Maximizaci n del espacio de trabajo en un robot manipulador paralelo o tipo Delta con actuadores lineales

Gilberto Reynoso , Antonio Favela

Programa de Graduados ITESM, greynosom@exatec.itesm.mx Departamento de Mecatr nica y Automatizaci n ITESM Campus Monterrey, antonio.favela@itesm.mx o o

Resumen En este trabajo se presentan resultados preliminares de la inuencia que tiene la distancia angular que sostienen entre s los brazos de un manipulador Delta con actuadores lineales en su espacio de trabajo te rico. o Los resultados obtenidos muestran diferentes alternativas a considerar en aplicaciones diversas basadas en arreglos diferentes para incrementar el espacio de trabajo en este tipo de manipuladores. Palabras Clave Manipulador paralelo, Robot Delta, espacio de trabajo.

I. I NTRODUCCI ON Un robot manipulador de arquitectura paralela es considerado como aqu l en donde su actuador nal se e encuentra conectado a la base del mismo por medio de varias cadenas cinem ticas independientes ([10]). Dicha a topologa conlleva una serie de ventajas y desventajas cuando se les compara con los manipuladores de arquitectura serial ([1], [2], [3], [9], [10], [6]), ampliamente conocidos en el sector industrial y acad mico. e Una de las principales desventajas es que para cumplir con la cobertura de un espacio de trabajo dado, se requieren manipuladores paralelos de mayores dimensiones a las que requerira un manipulador serial. Se dice entonces que los manipuladores paralelos presentan una raz n sistema/espacio-de-trabajo menor al de los o manipuladores seriales. El manipulador Delta pertenece a la familia de manipuladores paralelos y representa tal vez el mayor caso de exito de los mismos. Fue concebido y dise ado por n R.Clavel en 1988 y se describe en la patente 4,976,582 del gobierno estadounidense (vid. gura 1). Se le ha empleado principalmente para operaciones conocidas como Pick-and-Place, aunque existen referencias de su aplicaci n en m quinas-herramientas ([1], [7]). o a Siendo el robot Delta un manipulador paralelo, sufre tambi n de la desventaja de presentar un disminuido e espacio de trabajo en relaci n a su tama o. En [12] o n se presenta una alternativa para la maximizaci n del o espacio de trabajo del Delta que se logra al orientar los actuadores del robot en planos distintos en lugar

Fig. 1.

Esquema del Manipulador Delta.[4]

de disponerlos coplanares. Con una idea similar, se expondr n resultados preliminares para lograr una mayor a cobertura para el manipulador Delta. El siguiente trabajo se organiza como sigue: en la secci n II se describen las diferentes conguraciones o para un manipulador Delta, en la secci n III se presenta o la forma usual del espacio de trabajo de los manipuladores Delta. En la secci n IV se expone el arreglo o propuesto para la maximizaci n del espacio de trabajo o te rico en un manipulador Delta con actuadores lineales o y se expondr n resultados preliminares para este caso a particular. II. C ONFIGURACIONES DEL MANIPULADOR D ELTA En su contexto m s general, el manipulador Delta a consta de una plataforma ja, una plataforma m vil y o de tres cadenas cinem ticas que unen a los mismos. a Cada cadena cinem tica est compuesta por un brazo a a y un antebrazo. El primero de ellos est conectado a a la base ja y es qui n transmite el movimiento de los e actuadores; el segundo va conectado a la plataforma

 m vil. Esta ultima consta de dos eslabones que en todo o momento forman un paralelogramo, evitando as que el actuador nal cambie su orientaci n ([8]). o Tres son las principales conguraciones del manipulador Delta: Delta con actuadores rotacionales: el manipulador que dise ara en primera instancia R. Clavel n (vid. gura 1). En dicho arreglo, la plataforma m vil se mantiene siempre paralela a la plataforma o ja. Delta con actuadores lineales: un manipulador Delta el cual, en vez de utilizar actuadores rotacionales, emplea actuadores lineales para llevar a cabo el movimiento de la base m vil del mismo o (vid. gura 2). La base m vil siempre se encuentra o en un plano ortogonal a las guas del robot. Delta Lineal: un manipulador Delta que emplea tambi n actuadores lineales, sin embargo, la base e m vil se desplaza en planos siempre paralelos a o las guas del robot (vid. gura 3) Para motivos de este trabajo s lo son de inter s las o e primeras dos arquitecturas del manipulador Delta.

III. C ARACTERIZACI ON DEL ESPACIO DE TRABAJO DEL D ELTA En t rminos generales, es posible decir que el espacio e de trabajo del manipulador Delta se basa en la intersecci n de las esferas que, te ricamente, describen el o o lugar geom trico de puntos donde se unen los antebrazos e del robot con la plataforma en movimiento.

