Controlo Remoto do AGV

De modo a dotar o sistema com controlo remoto foi adicionado um mdulo bluetooth, que se interliga com o sistema atravs duma porta serie, este emula uma porta serie permitindo um certo nvel de abstraco das caractersticas e funcionamento da rede bluetooth. Para a utilizao deste mdulo apenas necessrio efectuar a configurao de alguns parmetros, tais como, a configurao da taxa de comunicao da porta serie entre o microcontrolador e este mdulo, a definio do papel do mdulo, e a definio do endereo fsico ao qual se deve ligar.

Mdulo Bluetooth Hps-110

Figura 1 Modulo Hps-110 (1).

O mdulo de porta serie sem fios um dispositivo que permite estabelecer uma comunicao wireless entre duas portas series externas. O adaptador vendido aos pares permitindo uma rpida integrao e desenvolvimento, na prtica vai permitir emular a existncia de um cabo serie virtual (1).

Caractersticas
Permite a comunicao Full-Duplex, apresenta um baixo custo, altas taxas de comunicao, permite encriptar informao e possui baixo consumo energtico (1). Especificaes Standard : Bluetooth v1.1 compatible Rdio Frequncia: 2.402 ~ 2.480GHz Largura de Banda: 1Mbps Output Power : max +20dBm(100mW) Rx Sensitivity: -84dBm Frequency Hopping : 1,600times/sec Baud Rates: 1.2 ~ 115.2Kbps

Interface Este mdulo possui quatro pinos, como visvel na Figura 1, dois deles de alimentao (5 Volt) e os restantes dois pinos (Rx e Tx) para a ligao entre as portas series. Na Figura 2 apresentada uma tabela onde apresentada uma descrio dos pinos dos mdulos.

Figura 2 Tabela descritiva dos pinos existentes no mdulo (1).

Se se ligar este mdulo a um PC, e se utilizar o hyper terminal pode-se efectuar a configurao dos parmetros do mdulo. Como este possui ainda um considervel nmero de parmetros estes no sero abordados neste documento, mas esta informao est descrita com maior detalhe no manual tcnico do mdulo em questo (1).

Integrao do mdulo no sistema

Este mdulo foi integrado no bloco do controlador difuso, onde interage com o mesmo atravs da porta serie do microcontrolador. A integrao deste mdulo com o sistema j desenvolvido relativamente fcil, onde para alm das ligaes fsicas foram efectuadas alteraes ao nvel do software do rob. Na Figura 3 apresentada a nova arquitectura do sistema, onde perceptvel a existncia do mdulo bluetooth interligado ao controlador difuso. Aps a integrao do mdulo no sistema, foram efectuadas alteraes no software do mdulo do controlador difuso de modo a que este permitisse a existncia de duas funcionalidades distintas, o modo em que o controlador difuso est activo e o modo de controlo remoto onde desligado o controlador difuso e sero recebidas as instrues recebidas atravs do mdulo Bluetooth. Uma vez que apenas se possui um mdulo de comunicao Bluetooth, optou-se por se desenvolver uma aplicao em Java (J2ME) de modo a permitir controlar o sistema atravs de um telemvel, neste caso utilizando um telemvel Sony Ericsson W910i. O desenvolvimento desta aplicao ser abordado com maior detalhe nos tpicos seguintes.

Figura 3 Arquitectura do sistema.

Aplicao
A aplicao foi desenvolvida utilizando o Netbeans IDE 6.9.1, que permite desenvolver programas baseados na linguagem JAVA, como j foi referido para este caso foi utilizado o J2ME. Na Figura 4 apresentado o fluxograma da aplicao onde, genericamente, se identificam as tarefas realizadas e a sua sequncia.

Figura 4 Fluxograma estrutura da Aplicao.

