53258-Apostila CNC Versao2

Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Cear - IFETCE Laboratrio de Mquinas Operatrizes - LMO
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DO CEAR
COMANDOS NUMRICOS COMPUTADORIZADOS

CENTRO DE USINAGEM FANUC 21i - MB
Fortaleza, Fevereiro de 2009
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Comando Numrico Computadorizado
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Prof. Andr Pimentel apmoreira@ifce.edu.br
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DO CEAR
COMANDOS NUMRICOS COMPUTADORIZADOS

CENTRO DE USINAGEM FANUC 21i - MB Verso 02
O objetivo dessa apostila reunir conceitos, fundamentos de programao e operao de mquinas de comando numrico com 3 graus de liberdade. Essa apostila resultado de uma compilao livre de informaes obtidas em livros, catlogos, revistas, apostilas e em pginas da internet. Os autores originais foram devidamente referenciados. Entretanto, caso algum material utilizado nesta apostila viole direitos autorais, por gentileza entrar em contato atravs do e-mail: apmoreira@ifce.edu.br, para sejam tomadas as devidas providncias.
MOREIRA, Andr Pimentel. COMANDOS NUMRICOS COMPUTADORIZADOS - CENTRO DE USINAGEM FANUC 21i - MB. Fortaleza: Ifet-ce, 2009.
Fortaleza, Fevereiro de 2009
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SUMRIO
1. 2. 3. 4. Introduo----------------------------------------------------Histrico------------------------------------------------------Resumo Histrico------------------------------------------Vantagens e desvantagens-----------------------------Vantagens---------------------------------------------------Desvantagens-----------------------------------------------Principio de Funcionamento do CNC-----------------Motores-------------------------------------------------------Motores de corrente contnua---------------------------Motores de passo------------------------------------------Servomotores-----------------------------------------------Sensores-----------------------------------------------------Encoders-----------------------------------------------------4.2.1.1 Encoder absoluto------------------------------------------4.2.1.2 Encoder incremental--------------------------------------Etapas da usinagem com tecnologia CNC----------Recebimento do desenho--------------------------------Desenho em CAD------------------------------------------Planejamento do processo------------------------------Levantamento das coordenadas-----------------------Programao------------------------------------------------Simulao grfica------------------------------------------Montagens---------------------------------------------------Setup de fixao e ferramentas------------------------Execuo passo-a-passo--------------------------------Execuo do lote-------------------------------------------Coordenadas cartesianas--------------------------------Coordenadas absolutas e incrementais--------------Linguagens de programao----------------------------Linguagem APT--------------------------------------------Linguagem EIA/ISSO-------------------------------------Linguagem interativa--------------------------------------Produo grfica via CAM-------------------------------Estrutura do programa------------------------------------Caracteres especiais--------------------------------------Funes de posicionamento----------------------------Funes especiais-----------------------------------------Sistemas de interpolao--------------------------------Interpolao linear-----------------------------------------Interpolao circular---------------------------------------Coordenadas polares-------------------------------------Pontos de referncia--------------------------------------Ponto zero mquina---------------------------------------Ponto de referncia----------------------------------------Ponto zero pea--------------------------------------------Funes preparatrias de deslocamento------------Funes preparatrias G---------------------------------Lista de funes G-----------------------------------------Lista das funes miscelneas-------------------------Exerccios 1-------------------------------------------------Sintaxe das funes---------------------------------------Funes G0, G1, G2 e G3-------------------------------Prof. Andr Pimentel apmoreira@ifce.edu.br
2.1 3.1 3.2 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2.1
4.2
5.
6. 7.
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 6.1 7.1 7.2 7.3 7.4 8.1 8.2 8.3 9.1 9.2 9.3 10.1 10.2 10.3 11.1 11.2 11.3
8.
9.
10.
11.
12.
Pg. 5 6 8 8 8 9 10 12 12 12 13 14 14 15 17 18 18 18 18 18 19 19 19 20 20 20 21 23 24 24 24 24 25 25 25 25 25 27 27 28 28 29 29 29 29 30 30 30 32 33 40 40
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12.1
12.2
13. 14. 15. 16.
17. 18. 19.
16.1 16.2 16.3 16.4 17.1
Interpolao helicoidal------------------------------------Funo G4---------------------------------------------------Funes G15 e G16---------------------------------------Funes G17, G18 e G19-------------------------------Funes G40, G41 e G42-------------------------------Funes G43, G44 e G49-------------------------------Funes G50.1 e G51.1----------------------------------Funo G52-------------------------------------------------Funo G53-------------------------------------------------Funes G54 a G59 e G54.1 P1 a G54.1 P48-----Funes G68 e G69---------------------------------------Ciclos fixos---------------------------------------------------Funo G73-------------------------------------------------Funo G74-------------------------------------------------Funo G76-------------------------------------------------Funo G80-------------------------------------------------Funo G81-------------------------------------------------Funo G82-------------------------------------------------Funo G83-------------------------------------------------Funo G84-------------------------------------------------Funo G85-------------------------------------------------Funo G86-------------------------------------------------Funo G87-------------------------------------------------Funo G88-------------------------------------------------Funo G89-------------------------------------------------Subprogramas----------------------------------------------Funes M98 e M99--------------------------------------Formulas usada na programao--------------------Como evitar colises em mquinas CNC------------Softwares de simulao de programao de CNCFilius III-------------------------------------------------------CNCsimulator-----------------------------------------------EditCNC------------------------------------------------------Simulador----------------------------------------------------Software de simulao CNCsimulator----------------Passos para simulao pea demonstrao-----Exemplo de programao-------------------------------Exerccios 2-------------------------------------------------Anexos---------------------------------------------------------
43 44 44 46 47 48 49 49 50 51 51 52 54 55 57 58 58 59 60 61 63 64 65 65 66 67 67 67 70 77 77 78 78 79 79 80 82 84 92
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1. INTRODUO Desde os tempos mais remotos nas mais antigas civilizaes, o homem busca racionalizar e automatizar o seu trabalho, por meio de novas tcnicas. A automao simplifica todo tipo de trabalho, seja ele fsico ou mental. O exemplo mais comum da automao do trabalho mental o uso da calculadora eletrnica. No cotidiano observa-se cada vez mais a automao e a racionalizao dos trabalhos fsicos em geral, por exemplo: Na agricultura vem-se novos e sofisticados tratores que substituem a enxada, e outros meios de produo. A cada nova gerao de novos produtos, observa-se em cada modelo uma evoluo que faz com que os esforos fsicos e mentais sejam reduzidos. Hoje, controle numrico computadorizado (CNC) so mquinas encontradas em quase todos os lugares, das pequenas oficinas de usinagem as grandiosas companhias de manufatura. Na realidade quase no existem produtos fabris que no estejam de alguma forma relacionadas tecnologia destas mquinas ferramentas inovadoras. Todos envolvidos nos ambientes industriais deveriam estar atentos ao que se possvel fazer com estas maravilhas tecnolgicas. Por exemplo, o projetista de produto precisa ter bastante conhecimento de CNC para aperfeioar o dimensionamento e tcnicas de tolerncia das peas produtos a serem usinadas nos CNCs. O projetista de ferramentas precisa entender de CNC para projetar as instalaes e as ferramentas cortantes que sero usadas nas mquinas CNC. Pessoas do controle de qualidade deveriam entender as mquinas CNC usadas em suas companhias para planejar controle de qualidade e controle de processo estatstico adequadamente. Pessoal de controle de produo deveria conhecer esta tecnologia de suas companhias para definirem os tempos de produo de modo realstico. Gerentes, supervisores, e lderes de time deveriam entender bem de CNC para se comunicarem inteligentemente com trabalhadores da mesma categoria. E no precisaramos nem dizer nada sobre os programadores CNC, as pessoas de organizao, operadores, e outros trabalhando diretamente ligados com os equipamentos CNC eles tm que ter um entendendo muito bom desta tecnologia. O Controle Numrico (CN), e sua definio mais simples, que todas as informaes geomtricas e dimensionais contidas em uma pea, conhecida por meio de desenhos e cotas (nmeros), seriam entendidas e processadas pela mquina CNC, possibilitando a automao da operao. Atualmente, a utilizao do Controle Numrico Computadorizado (CNC), a sada mais apropriada para a soluo dos mais complexos problemas de usinagem. Onde anteriormente se exigia uma mquina ou uma ferramenta especial, atualmente feito com o CNC de uma forma muito simples. O Comando Numrico Computadorizado (CNC) um equipamento eletrnico que recebe informaes da forma em que a mquina vai realizar uma operao, por meio de linguagem prpria, denominado programa CNC, processa essas informaes, e devolveas ao sistema atravs de impulsos eltricos. Os sinais eltricos so responsveis pelo acionamento dos motores que daro mquina os movimentos desejados com todas as caractersticas da usinagem, realizando a operao na seqncia programada sem a interveno do operador. O CNC 5
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no apenas um sistema que atua diretamente no equipamento, ele deve ser encarado como um processo que deve ser responsvel por mudanas na CULTURA da empresa. Isto quer dizer que, para que se tenha um melhor aproveitamento de um equipamento CNC, interessante que se tenha uma boa organizao, principalmente no que se refere ao processo de fabricao, controle de ferramentais (fixao, corte e medio) e administrao dos tempos padres e mtodos de trabalho. Em termos simples, o objetivo de uma mquina - ferramenta com CNC fazer com que as ferramentas de corte ou usinagem sigam, automaticamente, uma trajetria pr-programada atravs de instrues codificadas, com a velocidade da trajetria e a rotao da ferramenta ou pea tambm prprogramadas. H diversas formas de executar essa programao, algumas manuais, outras auxiliadas por computador (CAP Computer Aided Programming). Existem tambm casos em que o prprio CNC pode ser utilizado para auxiliar na programao, usando mtodos interativos com o operador. 2. HISTRICO DO CNC No processo de pesquisa para melhoria dos produtos, aliado ao desenvolvimento dos computadores, foi possvel chegar s primeiras mquinas controladas numericamente. O principal fator que forou os meios industriais a essa busca, foi a segunda guerra mundial. Durante a guerra, as necessidades de evoluo foram de papel decisivo, necessitavam-se de muitos avies, tanques, barcos, navios, armas, caminhes, etc., tudo em ritmo de produo em alta escala e grande preciso, pois a guerra estava consumindo tudo, inclusive com a mo de obra. Grande parte da mo de obra masculina utilizada pelas fbricas como especializada, foi substituda pela feminina, o que na poca implicava na necessidade de treinamento, com reflexos na produtividade e na qualidade. Era o momento certo para se desenvolver mquinas automticas de grande produo, para peas de preciso e que no dependessem da qualidade da mo de obra aplicada. Diante deste desafio, iniciou-se o processo de pesquisa onde surgiu a mquina comandada numericamente. A primeira ao neste sentido surgiu em 1949 no laboratrio de Servomecanismo do Instituto de Tecnologia de Massachusetts (MIT), com a unio da Fora Area Norte americana (U.S. Air Force) e a empresa Parsons Corporation of Traverse City, Michigan. Foi adotada uma fresadora de trs eixos, a Hydrotel, da Cincinnati Milling Machine Company, como alvo das novas experincias. Os controles e comandos convencionais foram retirados e substitudos pelo comando numrico, dotado de leitora de fita de papel perfurado, unidade de processamento de dados e servomecanismo nos eixos. Aps testes e ajustes, a demonstrao prtica da mquina ocorreu em maro de 1952, e o relatrio final do novo sistema somente foi publicado em maio de 1953. Aps este perodo, a Fora Area Norte americana teve um desenvolvimento extraordinrio, pois as peas complexas e de grande preciso, empregadas na fabricao das aeronaves, principalmente os avies a jato de uso militar, passaram a ser produzidos de forma simples e rpida, reduzindo-se os prazos de entrega do produto desde o projeto, at o acabamento final. A cada ano, foi incrementada a aplicao do CN, 6
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principalmente na indstria aeronutica. Em 1956 surgiu o trocador automtico de ferramentas, mais tarde em 1958, os equipamentos com controle de posicionamento ponto a ponto e a gerao contnua de contornos, que foram melhorados por este sistema em desenvolvimento. A partir de 1957, houve nos Estados Unidos, uma grande corrida na fabricao de mquinas comandadas por CN, pois os industriais investiam at ento em adaptaes do CN em mquinas convencionais. Este novo processo foi cada vez mais usado na rotina de manufatura, que a partir deste ano, com todos os benefcios que haviam obtido deste sistema, surgiram novos fabricantes que inclusive j fabricavam seus prprios comandos. Devido ao grande nmero de fabricantes, comearam a surgir os primeiros problemas, sendo que o principal, foi a falta de uma linguagem nica e padronizada. A falta de padronizao era bastante sentida em empresas que tivessem mais de uma mquina de comandos, fabricados por diferentes fornecedores, cada um deles tinha uma linguagem prpria , com a necessidade de uma equipe tcnica especializada para cada tipo de comando, o que elevava os custos de fabricao. Em 1958, por intermdio da EIA (Eletronic Industries Association) organizou-se estudos no sentido de padronizar os tipos de linguagem. Houve ento a padronizao de entrada conforme padro RS-244 que depois passou a EIA244A ou ASC II. Atualmente o meio mais usado de entrada de dados para o CNC via computador, embora durante muitos anos a fita perfurada foi o meio mais usado, assim como outros com menor destaque. A linguagem destinada a programao de mquinas era a APT (Automatically Programed Tools), desenvolvida pelo Instituto de Tecnologia de Massachusetts em 1956, da para frente foram desenvolvidas outras linguagens para a gerao contnua de contornos como AutoPrompt (Automatic Programming of Machine Tools), ADAPT, Compact II, Action, e outros que surgiram e continuam surgindo para novas aplicaes. Com o aparecimento do circuito integrado, houve grande reduo no tamanho fsico dos comandos, embora sua capacidade de armazenamento tenha aumentado, comparando-se com os controles transistorizados. Em 1967 surgia no Brasil as primeiras mquinas controladas numericamente, vinda dos Estados Unidos. No incio da dcada de 70, surgem as primeiras mquinas CNC (Controle Numrico Computadorizado), e no Brasil surge as primeiras mquinas CN de fabricao nacional. A partir da, observase uma evoluo contnua e notvel concomitantemente com os computadores em geral, fazendo com que os comandos (CNC) mais modernos, empreguem em seu conceito fsico (hardware) tecnologia de ltima gerao. Com isso, a confiabilidade nos componentes eletrnicos aumentou, aumentando a confiana em todo sistema. Comando CN, conforme a figura 1 aquele que executa um programa sem memoriz-lo, e a cada execuo, o comando deve realizar a leitura no veculo de entrada. O comando CNC aquele que aps a primeira leitura do veculo de entrada, memoriza o programa e executa-o de acordo com a necessidade, sem a necessidade de nova leitura.
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figura 1 Torno com comando CN
2.1 RESUMO HISTRICO 1940 - MARK I: primeiro computador construdo por harvard e pela IBM 1949 - Contratos da PARSON COM A USAF para fabricarem mquinas equipadas com CN 1952 - MIT E PARSON colocam em funcionamento o primeiro prottipo CN 1957 - Incio da comercializao do CN 1967 - Primeiras mquinas do CN no BRASIL 1970 - Aplicaes dos primeiros comandos a CNC 1971 - Fabricado pela a ROMI o primeiro torno com comando CN (COMANDO SLO-SYN) 1977 - Comandos numricos com CNC usando tecnologia dos microprocessadores 1980 - Sistemas flexveis de fabricao so aplicados em larga escala 3. VANTAGENS E DESVANTAGENS DO CNC 3.1 VANTAGENS As principais vantagens do CNC sobre o CN de acordo com Diniz (1990) referem-se principalmente s possibilidades de alterar o programa durante a sua execuo (diretamente atravs do teclado da mquina) e de sada de 8
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programas memorizados atravs de perfuradora de fita de papel ou teleimpressora, alm de utilizar ciclos fixos de usinagem e empregar sub-rotinas. O CNC evoluiu tambm para um esquema de comando numrico direto ou distribudo (CND), que consiste em um controle ou conexo central de um grupo de MFCN ou CNC por uma unidade central de computador, em tempo real. Desta forma, acentuam-se como principais vantagens no CNC: - Aumento da flexibilidade; - Reduo nos circuitos de "hardware" e simplificao dos remanescentes bem como disponibilidade de programas automticos de diagnsticos, diminuindo pessoal de manuteno; - Eliminao do uso de fita perfurada; - Aumento das possibilidades de corrigir programas (edio); - Possibilidade do uso de equipamentos perifricos computacionais; - Interface com display" para operao. - A interveno de operador relacionada a peas produto drasticamente reduzida ou eliminada. - Peas consistentes e precisas - Repetibilidade - Tempos de "setup" muito curtos. Atualmente, a maioria das mquinas do tipo CNC. Mesmo aquelas NC, em sua maior parte, foram convertidas em CNC atravs de operaes de retrofiting. 3.2 DESVANTAGENS - Investimento inicial elevado (30.000 a 1.500.000 euros) - Manuteno exigente e especializada - No elimina completamente os erros humanos - Necessita operadores mais especializados - No tem vantagens to evidentes para sries pequenas e muito pequenas.
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4. PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO DO CNC A funo mais bsica de qualquer mquina CNC o controle de movimento automtico, preciso, e consistente. Todos os equipamentos CNC que tenha duas ou mais direes de movimento, so chamados eixos. Estes eixos podem ser preciso e automaticamente posicionados ao longo dos seus movimentos de translao. Os dois eixos mais comuns so lineares (dirigido ao longo de um caminho reto) e rotativos (dirigido ao longo de um caminho circular).
figura 2 - funcionamento convencional
Em vez de serem movimentadas virando manivelas manualmente como feito em mquinas ferramentas convencionais, as mquinas CNCs tm seus eixos movimentados sob controle de servomotores do CNC, e guiado pelo programa de pea. Em geral, o tipo de movimento (rpido, linear e circular), Para os eixos se moverem, a quantidade de movimento e a taxa de avano (feed rate) programvel em quase todas mquinas ferramentas CNC. A figura 2 mostra o controle de movimento de uma mquina convencional. A figura 3 mostra um movimento de eixo linear de uma mquina CNC.
figura 3 - funcionamento automtico
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Todas as mquinas devem ter seu funcionamento mantido dentro de condies satisfatrias, de modo a atingir com xito o objetivo desejado. A forma primitiva de controle a manual. O homem, por meio de seu crebro e seu corpo, controla as variveis envolvidas no processo. No caso do torno mecnico, por exemplo, de acordo com o material a ser usinado, o torneiro seleciona a rotao da placa, o avano a ser utilizado, a quantidade de material a ser removido, e verifica se vai utilizar ou no fluido de corte etc. O torneiro o controlador do torno mecnico. Com um instrumento de medio, ele verifica a dimenso real da pea. A informao chega ao seu crebro atravs dos olhos. Tambm atravs dos olhos, o crebro recebe informaes da dimenso desejada, contida no desenho da pea. No crebro, ambas as informaes so comparadas: a dimenso desejada e a dimenso real. O resultado dessa comparao o desvio uma nova informao, enviada agora atravs do sistema nervoso aos msculos do brao e da mo do torneiro. O torneiro, ento, gira o manpulo do torno num valor correspondente ao desvio, deslocando a ferramenta para a posio desejada e realizando um novo passe de usinagem. A seguir, mede novamente a pea e o ciclo se repete at que a dimenso da pea corresponda requerida no desenho, ou seja, at que o desvio seja igual a zero. Na figura 4 mostrado o sistema de realimentao em malha fechada do funcionamento do posicionamento do CNC.
figura 4 sistema de realimentao do posicionamento
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4.1 MOTORES Existe diversos tipo de motores que podem ser usados para movimentar uma mquina CNC. Entre as solues mais usadas podemos citar a movimentao atravs de motores de passo, motor de corrente continua com encoder e servomotores. 4.1.1 MOTORES DE CORRENTE CONTNUA So motores de custo elevado e, alm disso, precisam de uma fonte de corrente contnua, ou de um dispositivo que converta a corrente alternada comum em contnua. Podem funcionar com velocidade ajustvel entre amplos limites e se prestam a controles de grande flexibilidade e preciso. Por isso seu uso restrito a casos especiais em que estas exigncias compensam o custo muito mais alto da instalao, ou no caso da alimentao usada ser contnua. 4.1.2 MOTORES DE PASSO Muitos dispositivos computadorizados (drives, CDRom etc.) usam motores especiais que controlam os ngulos de giro de seus rotores. Em vez de girar continuamente, estes rotores giram em etapas discretas; os motores que fazem isso so denominados 'motores de passo'. O rotor de um motor de passo simplesmente um m permanente que atrado, seqencialmente, pelos plos de diversos eletroms estacionrios, como ilustrado na figura 5.
