UNIVERSIDAD DE PAMPLONA FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRNICA

PROYECTO DE TRABAJO DE GRADO PARA OPTAR POR TITULO DE INGENIERO MECATRNICO

TITULO: DISEO DE UN ROBOT EXPLORADOR PARA TUBERIAS DE ALCANTARILLADO CON CAMARA INTEGRADA

AUTOR: HUGO GUERRERO PABON TEL: 3115435858 Email: huguepa894@unipamplona.edu.co huguepa894@hotmail.com DIRECTOR: ING. EDWIN MAURICIO SEQUEDA ARENAS ingmsequeda@unipamplona.edu.co PAMPLONA COLOMBIA

MODALIDAD: DIPLOMADO

COMIT DE GRADO CALIFICACION: EXCELENTE PAMPLONA NORTE DE SANTANDER 2007

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRNICA

PROYECTO DE TRABAJO DE GRADO PARA OPTAR POR TITULO DE INGENIERO MECATRNICO

TITULO: DISEO DE UN ROBOT EXPLORADOR PARA TUBERIAS DE ALCANTARILLADO CON CAMARA INTEGRADA AUTOR: HUGO GUERRERO PABON TEL: 3115435858 Email: huguepa894@unipamplona.edu.co huguepa894@hotmail.com DIRECTOR: ING. EDWIN MAURICIO SEQUEDA ARENAS ingmsequeda@unipamplona.edu.co PAMPLONA COLOMBIA MODALIDAD: DIPLOMADO

COMIT DE GRADO JURADOS: ING. EDUARDO RODRIGUEZ ING. JOSE DEL CARMEN PEA CALIFICACION: EXCELENTE PAMPLONA NORTE DE SANTANDER 2007 2

DEDICATORIA

A mis padres Pedro Julio Guerrero Rodrguez y Mary Pabn Navarro y hermanos Juan Bautista, Yaqueline y Ezequiel por su apoyo incondicional para que pudiese terminar mi carrera profesional. A mi novia Eliana Kimberly lvarez Martnez por su apoyo sentimental durante la realizacin de este proyecto.

AGRADECIMIENTOS

Al Seor JESUCRISTO, que es el Todo Poderoso, que me di muchas fuerzas en los momentos difciles de mi carrera y a s pude terminar unas de mis grandes metas que un da me propuse. A todos mis amigos, me queda muy difcil nombrarlos a cada uno manuscrito; a mis familiares en Arauca como en los Santanderes. A mis suegros y a mis cuados gracias por ser mis amigos. en este

RESUMEN

Este proyecto consiste en el diseo de un robot explorador con un sistema RF (Radiofrecuencia), basado en el principio de la operacin de radio control para robot teleoperados, el robot esta comprendido por un sistema de control y otro de supervisin o exploracin, en interiores de tuberas de alcantarillado que comprende un dimetro mnimo de 8 pulgadas (20,32 cm.). Se han realizado varias propuestas para solucionar la problemtica de control y supervisin, donde se destaca el sistema simplex de transmisin basado en mdulos asequibles en el mercado internacional, a costos permisible para personas de nuestro pas que estn interesados en el desarrollo de este tipo de prototipos. El sistema simplex consiste en dos mdulos AUREL (transmisor y receptor), que trabajan a una frecuencia de 914.5 MHz, en FSK es decir en modulacin digital, una antena de marca MaxStream wireless de referencia A09-HBSM-P5I A09HSM-7. Tambin posee un PIC de la familia 16f8xx que se implementar con fines de manejar y controlar el robot. El robot HEXPLOBOT est diseado en el software solid Edge, donde se puede crear con versatilidad dicho prototipo y dimensionar a escalar apropiadas para tal fin. HEXPLOBOT contar con un sistema de radio control y una cmara para capturar de imgenes desde el interior de las tuberas a supervisar, para despus tomar los correctivos necesarios. Este robot ser muy interesante por su propsito y la tecnologa a implementar en l. Otra propuesta de solucin es un sistema RF full duplex (transceiver) que posee transmisin RS 232 para ser operado desde el entorno VISUAL BASIC desde un PC porttil. Tambin posee un microcontrolador que estar encargado de recibir las rdenes desde el operador para procesarla y controlar el robot. Estos transceiver trabajan a una frecuencia de 902 a 928 MHZ, una potencia de transmisin de 1W mximo, y la transmisin TTL RS 232 puede variarse desde 9600 hasta 115200 bps. Este trabajo tambin posee un marco terico sobre transmisores y receptores muy detallados donde trata cada una de las caractersticas principales de los mismos, tipos de modulacin y amplificadores de potencia. 5

