Modelado de Sistemas Basado en Energa

Trabajo
Consideremos una partcula que se mueve de A hasta A , una cantidad descrita por el vector de posicin dr debido a una vector de fuerza F. Entonces, El trabajo de la fuerza F realizado para llevar a cabo el desplazamiento dr se define como el producto escalar:

dU F dr

dU Fdscos

Donde F es la magnitud del vector Fuerza y ds es la magnitud del vector desplazamiento.

ds cos
Proyeccin del vector dr sobre el vector F

La magnitud del trabajo dU es el Joule.

dU

Joule

F N ds m cos

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Trabajo
El trabajo es una cantidad escalar, por tanto tiene sentido (signo) y magnitud, pero no tiene direccin. Observe que por la definicin, si la direccin del desplazamiento es perpendicular a la fuerza el trabajo realizado por la fuerza es CERO, y si estan en la misma direccin entonces:

dU

Fds

Luego, pueden existir fuerzas aplicadas a un cuerpo en movimiento que NO realizan trabajo

Por ejemplo, el PESO de un cuerpo en movimiento horizontal NO realiza trabajo !!

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Trabajo
Consideremos ahora un desplazamiento finito de una partcula desde un punto A1 hasta otro A2. Entonces, el trabajo realizado por la fuerza F es:

U1

A2 2 A1

Fdr

S2 S1

Fds cos

S2 S1

Ft ds

Donde Ft es la fuerza en la direccin tangencial

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Trabajo de una fuerza en el movimiento rectilneo
Consideremos ahora un desplazamiento rectilneo de una partcula desde un punto X1 hasta otro X2. Entonces, el trabajo realizado por la fuerza F es:

U1

x2 2 x1

F cos dx F cos x x1

x2

F cos ( x2 x1 ) F cos

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Trabajo realizado por la fuerza de gravedad
Consideremos ahora el trabajo realizado por el peso de un cuerpo, para ir del punto y1 al punto y2. Entonces: El trabajo es negativo si el movimiento es ascendente! El trabajo es positivo si el movimiento es ascendente! Observe la eleccin del eje de coordenadas, con el eje y hacia arriba.

-1

U1

y2 2 y1

W cos dy

y2 y1

Wdy

mgy y1

y2

mg ( y2 y1 )

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Trabajo realizado por la fuerza de un resorte
Consideremos ahora el trabajo realizado por la fuerza de un resorte. Entonces: El trabajo es negativo si el movimiento es de izquierda a derecha! El trabajo es positivo si el movimiento es de derecha a izquierda! Observe la eleccin del eje de coordenadas, con el eje x hacia la derecha.
x2

U1

x2 2 x1

Fk cos dx

-1 x 2
x1

Fk dx

x2 x1

kx dx

x2 k 2

x1

2 x2 x12 k k 2 2

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Principio de Trabajo y Energa
Consideremos el trabajo realizado por una partcula en movimiento:

U1

S2 2 S1

Ft ds

(1)

dv (2) Ft mat m dt dv dv ds dv Entonces, usando (3): v dt ds dt ds Sustituyendo (4) en (2): F mv dv (5) t ds

Recordando que:

ds v dt

(3)

(4)

Siendo el vector de velocidad en la direccin del desplazamiento

Y ahora sustituyendo (5) en (1):

U1
U1

S2 2 S1

dv mv ds ds
v2 v1

v2 v1

mv dv

(6)

1 mv2 2

1 2 mv2 2

1 2 mv1 (7) 2

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Principio de Trabajo y Energa
U1
2

1 mv2 2

v2

v1

1 2 mv2 2

1 2 mv1 2

(7)

El trabajo es positivo si Notemos que:

v2 v2

v1 v1
T 1 2 mv 2
, entonces:

El trabajo es negativo si

Recordando que la Energa Cintica se define como

El trabajo realizado por una fuerza se define como el cambio de la energa cintica de la partcula en movimiento

U1

T2

T1

T1 U1

T2

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Principio de Trabajo y Energa
T1 U1
2

T2

Siendo U y T cantidades escalares, la suma algebraica esta definida (tienen las mismas unidades, el Joule!)

Si varias fuerzas actan sobre un cuerpo, el trabajo total es la suma algenraica de los trabajos realizados por cada fuerza.
La energa cintica es siempre una cantidad positiva. Para el movimiento en rotacin, la energa cintica queda definida como:

1 J 2

Modelado de Sistemas Basado en Energa

La energa potencial
La energa potencial es entendida como la energa almacenada por una partcula (o cuerpo). La energa potencial se define en trminos de la posicin que tiene una partcula medida con respecto a un punto (eje) de referencia.