figura 5 funcionamento do motor de passo
Num motor de passo, o rotor atrado por um par de plos do estator e a seguir, por outro. O rotor movimenta-se por etapas discretas, pausando em cada orientao, at que novo comando do computador ative um jogo diferente de eletroms. O controle bem fcil de ser implementado, alm disso, a soluo mais barata para fazer controle de posicionamento, porm como pontos negativos o fato do motor induzir vibraes, e ter ainda por cima uma velocidade um pouco limitada.
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4.1.3 SERVOMOTORES O servomotor uma mquina sncrona composta por uma parte fixa (o estator) e outra mvel (o rotor). O estator bobinado como no motor eltrico convencional, porm, apesar de utilizar alimentao trifsica, no pode ser ligado diretamente rede, pois utiliza uma bobinagem especialmente confeccionada para proporcionar alta dinmica ao sistema. O rotor composto por ms permanentes dispostos linearmente e um gerador de sinais (resolver) instalado para fornecer sinais de velocidade e posio. So exigidos, dinmica, controle de rotao, torque constante e preciso de posicionamento. As caractersticas mais desejadas nos servomotores so o torque constante em larga faixa de rotao (at 4.500 rpm), uma larga faixa de controle da rotao e variao e alta capacidade de sobrecarga. Circuito de Controle - O circuito de controle formado por componentes eletrnicos discretos ou circuitos integrados e geralmente composto por um oscilador e um controlador PID (Controle proporcional integrativo e derivativo) que recebe um sinal do sensor (posio do eixo) e o sinal de controle e aciona o motor no sentido necessrio para posicionar o eixo na posio desejada conforme a figura 6.
figura 6 PWM do servomotor
Os servos possuem trs fios de interface, dois para alimentao e um para o sinal de controle. O sinal de controle utiliza o protocolo PWM (modulao por largura de pulso) que possui trs caractersticas bsicas: Largura mnima, largura mxima e taxa de repetio. A largura do pulso de controle determinar a posio do eixo. Uma vez que o servo recebe um sinal de, por exemplo, 1,5 ms, ele verifica se o potencimetro est na posio correspondente, se estiver, ele no faz nada. Se o potencimetro no estiver na posio correspondente ao sinal recebido, o circuito de controle aciona o motor at que a posio seja correta. Na figura 7 mostrado o exemplo de servomotores.
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figura 7 servomotores
4.2 SENSORES So dispositivos que mudam seu comportamento sob a ao de uma grandeza fsica, podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica esta grandeza. Quando operam diretamente, convertendo uma forma de sinal em outro, so chamados transdutores. Os de operao indireta alteram suas propriedades, como a resistncia, a capacitncia ou a indutncia, sob ao de uma grandeza, de forma mais ou menos proporcional. O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em sistemas de controle, e nos instrumentos de medio, que freqentemente esto associados aos SC de malha aberta (no automticos) e Malha fechada (automticos), orientando o usurio. Existem muitos tipos e modelos de sensores. Podemos utiliz-los para diversos fins, mas vamos abordar os sensores de posicionamento. Um exemplo de aplicao desses sensores em maquinrio CNC, onde podem ser encontradas nas torres (Z) e mesas (X e Y), nos magazines de ferramentas, mouse, impressoras e etc. Outro exemplo de aplicao em robs manipuladores que requerem movimentos precisos de posicionamento, ou tambm em antenas radares, telescpios, etc. Os 4.2.1 ENCODERS Os encoders (figura 10) so transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em informaes eltricas que podem ser transformadas em informaes binrias e trabalhadas por um programa que converta as informaes passadas em algo que possa ser entendido como distncia, velocidade, etc. Em outras palavras, o encoder uma unidade de realimentao que informa sobre posies atuais de forma que possam ser comparadas com posies desejadas e seus movimentos sejam planejados. Os encoders possuem internamente um ou mais discos (mscaras) perfurado, que permite, ou no, a passagem de um feixe de luz infravermelha, gerado por um emissor que se encontra de um dos lados do disco e captado por um receptor que se encontra do outro lado do disco, este, com o apoio de 14
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um circuito eletrnico gera um pulso. Dessa forma a velocidade ou posicionamento registrado contando-se o nmero de pulsos gerados. Os encoders podem ser lineares ou rotativos, sendo o rotativo o mais comum. So fabricados em duas formas bsicas: codificador absoluto, onde uma nica palavra correspondente a cada posio de rotao do eixo, assim no perdem a real posio no caso de uma eventual queda da tenso de alimentao (at mesmo se deslocados) e o codificador incremental, o que produz pulsos digitais quando o eixo gira, permitindo a medio da posio relativa do eixo. A maioria dos codificadores rotativos possui um disco de vidro ou de plstico com um cdigo radial padro organizado em faixas, conforme a figura 8.
figura 8 encoder
4.2.1.1
ENCODER ABSOLUTO
O disco ptico do codificador absoluto projetado para produzir uma palavra digital que distingue de N distintas posies do eixo. Por exemplo, se h 8 pistas, o encoder capaz de produzir 256 posies distintas ou uma resoluo angular de 1,406 (360 / 256) graus. Os tipos mais comuns de codificao numrica utilizada no codificador absoluto so os cdigos binrios e cdigo Gray. Para exemplificar o seu funcionamento, vamos utilizar um encoder absoluto de 4 bits, como mostrado na figura 9.
figura 9 encoder de 4 bits
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Os padres associados geram combinaes digitais que podem ser vistas na tabela 1 .
Tabela 1 combinaes digitais
O cdigo Gray projetado para que apenas uma faixa mude a cada estado de transio, ao contrrio do cdigo binrio onde mltiplas faixas (bits) mudana em certas transies. Este efeito pode ser visto claramente na Tabela 1. Pelo cdigo Gray, a incerteza durante uma transio apenas uma contagem, ao contrrio com o cdigo binrio, onde a incerteza pode ser mltiplas contagens. O problema est em certas transies. Veja por exemplo a transio entre a posio 0111 e a posio 1000. Nesta fronteira, o valor de quatro bits deve mudar ao mesmo tempo. Durante este transiente, digamos que o sistema de leitura passe por algum tempo pela posio 1111 (porque, digamos, o mecanismo de leitura do quarto bit funciona ligeiramente mais rpido, ou porque ao passar pela fronteira o mecanismo oscila um pouco entre o zero e o um). Neste caso, o sistema indicaria temporariamente a posio 1111, que no est nem prxima a nenhuma das posies da fronteira. Para converter binrio em Gray, comece com o bit mais significativo e use-o como o Gray MSB. Em seguida, compare o binrio MSB com o prximo bit, se eles forem iguais ento o bit na codificao Gray ser 0, se forem diferentes ser 1. Repita a operao at o ltimo bit. 16
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(a)
(b)
figura 10 (a) encoder absoluto, (b) encoder incremental
4.2.1.2
ENCODER INCREMENTAL
O codificador incremental possui uma construo mais simples do que o codificador absoluto. constituda por duas faixas e sensores cujos resultados so chamados canais A e B. Quando o eixo gira, pulsos ocorrem sobre estes canais com uma freqncia proporcional velocidade do eixo e a relao de fase entre os sinais produz o sentido de rotao. O cdigo de um disco padro com duas faixas e sada de sinais A e B so ilustradas na figura 11. Atravs da contagem do nmero de pulsos e conhecendo a resoluo do disco, o movimento angular pode ser medido. Muitas vezes um terceiro canal de sada, chamado INDEX, produz um pulso por revoluo, que til em plena contagem revolues. tambm til como uma referncia para a definio de uma referncia (zero).
figura 11 codificao incremental
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5. ETAPAS DA USINAGEM COM TECNOLOGIA CNC A tecnologia de comando numrico computadorizado, CNC, trouxe vantagens como velocidade, preciso, repetibilidade e flexibilidade. Mas, ao contrrio do que se pode pensar, estas vantagens s tem efeito aps a pea piloto ter sido usinada. Isto ocorre devido ao tempo necessrio para se obter uma nica pea atravs do CNC, que bastante longo, chegando a ser superior usinagem convencional. Normalmente, em CNC, os seguintes passos so seguidos: 5.1 RECEBIMENTO DO DESENHO Da mesma forma como no processo convencional, a primeira etapa da usinagem inicia-se atravs do recebimento do desenho da pea que deve ser analisado, interpretado e compreendido. muito importante observar as notas, que algumas vezes trazem detalhes como chanfros ou raios de concordncia que no esto graficamente representados. 5.2 DESENHO EM CAD O ideal para trabalhar em CNC receber o desenho em CAD. Caso isto no ocorra e dependendo da complexidade da pea, deve-se desenha-la pois muitas das coordenadas necessrias programao esto implcitas nos desenhos cotados de forma padro, e em muitos casos seu clculo complexo e sujeito a erros. J, a obteno de dados do desenho em CAD ocorre de forma rpida e precisa. de grande importncia definir neste momento o ponto de referncia que ser utilizado para a programao, ou seja, deve-se escolher o ponto zeropea. Caso o desenho tenha sido recebido em CAD deve-se move-lo de modo que o ponto escolhido seja posicionado nas coordenadas X=0 e Y=0. 5.3 PLANEJAMENTO DO PROCESSO Tambm, da mesma forma como ocorreria na usinagem convencional, deve-se realizar a etapa do planejamento do processo de usinagem. Esta , com certeza, a etapa mais importante e mais complexa de todo o procedimento, pois envolve a definio da forma de fixao da pea na mquina, a definio da seqncia de usinagem, a escolha das ferramentas para cada etapa do processo e a determinao dos dados tecnolgicos para cada ferramenta (velocidade de corte, velocidade de avano, rotao da ferramenta, profundidade de corte, nmero de passadas, rotao da ferramenta, etc.). 5.4 LEVANTAMENTO DAS COORDENADAS Conhecida a forma de fixao da pea e o processo de usinagem podese voltar ao CAD e realizar o levantamento das coordenadas que sero relevantes na programao. Deve-se prever pontos de entrada e sada da 18
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ferramenta e observar possveis colises com detalhes da pea e tambm com o prprio dispositivo de fixao. 5.5 PROGRAMAO Tendo em mos as coordenadas obtidas do desenho da pea e conhecendo a seqncia de operaes pode-se escrever o programa. importante que o programa seja bem comentado, facilitando as possveis alteraes e correes que possam ser necessrias. O uso de sub-rotinas deve ser explorado, tornando-o menor e de mais fcil manuteno. Deve-se explorar todos os recursos que a mquina oferece para tornar o programa menor e mais eficiente, tais como ciclos de desbastes internos, ciclos de furao, rotao de coordenadas e deslocamento de referncia entre outros. No caso de se utilizar um software para a programao, deve-se fazer a transmisso do programa para a mquina. 5.6 SIMULAES Na realidade esta etapa ocorre juntamente com a programao, mas devido a sua importncia ser destacada como uma fase especfica. A simulao grfica, por exemplo, uma ferramenta que deve ser explorada ao mximo, pois permite detectar erros de programao que podem por em risco a pea, as ferramentas, o dispositivo de sujeio e at mesmo a mquina. Deve-se utilizar principalmente o recurso de zoom para verificar pequenos detalhes e tambm a simulao em ngulos diferentes (topo, frontal, lateral, etc.). Mesmo quando se utiliza um software de simulao grfica, devese realizar a simulao fornecida pela mquina, para garantir que o programa est funcional. Uma observao importante que algumas funes do programa s podem ser simuladas corretamente aps realizao do setup de ferramentas (que ser discutido mais adiante) pois dependem dos valores do dimetro para serem calculadas. Mesmo assim, um bom momento para verificar a existncia de erros grosseiros (sinal invertido, coordenadas trocadas, falta de uma linha, etc.). 5.7 MONTAGENS Destaca-se nesta fase a definio da fixao da pea na mquina. Dependendo da pea em questo pode-se utilizar dispositivos padres como uma morsa ou grampos de fixao, mas algumas vezes deve-se projetar e construir um dispositivo especfico que atenda a caractersticas prprias de cada situao. Exemplo disto seria a necessidade de se soltar a pea no meio do programa para vir-la e fix-la novamente para continuar a usinagem, mas garantindo as relaes geomtricas com a fixao inicial a primeira etapa de setup da mquina. Deve-se montar o dispositivo de fixao e as ferramentas. A montagem do dispositivo de fixao da pea cercada de cuidados, pois se deve limpar cuidadosamente a mesa de trabalho da mquina e a superfcie de apoio do dispositivo. Alm disto, sua fixao deve observar, quando necessrio, o paralelismo com os eixos de trabalho, atravs 19
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da utilizao de um relgio apalpador (normalmente fixado no fuso da mquina). Na montagem das ferramentas deve observar uma cuidadosa limpeza dos suportes alm de garantir um bom aperto, evitando que ela se solte durante a usinagem. Durante a fixao das ferramentas nos suportes deve-se buscar mante-las o mais curtas possvel, de modo a evitar flanbagens e vibraes, mas no se pode esquecer de verificar a possibilidade de impacto do suporte da ferramenta com obstculos oferecidos pela pea ou pela fixao. Por fim, quando da instalao das ferramentas na mquina, deve-se ajustar os bicos de fluido refrigerante de modo que todas as ferramentas sejam refrigeradas. 5.8 SETUP DE FIXAO E FERRAMENTAS Aps a instalao do dispositivo de fixao e do ferramental deve-se informar ao CNC as caractersticas que os definem. No caso do dispositivo de fixao deve-se informar as coordenadas X e Y que foram utilizadas como referncia na programao, ou seja, deve-se definir o zero-pea. Para cada ferramenta deve-se informar o seu dimetro e o seu comprimento (referncia do eixo Z). Aps esta etapa pode-se realizar com segurana a simulao grfica oferecida pelo CNC da mquina. 5.9 EXECUO PASSO-A-PASSO Aps realizado todo o setup da mquina e a depurao do programa atravs da simulao grfica pode-se finalmente executar a primeira pea, denominada normalmente de pea piloto, que sempre que possvel no deve fazer parte do lote, j que existe grande possibilidade de ocorrerem falhas no previstas. Sua execuo realizada no modo passo-a-passo, ou seja, cada linha do programa s ser executada aps liberao realizada pelo operador. Alm disso, a velocidade de movimentao pode ser controlada permitindo realizar aproximaes lentas e seguras. Pode-se ligar e desligar o fluido refrigerante a qualquer instante de modo a permitir melhor visualizao dos movimentos. Esta etapa permite verificar detalhes no previstos na etapa de programao e no visualizados na simulao. Quando se encontra alguma linha com algum erro ou necessidade de alterao pode-se parar a usinagem, afastar a ferramenta da pea, alterar o programa e reiniciar a partir desta linha, continuando a analisar o programa. 5.10 EXECUO DO LOTE Aps a execuo passo-a-passo ter sido concluda com sucesso e todas as correes necessrias terem sido realizadas pode-se passar a execuo das peas do lote. a etapa final onde as vantagens da tecnologia CNC vo surgir. Resumindo, tem-se as seguintes etapas: 1. Recebimento do desenho. 2. Desenho em CAD. 20
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3. Planejamento do processo. 4. Levantamento das coordenadas. 5. Programao. 6. Simulao grfica. 7. Instalao das ferramentas. 8. Setup de ferramentas. 9. Execuo passo-a-passo. 10. Execuo do lote. 6. COORDENADAS CARTESIANAS Todas as mquinas-ferramenta CNC so comandadas por um sistema de coordenadas cartesianas (fig. 12) na elaborao de qualquer perfil geomtrico. A nomenclatura dos eixos e movimentos est definida na norma internacional ISO 841 (numerical control of machines) e aplicvel a todo tipo de mquina-ferramenta. Os eixos rotativos so designados com as letras A, B e C; os eixos principais de avano com as letras X, Y e Z.
figura 12 coordenadas cartesianas
Um sistema de coordenadas garante a localizao de um ponto. Em fresadoras utiliza-se um sistema de trs coordenadas, padronizadas de X, Y e Z e que definem um ponto no espao. Por conveno o Z sempre o eixo que gira. No caso de uma fresadora vertical o eixo vertical ser o Z e ter valores positivos para cima. Dos eixos que restam o maior denominado de X e ter valores positivos para a direita (eixo horizontal longitudinal,). Assim fica o ultimo eixo ser o Y com valores positivos indo em direo mquina (horizontal transversal), como mostrado na figura 13. O sistema de eixos pode ser facilmente representado com auxlio da mo direita, onde o polegar aponta para o sentido positivo do eixo X, o indicador para o sentido positivo do Y, e o dedo mdio para o sentido positivo 21
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do Z (Centro de Usinagem). Este sistema denominado Sistema de Coordenadas Dextrgeno, pois possui trs eixos perpendiculares entre si, que podem ser representados com o auxlio dos dedos da mo direita, conforme a figura 14.
figura 13 representao dos eixos
Uma pergunta ainda pode estar havendo na cabea de muitas pessoas, mas eu j ouvi falar de mquinas de seis, sete ou at mais eixos, como seria isto? Realmente isso existe, embora sejam mquinas extremamente especiais, elas existem, alem dos eixos lineares primrios pode haver outros trs eixos lineares, que so conhecidos como eixos lineares secundrios, e suas disposies so da seguinte maneira, se o eixo paralelo ao X se chamar U, se paralelo a Y o nome ser V, se paralelo ao eixo Z recebe o nome de W; Deste modo j se somam nove eixos possveis em uma mquina CNC; porm isto no para por a, pois pode haver mquinas de at 15 eixos.
figura 14 Regra da mo direita
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6.1 COORDENADAS ABSOLUTAS E INCREMENTAIS No sistema de programao CNC possvel utilizar dois tipos diferentes de coordenadas: Coordenadas absolutas Coordenadas incrementais Define-se como sistema de coordenadas absolutas o sistema de coordenadas onde o ponto a ser atingido pela ferramenta dado tomando-se como referncia o zero-pea. Define-se como sistema de coordenadas incrementais o sistema de coordenadas onde o ponto a ser atingido pela ferramenta dado tomando-se como referncia o ponto anterior. Para a utilizao deste tipo de sistema de coordenadas deve-se raciocinar no Comando Numrico Computadorizado da seguinte forma: da posio em que parou a ferramenta, quanto falta para chegar ao prximo ponto? Para a programao CNC fundamental conseguir analisar um desenho e obter dele suas coordenadas. Nos desenhos seguir pode-se observar as coordenadas de uma figura bastante simples em duas situaes diferentes. Nestes dois casos o sistema de coordenadas estar desenhado para auxiliar nesta tarefa. Observando o desenho da figura 15, deve-se analisar os dados da tabela com as coordenadas de cada vrtice, indicados pelas letras A at H.
figura 15 sistema de coordenadas absolutas
O exemplo anterior mostra o uso de coordenadas absolutas (baseadas em uma referncia fixa). Pode-se trabalhar com coordenadas incrementais, que sempre se relacionam com o ponto anterior (em outras palavras, a posio atual sempre a origem). A figura 16 apresenta um perfil onde se considera o ponto A como sendo o ponto inicial. A tabela est preenchida com as coordenadas incrementais. 23
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figura 16 sistema de coordenadas incrementais
Durante o desenvolvimento de um programa CNC pode-se utilizar tanto coordenadas absolutas como coordenadas incrementais, e alternar entre dois sistemas a qualquer momento. 7. LINGUAGENS DE PROGRAMAO So diversos os meios de elaborao de programas CNC, sendo os mais usados: 7.1 LINGUAGEM DE PROGRAMAO AUTOMTICA APT No surgimento do CN, no incio dos anos 50, a primeira linguagem de programao utilizada foi a APT (Automatic Programmed Tool). Atualmente s utilizada como ferramenta auxiliar na programao de peas com geometrias muito complexas, principalmente para mquinas de 4 e 5 eixos. A linguagem APT uma linguagem de alto nvel. 7.2 LINGUAGEM EIA/ISO Linguagem de cdigos, tambm conhecida como cdigos G. na atualidade a mais utilizada universalmente, tanto na programao manual, como na programao grfica, onde utilizado o CAM. Os cdigos EIA/ISO foram criados antes mesmo do aparecimento das mquinas CNC, eles eram usados nos escritrios em mquinas de escrever automticas que utilizavam cartes perfurados. A linguagem EIA/ISO considerada de baixo nvel. 7.3 LINGUAGEM INTERATIVA Programao por blocos parametrizados possui blocos prontos e no usa cdigos. Ex. linguagem MAZATROL aplicando s mquinas MAZAK.
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7.4 PRODUO GRFICA MANUFACTURING)
VIA
"CAM"
(COMPUTER
AIDED