Como esta temtica se distancia da temtica de referncia do documento, no sero expandidas aqui as questes ligadas ao desenvolvimento da aplicao, como por exemplo, quais as APIs utilizadas n no projecto e a descrio detalhada do cdigo. Interface da Aplicao A interface desenvolvida, apresenta uma estrutura simples onde ser mostrado o modo de funcionamento do rob (modo Automtico com o controlador difuso activo, Fuzzy Controller ON; modo Manual com o controlador inactivo Remote Control). Quando o rob se encontra em modo automtico, no sero mostrados os valores medidos por cada um dos sensores de modo a no comprometer o desempenho do mesmo, uma vez que o envio de dados pela porta serie do microcontrolador ser uma tarefa consideravelmente lenta. Por esta razo apenas em modo Manual, esta informao fornecida ao utilizador. O aspecto da interface apresentado na Figura 5.

Figura 5 Aspecto da Interface.

A interface tem trs zonas onde ser apresentada informao, estas esto identificada na Figura 5 e identificadas sero descritas em seguida: 1. Na zona 1, apresenta a informao referente ao modo de funcionamento do rob, ou seja, Automtico Fuzzy Controller ON e Manual Remote Control. 2. Na zona 2, so apresentados os valores medidos pelos sensores (sonares) quando o rob se encontra em modo Manual (Controlo Remoto). 3. Na zona 3, apresentada a informao sobre qual foi a ltima tecla premida.

Quando o rob estiver em modo Manual, as teclas que permite o controlar o rob so: 1 a 9 e *. As aces de cada tecla so descritas com detalhe na Figura 6. As aces descritas pressupem a pr es prdefinio das velocidades de cada motor, por esse motivo estas informaes foram includas. A tecla informaes asterisco (*) permite comutar entre modos de funcionamento do rob.

Tecla 1 2 3 4 5 6 7 8 9 *

Aco Diagonal Esquerda Frente Frente Diagonal Direita Frente Esquerda Parar Direita Diagonal Esquerda Trs Trs Diagonal Direita Trs Comutar modo (Manual ou Automtico)

Motor Esquerda (rad/s) 4.0 5.0 5.0 0.0 0.0 4.0 -4.0 -5.0 -5.0 NA

Motor Direita (rad/s) 5.0 5.0 4.0 4.0 0.0 0.0 -5.0 -5.0 -4.0 NA

Figura 6 Tabela descritiva das aces para cada tecla do telemvel.

Funcionamento No instante em que o rob ligado este encontra-se no modo Manual, em que o controlo remoto est activo. Durante a inicializao o rob envia informao sobre o seu modo para a aplicao que executada no dispositivo mvel. Se for premida a tecla * no dispositivo mvel o rob entra em modo automtico e informa o dispositivo mvel da mudana do modo, confirmando assim essa mudana. No modo automtico o rob ter o controlador difuso activo em que as principais tarefas executadas pelo mesmo so: Seguir paredes ( direita do mesmo), Evitar obstculos e Emergncia. No caso em que o modo activo o modo manual, o rob aguarda a recepo de dados vlidos enviados pelo dispositivo mvel, estes dados so apresentados na Figura 6, neste caso corresponder ao teclado numrico do dispositivo mvel. Conforme foi apresentado na Figura 6, cada tecla corresponde a uma aco pr-definida.

Concluses
Aps a integrao do mdulo bluetooth e o desenvolvimento da aplicao para o dispositivo mvel verificou-se que a ligao era estabelecida com sucesso, e que controlo remoto funcionava correctamente, no entanto, em algumas momentos espordicos verifica-se que alguns dados no eram recebidos com o formato definido previamente. Esta situao ser estudada para se determinar a sua origem, e consequentemente a sua correco. Possivelmente esta anomalia dever-se- ao facto da utilizao de um buffer de dados (dispositivo mvel) para os dados recebidos, e com a taxa a que o mesmo lido, podendo no limite provocar perda de informao e consequentemente alterao do formato da mensagem.

Referncias
(1) Handy Port HPS-110 Datasheet, disponvel online atravs do link: http://www.handywaveusa.com/downloads/HPS_110_manual_v2.0_english.pdf