ABSTRACT This project consists of the design of an exploratory robot with a system RF (Radio frequency), based on the principle of the operation of radio control for teleoperados robot, the robot this included/understood by a control system and another one of supervision or exploration, in interiors of sewage system pipes that include/understand a minimum diameter of 8 inches (20.32 cm.). Several proposals have been made to solve problematic of control and the supervision, where the system stands out simplex of transmission based on reasonable modules in the international market, to costs permissible for people of our country which they are interested in the development of this type of prototypes. The system simplex consists of two modules AUREL (transmitting and receiving), that work to a 914,5 frequency of MHz, in FSK that is to say, in digital modulation, an antenna of mark MaxStream wireless of reference A09-HBSM-P5I A09-HSM7 . Also 16f8xx has a PIC of the family that will be implemented with aims to handle and to control the robot. Robot HEXPLOBOT is designed in software solid Edge, where it is possible to be created with versatility this prototype and to be determine the proportions to climb appropriate for such aim. HEXPLOBOT will count on a system of radio control and a camera of where it will be possible to be captured images from the interior of the pipes to supervise, later to take corrective the necessary ones. This robot will be very interesting by its intention and the technology to implement in him. Another proposal of solution is a system RF full duplex (to transceiver) that has transmission RS 232 to be operated from VISUAL surroundings BASIC from a portable PC. Also it has a microcontroller who will be in charge to receive the orders from the operator to process it and to control the robot. This transceiver they work to a frequency of 902 to 928 MHZ, a maximum power of transmission of 1W, and transmission TTL RS 232 can be varied from 9600 to 115200 bps. This work also has a theoretical frame on transmitters and receivers very detailed where it deals with each one the basic characteristics of such, types of modulation and amplifiers of power.

CONTENIDO

Pg. INTRUDUCION OBJETIVOS 1. GENERALIDADES Y CONCEPTOS BSICOS 1.1. TIPOS DE ANTENAS 1.1.1. Antenas Omnidireccionales 1.1.1.1. Definicin 1.1.1.2 Antena isotrpica 1.1.1.3. Antenas omnidireccionales reales 1.1.2. Antenas direccionales 1.1.2.1. Definicin 1.1.2.2. Antena direccional normal 1.2. PARAMETROS DE DISEO 1.2.1. El espectro radioelctrico 1.2.2. Potencia de emisin 1.2.3. Sensibilidad 1.2.4. Distorsin e interferencias 1.3. EL TRANSMISOR 1.3.1. Tipos de transmisores 1.3.1.1. Transmisores homodinos o de modulacin directa 1.3.1.2. Transmisores heterodinos 1.3.1.2.1. Ventajas con respecto al transmisor homodino 1.3.1.3. Parmetros caractersticos 1.3.1.3.1. Frecuencia de transmisin 7 16 17 17 17 17 17 18 19 19 19 22 23 23 24 24 25 25 25 26 26 27 28