No mais uma linguagem de programao e sim uma forma de programar em que o programador dever possuir os conhecimentos de: processos de usinagem; materiais; ferramentas e dispositivos para usinagem; informtica para manipulao de arquivos; mquinas (avanos, rotaes e parmetros); domnio de um software de CAD e um de CAM. Descrevendo de uma maneira simplificada, apenas para fcil entendimento, o programador entra com o desenho da pea, que pode ser feito no prprio CAM ou em desenhos recebidos do CAD (Computer Aided Designe), define matria - prima (tipo e dimenses), ferramentas e demais parmetros de corte, escolhe o ps-processador de acordo com a mquina que far a usinagem e o software de CAM se encarregar de gerar o programa, utilizando os cdigos da linguagem EIA/ISO. 8 ESTRUTURA DO PROGRAMA A estrutura de programao para mquinas CNC utilizando a Norma ISO 6983 estruturada com os seguintes dados: identificao, cabealho, dados da ferramenta, aproximao, usinagem do perfil da pea, fim de programa. O programa CNC constitudo de: Caracteres: um nmero, letra ou smbolo com algum significado para o Comando.(Exemplo:2, G, X, /, A, T). Endereos: uma letra que define uma instruo para o comando. (Exemplo: G, X, Z, F). Palavras: um endereo seguido de um valor numrico. (Exemplo: G01 X25 F0.3). Bloco de Dados: uma srie de palavras colocadas numa linha, finalizada pelo caractere; (Exemplo: G01 X54 Y30 F.12;) Programa: uma srie de blocos de dados (Finalizada por M30). 8.1 CARACTERES ESPECIAIS (;) - Fim de bloco: (EOB - End of Block). Todo bloco deve apresentar um caractere que indique o fim do bloco. / - Eliminar execuo de blocos, nmero seqencial de blocos ( ) - Comentrio : Os caracteres parnteses permitem a insero de comentrios. Os caracteres que vierem dentro de parnteses so considerados comentrios e sero ignorados pelo comando. MSG - Mensagem ao operador, exemplo: MSG ( mensagem desejada ) 8.2 FUNES DE POSICIONAMENTO O comando trabalha em milmetros para palavras de posicionamento com ponto decimal. Funo X Aplicao: Posio no eixo transversal (absoluta). X20; ou X-5; Funo Z Aplicao: Posio no eixo longitudinal (absoluta). Z20; ou Z-20; 25
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Funo U Aplicao: Posio no eixo transversal (incremental). U5; ou U-5; (Usado em programao feita em coordenadas absolutas) Funo W Aplicao: Posio no eixo longitudinal (incremental). W5; ou W-5; (Usado em programao feita em coordenadas absolutas) 8.3 FUNES ESPECIAIS Funo O (usada no comando GE Fanuc 21i).Todo programa ou subprograma na memria do comando identificado atravs da letra O composto por at 4 dgitos, podendo variar de 0001 at 9999. Para facilitar a identificao do programa, recomenda-se inserir um comentrio, observando-se o uso dos parnteses. Ex.: O5750 (Flange do eixo traseiro); Funo N Define o nmero da seqncia. Cada seqncia de informao pode ser identificada por um nmero de um a quatro dgitos, que vir aps a funo N. Esta funo utilizada em desvios especificados em ciclos, e em procura de blocos. Exemplo: N50 G01 X10; N60 G01 Z10; No necessrio programar o nmero de seqncia em todos os blocos de dados. A seqncia aparecer automaticamente aps a insero de cada bloco de dados, a no ser que seja feita uma edio fora da seqncia do programa ou aps sua edio completada. Funo F Geralmente nos tornos CNC utiliza-se o avano em mm/rotao, mas este tambm pode ser utilizado em mm/min. O avano um dado importante de corte e obtido levando-se em conta o material, a ferramenta e a operao a ser executada. F0.3 ; ou F.3 ; Funo T A funo T usada para selecionar as ferramentas informando mquina o seu zeramento (PRE-SET), raio do inserto, sentido de corte e corretores. Programa-se o cdigo T acompanhado de no mximo quatro dgitos. Os dois primeiros dgitos definem a localizao da ferramenta na torre e seu zeramento (PRE-SET), e os dois ltimos dgitos definem o nmero do corretor de ajustes de medidas e correes de desgaste do inserto. Exemplo: T0202. O giro de torre e o movimento dos carros no podem estar no mesmo bloco que a funo T, ela deve ser programada em uma linha de maneira isolada. Importante: O raio do inserto (R) e a geometria da ferramenta (T) devem ser inseridos somente na pgina de geometria de ferramentas.
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9 SISTEMAS DE INTERPOLAO Os sistemas de interpolao usados na programao de mquinas CNC so classificados em linear e circular. 9.1 INTERPOLAO LINEAR A interpolao linear uma linha que se ajusta a dois pontos. Por exemplo, voc deseja mover s um eixo linear em um comando. Voc quer mover o eixo X a uma posio com um avano lento direita do zero do programa. Considerando que o comando fosse X10. (assumindo o modo absoluto e em mm). A mquina removeria uma linha perfeitamente reta neste movimento (desde que s um eixo est movendo). Agora digamos que desejo para incluir um Y eixo movimento a uma posio de 10 milmetros em relao ao zero do programa (e juntamente com o Y atuasse o X voltando a zero). Ns diremos que voc est tentando fazer um chanfro na pea produto com este comando. Para caminhar numa linha perfeitamente reta e chegar ao ponto de destino programado nos dois eixos juntos, tem que haver uma sincronizao dos eixos X e Y nestes movimentos. Tambm, se a usinagem ocorrer durante o movimento, uma taxa de movimento (feedrat) tambm deve ser especificada. Isto requer interpolao linear.
figura 17 interpolao linear
O movimento 2 da figura 17, foi gerado com interpolao linear. Saiba que para mquina no ocorreu um nico movimento, mas sim uma serie de movimentos minsculos cujo tamanho do passo igual resoluo da mquina, normalmente 0.001mm. Durante comandos de interpolaes lineares, o controle precisa, automaticamente, calcular uma srie de movimentos minsculos, enquanto mantm a ferramenta to perto do caminho linear programado. Com as mquinas CNC de hoje, fica a impresso que a mquina est formando um movimento de linha perfeitamente reta. 27
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9.2 INTERPOLAO CIRCULAR Em modo semelhante, requerem muitas aplicaes para mquinas CNC, por exemplo, que a mquina possa formar movimentos circulares. Aplicaes para movimentos circulares incluem raio de concordncia entre faces de peas, furos circulares de grandes e pequenos dimetros, etc. Este tipo de movimento requer interpolao circular. Como com interpolao linear, o controle gerar minsculos movimentos que se aproximam o mximo de caminho circular desejado. A figura 18 mostra o que acontece durante interpolao circular.
figura 18 interpolao circular
A trajetria da ferramenta percorrida com uma orientao circular, com qualquer raio, nos sentido horrio e anti-horrio, e com qualquer velocidade entre 1 a 5000 mm/min. Algumas informaes so necessrias para a programao de arcos, tais como: - ponto final do arco, - sentido do arco, - centro do arco (plo) 9.3 COORDENADAS POLARES At agora o mtodo de determinao dos pontos era descrito num sistema de coordenadas cartesianas, porm existe outra maneira de declarar os pontos, que so as coordenadas polares (fig.19), neste caso, em funo de ngulos e centros. O ponto, a partir do qual saem as cotas chama-se plo (centro dos raios).
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figura 19 interpolao polar
10 PONTOS DE REFERNCIA
10.1 PONTO ZERO DA MQUINA: M
figura 20 simbologia do zero mquina
O ponto zero da mquina (fig. 20) definido pelo fabricante da mesma. Ele o ponto zero para o sistema de coordenadas da mquina e o ponto inicial para todos os demais sistemas de coordenadas e pontos de referncia. 10.2 PONTO DE REFERNCIA: R
figura 21 simbologia do ponto de referncia
O ponto de referncia (fig. 21) serve para aferio e controle do sistema de medio dos movimentos da mquina. Ao ligar a mquina, sempre se deve deslocar o carro at esse local, antes de iniciar a usinagem. Este procedimento define ao comando a posio do carro em relao ao zero mquina. 10.3 PONTO ZERO DA PEA: W
figura 22 simbologia do zero pea
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O ponto zero pea (fig. 22) definido pelo programador e usado por ele para definir as coordenadas durante a elaborao do programa. Recomenda-se colocar o ponto zero da pea de tal forma que se possam transformar facilmente as medidas do desenho da pea em valores de coordenadas positivas. 11 FUNES PREPARATRIAS DE DESLOCAMENTO
11.1 FUNES PREPARATRIAS ( G ) As funes preparatrias indicam ao comando o modo de trabalho, ou seja, indicam mquina o que fazer, preparando-a para executar um tipo de operao, ou para receber uma determinada informao. Essas funes so dadas pela letra G, seguida de um nmero formado por dois dgitos (de 00 a 99 no caso do comando GE Fanuc 21i). As funes podem ser: MODAIS So as funes que uma vez programadas permanecem na memria do comando, valendo para todos os blocos posteriores, a menos que modificados ou cancelados por outra funo da mesma famlia. NO MODAIS So as funes que todas as vezes que requeridas, devem ser programadas, ou seja, so vlidas somente no bloco que as contm. 11.2 LISTA DAS FUNES PREPARATRIAS PARA COMANDO GE FANUC 21 I
G00 - Avano rpido G01 - Interpolao linear G02 - Interpolao circular horria G03 - Interpolao circulara anti-horria G04 - Tempo de permanncia G10 Entrada de dados G11 Cancela entrada de dados *G15 Cancela a programao polar G16 Ativa a programao polar *G17 Seleo plano XY G18 Seleo plano XZ G19 Seleo plano YZ G20 Referncia de unidade de medida (polegada) G21 Referncia de unidade de medida (mtrico) G22 Ativa rea de segurana G23 Desativa rea de segurana G28 Retorna eixos para referncia de mquina *G40 Cancela compensao do raio da ferramenta G41 Ativa compensao do raio da ferramenta ( esquerda do perfil)
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G42 Ativa compensao do raio da ferramenta ( direita do perfil) G43 Ativa a compensao do comprimento da ferramenta (direo +) G44 - Ativa a compensao do comprimento da ferramenta (direo -) *G49 Cancela a compensao do comprimento da ferramenta G50.1 - Cancela a imagem de espelho G51.1 Ativa imagem de espelho G52 Sistema de coordenada local G53 Sistema de coordenada de mquina *G54 Sistema de coordenada de trabalho 1 G55 - Sistema de coordenada de trabalho 2 G56 - Sistema de coordenada de trabalho 3 G57 - Sistema de coordenada de trabalho 4 G58 - Sistema de coordenada de trabalho 5 G59 - Sistema de coordenada de trabalho 6 G65 Chamada de macro G68 Sistema de rotao de coordenadas G69 - Cancela sistema de rotao de coordenadas G73 Ciclo de furao intermitente G74 Ciclo de roscamento (esquerda) G76 Ciclo de mandrilamento G80 Cancela ciclo fixo G81 Ciclo de furao contnua G82 Ciclo de furao contnua com dwell G83 Ciclo de furao intermitente com retorno ao plano R G84 Ciclo de roscamento (direita) G85 Ciclo de mandrilamento (retrao em avano programado) G86 Ciclo de mandrilamento (retrao com eixo parado) G87 Ciclo de mandrilamento (rebaixo interno) G88 Ciclo de mandrilamento com retorno manual G89 Ciclo de mandrilamento (dwell+retrao com avano programado) *G90 - Sistema de coordenadas absolutas G91 - Sistema de coordenadas incrementais G92 Estabelece nova origem G92S - Estabelece limite de rotao (RPM) G94 - Estabelece avano x / minuto G95 - Estabelece avano x / rotao G96 - Estabelece programao em velocidade de corte constante G97 - Estabelece programao em RPM C - Posicionamento angular do eixo rvore
Obs.: os cdigos G marcados * so ativados automaticamente ao se ligar a mquina
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11.3 LISTA DAS FUNES MISCELNEAS OU AUXILIARES M00 - Parada de programa M01 - Parada de programa opcional M02 - Final de programa M03 - Gira eixo rvore sentido horrio M04 - Gira eixo rvore sentido anti-horrio M05 - Parada do eixo rvore M08 - Liga refrigerao M09 - Desliga refrigerao M18 - Cancela modo posicionamento eixo rvore M19 - Eixo rvore em modo posicionamento M20 - Aciona alimentador de barras M21 - Para alimentador de barras M24 - Placa travada M25 - Placa destravada M26 - Retrai a manga do cabeote mvel M27 - Avana manga do cabeote mvel M30 - Final de programa e retorno M36 - Abre porta automtica do operador M37 - Fecha porta automtica do operador M38 - Avana aparador de peas M39 - Retrai aparador de peas M40 - Seleciona modo operao interna da placa M41 - Seleciona modo operao externa da placa M42 - Liga limpeza de placa M43 - Desliga limpeza de placa M45 - Liga sistema limpeza cavacos protees M46 - Desliga sistema limpeza cavacos protees M49 - Troca de barra M50 - Retrai leitor de posio de ferramenta (Tool Eye) M51 - Avana leitor de posio de ferramenta (Tool Eye) M76 - Contador de peas M86 - Liga o transportador de cavacos M87 - Desliga o transportador de cavacos M98 - Chamada de um sub-programa M99 - Retorno de um sub-programa
NOTA: Para comandos de fabricantes diferentes uma mesma funo pode ter significados diferentes, mas a maioria das funes, o seu significado comum a quase todos os comandos.
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EXERCCIOS 1 Exerccio 1 No desenho abaixo, escolha um ponto para o zero-pea, ou seja, para a origem do sistema de coordenadas. Em seguida defina um sentido de usinagem e identifique os pontos meta. Para finalizar preencha a tabela de coordenadas utilizando o sistema absoluto.
Exerccio 2 No desenho da abaixo, identificar os pontos meta no sentido anti-horrio, a partir do ponto A j definido e preencher a tabela de coordenadas utilizando o sistema absoluto.
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Exerccio 3 Baseado nas cotas do exerccio anterior, preencha a tabela usando coordenadas incrementais na figura abaixo.
Exerccio 4 Preencha a tabela com as coordenadas necessrias. Utilize o sistema absoluto ou incremental conforme for mais indicado.
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Exerccio 5 Marque as coordenadas da tabela abaixo no grfico XY e desenhe o perfil da pea correspondente. As coordenadas esto no sistema absoluto.
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Exerccio 6 Marque as coordenadas da tabela abaixo no grfico XY e desenhe o perfil da pea correspondente. As coordenadas esto no sistema incremental. O ponto inicial est indicado.
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Exerccio 7 Marque as coordenadas da tabela abaixo no grfico XY e desenhe o perfil da pea correspondente. As coordenadas esto nos sistema absoluto e incremental.
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Exerccio 8 a) O que so encoders? Cite duas variveis que podem ser monitoradas por encoders: ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------b) Qual a diferena entre um encoder absoluto e um encoder incremental? ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------c) esboce um encoder incremental linear que consiga detectar o sentido do movimento. ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Exerccio 9 Quais sistemas de coordenadas so utilizados nas mquinas equipadas com comando numrico computadorizados? Explique suas diferenas. ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Exerccio 10 Qual a finalidade do cdigo Gray? Exemplifique. -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Exerccio 11 Cite as principais etapas de usinagem nas mquinas CNCs. ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Exerccio 12 Cite 03 formas de programao das mquinas CNC ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Exerccio 13 Diferencie as mquinas CN e CNC? ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Exerccio 14 O sistema de posicionamento das mquinas CNC pode ser considerado sistema em malha fechada? Explique. -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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12 SINTAXE DAS FUNES Funo G00 Aplicao: Movimento rpido (aproximao e recuo) Os eixos movem-se para a meta programada com a maior velocidade de avano disponvel na mquina. Sintaxe: G0 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ onde: X = coordenada a ser atingida Y = coordenada a ser atingida Z = coordenada a ser atingida A funo G0 um comando modal. Esta funo cancela e cancelada pelas funes G01, G02 e G03.
Funo G01 Aplicao: Interpolao linear (usinagem retilnea ou avano de trabalho) Com esta funo obtm-se movimentos retilneos entre dois pontos programados com qualquer ngulo, calculado atravs de coordenadas com referncia ao zero programado e com um avano (F) pr-determinado pelo programador. Esta funo um comando modal, que cancela e cancelada pelas funes G00, G02 e G03. Sintaxe: G1 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ F_ _ _ onde: X = coordenada a ser atingida Y = coordenada a ser atingida Z = coordenada a ser atingida F = avano de trabalho (mm/min) Funes G02, G03 Aplicao: Interpolao circular Esta funo executa operao de usinagem de arcos pr-definidos atravs de uma movimentao apropriada e simultnea dos eixos. Pode-se gerar arcos nos sentidos horrio (G02) e anti-horrio (G03), permitindo produzir crculos inteiros ou arcos de crculo, conforme ao exemplo da figura 25. - necessrio definir o plano de trabalho dos eixos para o arco (fig 23). - Sentido horrio ou anti-horrio, tem por definio a vista na direo positiva para negativa do eixo que no faz parte do plano de trabalho. - a sintaxe abaixo para G02 tambm vlida para G03.
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Verso 02
figura 23 definio do plano de trabalho
Sintaxe: Para o plano X Y G17 G02 / G03 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _F_ _ _ G17 G02 / G03 X_ _ _ Y_ _ _ I_ _ _ J_ _ _ F_ _ _ Para o plano X Z G18 G02 / G03 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _F_ _ _ G18 G02 / G03 X_ _ _ Z_ _ _ I_ _ _ K_ _ _ F_ _ _ Para o plano Y Z G19 G02 / G03 Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _F_ _ _ G19 G02 / G03 Y_ _ _ Z_ _ _ J_ _ _ K_ _ _ F_ _ _ onde: X ; Y; Z = posio final da interpolao I = centro da interpolao no eixo X J = centro da interpolao no eixo Y K = centro da interpolao no eixo Z Z = posio final do arco R = valor do raio (negativo para arco maior que 180 graus) F= avano de trabalho (opcional, caso j esteja programado) O valor numrico que segue I, J, K um vetor que parte do ponto de incio do arco at o centro do arco, conforme a figura 24. c
figura 24 definio do centro do arco
41
Verso 02
Quando as coordenadas XYZ so omitidas (o ponto final o mesmo ponto de partida) e o centro for especificado com I, J, ou K um arco de 360 graus gerado, porm se for usado a funo raio (R), um arco de zero grau gerado. Exemplo G17 G02 R50 ( a ferramenta no se move)
figura 25 exemplo de interpolao circular
Funo C e R Insero de chanfro ou canto arredondado Um chanfro ou arredondamento pode ser inserido entre os seguintes movimentos: a) Entre uma interpolao linear e outra interpolao linear b) Entre uma interpolao linear e outra interpolao circular c) Entre uma interpolao circular e outra interpolao linear Sintaxe: , C Usado para chanfro , R Usado para raio
figura 26 exemplo de chanfro e arredondamento
42
Verso 02
Para utilizar essas funes, deve-se program-las no mesmo bloco da interpolao linear ou circular para que, em funo do prximo movimento, seja criado um chanfro ou um arredondamento de canto, como mostrado na figura 26. 12.1 Interpolao Helicoidal A interpolao helicoidal um recurso usado para gerar movimentos em forma de espiral, conforme o exemplo da figura 28. Esse mtodo uma progresso lgica da interpolao circular em que a fresa se movimenta em trs dimenses, progredindo para a profundidade do furo enquanto tambm realiza o movimento da interpolao circular. um movimento em espiral ou helicoidal. Tal mtodo indicado para ferramentas com comprimentos mais longos, pois produz foras radiais menores e axiais mais elevadas que a interpolao circular e, portanto, menos vibraes. A fresa, utilizada para interpolao helicoidal, deve ter capacidade de usinagem em rampa se a inteno for a furao, ou seja, a abertura de um furo a partir de superfcie slida, como mostrado na figura 27.
figura 27 Interpolao helicoidal
Sintaxe: Em sincronismo com o arco XY G17 G02/G03 X__ _ Y_ _ _ I_ _ _J_ _ _ (R_ _ _) Z_ _ _ F_ _ _ Em sincronismo com o arco XZ G18 G02/G03 X__ _ Y_ _ _ I_ _ _K_ _ _ (R_ _ _) Y_ _ _ F_ _ _ Em sincronismo com o arco YZ G19 G02/G03 Y__ _ Z_ _ _ J_ _ _K_ _ _ (R_ _ _) X_ _ _ F_ _ _
Obs.: A compensao do raio da ferramenta aplicada somente para o movimento circular.
43
Verso 02
figura 28 Interpolao helicoidal (espiral)
Funo G4 Aplicao: Tempo de permanncia Permite interromper a usinagem da pea entre dois blocos, durante um tempo programado. Por exemplo, para alvio de corte. Sintaxe: G4 F_ _ _ _ valores programados em segundos G4 S_ _ _ _ valores programados em n. de rotaes Funo G15/G16 Aplicao: ativa e desativa coordenada polar O sistema de coordenadas polares um modo de programao onde as coordenadas so indicadas atravs de ngulos e raios. O cdigo G15 cancela a coordenada polar e o cdigo G16 ativa a coordenada polar. - A direo positiva (+) do ngulo ser um movimento no sentido anti-horrio e o sinal negativo (-) ser no sentido horrio. - necessrio fazer a seleo do plano de trabalho - A informao de raio ser o primeiro do plano selecionado e a informao de ngulo ser o segundo eixo, conforme a figura 29. O raio e o ngulo podem ser programados tanto em coordenada absoluta como incremental (G90 e G91). Quando o raio especificado no modo absoluto ele tem incio a partir do sistema de coordenadas (X0 Y0) e o ngulo programado em absoluto considerado a partir da linha de referncia positiva de X. Sintaxe: G17/G18/G19 G16 X/Y/Z_ _ _ X/Y/Z_ _ _ G15
44
Verso 02
figura 29 coordenadas polares
Nas figuras 30 e 31 so mostradas as diversas formas de programao e exemplos com coordenadas polares.
ngulo e raio em absoluto Raio em incremental e ngulo em absoluto
ngulo e raio em incremental
ngulo e raio em incremental
figura 30 formas de coordenadas polares
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Verso 02
figura 31 exemplos de coordenadas polares
Funes G17, G18, G19 Aplicao: Seleciona Plano de trabalho As funes G17, G18 e G19 permitem selecionar o plano no qual se pretende executar o perfil da pea (fig. 32). Estas funes so modais. Onde: G17 sendo plano de trabalho XY G18 sendo plano de trabalho XZ G19 sendo plano de trabalho YZ
figura 32 plano de trabalho
46
Verso 02
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Cear - IFETCE Laboratrio de Mquinas Operatrizes - LMO Observao: O plano G17 o mais utilizado para gerar perfis e ativada automaticamente ao se ligar a mquina. Porm em alguns casos necessrio trabalhar nos demais planos.