Fig. 4. Parametrizaci n del Delta con actuadores rotacionales. o

En el caso del Delta con actuadores rotacionales, se observa que dicha esfera tiene como radio la longitud del antebrazo |BC| y centro en B (vid. gura 4). La parametrizaci n de tal esfera se muestra en la ecuaci n 1, donde o o Bxi , Byi , Bzi representan las coordenadas cartesianas de B. (X Bxi )2 + (Y Byi )2 + (Z Bzi )2 = |BC|2 (1) El punto B se encuentra sujeto al movimiento del actuador situado en A, por lo que su ubicaci n en el o espacio se describe por la ecuaci n 2, donde i es o el movimiento angular generado por el actudor con respecto a la horizontal, y a = |Ai Bi |. B = [Bxi Byi Bzi ]T = [0 a cos i a sin i ]T (2)

Fig. 2.

Esquema del Manipulador Delta con actuadores lineales [5].

Fig. 3.

Esquema del Manipulador Delta lineal [11].

El mismo planteamiento matem tico es v lido para a a todos los brazos del manipulador. Basta con denir una rotaci n en los mismos. Sea tal matriz de rotaci n la o o descrita es la ecuaci n 3, donde i representa el angulo o que debe rotarse para obtener lograr parametrizar a los restantes brazos. Los valores usuales para i son de 0o , 120o y 240o para i = 1, 2, 3 respectivamente. Para lograr el espacio de trabajo te rico del manipulador, basta con o

determinar la cobertura de cada uno de los brazos y determinar el espacio que tienen en com n. u cos i sin i 0 cos i 0 Ri = sin i (3) 0 0 0

de la orientaci n de los tres actuadores rotacionales del o manipulador Delta, los cuales usualmente, se encuentran compartiendo el mismo plano. En ese caso, la maxi mizaci n vari dos par metros, angulos en este caso, o o a de manera que se evalu el impacto de tener a los o actuadores en orientaciones distintas y dejando as de ser coplanares (vid. gura 6). Los resultados pueden ser revisados en la misma referencia, y basta decir que se logr un incremento aproximado al 9% del volumen de o trabajo. Es de inter s para los autores de este artculo el e generar un incremento mayor en el espacio de trabajo del manipulador.

(a)

(b)

Fig. 6. Proyecto Nuwar para la optimizaci n del espacio de o trabajo de manipuladores Delta. Fig. 5.

Parametrizaci n del Delta con actuadores lineales. o

En el caso del Delta con actuadores lineales, el procedimiento es muy similar. Se puede hablar de la misma esfera con radio |BC| y centro en B (vid. gura 5), pero ahora el punto B describe una lnea recta como lugar geom trico. Se logran las mismas ecuaciones 1 y 3 e que en el modelo anterior, y cambia la ecuaci n 2 que en o este caso tiene la forma de la ecuaci n 4, donde di est o a en funci n de los actuadores lineales del manipulador. o B = [Bxi Byi Bzi ]T = [0 0 di ]T (4)

IV. M AXIMIZACI ON DEL ESPACIO DE TRABAJO DEL MANIPULADOR D ELTA CON ACTUADORES LINEALES Para el caso del manipulador Delta con actuadores lineales y rotacionales, se aprecia que el concepto de mantener equidistante la variaci n angular entre los tres o brazos siempre se sostiene. En otras palabras, los valores para i en la ecuaci n 3 suelen ser 0o , 120o , 240o o o sus equivalentes. La maximizaci n que aqu se propone o consiste en la variaci n de la distancia angular que o sostienen los tres actuadores del manipulador entre s, es decir, considerar valores diferentes para i . Dicho cambio apenas modica los algoritmos conocidos para el desarrollo de la cinem tica y din mica del a a manipualdor Delta empleados en el Control del mismo, ya que solo implica el cambio en la matriz de rotaci n o de la ecuaci n 3 y no en los par metros de forma del o a robot. Para mostrar la conveniencia de variar dicha distancia angular, se analiza tal variaci n en un manipulador o delta con actuadores lineales. Se emplear n los misa mos par metros de forma detallados en [5]: |BC| = a 1000, |OA| = 811. Las conguraciones analizadas mantienen constante la distancia al centro de la plataforma ja, de modo que la regi n de conguraciones para explorar consiste en o ubicar los brazos del robot sobre una circunferencia. Se mantendr jo uno de los actuadores del manipulador a y se variar la distancia angular de los dos restantes. a

Cabe mencionar que, en funci n de ciertos par metros o a de forma, estos espacios de trabajo pueden ser no continuos, queriendo con ello decir que albergan regiones no alcanzables para el manipulador. Para el manipulador con actuadores rotacionales, se sabe que las condiciones necesarias para evitar singularidades dentro del espacio de trabajo son ([8]): |OA| |AB| > 0.484 |BC| > 1.75 |AB| En el caso del manipulador con actuadores lineales, la condici n unica para evitar singularidades es que o la carrera m xima de los actuadores lineales sea a mayor a 2|BC| ([5]). Una propuesta de maximizaci n del espacio de trabajo o se presenta en [12], la cual consiste en una reevaluaci n o

Cada reconguraci n ser identicada por el par ordeo a nado (1 , 2 ) que representan la distancia angular con respecto al brazo jo de los dos restantes, el primero en sentido antihorario, el segundo en sentido horario. De tal forma, el arreglo usual (los tres actuadores equidistantes entre s) se identicar como (120, 120) (vid. gura 5). a Por tratarse de un trabajo preliminar, se eligieron valores para i dentro del conjunto 60o , 90o , 120o , 150o de manera que se desarroll un total de 16 evaluao ciones, contenida entre ellas la (120, 120). En la tabla IV se muestran los resultados de tales evaluaciones, presentando en la misma el cociente resultante de V olumen(1 ,2 ) /V olumen(120,120) .
TABLA I I NCREMENTO
EN EL VOLUMEN DE TRABAJO DEL MANIPULADOR DELTA CON ACTUADORES LINEALES CON BASE EN EL

R EFERENCIAS
[1] Ilian Bonev. What is going on with paralell robots. Robotics Online. Disponible en http://www.roboticsonline.com. [2] Ilian Bonev. Delta parallel robot: the story of success. The parallel mechanisms information center, Mayo 2001. Disponible en http://www.parallemic.org. [3] Bennett Brumson. Parallel kinematic robots. Robotics Online. Disponible en http://www.roboticsonline.com. [4] Reymond Clavel. Device for the movement and positioning of an element in space. U.S. Patent 4,976,582, Diciembre 1990. [5] Xin-Jun Liu et. al. A new approach to the design of a delta robot with a desired workspace. Journal of Intelligent and Robotic Systems, (39):209225, 2004. [6] H.K. Tonshoff & H.Grendel. A systematic comparison of parallel kinematics. Advanced Manufacturing Series:295312, 1999. [7] Gloria J. Weins Irene Fassi. Multiaxis machining: Pkms and traditional machining centers. Journal of Manufacturing Processes, 2(1), 2000. [8] R. Clavel L. Rey. The delta parallel robot. Advanced Manufacturing Series:401417, 1999. [9] Jean-Pierre Merlet. Parallel robots: open problems. Disponible en http://www.inria.fr/coprin/equipe/merlet. [10] Jean-Pierre Merlet. Parallel Robots. Kluwer Academic Publishers, 2000. [11] Karol Miller Michael Stock. Optimal kinematics design of spatial parallel manipulators: application to linear delta robot. Transactions of the ASME, 125, 2003. [12] Karol Miller. Maximization of workspace volume of 3-dof spatial parallel manipulators. Journal of Mechanical Design, 124, 2002.

(120,120).

60o 90o 120o 150o

60o 3.35 1.98 1.41 1.25

90o 1.98 1.32 1.08 1.08

1 120o 1.41 1.08 1.00 1.08

150o 1.25 1.08 1.08 1.25

Se observa que todos los valores en la tabla son mayores a 1.00. Lo anterior es debido a que, en realidad, la disposici n equidistante de los actuadores es la que o minimiza el espacio de trabajo te rico del manipulador o Delta. El mismo se ir incrementando conforme (1 , 2 ) a se aproxime a (0, 0). En la gura 7 se muestra el espacio de trabajo para la conguraci n (60,120), que es la o mayor obtenida que no entra en conicto con la gua del actuador jo, ya que otras envolventes cubren regiones por detr s de la misma, lo cual es una reestricci n a o espacial en la conguraci n. o El arreglo no sim trico de las distancias angulares e de los brazos del robot, aunque conduce a espacios de trabajos no sim tricos, logra una maximizaci n en e o los mismos, que puede ser conveniente en aplicaciones particulares y especcas. V. C ONCLUSIONES Se ha presentado una altervativa para maximizar el espacio de trabajo en robots manipuladores tipo Delta que funcionan con actuadores lineales mediante la variaci n o de las distancias angulares de los brazos del mismo. Dicha maximizaci n conduce a espacios de trabajo no o sim tricos, sin embargo, para aplicaciones especcas, e donde sea requerido, puede ser conveniente considerarlos desde la etapa de dise o. n

(a)

(a)

(b)
Fig. 8. Forma del espacio de trabajo para la conguraci n o (120,120): isom trica (a) y superior (b). e

(b)
Forma del espacio de trabajo para la conguraci n o (60,120): isom trica (a) y superior (b). e
Fig. 7.