1.3.1.3.2. Estabilidad de Frecuencia 1.3.1.3.3. Seal en banda base 1.3.1.3.4. Tipo y profundidad de modulacin 1.3.1.3.5. Ancho de banda 1.3.1.3.6. Emisiones no deseadas 1.3.1.3.7. Potencia de emisin 1.3.1.3.8. Rendimiento 1.3.1.3.9. Fidelidad 1.4. EL RECEPTOR 1.4.1. Cualidades de un receptor 1.4.1.1. Sensibilidad 1.4.1.2. Selectividad 1.4.1.3. Sensitividad 1.4.1.4. Fidelidad 1.4.1.5. Margen dinmico 1.4.2. Tipos de receptores 1.4.2.1. Receptor homodino 1.4.2.2. Receptor superheterodino 1.4.2.3. Receptor de doble conversin de frecuencia 1.4.2.4. Selectividad de un receptor 1.4.2.5. Ruido en un receptor 1.4.2.6. Sensibilidad de un receptor 1.5. AMPLIFICADORES RF DE POTENCIA 1.5.1. Clasificacin de los amplificadores de potencia 1.5.1.1. Clase A 1.5.1.2. Clase B 1.5.1.3. Clase C 1.5.1.4. Clase D 1.5.2. Adaptadores de impedancia 8

28 29 30 30 31 31 33 33 34 34 34 34 34 35 35 35 35 36 37 38 39 40 41 42 42 43 44 44 45

1.5.3. Circuito de polarizacin 1.6. MODULACIN 1.6.1. Principios de modulacin 1.6.1.1. Modulacin de Amplitud (AM) 1.6.1.2. Modulacin de Frecuencia (FM). 1.7. FILTROS DE ONDA ACSTICA SUPERFICIAL 1.8 INTERFACES FSICAS Y MEDIOS DE TRANSMISIN 1.8.1. Standard RS232: 1.9. TIPOS DE OBSTCULOS Y PRDIDA DE SEAL 1.9.1. Modelo basado en el nmero de muros y suelos (simplificado) 19.2. Modelo ITU-R 2. DISEO DEL PROTOTIPO 2.1. DISEO MECNICO DE HEXPLOBOT 2.2. DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL Y SUPERVISION 2.2.1 (TX-9M50PF01, RX-9L50FM705F) 2.2.2 Mdulos de RF 9Xtend CONCLUSIONES BIBLIOGRAFIA ANEXOS

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FIGURAS

Figura Figura 1. Diagrama de radiacin de una antena isotrpica Figura 2. Diagrama de radiacin de una antena omnidireccional Figura 3. Cantidad de energa radiada en un ngulo de 45 grados Figura 4. Radiacin de una direccional real Figura 5. Espectro radioelctrico Figura 6. Esquema general de un transmisor Figura 7. Esquema de un transmisor homodino Figura 8. Esquema transmisor heterodino Figura 9. Bandas de frecuencias en comunicaciones Figura 10. Esquema de modulaciones ms frecuentes Figura 11. Potencia mxima de un amplificador de RF Figura 12. Esquema de un receptor Figura 13. Esquema de un receptor homodino Figura 14. Esquema de bloque de un receptor superheterodino Figura 15. Receptor con doble conversin de frecuencia Figura 16. Contribucin al ruido de la banda imagen Figura 17. Esquema de un amplificador clase A con BJT Figura 18. Circuito equivalente en pequea seal Figura 19. Esquema de un amplificador clase B con BJT complementarios Figura 20. Esquema de un amplificador clase C con BJT Figura 21. Amplificador clase D Figura 22. Circuito equivalente

Pg. 17 18 19 21 22 25 26 27 28 30 32 34 35 37 38 39 42 43 43 44 45 45

Figura 23. Situacin de la red adaptadora de impedancia en el amplificador de Potencia Figura 24. Impedancia de carga conectada a un generador real 10 46 47

