Nozioni Di Geometria Differenziale

Nozioni di Geometria Dierenziale
Geometria delle curve Geometria locale delle superci Geometria intrinseca delle superci Parallelismo superciale e geodetiche
Daniele Ghisi, dalle lezioni del prof. F. Magri
Parte I Geometria delle curve
Capitolo 1 Curve nel piano

1.1 Denizione e primi esempi
Nel piano E2 , vi sono diversi modi di denire una curva1 : come traiettoria di un punto mobile (curva parametrizzata); come luogo dei punti che godono di una certa propriet` (curva data a per equazione).
Figura 1.1: Curva

Con E2 si intende il piano euclideo. Al di l` delle evidenti analogie, si pu` notare una a o sottile dierenza tra R2 ed E2 : mentre il primo spazio ` formato da coppie ordinate di e numeri, il secondo ` formato da punti e
1
CAPITOLO 1. CURVE NEL PIANO
1.1.1
Curve parametrizzate
Le curve di cui ci occuperemo saranno in massima parte curve parametrizzate, ossia (g. 1.1) sar` data una funzione : I R E2 che sia per lo meno a continua. ` dierenziabile, cio` se le componenti x(t) e y(t) sono di classe e e 1 C . Per tali curve ` denita una velocit` v = e a (t) = x(t)i + y(t)j, dove P (t) = (x(t), y(t)) ` P e il generico punto che si muove sulla curva al variare di t. Diremo che la curva sar` regolare a se la velocit` esister` non nulla in ogni punto, a a ovvero se v = 0 t I. Per quale ragione desideriamo richiedere che la curva sia regolare? Da un lato perch vogliae mo che almeno localmente (nellintorno di ogni punto) esista una corrispondenza biunivoca tra i punti della curva e lintervallo I dellasse reale; dallaltro perch vogliamo e poter denire la retta tangente (ossia la retta individuata dal vettore velocit`). a Tale retta tangente ` denita dallequazione vettoriale: e Q = P (t0 ) + v o anche, in componenti:
x = x0 + x(t0 ) y = y0 + y(t0 )
(1.1)
A patto dunque che (x(t), y(t)) = (0, 0) t R, la retta ` denita, non de e genere, per ogni punto (x0 , y0 ) della curva. Si dimostra che la retta tangente in un punto P0 , cos` come noi labbiamo denita, ` il limite delle rette secanti e passanti per P0 e un altro punto R, al tendere di R P0 .
1.1.2
Curve date per equazione
Una curva data per equazione ` il luogo delle coppie ordinate (x, y) che e vericano una condizione del seguente tipo: (x, y) F (x, y) = 0 Se F (x, y) ` un polinomio la curva si dice algebrica. e
1.1. DEFINIZIONE E PRIMI ESEMPI Se F C 1 (ossia con derivate parziali dierenziabile.

F x
7 e
F y
continue) la curva si dice
Inne se le derivate parziali F e F non sono mai contemporaneamente x y nulle in alcun punto di la curva si dice regolare. Questo discorso pu` essere esteso facilmente a curve in uno spazio n-dimensionale, o a patto di avere n 1 equazioni del tipo
8 > > > < > > > :
F1 (x1 , . . . , xn ) = 0 F2 (x1 , . . . , xn ) = 0 . . . Fn1 (x1 , . . . , xn ) = 0
In questo caso si pu` esprimere la condizione di regolarit` come una condio a zione sul rango della matrice jacobiana associata al sistema di equazioni. La matrice assume la forma: 0 1 F1 F1 F1 C B B x1 x2 xn C B C . . . .. C . . . J(x1 , x2 , . . . , xn ) = B . . . . C B C B Fn1 Fn1 A @ Fn1 x1 x2 xn e, per avere regolarit` si impone che il rango di tale matrice sia massimo per a ogni scelta di (x1 , x2 , . . . , xn ), ovvero rgJ = n 1 Si noti che in due dimensioni J(x, y) = [ F F ] e la condizione sul rango x y equivale alla condizione sul non annullamento simultaneo delle due derivate parziali. La tangente a una curva regolare data per equazione risulta dunque essere il luogo dei vettori (u, v) uscenti da P che vericano lequazione lineare F F (x0 , y0 )u + (x0 , y0 )v = 0 x y (1.2)
Per quale ragione tale denizione di retta tangente ` una buona denizioe ne? Una giusticazione euristica pu` essere la seguente: il gradiente di una o funzione ` ortogonale alle sue linee di livello, dunque la retta ortogonale al e gradiente ` la retta tangente alle linee di livello. Imponendo lortogonalit` e a tra gradiente gradF (x0 , y0 ) e il generico vettore (u, v) si trova facilmente lequazione (1.2).
Figura 1.2: Lellissi Esempio: lellissi. Denita per equazione risulta essere: : x2 y 2 + 2 =1 a2 b (1.3)
Dallequazione (1.2) ricaviamo agevolmente la formula per trovare la retta tangente in un punto P (x0 , y0 ) appartenente allellissi. Il generico vettore (u, v) spiccato da P sar` (x x0 , y y0 ), da cui la tangente risulta essere a F F (x0 , y0 )(x x0 ) + (x0 , y0 )(y y0 ) = 0 x y 2x0 2y0 (x x0 ) + 2 (y y0 ) = 0 2 a b 2 2 2xx0 2x0 2yy0 2y0 2 + 2 2 =0 a2 a b b E ricordandoci che il punto (x0 , y0 ) deve appartenere allellisse, dunque vericare lequazione (1.3), si ha: 2xx0 2yy0 + 2 2=0 a2 b xx0 yy0 + 2 =1 a2 b Procedendo invece a partire dallequazione parametrica
(1.4)
x = a cos y = b sin
(1.5)
1.1. DEFINIZIONE E PRIMI ESEMPI
otteniamo, ricordandoci del sistema (1.1), lequazione parametrica della tangente alla curva x = x0 a sin (1.6) y = y0 + b cos Sostituendo i valori di x e y trovati nel sistema (1.6) nellequazione (1.4), e ricordandoci nuovamente che (x0 , y0 ) si giunge immediatamente ad un identit`: abbiamo cos` vericato in un caso pratico la compatibilit` delle due a a denizioni apparentemente diverse di retta tangente.
Figura 1.3: La cicloide Esempio: la cicloide. La cicloide ` la traiettoria descritta da un punto e situato su una ruota che rotola senza strisciare su una guida rettilinea. Anch non si abbia striscio, deve succedere che il cammino percorso sulla guida e rettilinea deve essere uguale allarco svolto sulla ruota. Per tradurre questa condizione in equazioni parametriche della curva, introduciamo il parametro che individua langolo svolto dalla ruota. Supponiamo di avere la nostra ruota ferma, e chiamiamo P il punto di contatto della ruota con il terreno. Vogliamo seguire la traiettoria di P durante il rotolamento della ruota. Dette (x, y) le coordinate P a un istante generico, dette (xc , yc ) le coordinate del centro della ruota a un istante generico, detto R il raggio della ruota, si ha che: yc = R = y R cos xc = x + R sin
10
Da queste, ricordandoci che per la condizione di non strisciamento il cammino orizzontale deve essere uguale allarco svolto (ovvero: xc = R), ricaviamo immediatamente le equazioni parametriche della cicloide:
x = R R sin y = R + R cos
(1.7)
Esempio: la tautocrona. Consideriamo la cicloide rovesciata e pensiamola come guida liscia e ssa lungo cui si muove un punto materiale sotto lazione della forza peso. Le equazioni parametriche della tautocrona sono:
x = R R sin y = R R cos
(1.8)
Possiamo dimostrare che (propriet` interessante) il periodo delle oscillazioni a del punto materiale sulla tautocrona non dipende dallampiezza delle oscillazioni (senza alcun bisogno che questa ampiezza sia piccola, come accadeva per il pendolo semplice). Proposizione 1.1. Il periodo di oscillazione T di un punto materiale non dipende dallampiezza delloscillazione. Dimostrazione. Supponiamo che il punto materiale parta da P0 (x0 , y0 ). Per la legge di conservazione dellenergia si ha v 2 = 2gh = 2g(y0 y). Inoltre:
ds2 = dx2 + dy 2 =
x 2 2 y 2 2 d + d = (x2 + y 2 )d2
denotando con il punto la derivata rispetto al parametro (che funge da parametro tempo: si pu` identicare = t). E dalla legge del moto: o 2 2 ds ds dx + dy 2 x + y2 v= d dt = = = dt v v 2g(y0 y) Dunque il tempo impiegato per passare da P0 al punto M (minimo della curva) ` pari a e 2 Z x + y2 T0 = d 0 2g(y0 y) Ma y0 y = R + R cos 0 (R + R cos ) = R(cos 0 cos ). Inoltre, derivando rispetto al tempo le equazioni (1.8) ricaviamo:
x = R(1 cos ) y = R sin
1.1. DEFINIZIONE E PRIMI ESEMPI Da cui: x2 + y 2 = R2 (1 cos )2 + R2 (sin 2 ) = 2R2 (1 cos ) E dunque:
Z
11
T0 =
2R2 (1 cos )
2gR(cos 0 cos )
d =
R Z 1 cos d = g 0 cos 0 cos
E, con un po di trigonometria2 :
s
T0 =
R Z g 0
2 sin2 2 d 2 0 cos2 ) 2(cos 2 2
E notando che per 0 sin ` positivo: e 2 RZ T0 = 2 g 0 R Z 0 =2 g Il periodo ` e T = 4T0 = 4

s s
sin 2 2 0 cos2 cos 2 1

2
R Z 0 =2 d 2 g
! s "
1 0 cos2 2 cos2
!#
0
d cos
s
= 2
cos 2 cos 20
cos 2 d cos 0 2
cos R 2 arcsin =2 g cos 0 2

s
R g
R g
e dunque si nota la completa indipendenza da 0 (ossia dallampiezza). Esempio: ponte sospeso. Supponiamo di avere un ponte sospeso tra due punti A(xA , yA ) e B(xB , yB ). Proposizione 1.2. La curva di equilibrio ` una parabola e Dimostrazione. Tagliamo la fune in un punto intermedio P (x, y) e consideriamone solo la parte sinistra; possiamo supporre di sostiture la parte eliminata con la tensione TP che essa esercita. Se la fune ` essibile, questa forza dee ve essere diretta lungo la tangente, cos` come lungo la tangente ` diretta la e tensione TA nel punto A. Inoltre la porzione di ponte considerata sopporta
Per il numeratore: cos 2 = 1 2 sin2 da cui, considerando in luogo di , si ha: 2 1 cos = 2 sin2 . Ma ` anche vero che cos 2 = 2 cos2 1, e dunque il denominatore e 2 2 diviene: cos 0 cos = 2 cos2 0 1 2 cos2 + 1 = 2(cos2 0 cos2 ). 2 2 2 2
2
12
Figura 1.4: Il ponte sospeso un carico pari a px(s) = p(x x0 ) diretto come la verticale discendente. P Possiamo ora scrivere la condizione di equilibrio F = 0 componente per componente:
TAx + Tx = 0 TAy + Ty px(s) = 0
Tx = a Ty = px(s) + b
(1.9)
con (a, b) componenti di TA da determinare imponendo la condizione che la fune passi per le estremit` ssate. Per legare la tensione alla forme della fune a faccio uso della condizione di tangenza (la tensione era sempre diretta come la tangente). Dunque y (x) = px(s) b Ty = + Tx a a
E, integrando in x (in seguito a un cambio di variabile da s a x(s)): y(x) = 1p 2 b x + x+c 2a a
che ` palesemente una parabola, con (a, b, c) da determinare mediante le e seguenti condizioni (detta l la lunghezza della fune):
8 > > > <
y(xA ) = h y(xB ) = h
xB xA
> Z > > :
1 y (x)2 dx = l
1.2. LUNGHEZZA DI UNA CURVA
13
1.2
Lunghezza di una curva
Sia : I E2 una curva regolare. Possiamo scrivere, per componenti sui vettori cartesiani: P (t) = x(t)i + y(t)j v(t) = dP (t) = P (t) = x(t)i + y(t)j dt
Z Z
Denizione 1.1. Si denisce lunghezza della curva per t [t0 , t1 ]:

Z
l=
t1
v(t)dt =
t1 t0
v(t) v(t) dt =
t1 t0
x2 + y 2 dt
t0
Nel caso di curve date in rappresentazione cartesiana si ha:
< x = 1 x=x : dy dy y = y(x) x= = y (x) y= dx dx

Z
(1.10)
e dunque l=
t1 t0
1 + y (x)2 dx
Questa formula traduce il Teorema di Pitagora: ds2 = dx2 + dy 2 = dx2 + y (x)2 dx2 = dx2 (1 + y (x)2 )
Introduciamo il concetto di cambio di parametrizzazione di una curva. Denizione 1.2. Si denisce cambio di parametrizzazione di una curva unapplicazione h : J I con h( ) C 1 (J), h ( ) > 0 J. La funzione h ` monotona crescente, dunque invertibile. Sostanzialmente, e associando a t il tempo in un sistema sico, due parametrizzazioni diverse di una curva indicano che la stessa curva viene percorsa con velocit` diverse. a Teorema 1.3. La nozione di lunghezza ` una grandezza geometrica, ossia e non dipende dalla parametrizzazione della curva. Dimostrazione. In altri termini, dobbiamo dimostrare che la lunghezza ` una e propriet` della curva e non varia al variare della parametrizzazione usata per a descrivere la curva. Dobbiamo, insomma, mostrare che:
Z
l =
t1 t0
v (t) v (t) dt =
1 0
v ( ) v ( ) d = l
(1.11)
14
Per il Teorema di derivazione di funzioni composte, se ( )=(h( )) allora e a v ( ) = d = v (t) dh . Ossia, dh ` il coeciente che amplica la velocit` nelle d d d due diverse parametrizzazioni. Ora basta sostituire quanto trovato allinterno della (1.11) e si trova, con un cambiamento di variabile nellintegrale (t = h( ) dt = dh d ): d
Z
l =
1 0
Z t 1 dh v (h( )) v (h( )) d = v (t) v (t) dt t0 d
1.2.1
Parametro arco
Z
Denizione 1.3. Si denisce funzione arco la seguente funzione integrale:

t
s(t) =
t0
v() d
Poich, per il teorema fondamentale del calcolo integrale, ds = v(t) > 0, e dt la relazione tra s e t risulta sempre biunivoca e invertibile. Dunque possiamo scegliere di usare larco s come parametro della curva. La funzione P (s) (ossia la curva avente come parametro larco) si dice parametrizzazione naturale della curva, e gode della seguente importante propriet`: a Teorema 1.4. La velocit` rispetto alla parametrizzazione naturale ` unitaria. a e Dimostrazione. Infatti v(s) = d dt v(t) dP = P (t(s)) = v(t) = ds ds ds v
E dunque v(s) = |v(s)| = | v(t) | = 1. v
1.3
Curvatura
Immaginamo di traslare nellorigine il versore tangente ad un generico punto della curva. Al variare del punto sulla curva otterremo la rappresentazione circolare della curva. Chiamiamo dunque funzione angolo (s) langolo che il versore tangente alla curva v(s) forma con una direzione ssata, supponiamo per comodit` lasse delle ascisse3 . a
Tale scelta ` del tutto arbitraria, ma comoda, per poter scrivere successivamente le e equazioni di P e P rispetto alla base ortonormata (i, j, k). Tuttavia, nella denizione di curvatura langolo pu` essere denito a meno di una costante additiva, la cui derivata o per il parametro arco ` ovviamente nulla. e
3
1.3. CURVATURA
15
Denizione 1.4. Si chiama curvatura (con segno) la derivata della funzione angolo rispetto al parametro arco, ovvero: k(s) = d ds
La curvatura k(s) d` la misura della velocit` con cui ruota il versore tana a gente alla curva, una volta trasportato nellorigine degli assi (ossia sul cerchio unitario). La curvatura ` altres` dotata di segno, che cambia al cambiare e dellorientazione della curva.
1.3.1
Calcolo di k con la parametrizzazione naturale
Troviamo innanzitutto il versore tangente, ricordandoci che ` langolo e formato dal versore tangente alla curva con lasse delle ascisse4 : P (s) = cos (s)i + sin (s)j = v1 E derivando nuovamente: P (s) = ( sin (s)i + cos (s)j) d = v2 k ds (1.13) (1.12)
Notiamo subito lortonormalit` di v1 e v2 , in particolare v1 v2 = i j. a Dunque |P (s) P (s)| = |v1 kv2 | = k|i j| = k Daltro canto, sviluppando il primo prodotto vettoriale:
P (s) P (s) =
i j k x (s) y (s) 0 x (s) y (s) 0
= (x (s)y (s) x (s)y (s))(i j)
E dato che k deve essere il modulo di tale prodotto vettoriale, deve essere: x (s) y (s) k= = (x (s)y (s) x (s)y (s)) x (s) y (s)
4

(1.14)
Per comodit` di lettura le derivate rispetto al parametro arco saranno indicate con gli a apici (P (s)), mentre le derivate rispetto a un generico parametro t saranno indicate con i punti (P (t))
16
1.3.2
Calcolo di k con parametrizzazione arbitraria

dP dP ds ds P (t) = = = P (s) dt ds dt dt
Cambiando parametrizzazione (derivazione di funzione composta) si ha:
Derivando il prodotto (regola di Leibniz): ds P (t) = P (s) dt Allora:

2
+ P (s)
3
d2 s dt2
ds P (t) P (t) = P (s) P (s) dt Ne segue che k=
= kv 3 (i j)
x(t)(t) x(t)y(t) y x(t)(t) x(t)y(t) y = 3 2 + y 2 )3/2 v (x
(1.15)
Esempio: circonferenza. Consideriamo una circonferenza di raggio R. Data la perpendicolarit` tra vettore tangente alla circonferenza e raggio, se a langolo descritto dal raggio sulla circonferenza, risulta essere pari a + . 2 Il parametro arco ` s = R, dunque si ha abbastanza immediatamente che e s (s) = R + . 2 Calcoliamo ora la curvatura (con segno): k := d 1 = ds R
La curvatura ` dunque costante, e pari al reciproco del raggio (ossia ha una e dipendenza inversa dal raggio). La propriet` di avere curvatura costante a caratterizza completamente la circonferenza tra le curve del piano: si pu` o dimostrare che ogni curva piana con curvatura costante k(s) = c = 0 ` un e arco di circonferenza. Possiamo ottenere lo stesso risultato in maniera pi` meccanica e meno intuitiu va, utilizzando al posto del parametro arco, ossia servendoci delle equazioni parametriche:
x = R cos y = R sin
x = R sin y = R cos
x = R cos y = R sin
Dalle derivate prime abbiamo che v = R, e dunque abbiamo una conferma che il parametro arco (a meno di una costante additiva) vale
Z
s=
0
v du = R
1.3. CURVATURA
17
La circonferenza parametrizzata con il parametro arco (ossia sostituendo a il suo corrispettivo s/R) diventa:
8 < :
s x = R cos R s y = R sin R
8 <
s x = sin R s y = cos R
e la velocit` risulta, correttamente, unitaria. Inoltre, grazie allequazione a (1.15), ritroviamo: k= (R sin )(R sin ) (R cos )(R cos ) 1 = 2 )3/2 (R R
Esempio: parabola. Consideriamone le equazioni parametriche:
x=t y = pt2
x=1 y = 2pt
x=0 y = 2p
Dallequazione (1.15), ricaviamo: k= 2p 2p 0 = 2 t2 )3/2 2 t2 ) 1 + 4p2 t2 (1 + 4p (1 + 4p
In particolare, nellorigine (per t = x = 0), la curvatura vale k = 2p.
Figura 1.5: La trattrice
18
Esempio: trattrice. La trattrice, introdotta da Leibniz nel 1693, ` la e soluzione a un tipico problema di inseguimento: essa descrive la traiettoria percorsa da una barca B trainata mediante una fune da un marinaio M che si muove lungo la riva, supposta rettilinea. Supponiamo che la riva sia lasse y e che il marinaio si muova nel verso crescente dellasse; supponiamo anche che allistante iniziale il marinaio si trovi nellorigine (M0 (0, 0)) e la fune, di lunghezza l, sia perpendicolare allasse y (ovvero sia diretta lungo lasse x), e dunque la barca si trovi nel punto B0 (l, 0). Ci chiediamo: allavanzare del marinaio sulla riva, quale sar` la a curva descritta dalla barca? Per giungere alla soluzione dobbiamo imporre la seguente condizione sul moto della barca (che si traduce in unequazione dierenziale): la barca ` trainata e dalla fune, dunque la velocit` della barca deve essere in ogni punto diretta a come la fune. O ancora: la fune, in ogni posizione, ` tangente alla traiettoria. e Dunque la curva trattrice ` caratterizzata dalla seguente propriet`: trace a ciando la tangente alla curva in un punto, la distanza tra il punto di tangenza e il punto di intersezione della tangente con lasse y (la riva) ` sempre l. Si e tratta di una condizione sulla tangente che verr` tradotta, quindi, da unea quazione dierenziale del tipo: f (x, y, y ) = 0. Prendiamo uno spostamento innitesimale da B a B della barca, e consideriamo il tratto di curva BB risultante: esso pu` essere approssimato con il sego mento BB , di lunghezza ds. Per spostamenti innitesimali i tre punti B, B e M risultano essere allineati. Tracciamo dunque la parallela da B allasse delle x. Essa incontra lasse y in un punto MP , inoltre chiamiamo H la proiezione di B su tale retta. Dalla similitudine dei triangoli BB H e BM MP , deduciamo che: dx dy ds =2 = 2 l x l x dove il meno davanti a dx tiene conto che per dy crescente dx decresce (dunque con dy > 0 si ha dx < 0). Dalla seconda uguaglianza si ha che: l 2 x2 dy y = = x dx che ` unequazione dierenziale a variabili separabili che possiamo integrare e
1.4. FORMULE DI FRENET
19
tra listante iniziale (x = l, y = 0) e il generico istante: Z y Z x l 2 u2 dy = du 0 l u Z x l 2 u2 Lintegrale y = du ci fornisce dunque lequazione cartesiana l u della trattrice.
1.4
Formule di Frenet
Le formule di Frenet forniscono un altro signicato geometrico della curvatura5 con segno k. La nostra idea ` di associare a ogni punto P (s) della curva e una base (v1 , v2 ) ortonormata (ossia v1 v2 = 0 e v1 = v2 = 1) e orientata allo stesso modo della base ssa (e1 , e2 ), cio` v1 v2 = e1 e2 . Scegliamo come e vettore v1 il vettore velocit`6 , che ` sempre tangente alla curva e orientato a e lungo il verso positivo della curva. Il vettore v2 sar` dunque perpendicolare a a v1 e univocamente denito dalla condizione v1 v2 = e1 e2 . Teorema 1.5 (Frenet). Al muoversi di P sulla curva , la base ortonormata di Frenet ruota con velocit` angolare (per unit` di arco) pari a k. In a a particolare: dv2 dv1 = kv2 = kv1 (1.16) ds ds o, in altri termini, dvj = vj (1.17) ds con j {1, 2} e con = ke3 detto vettore di Darboux. Prima di dimostrare il teorema, procediamo a vericare la compatibilit` a delle formule (1.16) e (1.17). Si ha immediatamente che: v1 = ke3 v1 = kv2 v2 = ke3 v2 = k(v1 ) = kv1 e ci siamo: dunque lequazione (1.17) ` del tutto analoga allequazione (1.16). e Dimostrazione. Ci sono tre idee fondamentali nelle formule di Frenet.
In questo paragrafo (e solamente qui), per evitare conitti di notazioni con la curvatura k, la terna ortonormata di vettori della base canonica di R3 verr` indicata con (e1 , e2 , e3 ) a invece che con (i, j, k). 6 Dato che la nostra curva ` parametrizzata con parametro arco, tale vettore ` unitario. e e
5
20
CAPITOLO 1. CURVE NEL PIANO La prima idea ` di esprimere le derivate dei vettori di una base lune go la base stessa. Infatti, se (v1 , v2 ) sono una base qualsiasi (non necessariamente ortonormale), ` sempre possibile scrivere: e dv1 = Av1 + Bv2 ds dv2 = Cv1 + Dv2 ds dei coecienti ` detta matrice di Cartan e
La matrice = della base.
A B C D
La seconda idea ` che, se la base ` ortonormata, la matrice di Cartan e e ` necessariamente antisimmetrica. Infatti: e v1 v1 = 1 dv1 dv1 dv1 v1 + v1 =0 v1 = 0 (Av1 + Bv2 )v1 = 0 ds ds ds
Tale prodotto scalare sar` nullo solo quando i due vettori sono ortogoa nali, ma lortogonalit` della base porta subito a dire che il vettore tra a parentesi tonde deve avere componente nulla lungo v1 , dunque A = 0. Analogamente: v2 v2 = 1 dv2 dv2 dv2 v2 + v2 =0 v2 = 0 (Cv1 + Dv2 )v2 = 0 ds ds ds
e si deduce immediatamente, come sopra, che D = 0. Inne. v1 v2 = 0 dv2 dv1 v2 + v1 = 0 (Av1 + Bv2 )v1 + (Cv1 + Dv2 )v2 = 0 ds ds
Ma sviluppando il prodotto scalare, tenendo conto dellortogonalit`, a A e D scompaiono e, dato che i vettori di base sono vettori a norma unitaria, si ha subito che C = B da cui B = C. Dunque la matrice di Cartan deve avere necessariamente la forma: 0 = 0

La terza idea, caratteristica della teoria delle curve, ` il legame tra e curvatura k e derivata del versore tangente v1 . Infatti, ricordandoci della funzione angolo, possiamo scrivere le componenti del vettore v1 lungo la base canonica, e poi derivarle rispetto alla funzione arco: v1 = cos (s)e1 + sin (s)e2
1.5. TEOREMA FONDAMENTALE DI BONNET (CASO PIANO)
21
dv1 d d d = ( sin (s))e1 + (cos (s))e2 = [ sin (s)e1 + cos (s)e2 ] ds ds ds ds Si nota immediatamente che il vettore tra parentesi quadre ` un vettore e a modulo unitario, ortogonale a v1 e orientato positivamente rispetto a v1 . Dunque, necessariamente tale vettore deve essere v2 . Si ha dunque che: dv1 = kv2 ds e ci siamo. Riassumendo le tre idee: dv1 ds A B v1 0 v1 0 k v1 = = = dv2 C D v2 0 v2 k 0 v2 ds
(1.18)
dove la prima uguaglianza vale per ogni scelta di base {v1 , v2 }, la seconda uguaglianza vale per lortonormalit` della base di Frenet e la terza uguagliana za vale per la relazione di Frenet.
1.5
Teorema fondamentale di Bonnet (caso piano)
Lidea alla base del teorema ` che la funzione arco s e la curvatura k(s) sono e funzioni caratteristiche della curva piana, nel senso che la deniscono univocamente (a meno di spostamenti rigidi, ovvero spostamenti che conservano la distanza: rotazioni e traslazioni). Enunciamo e dimostriamo il Teorema di Bonnet, che si scinde in due parti: esistenza e unicit`. a Teorema 1.6 (Bonnet). Data una funzione continua k(s) esiste sempre una curva parametrizzata avente s come arco e k(s) come curvatura. Inoltre due curve piane aventi lo stesso arco e la stessa curvatura coincidono a meno di uno spostamento rigido. Dimostrazione. Dimostriamo innanzitutto lesistenza. Dato che k(s) = d , ds data la funzione continua (e quindi integrabile) k(s) si ricava agevolmente
Z
(s) = 0 +
k(u) du
s0
(1.19)
con 0 da determinare mediante la condizione iniziale. Poi, ricordando che (s) ` langolo formato dalla tangente alla curva con e lasse delle x, dalla (1.12) abbiamo che dP (s) = cos (s)i + sin (s)j ds (1.20)
22
Risolvendo ancora una volta questa equazione dierenziale a variabili separabili, ricaviamo:
Z
P (s) = P0 +
[cos (u)i + sin (u)j] du

s0
Per mostrare che la funzione P (s) cos` denita ` proprio la soluzione del e nostro problema, dobbiamo mostrare che: i. dP dP =1 ds ds ossia che s ` eettivamente il parametro arco della curva P (s); e d2 P = kv2 ds2 ossia che k(s) ` eettivamente la curvatura di P (s). e
ii.
Le due veriche sono immediate: dP dP dP i. = cos (s)i + sin (s)j = cos2 + sin2 = 1 ds ds ds d2 P d dP d = = [ sin (s)i + cos (s)j] = kv2 ds2 ds ds ds La curva non ` unica dal momento che nei due processi di integrazione come paiono due costanti arbitrarie 0 e P0 . Usando la libert` di ruotare e traslare a la curva posso sempre per` porre a priori il valore di tali costanti, e ssare o 0 = 0 con una rotazione e P0 = 0 con una traslazione. Vediamo tuttavia meglio la dimostrazione dellunicit` (a meno di spostamena ti rigidi) di questa curva. Siano P1 (s) e P2 (s) due curve aventi k(s) come curvatura assegnata, e supponiamo che per s = s0 ii. dP2 (s) dP1 (s) (s0 ) = (s0 ) ds ds condizioni alle quali posso sempre ricondurmi mediante una traslazione e una rotazione (ossia a uno spostamento rigido). Dobbiamo dimostrare che P1 (s) = P2 (s). 1 (s) 2 (s) Essendo k(s) = dds = dds , ne segue che 1 (s) 2 (s) = C. Dato che 1 (s) 2 (s) per ipotesi dPds (s0 ) = dPds (s0 ), ne consegue immediatamente che 1 (s0 ) = 2 (s0 ), e dunque C = 0 e 1 (s) = 2 (s) s. Ma allora P1 (s0 ) = P2 (s0 ), dP2 dP1 = cos 1 (s)i + sin 1 (s)j = cos 2 (s)i + sin 2 (s)j = ds ds
1.5. TEOREMA FONDAMENTALE DI BONNET (CASO PIANO)
23
Da cui ricaviamo che dP1 = dP2 , vale a dire P1 (s) P2 (s) = c. E dato che ds ds per ipotesi si ha che P1 (s0 ) = P2 (s0 ) ne consegue immediatamente che c = 0 e che P1 (s) = P2 (s), ossia la tesi. Abbiamo dunque dimostrato che la curvatura ` lunico parametro essene ziale della geometria delle curve piane: essa denisce univocamente la curva, e pu` essere data ad arbitrio. o
24
Capitolo 2 Evoluta, evolvente e inviluppo

I termini evoluta, evolvente e inviluppo designano tre processi, legati fra loro, che permettono di costruire una nuova curva a partire da una curva data.
2.1
Evoluta ed evolvente
Diamo innanzitutto alcune denizioni: Denizione 2.1. Deniamo la normale ad una curva (s) passante per un suo punto P (s) come la retta perpendicolare alla tangente ad (s) nel punto P (s). Denizione 2.2. Si denisce centro di curvatura di una curva (s) in un suo punto P (s) il punto Q(s) situato sulla normale ad in P (s) (pi` u precisamente nel verso del vettore normale v2 ) e tale che la distanza tra P (s) e Q(s) sia 1 d(P (s), Q(s)) = (s) := k(s) Inoltre (s) viene detto raggio di curvatura. Al muoversi di P (s) sulla curva, Q(s) descrive unaltra curva nel piano, tale curva viene chiamata evoluta di (s). Pi` precisamente: u Denizione 2.3. Si denisce evoluta di una curva il luogo dei suoi centri di curvatura. Denizione 2.4. Chiamiamo evolvente di una curva una curva che abbia come evoluta.
25
26
CAPITOLO 2. EVOLUTA, EVOLVENTE E INVILUPPO
Figura 2.1: Costruzione dellevoluta di una curva
2.1.1
Equazione vettoriale
Cerchiamo ora lequazione vettoriale dellevoluta, note le equazioni parametriche x(s) e y(s) della curva (s). Chiamando, al solito, v1 = dP e v2 il ds versore normale che forma con v1 una base positiva equiorientata con i e j, si ha che lequazione vettoriale dellevoluta (s) di una curva (s) ` (detto e P il punto su e P il punto su ): P (s) = P (s) + 1 v2 k(s) (2.1)
Questa ` dunque lequazione parametrica di in funzione del parametro e s. Si noti che per` tale parametro s che per era larco, per non ` pi` o e u necessariamente il parametro arco.
2.1.2
Propriet` dellevoluta a
Studiamo ora la base di Frenet associata allevoluta nel punto P (s ) (con s parametro arco di ), calcolando il versore tangente e la normale in P (s) a . Per quanto riguarda il versore tangente: dP ds dP = ds ds ds Ma P (s) = P (s) + (s)v2 (s), da cui (ricordandoci che (s) = d d dP = v1 + v2 + (s)(k(s)v1 ) = v2 ds ds ds
1 ): k(s)
2.1. EVOLUTA ED EVOLVENTE Dunque abbiamo che: dP d ds = v2 ds ds ds
27
Daltro canto, dP ` la velocit` della curva che, dato che ` espressa rispetto e a e ds al parametro arco, deve essere unitaria. Dunque dP = 1, vale a dire ds d ds = 1, da cui ricaviamo: ds ds dP = v2 (2.2) ds ovvero che il versore tangente allevoluta ` diretto come la normale alla e curva . Dunque levoluta ` tangente (in P ) alla normale passante ad e passante per P . Inoltre, dalla unitariet` del vettore tangente allevoluta a (scritta rispetto al parametro arco) ricaviamo che: ds d = ds ds (2.3)
2.1.3
Equazioni parametriche
Procuriamoci ora, in generale, le equazioni parametriche dellevoluta di una curva arbitraria : x = x(t), y = y(t), nellipotesi che per k(t) > 0 t I, con I intervallo su cui concentriamo la nostra attenzione. Se la curvatura, infatti, ` sempre positiva, esiste sempre il vettore normale alla curva (pree cedentemente indicato con v2 ). Per comodit` di notazione, dora innanzi a dt dt dt dP chiameremo t := ds il versore tangente e n := vers( ds ) = ds / ds il versore normale alla curva. Dallequazione vettoriale (2.1) dellevoluta sappiamo che: P (t) = P (t) + n 1 k(t)
Inoltre dalle equazioni di Frenet sappiamo che: 1 dt 1 d2 P dt = kn n = = ds k ds k ds2 Abbiamo dunque che: P (t) = P (t) + 1 d2 P k 2 (t) ds2 (2.4)
Il problema ` che in generale non conosciamo la dipendenza di P dalla fune zione arco s, ma conosciamo (tramite equazioni parametriche) la dipendenza
28
da un parametro qualsiasi t. Dobbiamo quindi cambiare parametrizzazione, ricorrendo alla derivazione di funzione composta: dP dP dt dP 1 dP 1 = = = ds ds dt ds dt dt v dt (2.5)
Generalizzando il risultato ottenuto, si ricava facilmente unimportante relazione tra gli operatori di derivata: 1d d = ds v dt (2.6)
Tale formula ` assolutamente generale e assai utile - ci ricorda che la vee locit` (arco per unit` di tempo) ` il fattore che mette in relazione due a a e parametrizzazioni diverse. Passiamo ora alla derivata seconda: d2 P d dP d dP 1 1 d dP 1 = = = = ds2 ds ds ds dt v v dt dt v 1 d2 P 1 1 dv dP 1 d2 P dv dP + 2 = 3 v 2 (2.7) v 2 dt2 v v dt dt v dt dt dt dove la terza uguaglianza vale proprio per lequazione (2.6). Lequazione (2.7), scomposta nelle coordinate rispetto alla base canonica, diventa: = d2 P 1 dv = 3 [v(i + y j) (xi + y j)] x 2 ds v dt con v= modulo della velocit`, e con a dv 1 x + y y x = 2 (2x + 2y y ) = 2 x dt 2 x + y2 x + y2 (2.10)
(2.8) (2.9)
x2 + y 2
accelerazione tangenziale. Quindi introducendo le informazioni ricavate dalla (2.9) e dalla (2.10) nellequazione (2.8) si ha che: 1 d2 P = 4 [(x2 + y 2 )(i + y j) (x + y y )(xi + y j)] = x x 2 ds v = 1 [i(x2 x + y 2 x x2 x y x) + j(x2 y + y2 y xy y 2 y )] = y x v4 1 = 4 [(y x)y i + (x xy)xj] x y y v
2.1. EVOLUTA ED EVOLVENTE E ricordandoci che, per la (1.15), k = x xy y , otteniamo che: v3
29
d2 P x xy y k = (xj y i) = (xj y i) 2 4 ds v v Introducendo ora la (2.11) nella (2.4) abbiamo dunque che1
(2.11)
v2 1 d2 P 1 k(t) (xjy i) = P (t)+ (xjy i) = P (t)+ 2 k 2 (t) ds2 k (t) v x xy y (2.12) E per nire, separiamo le componenti e calcoliamo le equazioni parametriche dellevoluta della curva : P (t) = P (t)+
8 > > > < > > > :
x (t) = x(t)
v2 y x xy y
v2 x y (t) = y(t) + x xy y
(2.13)
Esempio: curvatura costante e evoluta. Vogliamo dimostrare che: Proposizione 2.1. Una curva per cui valga k(s) = cost = 0 ` un arco di e circonferenza. Dimostrazione. Un possibile modo sarebbe dedurre direttamente la tesi dal Teorema di Bonnet, ma preferiamo in questa sede usare un altro metodo, per vericare, almeno in un caso particolare, suddetto teorema. Studiamo levoluta di questa curva, rispetto a un generico parametro. dP dP ds = ds ds ds o e e Dalla (2.3) abbiamo che ds = d ; daltra parte, per`, se k ` costante, lo ` ds ds 1 necessariamente anche := k . Abbiamo dunque che: d dP = v2 = 0 ds ds La velocit` dellevoluta ` nulla: levoluta si riduce quindi a un solo punto. a e Ci` signica che il luogo dei centri di curvatura della curva ` formato da un o e solo punto, attorno a cui la curva ruota con raggio costante - dunque abbiamo unarco di circonferenza.
Questo vale nellipotesi che k > 0, ovvero x xy > 0, altrimenti bisogna prestare y attenzione ad inserire i necessari valori assoluti.
1
30
Si noti che, data una curva, mentre la sua evoluta ` univocamente detere minata, esistono in generale innite sue evolventi. Lesempio pi` lampante u ` forse il seguente: data una circonferenza , levoluta ` il suo centro. Tale e e centro, tuttavia, non ` solo levoluta di , ma anche levoluta di tutte le e innite circonferenze concentriche ad . In questo senso la relazione tra evoluta ed evolvente ` simile alla relazione tra le operazioni di derivazione e di e integrazione.
2.2
Inviluppo
F (x, y, a) = 0 aIR
Denizione 2.5. Data una famiglia di curve piane mediante lequazione
si chiama inviluppo della famiglia, se esiste, una curva che non appartenga alla famiglia e che sia in ogni suo punto tangente alla curva della famiglia passante per quel punto. Da questa denizione ricaviamo subito che levoluta di ` linviluppo e delle sue normali (g. 2.2).
Figura 2.2: Levoluta come inviluppo delle normali
Studio degli inviluppi Ora vogliamo trovare le equazioni parametriche x(a), y(a) dellinviluppo della famiglia di curve descritta dallequazione F (x, y, a) = 0 aIR
2.2. INVILUPPO
31
usando come parametro per linviluppo lo stesso parametro che individua la curva allinterno della famiglia (ci sar` comodo). Abbiamo bisogno di due a equazioni, che otteniamo imponendo le due seguenti condizioni: Punto comune. Il punto (x(a), y(a)) dellinviluppo ` in comune con la curva e della famiglia, dunque vale F (x(a), y(a), a) = 0 (2.14)
Tangente comune. La tangente allinviluppo ` diretta come la tangente alla e curva della famiglia. Daltro canto la tangente allinviluppo ` diretta come la velocit` di percore a renza dellinviluppo, ovvero come il vettore di componenti (x(a), y(a)), dove le derivate si intendono calcolate rispetto ad a. Invece, la tangente (vx , vy ) nel punto (x(a), y(a)) alla curva della famiglia individuata da a, ` normale al gradiente della funzione calcolato in (x(a), y(a), a). e Si ha dunque che: F F (x(a), y(a), a) vx + (x(a), y(a), a) vy = 0 x y (2.15)
Ma dato che la tangente (x(a), y(a)) allinviluppo deve essere diretta come la tangente (vx , vy ) alla curva della famiglia, deve essere che vx = c x(a) e vy = c y(a), e allora la (2.15), semplicando c, si ha: F F (x(a), y(a), a) x (a) + (x(a), y(a), a) y (a) = 0 x y (2.16)
La (2.14) e la (2.16) formano un sistema di due equazioni che possiamo semplicare nel seguente modo. Dierenziando lequazione (2.14) e otteniamo: F F F (x(a), y(a), a) x (a) + (x(a), y(a), a) y (a) + (x(a), y(a), a) = 0 x y a (2.17) E dunque, confrontando la (2.15) con la (2.16), ricaviamo che, per dierenza membro a membro: F (x(a), y(a), a) = 0 (2.18) a Dunque le equazioni parametriche dellinviluppo si ottengono risolvendo rispetto a x e a y il seguente sistema di equazioni:
8 > < > :
F (x(a), y(a), a) = 0 F (x(a), y(a), a) = 0. a (2.19)
32
Esempio: liperbole come inviluppo. Consideriamo nel primo quadrante tutte le rette (con pendenza negativa) che formano con gli assi un triangolo di area 1. Chiamiamo a lintersezione della generica retta con lasse delle x e b lintersezione con lasse delle y. Dato che larea del triangolo sotto al graco, nel primo quadrante, deve essere pari a 1, deve succedere che 1 2 ab = 1, o ancora: b = a . La pendenza della generi2 2 ca retta passante per i punti (a, 0) e (0, a ) ` dunque e e di a22 , e la sua equazione ` (imponendo il passaggio per il primo punto): y=
2
2 (x a) a2
F (x, y, a) = x + a2 y a ` dunque una famiglia di funzioni, dipendenti dalla e scelta del parametro a. Calcoliamone linviluppo mediante il sistema (2.19). Risulta che:
8 > < > :
F (x, y, a) = x +
a2 y 2
a=0
F = ay 1 = 0 a
x = a 1a = 1a 2 2 1 y=a
(2.20)
Dunque linviluppo cercato ` e x(a) = a/2 y(a) = 1/a (2.21)
e, per eliminazione di a, ricaviamo velocemente linviluppo come luogo e geometrico: xy = 1 , che ` una ben nota iperbole. 2 Esempio: ellissi. Ogni curva ` linviluppo delle sue tangenti. Proviamo e dunque a prendere lellissi
x() = a cos y() = b sin
(2.22)
e troviamo il luogo delle sue tangenti nella forma F (x, y, ) = 0, e quindi calcoliamone linviluppo, ritrovando lellissi originaria. Dalla equazione (1.4) sappiamo che la generica tangente in un generico punto (x0 , y0 ) dellellissi ` e xx0 yy0 + 2 =1 a2 b
2.2. INVILUPPO
33
Ma, dal momento che (x0 , y0 ) ` un punto dellellissi, grazie (2.22) possiae mo introdurre la parametrizzazione dellangolo e riscrivere la tangente in (x0 , y0 ) come y x cos 0 + sin 0 = 1 a b Da cui, il luogo delle tangenti allellissi ha la seguente forma2 : F (x, y, ) = y x cos + sin 1 = 0 a b (2.23)
Calcoliamo ora linviluppo della (2.23), con le formule del sistema (2.19). Dobbiamo imporre le condizioni di passaggio per il punto e di tangenza tra inviluppo e curva del fascio. Ovvero: x y cos 1 = sin a b y x > > cos = sin : b a (2.24) E moltiplicando membro a membro le equazioni del sistema otteniamo:
> > < 8
F (x, y, ) =
8 x y cos + sin 1 = 0 > < a b > F x y : = sin + cos = 0 a b
yx y xy cos2 cos = sin2 ba b ab e, dato che i temini in sin2 e cos2 sommati danno yx y = cos ba b x = a cos e in maniera analoga si trova che y = b cos che sono le equazioni parametriche da cui eravamo partiti. Esempio: evoluta di una parabola. Calcoliamo levoluta di una para2 bola y = x come inviluppo delle sue normali. Parametrizziamo la parabola 2 con x = t e otteniamo: 8 < x = t (2.25) t2 : y = 2
2
yx , si ha che ba
In questo caso a e b sono ssati e il parametro della curva ` . e
34
Calcoliamo la normale per il generico punto della parabola (x0 , y0 ). Consi2 derando la parabola come linea di livello di F (x, y) = y x , otteniamo che 2 il gradiente di tale funzione F deve essere perpendicolare alle sue linee di livello, in paricolare, dunque anche alla parabola stessa. Dunque la normale alla parabola e il gradiente di F sono paralleli in ogni punto della parabola. Detto dunque (x, y) il generico punto della normale (per (x0 , y0 )) alla para = (x0 , 1) bola, imponiamo la condizione di parallelismo tra il gradF
(x0 ,y0 )
e il vettore (x x0 , y y0 ), e dallalgebra lineare otteniamo:

x x0 y y0 = 0 x0 1

E, ricordando la parametrizzazione (2.25):

x t0 y t0 1
t2 0 2
= x t0 + t0 y
t3 0 =0 2
da cui, il luogo delle normali alla parabola in un suo generico punto ` e F (x, y, t) = x + t(y 1) t3 = 0 t R 2
Ora calcoliamo linviluppo con le formule (2.19):

8 > > < > > : 8 t3 3 2 t3 3 > > x(t) = t > x + F (x, y, t) = x + t(y 1) = 0 t =0 < < 2 2 2 > > 3 2 3 2 F 3 2 : y(t) = 1 + > t : y = 1+ t =y1 t =0 2 2 t 2 8
Per eliminazione della t otteniamo le coordinate cartesiane: 3 2 3 y= x +1 2 Questa curva viene denita parabola semicubica. Essa risulta essere (naturalmente) simmetrica rispetto allasse y e con una cuspide nellorigine. Infatti le derivate prime sono:
x(t) = 3t2 y(t) = 3t
che sono entrambe nulle in t = x = 0. Il coeciente angolare della tangente alla semicubica `: e dy dy 1 y 1 = = = dx dt dx x t dt
2.2. INVILUPPO
35
Abbiamo trovato che levoluta di una parabola ` una parabola semicubica. e Avremmo potuto ottenere lo stesso risultato servendoci della denizione di evoluta, calcolandoci il luogo dei centri di curvatura. Parametrizziamo la parabola ancora come nel sistema (2.25) con il parametro t. Si ha che:
(
x=t 2 y = t2
x=1 y=t
x=0 y=1
E dalla formula (1.15) la curvatura vale: k= x(t)(t) x(t)y(t) y 1 1 = 2 = 3 2 )3/2 v (x + y (1 + t2 )3/2
Imponiamo ora che il centro di curvatura C(t) appartenga alla normale e 1 disti dalla parabola k .
(
xc (t) + tyc (t) t t2 = 0 2 (xc (t) t)2 + (yc (t) t2 )2 = (1 + t2 )3
(2.26)
Risolvendo il sistema si ottengono nuovamente le equazioni parametriche della parabola semicubica. Esempio: evoluta di una cicloide. Calcoliamoci, questa volta mediante il sistema (2.13) le equazioni parametriche dellevoluta della cicloide. Si ha:
x = sin y = 1 cos
x = 1 cos y = sin
x = sin y = cos
Dunque

v=
x2 + y 2 =
1 + cos2 2 cos + sin2 =
2 2 cos
e, dal sistema (2.13) levoluta risulta essere:

8 > < > :
x (t) = x(t) y (t) = y(t) +

8 <
v2 y xy y x v2 x xy y x
8 <
x (t) = sin y (t) = 1 cos +
22 cos (1cos ) cos sin2
sin cos )
22 cos (1 (1cos ) cos sin2
1cos x (t) = sin + 2 sin2 +cos2 cos sin = sin + 2 sin 1cos y (t) = 1 cos 2 sin2 +cos2 cos (1 cos ) = 1 cos 2 + 2 cos
x (t) = + sin y (t) = 1 + cos
(2.27)
36
Che curva rappresentano le equazioni parametriche (2.27)? Se cambiamo parametrizzazione, introducendo un parametro tale che = + si ha che3 x (t) = + sin x (t) = sin (2.28) y (t) = 1 cos y (t) + 2 = 1 cos Dunque levoluta di una cicloide ` ancora una cicloide, ottenuta dalla prima e mediante la seguente traslazione di assi:
X = x (t) Y = y (t) + 2
Cicloidi e orologi. Il risultato precedente (ossia laver scoperto che levoluta di una cicloide ` una cicloide) ` di grande importanza anche per le e e applicazioni pratiche. In particolare, infatti, gi` Huygens aveva teorizzato e a costruito un pendolo cicloidale. Rispetto al pendolo semplice galileiano (le cui oscillazioni risultavano approssimativamente isocrone solo per angoli piccoli), il pendolo huygensiano aveva la propriet` di isocronia delle oscillazioni a indipendentemente dallampiezza delle oscillazioni stesse. Nel pendolo semplice galileiano, il punto materiale, legato con un lo ad un punto sso, oscilla su una circonferenza, la cui evoluta ` il punto sso attorno e a cui sta oscillando. Invece se prendiamo una cicloide rovesciata e appendiamo un lo di lunghezza l in un massimo di tale curva (sulla cuspide, insomma) e lasciamo che il punto materiale appeso allaltra estremit` del lo oscilli, il a lo stesso si avvolger` intorno alla guida costituita dalla cicloide stessa. Per a il legame tra evoluta ed evolvente, la curva descritta dal punto materiale ` e ancora una cicloide, dunque le oscillazioni (anche grandi) risultano isocrone.
Ricordiamo che sin = sin ( + ) = sin e cos = cos ( + ) = cos .
Capitolo 3 Curve nello spazio

3.1 Da E2 a E3
Nel caso piano abbiamo visto che, per il Teorema di Bonnet, ` suciente un e solo parametro dierenziale (k(s), la curvatura con segno) a caratterizzare la geometria della curva. Per le curve nello spazio tale parametro non basta pi`: u ad esso va aancato un altro parametro che chiameremo torsione ( (s)). Per denire k(s) e (s) useremo il metodo di Frenet; in particolare ci serviremo del cosiddetto metodo del triedro mobile. Associeremo alla curva una terna ortonormata di vettori (detta appunto triedro di Frenet) particolarmente legata alla curva e di introdurre i parametri dierenziali della curva come coecienti della matrice di Cartan del triedro. Le denizioni coincidono con quelle del caso piano: la curva (g. ??) ` e unapplicazione : I R E3 che sia per lo meno continua. La curva si dice dierenziabile se la funzione ` dierenziabile, cio` se le componenti e e 1 x(t), y(t) e z(t) sono di classe C . Per tali curve ` denita una velocit` v = P (t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k, dove e a P (t) = (x(t), y(t), z(t)) ` il generico punto che si muove sulla curva al vae riare di t. Diremo che la curva sar` regolare se la velocit` esister` non nulla a a a in ogni punto, ovvero se v = 0 t I. La curva , inoltre, si dir` curva di a (t) = 0) sussister` anche P (t) = 0. Frenet se oltre ad essere regolare ( P a 3 In seguito considereremo curve di Frenet di classe almeno C . La funzione arco ` ancora denita come integrale nel tempo della velocit`: e a
Z
t t0
s(t) =
t0
v(t) dt =
x2 + y 2 + z 2 dt
e valgono le propriet` gi` citate. a a 37
38
CAPITOLO 3. CURVE NELLO SPAZIO
Figura 3.1: Una curva in tre dimensioni
3.2
Il triedro di Frenet: curvatura e torsione
Poich ` regolare, esiste ed ` univocamente denita in ogni punto la retta e e e tangente. Dalla denizione dellarco s risulta che il vettore t = dP ha norma ds unitaria, dunque ` il versore tangente. Infatti: e dP dP 1 dP 1 1 = = = v =1 t = ds dt v v dt dt ds Si osserva che da tt=1 segue per derivazione (regola di Leibniz) che: dt dt dt t+t =0 t=0 ds ds ds Per quale ragione si annulla quel prodotto scalare? t=0 non pu` mai esserlo o dt d2 P per la regolarit` di ; inoltre ds = ds2 = 0 non pu` mai esserlo per il fatto a o che ` di Frenet. Dunque necessariamente deve essere che e dt t ds (3.1)

ossia che la derivata del versore tangente e il versore tangente siano ortogonali. Insomma, tra tutte le possibile direzioni normali al vettore t, ne possiamo
3.2. IL TRIEDRO DI FRENET: CURVATURA E TORSIONE
39
ssare una particolare, che chiamiamo vettore curvatura, e che ` data da e dt e k(s) = ds . La direzione del vettore curvatura ` detta normale principale k (n := k ), il suo modulo (grandezza non negativa, ` detto curvatura scae lare. Si completa la coppia (t, n) con la binormale b(s) = t n, in modo tale che la terna ordinata F := (t, n, b) sia una terna ortonormale equiorientata rispetto alla base ssa.
Figura 3.2: Il triedro di Frenet - Il piano dei vettori t e n ` detto piano osculatore e - Il piano dei vettori n e b ` detto piano normale e - Il piano dei vettori t e b ` detto piano retticante e Lidea base ` che al muoversi di P sulla curva la terna di Frenet si muove e di conseguenza: a ogni punto di ` associata la sua terna di Frenet F . Dal e moto di F riusciamo a risalire alla geometria locale di nellintorno di P . Ma il moto di F ` descritto dalla matrice di Cartan, la matrice delle componenti e delle derivate dei vettori della base sviluppate rispetto alla base stessa. In altri termini, dato che F ` una base per R3 , deve succedere che: e
8 > > > > > > < > > > > > > :
dt = at + bn + cb ds dn = At + Bn + C b ds db = t + n + b ds
40

a b c con A B C matrice di Cartan della base. Il nostro problema ` calcolare i coecienti di tale matrice. Il ragionamento ` e e analogo a quello fatto per il caso piano; infatti poich la base ` ortonormata: e e tt=1 dt dt dt t+t =0t =0 ds ds ds
t (at + bn + cb) = 0 a = 0 perch i termini misti scompaiono dal prodotto scalare. Analogamente (da e n n = 1 e b b = 1) si deduce che B = 0 e = 0. Inoltre, sempre per lortonormalit` della base: a tn=0 dt dn n+t =0 ds ds (at + bn + cb) n + t (At + Bn + C b) = 0 b + A = 0
e analogamente (da t b = 0 e b n = 0) si trova che + c = 0 e + C = 0. La matrice di Cartan risulta dunque ancora una volta antisimmetrica (ci` ` oe dovuto allortonormalit` della base). a Inne, poich la base ` di Frenet (abbiamo scelto, precedentemente, tra tutto e e il fascio di normali, una particolare normale), deve sussistere che dt = kn ds da cui si deduce immediatamente: a = 0 (relazione gi` trovata), b = k e a c = 0 (vincolo supplementare dovuto alla base di Frenet). Per antisimmetria della matrice di Cartan deve essere anche = 0. Ponendo = C si ha1 , in denitiva:
8 > > > > > > < > > > > > > :
dt = kn ds dn = k t + ds db = ds n
(3.2)
Si noti che tale scelta ` arbitraria: si poteva porre anche = C, ma si opta per la e precedente soluzione per avere nella matrice di Cartan lo stesso segno ai parametri sopra la diagonale e sotto la diagonale.
3.2. IL TRIEDRO DI FRENET: CURVATURA E TORSIONE 0 e la matrice di Cartan risulta essere k 0 detto torsione della curva, e misura la non

41
k 0 0 . Il coeciente (s) ` e 0 planariet` della curva. a
Teorema 3.1. Se (s) = 0 s I, allora ` piana. e Dimostrazione. Infatti dalla terza equazione del sistema (3.2): (s) = 0 db(s) = 0 b(s) = cost ds
Ma t b = 0 per lortonormalit` della base, dunque: a tb= dP d cost = (OP cost) = 0 OP cost = h ds ds
che ` lequazione di un piano. e
3.2.1
Calcolo di k(s) e t(s) con la parametrizzazione naturale
Ricapitolando, per ogni curva regolare, C 2 abbiamo ora a disposizione una base ortonormata di vettori: dP t(s) := ds
d P k(s) 2 n(s) := = ds k(s) k(s)
2
b(s) := t n
(3.3)
Inoltre se C 3 possiamo anche derivare b e n (che gi` sono derivate seconde a di P ); ricordando inoltre che tra tutte le normali a t abbiamo scelto come dt normale principale la direzione del vettore curvatura k(s) = ds , si ha che: dt = kn ds dn = kn + b ds db = n ds (3.4)
Calcoliamoci ora k(s) e (s) in funzione delle derivate del vettore posizione P , ovvero delle sue componenti x(s), y(s) e z(s). d2 P dP d2 P = k(s) := 2 ds2 ds ds k(s) := P (s) = P (s) P (s) dal momento che, dalla (3.3) e (3.4) si ha che dP dP d2 P 2 = k(s)n = k(s) t n = k(s) b ds ds ds (3.5)

42 Inoltre si ha2 : (s) := Infatti: = n Ma dato che ha:

dt ds
P (s) P (s) P (s) k 2 (s)
(3.6)
d dt dn db = n (t n) = n ( n + t ) ds ds ds ds
= kn, e che kn n = 0 per il parallelismo dei due vettori, si

1 1 dk 1 = P P 2 P + P k k dt k
dn 1 d 1 = n t = P t P ds k ds k
Daltro canto, il termine in P allinterno della parentesi scompare nel prodotto misto, essendo parallelo al primo termine. Dunque abbiamo che: 1 1 = P P P k k = P P P k2 = P P P k2
3.2.2
Calcolo di k(s) e t(s) con parametrizzazione arbitraria
Ora, come gi` fatto in precedenza per le curve piane, ricalcoliamo curvaa tura e torsione per una curva parametrizzata con una parametrizzazione arbitraria. Sia t = t(s) un parametro arbitrario, e sia P (t) = P (t(s)) la parametrizzazione della curva con tale parametro. Procuriamoci le espressioni delle derivate di P che legano parametrizzazione naturale e arbitraria. P = e ricordandoci la (2.6): d2 P d dP 1 d 1 dP 1 1 d2 P dv dP P v P dt P = = = = + 2 = 2 3 (3.8) ds2 ds ds v dt v dt v v dt2 v dt v v ... v d3 P d d2 P 1 d P v P 1 P v 2 2P v v (P + v P )v 3 3P v 2 v 2 = 3 = = 3 = = s ds ds2 v dt v 2 v v v4 v6 ... vP v 3v 2 P = 3 3 4 + 4 + 5 P (3.9) v v v v dP dt 1 dP P dP = = = ds dt ds v dt v (3.7)
La notazione a b c indica il prodotto misto, in cui naturalmente la prima operazione da eseguire ` il prodotto vettoriale. e
3.2. IL TRIEDRO DI FRENET: CURVATURA E TORSIONE Dunque: k = P P 1 P vP P P P vP 2 3 = P 2 3 = v v v v v v v
43
Ma il secondo prodotto vettoriale ` nullo, per il parallelismo dei due vettori e (entrambi hanno la direzione di P ), dunque k= P P P P 2 = v v v3 (3.10)
Spesso tuttavia sar` pi` comodo utilizzare il quadrato della curvatura, duna u que calcoliamocelo. Detto langolo compreso tra P e P si ha: k2 = = P P v6 P
2 2
=
2
( P
P sin )2 P = v6
P 2 (1 cos2 ) = v6
P 2 P 2 (P P )2 P 2 P 2 cos2 = v6 v6 Dunque, riscrivendo le norme dei vettori come prodotti scalari: P PP PP PP PP (P P )(P P ) (P P )2 2 k = = v6 v6 Inne per la torsione: P P P = k2 ... 1 P P vP P vP v 3v 2 = 2 2 3 3 3 4 + 4 + 5 P k v v v v v v v

(3.11)
Ma nelloperazione di prodotto misto, allinterno delle due parentesi le derivate di ordine superiore scompaiono, dunque resta: ... ... 1 ... P P P 1 P P P = 2 6 (P P P ) = = 2 (3.12) k v v2 v3 k v (P P )(P P ) (P P )2 dove lultimo passaggio vale in virt` dellespressione pocanzi trovata per k 2 u (equazione (3.11)). Esempio: calcolo della torsione. Calcoliamo la torsione della curva:
8 > < > :
x = a cosh t cos t y = a cosh t sin t z = at
44 Abbiamo innanzitutto che:

8
P :>
:
> <
x = a(sinh t cos t cosh t sin t) y = a(sinh t sin t + cosh t cos t) z=a

8
x = 2a sinh t sin t P : > y = 2a sinh t cos t : z=0

> <
... P :>
:
> <
... x = 2a(cosh t sin t + sinh t cos t) ... y = 2a(cosh t cos t sinh t sin t) ... z =0
Prima di utilizzare lequazione (3.12), calcoliamo ci` che ci serve: o PP = P

2
= a2 (sinh2 t cos2 t + cosh2 t sin2 t+ + sinh2 t sin2 t + cosh2 t cos2 t) = a2 (sinh2 t + cosh2 t)
P P = P P = 2a2 ( sinh2 t sin t cos t + cosh t sinh t sin2 t+ + sinh2 t sin t cos t + cosh t sinh t cos2 t) = 2a2 cosh t sinh t PP = P e dunque:

= 4a2 (sinh2 t sin2 t + sinh2 t cos2 t) = 4a2 sinh2 t
PP PP 2 2 2 2 2 4 4 2 P P P = 4a [sinh t(sinh t + cosh t) cosh t sinh t] = 4a sinh t P
Inne: a(sinh t cos t cosh t sin t) a(sinh t sin t + cosh t cos t) a ... 2a sinh t sin t 2a sinh t cos t 0 = P P P = 2a(cosh t sin t + sinh t cos t) 2a(cosh t cos t sinh t sin t) 0 = a[4a2 ( cosh t cos t sinh t sin t + sinh2 t sin2 t+ + cosh t sinh t sin t cos t + sinh2 t cosh2 t)] = = 4a3 sinh2 t Ora non ` dicile, mediante la formula (3.12), ricavare la torsione: e ... 4a3 sinh2 t 1 P P P = = 4 4 = 4a sinh t a sinh2 t (P P )(P P ) (P P )2

45
Figura 3.3: Lelica cilindrica Esempio: elica cilindrica. Lelica cilindrica ` la curva risultante dal moe to composto di un moto rotatorio uniforme attorno a un asse e di un moto traslatorio uniforme intorno allo stesso asse. Per ssare le idee si pu` immao ginare un punto che si muove su un cavatappi o su una vite. Possiamo immaginare lelica cilindrica come traiettoria che viene descritta ruotando su un cilindro di raggio R. Le equazioni parametriche dellelica cilidrica sono dunque le seguenti:
8 > < > :
x(t) = R cos (t) y(t) = R sin (t) z(t) = ct
(3.13)
dunque P (t) = (R cos (t))i + (R sin (t))j + (ct)k, con c, e R costanti ssate. La quantit` T = c 2 viene detta passo dellelica. a Si ha inoltre che: P (t) = (R sin (t))i + (R cos (t))j + ck P (t) = ( 2 R cos (t))i + ( 2 R sin (t))j ... 3 3 P (t) = ( R sin (t))i + ( R cos (t))j La funzione arco vale: s=
t0
Z
v() d
(3.14)
da cui si ricava, derivando ambo i membri rispetto al parametro t:

ds = v = x2 + y 2 + z 2 = P = 2 R2 (sin2 (t) + cos2 (t)) + c2 = 2 R2 + c2 dt (3.15)
46
Si noti che luguaglianza ds = 2 R2 + c2 esprime la legge di composizione dt delle velocit` di Galileo: la velocit` di traslazione verso lalto (c) e la velocit` a a a tangenziale di rotazione (R), ad essa perpendicolare. Calcoliamoci la curvatura k. Dalla (3.11) abbiamo che:
2 2 2 PP PP 0 R + c 4 2 0 R PP PP ( 2 R2 + c2 ) 4 R2 4 R2 = = = 2 2 k2 = v6 ( 2 R2 + c2 )3 ( 2 R2 + c2 )3 ( R + c2 )2
e dunque si ha che 2R (3.16) 2 R 2 + c2 Si noti che la curvatura non dipende da t, dunque ` costante; inoltre per c = 0 e tale curvatura ` quella della circonferenza. Laggiunta di c2 al denominatore, e dunque tiene conto dellesistenza di una velocit` di traslazione verso lalto. a Per quanto riguarda la torsione, dalla (3.12) si ha: k= R sin (t) R cos (t) c 2 R cos (t) 2 R sin (t) 0 3 3 P P ... R sin (t) R cos (t) 0 P = = = 2 2 2 0 (P P )(P P ) (P P )2 R + c 0 4 R2 = c( 5 R2 cos2 (t) + 5 R2 sin2 (t)) c = 2 2 4 R2 ( 2 R2 + c2 ) R + c2 (3.17)

Si noti che anche la torsione non dipende dal parametro t, e dunque ` coe stante. Si pu` dimostrare che lelica cilindrica ` lunica curva a curvatura o e e torsioni costanti (non nulle). In oltre si dimostrano le seguenti piccole proposizioni. Proposizione 3.2. Langolo che il vettore tangente forma con il piano xy ` e costante. Dimostrazione. Il vettore tangente ha la stessa direzione del vettore velocit`, a dunque dimostriamo che langolo tra P (t) e il piano xy ` costante. e P (t) = (R sin (t))i + (R cos (t))j + ck da cui si ricavano la componente Pxy sul piano xy e la componente Pz lungo lasse z. Si ha che: Pxy (t) = (R sin (t))i + (R cos (t))j
47
Pz (t) = ck La tangente dellangolo formato da P con il piano xy ` il rapporto tra i e moduli di questi due vettori: Pxy (t) =
2 R2 sin2 (t) + 2 R2 cos2 (t) = R Pz (t) = c
dunque si ha: R R = arctan c c che non dipende da t ed ` costante su tutta lelica. e tan = Proposizione 3.3. Per ogni t, la direzione della normale principale alla curva interseca lasse di rotazione. Dimostrazione. La direzione della normale principale ` la stessa direzione del e d2 P vettore normale k(s) = ds = P . Ma per lequazione (3.8): k(t) = P vP 3 v2 v
Essendo v costante per lelica cilindrica, v = 0, e il secondo addendo scom pare, e sostituendo le espressioni di P e di v si ha: k(t) = 2R 2R cos (t)i 2 2 sin (t)j 2 R 2 + c2 R + c2
Tale vettore giace su un piano parallelo al piano xy. La direzione di questo vettore dunque ` una retta in un piano parallelo a xy avente pendenza pari e al rapporto tra i coecienti della j e della i, ovvero: m = tan (t) e imponendo il passaggio per un generico punto P0 = (R cos (t0 ), R sin (t0 ), ct0 ), in cui x0 = R cos (t0 ) e y0 = R sin (t0 ) la retta sul piano 0 (parallelo al piano xy) assume la forma: y y0 = m(x x0 ) y R sin (t0 ) = tan (t)(x R cos (t)) y = x tan (t) R cos (t) tan (t) + R sin (t) y = x tan (t) che ` una retta passante per lorigine. Dato che ci` vale per ogni punto P0 e o dellelica, in ogni punto la direzione della normale principale intercetta lasse z, e la tesi ` dimostrata. e
48
3.3
Teorema fondamentale di Bonnet (nello spazio)
Teorema 3.4 (Bonnet). Date ad arbitrio due funzioni (s) di classe C 0 e k(s) di classe C 1 , esiste sempre ed ` unica (a meno di uno spostamento rigido e nello spazio) la curva di classe C 3 avente s come arco, k(s) come curvatura e (s) come torsione. Insomma, il teorema aerma che non vi sono altri parametri dierenziali indipendenti da k e nella geometria delle curve spaziali, quindi la teoria ` completa3 . Inoltre non ci sono vincoli (n niti, n dierenziali), detti e e e anche condizioni di compatibilit`, che limitano i valori assumibili da k(s) e a (s). Dati questi ultimi ad arbitrio, sar` sempre possibile trovare una curva a avente tale curvatura e tale torsione. Dopo questi chiarimenti, vediamo la dimostrazione del teorema. Dimostrazione. Si procede in tre passi. t Passo 1. Indicheremo con e(s) = n il vettore colonna i cui elementi sono b i vettori della base di Frenet. Dato che i vettori di e(s) sono una base, essi vericano la seguente equazione dierenziale lineare: de(s) = (s) e(s) ds (3.18)
con (s) matrice di Cartan della base e(s). Se aggiungiamo la condizione iniziale e(0) = (i, j, k), abbiamo un problema di Cauchy. Per il Teorema fondamentale di Cauchy in grande, sappiamo che lequazione dierenziale (3.18) ammette ununica soluzione esplicita e(s), s I dove (s) ` continua4 . e In altre parole, dati k(s) e (s) ho
(s) =
8 > <
0 k(s) 0 k(s) 0 (s) 0 (s) 0
de = (s) e(s) e il problema di Cauchy > ds , nelle condizioni di cui sopra, : e(0) = (i, j, k) ammette ununica soluzione e(s). Ho associato cos` a k(s) e (s) una famiglia
Il teorema si estende analogamente al caso n-dimensionale: consideriamo En , vi saranno n 1 parametri fondamentali. 4 Vale a dire, dove i suoi elementi sono continui.
3
se al posto di E3
3.4. EQUAZIONI CANONICHE
49
di basi e(s). Passo 2. Utilizzando la condizione di antisimmetria della matrice di Cartan (s) + T (s) = 0 e lipotesi che e(0) sia ortonormata, si pu` dedurre che o tutte le basi e(s) sono ortonormate. Se infatti cos` non fosse, per qualche valore di s perderemmo lantisimmetria nella matrice (s), ma ci` ` assurdo oe (v. paragrafo 3.2). Passo 3. Prendiamo il primo vettore della terna e(s) e chiamiamolo t(s), e deniamo una funzione P (s) ponendo:
Z
P (s) = P (0) +
0
t(u) du
Dimostriamo che P (s) ` la curva cercata. Anzitutto ` chiaro che essendo t di e e modulo unitario, allora il parametro s ` il parametro arco della curva. Fatta e questa identicazione, non facciamo altro che scrivere le equazioni di Frenet, identicandole con il sistema de = (s) e(s). ds
3.4
Equazioni canoniche
Si chiamano equazioni canoniche le equazioni parametriche della curva nellintorno di un suo punto P0 , riferite alla terna di Frenet associata a P0 . Tali equazioni ci danno informazioni sulla geometria locale della curva. Lo strumento di cui abbiamo bisogno ` lo sviluppo in serie di Taylor. In un e intorno di P0 , infatti si ha:
+ i X s P 1 1 0 P (s) = P0 + sP0 + s2 P0 + s3 P0 + . . . = 2 3! i! i=0 (i)
(3.19)
Inoltre abbiamo bisogno delle espressioni delle derivate di P calcolate in P0 (ovvero in s = 0), espresse in funzione della base di Frenet:
8 > > > < > > > :
P0 = t0 P0 = k 0 n 0 d 2 P0 = (kn) = k0 n k0 t0 + k0 0 b0 ds s=0 (3.20)
Dunque: P (s) = P0 + st0 + s3 s2 2 k0 n0 + (k0 t0 + k0 n0 + k0 0 b0 ) + o(s3 ) 2 6 (3.21)
50
Quindi, chiamando X(s), Y (s) e Z(s) le coordinate del punto sulla curva rispetto alla base (t0 , n0 , b0 ):
8
t0 : n0 : b0 :
> > > > > > < > > > > > > :
X(s) = s
2 k0 3 s + o(s3 ) 6 k0 k Y (s) = s2 + 0 s3 + o(s3 ) 2 6 k 0 0 3 Z(s) = s + o(s3 ) 6
(3.22)
Ci` che ` importante ` che in prima approssimazione, per s piccoli: X(s) s, o e e 2 3 Y (s) s , Z(s) s . Dunque se andiamo a vedere (g. 3.4) che aspetto assume la curva sul piano osculatore, sul piano retticante, e sul piano normale troviamo che: La proiezione locale della curva sul piano osculatore5 XY (che possiamo ottenere dimenticandoci per un momento della coordinata Z) ha equa X(s) = s zioni parametriche , e per eliminazione di s otteniamo Y (s) = c1 s2 Y = c1 X 2 , che ` una parabola in X. Sul piano osculatore, dunque, e localmente la curva assume la forma di una parabola. La proiezione locale della curva sul piano retticante XZ ` data dalle e X(s) = s equazioni parametriche , e per eliminazione di s otteniaZ(s) = c2 s3 mo Z = c2 X 3 , che ` una cubica in X. Sul piano retticante, dunque, e localmente la curva assume la forma di una cubica. Inne, la proiezione locale della curva sul piano normale Y Z ` data e 2 Y (s) = c1 s , e per eliminazione di s dalle equazioni parametriche Z(s) = c2 s3 otteniamo Z 2 = c3 Y 3 , che ` una semicubica avente nellorigine un punto e singolare, una cuspide. Notiamo dunque che la proiezione locale della curva sul piano normale presenta un punto di non derivabilit`, pur a essendo la curva derivabile nello spazio.
Infatti il piano osculatore ` quello individuato dai vettori t0 e n0 , e ricordiamo che si e pu` scrivere P (s) = P0 + X(s)t0 + Y (s)n0 + Z(s)b0 . o
3.4. EQUAZIONI CANONICHE
51
Figura 3.4: Proiezioni locali della curva sui vari piani
52
Parte II Geometria locale delle superci in E3
53
Capitolo 4 Introduzione
4.1 Tratti generali
Il problema che vogliamo arontare ` lanalisi locale (sempre nellintorno e puntuale) di una supercie bidimensionale immersa nello spazio euclideo, e il calcolo della sua curvatura. Vedremo che per tali superci, la curvatura ` caratterizzata da una funzione scalare K detta curvatura gaussiana. Per e calcolare tale valore dovremo conoscere due forme quadratiche dette prima forma fondamentale e seconda forma fondamentale. Esse svolgeranno per le superci il ruolo che k(s) e (s) svolgevano nella teoria delle curve. Quindi k(s) e (s) saranno sostituite da una famiglia di sei funzioni (i coefcienti delle due forme) nel caso delle superci. Tali valori, tuttavia, non potranno essere dati ad arbitrio, ma dovranno soddisfare alcune opportune condizioni di compatibilit` (che sono il nodo centrale della teoria). a I punti della teoria che intendiamo sviluppare sono perci`: o 1. La prima forma fondamentale 2. La teoria della curvatura normale (di Eulero) 3. Il calcolo della curvatura normale mediante le forme fondamentali 4. La curvatura gaussiana 5. Le condizioni di compatibilit` e il Theorema Egregium di Gauss. a 55
56
CAPITOLO 4. INTRODUZIONE
4.2
4.2.1
Analisi introduttiva
Superci e parametrizzazioni
Denizione 4.1. Si chiama elemento di supercie parametrizzata una mappa : D R2 E3 data dalle funzioni componenti:
8 > < > :
x = f (u, v) y = g(u, v) z = h(u, v)
(4.1)
Tali equazioni sono dette equazioni parametriche.
Figura 4.1: Supercie come applicazione da R2 a R3
Si suppone che quantomeno C 1 . Inoltre dobbiamo nuovamente imporre (come gi` avvenuto al paragrafo 1.1.2) una condizione di regolarit` a a
4.2. ANALISI INTRODUTTIVA della supercie: la matrice jacobiana di deve avere rango massimo: f B B u B B g rgJ(u, v) = rgB B B u B @ h u
0
57
f v C C C g C C = 2 C v C C h A v
(4.2)
In questipotesi si dice che : D R2 E3 ` unimmersione di D in E3 . e Le superci parametrizzate di cui ci occuperemo saranno esclusivamente immersioni di D in E3 . Limmagine S della supercie ` detto supporto della supercie. e
4.2.2
Piano tangente e base naturale
Figura 4.2: Il piano tangente e la base naturale Lipotesi di regolarit` implica lesistenza di un piano tangente in ogni a punto di S. Questo piano (g. 4.2) ha la propriet` di contenere i vettori a tangenti a tutte le curve situate sulla supercie e passanti per il punto considerato. Se ssiamo, sul piano uv una coordinata e lasciamo variare laltra, otteniamo u = u0 2 gli assi coordinati in R . La curva `, appunto, un asse coordinato e v=v (una retta parallela allasse v) in R2 . La sua immagine mediante , data da P (u0 , v) ` la corrispondente linea coordinata su S. Si tratta di una curva e
58
regolare, quindi dotata di velocit`, ossia, lungo tale curva: a P f g h (u0 , v) = (u0 , v)i + (u0 , v)g + (u0 , v)k v v v v
(4.3)
u=u , giungiamo alla v = v0 determinazione di un altro vettore velocit` relativo allaltra linea coordinata a su S: P f g h (u, v0 ) = (u, v0 )i + (u, v0 )g + (u, v0 )k (4.4) u u u u Lipotesi di regolarit` ci garantisce che: a Ripetendo il ragionamento per lasse coordinato nessuno di questi due vettori ` nullo (altrimenti avremmo rgJ 1); e i due vettori non sono paralleli (altrimenti avremmo rgJ = 1). Dunque si ha che P P =0 v u e quindi i due vettori trovati formano una base sullo spazio tangente alla supercie in un suo punto. Tale base verr` detta base naturale associata a alle coordinate (u, v).
4.2.3
Composizione
Prendiamo ora oltre alla supercie : I R2 E3 , una curva regolare : J R R2 nel piano delle coordinate descritte dalle equazioni parametriche
u = u(t) v = v(t)
Per composizione (g 4.3) otteniamo la curva regolare: = : J R E3 che corrisponde alla restrizione della supercie lungo una curva. Abbiamo costretto le coordinate (u, v) a stare su una curva, e abbiamo ottenuto per composizione una nuova curva sulla supercie . La curva conserva la regolarit` (componendo immersioni si ottengono ima mersioni); dunque ` dotata di un vettore tangente v che si ottiene mediante e la regola di derivazione di funzioni composte: v= dP (u(t), v(t)) P (u(t), v(t)) du(t) P (u(t), v(t)) dv(t) dP = = + dt dt u dt v dt (4.5)
4.2. ANALISI INTRODUTTIVA
59
Figura 4.3: Curva su una supercie P P u+ v ` una combinazione lineare dei due vettori della e Il vettore v = u v base naturale, dunque giace nel piano da essi generato, vale a dire nel piano tangente. La denizione di piano tangente a un punto P , dunque, risulta appropriata dal momento che esso contiene tutti i vettori v tangenti a qualsiasi curva passante per P . Si parla di piano tangente in P ad S, altrimenti denotato con TP S.
4.2.4
Indipendenza del piano tangente dalla parametrizzazione
Nel paragrafo precedente il piano tangente ` stato coerentemente denito, e subordinatamente alla scelta di una parametrizzazione (u, v). Ma che cosa succede al piano tangente se scegliamo una diversa parametrizzazione? Denizione 4.2. Si chiama cambio di parametrizzazione (o cambio di carta locale1 ) ogni applicazione dierenziabile e con inversa dierenziabile da un aperto D R2 a D R2 . In simboli: u = (u , v ) 2 2 :D R DR v = (u , v ) con , C 1 , e tali che esistano le inverse , C 1 . Lapplicazione composta = ` una nuova parametrizzazione di e ` ancora una parametrizzazione regolare ( ` immersione di D in E3 ) S. E e
1
D ` il dominio della carta, ` la carta. e e
60
perch il determinante del dierenziale non si annulla, dunque il rango della e jacobiana rimane massimo: u det d = u

v v
(4.6)
Confrontiamo ora la base naturale associata alla parametrizzazione (u, v) con la base naturale associata alla parametrizzazione (u , v ). P (u , v ) = P (u, v) = P ((u , v ), (u , v )) da cui, per il teorema di derivazione di funzioni composte: P P P = + u u u v u P P P = + v u v v v (4.7)
(4.8)
Dallequazione (4.8) notiamo che i vettori della base naturale relativa a (u , v ) non sono altro che combinazioni lineari dei vettori della base naturale relativa a (u, v). Tali vettori sono linearmente indipendenti per la (4.6); se ne deduce immediatamente che:
Span
P P , u v
= Span
P P , = TP S u v
(4.9)
In altri termini, la base naturale ` dierente, ma il piano tangente ` lo stesso, e e e dunque non dipende dalla parametrizzazione della supercie. Inoltre si ha che: P P u = u v u

v P P v u v
(4.10)
Se il determinante della matrice jacobiana di ` maggiore di zero, dunque, e la nuova parametrizzazione preserva lorientazione di (u, v). Viceversa, se det J < 0, lordine di (u , v ) risulta invertito rispetto allordine di (u, v).
Capitolo 5 Prima forma fondamentale

