Control Adaptivo No lineal de un Robot

Manipulador con articulacin Flexible

Se considera un robot monoarticular con articulacin flexible como el de la figura 1.
Por simplicidad se trata el caso en que el movimiento de la articulacin es producido
por un actuador tipo CD y que el modelo de elasticidad es un resorte torsional lineal
con constante de recuperacin igual a k . Estas mismas tcnicas y resultados son
aplicados para articulaciones prismticas y para resortes no lineales.
2
q
1
q
k

J
Fig. 1 Estructura del Robot Monoarticualr con flexibilidad
El modelo dinmico del manipulador est dado por:
0 ) ( ) sin(
2 1 1 1
+ + q q k q mgl q I
p

; (1,1)
) (
2 1 2
q q k q J
m

; (1,2)
donde
p
I
es la inercia del eslabn, m es la masa, l es la distancia al centro de masa,
k es la constante de recuperacin del resorte,
m
J
es la inercia del rotor y

es el
torque o par externo aplicado.
Ntese que el modelo descrito por (1,1) y (1,2) se reduce a :
+ + ) sin( ) (
1 1
q mgl q J I
m p

; (1,3)
cuando la articulacin es rgida es decir que k tiempo al infinito.
Generalmente una importante desventaja en el modelo (1,1) y (1,2) es que no es
posible cancelar fcilmente las no linealidades, como puede ocurrir en el modelo
(1,3) , es decir que hasta aqu los resultados para robots rgidos dados por [Slotine y
Li, 1988], [Craig, Hu, Sastry, 1986] pues no son inmediatamente extensibles al
modelo con efecto de flexibilidad en su articulacin.
Se resuelve el problema de disear un esquema de control, para este sistema en
particular utilizando Linealizacin Exacta [Sastry y Bodson, 1989] de tal manera que
garantice que el error de seguimiento de trayectoria sea asintticamente estable, es
decir que el error definido por
d
q q e
1 1

, donde
d
q
es la trayectoria deseada que se
supone cuatro veces diferenciable, satisface que 0 e cuando
t
.
1
Linealizacin por Realimentacin
Primero, defnase un vector de estados para el modelo representado por (1,1) y (1,2)
como:
[ ]
T
q q q q x
2 2 1 1
, , , ; (1,3)
el mismo que representa al sistema en el espacio de estados de la forma general:
u x g x f x ) ( ) ( +
; (1.4,a)
) (x h y
; (1.4,b)
para este caso se define:
1
1
1
1
1
1
]
1

) (
) ( ) sin(
) (
3 1
4
3 1 1
2
x x
J
k
x
x x k x
I
mgl
x
x f
m
p
;
1
1
1
1
1
]
1

m
J
x g
1
0
0
0
) (
;
1
) ( x x h
Grado Relativo Fuerte
El sistema :
u x g x f x ) ( ) ( +
;
) (x h y
es llamado de grado relativo fuerte r si:
0 ) ( ... ) ( ) (
2


x h L L x h L L x h L
r
f g f g g
para todo
x
y para todo
x
se cumple que
) (
1
x h L L
r
f g

es acotado fuera de cero.
En nuestro caso se tiene que :
0 ) (
) (
) (

x g
x
x h
x h L
g
; (1.5,a)
2
) (
) (
) ( x x f
x
x h
x h L
f

; (1.5,b)
0 ) (
) (
) (

x g
x
x h L
x h L L
f
f g
; (1.5,c)
) ( ) sin( ) (
) (
) (
3 1 1
2
x x
I
k
x
I
mgl
x f
x
x h L
x h L
p p
f
f

; (1.5,d)
0 ) (
) (
) (
2
2

x g
x
x h L
x h L L
f
f g
; (1.5.e)
) ( ) cos( ) (
) (
) (
4 2 1 2
2
3
x x
I
k
x x
I
mgl
x f
x
x h L
x h L
p p
f
f

; (1.5.f)
m p
f
f g
J I
k
x g
x
x h L
x h L L

) (
) (
) (
3
3
; (1.5.g)
2
[ ] ) ( ) cos( ) ( ) sin(
) cos( ) sin( ) sin( ) (
) (
) (
3 1
2
2
2
1 3 1 1
2
1 1
2
1
2
2
3
4
x x
J I
k
I
k
x x x x
I
mglk
x x
I
mgl
x x
I
mgl
x f
x
x h L
x h L
m p p p
p p
f
f

,
_

+ + + +
+

,
_

(1.5.h)
entonces se concluye que el sistema es de grado relativo fuerte de grado cuarto.
Entonces las nuevas coordenadas (difeomorfismo) establecidas son:
) ( ) (
1 1
x h z x T ; (1.6.a)
) ( ) (
2 2
x h L z x T
f

; (1.6.b)
) ( ) (
2
3 3
x h L z x T
f

; (1.6.c)
) ( ) (
3
4 4
x h L z x T
f

; (1.6.d)
reemplazando se obtiene:
); ( ) cos(
); ( ) sin(
;
;
4 2 1 2 4
3 1 1 3
2 2
1 1
x x
I
k
x x
I
mgl
z
x x
I
k
x
I
mgl
z
x z
x z
p p
p p

Se observa que es necesario calcular funcin inversa de esta transformacin y la

misma que por simple inspeccin se define por:
1 1
z x ; (1.7.a)
2 2
z x ; (1.7.b)

,
_

+ + ) sin(
1 3 1 3
z
I
mgl
z
k
I
z x
p
p
; (1.7.c)

,
_

+ + ) cos(
1 2 4 2 4
z z
I
mgl
z
k
I
z x
p
p
; (1.7.d)
Luego la seal de control definida como:
[ ] v x h L
x h L L
u
f
f g
+ ) (
) (
1
4
3 ; (1.8)
Produce un sistema lineal en la forma cannica controlable:
2 1
z z
; (1.9.a)
) (
2
3 2
x h L z z
f

; (1.9.b)
); (
3
4 3
x h L z z
f

(1.9.c)
u x h L L x h L v z
f g f
) ( ) (
3 4
4
+
; (1.9.d)
o equivalente:
) (iv
y v ; (1.10)
3
para el seguimiento de trayectoria la funcin
v
se define como:
) ( ) ( ) ( ) (
4 3 2 1
) (
d d d d
iv
d
y y y y y y y y y v
; (1.11)
entonces el sistema en lazo cerrado es:
0
4 3 2 1
) (
+ + + + e e e e e
iv

; (1.12)
que representa a un sistema lineal autnomo que garantiza que :
0 e cuando
t
;
Ntese que
y
e
y
pueden ser obtenidos de la medida de
1
x ,
2
x ,
3
x
y
4
x como
sigue:
) ( ) sin(
3 1 1 3
x x
I
k
x
I
mgl
z y
p p

;
) ( ) cos(
4 2 1 2 4
x x
I
k
x x
I
mgl
z y
p p

;
Control Adaptivo
Para el caso en el que los parmetros dinmicos del robot son desconocidos, es
conveniente una parametrizacin del las funciones que contienen estos parmetros
como la siguiente:
1 1
4

T
f
L
; (1.13)
donde:
1
1
]
1

,
_

,
_

m p p p p p
T
J I
k
I
k
I
mglk
I
mgl
I
mgl
2
2
2
2
1
, , ,
; (1.14.a)
1
1
1
1
1
]
1

3 1
1 3 1 1
1 1
1
2
2
1
) cos( ) ( ) sin(
) cos( ) sin(
) sin(
x x
x x x x
x x
x x

; (1.14.b)
tambin:
2 2
3
) ( u h L L
f g
; (1.15)
donde:
m p
J I
k

; (1.16.a)
u
2
; (1.16.b)
La ley de control linealizante para este caso, es reemplazada por:
[ ] v h L
h L L
u
e f
e f g
+ ) (
) (
1
4
3 ; (1.17)
con
1 1
4

) (
T
e f
h L y
2 2
3

) (
T
e f g
h L L
donde
T
1

y
T
2

son los parmetros estimados de los vectores

T
1
y
T
2

respectivamente y
1
,
2
son definidas por (1.14.b) y (1.16.b).
4
Reemplazando la ley de control (1.17) en (1,4.a) se tiene que:
[ ] v h L
h L L
h L L h L y
e f
e f g
f g f
iv
+ + ) (
) (
1
) (
4
3
3 4 ) (
; (1.18)
en trminos de los parmetros nominales:
[ ] v h L
f L L
y
e f
e f g
T T iv
+ + ) (
) (
1
4
3
2 2 1 1
) (

; (1.19)
defina el error de estimacin como:
i i i


~
;
2 , 1 i
. (1,20)
entonces se puede escribir (1.19) de la siguiente forma:
[ ] v h L
f L L
y
e f
e f g
T T T T iv
+ + ) (
) (
1
)
~

( )
~

(
4
3
2 2 2 1 1 1
) (

; (1.21)
llegando a la forma reducida:
2 2 1 1
) (
~ ~

T T iv
v y + + ; (1.22)
la funcin
v
para propsitos de seguimiento de trayectoria definida por (1.11):
) ( ) ( ) ( ) (
4 3 2 1
) (
d d d d
iv
d
y y y y y y y y y v
;
donde
y
,
y
son obtenidas a partir de las relaciones (1.6.c) y (1.6.d), dichas
relaciones dependen tambin de los parmetros dinmicos no conocidos entones, la
ley de control es implementada mediante:
) ( ) ( ) ) (( ) ) ((
4 3
2
2
3
1
) (
d d d e f d e f
iv
d e
y y y y y h L y h L y v
; (1.23)
con
3 3
3

) (
T
e f
h L y
4 4
2

) (
T
e f
h L se escriben utilizando parametrizacin[Sastry y
Bodson, 1989],
42 3 41 11
2

) ( +
e f
h L y
; (1.24.a)
32 3 31 11
3

) ( +
e f
h L y
; (1.24.b)
donde:
1
]
1

1
]
1

) (
) cos(
4 2
1 2
32
31
x x
x x

; (1.25.a)
1
]
1

1
]
1

) (
) sin(
3 1
1
42
41
x x
x

;(1.25.b)
La ley de control adaptiva linealizante es:
[ ]
e e f
e f g
v h L
h L L
u + ) (
) (
1
4
3 ; (1.26)
o trminos de los parmetros estimados:
[ ) (

) (

1
42 2 32 1 3 14 14 13 13 12 12 11 41 2 31 11
2

+ + + a u
] ) ( ) (
4 3 2 1
) (
d d d d
iv
d
y y y y y y y + + + + +
; (1.27)
y se genera la ecuacin de error como sigue:
+ + + +
T iv
e e e e e
~
4 3 2 1
) (
; (1.28)
o en notacin operacional (transformada de Laplace):
5
{ } ) (
~
) (
1
t s L e
T


; (1.29)
donde:
[ ]
T
T
3 2 1
~
,
~
,
~ ~
; (1.30.a)
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+

) ( ) (
) cos( ) ( ) sin(
) cos( ) sin(
) sin( ) sin( ) cos(
) (
3 1 2 4 2 1
3 1
1 3 1 1
1 1
1
2
2 1 2 1 2 1
x x x x
u
x x
x x x x
x x
x x x x x
t


; (1.30.b)
Ahora la estimacin de los parmetros se lo realiza utilizando la ley del gradiente
normalizado:

T
e
+

1

~
1

; (1.31)
donde:
{ } ) ( ) (
1
t s L

; (1.32)
{ } ) (
~
) (
~
1
1
t s L e e
T
+

;(1.33)
6