Figura 25. Circuito equivalente de salida en pequea seal del amplificador, Junto con una posible red adaptadora de impedancia Figura 26. Circuito de polarizacin pasiva (Microwave Office) Figura 27. Circuito de polarizacin activa (Microwave Office) Figura 28. Generacin de una onda Modulada Figura 29. Seales, moduladora, portadora, seal modulada. Figura 30. Anlisis frecuencial Figura 31. Modulacin de frecuencia Figura 32. Influencia de la amplitud de la moduladora Figura 33. Influencia de la frecuencia de la moduladora Figura 34.Circuito equivalente de un filtro mecnico Figura 35.Filtro SAW, onda superficial Figura 36. Filtro SAW, dedos metlicos Figura 37. Niveles de Tensin RS232 Figura 38. Pozo con rampa de 45 grados de inclinacin. (Diseo desarrollado en solid edge) Figura 39. Pozo con rampa de 25 grados de inclinacin. (Diseo desarrollado en solid edge) Figura 40. Pozo critico sin rampa. (Diseo desarrollado en solid edge) Figura 41. Espacio til del tubo para el diseo. Figura 42. Prototipo diseado en Solid Edge. Figura 43. Vista frontal Figura 44. Vista de planta. Figura 45. Servomotor. Figura 46. Cortante en el eje de transmisin. Figura 47. Esquema de funcionamiento del sistema de transmisin. Figura 48. Diagramas de flujo para el control del robot Figura 49. Modelo de transmisin y recepcin 68 68 69 69 70 70 72 73 74 76 77 67 47 48 49 52 53 54 56 57 58 60 60 60 63

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Figura 50. Diagrama de bloques del receptor RX-9L50fm70sf Figura 51. a: dimensiones mecnica; b: modulo RF RX-50FM70SF Figura 52. Especificaciones tcnicas Figura 53. Modulo transmisor TX-9M50PF01 Figura 54. Diagrama de bloques del transmisor. Figura 55. Dimensiones mecnicas transmisor. Figura 56. Especificaciones tcnicas. Figura 57. Cmara inalmbrica con receptor LCD. Figura 58. Control remoto diseado en Solid Edge. Figura 59. Conexin de la antena en el receptor. Figura 60. Modulo RF 9Xtend Figura 61. Rendimientos de potencia 9Xtend Figura 62. Tipos de conector Figura 63. Numeracin de los pines Figura 64. Conexin con el PC Figura 65. Modelos de Antenas. Figura 66. Cmara inalmbrica ECW-309 Figura 67. Entorno Microsoft Visual estudio 2005

77 78 78 79 79 80 80 82 84 84 85 86 90 91 92 92 93 94

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GLOSARIO EHF: (Extremely High Frequency), Extremadamente Alta Frecuencia. fm : Frecuencia de modulacin. HF: (High Frequency), Alta Frecuencia. LF: (Low Frequency), Baja Frecuencia. MF: (Medium Frequency), Media Frecuencia. VLF: (Very low frequency), Muy Baja Frecuencia. VHF: (Very High Frequency), Muy Alta Frecuencia. UHF: (Ultra High Frequency), Ultra Alta Frecuencia. VLF: (Very low frequency), Muy Baja Frecuencia. SHF: (Super High Frequency), Super Alta Frecuencia. VLF: (Very low frequency), Muy Baja Frecuencia. FSK: (frequency shift Keying), Modulacin digital de frecuencia Banda base: Lnea de comunicaciones con un ancho de banda pequeo de forma que slo es capaz de soportar un nico canal de comunicacin. Bandwidth: (ancho de banda) Tcnicamente es la diferencia, en hertzios (Hz), entre la frecuencia ms alta y la ms baja que admite un canal de transmisin. Sin embargo, este trmino se usa mucho ms a menudo en informtica para definir la mxima cantidad de datos que puede ser enviada en un periodo de tiempo determinado a travs de un circuito de comunicacin dado. Host: (sistema central) Ordenador que permite a los usuarios comunicarse con otros sistemas o nodos de una red. Los usuarios se comunican ejecutando programas de aplicacin en el host, tales como el correo electrnico.

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Interface: (interfaz) 1. Conexin entre dos componentes de "hardware" entre dos aplicaciones, o entre un usuario y una aplicacin. 2. Dentro del mundo de Java se utiliza para definir la estructura de un conjunto de mtodos que podrn ser implementados por otras clases; nicamente definen la forma de relacin de los mtodos (parmetros de llamada, resultados devueltos), dejando la implementacin de su comportamiento interior a aquellas clases que decidan incorporar el interfaz.

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INTRODUCCION

Existen muchas circunstancias en las cuales no es conveniente emplear personas para la realizacin de algunas labores debido al alto riesgo a que ellos se exponen; por esta razn se han desarrollado diversas herramientas o equipos que permiten reemplazar al hombre al realizar estas operaciones a distancia. Dentro de estos equipos se encuentran los mviles teleoperados tambin conocidos como robots a pesar de no ser autnomos en s mismos. Los robots teleoperados son aquellos controlados por un usuario a distancia desde una estacin remota. Dada su gran utilidad, se han empleado en diversos campos. Este tipo de manejo supone una ventaja desde el punto de vista de la proteccin y seguridad del usuario, ya que en caso de realizar trabajos en ambientes inseguros o inestables o con sustancias potencialmente peligrosas, como qumicos o explosivos, no se arriesga su integridad fsica. En el desarrollo de robots teleoperados se involucra la electrnica, las comunicaciones, el control, y la visin por computador. La robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquina capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia, una rea interdisciplinaria formada por la ingeniera mecnica, electrnica e informtica. La mecnica comprende tres aspectos: diseo mecnico de la mquina, anlisis esttico y anlisis dinmico. La electrnica le permite al robot trasmitir la informacin que se le entrega, coordinando impulsos elctricos que hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea. La informtica provee de los programas necesarios para lograr la coordinacin mecnica requerida en los movimientos del robot, dar un cierto grado de inteligencia a la mquina, es decir adaptabilidad, autonoma y capacidad interpretativa y correctiva. En la actualidad la ayuda de la robtica ha hecho posible que los robots lleguen a lugares inaccesibles por el hombre y cumplan con mayor precisin las tareas encomendadas. Utilizando estos conceptos se pretende resolver el problema de inaccesibilidad del hombre en ciertos lugares, como por ejemplo, las tuberas. Para esto se desarrollar un robot autnomo con la capacidad de reconocer obstrucciones y reconstruir la trayectoria realizada. 15

OBJETIVOS

General Disear un robot explorador, con un sistema de radio control (RF). Especficos Estudiar el estado del arte Manejar la herramienta computacional Microwave Office. Establecer la frecuencia a implementar en el diseo. Disear un prototipo en la herramienta computacional Solid Edge.

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1. GENERALIDADES Y CONCEPTOS BSICOS 1.1. TIPOS DE ANTENAS En este primer apartado se define los dos tipos bsicos de antenas: Omnidireccionales y Direccionales. Tambin se explica el funcionamiento bsico de la antena Parablica, que a pesar de ser un caso particular de antena direccional tiene suficiente inters para ser explicada aparte. 1.1.1. Antenas Omnidireccionales 1.1.1.1. Definicin Se define una antena omnidireccional como aquella que es capaz de radiar energa prcticamente en todas direcciones. 1.1.1.2. Antena isotrpica Para explicar mejor de qu se trata he hecho este esquema que intenta ser un diagrama de radiacin de la antena. Un diagrama de radiacin sirve para determinar la energa radiada en cada direccin del espacio. Si analizamos esta antena se observar que en los planos verticales (x, z) e (y, z) la cantidad de energa radiada es exactamente la misma en todas las direcciones. Tenemos lo mismo para el plano horizontal (x, y). Esto nos indica que esta antena podr enviar o recibir seal con las mismas condiciones est en la posicin que est. Esta antena recibe el nombre de antena isotrpica.

Figura 1. Diagrama de radiacin de una antena isotrpica. (tomado pdf conceptos bsicos sobre antenas)

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1.1.1.3. Antenas omnidireccionales reales El uso habitual hace que una antena omnidireccional no emita exactamente en todas direcciones, sino que tiene una zona donde irradia energa por igual (por ejemplo el plano horizontal). Por ejemplo no nos puede interesar emitir o recibir seal de la parte que est exactamente encima de la antena, imaginmonos la antena de radio del coche: difcilmente se tendr la fuente de seal exactamente encima de la antena, as que favorecemos la emisin o recepcin en otras direcciones (como puede ser el plano horizontal) en detrimento de otras (el plano vertical). Nos puede parecer una frivolidad despreciar un rango tan grande de direcciones, pero se tendr en cuenta la distancia entre la antena emisora y nuestra antena receptora se dar cuenta que el ngulo respecto al plano horizontal de la antena es muy pequeo. Se tendr en cuenta tambin que en el plano horizontal s que el comportamiento es totalmente omnidireccional. En el siguiente esquema se observar este comportamiento, Se fijar que la cantidad de seal enviada en direccin z es 0, en cambio la que se enva en las direcciones x e y es mxima, y entre los dos lmites hay una graduacin.