5.1 Denizione
Ad ogni punto della supercie S, abbiamo visto, ` associato uno spazio vete toriale bidimensionale detto spazio tangente nel punto P ad S e indicato con TP S. Tale propriet` non dipende dalla parametrizzazione, dunque ` una a e propriet` del supporto S. I vettori dello spazio tangente sono le velocit` delle a a curve situate su S e passanti per P . Lo spazio tangente TP S ` contenuto e 3 nello spazio euclideo E , e dunque eredita il prodotto scalare canonico di E3 . Denizione 5.1. Si chiama prima forma fondamentale, e si indica con I, la restrizione del prodotto scalare di E3 su TP S. Consideriamo due vettori p e q, appartenenti a TP S. Dunque: P P +b p=a u v P P + q= u v Calcoliamone il prodotto scalare: P P P P P P p q = a( ) + (a + b)( ) + b( ) u u u v v v Si nota che tale prodotto scalare ` denito dai prodotti scalari dei vettori e della base naturale. I coecienti 8 P P > > > E := > u u > > u v > > > > P P > : G := v v 61
62
CAPITOLO 5. PRIMA FORMA FONDAMENTALE
sono detti coecienti della prima forma. La forma I(p, q) = p q = aE + (a + b)F + bG (5.2)
con dP : TP S TP S R ` una forma bilineare simmetrica. Dunque se e come parametro introduciamo lo stesso vettore, ossia I(w, w) otteniamo la seguente forma quadratica: I(w) := I(w, w) = w w = 2 E + 2F + 2 G (5.3)
che ` la forma quadratica associata a I (sovente detta, in breve, anchessa e prima forma). I coecienti della prima forma misurano il difetto di ortonormalit` della a base1 . In particolare F , il coeciente dei termini misti, ` la misura della non e ortogonalit` della base. a Si dice anche che E, F, G sono i coecienti della metrica di una supercie E F e ` detto tensore metrico. e F G
5.2
Applicazioni
A che cosa serve la prima forma I? La sua utilit` primaria ` quella di calcolare a e la lunghezza delle curve tracciate sulla supercie. Dunque I svolge il ruolo che il parametro arco svolgeva nella teoria delle curve. Ci sono due modi per mostrare la relazione tra parametro arco e prima forma fondamentale: il primo si basa sul concetto di velocit`, il secondo sul concetto a di distanza.
5.2.1
Velocit` a
Dallo studio delle curve sappiamo che la lunghezza di un tratto di curva ` e dato da:
Z
s=
t1 t0
v(t)dt =
t1 t0
v(t) v(t) dt
Il vettore del piano tangente v(t) non ` altro che il vettore velocit` lungo e a una curva della supercie. In particolare, dato che P (t) = P (u(t), v(t)),
Infatti se fossimo, invece che su una supercie qualsiasi, su E2 , il prodotto scalare tra due vettori qualunque sarebbe p q = a + b, con dunque E = G = 1, F = 0.
1
5.2. APPLICAZIONI si ha2 : v(t) = Dunque abbiamo che:

Z
63
P P dP (t) =u +v dt u v
t1
(5.4)
s=
t1 t0
v(t) v(t) dt =
E u2 + 2F uv + Gv 2 dt =
t1 t0
I(v) dt (5.5)
t0
dove con I(v) := I(v, v) intendiamo la prima forma valutata sul vettore (v, v) - vale a dire: i due vettori dati in ingresso alla forma quadratica I coincidono, e corrispondono a v = (u, v).
5.2.2
Distanza
Consideriamo nello spazio un punto P di coordinate (x, y, z) e un punto P + dP di coordinate (x + dx, y + dy, z + dz). Non ` dicile calcolare la e distanza euclidea tra questi due punti, ` suciente applicare il Teorema di e Pitagora: ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 Imponiamo ora che P e P + dP giacciano sul supporto della supercie : 8 > x = f (u, v) < y = g(u, v) e troviamo la restrizione di ds2 su S: > : z = h(u, v) ds2 = df (u, v)2 + dg(u, v)2 + dh(u, v)2 f 2 g g 2 h h 2 f du + dv + du + dv + du + dv ds = u v u v u v
2

ds2 =
f 2 g 2 h 2 2 f f g g h h + + du + 2 + + dudv+ u u u u v u v u v f 2 g 2 h 2 2 + + + dv (5.6) v v v
Lequazione (5.6) mostra che restringendo ds2 su S ottengo una forma quadratica in (du, dv) detta la metrica della supercie. Mostriamo che ci` ` coeoe rente con quanto avevamo aermato precedentemente, ossia che i coecienti
Si noti dallequazione (5.4) che la base naturale ` detta cos` proprio perch il vettore e e velocit` ha come componenti lungo di essa proprio le derivate delle componenti u e v a rispetto a t. Il vettore velocit` della curva nel piano (u, v) e il vettore velocit` della sua a a immagine su S mantengono dunque le stesse coordinate, solamente rispetto a due basi diverse.
2
64
della prima forma E, F, G sono i coecienti della metrica della supercie. Il passo fondamentale ` notare che questa metrica ds2 non ` nientaltro che la e e prima forma valutata sullo spostamento innitesimo3 (dP, dP ), ovvero che4 : Teorema 5.1. ds2 = I(dP, dP ) Dimostrazione. Infatti, dato che P = f (u, v)i+g(u, v)j +h(u, v)k (equazione vettoriale della supercie), si ha che:
8 > > < > > :
P f = i+ u u f P = i+ v v
g h k j+ u u g h k j+ v v
e dunque, per come avevamo denito i coecienti nel paragrafo 5.1:

8 > > > > > > < > > > > > > :
P P f f g g h h = + + u u u u u u u u f f g g h h P P = + + F := u v u v u v u v P P f f g g h h G := = + + v v v v v v v v E :=
che sono proprio i coecienti presenti nella tesi del teorema. Dunque, avendo coecienti uguali, ds2 = I(dP, dP ).
5.2.3
Area
Unaltra applicazione utile della prima forma ` nel calcolo dellarea della e supercie relativa a un dominio nel piano (u, v). Detta la supercie, chiamata A[X] la funzione che associa a ogni dominio X nel piano delle coordinate larea della regione di supercie () individuata da tale dominio, si ha che5 :
3
Dierenziando P , abbiamo che dP =
rispetto alla base naturale, dP = (du, dv). 4 Brutalmente e con abuso di linguaggio, talvolta si dice che I e ds sono la stessa forma. 5 Mentre la lunghezza di una curva pu` essere denita come il limite della lunghezza o delle poligonali allinttirsi dei punti, si pu` dimostrare che un analogo procedimento di o tassellazione non funzionerebbe per le superci, poich non tenderebbe ad alcun limite e nito.
P P du + dv, e dunque, visto in coordinate u v
5.2. APPLICAZIONI Teorema 5.2.

ZZ
65
A[R] =
E F dudv = F G
ZZ
EG F 2 dudv
Dimostrazione. Dobbiamo mostrare che lelemento innitesimo di area si di lata di un fattore pari a EG F 2 . Per far ci`, consideriamo un rettangolino o innitesimo nel piano (u, v) di lati du e dv. La mappa ha leetto di produrre una deformazione della piastrella elementare (du, dv); tale deformazione ` e composta da uno scorrimento che cambia gli angoli e da una dilatazione lungo i lati. Nellapprossimazione lineare, ossia quando utilizziamo il dierenziale della mappa in luogo della mappa stessa, il rettangolo (du i, dv j) si trasforma in un parallelogramma di lati ( P du, P dv) (si noti che le cooru v dinate non sono cambiate, semplicemente ` stata sostituita alla base ssa dei e versori del piano, la base naturale). Larea della piastrella elementare verr` a dunque dilatata di conseguenza: da dudv (prima della trasformazione) alla norma del prodotto vettoriale dei nuovi lati del parallelogramma (per una nota propriet` del prodotto vettoriale). Dunque: a Area parallelogramma =

P P P P dudv du dv = u v u v
da cui si evince che il fattore di dilatazione ` proprio la norma del prodotto e vettoriale:
s
P P = u v

P P 2 = u v
s
P 2 P 2 sin2 = u v

P 2 P 2 (1 cos2 ) = u v
P 2 P 2 P 2 P 2 cos2 = u v u v
= e ci siamo.
P P P P P P 2 = EG F 2 u u v v u v
Esempio: sfera. Consideriamo una sfera S 2 con centro nellorigine6 ; la parametrizzazione pi` comune per tale sfera ` quella che sfrutta le propriet` u e a di simmetria sferica, introducendo come parametri due angoli e , detti
In generale indicheremo con S n una supercie sferica di dimensione n in uno spazio n+1-dimensionale, dunque S 0 ` un punto, S 1 ` una circonferenza, S 2 la comune supercie e e sferica, S 3 la sfera tridimensionale in uno spazio a pi` di tre dimensioni, e cos` via. u
6
66
Figura 5.1: La sfera e le sue coordinate rispettivamente longitudine e colatitudine7 . La longitudine ` langolo che e la proiezione del segmento orientato OP sul piano xy descrive con lasse x; la colatitudine ` langolo che il segmento orientato OP descrive con lasse e z. Facendo variare (0, 2) e (0, ) riusciamo a ricoprire quasi lintera supercie, con leccezione di una piccola strisciolina corrispondente a longitudine 0, che si estende no a comprendere i due poli. Insomma, tale parametrizzazione non d` propriamente la sfera, ma non riesce a ricoprire i a due poli e un semicerchio massimo. Si noti che se imponessimo di ricoprirli, il cambiamento di coordinate non sarebbe pi` una biezione, poich esisterbu e bero punti (ad esempio i poli) cui corrisponderebbero diverse congurazioni della coppia di parametri (, ). A questo punto bastano poche nozioni di trigonometria per determinare come si scrivono le coordinate (x, y, z) del punto sulla sfera in funzione dei nuovi parametri (, ); la parametrizzazione della sfera S 2 di raggio R risulta dunque:
8 > < > :
x = R sin cos y = R sin sin z = R cos
(5.7)
Determiniamo ora le linee coordinate. Consideriamo nel piano (, ) una retta parallela allasse , vale a dire, ssiamo un valore di = 0 . Abbiamo identicato una curva (una retta) sul piano dei parametri: mediante lapplicazione , tale curva avr` come immagine una nuova curva sulla supercie a
Si noti lanalogia con la consueta rappresentazione di un punto sulla supercie terrestre nelle carte geograche, dove, tuttavia, al posto della colatitudine si sceglie di utilizzare il suo complementare, la latitudine, che dunque ` nulla allequatore e massima ai poli. e
7
5.2. APPLICAZIONI S 2 . Vediamo che forma assume questa curva:

8 > <
67
P (0 , ) = >
:
x = R sin 0 cos = k1 cos y = R sin 0 sin = k1 sin z = R cos 0 = k2
Tali equazioni mi identicano, per ogni 0 ssato, le linee coordinate, che sono, nello specifo, circonferenze giacenti su piani paralleli al piano xy e di raggio k1 = R sin 0 . Analogamente si trova che, ssando = 0 :
8 > 
:
x = R sin cos 0 = k3 sin y = R sin sin 0 = k4 sin z = R cos
Troviamo i vettori della base naturale. Per fare ci` calcoliamoci innanzitutto o le derivate parziali: x > x > = R sin sin = R cos cos > > > > < y y = R sin cos = R cos sin > > > > > > > > > z > z > > =0 : : = R sin I vettori della base naturale sono i vettori aventi per componenti tali derivate prime: P = R cos cos i + R cos sin j R sin k P = R sin sin i + R sin cos j Calcoliamoci la prima forma come restrizione del prodotto scalare sullo spazio P P tangente TP S. , sono una base per TP S, dunque due qualsiasi vettori u e v si possono scrivere come:
> > > > > > < 8 8
u = u v = v
P P + u
P P + v Facendo ereditare a TP S il prodotto scalare di E3 , si ha che il prodotto scalare di u e v (vale a dire la prima forma) ` dato da: e u v = u v P P P P P P + (u v + u v ) + u v
68
dunque i coecienti di I sono:

8 > > > > > > < > > > > > > : P 2 P P = R2 (cos2 cos2 + sin2 cos2 + sin2 ) = R2 E= = P P F = = R2 ( cos sin sin cos + sin sin cos cos = 0 P 2 P P = R2 (sin2 sin2 + cos2 sin2 ) = R2 sin2 = G=
Calcoliamoci la metrica ds2 della supercie S 2 : ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 Ma:

8 > < > :
dx = R cos cos d R sin sin d dy = R cos sin d + R sin cos d dz = R sin d
e dunque: ds2 = R2 [(cos cos dsin sin d)2 +(cos sin d+sin cos d)2 +( sin d)2 ] ds2 = R2 [d2 + sin2 d2 ] ds2 = R2 d2 + R2 sin2 d2 (5.8)
4
che ` la metrica della supercie sferica. e Calcoliamo la lunghezza L del parallelo corrispondente a colatitudine = con lequazione (5.5):
Z
L=
Z
ds2
=2 =0
R2 d2
R2
sin
d2

=
=/4
Z 2 =2 1 2 d = R 2 =R 0 + d = R =0 2 2 =0 Allo stesso risultato potevamo arrivare osservando che tale parallelo ` una e circonferenza di raggio 2 R sin = R sin = R 4 2 =/4
=2
e dunque la lunghezza di tale circonferenza vale 2R
2 2
= R 2.
Capitolo 6 Curvatura e seconda forma

Vogliamo ora denire uno strumento in grado di dirci qualcosa circa la curvatura di una supercie in un suo punto P . Vi sono due strade per arontare largomento, ed entrambe le strade portano alla medesima soluzione: la strada percorsa da Eulero fa uso della nozione di curvatura delle linee che giacciono su S (per calcolare la curvatura di una supercie in un suo punto P ci si riduce alla curvatura delle linee che giacciono su S e che passano per tale punto); la strada percorsa da Gauss sfrutta invece la variabilit` della a normale mediante limmagine sferica della supercie costruita con la mappa di Gauss1 : P N (P ). Vedremo pi` in dettaglio successivamente questa u seconda strada, per il momento seguiamo la strada percorsa da Eulero.
6.1
Metodo euleriano: curvatura normale e curvatura gaussiana
Sia P (s) il generico punto di una curva su S parametrizzata con il suo parametro arco, calcolabile lasciando variare liberamente il secondo estremo nellintegrale dellequazione (5.5). Detto t il vettore tangente alla curva, ha un vettore curvatura k(s) := d2 P (s) dt = ds ds2
Il punto ` che, mentre nel caso di una curva nel piano, il vettore curvatura giae ce anchesso nel piano della curva, per una generica curva su una supercie, in generale, k TP S, ovvero il vettore curvatura in un punto non appar/ tiene al piano tangente al punto. Lidea ` che la componente tangenziale e
1
La normale alla supercie verr` indicata con N . a
69
70
CAPITOLO 6. CURVATURA E SECONDA FORMA
di questo vettore sia propria della curva, mentre la parte normale di questo vettore sia dovuta alla supercie, e dunque manifestazione della curvatura della supercie2 . Per questo introduciamo la seguente denizione: Denizione 6.1. Si chiama curvatura normale di una curva giacente su S e passante per P , la componente normale del vettore curvatura di in P . In simboli: dt kN := N ds La curvatura normale in un punto dipende sensibilmente dalla curva che scelgo passare per tale punto. Per completezza (ci servir` pi` avanti) a u diamo anche unaltra denizione: Denizione 6.2. Si chiama curvatura geodetica di una curva giacente su S e passante per P , la componente tangente del vettore curvatura di in P.
Figura 6.1: Curvatura normale e curvatura geodetica
Teorema 6.1. Linsieme delle curvature normali {kN } in un punto dipende da un solo parametro. Dimostrazione. Fissiamo un punto P0 su S. Iniziamo con il mostrare che tutte le curve che sono tra loro tangenti in P0 hanno la stessa curvatura
Tale idea non ` aatto peregrina: se la supercie degenera in un piano, intuitivamente e la sua curvatura ` nulla; infatti in ogni punto di ogni curva k non ha componente perpene dicolare. Per estensione, non ` assurdo pensare che sia proprio la parte perpendicolare a e essere legata alla curvatura della supercie.
2
6.1. METODO EULERIANO: CURVATURA NORMALE E CURVATURA GAUSSIANA71 normale; infatti (per parti, con la regola di Leibniz):
kN := N
dt dN d dN = t + (N t ) = t ds ds ds ds
poich N t ` nullo, dato che i due vettori sono perpendicolari. Dato che la e e dN derivata ds non dipende dalla curva scelta, ma soltanto dalla supercie, tale formula mostra che: se due curve hanno in P uguale vettore tangente, allora hanno anche uguale curvatura normale (in altri termini: kN dipende solo da un parametro: la tangente); kN ` legata alla variabilit` di N nellintorno del punto P considerato3 . e a
Tra tutte le curve passanti per un punto, ce ne sono alcune che hanno una propriet` particolare, quella di essere ottenute mediante lintersezione della a supercie con un piano ad essa normale. Denizione 6.3. Si chiama sezione normale la sezione di S ottenuta tagliando S con un piano ad essa normale. Sostanzialmente, in ogni punto P ` denito il versore N perpendicolare e alla supercie. Per tale direzione passa un fascio di piani, detti sezioni normali. Tali sezioni normali, per il teorema precedente, sono rappresentative di unintera classe di equivalenza di curve tangenti: presa una curva qualsiasi con un certo versore tangente t, la sua curvatura normale kN sar` uguale alla a curvatura normale della sezione normale avente lo stesso versore tangente t. La curvatura normale ` quindi una funzione denita sulla circonferenza e unitaria S 1 che giace nel piano tangente: a ogni direzione in questa circonferenza ` associato un valore di kN . e Essendo la circonferenza unitaria S 1 un compatto, per il Teorema di Weierstrass, kN ammette massimo e minimo in S 1 . Sia kM AX il massimo e kM IN il minimo. Questi valori, ossia la curvatura massima e minima al variare della sezione normale, sono detti curvature principali. Denizione 6.4. Si chiama curvatura gaussiana K della supercie nel punto P0 S il prodotto delle curvature principali: K = kM IN kM AX
e Si noti che se dN = 0 kN = 0: dunque la curvatura normale ` un buon oggetto per ds stimare la curvatura di una supercie.
3
72
Esempio: curvatura gaussiana del cilindro Preso un punto sulla supercie laterale del cilindro, una sezione normale si comporta localmente come un arco di elica cilindrica, e dalla (3.16) deduciamo, in questo caso, che 1 1 0 kN . Dunque kM IN = 0, kM AX = , da cui K = kM IN kM AX = 0. R R
6.2
Seconda forma fondamentale
Calcoliamoci ora i valori della curvatura, una volta note le equazioni parametriche della supercie: P = P (u, v) e della curva (supponiamo di parametrizzare la curva mediante larco4 ): u = u(s), v = v(s) d2 P . La curva ` una funzione e Calcoliamoci innanzitutto la curvatura k = ds2 composta: P (s) = P (u(s), v(s)) applichiamo quindi il teorema di derivazione di funzione composta: P du P dv dP = + ds u ds v ds e otteniamo la solita rappresentazione del versore tangente sulla base naturale. Ora deriviamo nuovamente rispetto a s, riapplicando al secondo passaggio la regola di Leibniz: d P du P d2 u d P dv P d2 v d2 P = + + + = ds2 ds u ds u ds2 ds v ds v ds2 2 2 P dv du P d2 u 2 P dv 2 P du dv P d2 v P du + + + + + = = u2 ds uv ds ds u ds2 v 2 ds uv ds ds v ds2 2 P du 2 2 P du dv 2 P dv 2 P d2 u P d2 v = +2 + + + (6.1) u2 ds uv ds ds v 2 ds u ds2 v ds2
4 Si badi bene che se s ` arco per la curva (u(s), v(s)) giacente sul piano (u, v) in e generale non sar` parametro arco per la curva P (u(s), v(s)) giacente sul supporto S della a ` supercie . E fondamentale ssare le idee: qui s ` parametro arco della curva iniziale e (u(s), v(s)), non della curva trasformata dalla funzione . Ci` signica che il vettore o a velocit` t = ( du , dv ) = (u (s), v (s)) della curva originaria (u(s), v(s)) sar` unitario, mentre a ds ds P du P dv il vettore velocit` t = ( u ds , u ds ) della curva trasformata giacer` sul piano tangente a a alla supercie (essendo combinazione lineare dei vettori della base naturale), ma non sar` a in generale unitario rispetto alla base ssa (i, j, k). Quello che si pu` per` dire, ` che o o e esso sar` un versore (ossia sar` unitario) considerato come vettore di componenti u e v a a rispetto alla base naturale (` bene sottolineare nuovamente il ruolo fondamentale giocato e dalla scelta della base naturale).
6.2. SECONDA FORMA FONDAMENTALE
73
d2 P Dato che kN = N 2 , nelloperazione di prodotto scalare gli ultimi due ds termini dellespressione trovata nella (6.1) non contribuiscono. Infatti, dal momento che essi sono combinazione lineare dei vettori della base naturale, giacciono nel piano tangente, e dunque sono perpendicolari a N . Si ha quindi che, in denitiva:
2 P du dv 2 P dv 2 2 P du 2 +2 N + N (6.2) u2 ds uv ds ds v 2 ds Lespressione precedente mostra che kN ` una forma quadratica delle derivate e prime di u e v rispetto ad s (il processo di normalizzazione ha eliminato le derivate seconde che si erano venute a creare). In altre parole, kN ` funzione e quadratica di t: tale funzione ` la funzione quadratica associata alla seconda e forma fondamentale (che sovente viene chiamata a sua volta seconda forma). Tale forma fondamentale, che in genere si indica con II, calcolata in due generici vettori dello spazio tangente p = a P + b P e q = P + P u v u v ` dunque: e
kN = N
2P 2P 2P + (a + b) N + b N (6.3) kN = a N u2 uv v 2 Per analogia con il Teorema 5.1, possiamo scrivere che in ogni punto P :
kN = II(t, t )
(6.4)
o anche, pi` semplicemente, kN = II(t ), dove con t intendiamo il vettore u velocit` in P . Cos` come la I forniva larco in funzione dello spostamento ina nitesimo, la II nasce spontaneamente dallo studio della curvatura normale. Prendiamo una curva giacente sulla supercie, prendiamone il suo vettore tangente t: la seconda forma risulta funzione di questo t, al variare delle curve che passano per un punto ssato P . Al contrario, i coecienti della II non dipendono da t (e quindi dalla curva), bens` sono funzioni del punto ssato P . Dunque in II osserviamo una netta divisione in due fattori che scindono la parte che compete alla curva (gli argomenti) dalla parte che compete alla supercie (i coecienti). Indipendentemente dalla curva, per ogni P ssato, possiamo allora denire i coecienti della seconda forma fondamentale, per i quali (per distinguerli dai coecienti della prima forma) useremo le lettere minuscole: 8 2P > > e := N > > u2 > > < 2P (6.5) f := N > uv > > > > 2P > : g := N v 2
74
La formula della curvatura normale (6.2) mostra quindi in forma separata la dipendenza di kN da S tramite i coecienti e da tramite le componenti della tangente. Esempio: calcolo di II. Calcoliamo la seconda forma fondamentale della supercie: 8 > x = u cos v < y = u sin v > : z=v Abbiamo che:
8 > > > > > > >
> > > > :
x = cos v u y = sin v u z =0 u
8 > > > > > > <
8 > > > > > > >
> > > > :
x = u sin v v y = u cos v v z =1 v
8 > > > > > > <
8 > > > > > > <
2P : u2 > >
> > > > :
2x =0 u2 2y =0 u2 2z =0 u2
2P : uv > >
> > > > :
2x = sin v uv 2y = cos v uv 2z =0 uv
2P : v 2 > >
> > > > :
2x = u cos v v 2 2y = u sin v v 2 2z =0 v 2
inoltre: i j k P P N = vers( ) = vers cos v sin v 0 = u v u sin v u cos v 1 sin v cos v u i j+ k = vers( sin v i cos v j + uk) = 2 2 1+u 1+u 1 + u2 da cui, in virt` della (6.5), ricaviamo immediatamente i coecienti della u seconda forma:
8 > > > > > > < > > > > > > :
2P =0 u2 2P sin2 v cos2 v 1 f := N = = 2 2 uv 1+u 1+u 1 + u2 2P u cos v sin v u cos v sin v + =0 g := N = 2 v 1 + u2 1 + u2 e := N
75
6.2.1
Calcolo dei coecienti di II in notazione scalare
` E facile passare dalla notazione vettoriale alla notazione scalare per il calcolo dei coecienti della seconda forma. Infatti se ho la parametrizzazione P (u, v) della supercie, ho anche i vettori della base naturale di TP S; per ottenere un vettore normale mi basta fare il loro prodotto vettoriale. Tuttavia tale vettore non sar` in generale unitario, dunque va diviso per la sua norma. Si a ha quindi che:
8 > > > > > > > > > > > > > > > > > < > > > > > > > > > > > > > > > > > :
2P e := N = u2
P P 2 u v P P P u2 u v P P 2 u v P P P uv u v
2P = f := N uv
2P g := N = v 2
P P 2 u v P P P v 2 u v
P P non ` altro che lelemento darea, che per quanto visto nel e u u F E EG F 2 . Dunque: Teorema 5.2, vale = F G Ma
8 > > > > > > > > > > > > > < > > > > > > > > > > > > > :
P P 2 u v P e= EG F 2 u2 P P 2 u v P f= EG F 2 uv P P 2 u v P g= EG F 2 v 2 (6.6)
dove i coecienti E, F, G sono i coecienti della prima forma fondamentale. Si noti che cos` il tutto ` calcolabile meccanicamente a partire dalla funzione e P (u, v). Si noti anche che il numeratore delle equazioni (6.5) ` un prodotto e
76
misto (vettoriale tra i vettori della base naturale e poi scalare con una derivata seconda); applicando la nota formula del prodotto misto possiamo dunque riscrivere il tutto nel seguente modo5 : x/u y/u z/u x/v y/v z/v 2 x/u2 2 y/u2 2 z/u2 e= EG F 2

x/u y/u z/u x/v y/v z/v 2 2 2 x/(uv) y/(uv) z/(uv) f= EG F 2

(6.7)
x/u y/u z/u x/v y/v z/v 2 2 2 2 2 2 x/v y/v z/v g= EG F 2 Questa ` la forma pi` diretta per calcolare i coecienti della II a partire e u dalle equazioni parametriche di .
Si noti che, per ciascun coeciente, nella matrice del prodotto misto, le derivate seconde dovrebbero comparire nella prima riga (` lelemento del prodotto scalare), le e derivate rispetto a u nella seconda riga e le derivate rispetto a v nellultima riga. Tuttavia, per una nota propriet`, il determinante di una matrice non cambia operando un numero a pari di scambi di righe (a ogni scambio di righe il determinante cambia segno). E dunque, ad esempio, per il coeciente e:
2 x/u2 x/u x/v
e=
2 y/u2 y/u y/v
x/v 2 z/u2 z/u = x/u 2 x/u2 z/v
y/v y/u 2 y/u2 =
x/u x/v 2 x/u2
z/v z/u = 2 z/u2 y/u y/v 2 y/u2
z/u z/v 2 z/u2
Analogamente avviene per gli altri coecienti.
77
6.2.2
Curvatura normale per parametrizzazione arbitraria
Per concludere possiamo generalizzare le formule, passando dal parametro arco6 ad un parametro arbitrario t. Abbiamo che: du du dt 1 = =u ds dt ds w dv dv dt 1 = =v ds dt ds w dove w ` la velocit`7 di cui, cambiando parametrizzazione, bisogna rendere e a conto. Pertanto:
du dv du 2 du 2 eu2 + 2f uv + g v 2 kN = e + 2f = +g = ds ds ds ds ww II(w, w) eu2 + 2f uv + g v 2 = (6.8) = 2 + 2F uv + Gv 2 Eu I(w, w)
dal momento che il prodotto scalare del vettore w per se stesso ` dato da e I(w, w). Il denominatore I(w, w) serve per la normalizzazione. Se scegliamo, infatti al posto di t il parametro arco, abbiamo infatti che w = t e, dato che t t = 1, otteniamo: kN (t) = II(t, t) Si dimostra il seguente enunciato: Proposizione 6.2. La somma di curvature normali relative a direzioni ortogonali ` costante. e Dimostrazione. Consideriamo una generica curva su S, avente equazione P (u(s), v(s)), con s parametro arco per (u(s), v(s)). Il suo vettore tangente in P `: e P du P dv + t= u ds v ds Tale vettore ha componenti ( du , dv ) sulla base naturale; daltro canto essendo ds ds s larco per la curva (u(s), v(s)), si ha che ( du )2 + ( dv )2 = 1, da cui si deduce ds ds che t ` un versore rispetto alla base naturale ( P , P ). e u v Consideriamo poi unaltra curva che abbia velocit` unitaria rispetto alla a
Non ` superuo ribadire il concetto gi` esposto alla nota 4 di questo capitolo: s ` il e a e parametro arco per la curva (u(s), v(s)), la cui velocit` u + v sar` unitaria. a a 7 Viene usata la lettera w per evitare il conitto di notazioni con il parametro v.
6
78
base naturale e perpendicolare al vettore t. La scelta non ` unica, ma abe biamo due opzioni per tale vettore tangente: per ssare le idee scegliamo il vettore = P dv + P du t u ds v ds che ` unitario rispetto alla base naturale ed ` palesemente perpendicolare al e e vettore t. (Il ragionamento ` del tutto analogo una volta scelto laltro vettore e dv P du P t = u ( ds ) + v ds .) Sappiamo dal Teorema 6.1 che le curve e sono rappresentative anche per tutte le altre curve aventi in P medesima direzione tangente. In altre parole, ci basta dimostrare che la perpendicolarit` dei due vettori tangenti t e t forza a la somma delle curvature normali di e a essere costante. Per far ci` andiamo a riprendere la formula usata nel Teorema 6.1: o
kN = t
dN ds
Dette kN e kN rispettivamente le curvature normali di e , in virt` delle u quazione (6.4) possiamo scrivere che:
du dv dv 2 du 2 + 2f +g + kN + kN = II(t, t) + II(t, t) = e ds ds ds ds du 2 du 2 dv 2 dv du dv 2 + 2f +g = + (e + g) + e ds ds ds ds ds ds
du 2 dv 2 Ma + altro non ` che il quadrato della norma di t visto come e ds ds vettore rispetto alla base naturale. Dato che rispetto a tale scelta di base t ` unitario, si ha immediatamente che ( du )2 + ( dv )2 = 1, da cui, in denitiva: e ds ds kN + kN = e + g e dallindipendenza di e e g dalla curva scelta (essi dipendono unicamente dal punto sulla supercie) segue la tesi. Esempio: superci di rotazione. Partendo dal caso della sfera, vediamo di estendere la scrittura delle equazioni parametriche per una qualsiasi supercie di rotazione. Consideriamo il caso della sfera di raggio R: se ssiamo un punto su un meridiano ( ssata), per individuarne la posizione abbiamo bisogno di un angolo che ne determini la colatitudine. Detta r la distanza di P dallasse di rotazione, sussiste che: r = R sin (distanza dallasse)
6.2. SECONDA FORMA FONDAMENTALE z = R cos (quota)
79
Da r si pu` poi risalire alle altre coordinate x e y, facendo ricorso alla o longitudine : x = r cos y = r sin Rinominiamo le variabili (, ) come (u, v) ed estendiamo le funzioni trovate a un caso pi` generale, con funzioni h e g arbitrarie ad assumere il ruolo di u distanza e quota: r = h(u) z = g(u) (6.9) x = r cos v = h(u) cos v y = r sin v = h(u) sin v La funzione h d` conto della distanza dallasse z di rotazione, la funzione g a d` conto della quota dal piano di riferimento xy. a Quando questa supercie ` regolare? Quando la matrice dei vettori della e base naturale ha rango massimo (pari a 2). Dunque, dato che P = h (u) cos v i + h (u) sin v j + g (u)k u P = h(u) sin v i + h(u) cos v j v la condizione di regolarit` ` che ae h (u) cos v h (u) sin v g (u) rg =2 h(u) sin v h(u) cos v 0

(6.10)
Il rango non diminuisce se e solo se i suoi minori di ordine due non si annullano contemporaneamente. Deve dunque essere che h (u) cos v h (u) sin v m1 = = h(u)h (u) h(u) sin v h(u) cos v h (u) cos v g (u) m2 = = h(u)g (u) sin v h(u) sin v 0 h (u) sin v g (u) m3 = = h(u)g (u) cos v h(u) cos v 0 non si annullino contemporaneamente. Per far ci` imponiamo che la somma o m2 + m2 + m3 sia sempre maggiore di zero (sarebbe infatti zero se e solo se 1 2 3 tutti e tre i minori si annullassero). Si ha: m2 + m2 + m2 = h2 (u)(h 2 (u) + g 2 (u)) > 0 1 2 3 (6.11)

80
e ci` sussiste se e solo se: o h 2 (u) + g 2 (u) > 0 e h = 0 (6.12)
che sono le condizioni di regolarit` cercate; si noti che la prima condizione a chiede il non annullarsi contemporaneo delle derivate di h e g. Calcoliamoci i coecienti della prima e della seconda forma per queste superci di rotazione. Si ha:
8 8 > > > < > > > : > > > > > > < > > > > > : 8
x = h(u) cos v
y = h(u) sin v > z = g(u)
x = h (u) cos v u y = h (u) sin v u z = g (u) u
8 > > > > > > < > > > > > > :
x = h(u) sin v v y = h(u) cos v v z =0 v

8 > > > > > > < > > > > > > :
2x 2x > > = h (u) cos v > = h (u) sin v > uv u2 > > < 2y 2y > = h (u) sin v > = h (u) cos v 2 > uv > u > > > > > > 2z 2z > > : : = g (u) =0 u2 uv e dunque i coecienti della prima forma sono:
> > > > > > <
2x = h(u) cos v v 2 2y = h(u) sin v v 2 2z =0 v 2
E=
P P x 2 y 2 z 2 = + + = h 2 (u) + g 2 (u) u u u u u x x y y z z P P F = = + + =0 u v u v u v u v P P x 2 y 2 z 2 G= = + + = h2 (u) u u v v v
E F Inoltre si ha che = EG F 2 = h(u) h 2 (u) + g 2 (u), grazie a cui F G ricaviamo i coecienti della seconda forma: h (u) sin v g (u) x/u y/u z/u h (u) cos v x/v y/v z/v h(u) cos v 0 h(u) sin v h (u) cos v h (u) sin v g (u) 2 x/u2 2 y/u2 2 z/u2 e := = = EG F 2 h(u) h 2 (u) + g 2 (u) g (u)h (u) g (u)h (u) = h 2 (u) + g 2 (u)

81

x/u y/u z/u h (u) sin v g (u) h (u) cos v x/v y/v z/v h(u) cos v 0 h(u) sin v 2 2 2 h (u) sin v x/(uv) y/(uv) z/(uv) h (u) cos v 0 =0 f := = EG F 2 h(u) h 2 (u) + g 2 (u)
x/u y/u z/u h (u) sin v g (u) h (u) cos v x/v y/v z/v h(u) cos v 0 h(u) sin v h(u) cos v 2 x/v 2 2 y/v 2 2 z/v 2 h(u) sin v 0 g := = = EG F 2 h(u) h 2 (u) + g 2 (u) g (u)h(u) = h 2 (u) + g 2 (u)
Dunque, preso w = (u, v) si ha: I(w, w) = (h 2 (u) + g 2 (u))u2 + h2 (u)v 2 II(w, w) = h (u)g (u) h (u)g (u) 2 u + h 2 (u) + g 2 (u)
(6.13) (6.14)
h(u)g (u) v2 h 2 (u) + g 2 (u)
e inne, dallequazione (6.8), ricaviamoci la curvatura normale, ssata una direzione tangente w: kN (w) = [h (u)g (u) h (u)g (u)]u2 + h(u)g (u)v 2 II(w, w) = (6.15) 2 (u) + g 2 (u))u2 + h2 (u)v 2 ] h 2 (u) + g 2 (u) I(w, w) [(h
6.2.3
Calcolo della curvatura gaussiana
Abbiamo gi` visto che kN pu` essere pensata come funzione su S 1 TP S, a o ossia sullinsieme dei vettori di norma unitaria. Essendo tale insieme compatto, per il Teorema di Weierstrass necessariamente esisteranno due direzioni a cui corrisponderanno un massimo e un minimo della curvatura normale. Il problema, ora, ` trovare queste direzioni e il valore delle corrispondenti e curvature, per calcolare esplicitamente la curvatura gaussiana K. Passo 1. Lo studio di massimi e minimi sul cerchio unitario non ` semplice. e Tuttavia lomogeneit` di II ci viene in soccorso. Consideriamo la circonfea renza unitaria e una retta passante per lorigine che la interseca; prendiamo il versore OP lungo la direzione della retta e poi prendiamo un altro vettore OQ non unitario lungo la stessa direzione. Grazie allomogeneit`, se la funa zione kN ha un massimo in OP , ha anche massimo in OQ, dunque possiamo ricondurci a studiare il problema di massimo e minimo su tutto TP S R2 ,
82
invece che sul cerchio unitario8 . Insomma, invece di cercare i vettori unitari t che massimizzano (o minimizzano) II(t, t), cercheremo i vettori w TP S II(w, w) . Preso w = (u, v), kN ` funzione e che massimizzano (o minimizzano) I(w, w) razionale (non lineare) di u, v: kN (u, v) = eu2 + 2f uv + g v 2 II = E u2 + 2F uv + Gv 2 I (6.16)
Per nostra brevit` di notazione abbiamo denito I := E u2 + 2F uv + Gv 2 e a 2 2 2 2 II := eu + 2f uv + g v . Il fatto di esserci liberati del vincolo u + v = 1, grazie allomogeneit`, ` decisamente utile. a e Passo 2. Dallanalisi sappiamo che i punti stazionari (che per lomogeneit` a giacciono su rette) vanno ricercati tra i punti dove si annullano le derivate parziali.
8 > > > < > > > :
1 kN = 2 [(2eu + 2f v)I (2E u + 2F v)II] = 0 u I kN 1 = 2 [(2f u + 2g v)I (2F u + 2Gv)II] = 0 v I

8 > > > <
>
> > :
1 kN II I = eu + f v (E u + F v) = 0 2 u I 1 kN II I = f u + g v (F u + Gv) = 0 2 v I II = kN . Si ha dunque: I (6.17)
Daltro canto, per la (6.16),
eu + f v kN (E u + F v) = 0 f u + g v kN (F u + Gv) = 0
che ` un sistema non lineare, dal momento che kN = kN (u, v); in un cere to senso kN racchiude in s tutta la non linearit` del problema. Tuttavia e a
8
Mostriamo meglio lomogeneit`: a kN = II(w, w) eu2 + 2f uv + g v 2 = I(w, w) E u2 + 2F uv + Gv 2
e anche moltiplicando il vettore velocit` w per uno scalare p, abbiamo che pw = (pu, pv), a da cui: II(pw, pw) p2 (eu2 + 2f uv + g v 2 ) II(w, w) kN = = 2 = 2 + 2F uv + Gv 2 ) I(pw, pw) p (E u I(w, w) e dunque ci siamo.
6.2. SECONDA FORMA FONDAMENTALE possiamo riscrivere il sistema (6.17) in forma matriciale:
83
e kN E f kN F f k N F g kN G
u 0 = v 0
(6.18)
o anche, pi` sinteticamente: u

c (II kN b w = 0 I)
(6.19)
E F e f c intendendo con I = e con II = . Il problema ` dunque un e F G f g problema agli autovalori. Passo 3. Dobbiamo risolvere ora tale problema agli autovalori, ovvero dobbiamo cercare un vettore w = (u, v) per cui valga luguaglianza (6.19). Dal lalgebra lineare sappiamo che il problema ha soluzione diversa dal vettore c nullo se e solo se det(II kN b = 0, cio` se: I) e
b
e kN E f kN F = 0 f kN F g kN G
(6.20)
Questa equazione ssa le curvature principali, ma dato che kN ` funzione rae zionale non lineare di u e v, la ricerca del vettore w mediante questa equazione sarebbe decisamente ardua. Tuttavia, dopotutto, a noi interessa solamente trovare le curvature principali: lidea ` dunque quella di dimenticarsi delle e variabili (u, v) e di risolvere lequazione direttamente in kN . Insomma, ci dimentichiamo degli autovettori, preoccupandoci unicamente degli autovaloc c ri del fascio di matrici II kN b i valori per cui risulta det (II kN b = 0, I, I) ovvero le curvature principali. Per ricondurre questo problema ad un problema agli autovalori tradizionale, introduciamo la seguente matrice S =b I
1
c II
(6.21)
detta, e vedremo meglio poi perch, matrice delloperatore di forma e associato alla supercie nel punto P . Allora le curvature principali sono esattamente gli autovalori di S. Infatti (detta I la matrice identit` di ordine a 2):
c det (S kN I) = det (b II kN b b = det (b ) det (II kN b I c I I) I I)
(6.22)
dove lultima uguaglianza vale per il Teorema di Binet. Dunque studiare c lannullarsi di det (S kN I) o quello di det (II kN b ` assolutamente la I) e
84

1
stessa cosa (dato che det (b ) non pu` annullarsi per le ipotesi di regolaI o rit`). Ci` che troveremmo sarebbero due autovalori che (dato che il Teoa o rema di Weierstrass garantisce lesistenza sia del massimo, sia del minimo) corrisponderebbero esattamente al valore minimo e al valore massimo della curvatura normale kN . Ma ci` che ci interessa ` in realt` trovare la curvatura gaussiana, ossia il o e a prodotto kM IN kM AX e ci` ` possibile, in maniera pi` semplice, grazie unimoe u portante rappresentazione del prodotto delle curvature principali. Sappiamo infatti dallalgebra lineare che il prodotto degli autovalori di una matrice ` e pari al suo determinante. Dato che la curvatura gaussiana K := kM IN kM AX , segue immediatamente che K = det S = det (b I
1
c II) = c eg f 2 det II = EG F 2 det b I
(6.23)
dove la penultima uguaglianza, ancora una volta, vale per il teorema di Binet. Daltro canto il determinante ` invariante per cambiamento di base: e dunque supponendo anche di mutare la parametrizzazione (u, v), il det (S), e conseguentemente K, non cambiano, ma formalizzeremo meglio in seguito questo concetto. Questa importante formula permette il calcolo della curvatura gaussiana mediante le due forme fondamentali, senza alcun bisogno di calcolare eettivamente gli autovalori della matrice delloperatore di forma. La curvatura gaussiana K ` denita mediante gli autovalori, ma siamo riusciti a calcolarla e senza di essi.
6.2.4
Curvatura media
Per completezza, ricordiamo che esiste anche un altro tipo di curvatura, la curvatura media9 . Sebbene storicamente essa sia sempre stata denita come semisomma delle curvature principali, ovvero: H= kM IN + kM AX 2
oggi si preferisce in realt` denirla nel seguente modo: a Denizione 6.5. Si chiama curvatura media la somma delle curvature principali. In simboli: H := kM IN + kM AX
Si vedr` pi` avanti la ragione per cui tale curvatura (dai tempi di Gauss in poi) ha a u assunto unimportanza minore e la curvatura gaussiana si sia imposta come molto pi` u signicativa.
9
85
Il vantaggio di questa denizione ` che, per note propriet` degli autovalori e a e per quanto detto nel paragrafo precedente, si ha che: H := kM IN + kM AX = trS vale a dire: la somma dei due autovalori kM IN e kM AX d` proprio la traccia a della matrice S (ossia la somma degli elementi sulla diagonale principale di S). Con un rapido calcolo abbiamo che: e f H = trS = tr(I = f g 1 1 G F e f eG f F Gf F g = tr = tr = F E f g ef F e Eg f F EG F 2 EG F 2 eG 2f F + Eg (6.24) = EG F 2
b
E F II) = tr F G
c
6.2.5
Calcolo delle curvature principali
Ora che abbiamo denito la curvatura media, non ci ` dicile calcolare esplie citamente le curvature principali kM IN e kM AX . Dal momento che la loro somma vale H e il loro prodotto vale K, esse sono le soluzioni della seguente equazione di secondo grado: 2 H + K = 0 il cui discriminante deve essere positivo, visto che di tali soluzioni lesistenza ci ` garantita (gi` dal Teorema di Weierstrass precedentemente citato). Dalla e a disequazione 0 ricaviamo che H 2 4K 0 e dunque abbiamo la seguente disuguaglianza: H 2 4K (6.25) e le curvature principali sono kM IN = H H 2 4K kM AX = H + H 2 4K
(6.26)
e scrivendo la quantit`: a
(kM AX kM IN )2 = (H + H 2 4KH + H 2 4K)2 = 4(H 2 4K) (6.27)
ricaviamo immediatamente che: 1 H 2 4K = (kM AX kM IN )2 (6.28) 4 e dunque anche che nella (6.25) si ha luguaglianza solamente nel caso in cui kM AX = kM IN , ossia nei punti in cui la curvatura ` la stessa in ogni direzione. e
86
6.2.6
Propriet` di invarianza a
La propriet` non banale di H e K ` che sono quantit` completamente india e a pendenti dalla parametrizzazione di S. Sono cio`, grandezze geometriche. e Tale risultato non ` aatto ovvio: abbiamo in eetti usato matrici che si rifee riscono a una specica parametrizzazione. Dunque enunciamo e dimostriamo la tesi gi` esposta. a Teorema 6.3. K e H sono grandezze geometriche. Dimostrazione. Supponiamo di cambiare parametrizzazione. Sia:
u = (u, v) v = (u, v)
u v nellipotesi che > 0 (regolarit` e conservazione dellorientazione). a u v Dunque P (u, v) = P (u, v) = P ((u, v), (u, v)) e per le basi naturali abbiamo che: P P P = + u u u v u P P P = + v u v v v Ne segue che per la prima forma: E= F =
P P 2 2 =E + 2F +G u u u u u u
P P =E +F + +G u v u v u u u v u v 2 2 P P G= =E + 2F +G v v v v v v Quindi per matrice della metrica risulta:
E F F G
u v
u v
E F F G
u u
v v
6.3. METODO GAUSSIANO: OPERATORE DI FORMA
87
e chiamando J = semplicemente:
u u
v v
la matrice jacobiana, possiamo scrivere pi` u
I = JT b J I
(6.29)
Lequazione (6.29) manifesta un rapporto di congrueza tra le matrici b e b I I. c In maniera del tutto analoga si pu` calcolare la legge di trasformazione di II o e si trova che: c c II = J T II J (6.30)
c c e si nota che ancora II e II sono congruenti (le equazioni (6.29) e (6.30) sono proprio la denizione di congruenza). Quindi le matrici delle due forme fondamentali si trasformano per congruenza. Ne segue che S si trasforma per similitudine. Infatti:
S=I
II = (J T I J)1 J T II J = J 1 I1 J T S = J 1 S J
J T II J
e dunque: (6.31) Dallalgebra lineare sappiamo che matrici simili hanno stesso determinante e stessa traccia, dunque K = K e H = H, e ci siamo.
6.3
6.3.1
Metodo gaussiano: operatore di forma

Mappa di Gauss
Presentiamo ora un secondo modo, dovuto a Gauss, di introdurre la seconda forma fondamentale e il concetto di curvatura gaussiana, senza far uso delle curvatura principali. Il percorso che seguiremo inizier` con lintrodurre a unapplicazione S e da essa ricavare la seconda forma (e non il contrario, come avevamo fatto nei paragra precedenti). Il cambiamento di punto di vista corrisponde a ricordarsi della seguente scrittura di kN : kN = t dN ds
Nellapproccio di Gauss lidea dominante, infatti, ` che la curvatura di S ` e e misurata dalla velocit` con cui varia la normale N al muoversi di un puna to P sulla supercie, lungo una qualsiasi curva parametrizzata mediante il
88
parametro arco. Per istituzionalizzare questa idea, Gauss introduce unapplicazione, la cosiddetta mappa di Gauss G(P ), da S a S 2 . A ogni punto P della supercie S, Gauss associa un versore sulla sfera unitaria: tale versore ` proprio il versore normale alla supercie nel punto P , riportato e parallelamente nellorigine degli assi. In simboli: G(P ) = N (P ) Al muoversi di P su S, anche il versore nella mappa di Gauss si muove
Figura 6.2: La mappa di Gauss consequenzialmente sulla sfera. Limmagine di S mediante una mappa di Gauss ` detta immagine sferica. A ogni porzione di supercie S sar` e a associata una porzione di supercie sferica che corrisponde al luogo dei punti che il vettore N , trasportato nellorigine degli assi, va a toccare durante il suo movimento. Ad esempio, per una supercie completamente piatta, il vettore normale non compie alcun movimento e limmagine sferica della mappa di Gauss ` solamente un punto. e dN . Si tratta ora di studiare come varia la normale N , ossia di studiare ds Per ricondurci al concetto di derivata direzionale di una funzione lungo un vettore (o lungo un campo vettoriale) scomponiamo N sulla base cartesiana: N = N1 (u, v)i + N2 (u, v)j + N3 (u, v)k
6.3. METODO GAUSSIANO: OPERATORE DI FORMA dN dN1 (u, v) dN2 (u, v) dN3 (u, v) = k i+ j+ ds ds ds ds e, per il teorema di derivazione di funzione composta, j {1, 2, 3}: dNj Nj du Nj dv = + = t gradNj = ds u ds v ds
t Nj
89
(6.32)
che ` la derivata direzionale della j-esima componente di N lungo la tangente e t = (u , v ) alla curva. Dunque la velocit` per unit` di arco del punto Q funzione di P nellimmagine a a sferica di S ` data da: e dN =( ds
t N1 )i
+(
t N2 )j
+(
t N3 )k
tN
(6.33)
che ` la derivata direzionale del campo vettoriale N (s) lungo la curva di e tangente t. Allo stesso modo si denisce w N , quando si considerano curve con parametrizzazione arbitraria e velocit` w = (u, v). a Il simbolo w N pu` anche essere interpretato in modo diverso. Supponiamo o di tenere sso il punto P sulla supercie (e quindi di tenere ssa la normale N ) e di lasciar variare il vettore velocit` w (cio` di far variare la curva lungo a e cui sto derivando il campo): posso cos` interpretare w N come funzione di w, in particolare come operatore lineare su v, poich esso verica10 : e
w1 N
w2 N
w 1 +w 2 N wN
(additivit`) a
w N
(omogeneit`) a
Quindi lo studio della derivata direzionale di N al variare della curva scelta (o meglio: al variare del vettore tangente scelto) fornisce un operatore lineare su TP S.
6.3.2
Operatore di forma
Deniamo cos` la seguente applicazione, chiamata operatore di forma (o anche, talvolta, mappa di Weingarten):
d SP (w) := w N = N (t) dt
(6.34)
ove ` la curva avente w come velocit`. Vediamo alcune propriet`. e a a

10
Tali propriet` si deducono immediatamente dalla (6.32). a
90
Propriet` delloperatore di forma a SP ` unapplicazione a valori nello spazio tangente. e Infatti, essendo N un versore, N N = 1 e derivando otteniamo che dN dN N = 0, il che esprime lortogonalit` di N rispetto a a , e dunque 2 dt dt lappartenenza di questultimo allo spazio tangente TP S. In generale, la derivata di un versore ` ortogonale al versore stesso. e SP ` lineare. e Questo ` vero per la linearit` della derivata direzionale rispetto ale a largomento lungo cui si deriva, una linearit` gi` vista nel paragrafo a a precedente e dimostrata dallespressione cartesiana seguente:
wN
N2 N3 N1 N2 N3 N1 i+ j+ k x+ i+ j+ k y+ x x x y y y N2 N3 N1 i+ j+ k z + z z z
SP ` il dierenziale della mappa di Gauss G : S S 2 . e La mappa di Gauss G non ` unapplicazione lineare, ma il suo diee renziale dG lo `: mostriamo che tale dierenziale ` proprio loperatore e e di forma. Consideriamo la mappa di Gauss G che a ogni punto P della supercie S associa un punto Q sulla sfera S 2 . Per la denizione stessa di mappa di Gauss i piani tangenti in Q e in P sono paralleli (TP S//TQ S 2 ), e a meno di spostamenti rigidi possiamo aermare che i due piani coincidono (TP S = TQ S 2 ). Il dierenziale della mappa di Gauss ` unapplicazione dG : TP S TQ S 2 (se la mappa G va da pune to a punto, il suo dierenziale deve andare da piano tangente a piano tangente). Ma per lidenticazione precedente i due piani tangenti coincidono, dunque dG : TP S TP S. Lapplicazione G non fa altro che traslare il versore N nellorigine degli assi; nel processo di dierenziazione tale traslazione non ha peso, e dG dunque rende conto di come si muove N rispetto a una data direzione. Infatti confrontando lespressione di dG fornita dallanalisi con la denizione di SP precedentemente denita, sostanzialmente si ha (a meno di un segno): SP dG(P ) (6.35)
Ne consegue che det SP = det dG(P ) = det JG che ` il determinante e jacobiano della mappa di Gauss (dG ` la matrice delle derivate parziali e di G). Gi` sapevamo, dallequazione (6.23) che K = det SP ; ora sapa piamo anche che K = det JG .
6.3. METODO GAUSSIANO: OPERATORE DI FORMA
91
Conosciamo il signicato geometrico del determinante jacobiano: ` il e coeciente di dilatazione delle aree. Ci` signica che, brutalmente: o |K| = det JG = lim
A0
Asf erica Ainiziale
(6.36)
Questa espressione (che ` la denizione data da Gauss della curvatue ra) signica che la curvatura gaussiana pu` essere vista come il limite o del rapporto tra larea spazzata dal raggio versore OQ nella mappa di Gauss e la relativa regione di supercie S in cui il punto P si muove. Loperazione di limite ` necessaria, poich la formula (6.36) ` vera solo e e e nellapprossimazione lineare. Se la supercie ` piana, larea sferica ` nulla, e nulla ` coerentemente e e e anche la curvatura gaussiana; inoltre tanto pi` si muove N , quanto u pi` si ingrandisce larea sferica, e quindi, al limite, anche la curvatura u gaussiana. SP ` unapplicazione simmetrica. e La simmetria di SP ` intesa nel senso usato nella teoria delle applicae zioni su uno spazio vettoriale con prodotto scalare; in queste condizioni ha senso parlare di simmetria, e vale: SP (w1 ) w2 = SP (w2 ) w1 (6.37)
Infatti se consideriamo 1 e 2 curve su S aventi rispettivamente w1 e w2 come velocit`, possiamo immaginare di poter costruire un sistema a di linee coordinate aventi 1 e 2 come membri. Ci` equivale a supporre o P P e w2 = . Ma allora dallequazione (6.37) si ha che: che w1 = t1 t2 SP (w1 ) w2 = (
w1 N ) w2 =
N P 2P =N t1 t2 t1 t2
(6.38)
dove lultima uguaglianza vale per la regola di integrazione per parti di Leibniz, dal momento che P N P 2P 0= N = +N t1 t2 t1 t2 t1 t2 La simmetria di SP segue dalla commutabilit` delle derivate seconde11 . a
11
In alternativa si poteva dimostrare che, per la base naturale:

P P = ( u v
P u
N)
P N P 2P P P = =N =S v u v uv v u
e poi, grazie alla linearit`, estendere tale simmetria a vettori qualsiasi. a
92
Questultima relazione trovata ` particolarmente importante perch lega il e e punto di vista di Gauss al punto di vista di Eulero. Possiamo infatti dire che vale il seguente teorema: Teorema 6.4. p, q TP S : SP (p) q = II(p, q)
Dimostrazione. Infatti scelti due vettori p, q dello spazio tangente, essi possono essere espressi, in funzione della base naturale, come p=a P P +b u v P P + u v
q= da cui:
P P P P P P +b + = (a P +b P ) N + = u v u v u v u v P P N N P P = (a P N +b P N ) + = a +b + = u v u v u v u v N N P P = = a +b + u v u v N P N P N P N P = a a b( b( u u u v v u v v
SP (p)q = SP a
Daltro canto, visto lortogonalit` di N rispetto alla base naturale, abbiamo a che: P N P 2P 0= N = + u u u u u2 P N P 2P 0= N = + u v u v uv P N P 2P 0= N = + v u v u uv P 2P N P 0= N + = v v v v v 2
6.3. METODO GAUSSIANO: OPERATORE DI FORMA da cui: N u N u N v N v e dunque: SP (p) q = a 2P 2P 2P + b 2 = II(p, q) + (a b) u2 uv v P u P v P u P v
93
2P u2 2P = uv 2P = uv 2P = 2 v =
cio` la tesi. e Si noti che calcolare tale forma nel generico vettore velocit` a v= P du P dv + u dt v dt
di una curva su S restituisce lequazione (6.1), la forma quadratica associata alla seconda forma fondamentale12 . Oppure, ancora, possiamo dire che la funzione SP ` esattamente la stessa e funzione denita nel paragrafo 6.2.3, ovvero: Teorema 6.5. S = b I
1
c II.
Dimostrazione. Prendiamo w1 e w2 che coincidono con gli elementi della base naturale. Allora abbiamo che, per lequazione (6.38):
8 > > > > > > > > > > < > > > > > > > > > > :
SP
P u P SP u P SP v P SP v
P u P v P u P v
2P =e u2 2P =N =f uv 2P =N =f uv 2P =N 2 =g v =N
(6.39)
Sappiamo che per estensione tale forma quadratica viene detta a sua volta seconda forma.
12
94
S 1 S3 Chiamiamo S = la matrice che rappresenta SP sulla base naturale. S 2 S4 Essa contiene, per colonne, le componenti di SP sviluppate rispetto ai vettori P e P . Abbiamo che13 : u v
8 > > < > > :
P P P + S2 = S1 u u v P P P S + S4 = S3 v u v S
(6.40)
E moltiplicando ambo i membri di ambo le equazioni per ricordandoci del sistema (6.39), otteniamo che:
8 > > < > > :
P P o per ,e u v
e = S1 E + S2 F f = S1 F + S 2 G f = S3 E + S4 F g = S3 F + S4 G
(6.41)
Oppure, in forma matriciale:
E F F G
1
S1 S3 e f = S2 S4 f g
(6.42)
c il che signica che S = b II, o anche, visto il legame tra matrici e appliI d c cazioni lineari, che SP = L(I1 ) L(II), intendendo questa volta con L(M ) lapplicazione lineare associata alle matrice M .
6.4
Metodo tayloriano
Dopo Eulero e Gauss, c` un terzo modo (puramente geometrico) per intere pretare la seconda forma fondamentale.

13
Si noti che per il generico vettore le cui coordinate sulla base naturale sono

combinando le (6.40) si ha che: S P P P P + = (S1 + S3 ) + (S2 + S4 ) u v u v

e ci` ` in accordo con il fatto che: oe S S1 = S2 S3 S1 + S3 = S4 S2 + S4
a riprova che la nostra disposizione degli elementi Si nella matrice S ` corretta. e
6.4. METODO TAYLORIANO
95
Prendiamo un punto P0 = P0 (u0 , v0 ) su S e consideriamo lo spazio tangente TP0 S. Prendiamo un P = P0 , P = P (u0 + u, v0 + v), anchesso situato su S, e vediamo quanto vale la distanza d(P, TP0 S). Tale distanza ` nella parte e principale una forma quadratica in u e v. Infatti facendo lo sviluppo di Taylor arrestato al secondordine abbiamo che:
P P u + v + P = P0 + u P0 v P0 1 2P 2P 2P 2 2 + u + 2 uv + v + o( P0 P 2 ) (6.43) 2 2 2 u P0 uv P0 v P0
E dunque la distanza tra P e TP S ` data da14 : e d(P, TP0 S) = P0 P N = 1 2P 2P 2P 2 = 0+ N 2 u +2N uv+ N 2 v 2 +o( P0 P 2 ) = 2 u P0 uv P0 v P0 1 1 = (eu2 + 2f uv + gv 2 ) + o( P0 P 2 ) = II(u, v) + o( P0 P 2 ) 2 2 (6.44) con e, f, g calcolate in P0 . Quindi possiamo anche dire (g. 6.3) che la seconda forma misura la velocit` con cui un punto P si allontana dal piano a tangente a P0 .
Figura 6.3: Lallontanarsi di P dal piano tangente

14
Si noti che la parte lineare dello sviluppo di Taylor viene a eliminarsi poich giace sul e piano tangente ed ` dunque perpendicolare a N . e
96
Esempio: supercie data da unequazione cartesiana. Consideriamo una supercie data da unequazione in forma cartesiana: z = f (x, y) (6.45)
e calcoliamone I e II. Occupiamoci dapprima della prima forma. Primo modo. Possiamo trovare i coecienti direttamente utilizzando il sistema (5.1). Parametrizziamo la supercie cartesiana nel seguente modo, con x e y ad assumere il ruolo di u e v:
8 > < > :
x=u y=v z = f (u, v)
(6.46)
Abbiamo quindi che:

x 2 y 2 z 2 f 2 P P = + + =1+ E= x x x x x x
F = G=
P P x x y y z z f f = + + = x y x y x y x y x y
P P x 2 y 2 z 2 f 2 = + + =1+ y y y y y y
Secondo modo. Possiamo andare pi` a fondo, e partire dalla denizione di u I, scrivendo la restrizione del prodotto scalare euclideo sullo spazio tangente TP S. Dato che P (x, y) = xi + y j + f (x, y)k la base naturale risulta essere: f P =i+ k x x P f =j+ k y y da cui due generici vettori del piano tagente sono: w1 = a1 P P + b1 x y P P + b2 x y
w2 = a2
6.4. METODO TAYLORIANO e dunque il loro prodotto scalare: w1 w2 = a1 a2 P P P P P + (a1 b2 + b1 a2 ) + b1 b2 x x x y y
97
e i coecienti della I sono, come in precedenza, E=

x 2 y 2 z 2 f 2 P P = + + =1+ x x x x x x
F =
P P x x y y z z f f = + + = x y x y x y x y x y
P P x 2 y 2 z 2 f 2 G= = + + =1+ y y y y y y
Terzo modo. Possiamo invece partire dal Teorema 5.1, che aerma che I(dP, dP ) = ds2 . Scrivaiamo dunque la restrizione ds2 della metrica sullo spazio tangente: ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 = dx2 + dy 2 + f 2 f dx + dy = x y f f f 2 f 2 2 2 = dx + dy + dx + dy + 2 dxdy = x y x y f 2 2 f f f 2 2 dx + 2 dxdy + 1 + dy (6.47) = 1+ x x y y
che ` la forma cartesiana della metrica, i cui coecienti sono i coecienti15 e della prima forma. Si ha dunque, immediatamente, che: f 2 E =1+ x F = f f x y

G=1+
15
f 2 y
Si presti solo attenzione al termine misto: il coeciente di tale termine non ` F , bens` e 2F . Il doppio prodotto viene naturalmente generato calcolando la prima forma in due vettori uguali (dP, dP ).
98
Per il calcolo dei coecienti della seconda forma, il metodo pi` rapido ` u e f 2 f 2 ricorrere al sistema (6.7). Dato che EG F 2 = 1 + ( ) + ( ) , si ha che: x y 1 0 f /x 0 1 f /y 2 2 0 0 f /x e := = EG F 2

2 f /x2 f 2 f 2 1+ + x y
1 0 f /x 0 1 f /y 2 0 0 f /(xy) f := = EG F 2

2 f /(xy) f 2 f 2 + 1+ x y
1 0 f /x 0 1 f /y 0 0 2 f /y 2 g := = EG F 2 La curvatura gaussiana K ` data da: e
2 f /y 2 f 2 f 2 + 1+ x y
f f f c ( xy )2 det II eg f 2 x2 y 2 K= = = (1 + ( f )2 + ( f )2 )2 det b I det b I x y
La matrice S delloperatore di forma dellapplicazione ` data da: e

2 1
2f x2 2f xy 1+( f )2 +( f )2 x y 2f 2 y 1+( f )2 +( f )2 x y
S = I II =
1+
f x
f f x y
f f x y
1+
f y
1+( f )2 +( f )2 x y
2f xy 1+( f )2 +( f )2 x y
1 = f 2 1 + ( x ) + ( f )2 y
1+
f y
f f x y
f f x y
1+
f x
2f x2 1+( f )2 +( f )2 x y 2f
xy
2f xy 1+( f )2 +( f )2 x y 2f y 2
1+( f )2 +( f )2 x y
1+( f )2 +( f )2 x y
6.5. CENNO ALLA TERZA FORMA
99
6.5
Cenno alla terza forma
Esiste poi anche una terza forma fondamentale, indubbiamente meno importante rispetto alle prime due. Mentre la seconda forma poteva essere espressa, in virt` del Teorema 6.4, come II(u, v) = S(u) v, la terza forma u fondamentale viene denita come: III(u, v) = S(u) S(v) (6.48)
Si pu` dimostrare che la terza forma, insieme alla I e alla II, soddisfa la o seguente identit`: a III HII + KI = 0 (6.49) dove H ` la curvatura media16 e K ` la curvatura gaussiana. e e
Se si vuole denire H alla vecchia maniera, come semisomma delle curvature principali, allora bisogna correggere la (6.49) in III 2HII + KI = 0
16
100
Parte III Geometria intrinseca delle superci
101
Capitolo 7 Introduzione
7.1 Estrinsecit` e intrinsecit` a a
Fino ad ora abbiamo semplicemente pensato la supercie come immersa nello spazio euclideo; tale fatto non era solo implicito nei nostri ragionamenti, bens` anche esplicito nei calcoli: ad esempio le equazioni parametriche x = x(u, v) y = y(u, v) z = z(u, v)
sono espressione delle coordinate cartesiane dello spazio ambiente, ossia dello spazio tridimensionale in cui la supercie vive. O ancora, quando abbiamo denito la derivata direzionale di un campo vettoriale sulla supercie (nel nostro caso il campo dei vettori normali) abbiamo valutato come cambia questo campo al variare di un punto sulla supercie. Senza limmersione della supercie nello spazio tridimensionale, non avremmo potuto valutare il cambiamento del vettore normale (che non giace sulla supercie, bens` ` e perpendicolare ad essa). In altre parole, senza limmersione di S nello spazio euclideo non avremmo potuto denire la seconda forma: dal momento che essa d` conto di come si muove il vettore normale; stando sulla supercie, a non potremmo valutare n la curvatura normale n come la normale varia. e e Quando si utilizza questa ipotesi di immersione in E3 , e in particolare quando si fa uso della normale N e della seconda forma II, si dice che si adotta un punto di vista estrinseco. Si parla invece di geometria intrinseca quando ci si riferisce a tutte quelle grandezze o propriet` che possono essere misuraa te o denite vivendo sulla supercie, in altri termini, utilizzando solamente la prima forma fondamentale I. Tutto ci` che dipende solo da I ` dunque o e intrinseco, appena si ha dipendenza anche da II si perde lintrinsecit`. a La scoperta fondamentale che ha aperto la strada alla geometria intrinseca ` che la curvatura gaussiana K, che sembrerebbe una grandezza estrinseca, e 103
104
visto che nasce dal confronto della supercie con i suoi piani tangenti, in realt` si rivela essere una grandezza intrinseca. Tale fondamentale scoperta a ` la tesi del Theorema Egregium, la cui dimostrazione sar` in qualche modo e a lobiettivo di questa sezione. ` E proprio in virt` del Theorema Egregium, ad esempio, che i sici possono u parlare di curvatura dello spazio-tempo, non essendo lo spazio-tempo immerso in alcunch: senza questa teoria non avrebbe potuto esistere la relativit` e a generale einsteiniana. Ecco dunque la fondamentale importanza della curvatura gaussiana a discapito, ad esempio, della curvatura media, la quale ammette solamente una scrittura estrinseca. La geometria intrinseca delle superci ` la porta dingresso della teoria delle e variet` dierenziabili, che pu` essere vista come estensione n-dimensionale a o della geometria gaussiana delle superci.
Capitolo 8 Condizioni di compatibilit` a

8.1 Condizioni di Gauss-Mainardi-Codazzi
Come ` possibile che la curvatura gaussiana e

c eg f 2 det II = K= EG F 2 det b I
denita ricorrendo a II sia una grandezza estrinseca? Il punto ` che nella e formula di K, in eetti, non compare esplicitamente II, bens` il suo deter minante; conoscere il determinante ` molto meno che conoscere una matrice: e data la matrice ho il suo determinante, ma non vale il viceversa. Ci deve dunque essere un qualche legame tra I e det II, dobbiamo essere in grado di poter calcolare det II a partire unicamente dalla prima forma. Laspetto che rende la questione molto delicata ` che det II risulter` essere una funzione e a dierenziale di I, ossia costruita con le derivate parziali dei coecienti di I, e non una funzione algebrica. Dove sta linghippo? Linghippo sta nel fatto che non ` possibile assegnare ad arbitrio la prima e e la seconda forma. Mentre infatti nella teoria delle curve abbiamo dimostrato (teorema di Bonnet) che, date ad arbitrio k(s) e (s), esiste ed ` unica, a e meno di spostamenti rigidi, la curva che ha s per arco, k(s) per curvatura e (s) per torsione, nel caso della supercie questo non vale pi`. Se per u le curve avevamo tre incognite (x(s), y(s), z(s)) e due funzioni da assegnare (k, ), per le superci avremmo lo stesso numero di incognite, ma addirittura sei funzioni da assegnare (E(u, v), F (u, v), G(u, v), e(u, v), f (u, v), g(u, v)): i coecienti della prima e della seconda forma). Insomma, dovremmo sperare che esistano tre funzioni (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) in modo tale che siano 105
106
` CAPITOLO 8. CONDIZIONI DI COMPATIBILITA
soddisfatte le seguenti relazioni:

8 > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > < > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > :
x 2 y 2 z 2 + + = E(u, v) u u u
x x y y z z + + = F (u, v) u v u v u v
x 2 y 2 z 2 + + = G(u, v) v v v

x/u y/u z/u x/v y/v z/v 2 2 2 2 2 2 x/u y/u z/u = e(u, v) E(u, v)G(u, v) F 2 (u, v) x/u y/u z/u x/v y/v z/v 2 2 2 x/(uv) y/(uv) z/(uv) = f (u, v) E(u, v)G(u, v) F 2 (u, v) x/u y/u z/u x/v y/v z/v 2 x/v 2 2 y/v 2 2 z/v 2 = g(u, v) E(u, v)G(u, v) F 2 (u, v)

(8.1)
Queste relazioni ssano le condizioni che devono sussistere fra le variabili e le funzioni assegnate anch esista eettivamente la supercie; esse sono dette e condizioni di compatibilit` di Gauss-Mainardi-Codazzi. Il sistema a (8.1) che le racchiude ` sfortunatamente uno spaventoso sistema alle derivate e parziali non lineare; come se non bastasse vi sono sei equazioni per ssare tre incognite: pretendere che sia risolubile per ogni scelta di (E, F, G, e, f, g) ` francamente troppo. Il sistema di Gauss-Mainardi-Codazzi non ` risolue e bile analiticamente, n riusciamo a semplicare le complesse relazioni tra le e incognite e i parametri ssati. Dobbiamo aggirare il problema.
8.2
Equazioni di Gauss-Weingarten
Come possiamo trovare condizioni di compatibilit` che leghino pi` direta u tamente I e II? Per cercarle, estendiamo la tecnica della base mobile di Frenet dalle curve alle superci. Tale base mobile prender` il nome di base a di Gauss, e le equazioni di Frenet diventeranno le equazioni di GaussWeingarten.
8.2. EQUAZIONI DI GAUSS-WEINGARTEN
107
Sviluppiamo la teoria, invece che nello spazio tridimensionale, in uno spazio n + 1-dimensionale1 con una supercie n-dimensionale n Rn1 di cui diamo le equazioni parametriche nella forma: n : xa = xa (u1 , u2 , . . . , un ) per a {1, 2, . . . , n} e j {1, 2, . . . , n}; o anche: P = P (uj ) (8.3) (8.2)
Su questa supercie consideriamo la base di Gauss G formata dalla base P e dalla normale N alla supercie. naturale gi := ui G = (g1 , g2 , . . . , gn , N ) (8.4)
Tale base non ` ortonormata, dal momento che i vettori naturale non sono e perpendicolari tra loro, n hanno norma unitaria2 . Come nel caso di Frenet, e le equazioni di Gauss-Weingarten forniscono le derivate parziali della base sviluppate sulla base stessa. Si ha3 : gi = l gl + aik N ik k u (Equazioni di Gauss) (8.5)
N = bl gl (Equazioni di Weingarten) (8.6) k uk Le equazioni che sviluppano le derivate parziali della parte tangente della base di Gauss sono dette equazioni di Gauss, lequazione che sviluppano le
Richiediamo che lo spazio abbia una dimensione in pi` rispetto alla supercie perch u e vogliamo lesistenza della normale N alla supercie. 2 Questo non ` un problema per la nostra trattazione; eventualmente comunque, se e desiderassimo avere una base ortonormata, potremmo procedere con lortogonalizzazione di Gram-Schmidt sui vettori di G. 3 Da questo momento in avanti adotteremo sovente la notazione tensoriale, che semplicher` notevolmente la lettura e i calcoli. Gli indici posti in basso saranno detti in a posizione covariante, quelli posti in alto saranno detti in posizione controvariante. Ad e esempio, nella scrittura l , i e k sono in posizione covariante, mentre l ` in posizione ik controvariante. Si adotteranno le seguenti convenzioni: quando un indice viene notato in posizione controvariante e in posizione covariante in due diversi termini di un prodotto (ad esempio, lindice l in l gl ) si ik sottointender` una sommatoria sullindice in questione. In questo caso si ha che a Pn l gl = l=1 l gl ; ik ik ogni volta che si compie unoperazione di derivazione rispetto a un indice p, tale indice va messo in posizione covariante (ci` risulta chiaro nei simboli di Christoel). o
1
108
derivate parziali del vettore normale sono dette equazioni di Weingarten4 . La matrice dei coecienti ` ancora detta matrice di Cartan. Si noti il fatto e che nelle equazioni di Weingarten non compare nello sviluppo il termine in N . Ci` ` dovuto al fatto (gi` visto al paragrafo 6.3.2) che la derivata di un oe a versore ` ortogonale al versore stesso. e Ad esempio, nel caso n = 2 (il caso di una supercie bidimensionale nello spazio tridimensionale) abbiamo che:
8 > > > > > > > > > > > > > > > > > < > > > > > > > > > > > > > > > > > :
g1 u1 g1 u2 g2 u1 g2 u2
= 1 g1 + 2 g2 + a11 N 11 11 = 1 g1 + 2 g2 + a12 N 12 12 = 1 g1 + 2 g2 + a21 N 21 21 (8.7) = 1 g1 22 + 2 g2 22 + a22 N
N = b1 g1 b2 g2 1 1 u1 N = b1 g1 b2 g2 2 2 u2
dove le prime quattro equazioni sono le equazioni di Gauss e le ultime due sono le equazioni di Weintgarten. Si nota innanzitutto che i coecienti di queste equazioni non possono essere tutti indipendenti, ma sussiste la seguente relazione di simmetria: l = l ik ki e aik = aki
Perch ` vero questo? Perch per il Teorema di Schwarz si ha che le derivate ee e seconde miste di P sono uguali: P P gk gi = = = uk uk ui ui uk ui e dunque la seconda e la terza equazione del sistema (8.7) vanno a coincidere5 . I punti rilevanti, riguardo alle condizioni di compatibilit`, sono: a
La ragione della denizione con il meno davanti a bl nellequazione (8.6) apparir` a k chiara quando calcoleremo esplicitamente i bl . k 5 Perch non vi era questa condizione nelle equazioni di Frenet? Perch ivi avevamo e e solamente derivate prime, e non vi era nulla da commutare. Operare su una curva ` e analogo a operare con R, dove assegnata una funzione f (x), sotto certe ipotesi non abbiamo problemi a trovare una funzione che derivata restituisca f . Con le superci, analogamente a R2 , questo non ` pi` vero: dobbiamo imporre luguaglianza delle derivate in croce. e u
4
109
i coecienti delle matrici di Cartan devono soddisfare delle condizioni di integrabilit` che provengono da: a 2 gi 2 gi = uj uk uk uj i coecienti di Gauss-Weingarten sono funzioni note di I e di II, fatto che mostra lanalogia tra (I, II) e (k, ). In questo risultato ` contenuta e implicitamente laermazione che I e II formano un sistema completo per S; in altre parole: ci forniscono tutte le informazioni di cui abbiamo bisogno. Combinando i due punti, si ricava che I e II devono soddisfare il sistema di equazioni dierenziali (alle derivate parziali) non lineari del secondordine trovato nel paragrafo 8.1 (le condizioni di Gauss-Mainardi-Codazzi). Per capire e semplicare la struttura delle condizioni di risolubilit` (sui coefa cienti della matrice di Cartan, anch esista la base di Gauss) conviene e usare una notazione matriciale. Abbiamo che:
0
g1 uk C B B g2 C C B B uk C
C B B C C B C B C B B gn C B uk C C B @ N A
0 0 B B B B B B B B B B @
1 1k 1 2k . . . 1 nk
2 1k 2 2k . . . bk 2
.. .
n 1k n 2k . . . bk n
a1k a . . .
. . .
2 nk
n a nk
uk
bk 1
B B CB CB 2k C B CB CB CB CB CB CB nk C B AB B @
g1 g
. . .
C C C 2C C C C C C C C C nC C A
(8.8)
Al variare di k (ossia dellindice rispetto a cui derivo), queste sono n equazioni G matriciali. Chiamiamo k il vettore di vettori che si trova al primo membro: u esso contiene le derivate dei vettori della base di Gauss rispetto allindice k ssato. Chiamiamo k la matrice al secondo membro: al variare di k, essa ` la matrice di Cartan rispetto a un particolare indice k di derivazione. e Chiamiamo le matrici k := l (con l indice di riga, i indice di colonna ik e k indice di matrice) matrici di connessione. Chiamiamo, inne G il vettore al secondo membro: esso ` un vettore di vettori, dal momento che e i suoi elementi sono i vettori della base di Gauss. Possiamo cos` riscrivere lequazione (8.8) in forma pi` compatta: u G = k G uk (8.9)
110
Basta ora imporre la compatibilit` delle derivate seconde per ottenere le a 6 condizioni necessarie di risolubilit` . Abbiamo infatti che: a 2G k G = (k G) = G + k j = j uk j j u u u u k k G + k (j G) = + k j G (8.10) = uj uj e tale espressione deve commutare in j e k, dal momento che deve essere uguale a: 2G j = + j k G (8.11) uk uj uk Dunque: j k + k j G = + j k G uj uk o anche: j k (8.12) + k j k j k G = 0 uj u Ma, dal momento che i vettori di G ` una base per Rn+1 , essi sono lineare mente indipendenti; quella espressa dallequazione (8.12) non ` altro che una e combinazione lineare dei vettori di base. Dato che questa deve essere pari al vettore nullo, per lindipendenza lineare dei vettori di base deduciamo che necessariamente deve essere: k j k + k j j k = 0 uj u (8.13)
ove ` chiara lantisimmetria in j e k. Tale equazione matriciale vale per e ogni scelta di j e k, in particolare abbiamo j = 1, . . . , n e k = 1, . . . , n. Se mettiamo i valori di (j, k) in una matrice:
0 B B B B B B B B B @
(1, 1) (2, 1) (3, 1) . . .
(1, 2) (2, 2) (3, 2) . . .
(1, 3) (2, 3) (3, 3) . . .
.. .
(1, n 1) (2, n 1) (3, n 1) . . .
(1, n) (2, n) (3, n) . . .
1 C C C C C C C C C A
(n 1, 1) (n 1, 2) (n 1, 3) (n 1, n 1) (n 1, n) (n, 1) (n, 2) (n, 3) (n, n 1) (n, n)
osserviamo che le condizioni eettive sono meno di n2 , poich, in virt` dele u lantisimmetria della (8.13), per elementi di posto simmetrico la condizione
Si badi bene che, per quanto detto no ad ora, le condizioni sono solamente necessarie. Si pu` tuttavia dimostrare che tali condizioni sono anche sucienti. o
6
111
risulta essere la stessa e per elementi sulla diagonale (j = k) la condizione ` automaticamente vericata (0 = 0). Dobbiamo quindi solo computare il e numero di elementi delle diagonali parallele alla diagonale principale, nella matrice triangolare superiore (escludendo la diagonale principale); dunque il numero di elementi della diagonale che parte dallelemento (1, 2) pi` il numeu ro di elementi della diagonale che parte dallelemento (1, 3), e cos` via, sino ad arrivare allelemento (1, n). Banalmente, il numero di condizioni eettive n(n 1) . ` dunque (n 1) + (n 2) + . . . + 1 = e 2
8.2.1
Analogia: rotore
Le equazioni (8.13) sono dunque n(n1) equazioni di tipo rotore. Per mo2 strare meglio questa analogia, torniamo a R3 e ricordiamo che un campo vettoriale w(x, y, z) su R3 ` conservativo se: e w(x, y, z) dP = dU (x, y, z) ovvero: wx dx + wy dy + wz dz = dU Abbiamo cos` associato al campo una 1-forma (una forma dierenziale di grado 1), cio` quella che si trova al primo membro, e chiediamo che tale e forma sia esatta, vale a dire, sia uguale al dierenziale di una qualche funzione U (x, y, z). Dato che dU = U U U dx + dy + dz x y z
la forma ` esatta se e solo se i coecienti dei dierenziali coincidono, ovvero e se: 8 U > > > wx (x, y, z) = > x > > z > > > > U > : wz (x, y, z) = z Abbiamo cos` tre condizioni per trovare una sola funzione U : in generale ` e chiedere troppo. La condizione di risolubilit` per il sistema si ottiene ancora a una volta imponendo luguaglianza delle derivate miste: 2U U U 2U = = = yx y x x y xy
112
2U U U 2U = = = zx z x x z xz 2 U U U 2U = = = zy z y y z yz e dunque, derivando le equazioni del sistema (8.14), si ricavano agevolmente che condizioni necessarie per lesistenza di U :
8 > > > > > > < > > > > > > :
wx wy = Rxy = 0 y x wx wz = Rxz = 0 z x wy wz = Ryz = 0 z y

(8.15)
Il vettore i j k e1 rotw := /x /y /z = = (Rxy k + Ryz i + Rxy j) wx wy wz w ` una 2-forma dierenziale che viene denita rotore del campo vettoriale e w. Si noti lanalogia delle equazioni (8.15) con le equazioni (8.13): tutte le condizioni che derivano dalluguaglianza delle derivate in croce sono di tipo rotore. Esempio: spazio tridimensionale. Consideriamo il caso di n = 2. Abbiamo le due matrici di Cartan, ottenute derivando i vettori della base naturale rispettivamente rispetto a u1 e rispetto a u2 . Le matrici sono:

1 =
1 2 a11 11 11 1 2 a21 21 21 b1 b2 0 1 1
2 =
1 2 a12 12 12 1 2 a22 22 22 b1 b2 0 2 2
(8.16)
e dobbiamo imporre la condizione di compatibilit`7 data dalla (8.13): a 1 2 + 1 2 2 1 = 0 u2 u1 o anche: 1 2 = 2 1 1 2 u2 u1
Si noti che nel caso di n = 2 il numero di condizioni ` 21 = 1, come era logico e 2 prevedere, dato che lunica permutazione delle derivate in croce ` data dallo scambio degli e indici 1 e 2.
7
8.2. EQUAZIONI DI GAUSS-WEINGARTEN Calcoliamoci ora separatamente i membri delluguaglianza:
113
A=
1 2 = u2 u1
1 11 u2 1 21 u2 b1 1 u2
2 11 u2 2 21 u2
a11 u2 a21 u2
1 12 u1 1 22 u1
2 12 u1 2 22 u1 b2 2 u1 a11 u2 a21 u2
a12 u1 a22 u1
2 11 u2 2 21 u2 b2 1 u2
b2 1 0 u2 1 11 1 u12 1 u2 1 21 u2 b1 1 u2
b1 2 u1 2 12 u1 2 22 u1 b2 2 u1
0 0
a12 u1 a22 u1
1 22 u1 b1 2 u1
(8.17)
B = 2 1 1 2 =
(1 1 +2 1 +a12b1)(1 1 +2 1 +a11b1) (1 2 +2 2 +a12b2)(1 2 +2 2 +a11b2) (1 a11+2 a21)(1 a12+2 a22) 12 11 12 21 1 11 12 11 22 2 12 11 12 21 1 11 12 11 22 2 12 12 11 11 (1 1 +2 1 +a22b1)(1 1 +2 1 +a21b1) (1 2 +2 2 +a22b2)(1 2 +2 2 +a21b2) (1 a11+2 a21)(1 a12+2 a22) 22 11 22 21 1 21 12 21 22 2 22 11 22 21 1 21 12 21 22 2 22 22 21 21 (b11 +b21 )(b11 +b21 ) 2 11 2 21 1 12 1 22 (b12 +b22 )(b12 +b22 ) 2 11 2 21 1 12 1 22 (b1a11+b2a21)(b1a12+b2a22) 2 2 1 1
(8.18) Eguagliando ciascun elemento di A e di B si trovano nove condizioni (di cui lultima banalmente vericata) di compatibilit`. Ad esempio, per il posto a (1, 1) troviamo che 1 1 12 11 + 2 1 2 1 = a12 b1 a11 b1 11 22 12 21 1 2 2 1 u u (8.19)
Vedremo tra poco che il primo membro sar` una componente del tensore a di curvatura di Riemann. Inoltre, vedremo anche che i coecienti si calcoleranno utilizzando solo la prima forma, mentre i coecienti a saranno i coecienti di II e i coecienti b saranno i coecienti delloperatore di forma. Sostanzialmente gli a e b spettano alla seconda forma, mentre i spettano alla prima. Il contenuto concettuale delluguaglianza (8.19) ` di assoluto rie lievo: in un certo modo, crea un legame tra la prima e la seconda forma, che compaiono distinte ai due membri dellequazione.
114
Capitolo 9 Il Theorema Egregium

9.1
9.1.1
Tensore di Riemann
Struttura delle condizioni di risolubilit` a
Ritorniamo al caso n + 1-dimensionale. Abbiamo visto (equazione (8.13)) che k j k + k j j k = 0 uj u Deniamo dunque1 :
Rjk :=
k j k + k j j k uj u
P
(9.1)
Si dice che le matrici j sono i coecienti della forma dierenziale j j duj della 1-forma di connessione. Si dice inoltre che le matrici Rjk sono i coecienti di una 2-forma detta 2-forma di curvatura. Possiamo agevolmente estendere quanto trovato con lequazione (8.19) a un caso pi` generale. Dalle equazioni di Gauss abbiamo che, q, j: u gq = l gl + aqj N qj j u
Il perch deniamo tale elemento con la tilde sar` pi` chiaro in seguito; per ora basti e a u e sapere che dovremo denire una matrice leggermente diversa da Rjk , che chiameremo Rjk .
1
115
116 e quindi:
CAPITOLO 9. IL THEOREMA EGREGIUM
l 2 gq gq aqj N qj = g + l + N + aqj k = qj k uj k l k k u u u u u p aqj qj gp + l (p gp + alk N ) + N + aqj (bp gp ) = = qj lk k uk uk p qj aqj p p l l = + qj lk + aqj bk gp + + qj alk N (9.2) uk uk E visto che le derivate incrociate devono essere uguali (per il teorema di Schwarz), i coecienti devono essere simmetrici rispetto a k e a j. Ovvero, deve essere: 2 gq 2 gq j k =0 uk uj u u Per i coecienti di gp , questo si traduce in: p p qk qj (9.3) + l p l p = aqk bp aqj bp j qk lj qj lk k k j u u Per denizione chiamiamo: p p qj qk p Rqjk := + l p l p (9.4) qj lk qk lj k j u u e dunque abbiamo che per la parte tangente le condizioni di compatibilit` a (dette equazioni di Gauss) sono:
p Rqjk = aqk bp aqj bp j k
(9.5)
p Fissati j e k, la matrice degli Rqjk aventep come indice di riga e q come p indice di colonna2 verr` chiamata Rjk := Rqjk - rimarcheremo meglio in a p seguito la dierenza da Rqjk . Per quanto riguarda invece la parte in N , luguaglianza dei coecienti si traduce nelle equazioni di Mainardi-Codazzi:
aqk aqj + l alk l alj = 0 (9.6) qj qk k j u u Ci sarebbero poi da porre anche le condizioni di compatibilt` sulluguaglianza a delle derivate in croce della normale N , ossia: 2N 2N = uk uj uj uk
Si noti che, analogamente a quanto abbiamo fatto per le matrici di connessione, lelemento in posizione controvariante ` indice di riga, quello in posizione covariante ` indice e e di colonna. Tale scelta sar` utile poich semplicher` - vedremo - la scrittura del tensore a e a di Riemann in forma covariante.
2
9.1. TENSORE DI RIEMANN
117
Tuttavia si pu` dimostrare che tali equazioni sono conseguenza delle equao zioni di Mainardi-Codazzi.
9.1.2
Signicato del tensore di Riemann
Consideriamo le n matrici j : ciascuna di esse pu` essere derivata rispetto o a n indici (ciascuno corripondente ad un valore di k): otteniamo cos` n2 matrici, ognuna per ogni coppia di valori (j, k). In breve la struttura che abbiamo ` la seguente: e
j =
j bj
aj 0
Rjk =
p Rqjk + . . .
MC 0
(9.7)
MC
dove MC indica la parte di matrice che compete alle condizioni di MainardiCodazzi, mentre i puntini indicano altri elementi dipendenti dai coecienti p a e b. Gli indici p e q sono gli indici di posto del coeciente Rqjk allinterno della matrice determinata dalla coppia di indici (j, k). Dunque le due coppie p di indici sono in un certo modo a s stanti. Le funzioni Rqjk , indicizzate da e quattro indici, prendono il nome di componenti del tensore curvatura di Riemann. Le condizioni di Gauss (9.5) esprimono appunto le relazioni che sussistono tra tali componenti e i coecienti a e b, dato che deve essere che Rjk = 0. Lo scopo dellintroduzione del tensore di Riemann `, per noi, dedurre dalle e condizioni di compatibilit` di Gauss il Theorema Egregium (per superci a nello spazio euclideo, vale a dire n = 2), mostrando che: per n = 2 il tensore di Riemann ha una sola componente essenziale, funzione solo di I; per n = 2 il secondo membro delle condizioni di compatibilit` di Gauss3 a c det II . ` esattamente e det b I Mostrando questo avremmo automaticamente dimostrato che la curvatura gaussiana K ` solamente funzione di I, ossia la tesi del Theorema Egregium. e
Si badi al corretto utilizzo del lessico: si parla di equazioni di Gauss per indicare i legami tra le derivate dei vettori della base naturale e la base stessa; si parla di condizioni di Gauss per le loro conseguenze dierenziali.
3
118
9.2
Calcolo dei coecienti di Gauss-Weingarten
Prima di dimostrare formalmente il Theorema Egregium, dobbiamo per` o mostrare che tutti i coecienti , a e b che compaiono nelle equazioni di Gauss-Weingarten sono funzioni (algebriche o dierenziali) dei coecienti della prima e della seconda forma. Per farlo, ci ricordiamo che i vettori gj sono i vettori della base canonica, vale a dire le derivate prime di P . Calcolo degli ajk . Dalla (8.5) e dalla (8.6) sappiamo che: gj = l gl + ajk N jk uk N = bl gl k k u dunque i coecienti ajk sono la parte normale delle derivate seconde di P ; da cui gj N j, e quindi: gj 2P N =N j k (9.8) uk u u che sono esattamente i coecienti della seconda forma. Dunque abbiamo che i coecienti a sono i coecienti di II. ajk = (l gl + ajk N ) N = jk Calcolo degli bl . Analogamente abbiamo che, indicando con glm gli elek menti del tensore metrico (ossia i coecienti della prima forma4 ): gm 2P N gm = (N gm ) (N k ) = N k m (9.9) uk uk u u u dove la penultima uguaglianza vale per la regola di Leibniz. Da cui, considerando il primo e lultimo membro delluguaglianza: bl glm = bl gl gm = k k bl = g lm (N k o ancora, pi` sinteticamente: u

2P ) uk um
c II = S
(9.10)
bl = b I k
(9.11)
Notiamo dunque che i bl sono i coecienti della matrice S delloperatok re di forma SP . Sono dunque funzioni della prima e della seconda forma fondamentali.
Nella notazione tensoriale si fa uso della seguente utile convenzione. Data una matrice P identicata dal generico elemento pij di riga i-esima e colonna j-esima, la scrittura pij indica lelemento di riga i-esima e colonna j-esima della corrispondente matrice inversa P 1 .
4
9.2. CALCOLO DEI COEFFICIENTI DI GAUSS-WEINGARTEN
119
Calcolo dei simboli di Christoel l . Partiamo dalle derivate degli jk elementi del tensore metrico, e dimostriamo il cosiddetto lemma di Ricci: Lemma 9.1 (Ricci). gjk = p gpk + p gjp jl kl ul Dimostrazione. Infatti: gjk = (gj gk ) ul ul e riscrivendo le derivate dei vettori della base grazie alle equazioni di Gauss ( gjl = p gp + ajl N ), abbiamo che: jl u gjk = (p gp + ajl N ) gk + gj (p gp + akl N ) jl kl ul ma considerando lortogonalit` di N e gj , i termini normali scompaiono e si a ha gjk = p gp gk + p gj gp = p gpk + p gjp kl jl kl jl ul ossia la tesi. Il Lemma di Ricci lega i simboli di Christoel con i coecienti della prima forma. Per ogni scelta di p abbiamo (per simmetria negli indici covarianti) n(n + 1) solo valori assunti da p (per la simmetria di negli indici in pojl 2 sizione covariante). Dato che p pu` assumere valori da 1 a n, abbiamo che o n2 (n + 1) la tesi del lemma di Ricci ` anche un sistema lineare di e equazio2 2 n (n + 1) incognite p . Per risolverlo agiamo nel seguente modo. ni nelle jl 2 Sappiamo dal Lemma di Ricci che: gjk = p gpk + p gjp jl kl ul (9.12)
Cambiando nome agli indici, il risultato non pu` cambiare; applichiamo o 8 > l j < dunque una permutazione degli indici nel seguente modo: > j k : kl gkl = p gpl + p gkp kj lj uj (9.13)
120

8 > <
e inne applichiamo ancora la stessa permutazione:
> :
lj jk kl
glj = p gpj + p glp lk jk k u
(9.14)
A questo punto sommiamo membro a membro la (9.12) e la (9.13) e facciamo quindi la dierenza membro a membro con la (9.14). Con questo trucco, abbiamo che al secondo membro molti termini si elidono, e rimane:
gjk gkl glj + k = 2p gkp jl ul uj u
(9.15)
e abbiamo ottenuto una relazione contenente un solo simbolo di Christoel. Dato che la matrice della metrica (di termine generale gkp ) ` invertibile, e denotando con g kp lelemento della matrice inversa della metrica, abbiamo immediatamente che: p jl 1 pk gjk gkl glj + k = g 2 ul uj u (9.16)
dove la scrittura di pk in luogo di kp vale per la simmetria del tensore metrico.
Esempio: spazio tridimensionale. Colleghiamo innanzitutto le notazioni tensoriali usate nella teoria astratta con le notazioni gaussiane. Abbiamo che: g11 g12 E F [gjk ] = = g21 g22 F G 1 g 11 g 12 G F [g ] = 21 22 = 2 F E g g EG F
pq

da cui si ha
8 > > > > < > > > > :
g 11 = g 12 g 22
G GE F 2 F = g 21 = GE F 2 E = GE F 2
121
Poi, ricordandoci che i coecienti a erano i coecienti di II, riscriviamo esplicitamente le equazioni di Gauss nel caso n = 2:
8 > > > > > > > < > > > > > > > :
2P P P = 1 + 2 + eN 11 11 1 )2 1 (u u u2 2P P P 2P = = 1 + 2 + fN 12 12 1 u2 2 u1 1 u u u u2 2P P P = 1 + 2 + gN 22 22 2 )2 1 (u u u2
(9.17)
Per il calcolo dei simboli di Christoel si proietta ogni equazione sulla base naturale. Dalle tre equazioni che avevamo, cos` facendo ne otteniamo 6 (i termini normali si elidono nelloperazione di prodotto scalare con i vettori della base): 8 8 2 P P > > > > > = 1 E + 2 F > < 11 11 > (u1 )2 u1 > > > > > 2 P P > > > > = 1 F + 2 G > : 11 11 > (u1 )2 u2 >
> > > > > > > < > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > : 8 > > < > > :
2 P P = 1 E + 2 F 12 12 u1 u2 u1 2 P P = 1 F + 2 G 12 12 u1 u2 u2 2 P P = 1 E + 2 F 22 22 (u2 )2 u1 2 P P = 1 F + 2 G 22 22 (u2 )2 u2
(9.18)
8 > > > < > > > :
Rimane solo da esprimere il primo membro nella forma di derivate dei prodotti scalari dei vettori della base naturale (e quindi di I). Scrivere il primo termine ` facile: e 2P P 1 P P 1 E 1 = = (u1 )2 u 2 u1 u1 u1 2 u1 2P P 2 . Tuttavia possiamo com(u1 )2 u binare la seconda equazione con la terza, ottenendo che, al primo membro: Pi` complicato `, ad esempio scrivere u e 2P P 2P P P P F 2+ 1 2 1 = = 1 )2 u 1 u1 u2 (u u u u u u1
122
La terza equazione la riscriviamo senza bisogno di combinarla linearmente: 2P P 1 P P 1 E = = u1 u2 u1 2 u2 u1 u1 2 u2 e analogamente per la quarta equazione: 2P P 1 P P 1 G 2 = = u1 u2 u 2 u1 u2 u2 2 u1 Per la quinta equazione dobbiamo ricorrere ancora a combinarla linearmente con la quarta: 2P P 2P P P P F + 1 2 2 = = 2 )2 u1 2 u1 u2 (u u u u u u2 Inne per lultima equazione: 2P P 1 P P 1 G = = (u2 )2 u2 2 u2 u2 u2 2 u2 Riscriviamo dunque il sistema precedente: 1 E = 1 E + 2 F 11 11 2 u1 F = 1 F + 2 G 11 11 u1 1 E = 1 E + 2 F 12 12 2 u2 > 1 G > > = 1 F + 2 G > 12 12 > 2 u1 > > > > F > = 1 E + 2 F > 22 22 > u2 > > > > 1 G : = 1 F + 2 G 22 22 2 u2 o, in modo del tutto analogo:
> > > > > > > > > > > > > > > > < 0 B B B B B B B B B B B B B B B B B @ 8
(9.19)
E F
0 0 0
0 0 0 0
10 C C C C C C C C C C C C C C C C C A B B B B B B B B B B B B B B B B B @
1 11
1 C C C C C C A
F G E F 0 0 0 0 0 E F
2 C 11 C 1 C 12 C C
C 2 C 12 C C 1 C 22 C
0 F G 0
0 F G E F 0 0 0 F G
C B C B B F C B u1 C C B C B B 1 E C B 2 u2 C C B C B B 1 G C B 1C B 2 u C C B B F C C B B u2 C A @
1 E 2 u1
(9.20)
2 22
1 G 2 u2
123
Abbiamo quindi riscritto il sistema lineare di 6 equazioni in 6 incognite facendo comparire le derivate parziali di E, F, G. Chiamiamo A la matrice di tale sistema e sviluppiamone il determinante rispetto alla prima riga:
det A = EG(EG(EGF 2 )F 2 (EGF 2 ))F 2 (EG(EGF 2 )F 2 (EGF 2 )) = = EG(EG F 2 )2 F 2 (EG F 2 )2 = (EG F 2 )3
Chiamiamo per brevit` di scrittura I := det b = EG F 2 , da cui abbiamo a I che det A = I3 , e risolvendo il sistema con il metodo di Cramer:
0 0 F G 1 = 2 u = 11 det A F 2 1 E 1 G 1 E 1 G 1 E 2 1 G(EGI F I) F [ u1 I E( 2 u2 GI F 2 u1 I) + F ( 2 u2 F I 2 u1 EI)] = 2 u = I3 2 F 2 1 E 1 G 1 G 1 E 2 1 E 1 GI F [ u1 I E 2 u2 GI + EF 2 u1 I + F 2 u2 I EF 2 u1 I] = 2 u = I3 F 1 E E 1 E GI2 F u1 I2 + EF 2 u2 GI F 3 1 u2 I 2 u1 2 = = I3 1 E F 1 E E F E I2 (G 2 u1 F u1 ) + F I 2 u2 (EG F 2 ) I2 (G 1 u1 F u1 ) + F I2 1 u2 2 2 = = = I3 I3 1 E F E = G 1 2F 1 + F 2 2) 2(EG F u u u
1 E 2 u1 F 1 u 1 E 2 u2 1 G 2 u1 F 2 u 1 G 2
0 0 0
0 0 0 0

G E F 0 E F
0 F G 0 0
0 F G E F
124

CAPITOLO 9. IL THEOREMA EGREGIUM E F 0 0 0 0

1 E 2 u1 F u1 1 E 2 u2 1 G 2 u1 F u2 1 G 2 u2
0 0 0
0 0 0 0

E F E F
F G 0
F G E F
0 0 F G 2 = = 11 det A 1 E G E 1 G E F E[ u1 (EGIF 2 I)E( 2 u2 GIF 1 u1 I)+F ( 1 u2 F I 2 u1 EI)] 1 u1 F I2 2 2 2 = = I3 F 1 E G E G E E[ u1 I2 E 2 u2 GI EF 1 u1 I + 1 u2 F 2 I EF 1 u1 I] 1 u1 F I2 2 2 2 2 = = I3 1 E 1 E E E E F1 I2 E 2 u2 I(EG F 2 ) 2 u1 F I2 E F1 I2 E 1 u2 I2 1 u1 F I2 2 2 = u = u = I3 I3 1 F E E = 2E 1 E 2 F 1 2(EG F 2 ) u u u
1 = 1 = 12 21
= det A E 1 G E G EG( 1 u2 GI F 2 u1 I) F 2 ( 1 u2 GI F 1 u1 I) 2 2 2 = = I3 1 E G ( 2 u2 G F 1 u1 )I2 2 = = I3 1 E G = G 2 F 1 2(EG F 2 ) u u
E F F G 0 0 0 0 0 0 0 0
1 E 2 u1 F u1 1 E 2 u2 1 G 2 u1 F u2 1 G 2 u2
0 F F
0 0 0
0 0 0 0

G 0
G E F 0 F G

125
E F 0 0 0 0
F G E 0 E 0 F 0 F 0 0
2 = 2 = 21 12
= det A G 1 E G E EG(E 1 u1 I 2 u2 F I) F 2 (E 1 u1 I 1 u2 F I) 2 2 2 = = I3 1 G E (E 2 u1 1 u2 F )I2 2 = = I3 1 E G = E 1 F 2 2(EG F 2 ) u u
1 E 2 u1 F u1 1 E 2 u2 1 G 2 u1 F u2 1 G 2 u2
0 0 0 0
0 0 0 0

E F F G
0 0 G = det A F G 1 G F G G E EG[E(G( u2 GF 1 u2 ) 2 u1 G2 )F (F ( u2 GF 1 u2 ) 1 u1 F G)+ 1 u2 (F G2 G2 F )] 2 2 2 2 = + I3 G G F G G E F F 2 [E(G( u2 GF 1 u2 ) 1 u1 G2 )F (F ( u2 GF 1 u2 ) 1 u1 F G)+ 1 u2 (F G2 G2 F )] 2 2 2 2 2 = I3 G 1 G F 1 G G F I[EG u2 G EGF 1 u2 E 2 u1 G2 F 2 u2 G + F 3 2 u2 + 1 u1 F 2 G] 2 2 = = I3 G 1 G I[ F2 G(EG F 2 ) F 1 u2 (EG F 2 ) 2 u1 G(EG F 2 )] 2 = = u I3 F G 1 G I2 [G u2 F 1 u2 G 2 u1 ] 1 F G G 2 = = 2G 2 F 2 G 1 2(EG F 2 ) u u u I3 1 = 22
E F 0 0 0 0
F G E F 0 E F 0 F G 0 F G 0
1 E 2 u1 F u1 1 E 2 u2 1 G 2 u1 F u2 1 G 2 u2
0 0 0 0 F

126

CAPITOLO 9. IL THEOREMA EGREGIUM E F 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1 E 2 u1 F 1 u 1 E 2 u2 1 G 1 2 u F u2 1 G 2 u2

F G E F 0 E F
0 F G 0 0 F G E 0 0
0 F = det A F G 1 G F G E 1 G EG[E(G(E2 u2 F u2)+ 1 u1GF )F(F(E2 u2 F u2)+ 1 u1F 2 ) 1 u2F(FGGF )] 2 2 2 + = I3 G F 1 G G F G E F 2 [E(G(E1 u2 F u2)+ 2 u1GF )F(F(E1 u2 F u2)+ 1 u1F 2 ) 1 u2F(FGGF )] 2 2 2 2 = I3 F 1 G F G G G I[EGE 2 u2 EGF u2 + E 1 u1 GF F 2 E 1 u2 + F 3 u2 1 u1 F 2 ] 2 2 2 = = I3 1 G F G I[E 2 u2 (EG F 2 ) F u2 (EG F 2 ) + 1 u1 F (EG F 2 )] 2 = = I3 1 G F G I2 [E 2 u2 F u2 + F 1 u1 ] G 1 F G 2 = E 2 2F 2 + F 1 = 2(EG F 2 ) u u u I3 2 = 22 Riassumendo brevemente:
8 > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > < > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > :
1 = 11 2 = 11
1 E F E G 1 2F 1 + F 2 2(EG F 2 ) u u u 1 F E E 2E 1 E 2 F 1 2(EG F 2 ) u u u 1 E G G 2 F 1 2(EG F 2 ) u u
1 = 1 = 21 12 2 12 = 2 21
E 1 G = E 1 F 2 2(EG F 2 ) u u
(9.21)
1 = 22 2 = 22
1 F G G 2G 2 F 2 G 1 2(EG F 2 ) u u u G 1 F G E 2 2F 2 + F 1 2(EG F 2 ) u u u
e se F = 0 (cio` la base naturale ` ortogonale, visto che il prodotto scalare e e
9.2. CALCOLO DEI COEFFICIENTI DI GAUSS-WEINGARTEN F :=

P P u1 u2
127
risulta nullo) tali espressioni si semplicano:

8 > > > > > > > > > > > > > > > > > > > < > > > > > > > > > > > > > > > > > > > :
1 = 11
1 E 2E u1 1 E 2G u2 1 E 2E u2
2 = 11
1 = 1 = 21 12 2 = 2 12 21 1 = 22 2 = 22
(9.22)
1 G = 2G u1
1 G 2E u1
1 G 2G u2
Daltra parte sussistono anche le seguenti relazioni:

8 > > > > < > > > > :
1 + 2 = 12 11 1 + 2 = 22 12
(ln EG F 2 ) u1 (ln EG F 2 ) 2 u (9.23)
che si vericano facilmente a ritroso, a partire dal secondo membro (derivazione di funzione composta):
1 1 E G F 1 G+ 1 E2F 1 = (ln EG F 2 ) = u u u1 EG F 2 2 EG F 2 u1 E 1 G F = G + 1 E 2F 1 = 1 + 2 11 12 2 ) u1 2(EG F u u
1 1 1 E G F (ln EG F 2 ) = G+ 2 E2F 2 = u2 u u EG F 2 2 EG F 2 u2 1 E G F = G + 2 E 2F 2 = 1 + 2 12 22 2 ) u2 2(EG F u u
128
9.2.1
2 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 4
Tavola riassuntiva
Ricapitoliamo brevemente le relazioni fondamentali: gj = l gl + ajk N jk uk (Equazioni di Gauss)
N = bl gl (Equazioni di Weingarten) k k u 1 gpj gpk gjk + (Simboli di Christoel) l := g lp jk 2 uk uj up p p qk qj p (Componenti del tensore di Riemann) Rqjk := + l p l p qk lj qj lk k j u u p Rqjk = aqj bp aqk bp (Condizioni di Gauss) j k aqj aqk + l alk l alj = 0 qj qk uk uj (Condizioni di Mainardi-Codazzi)
9.3
Dimostrazione del Theorema Egregium
Combiniamo linearmente le componenti del tensore di Riemann con i coecienti della metrica nel modo seguente:
p Rmqjk := gmp Rqjk
(9.24)
e chiamiamo lelemento a quattro indici Rmqjk tensore di Riemann in forma covariante (poich tutti gli indici sono in posizione covariante5 ). e Otteniamo cos` una conseguenza delle condizioni di Gauss, vale a dire: Rmqjk = aqj (gmp bp ) aqk (gmp bp ) j k (9.25)
Si notano le seguenti simmetrie nel tensore di Riemann in forma covariante: i. Rmqjk = Rqmjk (antisimmetria nella prima coppia di indici) ii. Rmqjk = Rmqkj (antisimmetria nella seconda coppia di indici) iii. Rmqjk = Rjkmq (simmetria nello scambio delle coppie) Dunque:
Si noti che la notazione tensoriale aiuta mnemonicamente: per ricordarsi la (9.24) si pu` pensare che le due p in posizione covariante e controvariante si elidano, e restano cos` o solo gli altri quattro indici in posizione covariante.
5
9.3. DIMOSTRAZIONE DEL THEOREMA EGREGIUM
129
Lemma 9.2. Per n = 2 il tensore di Riemann ha una sola componente fondamentale. Dimostrazione. Infatti, per antisimmetria nella prima coppia di indici, si ha che: 8 > R1111 = R1111 = 0 > > > R1112 = R1112 = 0 > > > R > 1121 = R1121 = 0 > < R1122 = R1122 = 0 > R2211 = R2211 = 0 > > > R > 2212 = R2212 = 0 > > > R2221 = R2221 = 0 > : R2222 = R2222 = 0 e inoltre, per antisimmetria nella seconda coppia di indici, si ha anche che:
8 > > < > > :
R1211 R2111 R1222 R2122
= R1211 = R2111 = R1222 = R2122
=0 =0 =0 =0
Dunque tutte le componenti aventi una coppia di indici con indici uguali sono inevitabilmente nulle. Daltro canto, per le restanti componenti si ha che (per antisimmetria nelle due distinte coppie di indici e per simmetria tra le due coppie): R1212 = R1221 = R2112 = R2121 ossia la tesi. Ora non ` dicile dimostrare il Theorema Egregium: e Theorema Egregium (Gauss). La curvatura gaussiana K ` una grandezza e intrinseca. Dimostrazione. Il Lemma 9.2 ci mostra che per n = 2 il tensore di Riemann ha una sola componente fondamentale (scegliamo, tra le quattro, R1212 ). Quindi le condizioni di compatibilit` di Gauss (9.25) collassano a: a R1212 = a21 (g1p bp ) a12 (g1p bp ) 2 1 (9.26)
Basta ora ricordare la denizione di ajk e bp (in particolare ajk erano i k coecienti di II e bp gpj = akj ) e abbiamo che, lunica componente k R1212 = a21 a12 a22 a11 = det II (9.27)
130
In altre parole, il determinante della seconda forma ` lunica componente e essenziale del tensore di Riemann. Daltra parte tutti gli Rmqjk erano costruiti semplicemente a partire dalla metrica, e dunque erano grandezze intrinseche. Ne segue che, nonostante II sia estrinseca, il suo determinante ` intrinseco; e o, ancora pi` esplicitamente: u K= ossia la tesi.
c R1212 det II = f (I) = EG F 2 det b I
(9.28)
9.3.1
Formula di Brioschi
Dal momento che la curvatura gaussiana dipende solo dalla metrica, dovremmo essere in grado di trovare la formula generale di K in termini dei coecienti della metrica. Infatti ` dovuto a Brioschi il seguente teorema e (per comodit` di scrittura ritorniamo alla notazione (u, v) ponendo u1 = u e a u2 = v): Teorema 9.3 (Brioschi). 1 (EG F 2 )
8 < 2:
1 E + 2 v 2
K=
2 2F 1 G uv 2 u2 F 1 G v 2 u 1 G 2 v
1 E 2 u
F u
F G
1 E 2 v

E F
1 2 1
1 E 2 v
E v G 2 u
1 G 9 2 u =
F G (9.29)
Dimostrazione. Dallequazione (6.23) sappiamo che K =
eg f 2 . Daltro EG F 2 canto, grazie la (6.7), possiamo scrivere esplicitamente il numeratore di tale frazione. Tutti i coecienti della seconda forma hanno, nella loro scrittura esplicita, al denominatore EG F 2 . Dunque possiamo riscrivere K come6 :
2 8 x u2 < x 2 : u x
K=
1 (EG F 2 )
2y u2 y u y v
2y 2z 2x 2z u2 v 2 v 2 v 2 y z x z + u u u u y z x z v v v v 2 2y 2z 2x x uv uv uv uv x y z x u u u u y z x x v v v v
2y uv y u y v
2z 9 uv = z u ; z v
Lo slittamento delle righe nella scrittura di e, f e g, vale per quanto detto alla nota 5.
9.3. DIMOSTRAZIONE DEL THEOREMA EGREGIUM
131
Daltro canto il determinante di una matrice ` invariante per trasposizioni, e dunque possiamo trasporre le seconde matrici nei prodotti:
K=
1 (EG F 2 )
2 8 x u2 < x 2 : u x
2y u2 y u y v
2z u2 z u z v
2 x v 2 2y 2 v 2 z
x u y u
x v y + v
2 x uv 2u uv 2 z
z z u v 2 2y 2z x uv uv uv x y z u u u y z x v v v v 2
x u y u z u
x 9 v = y v ; z v

uv
Daltro canto per la formula di Binet, il prodotto dei determinanti ` il dee terminante del prodotto. Scriviamo dunque (in notazione pi` sintetica) le u matrici prodotto, i cui elementi sono dati dal prodotto scalare di due vettori:
K=
1 (EG F 2 )
2 2 8 P P u2 v 2 < P 2 P 2 : u v 2 2 P P
2 P P u2 u P P u u P P v u
2 P P u2 v

P P u v P P v v
v v 2
2 2 P P uv uv P 2 P u uv 2 P P
2 P P uv u P P u u P P v u
2 P P 9 uv v P P u v ; P P v v
=
v uv
e sviluppando i determinanti sulle prime righe abbiamo che:
1 2P 2P 2 P 2 P u u K= (EG F 2 )2 : u2 v 2 uv uv P P v u 2 P P 2 u u
P u P
8 <
2P v 2
2P v v 2
P P u v v v
2 P P + 2 P P u v
P u P
2P v 2
2P v v 2 2
P P u u v u
P u P v
P v + P v
2 P P + P P uv u
P u P
P P uv v
2P uv
2P v uv
2P v uv 9 P P = u u P P ; v u
P u P
2P uv
P P u v P P v v
(9.30)
132
Ma, discutendo sul sistema (9.18), abbiamo gi` trovato che: a

8 > > > > > > > > > > > > > > > > > > < > > > > > > > > > > > > > > > > > > :
2 P P (u)2 u 2 P P (u)2 v 2 P P uv u 2 P P uv v 2 P P (v)2 u 2 P P (v)2 v
1 E 2 u 2P + uv 1 E = 2 v 1 G = 2 u 2P + uv 1 G = 2 v =
P F = u u (9.31) P F = v v
E riscrivendo la seconda e la quinta equazione inserendo al posto del secondo addendo al primo membro la sua scrittura (evinta dalle altre equazioni del sistema) troviamo: 2 P P F 1 E = (u)2 v u 2 v (9.32) 2 P P F 1 G = (v)2 u v 2 u Sostituendo tutte queste espressioni nella (9.35) otteniamo:
< 2 1 P 2 P 2 P 2 P E F 1 E K= (EG F 2 )2 : u2 v 2 uv uv F G 2 u F 1 G F 1 E v 2 u E 1 E + + u 2 v 1 G F 2 v 2 v 1 2 1 8 F v
E v G 2 u
1 E 1 G 2 v E = G 2 u 1 G F ; 2 u (9.33)
1 G 2 u 1 G 2 v
F G
9
Daltro canto, per` (regola di Leibniz): o 2P 2P 2P 2P P 2 P P 3 P P P P 3 P = v = u2 v 2 uv uv u u v 2 u v 2 u v u u u v 2 u P 2 P P 2 P P P 2 P P 1 2 P P = = = u u v 2 v u uv u u u v uv v 2 v 2 u v 2 P P 1 2 P P 1 2 P P 1 2E 2F 1 2G = = + uv u v 2 u2 v v 2 v 2 u v 2 v 2 uv 2 u2 (9.34)
9.3. DIMOSTRAZIONE DEL THEOREMA EGREGIUM Tale quantit`, inserito nella (9.35), ci d`: a a
1 1 2 E 2 F 1 2 G E F 1 E K= + (EG F 2 )2 : 2 v 2 uv 2 u2 F G 2 u F 1 G F 1 E v 2 u E 1 E + + u 2 v 1 G F 2 v 2 v 1 2 1 8 < F v
133
E v G 2 u
1 E 1 G 2 v E = G 2 u 1 G F ; 2 u (9.35)
1 G 2 u 1 G 2 v
F G

che ` proprio la tesi del teorema, con i determinanti sviluppati rispetto alle e prime righe. Sviluppando i calcoli dei determinanti si pu` ricondurre la formula anche o alla seguente forma:
1 G F F E v v u u K= v 2 EG F 2 u EG F 2 EG F 2
(9.36)
Inne, nel caso di coordinate ortogonali (F = 0), tale formula si semplica e si riduce a: E 1 G u v + = K= u v 2 EG EG EG 1 1 G 1 E + (9.37) v EG u E u G v Esempio: sfera. Dalle equazioni parametriche
8 > < > :
x = R sin cos y = R sin sin z = R cos
(9.38)
ricaviamo la base di Gauss:

8 > > > > > < > > > > > :
g =
P = (R cos cos )i + (R cos sin )j (R sin )k = Re P g = = (R sin sin )i + (R sin cos )j = R sin e N = eR =
OP R
(9.39)
= (sin cos )i + (sin sin )j + cos k
Forme quadratiche: I(dP, dP ) = ds2 = R2 d2 + R2 sin2 d2 (9.40)
134


1 1 0 R2 0 R2 sin2 0 R2 e: (gjk ) = (g jk ) = 4 2 . 1 2 2 = 0 R2 sin2 0 R sin 0 R R sin Invece di calcolare II con le formule per i coecienti (6.7), calcoliamo direttamente le equazioni di Gauss (ossia gli sviluppi delle derivate dei vettori della base sulla base stessa):
8 > > > > > > < > > > > > > :
g 2P = = R sin (cos i + sin j) R cos k = ReR 2 g 2P g = = = R cos ( sin i + cos j) = R cos e g 2P = = R sin (cos i + sin j) 2
(9.41)
Daltra parte, dalle prime due equazioni della base di Gauss abbiamo che:
(
eR = sin (cos i + sin j) + cos k e = cos (cos i + sin j) sin k
(9.42)
e combinandole linearmente (moltiplicando la prima equazione per cos e la seconda per sin ) otteniamo: sin eR + cos e = (cos i + sin j) e dunque lultima equazione di (9.41) diventa: g = sin eR + cos e Il sistema (9.41) ci d` le derivate dei vettori della base naturale rispetto alla a base ortonormata; ora tuttavia possiamo ricavarci anche le stesse espressioni in funzione della base naturale (non ortonormata), vale a dire le equazioni di Gauss. Infatti dalle equazioni (9.39) sappiamo che:
8 > > > > > < > > > > > :
e = e =
g R g R sin (9.43)
eR = N
9.3. DIMOSTRAZIONE DEL THEOREMA EGREGIUM e dunque il sistema (9.41) diventa:

8 > > > > > > <
135
g = 0 g + 0 g RN g = 0 g + cotang + 0 N > > > > > g > = sin cos g + 0 g R sin2 N : (9.44) Queste sono le equazioni di Gauss: i coecienti dei termini normali sono i coecienti della seconda forma. Dunque abbiamo direttamente che g > > = ReR > > > > < g > = R cos e > > > > g > = R sin (cos i + sin j) : II : e = R; f = 0; g = R sin2
Da cui ricaviamo immediatamente la curvatura gaussiana:

c det II eg f 2 eg R2 sin2 1 = = = 2 2 2 = 2 2 b EG F EG R R R sin det I 1 1 che possiamo anche vedere come , ossia il prodotto delle curvature R R principali kM IN e kM AX (che logicamente, per la sfera, coincidono). I simboli di Christoel li ricaviamo senza alcuno sforzo dal sistema (9.45), sdoppiandolo in due sistemi, uno per ciascuna derivazione (rispetto a e rispetto a ) nel seguente modo:
k=
8 > > <
g = 0 g + cotang + 0 N > g > > > : : = sin cos g + 0 g R sin2 N (9.45) e i sono i coecienti dei vettori della base di Gauss: g = 0 g + 0 g RN g = 0 g + cotang + 0 N
> > <
1 = 0 11 1 = 0 12
2 = 0 11 2 = cotan 12
1 = 0 2 = cotan 21 21 1 = sin cos 2 = 0 22 22 Dunque abbiamo che le matrici di connessione sono:

8 > > > < > > > :
1 11 1 = 2 11 1 12 2 = 2 12
1 0 0 21 = 2 21 0 cotan 1 0 sin cos 22 = cotan 0 2 22
(9.46)
136

p Passiamo al tensore di Riemann. Abbiamo gi` denito Rjk := Rqjk , con p a indice di riga e q indice di colonna7 ; tale matrice ` spesso detta matrice di e curvatura. Per ogni scelta di j e k ho dunque una matrice Rjk . Dal fatto che nella denizione di matrice di connessione abbiamo inteso lindice controvariante come indice di riga e lindice covariante come indice di colonna8 e dalla (9.4), si deduce che, quando trattiamo matrici di connessione, vale:
Rjk :=
k j + k j j k k u uj
dunque derivando le matrici di connessione, per ogni scelta di (j, k) abbiamo una matrice. Nel nostro caso, per antisimmetria: R11 = R11 = 0 e R22 = R22 = 0. Inoltre, sempre per antisimmetria, abbiamo che R12 = R21 , dunque abbiamo essenzialmente una sola matrice di curvatura.
Ora ` giunto il momento di rimarcare la fondamentale distinzione di questo Rjk da e e Rjk , il quale,mediante la (9.1), era stato denito in funzione delle matrici di Cartan. Con p Rjk = Rqjk (p indice di riga, q indice di colonna), invece, ci disinteressiamo della parte
e di Mainardi-Codazzi. In altri termini: Rjk = Rjk + A dove A ` una parte additiva dovuta e e alle condizioni di Mainardi codazzi. Ribadiamo che Rjk ` denita matricialmente sugli ; e Rjk , invece, ` denita elemento per elemento sui simboli di Christoel l . e pq 8 In particolare, linghippo sta nel fatto che, per come abbiamo denito le matrici di connessione j , il prodotto l p che compare al secondo membro della (9.4) non ` un e qj lk prodotto righe per colonne, bens` colonne per righe. E, date due matrici qualunque A e B, detta C la matrice prodotto righe per colonne tra A e B, si ha:
cij =
l
alj bil =
l
bil alj
che ` esattamente il generico elemento della matrice B A, da cui ricaviamo e immediatamente che bisogna cambiare i segni agli ultimi due termini dellequazione.
9.3. DIMOSTRAZIONE DEL THEOREMA EGREGIUM Calcoliamocela: R12 = 1 2 1 2 + 2 1 1 2 = 1 + 2 1 1 2 = 2 u u 0 0 0 sin cos = + 0 0 cotan cotan
137
0 sin cos + cotan 0
0 0 0 0 0 cotan 0 cotan

0 sin cos = cotan 0

0 0 0 0
0 1 sin2 0
sin2 cos2 0
0 cos2 0
+ 0 sin2 + cos2 cos2 0
cotan2 0

= 0 sin2 1 0 (9.47)
(cos2 + sin2 ) cos2 sin2
E dunque il tensore di Riemann ha due componenti nulle. A tale risultato potevamo analogamente arrivare direttamente dallequazione (9.4). Infatti9 :
1 R112 = 1 R212 2 R112 2 R212
1 11 1 21 = 2 11 = 2 21 =
1 12 1 22 2 12 2 22
+ l 1 l 1 = 0 12 l1 11 l2 + l 1 l 1 = (sin2 cos2 ) cos2 = sin2 22 l1 21 l2 + l 2 l 2 = 12 l1 11 l2 1 cotan2 = 1 sin2
+ l 2 l 2 = 0 22 l1 21 l2
(9.48) Passiamo al tensore quadruplo di Riemann in forma covariante Rmqjk . Per p trovarlo contraiamo il tensore Rqjk con il tensore metrico gmp precedentemente trovato. La combinazione lineare ci d`: a
p Rmqjk := gmp Rqjk
e verichiamo in qualche caso lantisimmetria di tale tensore nella prima e nella seconda coppia di indici. Specicatamente, partiamo dalla componente
In questo caso, non trattandosi di matrici di connessione, ricorriamo direttamente alla formula senza i due segni scambiati. Il problema dei segni lo abbiamo solamente quando organizziamo i simboli di Christoel in matrici, in base al modo in cui scegliamo di organizzarli.
9
138

p non nulla gi` trovata R12 , vale a dire Rq12 , con p indice di colonna e q a indice di riga. Abbiamo dunque in generale quattro componenti: p 1 2 R1112 = g1p R112 = g11 R112 + g12 R112 = R2 0 + 0 1 = 0
fatto coerente con lantisimmetria nella prima coppia di indici. Inoltre, per la stessa ragione anche:
p 2 1 R2212 = g2p R212 = g21 R212 + g22 R212 = 0 ( sin2 ) + R2 sin2 0
Inne:
p 1 2 R1212 = g1p R212 = g11 R212 + g12 R212 = R2 ( sin2 ) + 0 0 = R2 sin2 p 1 2 R2112 = g2p R112 = g21 R112 + g22 R112 = 0 0 + R2 sin2 1 = R2 sin2
e abbiamo vericato nuovamente lantisimmetria nella prima coppia di indici. Solo nella forma covariante del tensore di Riemann riusciamo a osservare chiaramente tutte le simmetrie. Possiamo ottenere lo stesso risultato matricialmente:
p Rmqjk = gmp Rqjk
(9.49)
Questo ` un vero e proprio prodotto righe per colonne10 : sso una riga di e g e vario la colonna, contemporaneamente rimane ssata la colonna di R e varia la riga. Dunque la matrice delle componenti covarianti del tensore di Riemann ` il prodotto della matrice dei coecienti della metrica per la e matrice di curvatura corrispondente. Dunque: 0 sin2 0 R2 sin2 Rmq12 = = GR12 = 2 2 1 0 R sin 0 (9.50) e da ci` vediamo ancora una volta come le componenti sulla diagonale Rttjk o siano nulle e le altre due componenti siano uguali a meno del segno. 0 R 2 2 c Dato che det II = 2 = R sin abbiamo vericato anche il 0 R sin c Theorema Egregium, dato che det II ` una grandezza intrinseca. Dunque: e
p GRq12
R2 0 = 0 R2 sin2
c R1212 R2 sin2 1 det II = = 4 2 = 2 K= b b R R sin det I det I
e abbiamo ritrovato il valore gi` calcolato in precedenza. a

Ecco lutilit` di avere lindice di riga in posizione controvariante: per avere qui un vero a e proprio prodotto righe per colonne. Ci` giustica le nostre denizioni di j e Rjk . Con o le denizioni da noi fornite, riusciamo a scrivere il tensore di riemann in forma covariante come prodotto di matrici.
10
9.4. PERCHE TENSORE?
139
Cenno cartograco. Gauss ha anche scoperto che la curvatura K ` ine variante per isometrie. Ci` ` logico: se deformiamo la supercie senza stioe rarla, preservando lunghezze e angoli, la prima forma non cambia, e dunque nemmeno il tensore di Riemann, e, in denitiva, nemmeno K. Questa ` una e risposta a un problema cartograco: possiamo mappare isometricamente una ` sfera su un piano? E possibile riprodurre il mappamondo su un foglio, conservando angoli e lunghezze? No, non ` possibile, poich Ksfera = R2 mentre e e Kpiano = 0: se potessimo mappare isometricamente sfera e piano, avremmo che le due curvature coinciderebbero. Caso n-dimensionale. Nel caso n-dimensionale, il numero di componenti distinte del tensore di Riemann aumenta. In particolare, osserviamo la conformazione della matrice di curvatura Rjk : R11 R21 R31 R41 . . . R12 R22 R32 R42 . . . R13 R23 R33 R43 . . . R14 R24 R34 R44 . . . ... ... ... ... .. . R1n R2n R3n R4n . . .
Rn1 Rn2 Rn3 Rn4 . . . Rnn Le componenti Rtt sulla diagonale sono nulle per antisimmetria (Rtt = Rtt = 0). Le componenti nella matrice triangolare bassa sono, per antisimmetria, lopposto delle componenti corrispettive sulla triangolare alta (Rjk = Rkj ). Dunque il numero di componenti fondamentali del tensore di Riemann ` e il numero di elementi della matrice triangolare alta, con lesclusione della diagonale, vale a dire: n1 X n(n 1) i= (9.51) 2 i=1
9.4
9.4.1
Perch tensore? e
Il problema delle parametrizzazioni
p Abbiamo chiamato R tensore di Riemann (sia in forma normale Rqjk , sia in forma covariante combinata con la metrica Rmqjk ). Il concetto di tensore risponde a un problema non banale, rispetto al quale anche la notazione tensoriale che abbiamo introdotto ha una certa utilit`: il problema dei cama biamenti di parametrizzazione. In generale, auspicheremmo che le propriet` a fondamentali che troviamo non dipendano dalla parametrizzazione scelta.
140
Che cosa succede se cambiamo parametrizzazione? Proviamo11 . Prendiamo una funzione F j , dierenziabile, invertibile e con determinante jacobiano positivo, di modo che: uj = F j (uj ) con F j = inv(F j ). Simbolicamente: uj = F j (uj ) uj uj = F j (uj ) La supercie parametrizzata cambia di conseguenza: P = P Fj P (uj ) P = P Fj A ogni parametrizzazione ` associata una base di Gauss; in particolare e ad ogni parametro ` associato un vettore della base: e gj = P uj gj = P uj (9.55) P (uj ) (9.54) uj (9.53) uj = F j (uj ) (9.52)
Che relazione sussiste tra queste due diverse basi? Essendo due basi per lo stesso spazio, necessariamente gj deve essere combinazione lineare dei gj . Chiamiamo Aj la matrice di cambiamento di base dalle coordinate originarie j alle coordinate primate. Abbiamo che12 : gj = Aj gj j
11
(9.56)
Per indicare il cambio di parametrizzazione, invece di usare scritture pi` eterogenee, u mettiamo lapice allindice originario. 12 Riscontro mnemonico nella formula: al secondo membro i due indici j in posizione controvariante e covariante si elidono, e rimane lindice j in posizione covariante, che ` e proprio lindice che compare al primo membro.
9.4. PERCHE TENSORE? In sostanza abbiamo che: gj = Aj gj j gj = P uj gj = Aj gj j gj = P uj
141
(9.57)
F j uj , ovvero la matrice Aj ` la matrice jacobiana della fundove > j e F j j > : A j = uj j zione F (che a partire dalle coordinate primate ritorna le coordinate originarie13 ), mentre la matrice Aj ` la matrice jacobianda della funzione F j (che j e a partire dalle coordinate originarie fornisce le coordinate primate). Si noti k che vale Al Ak = j , dove indica il delta di Kronecker14 - in altre parole: j l il prodotto righe per colonne delle due matrici d` la matrice identit`, fatto a a logico, considerando che trattiamo con una trasformazione e la sua inversa. Come cambiano i coecienti della metrica?
> > <
Aj = j
gj k = gj gk = Aj Ak gj gk k j e dunque abbiamo che: gj k = Aj Ak gj gk k j gjk := gj gk gjk = Aj Ak gj gk j k I coecienti della metrica cambiano quindi con legge lineare omogenea: la matrice della metrica pu` dunque essere denita un tensore, in base alla o denizione storica di tensore: Denizione 9.1. Si chiama tensore un ente a n indici che si trasforma, al cambiare delle coordinate, con legge lineare omogenea.
Cosa che simbolicamente si evince dal fatto che in Aj le coordinate primate sono in j basso (j ) e quelle originarie in alto: mnemonicamente ` come passare dalle coordinate e primate a quelle originarie. Un discorso analogo vale per Aj : si passa dalle coordinate j originarie (in basso) alle coordinate primate (in alto). 14 jh vale 1 se j = h, 0 se j = k.
13
gj k := gj gk
(9.58)
142
Quando parliamo di componenti di un tensore, vogliamo solamente dire che esse si trasformano con legge lineare omogenea. Ci` non ` banale: implica o e che se un tensore ` nullo in un sistema di coordinate, sar` nullo anche in e a qualsiasi altro sistema di coordinate, e viceversa. In particolare, il tensore metrico ` un tensore doppio (poich ha due indici) e covariante (poich sono e e e entrambi posti in posizione covariante15 ) Andiamo avanti, e vediamo come si trasformano i simboli di Christoel:
gs k gl s gk l 1 + j l = g j s k 2 ul uk us e per colpa delle derivate dei coecienti della metrica, oltre alla parte lineare, si sviluppa anche una parte ane. Si ha che:
j l = Aj Ak Al j + j k l kl k La legge di trasformazione j l = Aj Ak Al j + j k l kl k j kl j = Aj Ak Al j l + k l k kl j
Al l l A + ... j u k
Al l l A + ... uj k j l k Al l l A + ... j u k (9.59)
non ` lineare omogenea: vi ` un termine additivo (che viene dalle derivate) e e che non dipende da ; ecco la ragione per cui i sono detti simboli di Christoel, e non sono elementi di alcun tensore. Se in uno spazio i simboli di Christoel sono tutti identicamente nulli, ci` non implica che non possano o essere diversi da zero cambiando opportunamente la parametrizzazione. I dipendono, insomma, dal sistema di coordinate. Passando, inne, ai coecienti R di Riemann (in forma normale), p j p k q q + s j p s s k p s q q k j uj u le cose sembrerebbero complicarsi ulteriormente, visto che i simboli di Christoel (che gi` non si trasformavano linearmente) vengono a loro volta deria p vati. In realt`, il fatto notevole ` che passando a Rqjk , tutti i termini additivi a e
p Rq j k =
Si noti nuovamente, nellespressione della trasformazione di coordinate del tensore metrico, limportanza della notazione tensoriale: mnemonicamente gli indici uguali posti in posizioni covariante e controvariante si elidono - di qui anche limportanza di scrivere i parametri uj in forma controvariante.
15
143
si cancellano! Otteniamo cos` il gi` noto tensore di curvatura, o tensore di a Riemann, che si trasforma con la seguente legge16 :
p p Rq j k = Ap Aq Aj Ak Rqjk p k q j p Rqjk p p Rqjk = Ap Aq Aj Ak Rq j k j q k p p Rq j k
(9.60)
Dal momento che il tensore di Riemann si trasforma linearmente, se esso ` nullo con una parametrizzazione, sar` nullo anche in tutte le altre. Ha e a perfettamente senso, allora, dare la seguente denizione: Denizione 9.2. Uno spazio si dice piatto se Rjk = 0 j, k. O, pi` brevemente, si usa anche scrivere R = 0, per indicare che tutte le u componenti del tensore di Riemann sono nulle. Cenno: tensore di Ricci. Nelle equazioni del campo gravitazionale della relativit` generale, entra in gioco anche una particolare contrazione del a tensore di Riemann, il cosiddetto tensore di Ricci, un tensore a due indici denito nel seguente modo: Ric(g) := Rmk = g qj Rmqjk sottointendendo una sommatoria sugli indici q e j, o anche:
p Ric(g) = Rmk := Rmpk
(9.61)
(9.62)
sottointendendo una sommatoria sullindice p. Esempio: R2 in coordinate cartesiane e polari. Ripercorrendo il cammino di questo paragrafo, vediamo come si comporta la supercie R2 , il piano, rispetto a due diverse parametrizzazioni. Coordinate cartesiane. Le coordinate sono (x, y), dunque lequazione del( gx = i la supercie ` P (x, y) = xi + y j. La base naturale ` e e . La metrica gy = j `, naturalmente, ds2 = dx2 + dy 2 , da cui ricaviamo che il tensore metrico ` e e
Non ` superuo far notare nuovamente la potenza della notazione tensoriale: essendo e un tensore quadruplo (a quattro indici), scriviamo quattro volte la matrice A, quindi inseriamo gli indici in modo tale che quelli in posti diversi si semplichino e rimanga solamente lindice che ci interessa al posto che ci interessa.
p Rqjk 16
144

1 0 costante: G = , di pi`: tale tensore metrico ` proprio la matrice idenu e 0 1 tit`. Essendo costante il tensore metrico, le derivate dei suoi elementi sono a nulle: risultano dunque automaticamente nulli anche tutti i simboli di Chrip stoel, e dunque anche tutte le componenti del tensore di Riemann Rqjk . Si badi bene che laermare che i nel piano sono nulli non ha alcun signicato geometrico, poich lannullarsi dei dipende dalla scelta delle coordinate. e Viceversa, laermare che il piano ha R = 0 ha signicato geometrico: la curvatura ` nulla in qualsiasi sistema di coordinate. e Coordinate polari. Le coordinate sono (, ), associamo al primo indice e al secondo indice; dunque lequazione della supercie17 ` P (, ) = e (), e e = sin i + cos j, la con e () = cos i + sin j. E dato che e = g = e () base naturale ` e . Possiamo dedurre la metrica da ragioni geog = e metriche (come diagonale del rettangolo innitesimale18 di lati d e d), oppure dal prodotto dei vettori della base naturale; ad ogni modo si ha che: 1 0 2 2 2 2 ds = d + d , da cui ricaviamo che il tensore metrico G = non 0 2 ` costante. Abbiamo ora tre metodi per calcolare i simboli di Christoel. e Primo metodo. Possiamo calcolare i mediante le equazioni di Gauss. Infatti, derivando i vettori della base prima per , poi per , otteniamo che:
8 > > > > > > > > > > > < > > > > > > > > > > > :
g e () = = 0 g + 0 g e 1 g = = e = 0 g + g (9.63) e () 1 g = = e = 0 g + g e g = = (e ) = g + 0 g
8 > < > :
da cui ricaviamo immediatamente che:

8 > < > :
= 0 = 0 = 0 = 1
= 0 =
1 =0
(9.64)
Tale supercie, volendo essere precisi, non ` esattamente il piano R2 , poich stiamo e e escludendo il semiasse polare. 18 Possiamo dire questo dal momento che la base associata alle coordinate ` una base e ortogonale.
17
145
Come possiamo notare, tali simboli non sono tutti nulli, sebbene lo fossero in coordinate cartesiane (a conferma del fatto che la legge di trasformazione dei non ` lineare). e Secondo metodo. Possiamo calcolare i servendoci del Lemma di Ricci e delle sue conseguenze, vale a dire dellequazione (9.16). Abbiamo che 1 gjk gkl glj + k p = g pk jl 2 ul uj u 1 0 = , e dunque, ad esempio: 0 1/2
ma inv(G) = G1
1 gs gs g = g s + = 2 us 1 g g g 1 g g g + + g + = = g 2 2 1 2 = (9.65) = 2 e analogamente si opera con tutti gli altri simboli. Questo metodo tuttavia, sebbene semplice in linea teorica (abbiamo una formula esplicita), ` piuttosto e dispendioso quanto a calcoli. Terzo metodo. Quanto a praticit` ed ecienza, conviene invece utilizzare a questo terzo metodo, detto metodo di Lagrange o metodo delle equazioni geodetiche. Si costruisce19 una funzione analoga allenergia cinetica (detta lagrangiana): 1 2 1 ds 2 1 2 = ( + 2 2 ) (9.66) L(u , u ) = v = 2 2 dt 2 e si costruiscono n equazioni dierenziali del secondordine (in questo caso n = 2) nel seguente modo:
j j
L d L j =0 j dt u u quindi si riconducono tali equazioni dierenziali alla forma normale Ej : uj + j ul um = 0 lm
(9.67)
(9.68)
e si osservano i coecienti della forma quadratica in e . In questo caso abbiamo che: 8 8 > d() 2 = 0 2 E : < < = 0 dt : (9.69) > d(2 ) : E : 2 + 2 = 0 0=0 dt
19
Vedremo pi` avanti (paragrafo 11.4.1) da dove deriva questo metodo. u
146
E dunque le due equazioni in forma normale sono:

8 > > < > > :
+ 0 2 + 0 2 = 0 2 + 0 2 + + 0 2 = 0 (9.70)
Dato che la struttura generale delle equazioni ridotte in forma normale ` la e seguente: 8 2 2 < + + 2 + = 0 (9.71) : + 2 + 2 + 2 = 0 deduciamo immediatamente che
8 > < > > > : 8
> >
=0
= 0 =
> > > > < > > > > :
= 0 = 1 =0 (9.72)
Inne, non vi ` bisogno di calcolare nuovamente il tensore di Riemann in coore dinate polari: dato che era nullo in coordinate cartesiane, e dato che si trasforma linearmente al cambiare delle coordinate, tale tensore sar` identicamente a nullo in qualsiasi sistema di coordinate.
9.4.2
A cosa serve il calcolo tensoriale?
Lo scopo del calcolo tensoriale, in denitiva, ` quello di riscrivere le equazioni e dellanalisi, della geometria e della sica in maniera indipendente dalla scelta delle coordinate. Facciamo ancora qualche esempio.
p Esempio. Tensore di Ricci. Consideriamo lequazione tensoriale Rqjk = 0: essa vale per qualsiasi scelta di parametrizzazione. Da essa si deduce anche che: j Ric(g) := Rqk = Rqjk = 0
Dunque il tensore di Ricci, costruito con le derivate seconde della metrica ` anchesso nullo. Nello spazio-tempo quadridimensionale, aermare che si e annulla il tensore di Ricci Ric(g) = Rqk equivale a dire che si annullano tutte le sue componenti, per ogni scelta di q, k {1, 2, 3, 4}. E dunque, tenendo conto delle simmetrie, tale annullarsi ci fornisce 10 equazioni dierenziali, che sono le equazioni di Einstein del campo gravitazionale. Avremo, dunque, 10 potenziali, anzich uno (come nella sica newtoniana). e
147
Esempio. Equazione di Laplace. Scriviamo nel piano, in coordinate cartesiane, lequazione di Laplace: f (x, y) = 2f 2f + 2 =0 x2 y (9.73)
Tuttavia questa scrittura dipende dalla scelta di coordinate: in coordinate polari infatti, sostituendo (, ) in luogo di (x, y), troviamo che: f (x, y) = f ( cos , sin ) = F (, )
8 > > < > > : 8 > > > > > > <
f f F = cos + sin x y F f f = sin + cos x y
(9.74)
2F 2f 2f 2f = cos2 + 2 sin cos + 2 sin2 2 x2 xy y 2 2 2 F f f 2f = cos sin (cos2 sin2 ) + 2 sin cos > x2 xy y > > > 2 2 2 2 > F f f f f f > : = sin2 2 sin cos + 2 cos2 cos sin 2 x2 xy y x y (9.75) e risolvendo il sistema (9.74) rispetto a f , f , e risolvendo il sistema (9.75) x y
f rispetto a f , xy , f , e sostituendo nel laplaciano (9.73) i valori trovati, x2 y 2 si ottiene lequazione di Laplace in coordinate polari:
2 2 2
2f 2 f 1 2f F = 2 + + =0 2 2
(9.76)
Come si vede, tale forma ` diversa dalloriginale in coordinate cartesiane. e Beltrami, nel 1868, ha scoperto la forma tensoriale dellequazione di Laplace, ovvero la forma indipendente dalla scelta di coordinate. Date infatti coordinate uj qualsiasi:
1 jk f b f= det I g uk det b uj I
(9.77)
In altre parole, per scrivere il laplaciano indipendentemente dalle coordinate, bisogna conoscere quantomeno la metrica ds2 = gjk duj duk nelle coordinate scelte. Ad esempio, ricalcoliamo il laplaciano in coordinate polari. Abbiamo gi` trovato che la metrica in coordinate polari ` ds2 = d2 + 2 d2 , dunque a e
148


1 0 1 0 G= , inv(G) = G1 = e det b = 2 . I 0 2 0 1/2 Allora, dallequazione (9.77), ritroviamo: f= 1 2 f f f 1 2 f + 2 g + 2 g g + 2 g = 2 1 2 f 1 2 1 f = 2 +0+0+ 2 2 = 1 2f 2f 2 f + 2 2 (9.78) = 2 +
Una scrittura come quella della formula (9.77), ` essenziale per la sica, e poich ` il nocciolo stesso del principio di relativit`. ee a
9.4.3
Interpretazione moderna
Consideriamo i due tensori costituiti dai vettori e dai dierenziali delle coordinate: v = v j gj = v j gj da cui20 v j = Aj v j e gj = Aj gj . Si noti che le coordinate cambiano secondo j j la legge dettata da una certa matrice, mentre i vettori della base cambiano secondo la legge dettata dallinversa di tale matrice21 . Prendiamo ora, al posto del vettore v, il dierenziale di una qualche funzione f . Il procedimento ` analogo: e f f j du = duj df = j j u u da cui duj = Aj duj . j Utilizzando queste leggi di trasformazioni elementari, ` possibile interpretare e il tensore come una forma multilineare sui vettori v e sulle forme dierenziali df . Consideriamo due forme dierenziali df , dg, e un campo vettoriale v. Consideriamo la funzione lineare: T : (df, dg; v) T (df, dg; v)
Partiamo dal concetto di forma multilineare ed arriviamo alla nozione di tensore come ente rappresentato dalle sue componenti. In particolare possiamo valutare T sugli elementi della base. Deniamo: Tljk := T (duj , duk ; gl )
Ed ecco limportanza di scrivere in posizione controvariante gli indici per le v j , cosi come per le uj . 21 Ci` ` fondamentale e, ripetiamo, manifesta limportanza della scrittura tensoriale. oe
20
149
le componenti del tensore sulla base considerata. Dalla legge di trasformazione dei dierenziali della base segue che: Tlj k = T (duj , duk ; gl ) = T (Aj duj , Ak duk ; Al gl ) j k l = Aj Ak Al T (duj , duk ; gl ) j k l = Aj Ak Al Tljk j k l Concludendo, le componenti delle forme multilineari si trasformano con legge tensoriale. Possiamo dunque concepire i tensori come forme multilineari: il calcolo tensoriale si congura quindi come lalgebra e lanalisi delle funzioni multilineari sullo spazio tangente e sul suo duale.
150
Parte IV Parallelismo superciale e geodetiche
151
Capitolo 10 Parallelismo
La teoria del parallelismo superciale d` unaltra interpretazione del conceta to di curvatura di una supercie. Fino ad ora abbiamo denito la curvatura in modo estrinseco, e solo a posteriori abbiamo scoperto che K ha un signicato intrinseco. Signicato che non abbiamo mai detto esplicitamente quale `: non abbiamo spiegato, insomma, come si pu`, vivendo sulla supercie, e o capire e comprendere il concetto di curvatura della supercie stessa. Per capire ci`, ci si pone il problema di dare un criterio che permetta di o stabilire quando e se vettori in spazi tangenti a punti distinti siano da considerarsi paralleli1 . Vedremo che, se K = 0, non sar` possibile denire una a nozione univoca di parallelismo.
10.1
10.1.1
Dal caso piano al caso generale

Caso piano
Ripartiamo dal caso piano. Qui abbiamo gi` a disposizione una nozione di a parallelismo: un campo vettoriale ` parallelo se ha componenti costanti su e un riferimento ane. Da questa denizione facciamo discendere la nozione di derivata direzionale di un campo vettoriale X lungo il vettore v, dove solitamente v ` il vettore che ci d` direzione di una curva (g. 10.1). Ad e a ogni modo in generale:
vX
=(
vX
)i + (
vX
)j
(10.1)
e diciamo che il campo X ` parallelo a v se v X = 0, ossia se la derivata e direzionale lungo v del campo ` nulla. Tale denizione ` assolutamente intuie e
Quando si dice che lo spazio euclideo ` uno spazio ane, si fa appunto riferimento e al fatto che esso ` caratterizzato dalla nozione di parallelismo e di traslazione di vettori. e
1
153
154
CAPITOLO 10. PARALLELISMO
Figura 10.1: Campo vettoriale parallelo nel caso piano tiva: un campo ` parallelo a un vettore se, lungo la direzione di quel vettore e il campo non cambia. Dalla nozione di parallelismo che avevamo abbiamo dunque introdotto la nozione di derivata direzionale.
10.1.2
Caso generale: derivata covariante
Per passare al caso generale delle superci si agisce invece in modo opposto. Si denisce innanzitutto la nozione di derivata direzionale superciale (altrimenti detta derivata covariante) e da questa facciamo discendere la nozione di trasporto per parallelismo. Il concetto di parallelismo ` e dunque una conseguenza dellintroduzione della nozione di derivata. Derivata covariante Si consideri un campo X(P ) superciale, ovvero tangente al supporto S della supercie, pensata immersa nello spazio euclideo. Si consideri inoltre una curva passante per P con velocit` v. Si restringa il campo X(P ) sulla a curva , ottenendo: X(t) = X(P (t)) Tale campo pu` essere pensato2 come immerso in E, e come tale pu` essere o o derivato con la solita regola:
E v X(t)
d d = X(t) = X (t) e dt dt
(10.2)
Il problema ` che la derivata di un campo tangente alla supercie non ` in e e generale un vettore tangente alla supercie.
Utilizziamo la notazione E per indicare lo spazio euclideo in generale, disinteressandoci del numero di dimensioni. Il lettore pu` pensare sempre di riferirsi a E3 per ssare le idee. o Utilizziamo inoltre la notazione e per riferirci ai vettori della base canonica.
2
10.1. DAL CASO PIANO AL CASO GENERALE
155
Figura 10.2: Derivata covariante sulla circonferenza Esempio. Derivata covariante sulla circonferenza. Consideriamo una curva (supercie monodimensionale) pensata immersa nello spazio euclideo bidimensionale. In particolare consideriamo la circonferenza unitaria, di equazione parametrica: P () = cos i + sin j Consideriamo il campo tangente alla curva e = dP = sin i + cos j d
e la sua derivata direzionale lungo il vettore v (il vettore velocit` della curva): a
v e
d ( sin i + cos j) = (cos i + sin j) = eR () dt
Ci` che otteniamo ` un vettore che non ` per nulla tangente alla curva; anzi: o e e ` normale ad essa. e Con questo caso estremo abbiamo mostrato che in generale non ` vero che e la derivata direzionale di un campo superciale ` un vettore tangente alla e supercie. Si conviene allora di chiamare derivata direzionale superciale la miglior approssimazione della derivata precedente. Denizione 10.1. Si chiama derivata direzionale superciale (o derivata covariante) la proiezione sul piano tangente alla supercie della
156
derivata direzionale euclidea. In simboli:

v X(t)
Y
:=
TP S
d X(t) dt
dove
indica appunto la proiezione sul piano tangente.
TP S
Questa equazione associa dunque a un campo tangente X(t) un altro campo tangente v X(t). Analizziamo il processo di proiezione sul piano tangente e mostriamo che il risultato non dipende dallimmersione, ma che la costruzione ` intrinseca e e dipende soltanto dalla conoscenza della metrica. Usiamo la rappresentazione superciale del campo: X(t) = X (t)e = X j (t)gj Abbiamo scelto, in altre parole, come base la base naturale calcolata nei vari punti della supercie. Dunque, dato che v ` il vettore velocit`, di componenti e a uk : d dX(t) E = (X j gj ) vX = dt dt Si considerino ora, per`, che essendo la base g j mobile sulla supercie, essa o dipende dal punto su S e dunque in denitiva dalle coordinate ui . Daltro canto, se forziamo tale base a rimanere lungo la curva abbiamo che: gj = gj (ui (t)) dove, allinterno della parentesi, ` sottointesa una somma sugli i; e dunque: e X(t) = X j (t)gj (ui (t)) Deriviamo dunque X(t) con la regola di Leibniz e abbiamo che:
E vX
dX(t) dgj gj = X j (t)gj + X j (t) = X j (t)gj + X j (t) k uk dt dt u
(10.3)
Notiamo cos` che la derivata euclidea3 non ha solo componenti sulla base naturale (la sommatoria al primo addendo), bens` anche un altro termine (il secondo addendo) di cui dobbiamo considerare solo la parte tangente, al ne
Per rimarcare il fatto che tale derivata ` la derivata direzionale euclidea, ` stato posto e e il simbolo E come apice del simbolo di derivata direzionale .
3
10.1. DAL CASO PIANO AL CASO GENERALE
157
di ottenere lespressione esplicita della derivata covariante. Daltro canto, dalle equazioni di Gauss, sappiamo che gj = l gl + ajk N jk uk da cui ricaviamo facilmente, con un cambio di indici alla prima sommatoria che4 :
E vX
= X l gl +X j uk (l gl +ajk N ) = (X l +l X j uk )gl +(ajk X j uk )N (10.4) jk jk
In questa forma risulta chiarissima la scissione tra la parte tangente e la parte normale del vettore. La derivata direzionale superciale (o derivata covariante) si ottiene considerando solamente la parte tangente della derivata euclidea: l j k l (10.5) v X := (X + jk X u )gl Dunque le due derivate (euclidea e covariante) dieriscono per una quantit` a pari a: E j k (10.6) v X + (ajk X u )N vX = Daltro canto dalla (10.5) si nota immediatamente che la derivata covariante ` una grandezza intrinseca, dal momento che ` costruita con le derivate delle e e componenti uk e con i simboli di Christoel l . jk Inoltre, se ne ricava un altro signicato dei simboli di Christoel (detti anche coecienti di connessione): tra tutti i campi X, infatti, abbiamo anche i campi dati da ciascun vettore della base naturale. Cos` come, tra tutte le direzioni possibili v, abbiamo anche le direzioni date dalle linee coordinate rispetto a ciascun parametro (ovvero le direzioni dei vettori della base naturale). Dalla (10.5) segue immediatamente che: Teorema 10.1.
gq gp
= l gl pq
Dimostrazione. Infatti5 si ha che il campo X = gp , da cui X l = 0 l, poich e la variazione del campo nel tempo ` nulla, rispetto alle coordinate della base e X j = 1 se j = p naturale; inoltre si ha che (lunica coordinata del campo X j = 0 se j = p ` quella rispetto al vettore gp ). Daltro canto, per quanto riguarda la curva e lungo cui stiamo derivando, essa ` la linea coordinata rispetto al parametro e
Trascuriamo, per chiarezza di scrittura di notare esplicitamente le dipendenze dal tempo. Si sottointende sempre X j = X j (t) e gj = gj (ui (t)). 5 Sovente, anzich scrivere si gq gp , si abbrevia con q gp . e
4
158
q
uk (t) = t se k = q . uk (t) = cost se k = q uk = 1 se k = q Abbiamo dunque immediatamente che . Ci` forza la somo uk = 0 se k = q matoria l X j uk a collassare ad un solo elemento, quello che ha X j = 1 e jk uk = 1, ossia lelemento che ha j = p e k = q, vale a dire l 1 1 = l , da pq pq cui, considerando la (10.5), segue immediatamente la tesi u , che percorsa con velocit` unitaria ha equazioni: a Questo che abbiamo enunciato come un teorema, in realt` potrebbe anche a essere scelto per denire i simboli di Christoel; inoltre, sempre da questa formula, si ricava lespressione generale della derivata covariante, osservando che la derivata covariante gode di tre propriet`, dette assiomi di Koszul. a
10.2
10.2.1
Procedimenti di derivazione
Assiomi di Koszul
vX
Propriet` a Le tre propriet` di a notate da Koszul sono le seguenti:
i. additivit` in X e in v: a
v (X1
+ X2 ) = =
v X1 v1 X
v X2 v2 X
v1 +v2 X
Si noti come questultima espressione (principio di sovrapposizione) dia la derivata lungo lungo la diagonale del parallelogramma avente per lati v1 e v2 ; ii. f-linearit` in v: a
f v X
=f
vX
con f una qualsiasi funzione scalare dierenziabile; iii. leibnitzianit` in X: a

v (f
X) = f
vX
+(
vf )
Verichiamo brevemente queste tre propriet`, partendo dalla denizione di a derivata covariante:
X l k u + l X j uk gl X := (X l + l X j uk )gl = v jk jk uk
10.2. PROCEDIMENTI DI DERIVAZIONE e dalla scomposizione sulla base naturale dei vettori: v = uk gk X = X j gj Dunque abbiamo che: i.
l l (X1 + X2 ) k j j k l u + jk (X1 + X2 )u gl = v (X1 + X2 ) = uk l l X1 k X2 k j j = u + l X1 uk gl + u + l X2 uk gl = v X1 + jk jk uk uk
159
v X2
X l k (u1 + uk ) + l X j (uk + uk ) gl = 2 1 2 jk uk l X k X l k = u1 + l X j uk gl = 1 u2 + l X j uk gl = 2 jk jk uk uk
v1 +v2 X
v1 X
v2 X
ii.
f v X
X l l j + jk X (f uk )gl = (f uk )gk X = k u X l k =f u + l X j uk gl = f jk uk
vX
iii.
(f X l ) k u gl + l (f X j )uk gl = jk uk X l k f = f u gl + X l k uk gl + f l X j uk gl = jk uk u l X k f k =f u + l X j uk gl + u (X l gl ) = f v X + ( v f )X jk uk uk
v (f X) =
j v X gj =
Ricostruzione Tuttavia si pu` anche scegliere di partire dagli assiomi di Koszul che, appuno to, possono essere considerati come veri e propri assiomi. Servendoci solo di questi ultimi, infatti, riusciamo a ricostruire completamente la denizione di derivata covariante; dunque si pu` indierentemente denire v X per via o
160
assiomatica o mediante la (10.5). Tuttavia se la si denisce per via assiomatica, si abbia cura di denire anche i simboli di Christoel mediante quello che noi abbiamo enunciato come Teorema 10.1. Vediamo come si ricostruisce la denizione:
vX
uk gk X
= uk
gk X
= uk
gk X
gj = X l gl ) = uk X l k = (gj k u + l X j uk )gl jk u
= uk (X j
gk gj + gj
j k j l gk X ) = u (X jk gl + gj
e ci siamo. Si noti che la prima uguaglianza vale per la scomposizione del vettore velocit`, la seconda uguaglianza vale per lassioma di f-linearit` in v e a a per la linearit` in v, la terza uguaglianza vale per la scomposizione del campo a X rispetto alla base naturale, la quarta uguaglianza vale per la leibnitzianit` a in X, la quinta uguaglianza ` vera dal momento che la derivata lungo la e direzione gk di una componente scalare X j ` la sua derivata parziale (si e presti attenzione al cambio di indici j l), inne lultima uguaglianza ` e vera per la denizione dei coecienti di connessione.
10.2.2
Derivazione covariante alla Koszul
Denizione 10.2. Si chiama derivazione covariante alla Koszul (altrimenti detta connessione lineare) su una variet` unoperazione di coma posizione sui campi vettoriali che a due campi ne associa un terzo e che gode delle propriet` descritte dagli assiomi di Koszul. a Si ha: (v, X) Z = v X o pi` in generale: u (X, Y ) Z =
XY
Dunque sono gli assiomi che deniscono loperazione di derivazione; inoltre tale operazione ` denita, in un qualsiasi sistema di coordinate, dai coefe cienti di connessione, ossia dai coecienti dello sviluppo di gk gj sulla base {gi }. Si ha che: l (10.7) gk gj = Ljk gl Si badi che in generale i coecienti di connessione non sono necessariamente i simboli di Christoel: ssato un sistema di coordinate, dare una derivazione covariante signica dare le n3 funzioni Ll che descrivono il comportamento jk dei vettori della base naturale associata alle coordinate.
10.2. PROCEDIMENTI DI DERIVAZIONE
161
10.2.3
Derivazione covariante alla Levi-Civita
La derivazione covariante alla Levi-Civita (o connessione di Levi-Civita) ` un caso particolare di derivazione alla Koszul, precisamente il caso in cui e i coecienti di connessione Ll siano proprio i simboli di Christoel di una jk metrica: Ll = l (10.8) jk jk Tra tutti i modi di derivare i campi vettoriali tangenti, ve n` uno solo che e ha torsione nulla e conserva la metrica. Deniamo infatti la torsione T di due campi X, Y come T (X, Y ) =
YX
XY
[X, Y ]
(10.9)
dove [X, Y ] ` il commutatore6 : [X, Y ] = X Y Y X. Una connessione di e Levi-Civita ` dunque una connessione che, oltre ai tre assiomi di Koszul, e verica anche le seguenti propriet`: a iv. torsione nulla: T (X, Y ) =
YX YX
XY
[X, Y ]
XY
= [X, Y ]
v. compatibilit` con la metrica (conserva angoli e prodotti scalari): a X(Y Z) = (

XY
)Z +Y (
X Z)
Lunicit` di tale connessione ci ` garantita dal seguente teorema (che non a e dimostriamo): Teorema fondamentale della geometria riemanniana. In una variet` a riemanniana vi ` ununica connessione che ha torsione nulla ed ` compatibile e e con la metrica. Tale connessione ` proprio la connessione di Levi-Civita (talvolta detta e anche connessione di Riemann), che dalla propriet` (v.) acquisisce il nome a anche di connessione metrica. Dato che i coecienti di connessione coincidono con i simboli di Christoel, la derivata covariante alla Levi-Civita ` e dunque proprio la parte tangente della derivata euclidea ed ` dunque la derie vata che abbiamo trovato e analizzato nei paragra precedenti, e sar` anche a la derivata che utilizzeremo.
Talvolta anche detto parentesi di Lie. Si noti che X Y e Y X non sono in generale campi vettoriali tangenti; tuttavia si pu` dimostrare che [X, Y ] ` un campo vettoriale o e tangente.
6
162
10.3
10.3.1
Parallelismo
Denizione
Torniamo al problema di denire un criterio di parallelismo per un campo vettoriale. Avendo a disposizione, ora, la nozione di derivata covariante possiamo anzitutto denire la nozione di parallelismo per un campo denito lungo una linea. Diamo dunque la seguente denizione: Denizione 10.3. Diciamo che X ` un campo vettoriale parallelo lungo una e curva se vX = 0 dove v indica la velocit` della curva. a Ricorrendo alla denizione di derivata covariante, troviamo che la condizione di parallelismo ` espressa da un sistema dierenziale: e
vX
= 0 X l (t) + l X j (t)uk = 0 l jk
(10.10)
Dunque, data una base e date le componenti X j (t) del campo lungo tale base, riusciamo a ricavare i coecienti di Christoel, e dunque a studiare lequazione (10.10). Segue immediatamente dunque la nozione di trasporto per parallelismo.
10.3.2
Trasporto per parallelismo
Figura 10.3: Il problema del trasporto per parallelismo
10.3. PARALLELISMO
163
Consideriamo su una supercie S due punti P , Q e una curva regolare che li unisce (g. 10.3). Sia X0 un vettore applicato in P . Consideriamo il seguente problema di Cauchy:
(
X l + (uk l )X j = 0 jk l X l (0) = X0
(10.11)
dove la seconda equazione rappresenta il dato iniziale (` semplicemente la e scrittura per componenti dellidentita X(0) = X0 ). Poich tale sistema ` un e e sistema lineare di equazioni dierenziali con coecienti non singolari (continui per t [0, 1], con 1 il valore7 del parametro t in Q), tale problema ammette, per il teorema di esistenza globale delle soluzioni, una e una sola soluzione globale denita per tutti i tempi. Possiamo dunque aermare lesistenza e unicit` della soluzione: a X l (t) con t [0, 1]
Denizione 10.4. Il vettore X1 TQ S denito dalle funzioni X l (1) ` detto e il vettore trasportato per parallelismo di X0 da P a Q lungo la curva , avente v = uk gk . Il trasporto per parallelismo ` metrico, vale a dire conserva il prodotto e scalare e la norma dei vettori trasportati per parallelismo (in forma equivalente, si pu` dire che per il prodotto scalare vale la regola di Leibniz della o derivazione). La denizione, tuttavia, di vettore trasportato per parallelismo dipende fortemente dalla curva , ossia dal cammino che abbiamo seguito per trasportare il vettore. Possiamo liberarci di tale dipendenza? Esempio: sfera e derivate covarianti. Primo punto. Su S 2 si consideri un arco di parallelo, e i campi X = e e Y = e . Le equazioni di si ottengono dalle equazioni della sfera, ssando la colatitudine = 0 . Dunque si ha (parametrizzando con = t):
8 > < 8
: P () = >
:
x = R sin 0 cos y = R sin 0 sin z = R cos 0
> <
v=>
:
x = R sin 0 sin y = R sin 0 cos z=0
Ci` non ` restrittivo: si pu` sempre riparametrizzare la curva facendo in modo che il o e o parametro t sia nullo in P e unitario in Q.
164
dove il punto designa la derivata rispetto al parametro (che svolge qui la stessa funzione del parametro t). Daltro canto, considerando che
8 > > < > > : 8 > > > > > > < > > > > > > :
P = g = R cos cos i + R cos sin j R sin k P = g = R sin sin i + R sin cos j
e = vers(g ) = cos cos i + cos sin j sin k e = vers(g ) = sin i + cos j i j k N = vers(g g ) = vers R cos cos R cos sin R sin = R sin sin R sin cos 0 = sin cos i + sin sin j + cos k
e dunque abbiamo subito che v = R sin 0 e . Ci chiediamo: quanto vale la derivata covariante dei campi X e Y lungo ? Il trucco ` ricondursi, e attraverso le propriet` della derivata covariante (linearit` in X e v, f-linearit` a a a in v, leibnizianit` in X), a calcolare una derivata covariante avente come a argomenti vettori della base naturale. A quel punto, grazie al Teorema 10.1, abbiamo a disposizione uno strumento a noi noto: i simboli di Christoel(che abbiamo gi` calcolato, per la sfera, nel paragrafo 9.3.1). a g 1 1 = (l gl ) = g g g = R sin 0 R sin 0 R sin 0 1 1 cos 0 g = ( g + g ) = ( sin 0 cos 0 g +0g ) = R sin 0 R sin 0 R
vX = R sin 0 e e =
Verichiamo tale risultato con limmersione euclidea: proviamo a calcolare la derivata direzionale euclidea di X lungo , e valutiamo se eettivamente la parte tangente di tale derivata ` la derivata covariante precedentemente e trovata. Ricordandoci nuovamente che svolge qui la funzione del parametro t, abbiamo che:
E vX
E v e
E v ( sin i
+ cos j) = d = ( sin i + cos j) = cos i sin j d
Sotto in questa forma, non sapremmo distinguere la parte tangente da quella normale. Daltro canto ` anche vero che possiamo sviluppare la derivata sul e piano tangente, con (e , e , N ) base ortonormata:
E vX
dX dX dX dX = e e + e e + N N d d d dt
10.3. PARALLELISMO
165
dove nelle parentesi vi sono le coordinate rispetto alla base ortonormata. Si nota immediatamente che la parte normale ` lultimo termine. E quindi la e derivata covariante deve limitarsi alla somma dei primi due termini, ovvero:
v X = e
dX dX e + e e = d d
= (cos 0 cos i + cos 0 sin j sin 0 k)( cos i sin j)e + + ( sin i + cos j)( cos i sin j)e = = cos 0 e = cos 0 g R
e ci siamo. Calcoliamo ora la derivata covariante del campo Y (i simboli di Christoel per la sfera li abbiamo gi` calcolati al paragrafo 9.3.1): a
vY =
R sin 0 e e =
1 g = R R
g g
1 l ( gl ) = R
1 1 cotan0 ( g + g ) = (0 g + cotan0 g ) = g R R R
Secondo punto. Si consideri un arco di meridiano e il campo Z = e . Calcoliamo la derivata covariante di Z lungo . Essendo e un versore, la sua derivata sar` perpendicolare al versore stesa so. Daltro canto non ` dicile vedere che tale derivata ` perpendicolare e e alla supercie della sfera, poich ` diretta sempre come la normale N . La ee derivazione euclidea ci d` un vettore completamente normale alla supercie: a allora la derivata covariante deve necessariamente essere nulla (visto che le componenti tangenti della derivata euclidea sono nulle). Dunque:
v
e = 0
Notiamo inoltre che la velocit` v sul meridiano ` diretta come il versore e , a e da cui: v e = e e = e e = 0 Ma allora
e e
=0
o, in alternativa, visto che e ` il versore tangente al meridiano: e

t
t=0
Questa equazione ` nota sotto il nome di equazione geodetica: vedremo e meglio pi` avanti il suo signicato. u
166
10.4
Dipendenza del trasporto dalla curva
La derivazione covariante ci permette di trasportare un vettore lungo una curva. Proviamo a trasportare lo stesso vettore lungo due linee diverse, tenendo ssi i punti di partenza e di arrivo. Consideriamo un vettore X0 in P0 e due curve 1 e 2 entrambe passanti sia per P0 sia per P1 . Trasportando per parallelismo P0 lungo 1 o 2 , otteniamo il medesimo vettore nale?
Figura 10.4: Trasporto per parallelismo lungo un triangolo geodetico di S 2
Esempio: triangolo geodetico su S 2 . Consideriamo su una sfera tre archi di cerchi massimi (1 , 2 , 3 ) uniti a formare un circuito chiuso; tale gura ` detta triangolo geodetico (si capir` meglio pi` avanti il perch). I e a u e vettori tangenti a (1 , 2 , 3 ) sono vettori superciali (ossia giacenti nel piano tangente alla sfera). Cosa succede se trasportiamo un vettore lungo il cammino chiuso formato da (1 , 2 , 3 )? Il risultato, anche intuitivamente, ` che a e ogni circuito chiuso corrisponde una rotazione del vettore (g. 10.4): quando ritorna al punto iniziale non coincide pi` con il vettore originario, ma risulta u ruotato di un certo angolo . Tale angolo dipende, naturalmente, dalla scelta degli archi di cerchi massimi: maggiore ` larea tra tali archi, maggiore sar` e a langolo di cui il vettore risulta ruotato. In particolare, se consideriamo lo spicchio di sfera nel primo ottante, abbiamo che la rotazione ` di /2; due e giri daranno una rotazione di , n giri una rotazione di n/2. Il trasporto lungo una curva chiusa, dunque, non ` unidentit`: questo cae a so mostra come il trasporto dipenda fortemente dalla curva scelta. Mostra inoltre che ad ogni laccio (chiamiamo cos` i circuiti chiusi) ` associata una e
10.4. DIPENDENZA DEL TRASPORTO DALLA CURVA
167
rotazione e che alla composizione dei lacci corrisponde il prodotto di rotazioni. Inne, mostra che langolo di rotazione dipende dallarea racchiusa dal laccio.
10.4.1
Condizione di teleparallelismo
Abbiamo visto che il trasporto in generale dipende fortemente dalla curva scelta. Sotto che condizioni, ci chiediamo, il trasporto non dipende dal cammino ? Iniziamo con il dimostrare un importante risultato: Lemma 10.2 (Formula di Ricci). Dato un campo vettoriale X si ha che: (
gi gj
gi
gj )X
h = Rkij X k
Dimostrazione. Calcoliamo due volte la derivata covariante rispetto a due vettori della base naturale. Notiamo che: X h X h X h p u + h X k up = ip + h X k ip = + h X k kp kp ki up up ui dal momento che la velocit` ha componenti solo lungo gi ; e dunque: a
h gi X = gi gj X h
gj X ui
+ h ik
gj X
k h X k 2X h jk h X k r = + + ik + jr X = ui uj ui uj h 2X h X k X k = + X h jk + h + h + h r X k jk ik ir jk ui uj ui ui uj e scambiando gli indici i e j:
h X k X k 2X h + X h ik + h + h + h r X k gj ik jk jr ik uj ui uj uj ui Nella dierenza membro a membro tra le due eguaglianze, per luguaglianza delle derivate seconde miste (teorema di Schwarz) e per la simmetria dei simboli di Christoel negli indici covarianti, diversi termini al secondo membro si elidono e rimane:
h gi X =
gi
h gj X
gj
h gi X =
h h jk ik + h r h r X k ir jk jr ik ui uj
h e ricordandosi della denizione di Rkij , si ha:
( cio` la tesi. e
gi
gj
gj
gi )X
h = Rkij X k
(10.12)
168
Teorema 10.3. Condizione necessaria e suciente anch il trasporto sia e indipendente dalla curva ` che: e
h Rkij = 0
Corollario 10.4. Per n = 2 (spazio euclideo tridimensionale) condizione necessaria e suciente anch il trasporto sia indipendente dalla curva ` e e che: K=0 Dimostrazione. Se il trasporto non dipende dalla curva, ogni vettore X0 in P0 denisce in un aperto stellato centrato in P0 un campo vettoriale che verica la condizione dellindipendenza del trasporto dalla curva scelta. Chiamiamo X j (u1 , . . . , un ) le componenti di questo campo. Per costruzione il campo ` e parallelo lungo ogni linea nellaperto. Dunque, comunque scelto il vettore v, deve essere: vX = 0 o, in componenti:
X j l j + jk X = 0 v uk Ma per larbitrariet` di v, deve essere: a
X j = l X j jk uk
(10.13)
Tale condizione ` detta condizione di teleparallelismo (vale a dire: di e parallelismo a distanza). Le funzioni X j (u1 , . . . , un ) devono necessariamente essere soluzioni di questo sistema di equazioni alle derivate parziali, chiamato sistema ai dierenziali totali. Esso equivale alla richiesta che le forme dierenziali dX j = l X j duk jk siano integrabili, cio` dierenziali esatti. Lintegrabilit` dipende da condizioe a ni necessarie per le X j , in particolare dalluguaglianza delle derivate seconde miste (Teorema di Schwarz). Se tali condizioni sono indipendenti dal campo X scelto, allora esse sono naturalmente anche sucienti e il sistema si dice illimitatamente integrabile. Limporre luguaglianza delle derivate miste equivale a imporre la commutabilit` delle seguenti derivate covarianti: a
gi gj X
gj
gi X
10.4. DIPENDENZA DEL TRASPORTO DALLA CURVA o anche, per componenti:

gi gj X h
169
gj
gi X
=0
h Ma allora dal Lemma 10.2 (Formula di Ricci) si ha che Rkij X k = 0, e per la generalit` di X, in denitiva: a h Rkij = 0
e dunque la condizione necessaria ` dimostrata. e h Daltra parte se il tensore di Riemann ` nullo, lannullarsi identico di Rkij ` e e indipendente dal campo scelto: il sistema (10.13) ` illimitatamente integrae bile e dunque si ha la condizione suciente della tesi. Il corollario segue direttamente dal Lemma 9.2 e dal Theorema Egregium. Abbiamo dunque dato al tensore di Riemann un signicato nuovo: esso misura la dipendenza del trasporto per parallelismo dalla curva scelta.
170
Capitolo 11 Geodetiche
11.1 Denizioni e esempi
Il concetto di geodetica nasce come naturale estensione del concetto di retta nel piano. Le geodetiche sono le curve principali su una variet` riemanniana a munita della prima forma fondamentale (vale a dire: del prodotto scalare), una variet` che possiamo denotare (S, g) ove g indica la metrica. a Esempio: spazio-tempo di Einstein. Sia S lo spazio-tempo einsteiniano (variet` riemanniana quadridimensionale munita di una metrica1 ). Si pu` a o ad esempio parlare di spazio-tempo associato al Sole: quale ` il movimento e di un generico pianeta nello spazio-tempo S munito della metrica g denita dal Sole? Si ha che tale movimento avviene lungo le geodetiche di (S, g). In breve: il sole genera un campo che fornisce una metrica ds2 , la quale a sua volta determina delle geodetiche che forzano il moto del generico pianeta. Esistono tre possibili denizioni di geodetica, in sostanza tutte e tre (quasi) equivalenti. Tutte e tre sono naturali estensioni del concetto di segmento nel piano: in E2 , infatti, le geodetiche sono segmenti di retta, che hanno le seguenti tre propriet` (o caratterizzazioni): a i. sono le curve di minima lunghezza che congiungono due punti (caratterizzazione variazionale2 ); ii. sono le curve con curvatura nulla (caratterizzazione geometrica)
Tale metrica, determinata dalla distribuzione di materia e energia, ssa la prima forma fondamentale della geometria intrinseca della variet` S, pur non essendo tale metrica a denita positiva. 2 Tale caratterizzazione delle geodetiche ` detta variazionale poich si basa su un e e principio di minimo.
1
171
172
CAPITOLO 11. GEODETICHE
iii. sono le traiettorie delle particelle libere che si muovono con accelerazione nulla (caratterizzazione meccanica3 ). Vediamo ora di estendere queste tre caratterizzazioni dal caso piano al caso generale, al ne di denire coerentemente il concetto di geodetica.
11.2
Geodetiche come moti inerziali
Iniziamo dallestensione di [iii]. Denizione 11.1. Chiamiamo geodetiche le traiettorie di moti inerziali. Come naturale estensione del caso piano, possiamo concepire le geodetiche quali traiettorie di moti inerziali, moti cio` percorsi a velocit` costante e a (diventa dunque importante la parametrizzazione delle curve). Al ne di chiarire meglio i concetti su cui stiamo operando, diamo anche la seguente denizione: Denizione 11.2. Diciamo che una particella si muove di moto inerziale su una supercie immersa in En+1 (in particolare in E3 ), se la sua accelerazione tangenziale ` nulla. e Ci` signica che un osservatore vivente sulla supercie vede la partio cella muoversi con accelerazione nulla (dal momento che egli pu` osservare o unicamente laccelerazione tangenziale): equivalentemente si pu` aermare o che non vi siano forze tangenti alla supercie (assenza di forze che lavorino sulla supercie). Procuriamoci, in base a questa caratterizzazione, lequazione delle geodetiche. Partiamo dallaccelerazione nello spazio euclideo e imponiamo lannullarsi della parte tangente. Si ha che: v= P j u uj (11.1)
e dunque laccelerazione di una particella che si muove su una supercie n-dimensionale immersa in uno spazio n + 1-dimensionale `: e a= d d P j d P P duj v= u = + j = dt dt uj dt uj u dt 2 P j k P j gk j k P j = u u + ju = u u + ju = j uk u u uj u P u = l uj uk gl + ajk uj uk N + ul l = (l + l uj uk )gl + ajk uj uk N (11.2) jk jk u
In sostanza, traduce il principio di inerzia.
11.2. GEODETICHE COME MOTI INERZIALI Imporre lannullarsi della parte tangente signica imporre: ul + l uj uk = 0 jk
173
(11.3)
che, al variare di l, sono n equazioni dierenziali del secondordine, le equazioni di Newton proiettate sul piano tangente alla supercie.
11.2.1
Conseguenze
Nel caso del piano (n = 2), in coordinate cartesiane, si ha che = 0, e le equazioni (11.3) diventano: ul = 0 (11.4) ovvero: il moto ` lineare nel tempo, e si ha dunque un moto rettilineo unie forme. Inoltre, ritornando al caso generale, si vede immediatamente che la nozione di geodetica ` una nozione intrinseca (lequazione ` costruita con i simboli di e e Christoel): ci` signica che se ettiamo (bending) la supercie manteno dendo invariate le distanze, le geodetiche non cambiano. Dimostriamo poi questa importante propriet`: a Teorema 11.1. Nel moto geodetico, la velocit` ha modulo costante: a v = cost Corollario 11.2. Il parametro t che parametrizza il moto geodetico ` legato e allarco dalla relazione: s = At + B Il corollario discende banalmente dal teorema in virt` delle leggi della u meccanica; diamo dunque due dimostrazioni equivalenti per il teorema: una estrinseca, laltra intinseca. Dimostrazione. (Estrinseca) Siccome la metrica ds2 della supercie ` indotta e dallo spazio euclideo, basta dimostrare che v 2 = v 2 ` costante. Ma si ha e E che: d d 2 v = (v v) = 2v a = 2v a = 0 dt dt dove la penultima uguaglianza vale perch laccelerazione ha solo componente e normale alla supercie, e lultima uguaglianza vale per la perpendicolarit` di a v (giacente sul piano tangente) e a (normale alla supercie). Avendo derivata prima nulla, v 2 deve essere costante, e dunque sono costanti anche v 2 e, in denitiva, v .
174 Dimostrazione. (Intrinseca) v da cui:

2
= v 2 = v v = gjk uj uk
d 2 d d v = (gjk uj uk ) = uj uk gjk + gjk uj uk + gjk uj uk = dt dt dt d d = uj uk gjk + gjk uj uk + gkj uk uj = uj uk gjk + 2gjk uj uk = dt dt gjk l j k gqk p q k = u u u + 2gjk uj uk = u u u 2gjk j up uq uk = pq l u up gqk = 2gjk j up uq uk = 0 pq up dove la terza uguaglianza vale avendo scambiato, nellultimo addendo, gli indici j, k; la quarta uguaglianza vale per la simmetria del tensore metrico; 2 d g d la quinta per la derivazione di funzione composta ( dt gjk = dt uj = ukgj l ul ); k u p q j j la sesta vale per luso dellequazione geodetica (11.3) ( = pq u u ) uniu tamente a un cambio di indici, e inne, nellultima uguaglianza, la parentesi si annulla per il Lemma di Ricci, o per la denizione dei simboli di Christoel. Dal corollario segue immediatamente che la pi` generale trasformazione u del parametro t che non distrugge il carattere geodetico del moto4 ` e t = At + B (11.5)
Tutti e soli i parametri che vericano questa relazione sono parametri che conservano il carattere geodetico del moto: per come sono costruiti, essi sono detti parametri ani.
11.2.2
Geodetiche e parallelismo
ul + l uj uk = 0 jk
Se confrontiamo le equazioni (11.3) delle geodetiche:
con le condizioni di parallelismo (10.10) di un campo vettoriale X lungo una curva : X l (t) + l X j (t)uk = 0 jk
Non ` un eccessivo abuso di linguaggio parlare per estensione, oltre che di curve e geodetiche, anche di moti geodetici e di carattere geodetico del moto.
4
11.3. GEODETICHE COME CURVE DI CURVATURA NULLA
175
si osserva che le equazioni dei moti geodetici non aermano altro che il parallelismo del vettore velocit` v = X = (uj ) lungo la curva stessa. Dunque a la forma intrinseca dellequazione dei moti geodetici ` e
v
v=0
(11.6)
A riprova, vediamo che tale equazione implica lequazione (11.3) delle geodetiche:
v
v=
vu
gk = uk = uj u k
v gk +( gj gk
vu
)gk = uk
u v gk +
gk = uk
+ uk gk = uj uk l gl + ul gl = jk
uk uj gj gk + gk = (uj uk l + ul )gl jk
e lannullarsi del primo membro implica lannullarsi dellultima parentesi, e ci siamo. Poich il moto ` uniforme, abbiamo dunque subito la caratterizzazione della e e traiettoria: infatti v = at, con t versore tangente alla traiettoria e a costante reale. Dunque: 2 vv = 0 a t at = a tt = 0 da cui si ha immediatamente:
t
t=0
(11.7)
Questultima ` lequazione delle curve geodetiche che caratterizza non tane to il moto o la meccanica, quanto la vera e propria geometria della traiettoria. Possiamo dare allora la cosiddetta denizione ane5 di curva geodetica: Denizione 11.3. Le curve geodetiche sono le curve autoparallele Ci` ` vero dal momento che il versore tangente si mantiene sempre paraloe lelo lungo la curva. Le geodetiche sono, quindi, quelle curve in cui il trasporto per parallelismo conserva il vettore tangente: in ogni punto, il trasportato per parallelismo del vettore tangente ` ancora il vettore tangente. e
11.3
11.3.1
Geodetiche come curve di curvatura nulla

Curvatura geodetica
Abbiamo sviluppato (paragrafo 6.1) la teoria della curvatura normale di Eulero: dt N kN = k N = ds

Laggettivo ane ` dovuto al fatto che tale denizione si basa sul concetto di e parallelismo, e non sul concetto di angolo o distanza.
5
176
che abbiamo utilizzato per introdurre la nozione di curvatura gaussiana K della supercie. Studiamo adesso la parte complementare, vale a dire la parte tangente del vettore curvatura k, detta curvatura geodetica. Riprendiamo infatti la seguente denizione: Denizione. 6.2. Si chiama curvatura geodetica di una curva giacente su S e passante per P , la componente tangente del vettore curvatura di in P: kg = k kN N Si noti che, mentre per la curvatura normale era suciente avere kN come scalare, essendo la direzione normale univocamente determinata6 , quanto alla curvatura geodetica, ` necessario denirla come vettore (dierenza di vettori), e in quanto ` combinazione lineare dei vettori della base naturale. e Non abbiamo fatto altro che scomporre il vettore curvatura in una parte normale e in una parte tangente: dt = k = k g + kN N ds (11.8)
Nel caso di una curva piana (kN = 0) si ha che la curvatura geodetica coincide con il vettore curvatura (kg = k). Da questo punto di vista, possiamo dare la seguente denizione, come estensione del punto [ii] del paragrafo 11.1: Denizione 11.4. Si chiamano curve geodetiche le curve su S aventi curvatura geodetica nulla (kg = 0). Dimostriamo che tale denizione ` compatibile con lequazione geodetica e (11.3) data precedentemente (e dunque anche con la condizione di autoparallelismo che da essa deriva). Teorema 11.3. kg = 0 um + m uj uk = 0 jk Corollario 11.4. kg ` una grandezza intrinseca. e
Infatti stiamo sempre operando con superci di dimensione n in spazi di dimensione n + 1.
6
11.3. GEODETICHE COME CURVE DI CURVATURA NULLA
177
Dimostrazione. Utilizziamo per comodit` il parametro arco al posto del gea nerico parametro t. Dire che kg = 0 signica dire che j: 0=k P = uj dt P = = ds uj d P 2 P duk = = t j t j k ds u u u ds d dul P P dul P m P duk = = + ajk N ds ds ul uj ds ul jk um ds d dul P P dul P m P duk = = ds ds ul uj ds ul jk um ds 2 l d u P P dul d P P dul P d P dul m P P duk = + + = ds2 ul uj ds ds ul uj ds ul ds uj ds jk ul um ds duk dul d P P dul P d P dul m d2 ul glj + + jk glm = = ds2 ds ds ul uj ds ul ds uj ds ds d2 ul dul d P P P d P duk m = glj + + jk glm = ds2 ds ds ul uj ul ds uj ds dul 2 P duk P P 2 P duk d2 ul duk glj + + l m glm = = jk ds2 ds uk ul ds uj u uk uj ds ds duk P duk d2 ul dul m P P m P duk m = lk m + alk N glj + + + ajk N jk glm = ds2 ds u ds uj ul jk um ds ds dul m P P duk P P duk duk d2 ul glj + lk m j + m l m m glm = = jk jk ds2 ds u u ds u u ds ds d2 ul dul m duk duk duk m m = glj + gmj + jk glm jk glm = ds2 ds lk ds ds ds d2 ul dul m duk = glj + lk gmj = ds2 ds ds duk d2 um dul m gmj + lk gmj = = ds2 ds ds 2 m du dul duk = gmj + m lk ds2 ds ds
dove abbiamo usato pesantemente la scrittura delle equazioni di Gauss e P la perpendicolarit` tra N e uj , che forza molti prodotti scalari a essere a nulli. Questa relazione deve valere per ogni scelta di j: per le ipotesi di regolarit` il tensore metrico gmj non pu` essere identicamente nullo, dunque a o deve necessariamente annullarsi ci` che si trova allinterno della parentesi. o Ma porre uguale a zero tale quantit` fornisce esattamente le equazioni delle a
178 geodetiche:
dul duk d2 um =0 + m lk ds2 ds ds u

m
+ m u l u k = 0 lk
m
Il corollario discende immediatamente dallintrinsecit` di u a
+m u l u k .7 lk
Ne deriva una semplice caratterizzazione estrinseca delle geodetiche: Teorema 11.5 (Clairot). Una curva ` una geodetica se e solo se in ogni e punto la normale principale ` diretta come la normale alla supercie. e Dimostrazione. La dimostrazione ` immediata; dalla denizione (11.4) infatti e si ha che ` una geodetica se e solo se kg = 0, ma dallequazione (11.8): e kg = 0 k = kN N n N = 0 dove lultima coimplicazione vale dal momento che k e n hanno la stessa direzione. Esempio: sfera. Dal Teorema di Clairot vediamo immediatamente gli archi di meridiani sono geodetiche su una sfera (infatti la normale principale dei meridiani ` diretta sempre come il raggio e dunque, in denitiva, come e la normale alla supercie).
11.4
Geodetiche come curve di minima lunghezza
Possiamo dare unulteriore caratterizzazione equivalente delle geodetiche (derivante dalla [i.] del paragrafo 11.1, forse la pi` appariscente: u Denizione 11.5. Le geodetiche sono le curve di minima lunghezza.
7
In alternativa, si pu` dedurre pi` rapidamente lintrinsecit` di kg notando che: o u a kg =

Y dt Y
TP S
ds
=
TP S
E t
t) =
dove la seconda uguaglianza ` vera per la denizione di derivata direzionale in uno spazio e euclideo e la terza vale per la denizione di derivata direzionale superciale (o di derivata covariante alla Levi-Civita). Dallintrinsecit` della derivata covariante discende subito a lintrinsecit` della curvatura geodetica. a
11.4. GEODETICHE COME CURVE DI MINIMA LUNGHEZZA Infatti possiamo mostrare che: u (t) +
j
179
j uh uk hk
j k = 0 u , u :
t1 t0
gjk
u j uk
dt
t1 q
t0
j k gjk u u dt (11.9)
il che equivale a dire che la lunghezza della geodetica ` minore o uguale della e lunghezza di una qualsiasi altra curva. Per far vedere lequivalenza (11.9), serviamoci della meccanica e in particolare delle equazioni di Lagrange.
11.4.1
Equazioni di Lagrange
Osserviamo infatti che possiamo riscrivere le equazioni delle geodetiche come traiettorie di particelle che si muovono in assenza di forze. Questo risultato ` e ovvio, dal momento che le equazioni delle geodetiche sono le proiezioni delle equazioni di Newton in assenza di forze attive. Formalmente deniamo la lagrangiana L: 1 1 (11.10) L(u, u) = v 2 = gjk uj uk 2 2 o, pi` esplicitamente, nel caso bidimensionale: u
1 1 L(u, u) = v 2 = E(u1 )2 + 2F u1 u2 + G(u2 )2 2 2
(11.11)
Scriviamo ora le equazioni di Lagrange per la coordinata uk : d L L k =0 k dt u u E dato che: L = gjk uj ; uk L 1 glj l j = uu uk 2 uk (11.12)
e inoltre: d L dgjk j gjk l j 1 gjk l j 1 glk j l = gjk uj + u = gjk uj + u u = gjk uj + uu + uu dt uk dt ul 2 ul 2 uj dove lultima uguaglianza vale per la scissione della sommatoria e lo scambio di indici tra l e j. Le equazioni di Lagrange dunque diventano: gjk uj + 1 gjk glk glj l j + + k uu =0 2 ul uj u
Moltiplichiamo ora per g hk , al ne di ricondurre tali equazioni in forma normale8 : 1 gjk glk glj l j g hk gjk uj + g hk + + k uu =0 2 ul uj u
8
Ovvero facendo in modo che il coeciente della derivata di grado massimo sia 1.
180
Ma g hk gkj ` il prodotto righe per colonne del tensore metrico con il suo e inverso: ne risulta lidentit` e, visto che il generico elemento di tale matrice a ` (h, j), si ha immediatamente che g hk gkj = jh , indicando con jh il delta di e Kronecker. Dunque: 1 hk gjk glk glj l j jh u + g + + u u = uh + h ul uj = 0 (11.13) jl l j k 2 u u u dove lultimo passaggio vale per la denizione dei simboli di Christoel. Queste sono dunque le equazioni di Lagrange in forma normale: tali equazioni ci forniscono un modo veloce per ricavare i simboli di Christoel, come peraltro avevamo gi` fatto in un esercizio del paragrafo 9.4.1. Infatti, basta calcolare a L = 1 v 2 nelle coordinate assegnate, scrivere le equazioni di Lagrange del 2 sistema e risolverle rispetto alle derivate seconde (ossia, metterle in forma normale): i coecienti dei termini quadratici nella velocit` risultano essere a proprio i simboli di Christoel (prestando attenzione ai termini misti, il cui simbolo di Christoel ` logicamente la met` del coeciente). e a Siamo cos` passati dalle equazioni geodetiche alle equazioni di Lagrange. Dal le conoscenze di meccanica sappiamo che tali condizioni sono condizioni di minimo del funzionale di Hamilton. Passando al formalismo hamiltoniano, Z t Z t 1 1 L dt. per il principio di Hamilton ` minimo anche e L dt e dunque
j
Ma daltra parte: L=
Z
t0
t0
1 2 1 v = v 2 2
e dunque dire che
t1 t0
Z t1 v dt L dt ` minimo signica dire che ` minimo e e 2 t0 Z

t1
o, in denitiva, che ` minima la lunghezza s = e
v dt, e ci siamo.
t0
Esempio: piano in coordinate polari Ricalcoliamo, alla luce della spiegazione teorica, le equazioni di Lagrange e i simboli di Christoel per il piano in coordinate polari. ds2 = d2 + 2 2 ds 2 v2 = = 2 + 2 2 dt Dalla Lagrangiana: 1 2 1 ds 2 1 2 L= v = = ( + 2 2 ) 2 2 dt 2 si ha che: L L L = 2 ; L = 0 = ; = 2 ;
11.4. GEODETICHE COME CURVE DI MINIMA LUNGHEZZA
181
dove lultima equazione ci mostra che la Lagrangiana ` ciclica in ; le equae zioni di Lagrange sono:
8
: :
> > < > > :
d 2 = 0 dt d(2 ) =0 dt
2 = 0 2 + 2 = 0
La prima equazione ` gi` in forma normale. Per portare in forma normale la e a seconda equazione basta dividere per 2 : 2 + = 0 Dunque abbiamo immediatamente che: = 0 = 0 = = 0 =
1
= 0
in accordo con quanto gi` trovato precedentemente. a Esempio: semipiano iperbolico di Poincar. Il semipiano iperbolico di e Poincar ` un esempio di geometria non euclidea, di variet` riemanniana non ee a immersa in cui ` violato il postulato delle parallele, poich non ` garantito il e e e parallelismo di due rette che non si intersecano mai. Deniamo innanzitutto tale variet` come linsieme dei punti (x, y) R2 tali che y > 0, che ` il a e semipiano positivo del piano cartesiano (e dunque le coordinate cartesiane sono un sistema globale di coordinate). Cambiamo per` arbitrariamente la o denizione di distanza su questo piano denendo: ds2 = dx2 + dy 2 y2 (11.14)
che ` la distanza euclidea pesata,per`, con la distanza dei punti dallasse x. e o 1/y 2 0 ; ` importante tenere presente che questa e Il tensore metrico ` e 0 1/y 2 metrica non ` indotta da alcuna immersione: il semipiano di Poincar non e e eredita alcuna nozione di distanza dal piano euclideo (dal momento che tale variet` riemanniana non ` immersa). a e Le geodetiche sono le semirette (o i segmenti) paralleli allasse y e le semicirconferenze (o loro archi) aventi centro sullasse x (si noti che lasse x non
182
` incluso nella variet`). Per vericarlo utilizziamo ancora una volta la cae a ratterizzazione delle geodetiche come moto inerziale. Dunque scriviamo le equazioni di Lagrange. ds2 = x2 + y 2 dx2 + dy 2 v2 = y2 y2
1 2 x2 + y 2 L= v = 2 2 2y La Lagrangiana ` ciclica in x. Le sue derivate parziali sono: e L x L L y L x2 + y 2 = 2; = 0; = 2; = 3 x y x y y x y e le equazioni di Lagrange sono:

8
x: y:
8
> > < > > :
dx =0 dt y 2 d y x2 + y 2 =0 + 2 3 dt y y
x: y: da cui:
> > < > > :
x 2xy 2 3 =0 x xy = 0 2 y y y 2 2 2 y x + y 2y 1 1 + =0 y + x2 y 2 = 0 2 3 y y y y
1 1 = 0 1 = y 12 11 1 2 = y 11
1 = 0 22
1 2 = 0 2 = y 22 12
Gi` che abbiamo i simboli di Christoel, calcoliamo la curvatura gaussiana a K: dato che abbiamo la prima forma (seppure questa volta non riconducibile alla restrizione di alcun prodotto scalare) ci` ` possibile. Infatti: oe
1 R212 =
1 1 1 1 1 1 21 22 + s 1 s 1 = 2 + 2 2 = 2 21 s2 22 s1 y x y y y y 1 1 1 = 4 y2 y2 y
s 1 2 R1212 = g1s R212 = g11 R212 + g12 R212 =
R1212 1/y 4 = = 1 1/y 4 det b I Troviamo dunque che il semipiano di Poincar ha curvatura gaussiana negae tiva (K = 1): per tale ragione ` detto semipiano iperbolico. e K=
11.4. GEODETICHE COME CURVE DI MINIMA LUNGHEZZA
183
x = cost y=t sono soluzioni? Riparametrizziamo la retta in modo tale che abbia velocit` a costante. Per far ci` calcoliamone la metrica: o Le geodetiche sono le soluzioni delle equazioni di Lagrange. Le rette ds2 = dx2 + dy 2 dt2 dt = 2 ds = 2 y t t
e risolvendo lequazione dierenziale, ricaviamo s = ln t, da cui t= es . La rix = cost parametrizzazione della retta avente velocit` unitaria ` dunque: a e , y = es che verica banalmente la prima equazione di Lagrange e verica anche la seconda (es + 0 es e2s = 0). Dunque tale curva ` una geodetica. Analogae mente si pu` vericare con le circonferenze aventi centro sullasse x. o Si noti che la lunghezza delle geodetiche ` innita, dal momento che allave
Figura 11.1: Geodetiche nel semipiano di Poincar e vicinarsi della curva allasse x, ds +. Inoltre si nota immediatamente che la parallela a una geodetica passante per un dato punto non ` unica, e anzi, ve ne sono innite (dunque non ` vericato il postulato delle parallele). e
184
Capitolo 12 Il Teorema di Gauss-Bonnet

Il Teorema di Gauss-Bonnet ` un teorema riassuntivo che raccorda diversi e ambiti dello studio delle superci. Nella sua forma pi` generale pu` essere u o 1 visto come la generalizzazione del Teorema di Euclide , pi` specicatamente u si traduce in una relazione integrale tra la curvatura geodetica di un contorno e la curvatura gaussiana della supercie su cui il contorno ` tracciato. e
12.1
Curve regolari
Il teorema ha diverse formulazioni; la pi` semplice riguarda curve semplici, u regolari, senza punti angolosi e contraibili con continuit` sino ad un punto. a
Teorema 12.1 (Gauss-Bonnet). Se ` una curva chiusa semplice su una e

Euclide aermava che la somma degli angoli interni di un triangolo ` pari a un angolo e piatto.
1
185
186
CAPITOLO 12. IL TEOREMA DI GAUSS-BONNET
supercie regolare S e A ` la supercie racchiusa da tale curva, allora2 : e

Z ZZ
kg ds = 2
K dA
A
dove A indica la frontiera di A. Dimostrazione. Per dimostrare il teorema, facciamo uso della teoria della base mobile di Cartan: consideriamo dunque nel piano tangente una base ortonromata (e1 , e2 , N ) scorrelata in base alle coordinate. Ovvero, data una supercie parametrizzata con (u, v), lidea ` di sostituire alla base di Gauss e (gu , gv ) una base ortonormata3 e equiorientata, in modo tale che4 : e1 e2 = N = vers(g1 g2 ) = g1 g2 EG F 2
dove la prima uguaglianza ci assicura la perpendicolarit` di (e1 , e2 , N ) e la a seconda lequiorientazione. Operare con una base ortonormata semplica la scrittura delle equazioni di struttura (il corrispettivo delle equazioni di Frenet per le curve). Infatti, la matrice di Cartan delle derivate dei vettori della base mobile sviluppate rispetto alla base stessa deve essere antisimmetrica a causa dellortonormalit` a della base5 . Dunque la diagonale principale deve essere nulla e, in particolare, abbiamo che:
8 > > > > > > < > > > > > > :
e1 = + e2 + 1 N u e2 = e1 + 2 N u N = 1 e1 2 e2 u
Z
8 > > > > > > < > > > > > > :
e1 = + e2 + 1 N v e2 = e1 + 2 N v N = 1 e1 2 e2 v
Si pu` anche scrivere: o

ZZ
kg ds = 2
int()
K dA
sostituendo a A la curva e, al posto di A, int(), intendendo con tale notazione la porzione di supercie interna a . 3 Ci` ` sempre possibile mediante, ad esempio, lortogonalizzazione di Gram-Schmidt. oe 4 Si ricordi che: P p P gu gv = EG F 2 = u v
5
Il ragionamento ` del tutto analogo a quello compiuto al paragrafo 3.2. e
12.1. CURVE REGOLARI
187
Le precedenti equazioni deniscono i coecienti (, , 1 , 2 , 1 , 2 ): lidea ` e di cercare le condizioni di compatibilit` a cui tali coecienti sono vincolati. Il a procedimento ` analogo a quanto fatto per le condizioni di Gauss-Mainardie Codazzi: imponiamo luguaglianza delle derivate seconde miste. e2 1 N 2 e1 = e2 + + = N + 1 vu v v v v 1 = e2 + (e1 + 2 N ) + N 1 (1 e1 + 2 e2 ) v v e2 1 2 e1 N = e2 + + = N + 1 uv u u u u 1 = e2 + (e1 + 2 N ) + N 1 (1 e1 + 2 e2 ) u u Dalluguaglianza di tali quantit` ricaviamo che: a 1 1 e 2 + 2 N + N 2 e 2 = e 2 + 2 N + N 2 e 2 v v u u e per lunicit` di scrittura di un vettore su una base i coecienti di e2 e di a N devono essere uguali, da cui:
8 > > < > > :
= 1 2 2 1 v u 1 1 = 2 2 v u
(12.1)
Il Teorema di Gauss-Bonnet ` legato alla prima di queste due equazioni. e Lidea ` che, per analogia con la la formula (9.3): e p p qj qk + l p l p = aqk bp aqj bp j qj lk qk lj k uk uj la prima equazione del sistema (12.1) potrebbe avere lo stesso signicato dellequazione di compatibilit` di Gauss. Il confronto tra le due suggerisce a che potrebbe rimandare al tensore di Riemann mentre invece il v u termine 1 2 2 1 potrebbe essere una misura della curvatura gaussiana della supercie (studiata da un punto di vista estrinseco, mediante il variare della normale N ). Punto 1: formula della curvatura gaussiana. Riscriviamo lo sviluppo delle derivate della normale sulla base mobile: N = 1 e1 2 e2 u N = 1 e1 2 e2 v
188
e ricordiamo le equazioni di Weingarten6 N = S1 gu S2 gv u N = S3 gu S4 gv v N N : u v
Calcoliamo in entrambi i casi il prodotto scalare
N N = (1 2 2 1 )e1 e2 = (1 2 2 1 )N u v N N = (S1 S4 S2 S3 )gu gv = det S gu gv N = K EG F 2 N u v Dunque, dal confronto, otteniamo che: 1 2 2 1 = K EG F 2 (12.2)
e quindi 1 2 2 1 ` una misura intrinseca la curvatura gaussiana. Lequae zione di compatibilit` a = K EG F 2 v u (12.3)
` quindi una sorta di riformulazione del Theorema Egregium. e Punto 2: formula della curvatura geodetica. Rispetto alla base mobile, il versore tangente a e il suo complemento ortogonale sul piano tangente N t hanno espressione: t = cos e1 + sin e2 N t = sin e1 + cos e2 con angolo individuato dal versore e1 e il versore t tangente alla curva. La curvatura geodetica di ` vincolata dalla formula: e k=
6
dt = kN N + kg (N t) + 0 t ds
Si ricordi che i termini bl non erano altro che gli elementi della matrice delloperatore k S1 S3 di forma S = , con l indice di riga e k indice di colonna. S2 S4
12.1. CURVE REGOLARI
189
dal momento che la derivata del versore tangente non ha componenti sul versore stesso; e dunque: k g = (N t ) dt = ds
= ( sin e1 + cos e2 ) cos d ds d = ds d = ds =
de1 de2 d + + sin + ( sin e1 + cos e2 ) = ds ds ds de1 de1 de2 de2 sin cos e1 + cos2 e2 sin2 e1 + sin cos e2 = ds ds ds ds de1 de2 + cos2 e2 sin2 e1 = ds ds de2 e1 = ds
dei dove la penultima uguaglianza vale per la perpendicolarit` di ei e a , mentre ds de2 de1 lultima uguaglianza vale dal momento che e1 = e2 (fatto che si ds ds deduce dalla regola di Leibniz applicata sul prodotto scalare nullo e1 e2 ). de2 de2 Ma allora, ricordandoci che = (u, v): ds ds
e2 u e2 v d e1 + = kg = ds u s v s d u v = + e1 (e1 + 2 N ) + (e1 + 2 N ) ds s s
e dunque: u v d + + (12.4) ds s s Per le curve nel piano avevamo denito la curvatura di una linea (che in questo caso coincide, logicamente, con la curvatura geodetica, non essendoci alcuna curvatura normale) come k = d . La formula (12.4) ` la naturale e ds estensione alle superci - il prezzo da pagare ` lutilizzo della base mobile: e non sarebbe possibile ottenere un risultato analogo con una base ssa. Punto 3: Teoremi di Green e Hopf. Possiamo facilmente riscrivere le due formule fondamentali (12.3) e (12.4) come7 : kg =
dudv = K EG F 2 dudv = K dA u v du + dv = kg ds d
EG F 2 dudv ` lelemento innitesimo di area. e
(12.5)
Si ricordi che
190
Dallanalisi, sappiamo che il Teorema di Green mette in relazione le grandezze ai primi membri del sistema del sistema. Infatti, detta A la supercie racchiusa dalla curva (orientanta positivamente):
Z ZZ
du + dv =
A A
dudv u v
ZZ
(12.6)
Ma allora, naturalmente:
Z
kg ds d =
Z
K dA
A
ZZ
(12.7) (12.8)
o ancora:
kg ds =
d
A A
K dA
Inoltre, per il Teorema di Hopf, se la curva ` semplice e contraibile con e continuit` ad un punto, allora facendo ruotare il vettore tangente alla curva a su tutta la curva, alla ne del giro, tale vettore ` ruotato di un angolo pari e a 2; o, in simboli: Z d = 2 (12.9)
+
dove con + si intende la curva orientata positivamente. Ricordandoci che = A, possiamo inserire tale risultato nellequazione (12.8), ottenendo la tesi. Si noti che la tesi del Teorema di Gauss-Bonnet mette in relazione la circuitazione di kg sul contorno e il usso della curvatura gaussiana K.
12.2
Estensione: curve con punti angolosi
Estendiamo ora il teorema al caso di curve con punti angolosi. Se infatti prima su una curva senza spigoli il vettore tangente, in una giro completo, descriveva un angolo pari allangolo giro, nel caso in cui la curva abbia punti di non derivabilit`, tale risultato non vale pi`. In corrispondenza di ogni a u punto angoloso, infatti, il vettore tangente compir` un certo salto (g. a 12.1). Chiamiamo k langolo esterno del salto in corrispondenza dellkesimo punto angoloso. Lenunciato del Teorema di Hopf, sotto queste ipotesi, va rivisto nel modo seguente:
n X k=1
Z
k +
d = 2
+
(12.10)
ove n ` il numero dei punti angolosi. Al primo membro la sommatoria rende e conto della curvatura concentrata ai vertici (dei salti), lintegrale invece
12.2. ESTENSIONE: CURVE CON PUNTI ANGOLOSI
191
Figura 12.1: Curva con un punto angoloso rende conto della curvatura distribuita lungo . Se la curva non ` semplice, e allora, lenunciato del Teorema di Gauss-Bonnet va corretto nel seguente modo: Z ZZ n
A
kg ds = 2
K dA
A
(12.11)
k=1
Innte, se invece degli angoli esterni k consideriamo i loro corrispondendi angoli interni k , si ha che, naturalmente: k = k e dunque:
n X k=1 n X k=1 n X k=1
k =
( k ) = n
da cui, lenunciato del Teorema di Gauss-Bonnet diventa:

Z
kg ds = (2 n) +
n X k=1
ZZ
K dA
A
(12.12)
Esempio: poligonali geodetiche. Denizione 12.1. Chiamiamo poligonali geodetiche le gure il cui contorno ` una curva chiusa a tratti costituito da geodetiche. e Consideriamo ad esempio un triangolo geodetico sulla sfera, per ssare le idee il triangolo corrispondente alla parte di sfera che si trova nel primo ottante. Esso ha tre punti angolosi, e in corrispondenza di tali punti il vettore tangente descrive dei salti. Per misurare gli angoli di questi salti dovremmo servirci della nozione di prodotto scalare sulla sfera; tuttavia sappiamo che tale prodotto scalare ` indotto dal prodotto scalae re euclideo. Osserviamo dunque immediatamente che in corrispondenza di
192
Figura 12.2: Teorema di Gauss-Bonnet per il triangolo geodetico su S 2 ogni spigolo il vettore tangente compie una rotazione di un angolo retto (k {1, 2, 3} k = k = /2). Sommando i tre salti otteniamo che: 3 k = 2 k=1 Notiamo che dunque la somma degli angoli interni non ` pi` pari a (teorema e u di Euclide), bens` esiste un eccesso (in questo caso di /2 legato allarea del triangolo geodetico. Il teorema di Gauss-Bonnet ci fornisce appunto il legame tra questeccesso e larea della gura racchiusa dalla curva. Dato che le curve sono tutte geodetiche, kg = 0, e dunque (per Gauss-Bonnet):
ZZ
3 X
K dA + (n 2) =
A
n X k=1
(12.13)
Questo risultato vale per ogni poligonale geodetica; se consideriamo il caso di un triangolo piano, K = 0, n = 3, ritroviamo il Teorema di Euclide:
n X
k = . Se invece consideriamo il caso del triangolo geodetico sulla sfera,
k=1
K = 0, e dunque esiste un eccesso che dipende dallarea della poligonale geodetica.
12.2. ESTENSIONE: CURVE CON PUNTI ANGOLOSI
193
Esempio: geodetiche nel semipiano di Poincar. Cosa accade per e superci a curvatura negativa? Consideriamo lesempio gi` discusso del sea mipiano di Poincar, in cui le geodetiche erano i segmenti verticali e gli archi e di circonferenze aventi centro sullasse x. In questo caso (diversamente dalla sfera), la metrica del semipiano non ` indotta dalla metrica euclidea (infatti e dx2 + dy 2 ). Tuttavia, pur non essendo uguale alla metrica si ha che ds = y2 euclidea, la metrica del semipiano di Poincar ` conforme ad essa, intenee 2 dendo che ` ad essa proporzionale: ds = (x, y)(dx2 + dy 2 ). Ci` implica che e o la valutazione delle distanze dierir` di un fattore , mentre inevitabilmente a gli angoli saranno preservati. Possiamo cos` utilizzare la metrica euclidea per misurare gli angoli nel semipiano di Poincar. e Consideriamo allora la seguente poligonale geodetica (g. 12.3): la se-
Figura 12.3: Teorema di Gauss-Bonnet nel semipiano di Poincar e micirconferenza di raggio 1 avente centro in (3, 0), il segmento verticale di lunghezza 2 spiccato dal punto (2, 0) e inne larco di circonferenza che unisce i punti (2, 2) e (4, 0). Abbiamo che, in questo caso, due dei tre angoli interni dei salti sono nulli, mentre uno vale /2 (precisamente quello tra il 3 X segmento e la circonferenza pi` esterna). Dunque u k = e in questo caso 2 k=1 abbiamo che la somma di angoli interni ` minore di . Dunque, dal Teorema e di Gauss-Bonnet abbiamo che: Z K dA + = A 2 o anche, ricordandoci che K = 1 e che dA ` lelemento innitesimo di area: e Z EG F 2 dudv = A 2 che ` la relazione che lega la circuitazione della curvatura geodetica sul e contorno e il usso di K.
194
Indice
I Geometria delle curve
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
5 5 6 6 13 14 14 15 16 19 21 25 25 26 26 27 30 37 37 38 41 42 48 49
1 Curve nel piano 1.1 Denizione e primi esempi . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Curve parametrizzate . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Curve date per equazione . . . . . . . . . . . 1.2 Lunghezza di una curva . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Parametro arco . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Calcolo di k con la parametrizzazione naturale 1.3.2 Calcolo di k con parametrizzazione arbitraria 1.4 Formule di Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Teorema fondamentale di Bonnet (caso piano) . . . . 2 Evoluta, evolvente e inviluppo 2.1 Evoluta ed evolvente . . . . . . 2.1.1 Equazione vettoriale . . 2.1.2 Propriet` dellevoluta . . a 2.1.3 Equazioni parametriche 2.2 Inviluppo . . . . . . . . . . . .
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3 Curve nello spazio 3.1 Da E2 a E3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Il triedro di Frenet: curvatura e torsione . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Calcolo di k(s) e t(s) con la parametrizzazione naturale 3.2.2 Calcolo di k(s) e t(s) con parametrizzazione arbitraria 3.3 Teorema fondamentale di Bonnet (nello spazio) . . . . . . . . 3.4 Equazioni canoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
196
INDICE
II
Geometria locale delle superci in E3
53
55 55 56 56 57 58 59 61 61 62 62 63 64 69 69 72 75 77 81 84 85 86 87 87 89 94 99
4 Introduzione 4.1 Tratti generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Analisi introduttiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Superci e parametrizzazioni . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Piano tangente e base naturale . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 Composizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4 Indipendenza del piano tangente dalla parametrizzazione 5 Prima forma fondamentale 5.1 Denizione . . . . . . . . . 5.2 Applicazioni . . . . . . . . 5.2.1 Velocit` . . . . . . a 5.2.2 Distanza . . . . . . 5.2.3 Area . . . . . . . .
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6 Curvatura e seconda forma 6.1 Metodo euleriano: curvatura normale e curvatura gaussiana 6.2 Seconda forma fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Calcolo dei coecienti di II in notazione scalare . . . 6.2.2 Curvatura normale per parametrizzazione arbitraria . 6.2.3 Calcolo della curvatura gaussiana . . . . . . . . . . . 6.2.4 Curvatura media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.5 Calcolo delle curvature principali . . . . . . . . . . . 6.2.6 Propriet` di invarianza . . . . . . . . . . . . . . . . . a 6.3 Metodo gaussiano: operatore di forma . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Mappa di Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Operatore di forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Metodo tayloriano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Cenno alla terza forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
III
Geometria intrinseca delle superci
101
7 Introduzione 103 7.1 Estrinsecit` e intrinsecit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 a a 8 Condizioni di compatibilit` a 8.1 Condizioni di Gauss-Mainardi-Codazzi . . . . . . . . . . . . 8.2 Equazioni di Gauss-Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1 Analogia: rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 . 105 . 106 . 111
INDICE 9 Il Theorema Egregium 9.1 Tensore di Riemann . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.1 Struttura delle condizioni di risolubilit` a 9.1.2 Signicato del tensore di Riemann . . . 9.2 Calcolo dei coecienti di Gauss-Weingarten . 9.2.1 Tavola riassuntiva . . . . . . . . . . . . 9.3 Dimostrazione del Theorema Egregium . . . . 9.3.1 Formula di Brioschi . . . . . . . . . . . 9.4 Perch tensore? . . . . . . . . . . . . . . . . e 9.4.1 Il problema delle parametrizzazioni . . 9.4.2 A cosa serve il calcolo tensoriale? . . . 9.4.3 Interpretazione moderna . . . . . . . .
197 115 . 115 . 115 . 117 . 118 . 128 . 128 . 130 . 139 . 139 . 146 . 148
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
IV
Parallelismo superciale e geodetiche

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
151
153 . 153 . 153 . 154 . 158 . 158 . 160 . 161 . 162 . 162 . 162 . 166 . 167 171 . 171 . 172 . 173 . 174 . 175 . 175 . 178 . 179
10 Parallelismo 10.1 Dal caso piano al caso generale . . . . . . . . 10.1.1 Caso piano . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.2 Caso generale: derivata covariante . . . 10.2 Procedimenti di derivazione . . . . . . . . . . 10.2.1 Assiomi di Koszul . . . . . . . . . . . . 10.2.2 Derivazione covariante alla Koszul . . . 10.2.3 Derivazione covariante alla Levi-Civita 10.3 Parallelismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.1 Denizione . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.2 Trasporto per parallelismo . . . . . . . 10.4 Dipendenza del trasporto dalla curva . . . . . 10.4.1 Condizione di teleparallelismo . . . . . 11 Geodetiche 11.1 Denizioni e esempi . . . . . . . . . . . . . . 11.2 Geodetiche come moti inerziali . . . . . . . . 11.2.1 Conseguenze . . . . . . . . . . . . . . 11.2.2 Geodetiche e parallelismo . . . . . . 11.3 Geodetiche come curve di curvatura nulla . . 11.3.1 Curvatura geodetica . . . . . . . . . 11.4 Geodetiche come curve di minima lunghezza 11.4.1 Equazioni di Lagrange . . . . . . . .
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198
INDICE
12 Il Teorema di Gauss-Bonnet 185 12.1 Curve regolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 12.2 Estensione: curve con punti angolosi . . . . . . . . . . . . . . 190
Bibliograa
[1] John Oprea, Dierential Geometry and its Applications, Prentice Hall, 1996 [2] B. ONeill, Elementary Dierential Geometry, seconda edizione, AcademicPress, New York, 1997 [3] H. Guggenheimer, Dierential Geometry, Dover, 1997 [4] W. Khnel, Dierential Geometry: curves - surfaces - manifolds, u American Mathematical Society, 2002
199

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Nozioni di Geometria Dierenziale

Daniele Ghisi, dalle lezioni del prof. F. Magri

Parte I Geometria delle curve

Capitolo 1 Curve nel piano

Figura 1.1: Curva

CAPITOLO 1. CURVE NEL PIANO

Curve date per equazione

1.1. DEFINIZIONE E PRIMI ESEMPI Se F C 1 (ossia con derivate parziali dierenziabile.

continue) la curva si dice

F1 (x1 , . . . , xn ) = 0 F2 (x1 , . . . , xn ) = 0 . . . Fn1 (x1 , . . . , xn ) = 0

CAPITOLO 1. CURVE NEL PIANO

1.1. DEFINIZIONE E PRIMI ESEMPI

CAPITOLO 1. CURVE NEL PIANO

x = R(1 cos ) y = R sin

R Z 1 cos d = g 0 cos 0 cos

2 sin2 2 d 2 0 cos2 ) 2(cos 2 2

E notando che per 0 sin ` positivo: e 2 RZ T0 = 2 g 0 R Z 0 =2 g Il periodo ` e T = 4T0 = 4

sin 2 2 0 cos2 cos 2 1

cos R 2 arcsin =2 g cos 0 2

CAPITOLO 1. CURVE NEL PIANO

TAx + Tx = 0 TAy + Ty px(s) = 0

E, integrando in x (in seguito a un cambio di variabile da s a x(s)): y(x) = 1p 2 b x + x+c 2a a

> Z > > :

1.2. LUNGHEZZA DI UNA CURVA

Lunghezza di una curva

Denizione 1.1. Si denisce lunghezza della curva per t [t0 , t1 ]:

Nel caso di curve date in rappresentazione cartesiana si ha:

< x = 1 x=x : dy dy y = y(x) x= = y (x) y= dx dx

CAPITOLO 1. CURVE NEL PIANO

Z t 1 dh v (h( )) v (h( )) d = v (t) v (t) dt t0 d

Denizione 1.3. Si denisce funzione arco la seguente funzione integrale:

E dunque v(s) = |v(s)| = | v(t) | = 1. v

Calcolo di k con la parametrizzazione naturale

i j k x (s) y (s) 0 x (s) y (s) 0

= (x (s)y (s) x (s)y (s))(i j)

CAPITOLO 1. CURVE NEL PIANO

Calcolo di k con parametrizzazione arbitraria

Cambiando parametrizzazione (derivazione di funzione composta) si ha:

Derivando il prodotto (regola di Leibniz): ds P (t) = P (s) dt Allora:

ds P (t) P (t) = P (s) P (s) dt Ne segue che k=

x(t)(t) x(t)y(t) y x(t)(t) x(t)y(t) y = 3 2 + y 2 )3/2 v (x

Esempio: parabola. Consideriamone le equazioni parametriche:

Dallequazione (1.15), ricaviamo: k= 2p 2p 0 = 2 t2 )3/2 2 t2 ) 1 + 4p2 t2 (1 + 4p (1 + 4p

In particolare, nellorigine (per t = x = 0), la curvatura vale k = 2p.

Figura 1.5: La trattrice

CAPITOLO 1. CURVE NEL PIANO

1.4. FORMULE DI FRENET

La matrice = della base.

1.5. TEOREMA FONDAMENTALE DI BONNET (CASO PIANO)

Teorema fondamentale di Bonnet (caso piano)

CAPITOLO 1. CURVE NEL PIANO

[cos (u)i + sin (u)j] du

1.5. TEOREMA FONDAMENTALE DI BONNET (CASO PIANO)

CAPITOLO 1. CURVE NEL PIANO

Capitolo 2 Evoluta, evolvente e inviluppo

CAPITOLO 2. EVOLUTA, EVOLVENTE E INVILUPPO

Figura 2.1: Costruzione dellevoluta di una curva

2.1. EVOLUTA ED EVOLVENTE Dunque abbiamo che: dP d ds = v2 ds ds ds

CAPITOLO 2. EVOLUTA, EVOLVENTE E INVILUPPO

2.1. EVOLUTA ED EVOLVENTE E ricordandoci che, per la (1.15), k = x xy y , otteniamo che: v3

CAPITOLO 2. EVOLUTA, EVOLVENTE E INVILUPPO

Denizione 2.5. Data una famiglia di curve piane mediante lequazione

Figura 2.2: Levoluta come inviluppo delle normali