Funes G40, G41 e G42 Aplicao: Compensao de raio de ferramenta As funes de compensao de raio de ferramenta foram desenvolvidas para facilitar a programao de determinados contornos. Atravs delas pode-se fazer programas de acordo com as dimenses do desenho, sem se preocupar com o raio da ferramenta, pois cabe a essas funes calcular os percursos da ferramenta, a partir do raio dela, o qual deve estar inserido na pgina OFFSET. Assim, a compensao de raio de ferramenta permite corrigir a diferena entre o raio da ferramenta programada e o atual, conforme mostrado na figura 33. Onde: G40 = desativar a compensao de raio da ferramenta G41 = ativar a compensao de raio da ferramenta, quando a mesma trabalha a esquerda do perfil da pea. G42 = ativar a compensao de raio da ferramenta, quando a mesma trabalha a direita do perfil da pea. Para o clculo dos percursos da ferramenta o comando necessita das seguintes informaes: T (nmero da ferramenta) e D (nmero do corretor). Para ativar ou desativar a compensao de raio da ferramenta com as funes G41, G42 ou G40 temos que programar um comando de posicionamento com G0 ou G1, com movimento de pelo menos um eixo do plano de trabalho (preferencialmente os dois).
figura 33 compensao do raio da ferramenta
Sintaxe: G41/G42X_ _ _Y_ _ _ Z_ _ _ G40 X_ _ _Y_ _ _ Z_ _ _
47
Verso 02
Funes G43, G44 e G49 Ativa e desativa a compensao do comprimento da ferramenta Essas funes so utilizadas para ativar e desativar a compensao do comprimento da ferramenta, possibilitando a gerao dos programas de acordo com o desenho da pea, sem se preocupar com a dimenso da ferramenta, sendo que: G43 = ativa o corretor de comprimento da ferramenta no sentido positivo (+) G41 = ativa o corretor de comprimento da ferramenta no sentido negativo (-) G49 =.cancela o corretor de comprimento da ferramenta O offset de comprimento de ferramenta estabelece a distncia da ponta da ferramenta na posio home at a posio zero (em z) da pea a trabalhar (veja a figura 34). Esta distncia armazenada em uma tabela que o programador pode acessar usando um palavra-chave tipo G ou um cdigo da ferramenta. Uma mquina ferramenta que tenha um controle Fanuc usa o cdigo G43. A palavra-chave G43 acompanhada por uma letra auxiliar H e por um nmero de dois dgitos. O G43 diz ao controle para compensar o eixo-z, e o H e o nmero informa ao controle qual offset deve chamar da tabela de armazenamento de comprimentos da ferramenta. Um comando do tipo offset de comprimento da ferramenta tipicamente acompanhado por um movimento no eixo-z para ativ-lo.
figura 34 compensao do comprimento da ferramenta
Sintaxe: Para compensao G43/44 Z_ _ _ H_ _ _ Para cancelamento G49 Z_ _ _ ou H00
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Verso 02
Funes G50. 1 e G51.1 Imagem espelho Pode-se obter imagem espelho de uma respectiva pea programada, a um eixo de simetria, atravs da funo G51. 1, conforme o exemplo da figura 35. Sintaxe: G51.1 X_ _ _Y_ _ _; ... G50.1;
figura 35 exemplo de imagem espelho
Funes G52 Sistema de coordenadas local LCS O sistema de coordenada local (fig. 36) utilizado para transladar a origem das coordenadas dentro do programa. Para isso, deve-se informar a distncia entre o zero - pea ativo (G54, G55,...G59) e a nova origem desejada, juntamente com a funo G52. Sintaxe: G52 X_ _ _Y_ _ _ Z_ _ _
49
Verso 02
figura 36 sistema de coordenada local
Funes G53 Sistema de coordenadas de mquina MCS
O ponto zero da mquina est estabelecido pelo fabricante da mesma. a origem do sistema de coordenadas da mquina e o ponto de incio para todos os outros sistemas de coordenadas e pontos de referncia da mquina, conforme a figura 37. Este comando cancela o sistema de coordenada de trabalho (G54, G55,
G56,..., G59), fazendo com que o comando assuma o zero - mquina, como na figura 33, como referncia. A funo G53 no modal, portanto somente efetiva no bloco que a contm. Deve ser usada somente no modulo absoluto (G90).
figura 37 Sistema de coordenadas
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Verso 02
Funes G54 a G59 e G54. 1 P1 a G54.1 P48 Sistema de coordenadas de trabalho WCS O sistema de coordenada de trabalho define como zero um determinado ponto referenciado na pea. Este sistema pode ser estabelecido por uma das seis funes entre G54 a G59. Os valores para referenciamento devem ser inseridos na pgina TRAB e representa a distncia para cada eixo do zero - mquina ao zero pea. A sintaxe para este grupo de funes somente programar a prpria funo, isto , G54, G55, G56, G57, G58 ou G59. Na falta de indicao de uma dessas funes, o comando assume o G54 automaticamente. Portanto, se algum valor estiver inserido na pgina TRAB, referente ao sistema de coordenadas de trabalho G54, o zero pea ser transladado, mesmo sem programar a referida funo. Alm dos seis zero peas convencionais (G54 a G59), o comando dispe de mais 48 zero- peas. Estes so ativados atravs das funes G54. 1 P1 a G54.1 P48 e seus valores tambm so exibidos na pginaTRAB. Sintaxe: G54.....G59 G54. 1 P1....G54 P48
Funes G68 e G69 Rotao do sistema de coordenadas Um perfil programado pode ser rotacionado. O uso dessa funo possibilita que haja uma modificao em um programa utilizando o cdigo de rotao, sempre que a pea tiver sido colocada em algum ngulo rotacionado em relao ao perfil previamente programado. Alm disso, quando existir um perfil que deva ser rotacionado vrias vezes, o tempo para elaborao e o tamanho do programa podem ser reduzidos em funo desse recurso. O exemplo pode ser visto na figura 38. Sintaxe: G_ _ _ (G17, G18, ou G19); G68 X_ _ _ Y_ _ _ R_ _ _ (ngulo de rotao a partir da linha positiva X) ... G69 - Quando XY (que indicam o centro de rotao) so omitidos, a posio atual onde a funo G68 foi programada considerada como centro de rotao. - Quando o ngulo de rotao for omitido, o valor referenciado pelo parmetro 5410 usado para o sistema de rotao. - (+) direo anti- horria - (-) direo horria - O ngulo de rotao pode ser programado num campo de -360 a 360m graus, com incremento de 0, 001 graus.
51
Verso 02
figura 38 exemplo de rotacionamento
12.2
CICLOS FIXOS
Ciclo fixo um bloco de comando que informa ao CNC como executar uma determinada operao, a qual se fosse programada em comandos simples resultaria em mltiplos blocos. Portanto, o uso de ciclos fixos simplifica a programao, reduzindo o nmero de blocos do programa. Geralmente consistem em uma seqncia de at seis operaes conforme a figura 39. 1. 2. 3. 4. 5. 6. Posicionamento dos eixos XY Avano rpido da ferramenta para o ponto R Usinagem do furo Operao no fundo do furo Retrao da ferramenta ao ponto R Retorno ao ponto inicial
Basicamente so trs tipos de operaes nos ciclos fixos. Tipo 1 Furao Tipo 2 Roscamento Tipo 3 - Mandrilamento
Obs.: entende-se como mandrilamento, a operao de remoo de cavaco de um furo previamente existente e consiste em tornear o furo, alargar o furo, rebaixar o furo ou chanfrar o furo.
52
Verso 02
Para melhor compreenso adotada a seguinte representao de movimentos:
figura 39 seqncia de ciclo fixo
O ciclo fixo pode ser programado no modo G90 ou G91. O retorno do eixo Z aps a operao do ciclo fixo pode ser feita ao ponto inicial (G98) ou ponto R (G99) conforme mostra a figura 40. O ponto inicial a posio presente do eixo Z memorizada ao entrar no ciclo fixo.
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Verso 02
figura 40 posicionamento de ciclo fixo
Funes G73 Furao com quebra cavaco (pica-pau) Sua funo fazer um furo at a profundidade definida pelo parmetro Z, em passos de Q milmetros a F mm/min. Depois de cada passo a ferramenta retorna alguns milmetros (parmetro interno da mquina), em avano rpido, para quebrar o cavaco. Quando a ferramenta volta a se aprofundar para realizar um novo passo seu movimento tambm ocorre em avano rpido at faltar P milmetros para a profundidade do passe anterior. A partir deste ponto a velocidade de avano volta a ser o valor programado por F. A figura 41 ilustra o seu funcionamento. Descrio das operaes do ciclo G73. - A ferramenta aproxima em avano rpido ao nvel do ponto R - Penetra o primeiro incremento Q em avano programado - Retrai 2 mm em avano rpido (valor d ajustado no parmetro 5114) - Penetra o segundo incremento Q - Retrai novamente 2 mm - Sucessivos cortes Q e retornos d at encontrar o ponto z final - Retrai em avano rpido ao nvel do ponto inicial ou ponto R, conforme G99 ou G98 programado anteriormente. Sintaxe: G_ _ _(G98/G99)G73 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _ Q_ _ _ F_ _ _ K_ _ _ Onde: XYZ coordenadas do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida Q Incremento de corte F Avano programado para o corte dos incrementos Q K Nmero de execues
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Verso 02
figura 41 ciclo fixo de furao com recuo
Funes G74 Roscamento com macho esquerda mandril flutuante O ciclo fixo G74 utilizado para operao de roscamento com macho esquerda com mandril flutuante como mostrado na figura 42 no sentido de rotao anti-horrio. Descrio das operaes do ciclo G74 - O macho aproxima em avano rpido ao nvel do ponto R - Executa a rosca at a profundidade final Z com avano programado F - Cessa a rotao ao final do corte - Retrai em avano programado F com rotao invertida (sentido horrio) at o ponto R - Permanece neste ponto ou vai para o ponto inicial em avano rpido, conforme G99 ou G98 previamente programado. . Sintaxe: G_ _ _(G98/G99)G74 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ K_ _ _ Onde: S Rotao XY Posio do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida F avano programado para usinagem e retrao K Nmero de repeties
55
Verso 02
figura 42 ciclo fixo de roscamento esquerda Mandril flutuante
Funes G74 Roscamento com macho esquerda macho rgido O ciclo fixo G74 pode ser tambm executado com fixao do macho direto na pina (macho rgido), conforme a figura 43. Dessa forma a rosca executada sendo controlada pelo eixo arvore como se fosse um servo motor. No modo macho rgido, elimina-se a necessidade de uso de mandris flutuantes. Descrio das operaes do ciclo G74 - O macho aproxima em avano rpido ao nvel do ponto R - O eixo pra de rotacionar se estiver ligado - O eixo rotaciona e executa a rosca at a profundidade final Z com avano programado F - Cessa a rotao ao final do corte - Um dwell executado se programado - Retrai em avano programado F com rotao invertida (sentido horrio) at o ponto R - Permanece neste ponto ou vai para o ponto inicial em avano rpido, conforme G99 ou G98 previamente programado. Sintaxe: M29 S_ _ _ G_ _ _(G98/G99)G74 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ K_ _ _ Onde: S Rotao XY Posio do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida F avano programado para usinagem e retrao P Tempo de permanncia exemplo 2 segundos = P2000 K Nmero de repeties
56
Verso 02
figura 43 ciclo fixo de roscamento esquerda Macho rgido
Funes G76 Mandrilamento fino acabamento O ciclo fixo G76 utilizado para operao de calibrao onde no se deseja na superfcie de acabamento nenhum risco de ferramenta, causado durante o movimento de retrao. A operao pode ser vista na figura 44. Descrio das operaes do ciclo G76 - A ferramenta aproxima em avano rpido ao nvel do ponto R - Usina at a profundidade final Z com avano programado - Cessa a rotao e orienta o eixo - arvore (nica posio) - Desloca um incremento programado Q ao longo do eixo X - Retrai a ferramenta em avano rpido, ao nvel do ponto inicial ou ponto R conforme G98 ou G99 programado previamente - Retorna o deslocamento Q ao ponto X inicial - retorna a rotao programada Sintaxe: G_ _ _(G98/G99)G76 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _ Q_ _ _ F_ _ _ K_ _ _ Onde: XY Posio do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida Q Incremento para deslocamento da ferramenta ao longo do eixo X F avano programado para usinagem e retrao K Nmero de repeties
57
Verso 02
figura 44 mandrilamento acabamento fino
Funes G80 Cancelamento do ciclo fixo Esta funo deve ser declarada no fim da utilizao dos ciclos fixos da famlia G80 (G81, G82,...) A no declarao dessa funo poder acarretar em srios problemas de programao. Funes G81 Furao / Mandrilamento sem descarga O ciclo fixo G81 utilizado para operao sem descarga em furos ou torneamentos (figura 45). Descrio das operaes do ciclo G81 - A ferramenta aproxima em avano rpido ao nvel do ponto R - Usina at a profundidade final Z com avano programado - Retrai a ferramenta em avano rpido, ao nvel do ponto inicial ou ponto R conforme G98 ou G99 programado previamente Sintaxe: G_ _ _(G98/G99)G81 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ K_ _ _ Onde: XY Posio do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida F avano programado para usinagem e retrao K Nmero de repeties
58
Verso 02
figura 45 furao sem descarga
Funes G82 Furao / Mandrilamento sem descarga e com dwell O ciclo fixo G82 utilizado para operao sem descarga em furos, onde se deseja um tempo de permanncia da ferramenta (dwell) no final da usinagem (figura 46). Descrio das operaes do ciclo G82 - A ferramenta aproxima em avano rpido ao nvel do ponto R - Usina at a profundidade final Z com avano programado - Permanece neste ponto um determinado tempo em segundos P - Retrai a ferramenta em avano rpido, ao nvel do ponto inicial ou ponto R conforme G98 ou G99 programado previamente Sintaxe: G_ _ _(G98/G99)G82 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _P_ _ _ F_ _ _ K_ _ _ Onde: XY Posio do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida P Tempo de permanncia no final da usinagem (milsimos de segundo) F avano programado para usinagem e retrao K Nmero de repeties
59
Verso 02
figura 46 furao sem descarga e com dwell
Funes G83 Furao com descarga O ciclo fixo G83 utilizado para operao de furao com descarga onde se deseja retraes ao nvel do ponto R (figura 47). Descrio das operaes do ciclo G73. - A ferramenta aproxima em avano rpido ao nvel do ponto R - Penetra o primeiro incremento Q em avano programado - Retrai em avano rpido ao nvel do ponto R - Retorna em avano rpido ao nvel anterior menos 2 mm (valor referenciado por parmetro) - Usina os demais incrementos Q com sucessivas retraes e retornos at encontrar o ponto final Z - Retrai em avano rpido ao nvel do ponto inicial ou ponto R, conforme G99 ou G98 programado anteriormente. Sintaxe: G_ _ _(G98/G99)G83 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _F_ _ _ Q_ _ _ K_ _ _ Onde: XY Posio do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida F avano programado para usinagem dos incrementos Q Q incremento de corte K Nmero de repeties
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Verso 02
figura 47 furao com descarga
Funes G84 Roscamento com macho direita mandril flutuante O ciclo fixo G84 utilizado para operao de roscamento com macho direita com mandril flutuante como mostrado na figura 48 no sentido de rotao horrio. Descrio das operaes do ciclo G84 - O macho aproxima em avano rpido ao nvel do ponto R - Executa a rosca at a profundidade final Z com avano programado F - Cessa a rotao ao final do corte - Retrai em avano programado F com rotao invertida (sentido anti-horrio) at o ponto R - Permanece neste ponto ou vai para o ponto inicial em avano rpido, conforme G99 ou G98 previamente programado. . Sintaxe: G_ _ _(G98/G99)G84 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ K_ _ _ Onde: S Rotao XY Posio do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida F avano programado para usinagem e retrao K Nmero de repeties
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Verso 02
figura 48 ciclo fixo de roscamento direita Mandril flutuante
Funes G84 Roscamento com macho direita macho rgido O ciclo fixo G84 pode ser tambm executado com fixao do macho direto na pina (macho rgido), conforme a figura 49. Dessa forma a rosca executada sendo controlada pelo eixo arvore como se fosse um servomotor. No modo macho rgido, elimina-se a necessidade de uso de mandris flutuantes. Descrio das operaes do ciclo G84 - O macho aproxima em avano rpido ao nvel do ponto R - O eixo pra de rotacionar se estiver ligado - O eixo rotaciona e executa a rosca at a profundidade final Z com avano programado F - Cessa a rotao ao final do corte - Um dwell executado se programado - Retrai em avano programado F com rotao invertida (sentido anti-horrio) at o ponto R - Permanece neste ponto ou vai para o ponto inicial em avano rpido, conforme G99 ou G98 previamente programado. Sintaxe: M29 S_ _ _ G_ _ _(G98/G99)G84 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ K_ _ _ Onde: S Rotao XY Posio do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida F avano programado para usinagem e retrao P Tempo de permanncia exemplo 2 segundos = P2000 K Nmero de repeties
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Verso 02
figura 49 ciclo fixo de roscamento direita Macho rgido
Funes G85 Mandrilamento / Alargador O ciclo fixo G85 normalmente utilizado para operao de alargamento de furo (calibrao atravs de alargador) como mostrado na figura 50. Descrio da funo: - A ferramenta aproxima em avano rpido ao nvel do ponto R - Usina at a profundidade final Z em avano programado F - Retrai em avano programado F, ao nvel do ponto inicial ou ponto R, conforme G99 ou G98 previamente programado Sintaxe: G_ _ _(G98/G99)G85 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _ F_ _ _ K_ _ _ Onde: XY Posio do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida F avano programado para usinagem e retrao K Nmero de repeties
figura 50 ciclo fixo de mandrilamento / alargador
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Verso 02
Funes G86 Mandrilamento melhor acabamento O ciclo fixo G86 utilizado para operao de calibrao onde no se deseja nenhum risco de ferramenta ou apenas um leve risco na vertical da superfcie de acabamento, causado durante o movimento de retrao. A operao pode ser vista na figura 51. Descrio das operaes do ciclo G86 - A ferramenta aproxima em avano rpido ao nvel do ponto R - Usina at a profundidade final Z com avano programado F - Cessa a rotao e orienta o eixo - arvore (nica posio) - Desloca um incremento programado Q ao longo do eixo X - Retrai a ferramenta em avano rpido, ao nvel do ponto inicial ou ponto R conforme G98 ou G99 programado previamente Sintaxe: G_ _ _(G98/G99)G86 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _F_ _ _ K_ _ _ Onde: XY Posio do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida F avano programado para usinagem e retrao K Nmero de repeties
figura 51 ciclo fixo de Mandrilamento melhor acabamento
Funes G87 Mandrilamento tracionando O ciclo fixo G87 utilizado em operao de rebaixamento interno ou trao. A operao pode ser vista na figura 52. Descrio das operaes do ciclo G86 - A ferramenta posicionada em XY - Cessa a rotao e orienta o eixo - arvore numa posio orientada - Desloca um incremento programado Q ao longo do eixo X
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Verso 02
- Posiciona em avano rpido ao nvel do ponto R - Retorna o deslocamento Q ao ponto x inicial - O eixo rvore rotaciona no sentido horrio - Usina at o nvel Z com avano programado - Cessa a rotao e orienta o eixo - arvore numa posio orientada - Desloca um incremento programado Q ao longo do eixo X - Retrai em avano rpido ao nvel do ponto inicial - Retorna o deslocamento Q ao ponto x inicial - Retorna a rotao programada Sintaxe: G98G87 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _Q_ _ _ F_ _ _ K_ _ _ Onde: XY Posio do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida Q Incremento para deslocamento fa ferramenta ao longo do eixo X F avano programado para usinagem e retrao K Nmero de repeties
figura 52 ciclo fixo de Mandrilamento tracionando
Funes G88 Mandrilamento com retorno manual O ciclo fixo G88 utilizado em operao de calibrao com retorno do eixo manualmente. A operao pode ser vista na figura 53. Descrio das operaes do ciclo G88 - A ferramenta aproxima em avano rpido ao nvel do ponto R - Usina at a profundidade final Z em avano programado F - Permanece neste ponto um determinado tempo em segundos P - O eixo rvore pra - A Ferramenta retrada manualmente at o ponto R - Neste ponto o eixo rvore rotacionado no sentido horrio - Movimento rpido feito at o nvel inicial
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Verso 02
Sintaxe: G_ _ _(G98/G99)G84 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _P_ _ _ F_ _ _ K_ _ _ Onde: XY Posio do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida F avano programado para usinagem P Tempo de permanncia em segundos no final do corte (1 segundo = 1000) K Nmero de repeties
figura 53 ciclo fixo de Mandrilamento com retorno manual
Funes G89 Mandrilamento / alargador com dwell O ciclo fixo G88 normalmente utilizado em operao de alargamento de furo (calibrao atravs de alargador), podendo se obter um tempo de permanncia da ferramenta no final do corte. A operao pode ser vista na figura 54. Descrio das operaes do ciclo G89 - A ferramenta aproxima em avano rpido ao nvel do ponto R - Usina at a profundidade final Z com avano programado F - Permanece neste ponto um determinado tempo em segundo P - Retrai a ferramenta em avano rpido, ao nvel do ponto inicial ou ponto R conforme G98 ou G99 programado previamente Sintaxe: G_ _ _(G98/G99)G89 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ R_ _ _P_ _ _ F_ _ _ K_ _ _ Onde: XY Posio do furo Z posio final em Z R nvel de aproximao rpida F avano programado para usinagem e retrao P Tempo de permanncia em segundos no final do corte (2 segundo = 2000) K Nmero de repeties
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Verso 02
figura 54 ciclo fixo de Mandrilamento / alargador com dwell
13. SUBPROGRAMAS M98 Chamada de subprograma O comando M98 faz com que o processamento do programa passe a ser executado no subprograma indicado pelo parmetro P. Alm disto, pode-se definir quantas vezes o subprograma ser executado atravs do parmetro L (se for omitido ser considerado como L1, ou seja, ser executado uma vez). Sintaxe: M98 P___ L___ M99 Retorno ao programa principal No final de um subprograma deve-se utilizar este comando, que no possui parmetros, para que o processamento retorne ao programa que o chamou, para a linha logo aps G98. Sintaxe: .... M99 14. FRMULAS USADAS NA PROGRAMAO Definio dos parmetros de corte Em funo do material a ser usinado, bem como da ferramenta utilizada e da operao executada, o programador deve estabelecer as velocidades de corte, os avanos e as potncias requeridas da mquina. Os clculos necessrios na obteno de tais parmetros so:
67
Verso 02
Velocidade de corte (VC) A velocidade de corte uma grandeza diretamente proporcional ao dimetro e a rotao da rvore, dada pela frmula:
Onde: Vc = Velocidade de corte (m/min) D = Dimetro da ferramenta (mm) RPM = Rotao do eixo rvore (rpm) Na determinao da velocidade de corte para uma determinada ferramenta efetuar uma usinagem, a rotao dada pela frmula:
Avano (F) O avano um dado importante de corte e obtido levando-se em conta o material, a ferramenta e a operao a ser executada. Geralmente nos centros de usinagens utiliza-se o avano em mm/min, mas este pode ser tambm definido em mm/rot.
Onde: fz = Avano por dente (mm) z = Nmero de dentes RPM = Rotao do eixo rvore Profundidade de corte (ap) A profundidade de corte um dado importante para usinagem e obtido levando-se em conta o tipo da ferramenta, geralmente estabelecida pelo fabricante da mesma em catlogos em mm. Potncia de corte (Nc) em [cv] Para evitarmos alguns inconvenientes durante a usinagem tais como sobrecarga do motor e conseqente parada do eixo-rvore durante a operao, faz-se necessrio um clculo prvio da potncia a ser consumida, que pode nos ser dada pela frmula:
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onde: Ks = presso especfica de corte [Kg / mm], dada pela tabela 2 Ap = profundidade de corte [mm] fn = avano [mm / rotao] Vc = velocidade de corte [m / min] = rendimento [para GALAXY 10 = 0,9] Presso especfica de corte (Ks) Uma regra utilizada para determinar o valor da presso especfica de corte determinar o produto. (3 a 4 vezes) do limite de resistncia a trao do material.
Tabela 2 dureza dos materiais
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15. COMO EVITAR COLISES EM MQUINAS CNC Coliso, trombada, porrada, batida... um choque provocado entre partes da mquina em movimento descontrolado, com dispositivos de fixao de peas, ferramentas de corte e outros. Na maioria das vezes, isto acontece na pior situao, ou seja, quando h um deslocamento na velocidade mxima da mquina. Com as velocidades mais rpidas (G0) a cada novo projeto, aliadas a guias de deslocamentos mais sensveis para evitar atritos, facilitando o deslocamento das guias, cada vez mais uma coliso pode ser catastrfica para a geometria e funcionamento do equipamento. Este risco tem tirado o sono daqueles que confiam grandes investimentos em mos de colaboradores dos quais indiretamente tornam-se refns. Fabricantes inteligentes projetam suas mquinas com caractersticas cujos finais de cursos dos eixos no permitem a coliso entre as partes da mesma, ou seja, "no h coliso de mquina com mquina". possvel operar uma mquina CNC sem colidir. Analisando as conseqncias provocadas por uma coliso em mquinas CNC atuais, e os recursos que as mesmas disponibilizam para evitar este acidente, pode-se afirmar com certeza que a expresso acima verdadeira. Por que ocorrem colises? Uma coliso acontece quando o operador da mquina libera um movimento que considera estar sob controle, ou seja, considera que a seqncia de movimentos se desenvolver por percursos conhecidos e sem obstruo, e que por uma razo lgica previsvel, realiza um movimento brusco inesperado, provocando a coliso. Quando acontece uma coliso? A maioria dos casos de coliso acontece em uma das seguintes situaes: A) Coliso com Movimentos em JOG. Movimento em JOG uma movimentao manual, selecionando-se um determinado eixo para ser movimentado. Atravs da seleo de uma tecla especfica (X/Y/Z/B/C...), e depois atravs do acionamento de teclas que indicam o sentido do eixo(+/-), ocorre o movimento no sentido indicado. A coliso ocorre quando h uma distrao do operador que acaba apertando o sentido invertido, ou no observa que o caminho do deslocamento esta obstrudo, ou aperta junto s teclas +/- a tecla de movimento rpido, fazendo que o movimento seja com um avano maior que o JOG normal, no dando tempo de ver que tem obstruo de percurso. Ento ocorre a coliso. B) Teste de Programa. Existem duas situaes de processamento de programas que podem ser consideradas em teste. A primeira quando o programa totalmente novo e todas as sentenas so de processamento em nvel de teste. Nesta situao, ao ser processado, o programa considerado situao de risco da primeira ltima sentena. Outro caso quando um programa j aprovado e testado em trabalho, em operao de produo, e por alguma razo, por exemplo, otimizao, alterao de produto ou processo, ou outra qualquer, recebe uma alterao numa simples palavra
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at em diversas sentenas. Neste caso, mesmo que seja apenas uma simples palavra alterada, passa a ser considerada uma sentena em teste. Todas as sentenas onde houve alguma alterao, por pequena e simples que seja tambm considerada em teste, portanto situao de risco. A coliso pode ocorrer em qualquer um dos dois casos, quando considera-se que a programao da sentena em processamento est corretamente escrita e que o deslocamento esta livre de coliso, mas na realidade h algum erro que coloca um movimento num percurso obstrudo. Ento ocorre a coliso. C) Retomada de Ciclo. Quando um programa esta sendo processado, diversas funes de atuao modal vo sendo memorizadas. As caractersticas de atuao de uma funo modal depois de memorizada passa a valer para a sentena programada e nas sentenas posteriores, at que outra funo do mesmo grupo seja processada e se sobreponha a anterior. Existem funes modais que so chamadas de funes modais bsicas, ou seja, quando a mquina ligada, ou a mesma est em estado de "reset" (interrupo), voltam a valer de forma modal, sem que sejam programadas. Quando um programa est sendo processado em operao no modo automtico, com o processamento de uma seqncia de sentenas, diversas funes modais importantes para o desenvolvimento da usinagem so memorizadas. Por diversas razes pode haver uma interrupo do processamento do programa, como parada de energia eltrica, superviso de ferramentas (quebra, desgaste, vida til), correo do programa etc, ou com ao da tecla "reset". Com isto voltam a valer as funes bsicas. Se a retomada do ciclo acontecer sem critrio na seleo correta da linha de programa que seja apropriada para uma retomada segura, e um "ciclo start" (partida do processamento) for acionado, o processamento pode partir da sentena em que parou, desprezando as modais anteriores que necessitariam estar atuando. Neste momento, deveriam estar atuando diversas funes que no mais esto, por exemplo: ponto de origem das coordenadas, compensao da ferramenta (comprimento/raio), plano de trabalho, e outras. Se, por exemplo, com o sistema de origem de coordenadas errado, haver coliso no deslocamento, ou se a ferramenta no estiver com o comprimento compensado, o deslocamento de penetrao no mais referncia pela ponta da ferramenta e sim pelo nariz da rvore em ferramentas rotativas, ou na face da torre em ferramentas estticas. Ento estes locais sero movimentados para posicionamento na coordenada de penetrao programada, colidindo a ponta da ferramenta ao dispositivo ou na pea. ciclo Existem inmeras situaes que expem ao risco de coliso na retomada de automtico. Importante o cuidado neste momento de risco. D) Substituio de Ferramenta no Processo. Durante uma produo normal em ciclo automtico de processamento de um programa que trabalha em produo, sempre ocorre desgaste ou quebra de ferramenta que deve ser substituda por outra reserva. Quando a ferramenta reserva colocada em operao, passa a ser um elemento de risco, pois poder haver erro na alimentao dos dados de correo para sua compensao.
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Pode haver erro na medio. Se a medio correta, pode haver erro ao anotar o valor medido, ou se medio e anotao do valor so corretos, poder haver erro na digitao no painel da mquina. Isto faz com que colises possam ocorrer pela diferena de medidas consideradas nos ajustes e as medidas reais das ferramentas. Neste caso, ao aproximar a ferramenta da pea ou do dispositivo, haver coliso da ponta da ferramenta que considerada menor, mas na realidade maior. E) Colises por outros motivos diversos Estatisticamente desconsiderados, existem alguns motivos que raramente provocam coliso, mas que devem ser focalizados para estudo e que exigem ateno. Entre eles esto: defeitos na mquina, pea no fixada, dispositivo no fixado, ferramenta solta, seleo errada do programa para a usinagem, agregar algum aditivo em qualquer eixo que no seja considerado no programa etc. Novas situaes devem ser observadas e estudadas para que no ocorram riscos de coliso. Raramente ocorrem situaes de riscos no consideradas nas observaes anteriores. Defeitos na mquina pode ser uma nova situao, e outros so considerados insignificantes.
Obs: Estima-se que em torno de 2% dos casos de coliso acontecem na primeira situao (JOG), enquanto 97,9% se enquadram nas situaes 2 (Teste de Programa), 3 (Retomada de Ciclo) e 4 (Substituio de Ferramenta) e apenas 0,1% na quinta situao (outros).
Pode-se evitar uma coliso? Se considerarmos que poderemos atuar de forma protegida nas situaes de A a E, que defeitos de mquinas podem ser previstos com manutenes preventivas, praticamente eliminamos todas as possibilidades de coliso. Diante do investimento que envolve a aquisio de uma mquina CNC, operla uma ao de muita responsabilidade. Diante disso, o operador CNC deve ser bem treinado e muito bem pago para realizar esta tarefa. "Operar uma mquina CNC como dirigir um automvel. No se deve ter medo e sim muito cuidado e ateno. A operao como a matemtica, uma cincia exata que no admite erros". Assim conclui-se que a coliso um choque provocado entre partes da mquina em movimento descontrolado, com dispositivos de fixao de peas, ferramentas de corte e outros. Na maioria das vezes, isto acontece na pior situao, ou seja, quando h um deslocamento na velocidade mxima da mquina. Na maioria dos casos de colises, acontecem e devem ser evitadas em uma das seguintes situaes:
PERIGO A - Coliso com Movimentos em JOG Ao preventiva - Diversos cuidados so necessrios neste momento. Ao movimentar um eixo, o operador deve visualizar com muita ateno para onde o mesmo se movimenta, e se existe alguma obstruo que possa provocar coliso. Fazer uma movimentao em JOG sem este cuidado o mesmo que dirigir um automvel olhando para os lados. coliso na certa!
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Se no for possvel visualizar o movimento, no caso de o dispositivo estar na frente obstruindo a viso, abre-se a porta e efetua-se a checagem visual de dentro da rea de trabalho da mquina. Como em uma mquina CNC no permitido trabalhar como a porta na rea de trabalho aberta, exceto em modo especial, deve-se interromper o movimento, abrir a porta, observar, fech-la e continuar o movimento. Nunca confiar na sorte. A movimentao s de deve ser realizada quando se certeza de que tudo est sob controle. Outro cuidado que se deve ter na operao em JOG quando for apertada uma das teclas de seleo do sentido do eixo de deslocamento (+/-), deve-se fechar a chave override (potencimetro) de avano para a posio zero, retendo qualquer movimentao do avano do eixo selecionado. Com a tecla + ou - apertada, abre-se lentamente a chave override e cuidadosamente observa-se o deslocamento. Esta chave reduz ou aumenta proporcionalmente os avanos programados, rotacionando-a em dois sentidos. No sentido anti-horrio, feita a diminuio do avano programado at o ponto de fechamento total de avano em zero. No sentido horrio, os avanos so aumentados at o valor mximo (normalmente 120% do programado). Se o deslocamento observado estiver correto, no sentido adequado e livre, abre-se o avano para o deslocamento completo. Nunca apertar logo no incio de movimento em JOG, simultaneamente com a tecla "+" ou "" a tecla de avano rpido. Fazer isto apenas quando o deslocamento lento j tenha se iniciado, e o operador j tenha observado que o deslocamento esta fora de risco de coliso, e que pode ser feito de forma rpida. Nunca aplicar este recurso, no movimento de aproximao "rpida" de ferramenta com pea e dispositivo de fixao, utilizar apenas em afastamento livre de coliso. PERIGO B - Teste de Programa Nesse caso, quando o programa for alterado mesmo que seja apenas uma simples palavra (exemplo: uma cota mudou de X20 para X20.1), passa a ser considerada uma sentena em teste. Toda sentena onde houve alguma alterao, por pequena e simples que seja, tambm considerada em teste. Portanto, situao de. Ao preventiva - A execuo em "TESTE" de um programa deve ser feita com os mesmos cuidados, tanto num programa "novo", quanto num "alterado". Quando se tratar de um programa novo (try-out), os cuidados descritos adiante devem ser observados da primeira ltima sentena em execuo. J no programa alterado, esse cuidado se restringe regio onde existirem sentenas alteradas. Os principais cuidados nos testes de programas so: - Manter o override (potencimetro) de avano sempre fechado na posio zero, com isto nenhum movimento acontecer de surpresa. - Selecionada tecla de modo de trabalho automtico, que dar inicio ao processamento do programa selecionado para usinagem, deve-se tambm selecionar a tecla "single block". Com esta tecla ativada, aps o acionamento da "Partida" (Start), liberada a execuo de apenas uma sentena do programa que, aps a concluso da mesma, automaticamente realizado um ciclo de parada (Stop). A prxima sentena s ser executada com o acionamento de nova "Partida", e assim sucessivamente as sentenas vo sendo processadas uma a uma.
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Com o override (potencimetro) de avano fechado na posio zero, nenhum movimento acontece. Com "single block" atuando, havendo uma "Partida" de execuo do programa, se houver alguma sentena que contenha uma ao de deslocamento, os movimentos ficaro retidos e os valores a serem deslocados sero mostrados na tela de operao na indicao de "Deslocamento Restante". Nesse caso, so mostrados na tela os valores a ser deslocados nos respectivos eixos. Como os movimentos ficam retidos, a sentena no concluda, neste caso o operador poder observar qual eixo vai se movimentar, quanto e para onde vai ocorrer o deslocamento. Somente aps ter "certeza" de que a movimentao vai ocorrer de acordo com previsto, o override deve ser cuidadosamente aberto at completar os deslocamentos dos eixos previstos na sentena. Nessa movimentao de eixos, os valores de "Deslocamento Restante" mostrados na tela vo sendo reduzidos de acordo com a reduo da distncia entre a posio atual e a posio final programada, at atingir a posio final, quando so zerados todos os eixos. Por estar em "single block", novo "Stop" realizado. O override deve ser novamente fechado na posio zero, e com nova "Partida" tudo se repete, sentena por sentena, com os mesmos cuidados. Somente aps serem observadas todas as sentenas do programa, e que foram testadas na seqncia exata do processo, sem nenhuma modificao, e processadas de forma segura, que o programa deve ser liberado do modo ""single block" e o override aberto a 100%. Qualquer dvida interromper e reavaliar a situao.
DICAS ESPECIAIS 1. Nunca acreditar que tudo est correto sem que tenha sido testado. 2. Nunca acreditar que um programa foi escrito sem nenhum erro ou coisa parecida. 3. Nunca acreditar que, pelo fato de tudo ter dado certo at determinado ponto do teste, que da para frente tambm estar correto. Por exemplo, num processo de 18 ferramentas j passaram pelo teste de programa 17, e tudo estava OK. No acreditar que a ltima tambm esta OK (lembre-se da Lei de Murphy). 4. Desconfie sempre. Prosseguir com o teste, sentena por sentena, da primeira at a ltima. 5. Em nenhum momento, a "Partida" deve ser acionada com o "override" fora da posio "zero". 6. Em nenhum momento o "override" deve ser aberto para movimentao de eixo, sem que se tenha observado para onde vai ocorrer o deslocamento, e se poder ocorrer alguma coliso. 7. Somente abrir o "override" com a certeza que tudo est sob controle. 8. Um ciclo automtico contnuo somente dever ser liberado depois que todas as sentenas j foram processadas na seqncia do programa, e que tudo esteja "correto".
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PERIGO C - Retomada de Ciclo Ao preventiva - ao interromper o ciclo, deve-se de imediato afastar na distncia mxima possvel as partes (pea / dispositivos / ferramentas). A retomada deve ser feita em uma sentena especialmente escolhida, onde se possa dar continuidade usinagem sem nenhum prejuzo ao processo. Em comandos que fazem a busca da sentena escolhida para retomada "Com Clculo", seleciona-se a sentena onde h o posicionamento da ferramenta em frente ao ltimo local onde houve a penetrao da mesma no material usinado. Da d-se continuidade ao ciclo com os cuidados descritos adiante. Retomada na sentena "Com clculo" quando o comando "varre" o programa desde o incio, at a sentena escolhida, memorizando e processando internamente tudo que foi perdido com o "reset". Com isto, torna a memorizar tudo o que estava valendo como funo modal, quando da interrupo, reiniciando o processamento do programa, nas mesmas condies anteriores parada. Quando o comando no tem caractersticas de tornar a memorizar as funes necessrias com a retomada "Com Clculo", deve-se escrever um programa que contenha sentenas que favoream a memorizao. Em uma sentena escolhida para retomada, devem conter palavras que garantam que as funes modais utilizadas para cada ferramenta, possam ser novamente memorizadas nesta retomada de ciclo. Depois do reposicionamento da sentena, uma "partida" esperada e os principais cuidados so: 1. Manter o override (potencimetro) de avano sempre fechado na posio zero, com isto nenhum movimento acontece de surpresa; 2. Selecionada a sentena para retomada do ciclo em modo de trabalho automtico, que dar continuidade ao processamento do programa, deve-se tambm selecionar a tecla "single block". Com esta tecla "single block" ativada, aps o acionamento da "Partida" (Start), liberada a execuo de apenas uma sentena do programa que aps a concluso da mesma, automaticamente realizado um ciclo de parada (Stop). Somente executando a prxima sentena, com o acionamento de nova "Partida", e assim sucessivamente, as sentenas vo sendo processadas uma a uma; 3. Com o override (potencimetro) de avano fechado na posio zero, nenhum movimento acontece. Com "single block" atuando, havendo uma "Partida" de execuo do programa, se houver alguma sentena que contenha uma ao de deslocamento, os movimentos ficaro retidos e os valores a serem deslocados sero mostrados na tela de operao na indicao de "Deslocamento Restante". Neste caso, so mostrados na tela os valores a serem deslocados nos respectivos eixos. Como os movimentos ficam retidos, a sentena ainda no foi concluda, e neste caso o operador poder observar qual eixo vai se movimentar, quanto, e para onde vai ocorrer o deslocamento.
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PERIGO D - Substituio de Ferramenta no Processo Ao preventiva - Quando um programa est sendo processado em modo automtico contnuo, considera-se que todas as ferramentas que esto trabalhando no processo tm os respectivos corretores (geometria de pre-set) ajustados adequadamente para a obteno das medidas desejadas nas superfcies usinadas. Se uma ferramenta do processo desgastar-se ou quebrar, dever ser substituda por outra gmea para a realizao do mesmo trabalho. Ao introduzir uma ferramenta nova no magazine, ou na torre, deve-se informar em uma tela apropriada os novos valores de correo (geometria de pre-set) para que a usinagem a ser realizada pela mesma obtenha as dimenses desejadas, ou pelo menos prxima disso, para que aps medies da pea usinada, se possa realizar um ajuste posterior. Quando a ferramenta nova se posicionar para entrar em operao, manter o override (potencimetro) de avano sempre fechado na posio zero, com isto nenhum movimento acontece de forma surpresa; ainda em ciclo automtico, com o acionamento da "partida" se dar o processamento da continuidade do programa, deve-se tambm selecionar a tecla "single block". PERIGO E - Colises por outros motivos diversos Ao preventiva - Alguns motivos independem da parte operacional, referindo-se mais ao processo e manuteno da mquina. Colises por falha de sensores eletrnicos, falha de processamento de CLPs, software ou similar, dispositivo que soltou a pea na usinagem etc., podem ser evitadas via manuteno preventiva com pessoal qualificado. Para evitar problemas de posicionamento de peas, pode-se usar um apalpador de medio para localizar e fazer verificaes de posicionamentos e origens. No caso de peas carregadas automaticamente por rob ou mesmo pelo operador, pode-se supervisionar a exata localizao e assento da pea na placa do torno ou dispositivo de fixao em centros de usinagem, utilizando o controle de assento (air check). Esta tcnica consiste em supervisionar-se a pea, devidamente encostada em uma superfcie de referncia do dispositivo. Esta verificao realizada por um circuito de ar que soprado em diversos pequenos orifcios desta superfcie. A diferena da vazo/presso nessa rea quando a pea est encostada ou no diferente. Quando a pea no est encostada, a mesma vazo em rea maior de sada de ar faz com que a presso seja menor, gerando um alarme que interrompe o ciclo, evitando colises e erros dimensionais de usinagem. Isto poder supervisionar uma pea fora de posio. A fixao da pea e ferramenta realizadas pelo operador deve ser rigorosamente controlada, para que esteja de acordo com a necessidade do processo. Quando for selecionar um programa para ser processado em usinagem, atravs da seleo direta, ou da memria de palete, o operador dever ter um cuidado rigoroso para que no seja selecionado um programa errado. Neste caso coliso certa, exceto se os cuidados com override e single block tenham sido utilizados no incio do processamento do ciclo.
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Existe uma infinidade de situaes adversas. Quando se considera que tudo est sob controle, sempre pode ser executada uma nova operao que provoque uma coliso. Cada caso deve ser rigorosamente observado, se h algum risco de que o processo possa provocar alguma coliso, deve-se sempre buscar uma sada de proteo para cada caso. Se toda vez que houver qualquer interveno no painel da mquina, e a prxima execuo for realizada em single block, com os recursos do override, at que a operao esteja "dominada", impossvel uma coliso.
16. SOFTWARES DE SIMULAO DE PROGRAMAO DE CNC

