [editar]
Una peonza asimtrica es un slido rgido tal que
ninguno de sus tres momentos principales de inercia
tiene el mismo valor, es comn nombrarlos en orden
ascendente como: I
1
< I
2
< I
3
. En el movimiento de
giro libre de una peonza tiene dos integrales de
movimiento:


(6a)



(6b)

Como slo existen tres coordenadas angulares y
existen esas dos restricciones las componentes del
momento angular slo pueden variar a lo largo de
una curva dada por la interseccin del elipsoide (6a)
y la esfera (6b). As mismo puede verse que el giro
alrededor de los ejes de inercia asociado a los
momentos I
1
,I
3
es estable mientras que el asociado a
I
2
es inestable, es decir, cualquier pequea
perturbacin cambia drsticamente las trayectorias
del movimiento. Para L
2
> 2EI
2
las ecuaciones
paramtricas de variacin de las velocidades
angulares vienen dadas por las funciones elpticas de
Jacobi:




con:


Si L
2
< 2EI
2
basta intercambiar los
subndices 1 y 3 en las anteriores
expresiones.
Finalmente conviene observar que
cuando las funciones
elpticas de Jacobi se reducen a
funciones trigonomtricas
ordinarias, y las ecuaciones del
movimiento se reducen a las de una
peonza simtrica: