Memoria PFC I

ESTUDIO Y DESARROLLO DEL SOFTWARE Y HARDWARE DE UN SISTEMA DE CONTROL DEL MOVIMIENTO DE UN TELESCOPIO
PFC presentado para optar al ttulo de Ingeniero Tcnico Industrial especialidad ELECTRNICA por David Ortiz Vives y Gerard Ester Puig Barcelona, 15 de Junio de 2011
Tutor proyecto: Manuel Manzanares Brotons
Departamento de Ingeniera Electrnica (DEEL) Universitat Politcnica de Catalunya (UPC)

NDICE PFCI
Captulo 1: Captulo 2: Captulo 3: Captulo 4: Captulo 5: 5.1.1. 5.1.2. 5.1.3. 5.1.4. 5.1.5. 5.1.6. Captulo 6: Captulo 7: Captulo 8: 8.2.1. 8.2.2. 8.2.2.1 8.2.2.2. 8.3.1. 8.3.2. 8.4.1. 8.4.2. 8.4.3. Captulo 9: Captulo 10: Captulo 11: Captulo 12: Objeto del proyecto ........................................................................................................... 3 Motivacin y justificacin................................................................................................... 5 Posibles soluciones ............................................................................................................. 7 Eleccin de los componentes ........................................................................................... 13 Comunicaciones ............................................................................................................... 19 Interfaz fsica .................................................................................................................... 19 Velocidades del Bus.......................................................................................................... 19 Transferencias .................................................................................................................. 20 Clase ................................................................................................................................. 21 Driver ................................................................................................................................ 22 Simulacin ........................................................................................................................ 23 Procesado de imgenes ................................................................................................... 27 Software ........................................................................................................................... 31 Posibles mejoras............................................................................................................... 35 Introduccin ..................................................................................................................... 36 ADXL335 ........................................................................................................................... 36 Propiedades ..................................................................................................................... 37 Funcionamiento ............................................................................................................... 38 Introduccin ..................................................................................................................... 41 Caractersticas .................................................................................................................. 41 Introduccin ..................................................................................................................... 44 CAM 4DSYSTEMS............................................................................................................ 44 Caractersticas .................................................................................................................. 45 Estudio econmico ........................................................................................................... 49 Normativa......................................................................................................................... 51 Planificacin y diagrama de Gantt.................................................................................... 55 Bibliografa, referencias y enlaces .................................................................................... 57

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Captulo 1: OBJETO DEL PROYECTO

Como es bien sabido, las estrellas estn en permanente movimiento, si se observa detenidamente el firmamento (mediante una foto con larga exposicin por ejemplo) se puede observar que realizan un movimiento circular concntrico al polo norte o polo sur.

Fig. 1. Trayectoria concntrica de las estrellas

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Este movimiento que a simple vista es inapreciable, para los aficionados a la astronoma es un problema, porque si adems tenemos en cuenta el gran aumento que disponen los equipos telescpicos para observar los astros situados a aos luz de la tierra, el ms mnimo movimiento har que la estrella se salga de la pequea rea que se est observando y obligando al aficionado a volver a buscar dicha estrella o ir constantemente enfocndola para no perderla. Nuestro proyecto tratar de solventar este problema mediante el control electrnico del telescopio controlando una serie de sensores y actuadores por medio de un micro controlador.

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Captulo 2: MOTIVACIN Y JUSTIFICACIN

Ahora que estamos finalizando la ingeniera tcnica en electrnica, nos hemos dado cuenta de que el campo en el que nos queremos especializar es el de la regulacin y control automtico de sistemas electrnicos, por ello hemos buscado diferentes proyectos relacionados en este mbito y dentro de ellos, hemos seleccionado finalmente el proyecto "Estudio y desarrollo del software y hardware de un sistema de control del movimiento de un telescopio" que nos ha parecido un tema innovador y con muchas posibilidades de ampliacin y mejora, por lo que tenemos una gran libertad a la hora de realizar el diseo pudindolo enfocar de distintas formas. Si observamos el estado de la industria actual, veremos la importancia que toma la regulacin y control automtico, adems de las comunicaciones por buses de campo e interacciones de operarios a travs de terminales informticos, facilitando as el trabajo al ser humano y eliminando considerables riesgos que pueden afectar al operario adems de mejorar enormemente la productividad de las empresas automatizadas. Muchas de estas automatizaciones de la industria han migrado al entorno domstico mejorando la calidad de vida de las personas. Viendo que la regulacin y automatizacin est a la orden del da y adems es el tema que ms nos atrae de la electrnica industrial hemos seleccionado este proyecto que nos permitir profundizar en la programacin de microcontroladores, realizacin de programas para sistemas operativos, control de servomotores, comunicacin serie y USB, adems de visin artificial entre otras cosas.
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Captulo 3: POSIBLES SOLUCIONES

En este punto se explican las dos posibles soluciones que se han pensado para solucionar este problema, en ambas soluciones es necesario la utilizacin de microcontroladores.

3.1.

Mediante fsica

Esta solucin consiste en que el microcontrolador resuelva las ecuaciones del movimiento aparente de las estrellas y haciendo mover los motores acorde al resultado obtenido. Para aplicar esta propuesta es necesario utilizar las ecuaciones que describen el movimiento aparente de las estrellas, por lo tanto se deben comprender algunos conceptos para poder valorar si finalmente esta es la mejor solucin. Durante siglos el ser humano se ha fijado en el cielo, con una simple observacin del mismo se aprecia que se mueve, esto llevo a crear, la teora geocntrica, pero con los aos se hacan estudios y observaciones ms exhaustivas hasta llegar a la conclusin de que la Tierra se mueve y rota sobre un eje que va de polo a polo, esta rotacin de la Tierra es la que nos afecta ms a la hora de observar las estrellas. Se define como esfera celeste, la esfera de radio indefinido la cual parece que contenga todas las estrellas y cuerpos celestes a la misma distancia de la Tierra. Las estrellas dentro de la esfera parecen estar
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fijas ya que sus movimientos son muy lentos y pequeos, estos movimientos estelares cambian segn la latitud en que se observa el cielo, al igual que el sol, no forman el mismo movimiento ni se ven las mismas estrellas en el polo norte que en el ecuador, por lo que es imprescindible, si se quiere observar alguna estrella saber desde que latitud se observar.

Fig. 2. La imagen de la izquierda representa los movimientos desde el polo y la de la derecha representa el desplazamiento de las estrellas desde el ecuador.

Estos son los casos extremos, en el polo todas las estrellas realizan movimientos concntricos y en el ecuador las estrellas salen por el este y se esconden por el oeste, igual que el sol. Pero en latitudes intermedias hay astros que concntricos y otras que aparecen y desaparecen. hacen crculos

Fig. 3. Diferencia de trayectorias entre la estrella A y la B

Aunque se ve como la estrella A no desaparece nunca, la B se observa como desaparece por el ocaso y aparece por el orto, aun as tambin se puede apreciar como las estrellas hacen giros concntricos respecto un punto fijo llamado polo celeste, este coincide con el polo norte de la Tierra, por eso si dejamos una cmara fotogrfica expuesta un largo periodo de tiempo apuntando hacia el polo norte celeste, obtendremos la imagen de los trazos que dejan las estrellas en su movimiento. Los trazos sern ms o menos largos segn haya durado la exposicin. Todos ellos son circulares y concntricos, siendo su centro el polo celeste. El trazo de la estrella Polar es muy pequeo y est casi en el centro, como puede observarse en la imagen siguiente.
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Fig. 4. Diferencia de trayectorias entre la estrella A y la B

Ya sabemos pues el motivo por el que la estrella Polar es la nica estrella que nos parece inmvil en el cielo. Esto ocurre porque est alineada con el eje de rotacin de la Tierra. La estrella Polar nos indica siempre el Norte y todas las estrellas parece que giraran a su alrededor. Esta propiedad ha sido utilizada desde hace miles de aos por todas las culturas para ayudarse en la orientacin de navegantes y viajeros. Como podemos considerar que la estrella Polar est inmvil y todas giran 1 vuelta cada da a su alrededor, podemos llegar a conocer la hora mirando las posiciones de las estrellas. A parte del movimiento anterior, que es el que ms influye la hora de realizar este proyecto ya que en el momento que se observa el astro, se puede percibir que sale del cuadro de visin por el movimiento de la bveda, todas las estrellas se mueven por si solas. La aparente invariabilidad de la forma de las constelaciones es producto de la enorme distancia que nos separa de las estrellas, algo que hace inapreciable su movimiento a simple vista y que slo pueda percibirse comparando observaciones separadas por largos perodos de tiempo, dcadas o centurias.
Movimiento propio

El desplazamiento aparente de las estrellas en el cielo se designa como movimiento propio y se indica en segundos de arco por ao ("/ao). Si se comparan dos fotografas de la misma regin del cielo, obtenidas con un intervalo de unos 50 aos o ms, es relativamente sencillo comprobar y medir los diversos movimientos de las estrellas en sentido perpendicular a la visual. Es evidente que este movimiento propio es el desplazamiento en el espacio de la estrella proyectada en el cielo.

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Velocidad radial

La velocidad radial es la componente de la velocidad de la estrella en el sentido de la visual dirigida a la misma. La medicin de las velocidades radiales se realiza mediante el anlisis del espectro de las estrellas; las lneas espectrales de los elementos de la serie peridica que aparecen en l se desplazan hacia el azul o hacia el rojo segn que la fuente luminosa se acerque o se aleje del observador (efecto Doppler). Por otra parte, ese desplazamiento de las lneas en el espectro es proporcional a la velocidad de la fuente, lo cual permite determinar la velocidad radial de una estrella midiendo el movimiento de las lneas de su respectivo espectro. La medida se reduce al obtener el espectro de la estrella superpuesto a un espectro de comparacin de una fuente terrestre. Si en el espectro estelar se mide el desplazamiento, mediante la expresin del efecto Doppler encontramos que: la velocidad radial es igual al producto de la velocidad de la luz "c" multiplicada por el desplazamiento de la longitud de onda de esa misma lnea con respecto a la posicin normal de la lnea en un espectro de referencia determinado en un laboratorio terrestre. El valor resulta dado en las mismas unidades que la velocidad de la luz "c", y generalmente se indica en kilmetros por segundo. Puede ser de acercamiento (con signo negativo) o de alejamiento (con signo positivo), segn que las lneas espectrales se hayan corrido hacia el azul o bien hacia el rojo.
Velocidad espacial

El movimiento de las estrellas se realiza en tres dimensiones. El llamado movimiento propio es perpendicular a la visual, con el cual puede determinarse la velocidad tangencial de la estrella, si se conoce la distancia a la que se encuentra la estrella, y adems, se acercan o se alejan del observador, desplazamientos que se miden a travs de la denominada velocidad radial. El desplazamiento total de una estrella se calcula sobre la base de sus velocidades radial (V r ) y tangencial (V t ), componiendo ambas mediante la regla del paralelogramo. La composicin de dichas velocidades se conoce como velocidad espacial de la estrella (V e ) y se expresa como:

V e 2 = V r 2 +V t 2

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La V e que resulta es la velocidad espacial relativa de la estrella con respecto al observador; para obtener la velocidad absoluta se debe restar la velocidad del observador. La direccin del movimiento de la estrella se deduce geomtricamente de la razn entre sus velocidades radial y tangencial; puede estimarse adems por el ngulo que forma la velocidad espacial con la direccin de la visual.
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Rotacin de las estrellas

A travs del anlisis del ancho de las lneas espectrales se puede determinar la velocidad de rotacin de las estrellas. Lneas delgadas indican baja velocidad de rotacin y lneas anchas alta velocidad. Tambin influye en el ancho de las lneas la posicin del eje de rotacin con respecto a la visual. Si el eje de rotacin es perpendicular a la visual se obtiene el valor real de la rotacin, y en el caso de que el eje de rotacin coincida con la visual no es posible determinar su velocidad de rotacin. Entre ambas posiciones el valor determinado ser menor que el verdadero.

3.2.

Mediante electrnica

En esta solucin del problema se deja a un lado el lado fsico de los movimientos de las estrellas, porque se sigue el astro de manera visual, por lo que no se necesita saber que trayectoria har la estrella sino que el sistema la va viendo en cada instante. Esta es la gran diferencia entre la solucin fsica y la electrnica, ya que la fsica sera un control en lazo abierto y la electrnica es en lazo cerrado, este es una de los motivos porque se ha escogido esta opcin. En el caso de lazo abierto, si al estar observando la estrella, se produce alguna alteracin (dar un pequeo golpe al telescopio por ejemplo), es muy probable que el sistema de control pierda de vista al objetivo, puesto que no se est realimentando con la posicin real de la estrella y no puede saber con certeza si contina siguiendo el astro o no. En cambio en lazo cerrado s que hay una realimentacin con la posicin real de la estrella gracias a la captura de una cmara. En este caso, para que el sistema pierda de vista al objetivo, debera producirse una alteracin muy grande. Bsicamente el sistema dispone de una webcam con USB conectada al ordenador, que ser la responsable de capturar las imgenes, es decir hace de ojo, el ordenador se encarga de tratar los "frames" que le entran, aplicando contornos se queda con el astro a seguir; en este proyecto un LASER representa una estrella sobre un fondo negro. Por software se sigue el puntero y se envan las rdenes pertinentes a un PIC que controla los motores, el microprocesador adems calcula el ngulo en que se observa, mediante un inclinmetro conectado a su convertidor. Para alimentar el sistema se construye una fuente asimtrica no conmutada con tres salidas (5 V, 3.3 V, 1.2 V). A lo largo del trabajo se explicaran en profundidad los diferentes aspectos de esta solucin.

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3.3.

Solucin escogida

Como hemos podido observar, el movimiento aparente de las estrellas es una combinacin de diferentes movimientos, lo que nos hara invertir un gran tiempo al estudio de la astronoma para llegar a comprender las complicadas ecuaciones que describen los movimientos de los astros. Considerando que no disponemos de mucho tiempo para realizar el proyecto y que estamos realizando una ingeniera tcnica de electrnica, hemos preferido solucionar el problema utilizando nicamente sistemas de control electrnicos, tal y como se ha descrito en el apartado anterior. A continuacin describiremos las diferentes partes de las que se compone el proyecto:

Eleccin de los componentes. Comunicacin entre el microcontrolador y la cmara. Comunicacin entre el microcontrolador y el ordenador. Procesado de imagen. Descripcin del software utilizado para el proyecto.

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Captulo 4: ELECCIN DE LOS COMPONENTES

4.1. Microcontrolador PIC18F4550 (MICROCHIP)

El componente fundamental para la realizacin del proyecto es el microcontrolador, que se encargar de gestionar la captura de imgenes de la cmara para enviarlas al ordenador, de tomar las muestras de cada uno de los sensores peridicamente y adems se encargar recibir la informacin del ordenador para controlar los motores que dirigirn al telescopio al punto deseado. Concretamente, el microcontrolador elegido es el PIC18F4550 de la casa "Microchip",ya que es una opcin con muy buenas prestaciones a un precio econmico.

Fig. 5. Microcontrolador PIC 18F4550

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El PIC18F4550 es un microcontrolador muy usado generalmente debido a la gran variedad de funcionalidades que incluye, particularmente, las que han hecho que nos decantsemos por este modelo en concreto han sido principalmente que soporta el estndar USB "full speed" (12Mb/s) y que dispone de un mdulo EAUSART que utilizaremos para la comunicacin con la cmara. Adems, dispone de una arquitectura optimizada para la compilacin de programas realizados en "C" con un juego extendido de instrucciones opcional. En la siguiente tabla hemos resumido las principales caractersticas del microcontrolador:

Caractersticas Frecuencia de funcionamiento Memoria de programa (Bytes) Memoria de programa (instrucciones) Memoria de datos (Bytes) Memoria de datos EEPROM (Bytes) Fuentes de interrupcin Puertos E/S Temporizadores Mdulos de Captura/Comparadores/PWM Mdulos de Captura/Comparadores/PWM mejorados Comunicaciones serie Mdulos USB (Universal Serial Bus) SPP (StreamingParallel Port) Mdulo A/D de 10 bit Comparadores

PIC18F4550 DC - 48 MHz 32.768 16.384 2.048 256 20 Puertos A, B, C, D, E 4 1 1

MSSP, EUSART 1 S 13 Canales de entrada 2

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Deteccin de programacin a bajo voltaje Set de instrucciones

S 75 instrucciones; 83 con el set de instrucciones extendidas activado. 40 - pin PDIP 44 - pin QFN 44 - pin TQFP

Empaquetados

Tabla 1. Caractersticas microcontrolador.

La siguiente figura muestra el esquema de conexionado del PIC18F4550, extrado del datasheet facilitado por el fabricante "Microchip".

Fig. 6. Pines del microcontrolador PIC 18F4550

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4.2.

Servomotores

Para controlar la direccin del telescopio, utilizaremos servomotores, a continuacin haremos una breve descripcin de estos. El servo es un pequeo pero potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeo motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, tambin dispone de un pequeo circuito que gobierna el sistema. El recorrido del eje de salida es de 180 en la mayora de ellos, pero puede ser fcilmente modificado para tener un recorrido libre de 360 y actuar as como un motor.

Caractersticas
Control System: +Pulse Width Control 1520usec Neutral Required Pulse: 3-5 Volt PeaktoPeakSquare Wave OperatingVoltage: 4.8-6.0 Volts OperatingTemperatureRange: -20 to +60 Degree C OperatingSpeed (4.8V): 0.23sec/60 degrees at no load OperatingSpeed (6.0V): 0.19sec/60 degrees at no load Stall Torque (4.8V): 44 oz/in. (3.2kg.cm) Stall Torque (6.0V): 56.8 oz/in. (4.1kg.cm) OperatingAngle: 45 Deg. oneside pulse traveling 400usec 360 Modifiable: Yes Direction: CounterClockwise/Pulse Traveling 1520-1900usec CurrentDrain (4.8V): 7.2mA/idle CurrentDrain (6.0V): 8mA/idle Motor Type: 3 Pole Ferrite Potentiometer Drive: Indirect Drive BearingType: PlasticBearing GearType: All Nylon Gears ConnectorWireLength: 12" Dimensions: 1.6" x 0.8"x 1.4" (41 x 20 x 36mm) Weight: 1.3oz. (37.2g)

Fig. 7. Servomotor Futaba S3003

El control de posicin lo efecta el servo internamente mediante un potencimetro que va conectado mecnicamente al eje de salida y controla un PWM (modulador de anchura de pulsos) interno para as compararlo con la entrada PWM externa del servo, mediante un sistema diferencial, y as modificar la posicin del eje de salida hasta que los valores se igualen y el servo pare en la posicin indicada, en esta posicin el motor del servo deja de consumir corriente y tan solo circula una pequea corriente hasta el circuito interno, si forzamos el servo (moviendo el eje de salida con la mano) en este momento el control diferencial interno lo detecta y enva la corriente necesaria al motor para corregir la posicin. Para controlar un servo tendremos que aplicar un pulso de duracin y frecuencia especficas. Todos los servos disponen de tres cables; dos para alimentacin Vcc y Gnd y otro cable para aplicar el tren de pulsos de control que harn que el circuito de control diferencial interno ponga el servo en la posicin indicada por la anchura del pulso.

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Los motores que hemos adquirido para el proyecto son de la marca Futaba y concretamente el modelo S3003, la siguiente tabla resume las caractersticas bsicas de este motor.

Modelo Duracin del pulso (ms) min S3003 0.9 centro mx 1.5 2.1

Hz

Disposicin de cables +Vcc Gnd negro PWM blanco

50

rojo

Tabla 2. Caractersticas bsicas Futaba S3003

El siguiente grfico define claramente y de forma grfica cul es el funcionamiento del servomotor en funcin de la anchura de pulso que tenga en su entrada.

Fig. 8. Posiciones extremas del servomotor

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Captulo 5: COMUNICACIONES

5.1. Comunicacin entre el microcontrolador y el PC

En este apartado mostramos cmo vamos a realizar la comunicacin entre el PIC y el ordenador, pero antes de ello tenemos que explicar brevemente algunos conceptos de la conexin USB. 5.1.1. Interfaz fsica La interfaz fsica est formada por cuatro hilos dos para la alimentacin 5v (Rojo) GND (Negro) y dos para datos D+ (verde) y D- (Blanco) Lo del signo + y - es porque es una seal diferencial cuyo valor depende de la velocidad del bus (3,3v para low-speed y 400mV para high-speed). 5.1.2. Velocidades del Bus Hay que decir que el Host es el que controla la velocidad en la que circulan los datos en el bus USB y que al ser un bus compartido, la velocidad real depender de la cantidad de dispositivos que tengamos conectados a l en un momento determinado (mximo 127 incluyendo al Host). Por tanto los datos siguientes son solo tericos y de referencia.

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Tipo

Velocidad Especificacin que lo soporta

Ejemplos

Lowspeed Full speed High speed

1.5 Mbps 12 Mbps 480 Mbps

USB 1.1, 2.0 y 3.0 USB 1.1, 2.0 y 3.0 USB 2.0 y 3.0 USB 3.0

Teclados, ratones... Audio, webcams... Transmisin de vdeo, HDD's... Transmisin de vdeo HD, HDD's...

Superspeed 5 Gbps

Tabla 3. Diferentes tipos de USB segn su velocidad de

transmisin

En el caso del microcontrolador PIC18F4550, dispone del tipo USB 2.0 y la velocidad que soporta es la de tipo full speed (hasta 12 Mbps). 5.1.3. Transferencias Una transferencia se puede definir como el conjunto global de los datos que forman una comunicacin USB, una transferencia est formada por una o varias transacciones y a su vez, estn formadas por diferentes paquetes de datos que contienen las tramas de una comunicacin USB. No existe un formato nico de transferencia, en concreto la especificacin USB permite cuatro tipos de transferencias: Control: se utilizan para configurar y enviar comandos, por ejemplo en la enumeracin del dispositivo. Bulk (masivas): se utilizan cuando se precisa una transferencia de datos grande, es el tipo ms rpido de transferencia, sin embargo no hay garanta de que los datos se transmitan en un tiempo determinado (no garantizada la latencia). S que hay verificacin de que los datos se han transmitido con xito ya que dispone de sistema de correccin de errores (CRC), esta transferencia solo la pueden utilizar dispositivos que soporten velocidades Full y High Speed. Iscronas: es usada en dispositivos que transmiten seales de audio y de vdeo en tiempo real. Se garantiza una tasa de velocidad de transmisin determinada (latencia asegurada). No contempla la correccin de errores. Para usar este tipo de transferencia es necesario que los dispositivos soporten velocidades Full Speed.

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Interrupcin: latencia asegurada y verificacin de que los datos se han transmitido con xito, se utiliza en dispositivos que no requieran mucho ancho de banda. Los dispositivos usan uno o ms tipos de transferencia, la de control es utilizada siempre por todos los dispositivos en el proceso de enumeracin. Si se utiliza otra transferencia habr que hacerlo en funcin del tipo y cantidad de datos a transmitir. En nuestro caso, el tipo de transferencia utilizado es del tipo bulk, de forma que podamos trabajar al mximo de velocidad y no tener problemas a la hora de mandar las imgenes del microcontrolador al PC. 5.1.4. Clase Una clase es un modelo o plantilla que describe el estado y el comportamiento de los objetos que la comparten. La clase provee de propiedades y mtodos (funciones) reutilizables por los objetos o miembros que comparten la clase. La especificacin USB provee de muchas clases para facilitar la vida al desarrollador de dispositivos, aunque las clases ms utilizadas con microcontroladores son: Clase Tipo de velocidad Velocida d Tipo de transmisi n Control Ejemplos

HID (Human Interface Device) MSD (Mass Storage Device)

Lowspeed 512 kbps

Teclados, Interrupci ratones... n Bulk HDD, CD, Interrupci DVD... n Bulk Modems

Full speed High speed

12 Mbps 480 Mbps

CDC (Communications DeviceClass)

Lowspeed 640 kbps

Interrupci (Es una n emulacin del puerto serie tradicional). Esta clase se utiliza cuando el dispositivo no se asemeja a las caractersticas de ninguno de los miembros pertenecientes a otras clases.
Tabla 4.Clases de USB.

Customclass

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5.1.5. Driver No todas las clases necesitan la instalacin de un driver o controlador especfico para poder trabajar con el dispositivo en el PC, por ejemplo, las clases HID o MSD no necesitan la instalacin de un driver, en cambio, las clases CDC y custom s que lo necesitan. El fabricante del microcontrolador (Microchip) facilita un driver para poder trabajar con sus dispositivos, el inconveniente es que este driver nicamente permite trabajar con "Windows XP 32bit". Nuestro propsito es poder realizar una aplicacin en la que el sistema operativo de la mquina a utilizar no sea una limitacin, por ese motivo hemos seguido investigando hasta encontrar "WinUSB" que es un driver genrico para la utilizacin del puerto USB en Vista, W7 y XP tanto en las versiones de 32bits como en las de 64bits. En esencia, presenta las mismas posibilidades que el driver de Microchip, aunque tiene varias mejoras. Nuestro proyecto utilizar un dispositivo realizado a medida (customclass) con un tipo de transmisin Bulk (hasta 12Mbps) aprovechando al mximo la funcionalidad del USB 2.0 que nos ofrece el microcontrolador. Adems, al utilizar el driver WinUSB facilitado por Microsoft, nuestra aplicacin se podr utilizar en cualquier versin de Windows.

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5.1.6. Simulacin Hemos realizado una sencilla simulacin para probar este tipo de transmisin, la prueba consiste en leer el valor analgico del divisor de tensin formado por el potencimetro y ordenar el cambio de estado de un LED desde el PC, tal y como muestran las imgenes:

Fig. 9. Potencimetro al 24% y el LED encendido.

Fig. 10. Potencimetro al 67% y el LED apagado.

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El cdigo utilizado para esta prueba es el siguiente: Configuracin del microcontrolador:

Programa principal del microcontrolador:

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Programa de la aplicacin del PC (VisualC#):

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Captulo 6: PROCESADO DE IMGENES

En este apartado entraremos ms a fondo al procesado de imgenes que nuestro proyecto necesita. Como hemos explicado en el apartado de la solucin electrnica, el telescopio seguir les estrellas mediante un seguimiento de objetos (object tracking). Para poder hacer el seguimiento, la imagen que se captara de la cmara instalada en el objetivo del telescopio, se tendr que procesar digitalmente. El procesado digital de una imagen consiste en utilizar unas tcnicas para poder destacar, eliminar, mejorar, etc las partes que ms nos interesan de nuestra imagen. Las tcnicas para el procesado indicaremos las ms habituales:

son

muchas

continuacin

Binarizacin Filtros Gradientes

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6.1.

Binarizacin

Consiste en crear una imagen que solo tenga dos niveles, blanco o negro, para hacerlo se parte de una imagen inicial y fijando un umbral, en el caso de una imagen en blanco y negro sera un nivel de gris, los valores que estn por debajo se transforman en negro y los que superan el nivel se cambian a blanco.

Fig. 11. A la izquierda imagen original, a la derecha imagen

obtenida aplicando binarizacin.

Fig. 12. Umbral fijado para hacer la binarizacin

6.2.

Filtros

De filtros hay, como en electrnica, del tipo pasa altos y pasa bajos pero tambin hay los de mediana. Para hacer un filtro se coge una ventana (que es una matriz cuadrada) y se va pasando por toda la imagen para que vaya cambiando el valor de los pixeles dependiendo de la funcin de transformacin que hemos fijado en la matriz. Dependiendo de si la funcin de transformacin que has fijado realza los pixeles o los difumina ser pasa altos o pasa bajos. Los filtros pasa altos van muy bien para aumentar el contraste pero tambin amplan el ruido que pueda tener la imagen. Los filtros pasa
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bajos sirven para reducir el ruido pero en contra tienen que se pierde nitidez en la imagen. Los filtros de mediana funcionan un poco diferente, estos cogen los niveles de gris de los pixeles que engloba la ventana busca el valor medio, y ese valor lo asigna al pixel central de la matriz.

Fig. 13. A la izquierda imagen original, a la derecha imagen

obtenida aplicando filtro pasa bajos

Fig. 14. A la izquierda imagen original, a la derecha imagen

obtenida aplicando filtro pasa altos

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6.3.

Gradientes

El termino gradiente en fsica va relacionado con variacin, pues en el procesado igual que en la fsica sirven para buscar cambios en la imagen. Un operador gradiente busca los cambios ms significativos en una imagen, estos son los contornos. Por lo tanto una vez pasado el operador gradiente por toda la imagen obtendremos una imagen en la cual solo se vern los contornos de los objetos.

Fig. 15. A la izquierda imagen original, a la derecha imagen

obtenida aplicando gradientes

Las tcnicas antes explicadas no son las nicas por ejemplo existe la segmentacin, pero son las ms bsicas y significativas, con la combinacin de las mismas se pueden crear tcnicas ms completas o que den mejor resultado, por ejemplo puedes combinar binarizacin con los gradientes para obtener unos contornos ms definidos.
Explicacin terica de nuestro procesado:

En nuestro caso no trataremos con imgenes independientes sino que iremos captando imgenes en tiempo real, es decir que trataremos los frames de un video, esto aade un punto de dificultad porque las rutinas que se utilizan para el procesado tienen que ser rpidas para no retardarse del tiempo real. Para hacer el procesado existen varias opciones, entre las que destacan Mathlab y OpenCV, despus de ver las opciones que nos ofrecen cada una, se ha escogido OpenCV ya que al ser un conjunto de libreras escritas en C++, permite mayor flexibilidad tanto para nosotros como para el usuario final, al poder realizar un programa especfico, con lo que se ganar velocidad de procesado. Para el seguimiento de objetos, en nuestro caso estrellas, tenemos que reconocer que partes se mueven y cules no. Para esto, como captamos imgenes en cada instante de tiempo, podemos hacer la diferencia entre una imagen y su consecutiva. Posteriormente con solo mostrar los pixeles que no dan 0, se muestra lo que se mueve.

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Captulo 7: SOFTWARE

A continuacin describiremos el software que hemos utilizado para realizar las simulaciones y el que usaremos para hacer el programa que correr en el PC, donde podremos monitorizar qu elemento es el que se est siguiendo, adems de los grados de inclinacin y de orientacin respecto el norte.

7.1.

ISIS de PROTEUS

El ISIS de PROTEUS es una potente herramienta para el diseo electrnico tanto analgico como digital que permite realizar esquemas que pueden ser simulados en el entorno VSM o pasados a un circuito impreso mediante la herramienta ARES tambin de PROTEUS. Posee una muy buena coleccin de libreras de modelos tanto para dibujar, simular o para PCB (footprints). Entre estos modelos se encuentran los microcontroladores de Microchip, que son los que nos interesan a nosotros, concretamente el PIC18F4550. La siguiente figura muestra el entorno de trabajo de ISIS, en el cual hemos aadido un componente (PIC18F4550) y algunas herramientas de simulacin, adems, en la parte izquierda hemos mostrado los distintos anlisis que es capaz de realizar el programa.

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Fig. 16. Captura del entorno del ISIS

7.2.

Microsoft Visual Studio 2008 Express

Se trata de la versin gratuita del Visual Studio .net de Microsoft, que nos ofrece un conjunto de herramientas para realizar nuestros propios programas con entorno grfico a medida de una forma relativamente sencilla. Hemos utilizado la versin 2008 en lugar de la actual (2010) porque la herramienta que utilizamos para el procesado de imagen, descrita en el siguiente punto (el OpenCV) est ampliamente probada con la versin del 2008 y con la 2010 se ha detectado que hay algunos problemas que se deben corregir. Las herramientas que nos ofrece esta versin de Visual Studio son:

Microsoft Visual Basic 2008 Express. Microsoft Visual C# Express. Microsoft Visual C++ Express.

Siendo esta ltima la que vamos a utilizar para realizar nuestro programa, en la simulacin de la comunicacin entre el PIC y el PC por USB ya realizamos una sencilla aplicacin en VC++, lo cual nos ha servido para romper el hielo con esta herramienta de programacin. El motivo de utilizar el lenguaje C++ es porque la librera OpenCV descrita en el siguiente apartado, est escrita con este mismo lenguaje, por lo que nos hemos adaptado a ella.

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7.3.

OpenCV (Open Source Computer Vision)

OpenCV es una librera de cdigo libre que maneja funciones de visin por computador. La librera est escrita en "C" y "C++", adems es multiplataforma, funciona en Linux, Windows y Mac OS X. El OpenCV fue diseado para disponer de una alta eficiencia y con un fuerte enfoque hacia las aplicaciones en tiempo real, est escrito en un lenguaje "C" optimizado y es capaz de aprovechar el uso de procesadores con varios ncleos. Si se necesitase una mayor optimizacin, se pueden comprar unas libreras de intel (Intel Performance Primitives, IPP) que consisten en rutinas optimizadas a bajo nivel. Uno de los objetivos del OpenCV es proporcionar un conjunto de herramientas simples de utilizar para construir aplicaciones de visin por computador sofisticadas. La biblioteca OpenCV contiene ms de 500 funciones que abarcan muchas reas en la visin.

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Captulo 8: POSIBLES MEJORAS

8.1.

Introduccin

Seguidamente se muestra una lista con las mejoras que se han pensado:

Acelermetro Combinar un giroscopio con el acelermetro Cmara TTL Detectar una estrella en medio de varios astros Brjula Deteccin de constelaciones

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8.2.

Acelermetro

8.2.1. Introduccin En los observatorios astronmicos para saber dnde est una estrella una de las medidas que tienen es la inclinacin del telescopio, por esto, en nuestro proyecto pensamos que era necesario dotar a nuestro dispositivo con un sistema para saber dicha inclinacin. Un posible dispositivo sera una combinacin de dos integrados denominada IMU (Inertial Measurament Unit), que dispone de un ADXL335 que es un acelermetro de tres ejes, y un IDG-500 que es un giroscopio de dos ejes.

Fig. 17. IMU compuesta por el ADXL335 y el IDG-500

A continuacin se explica el ADXL335, del que se detallan las caractersticas, el funcionamiento y los clculos necesarios para obtener la inclinacin. 8.2.2. ADXL335 En primer lugar comentar que el ADXL335 es un acelermetro, y que como su nombre indica mide aceleracin. Como sabemos la aceleracin es la rapidez con la que un cuerpo gana o pierde velocidad, esta aceleracin se puede medir en metros por segundo al cuadrado (m/s2) o en fuerzas G que es una relacin proporcional a la aceleracin de la gravedad (98m/s2), es decir que 1g = 98m/s2 y 2g = 196m/s2 que es el doble y as sucesivamente. Despus de esta introduccin, comentaremos las caractersticas ms importantes para su eleccin y para finalizar explicaremos el funcionamiento interno.

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8.2.2.1 Propiedades Las caractersticas a tener en cuenta son las siguientes:

Rango de medidas Interface Nmero de ejes que mide Ancho de banda Alimentacin Caractersticas extras

Ahora entraremos en profundidad en cada una de ellas.

Rango de medidas:

Este define el lmite superior e inferior de medida del acelermetro, segn cul sea el proyecto ser importante definir bien cules son estos lmites, por ejemplo en una aplicacin para un mvil no es necesario coger un acelermetro que mida hasta 250g, pero en una aplicacin en un cohete espacial puede que incluso necesites ms, otra cosa importante es adecuar bien los mrgenes de seguridad y no coger unos muy grandes para asegurarnos que no saldremos del rango de medidas, ya que como ms pequeo es el rango mayor sensibilidad tienes en la salida. Interface: En este apartado nos referiremos a como dan las acelermetros la respuesta en su salida, en general hay de tres tipos: analgicos, PWM y digitales. Analgicos: Estos dispositivos producen un voltaje en la salida que es directamente proporcional a la aceleracin que miden, normalmente cuando estn en reposo (0g) proporcionan una seal que es la mitad del voltaje de alimentacin. Esta interface es la ms fcil de implementar, solo necesitas un convertidor analgico-digital y un microcontrolador. PWM: Con esta interface en la salida obtienes una seal cuadrada de frecuencia fija, pero con un duty cycle variable que depende de la aceleracin que est midiendo. Digitales: Como dice su nombre estos dan una seal discretizada en su salida. Aunque estos son los que ms opciones pueden tener y son los menos susceptibles al ruido externo, tambin son los ms difciles de implementar. Nmero de ejes que mide: Existen acelermetros de 2 y 3 ejes, los de 2 ejes normalmente sirven para medir la aceleracin en X e Y. Si se desea medir tambin aceleracin en el eje Z es recomendable utilizar uno de 3 ejes. Ancho de banda:
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Es el rango en el cual el sensor pude medir con confianza la aceleracin, esta puede variar mucho segn su aplicacin pero normalmente con un ancho de banda de 50-100Hz suele ser suficiente. Alimentacin: Si el proyecto funciona con bateras, el saber cunto consume el acelermetro es importante para saber la autonoma que tendr, si est conectado a la red esto ya no es tan importante aunque el consumo del proyecto se habra de minimizar al mximo. Caractersticas extras: Muchos de los nuevos acelermetros incluyen opciones ingeniosas como rangos de medida seleccionables, deteccin de 0G, tipos de interface diferentes en el mismo integrado, etc. Una vez analizadas las caractersticas ms importantes, ahora se vern las propiedades de este dispositivo.

Fig. 18. Acelermetro ADXL335

Rango de Dispositivo medida ADXL335 3

Interface Analgica

Ejes 3

Ancho de banda Alimentacin mximo 1600 1.8-3.6 V, (x/y), 550 350 A (z) Hz

Extras Self test

Tabla 5.Caractersticas ADXL335

Como podemos observar su rango de medidas no es muy elevado (3g), pero analizando nuestro proyecto (telescopio), y viendo que su velocidad de movimiento es muy baja tampoco necesitbamos unos lmites elevados de medidas. Como opcin extra el dispositivo dispone de unas entradas para hacer un test de seguridad. Sabiendo que propiedades tiene nuestro dispositivo ya podemos entrar a ver cmo funciona y como nos puede servir para conocer la inclinacin. 8.2.2.2. Funcionamiento
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Para entender mejor como funciona un acelermetro, suele ser til imaginarse el integrado como un cubo con una bola dentro. Si cogemos la caja con la bola y la ponemos en un sitio sin ningn campo gravitacional tendramos lo que se ve a continuacin.

Fig. 19. Estado sin gravedad.

Si en este momento impulsas el cubo con una aceleracin de 1g, hacia el eje X+, la bola golpeara con la pared X- con una fuerza de 1g

Fig. 20. Se le aplica al cubo una aceleracin de 1g

Como se puede ver el acelermetro detecta la fuerza directamente opuesta al vector aceleracin esta fuerza opuesta es denominada fuerza de inercia. Ahora, analizaremos que pasa cuando se pone el acelermetro en condiciones normales en las que hay una gravedad que le afecta, en primer lugar, al haber una gravedad que afecta el dispositivo la bola no estar en suspensin, como estaba antes, sino que se depositar en el suelo, como podemos ver en la siguiente figura.

Fig. 21. Con el efecto del campo gravitatorio

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En este caso la caja no se mueve pero ya se puede ver que en el eje Z- aparece una fuerza de -1g, esta fuerza es dada por la presin de la bola a causa de la gravedad. Como la gravedad le afecta siempre podemos medir cambios de orientacin, por ejemplo si giramos el cubo 45 grados hacia la derecha obtenemos lo siguiente.

Fig. 22. Con un giro de 45 grados

Como podemos observar ahora la bola toca dos paredes lo que hace que la gravedad se reparta entre las dos superficies dando como resultado que en Z- hay una fuerza de -0.71 y en el X- una de tambin -0.71, este valor no arbitrario sino que es el resultado de la ecuacin siguiente.

De esta forma es como un acelermetro obtiene el valor de la fuerza que se le aplica.

() = () = 1 cos(45) = 0.71
1 2

(2)

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8.3.

Giroscopio

8.3.1. Introduccin Como hemos comentado antes la placa donde se encuentran los sensores se compone por un acelermetro y un giroscopio, ahora nos centraremos en el segundo. El giroscopio mediante unos clculos y haciendo un filtraje de Kalman sirve para estabilizar y obtener datos ms fiables, ya que al acelermetro le afectan las vibraciones lo que hace que las medidas sean errneas. 8.3.2. Caractersticas Para empezar comentar que, al contrario del acelermetro, al giroscopio no le afecta la gravedad. Estos les afecta la velocidad centrpeta que surge cuando hay un movimiento de rotacin, pero al parar se vuelve a la tensin de 0, normalmente esta velocidad se suele representar por revoluciones por minuto (RPM) o en grados por segundo (/s). Antiguamente se utilizaban los giroscopios para navegacin en el espacio, control de misiles, orientacin bajo el agua y para el guiado de aviones. Pero ms recientemente se utilizan juntamente con los acelermetros para seguimiento de objetos y para los equipos de navegacin de los coches. A continuacin mostramos las caractersticas que se tienen que tener en cuenta antes de elegir un giroscopio:

Mximo valor de medida Interface Nmero de ejes que mide Opciones extra

A continuacin explicaremos ms cada una de las diferentes caractersticas.

Mximo valor de medida:

Define cual es la mxima velocidad angular que puede medir el integrado, para no exceder este mximo es importante estudiar cual ser el que se adapta mejor a nuestro proyecto, pero siempre sin pasarse con los mrgenes para obtener la mejor sensibilidad posible.

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Interface:

A diferencia de los acelermetros, los giroscopios en general tienen una salida analgica, aunque ltimamente han ido saliendo al mercado integrados con salida digital.
Nmero de ejes que mide:

Haciendo tambin la comparacin con los acelermetros los giroscopios van ms retrasados en este aspecto, porque los dispositivos que miden en 3 ejes han empezado a aparecer ahora y el precio es muy elevado. Para la seleccin de un giroscopio ptimo de 2 ejes, se tiene que prestar atencin a que 2 de los 3 ejes miden, ya que puede que midan los X e Y o los Y y Z.
Opciones extras:

Muchos giroscopios poseen una salida de temperatura para poder contrarrestar la deriva trmica producida por el calentamiento del integrado. Como hemos hecho con el acelermetro ahora entraremos ms a fondo con las caractersticas que tiene el giroscopio IDG-500.

Fig. 23. Giroscopio IDG-500.

Fig. 24. Esquema elctrico del ADXRS614.

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Dispositivo

Rango de medida 110/s

Interface

Ejes

Alimentacin 2.7-3.3 V, 7 mA

Extras Sensor de temperatura, auto-cero, salidas 1x y 4.5x

IDG500

Analgico

2 (x/y)

Tabla 6.Caractersticas IDG500

Viendo que hay giroscopios que miden hasta 6000/s, la velocidad mxima que nuestro sensor pude medir no es muy alta, pero considerando que una estrella pude tardar horas en recorrer 50, es una velocidad suficiente para la aplicacin que vamos a implementar.

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8.4.

Cmara TTL

8.4.1. Introduccin Se trata de una cmara integrada en un mdulo de comunicacin serie, que puede ser conectada a cualquier sistema host (anfitrin) que requiera imagen de vdeo o imgenes fijas comprimidas en el formato JPEG.

Fig. 25.Imagen cmara TTL

8.4.2. CAM 4DSYSTEMS Este mdulo utiliza un sensor CMOS VGA Omnivision color junto con un chip de compresin a JPEG que proporciona un sistema de vdeo de baja potencia y a bajo coste. El sistema tiene una interfaz de comunicacin serie con niveles TTL, por lo que es ideal para la comunicacin directa entre la cmara y el microcontrolador a travs del puerto de comunicacin serie UART. Los comandos del usuario se envan utilizando un sencillo protocolo que puede configurar la cmara de forma que enve nicamente imgenes fijas de baja resolucin (160x120 o 80x60) en formato RAW para una visualizacin rpida o alta resolucin (640x480 o 320x240) en formato JPEG para almacenar o visualizar.

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8.4.3. Caractersticas Las caractersticas principales son las siguientes: Caracterstica Alimentacin Memoria Modelo sensor Comunicacin serie Set de instrucciones Funcionalidades extra UCAM TTL 3.0 V - 3.6 V (DC) EEPROM integrada para proporcionar interfaz basada en comandos OmniVision OV7640/8 VGA UART (hasta 1.2Mbps) Comandos en formato hexadecimal CODEC JPEG para diferentes resoluciones
Tabla 7.Caractersticas cmara TTL

La siguiente figura muestra el esquema de conexionado de la cmara UCAM TTL, extrado del datasheet facilitado por el fabricante "4DSYSTEMS".

Fig. 26. Pines de la cmara

PIN 2 3 4 5 1, 6, 7, 8

Smbolo E/S VCC P GND P TX RX NC S E --

Descripcin Voltaje de alimentacin (3.0 V - 3.6 V, nominal 3.3 V) Masa Pin de transmisin serie asncrona. Se debe conectar este pin al pin RX del anfitrin (host). Pin de recepcin serie asncrona. Se debe conectar este pin al pin TX del anfitrin (host). No se conectan.

Tabla 8.Conexionado cmara TTL

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8.5.

Brjula

En los observatorios estelares, cuando se hacen observaciones del espacio, una de los datos que se toman es hacia qu direccin se est observando, el ngulo lo facilita el acelermetro pero para complementar esta informacin es necesaria una brjula para fijar la direccin. Para poder implementar una brjula electrnica existen unos mdulos integrados.

Fig. 28. Ejemplo de modulo para brjula electrnica, CMPS03

Estos dispositivos estn formados por sensores capaces de captar el campo magntico, en el caso de CMPS03, se usan unos sensores de Philips que captan el campo magntico de la Tierra, estos sensores estn puestos a 90 respecto el otro, con esta disposicin el microcontrolador es capaz de calcular la direccin en el plano horizontal.

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8.6.

Deteccin de constelaciones

Como es conocido desde la antigedad se han ido enlazando estrellas, no necesariamente relacionadas, para formar forma en la esfera celestial.

Fig. 29. Ejemplo de constelaciones, izquierda la de Orin y la de

la derecha es la del escorpin

Estas formas se han conocido desde siempre, y tambin se saben desde donde se pueden observar. Por eso mediante software, se podra identificar estas figuras con un tratamiento de mscaras.

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Captulo 9: ESTUDIO ECONMICO

En este captulo realizaremos un pequeo estudio econmico, donde cuantificaremos cuando costara las horas de investigacin y desarrollo que se realizan en el PFC1.

9.1.

Costes de Ingeniera
156 1,2

Las horas cuantificadas suman un total de 234 horas estas se obtienen de la siguiente manera, se multiplica las horas dedicadas por da (media) por los das que se le ha dedicado al avantproyecto.

Tabla 9.Clculo del coste de ingeniera

= 234

(1)

Concepto Diseo y desarrollo

Precio/hora 50

Horas

234 TOTAL

Total 11.700 11.700

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9.2.

Costes indirectos

Aparte de los costes de ingeniera, hay que calcular los costes indirectos, estos se calculan mediante un tanto por ciento del coste de ingeniera.

Concepto Materiales adicionales de laboratorio y montaje Material de oficina, encuadernacin e informtica

Porcentaje 7% 3% TOTAL

Total 819 351 1.170

Tabla 10. Clculo de costes indirectos

9.3.

Costes totales

En esta tabla se sumaran el total de las tablas anteriores.

Costes Coste de ingeniera Costes indirectos

Subtotal IVA (18%) TOTAL

Tabla 11. Clculo de los costes totales

Total 11.700 1.170 12.870 2.316,60 15.186,60

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Captulo 10: NORMATIVA

10.1. RoHS
En Espaa, la Directiva RoHS junto con la WEEE, (en espaol conocida por sus siglas RAEE Reciclaje de Aparatos Elctricos y Electrnicos) han sido transpuestas al mismo Real Decreto, el R.D. 208/2005. Sin embargo, la primera es una directiva de mercado nico, es decir, aplica a todos los estados miembros y debe implantarse de la misma manera en todos ellos evitando de esta forma barreras burocrticas, mientras que la segunda no lo es, sino que establece unos criterios mnimos que los estados miembros deben implementar en su legislacin nacional, e incluso pueden sobrepasarlos. A menudo se hace mencin a RoHS como la directiva "libre de plomo", pero restringe el uso de las siguientes seis sustancias:

Plomo Mercurio Cadmio Cromo VI (Tambin conocido como cromo hexavalente) PBB PBDE

PBB y PBDE son sustancias retardantes de las llamas usadas en algunos plsticos.

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10.2. Compatibilidad electromagntica

Segn la normativa internacional recogida en el Informe Tcnico de la Comisin Electrotcnica Internacional 61000-1-1, se define a la compatibilidad electromagntica como "la capacidad de cualquier aparato, equipo o sistema para funcionar de forma satisfactoria en su entorno electromagntico sin provocar perturbaciones electromagnticas sobre cualquier cosa de ese entorno". La compatibilidad electromagntica se ocupa de dos problemas diferentes, que dan lugar a dos ramas de la misma:

El equipo o sistema debe ser capaz de operar adecuadamente en ese entorno sin ser interferido por otros (inmunidad electromagntica). Adems, no debe ser fuente de interferencias que afecten a otros equipos de ese entorno (emisiones electromagnticas).

La norma diferencia los dispositivos, o sistemas participantes en un entorno electromagntico segn dos grupos:

Emisor: Produce tensiones, intensidades o campos electromagnticos que potencialmente son la causa de perturbaciones a otros elementos de su entorno e, incluso, a ellos mismos. Susceptible: Su funcionamiento puede verse degradado en presencia de perturbaciones electromagnticas (que provocan otros equipos o ellos mismos).

Dado que un sistema puede estar compuesto de subsistemas, tambin debe estudiar las posibles interferencias internas entre los mismos. Se habla de "Nivel CEM". Para cada tipo de perturbacin, es el nivel especificado de perturbacin para el cual debe existir una probabilidad aceptable de CEM. Este nivel tiene una pequea probabilidad (normalmente el 5%) de no ser superado. As, se habla de:

Lmite de emisin. En equipos conectados a una red se exige que stos emitan menos que el nivel CEM menos una cantidad llamada Lmite de Emisin, para garantizar el xito de funcionamiento de la red al conectar a ella varios equipos simultneamente. Lmite de inmunidad. De la misma manera, tambin se exige a los fabricantes que sus equipos deben ser inmunes al nivel CEM ms una cantidad, para asegurar el xito de funcionamiento al tener conectados estos equipos a una red con perturbaciones.

Por tanto, para el cumplimiento de estos niveles es necesaria la coordinacin y equilibrio de todos los agentes involucrados:

Administracin pblica: organismo que dicta las normas. Fabricantes: responsables de que los equipos sean inmunes y no emitan perturbaciones.
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Empresas elctricas: responsables de las redes de distribucin (pueden exigir a un usuario que arregle su instalacin elctrica / equipos para conectarse a la red elctrica). Usuarios: responsables de los equipos. Universidades. Ingenieras.

10.3.

RBT (ITC-BT-36)

Las instalaciones a Muy Baja Tensin de Seguridad comprenden aquellas cuya tensin nominal no excede de 50 V en c.a. 75 V en c.c, alimentadas mediante una fuente con aislamiento de proteccin, tales como un transformador de seguridad conforme a la norma UNEEN 60742 o UNE-EN 61558-2-4 o fuentes equivalentes, cuyos circuitos disponen de aislamiento de proteccin y no estn conectados a tierra. Las masas no deben estar conectadas intencionadamente a tierra o a un conductor de proteccin. Fuentes de alimentacin: Estas instalaciones deben estar alimentadas mediante una fuente que siga alguna de las siguientes indicaciones:

Un transformador de aislamiento de seguridad conforme a la UNE-EN 60.742. Una fuente corriente que asegure un grado de proteccin equivalente al del transformador de seguridad anterior Una fuente electroqumica (pilas o acumuladores), que no dependa o que est separada con aislamiento de proteccin de circuitos a MBTF o de circuitos de tensin ms elevada Determinados dispositivos electrnicos en los cuales se han adoptado medidas para que, en caso de primer defecto, la tensin de salida no supere los valores correspondientes a Muy Baja Tensin.

Cuando la intensidad de cortocircuito en los bornes del circuito de utilizacin de la fuente de energa sea inferior a la intensidad admisible en los conductores que forman este circuito, no ser necesario instalar en su origen dispositivos de proteccin contra sobre intensidades.

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Captulo 11: PLANIFICACIN Y DIAGRAMA DE GANTT

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Captulo 12: BIBLIOGRAFA, REFERENCIAS Y ENLACES

12.1. Referencias bibliogrficas

[1] Garca Breijo, Eduardo "Compilador C CCS y simulador Proteus para microcontroladores PIC", Marcombo, 2 edicin, 2009. [2] Horton, Ivor "Ivor Horton's Beginning Visual C++ 2008", Wiley Publishing, Inc, 1 edicin, 2008. [3] Bradski, Gary &Kaehler, Adrian "Learning OpenCV", O'Reilly, 1 edicin, 2008. [4] Axelson, Jan "USB Complete: everything you need to develop USB peripherals", Lakeview Research LLC, 3 edicin, 2005.

12.2. Enlaces
[1] Configuracin de PIC18F y comunicacin USB "www.picmania.garcia-cuervo.net". [2] uCAM TTL "www.4d.websitetoolbox.com". [3] Informacin sobre acelermetros y giroscopios "www.sparkfun.com". [4] Movimiento aparente estelar "www.feinstein.com.ar". [5] Informacin y manuales de Mathlab "www.mathworks.com". [6] Informacin sobre motores para robtica "www.x-robotics.com".

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