Devido elevada complexidade das peas a serem fabricadas, do incremento das velocidades de avano e aceleraes das mquinas CNC e das exigncias na reduo do ciclo de desenvolvimento do produto, faz-se necessria a verificao prvia dos programas gerados por meio de ferramentas computacionais, como meio de se evitar possveis danos ao equipamento e/ou ao seu operador. H algum tempo, quando os recursos computacionais no eram to acessveis, a verificao e validao dos programas gerados eram analisados utilizando poliuretano ao invs da matria-prima original, o qual era usinado diretamente sobre o equipamento. Tal metodologia implicava num gasto com material (matria-prima de simulao), tempo no-produtivo de mquina e operador e tempo de anlise do programador. Com a disponibilidade de recursos computacionais e com o grande desenvolvimento de softwares grficos, tornou-se possvel otimizar a atividade de simulao reduzindo o tempo de simulao e anlise, bem como, minimizando as chances de erros. Existem diversos softwares de simulao de CNC. Abaixo segue os links e alguma das caractersticas de softwares de simulao gratuitos ou demo. 16.1 FILIUS III Tem o objetivo de facilitar o aprendizado da programao de fresadoras CNC, segundo a norma DIN 66025 (ISO 1056), usando uma interface amigvel, em ambiente Windows. Permite a configurao do setup da mquina, a criao de ferramentas de usinagem e, principalmente, a construo de programas de usinagem de peas. Segue algumas das suas caractersticas. Visualizao da pea em 2D e 3D Cortes tridimensionais da pea Simulao da usinagem Execuo passo-a-passo Voltar ao passo anterior Execuo at a linha X e Y Trs nveis de habilidade: iniciante, intermedirio e avanado Voc pode fazer o download na seguinte URL:
http://www.neadrs.com.br/neadrs/site/Principal/ShowSECAO.asp?var_chavereg=37
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16.2 CNCsimulator O simulador do CNC um simulador de torno e centro de usinagem com controle numrico de computadorizado (CNC) que foi criado em 1990. A simulao tridimensional. com proviso para a vista final em 3D usando OpenGL. O CncSimulator "Returnware", ou seja, o programa pode ser utilizado totalmente gratuito durante 3 meses. Aps este perodo, a nica coisa a fazer para continuar usando entrar no site e baixar um novo arquivo gasolina, por mais 3 meses e assim por diante. Segue algumas das suas caractersticas. Simulao em 2D e 3 D Smbolos animados para mostrar a rotao do fuso, o estado do jato d gua e refrigerante Exibe a atual posio da ferramenta Mostra o nmero da ferramenta e o tempo de usinagem Simula o trajeto de que a ferramenta
Voc pode fazer o download na seguinte URL:

http://www.cncsimulator.com/index.php?page=download.htm
16.3 EditCNC O software EditCNC inclui muitas caractersticas poderosas concebidas exclusivamente para edio e programao CNC, DNC e de software para transferir os arquivos de cdigo-G a partir do seu computador. Segue algumas das suas caractersticas. Numerao e renumerao de blocos de todos ou parte do arquivo Mudana de escala para qualquer ou todos os eixos Remover espaos para minimizar o tamanho do arquivo, ou inserir espaos para facilitar a leitura Sintaxe colorida para fcil leitura do cdigo Alternar as coordenadas entre absolutos e incrementais em todo ou parte do arquivo Salvar freqentemente segmentos utilizados do cdigo CNC, em uma biblioteca fcil de usar Pesquisa rpida atravs de palavras-chave Calculadora para velocidades
http://www.editcnc.com/
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16.4 SIMULADOR O Simulador uma poderosa ferramenta didtica, para aqueles que esto aprendendo programao de mquinas a comando numrico. Possui os principais modos operativos do comando numrico, tais como: simular o programa bloco-a-bloco ou automtico, visualizar a posio dos eixos, aumentar e diminuir a velocidade de deslocamento da ferramenta, mostrar o bloco que est sendo executado como tambm o prximo que ser executado, etc. Segue algumas das suas caractersticas. Importar desenhos de sistemas CAD, por meio das interfaces DXF e DWG. Mostra a animao realstica da ferramenta e da pea Desenhar os suportes porta ferramentas, castanhas, contra ponta, cones, dispositivos de fixao e armazen-los em um banco de dados para utiliz-los posteriormente em outros programas. Simula macro instrues
http://www.unicam.com.br/pacote-dida1.html
17. SOFTWARE DE SIMULAO CNCsimulator O software Free CNC simulator freeware (livre) e poder ser utilizado sem licena especfica, podendo ser obtido no site: http://www.cncsimulator.com na seo downloads e tem validade por 90 dias, dando direito a nova recarga no prprio site.
Imagem 3D
Plano superior
Editor do programa Plotagem
Comandos do simulador
figura 55 tela inicial CNCsimulator
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17.1 PASSOS PARA A SIMULAO DA PEA DEMONSTRAO Ao inicializar o software apresentada a tela conforme a figura 55 que possui vista superior, plotagem, imagem em 3D, comandos, interface de funcionamento e rea pra edio de programa. Para compreenso rpida dessa ferramenta, uma pea exemplo ser demonstrada. Como a pea ser executada no centro de usinagem temos que ir at o menu principal, conforme a figura 56 e escolher o seguinte caminho: screen Milliing options (fresadora).
figura 56 Menu principal
Aps configurar o tipo de mquina CNC, deve-se Inserir as medidas da pea em bruto em Simulate - detail settings, conforme a figura 57. Onde: - Em Length X, inserir a comprimento da pea com algum sobremetal, no nosso exemplo a pea mede150mm. - Em Width Y (largura), inserimos tambm o valor de 150 mm, considerando o sobremetal. - Em Heigth Z (altura), inserimos o valor de 50 mm, considerando o sobremetal. Observa-se que quando alteramos as medidas nos campos XYZ as figuras da tela do simulador vo alterando.
figura 57 Dimenses do bloco
Para selecionar as ferramentas deve-se ir novamente a Simulate Edit Tools escolher e preparar as ferramentas que vai se utilizar no processo de usinagem. Inicialmente, deve-se consultar a tabela de velocidade de corte, calcular os parmetros de usinagem (ver anexos) e finalmente desenvolver a programao que composta de cabealho, corpo e fim do programa.
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No cabealho devem conter: a identificao do programa, os modos de programao (mm ou inch, dimetro ou raio, coordenadas absolutas ou incrementais, etc). A seguir ser demonstrado o esboo e o programa referente a pea exemplo (fig. 58).
figura 58 Pea exemplo
% principal % N10 G90 G17 G21 G94 N20 G53 G0 Z0 H0 N30 T1 N40 M06 N50 S2200 M03 N60 G54 G0 X0 Y0 M8 N70 G43 Z0 H1 D1 N80G0 X0 Y0 Z0 N90 M98 P0002 L4 N100 G53 G0 Z0 H0 N110 T5 N120 M06 N130 S800 M03 N140 G54 G0 X0 Y0 M8 N150 G43 Z0 H1 D1 N160 M98 P0003 L1 N170 G42 N175 M9 N180 M30
% 0002 N10 G91 G1 Z-2 F200 N20 G90 N30 G0 X2 Y0 N40 G1 Y147 F200 N50 X147 N60 Y2 N70 X1 N80 X10 N90 G1 Y140 F200 N100 X140 N110 Y10 N120 X10 N130 Y20 N140 X60 N150 Y28 N160 X0 N170 Y38 N180 X55 N190 Y45 N200 X0 N210 Y54 N220 X47 N230 X0 N240 Y60 N250 X20 N260 X0 N270 Y93 N280 X38 N290 X0 N300 Y100
N310 X55 N320 Y110 N330 X0 N340 Y118 N350 X55 N360 Y125 N370 X0 N380 Y133 N390 X60 N400 Y150 N410 X90 N420 Y133 N430 X135 N440 Y125 N450 X90 N460 Y115 N470 X135 N480 Y110 N490 X90 N500 Y105 N510 X135 N520 Y100 N530 X103 N540 Y95 N550 X135 N560 Y90 N570 X140 N580 Y60 N590 X110 N600 X140 N610 Y55 N620 X95
N630 Y50 N640 X140 N650 Y40 N660 X95 N670 Y30 N680 X140 N690 Y25 N700 X90 N710 Y20 N720 X140 N730 G0 X75 Y10 N740 G3 X90 Y40 R30 N750G2 X110 Y61 R20 N760G3 X140 Y75 R30 N770G3X110Y90R30 N780G2 X90 Y110 R20 N790G3 X75 Y140 R30 N800G3 X60 Y110R30 N810G2 X40 Y90 R20 N820G3 X10 Y75 R30 N830 G3 X40 Y60 R30 N840 G2 X60 Y40 R20 N850 G3 X75 Y10 R30 N860 M99
% O0003 N70 G99 G81 Z-15 R20 F200 N80 X75 Y30 N90 Y120 N80 X30 Y75 N90 X120 N100 G80 N130 M30
Depois de digitado o programa na rea de edio de programa, iniciaremos a simulao pressionando no boto de simulao (fig. 59)
figura 59 Boto de iniciar simulao
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O programa oferece as opes de controle da velocidade da simulao (fig. 60 a), simulao em nica vez (fig. 60 b), simulao bloco a bloco (fig. 60 c) e parada da simulao (fig. 60 d ).
(a)
(b)
(c)
(d)
figura 60 botes de controle da simulao
18. EXEMPLO DE PROGRAMAO
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EXERCCIOS 2 Exerccio 15 Escreva um programa para o desenho do perfil abaixo.
Exerccio 16 Escreva um programa para executar os furos da pea abaixo, de alumnio, utilizando os ciclos de furao e considerando o zero-pea no eixo Z na face superior.
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Exerccio 17 Utilize um subprograma para a furao da pea da figura abaixo. Primeiro utilize T1 para os furos de centro profundidade de 5 mm, 150 mm/min e 2000 rpm. Depois utilize a broca T2 para os furos de 5 mm de dimetro 850 rpm e 200 mm/min. Finalmente utilize T3, que uma fresa de dimetro 10 mm, 480 rpm e 80 mm/min para usinar os rebaixos.
Exerccio 18 Desenvolva um programa para o desenho abaixo (sugesto utilize G52 e M98)
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Exerccio 19 Desenvolva um programa para o desenho abaixo.
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Exerccio 26 Uma placa de ao de baixo carbono dever ter um rasgo com 8 milmetros de largura por 5 milmetros de altura e 30 milmetros de comprimento, executado por um fresamento de topo em um nico passe. A mquina utilizada para executar essa operao ser uma fresadora a comando numrico com variao contnua da rotao na faixa entre 60 e 6.000 rpm. Considere o uso de uma fresa de topo de ao rpido com dois dentes e 8 milmetros de dimetro, velocidade de corte de 25 m/min e avano por dente de 0,02 mm. Calcule a rotao, em rpm, a velocidade de avano, em milmetros por minuto, e o tempo que a ferramenta levar para executar o rasgo (tempo de corte).
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Exerccio 27
Calcule a potncia de corte do exerccio anterior.

Exerccio 28
Quais os tipos de colises mais comuns em usinagem CNC. Cite formas de evit-las.
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Exerccio 29
O que so os ciclos fixos? D 03 exemplos e comente.

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Exerccio 30
Qual a funo da MDI? Cite um exemplo atravs de cdigo e descreva esse comando.
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Exerccio 31
Quais as formas de testar um programa?

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Exerccio 32 - Avaliao prtica de Usinagem CNC
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19. ANEXOS
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COMANDOS NUMRICOS COMPUTADORIZADOS

Fortaleza, Fevereiro de 2009

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2.1 3.1 3.2 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2.1

13. 14. 15. 16.

17. 18. 19.

16.1 16.2 16.3 16.4 17.1

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figura 1 Torno com comando CN

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figura 2 - funcionamento convencional

figura 3 - funcionamento automtico

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figura 4 sistema de realimentao do posicionamento

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figura 5 funcionamento do motor de passo

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figura 6 PWM do servomotor

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figura 9 encoder de 4 bits

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Tabela 1 combinaes digitais

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figura 10 (a) encoder absoluto, (b) encoder incremental

figura 11 codificao incremental

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figura 12 coordenadas cartesianas

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figura 13 representao dos eixos

figura 14 Regra da mo direita

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figura 15 sistema de coordenadas absolutas

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figura 16 sistema de coordenadas incrementais

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7.4 PRODUO GRFICA MANUFACTURING)

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figura 17 interpolao linear

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figura 18 interpolao circular

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figura 19 interpolao polar

figura 20 simbologia do zero mquina

figura 21 simbologia do ponto de referncia

figura 22 simbologia do zero pea

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