La energa potencial es tambin una medida del trabajo realizado por una fuerza, luego U1 2 V1 V2 (8)
donde V es la funcin de energa potencial Obsrvese que: Conservacin de la Energa!

U1

V1 V2

T2

T1

V1 T 1

T2

V2

(9)

La unidad de la Energa Potencial en el Joule !!

Modelado de Sistemas Basado en Energa

La energa potencial
A partir de la ecuacin (8), podemos determinar la funcin de energa potencial de los casos estudiados. U V V
1 2 1 2

Energa potencial de un resorte en movimiento:

Medido desde su posicin de no deformidad !!

1 2 kx 2

Ntese que el trabajo es negativo y aumento la energa potencial puesto que ya que

V1

V2 X2

X1

Modelado de Sistemas Basado en Energa

La energa potencial
Energa potencial debida al peso: Medida respecto a un eje de referencia!! Ntese que el trabajo es negativo y aumento la energa potencial puesto que ya que

mgh

V1 y1

V2 y2

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Un Mtodo de Modelado para Sistemas Conservativos
Los sistemas conservativos son aquellos que no disipan energa. En sistemas mecnicos, aquello que no tienen fuerzas de friccin, son considerados sistemas conservativos. En ausencia de fuerzas externas, los sistemas conservativos cumplen con la relacin (10):

ctte

(10)

Las ecuaciones de movimiento (ecuaciones diferenciales), para estos sistemas se obtienen a partir de la ecuacin (11):

d (V T ) dt

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Sistemas Conservativos: Sistemas masa-resorte

La energa cintica es: La energa potencial es:

T V

1 2 mv 2 1 2 kx 2

1 2 mx 2

Observe que solo los cuerpos en movimientos tienen energa cintica !!!! Es decir, las MASAS.

Es la energa almacenada en el resorte !!

Observe que el peso mg NO almacena energa potencial puesto que dicho vector es perpendicular a la direccin del movimiento !!

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Luego T+V es:

T V d (T V ) dt

1 2 mx 2

1 2 kx 2

(1)

x mx kxx

m kx x 0 x

(2)

Luego la solucin de la ecuacin (2) es:

m kx 0 (3) x

Es la ecuacin de movimiento !!

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Sistemas Conservativos: Sistemas masa-resorte
Energa potencial:

mg( x0

1 x) k(x 2
peso

)2
resorte

Energa cintica:

1 2 mv 2

Luego:

T V T V T V

mg( x0 mgx0 mgx0

1 k(x )2 2 1 2 mgx kx kx 2 1 2 kx (k mg) x 2 x)

1 2 mv 2 1 2 1 2 k mv 2 2 1 2 1 2 k mv 2 2

(1)

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Sistemas Conservativos: Sistemas masa-resorte
Dado que en la posicin de equilibrio:

mg
T V T V
Donde
Luego:

k
mgx0 V0

Entonces:

1 k 2

1 2 kx 2 1 2 mv 2

1 2 mv (2) 2 ctte

1 2 kx 2

V0

mgx0

1 k 2

Es la energa potencial inicial y es contante !!

d (T V ) dt

x kxx mx 0 (3)

(kx m) x x

0 (4)

Y su solucin es:

kx m 0 x

Es la ecuacin de movimiento !!

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Ejemplo
x
Se considera un cilindro homogneo de radio R y masa m, acoplado a un resorte empotrado, gira en rotacin sin deslizamiento. El peso es perpendicular al movimiento translacional La fuerza normal es perpendicular al movimiento translacional El cilindro no desliza, luego el punto de contacto durante todo el movimiento no se mueve y la fuerza de roce F no genera trabajo durante el movimiento

No almacenan energa potencial

Energa potencial:

V T

1 2 kx 2 1 2 mv 2

Sola la almacenada en el resorte !!

Energa cintica:

1 J 2

Debida a la masa en movimiento rotacional y translacional !!

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Ejemplo
T V
x

1 2 kx 2 1 2 kx 2

1 21 mv J 2 2

ctte

T V

1 2 1 2 mx J 2 2

ctte (1)
(2)

d (T V ) dt
Dado que el cilindro rueda sin deslizamiento: y la inercia J del cilindro es: Entonces:

x kxx mx J 0 x R

1 mR2 (4) 2

(3)

x 1 x mR2 0 2 RR 1 3 (kx m x m) x 0 (kx x m) x x 2 2 x kxx mx

y su solucin es:

kx

3 m 0 x 2

Es la ecuacin de movimiento !!

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Ecuaciones de Movimiento de Lagrange
Coordenadas generalizadas: Son el conjunto de coordenadas independientes que se necesitan para describir completamente el movimiento de un sistema Este sistema tiene una la coordenada generalizada , Atencin: No confundir el nmero de coordenadas generalizadas, con el nmero de variables de estado !!

Sean q1, q2,..,qn un conjunto de n coordenadas generalizadas. Luego, un punto q= (q1, q2,...,qn) se mueve en el espacio n-dimensional, describiendo una curva que define el movimiento del sistema.

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Ecuaciones de Movimiento de Lagrange
Lagrangiano: El lagrangiano de un sistema se define como :

L T U

(1)

Donde T es la energa cintica y U es la energa potencial. El lagrangiano L es , en general una funcin, definida sobre las coordinadas generalizadas y el tiempo:

L
Ecuacin de Euler-Lagrange:

L(qi , qi , t )

i 1,2,...,n

(2)

A partir del principio de Hamilton y la Teora de Variaciones, se define la ecuacin de EulerLagrange, a partir del Lagrangiano de la ecuacin (2).

d L L ( ) ( ) dt qi qi

i 1,2,...,n

(3)

Tambin llamada la Ecuacin de movimiento de Lagrange para sistemas conservativos

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Ecuaciones de Movimiento de Lagrange Ejemplo
Energa Cintica:
Dado que: J

1 2 J 2

mL2 , entonces:

1 2 2 (1) mL 2
U mgL(1 cos )

Energa Potencial: Entonces:

L T U 1 2 2 L mL 2
Coordenadas generalizada:

mgL(1 cos )

q q

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Ecuaciones de Movimiento de Lagrange Ejemplo
Luego, desarrollando la ecuacin de Lagrange:

L L

mL
2

d L ( ) dt

mL2

mgLsen

Entonces:

d L ( ) dt

mL2 mgLsen

L gsen

Es la ecuacin de movimiento !!

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Ecuaciones de Movimiento de Lagrange
Funcin de disipacin de Rayleigh:
Si existen componentes que disipan energa en el sistema, entonces el sistema es conservativo. La funcin de disipacin de Rayleigh, considerando n disipadores de energa en el sistema, se define como:

1 2 2 2 b1 1 b2 2 ... bn n 2

Siendo que los disipadores de energa pueden modelarse como amortiguadores viscosos, entonces:

bi
i

Es el coeficiente de friccin del i-simo amortiguador Es la velocidad neta a travs del i-simo amortiguador

Ecuacin de Lagrange para el caso no conservativo:

d L L ( ) ( ) dt qi qi

D qi

i 1,2,...,n

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Ecuaciones de Movimiento de Lagrange Ejemplo
Energa Cintica:

1 2 mv 2 V0

1 2 mx 2

Energa Potencial: Lagrangiano:

1 2 kx 2 1 2 mx V0 2 1 2 bx 2 1 2 kx 2

L T U D

Funcin de Rayleigh:

L mx x L kx (2) x

d L ( ) dt x D x bx
(3)

m x

(1)

Sustituyendo (1), (2) y (3) en la ecuacin de Euler-Lagrange:

m kx bx 0 x
Es la ecuacin de movimiento !!

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Ecuaciones de Movimiento de Lagrange
Considerando variables de entrada

Consideremos Qi una variable de entrada correspondiente a la i-sima coordenada generalizada. Entonces, la ecuacin de Euler-Lagrange queda definida como:

d L L ( ) ( ) dt qi qi

D qi

Qi

i 1,2,...,n

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Ecuaciones de Movimiento de Lagrange
Considerando variables de entrada
Energa Cintica:

1 M1x2 2

1 M2 y2 2 1 k y x 2 2
2

Energa Potencial:
Funcin de Rayleigh:

U U0 D

1 2 kx 2 1 1 2 bx 2

Atencin: Existen dos coordenadas generalizadas

L T U U0

1 M1x2 2

1 M2 y2 2

1 2 k1x 2

1 k2 y x 2

Modelado de Sistemas Basado en Energa

Ecuaciones de Movimiento de Lagrange
Considerando variables de entrada
Entonces, las ecuaciones de Euler-Lagrange se definen:

d ( dt d ( dt

L L ) ( ) x x L L ) ( ) y y

D x 0

F (1)
(2)

L x L x

M1x

d L ( ) dt x

M1 (3) x D x bx (5)

Sustituyendo (3), (4) y (5) en (1):

M1 k1x k2 ( y x) bx x
Sustituyendo (6) y (7) en (2):

k1x k2 y x (4)

L y L y

M2 y k2 y x (7)

d L ( ) dt y

M 2 y

(6)

M2 k2 ( y x) 0 y