Figura 2. Diagrama de radiacin de una antena omnidireccional. (tomado pdf conceptos bsicos sobre antenas)

Se podr determinar la cantidad de energa en un ngulo de 45 sobre la vertical trazando una lnea en el grfico y determinando la longitud del vector respecto del 18

mximo (si el grfico est normalizado el mximo siempre ser 1). Ver en la prxima figura 3).

Figura 3. Cantidad de energa radiada en un ngulo de 45 grados. (tomado pdf conceptos bsicos sobre antenas)

1.1.2. Antenas direccionales 1.1.2.1. Definicin Las antenas direccionales son aquellas que han sido concebidas y construidas para favorecer que la mayor parte de la energa sea radiada en una direccin en concreto. Puede darse el caso en que se desee emitir en varias direcciones, pero siempre estaremos hablando de un nmero de direcciones determinado donde se encontrarn el lbulo principal y los secundarios. 1.1.2.2. Antena direccional normal Con las antenas direccionales se descubre el trmino de lbulo principal, se trata de la direccin donde se proyectar la mayor parte de la energa. Como es imposible hacer una antena que radie en una sola direccin se interesar saber qu rango de direcciones (o abertura) recibir el mayor porcentaje de energa. Se interesar que el lbulo principal sea lo ms estrecho posible, as se ganar en 19

direccionalidad, pero esto repercute directamente en el coste econmico de la antena. Tambin se tendr, por el simple hecho de trabajar en un medio fsico no ideal, un nmero determinado de lbulos secundarios. Estos lbulos proyectarn energa en direcciones que no son la deseada, o en caso de recepcin nos captarn seales que no provienen directamente de nuestra fuente, captando ecos y reflexiones o interferencias de otras fuentes. Normalmente nos interesar una relacin entre el lbulo principal y los secundarios lo ms grande posible. Para entender como puede afectar eso se usar el ejemplo de antena direccional que ms hemos visto: la antena de recepcin de televisin del tejado de nuestra casa. Esta antena se compone de una barra con unas espinas horizontales y detrs de todo tiene otras dos barras con espinas en una disposicin de V. La disposicin horizontal de esas espinas se debe a la polarizacin de la seal, en Inglaterra por ejemplo serian verticales, esto depende de cmo se emite la seal. La barra central se encarga de recibir la seal, esta barra apunta directamente al repetidor de televisin ms prximo, cuanto ms alineada est la antena con el repetidor mejor es la calidad de la seal que se recibe, entonces se tendr el lbulo principal apuntando directamente al repetidor. Las dos barras de la parte de atrs de la antena puesta en forma de V son reflectores, y se encargan de aprovechar mejor la seal que nos llega, es una manera de utilizar la forma de la antena a nuestro favor. La antena tambin puede recibir seal desde la parte de atrs, se imagina, por ejemplo en medio de una ciudad donde nuestra antena apunta al repetidor pero detrs tenemos un edificio que refleja la seal y la devuelve a la antena, como esta seal habr recorrido una distancia mayor que el seal que llega directamente por la parte de delante de la antena, el nuevo seal no coincidir del todo con el original, as se formar el molesto efecto de imagen doble. Una buena manera de solucionar este problema es haciendo que la seal reflejada sea muy dbil respecto a la original, y esto se consigue consiguiendo una relacin muy alta entre el lbulo principal (delante) y el lbulo secundario (detrs), claro que para esto se deber gastar ms dinero en una antena de ms calidad.

Otra de las finalidades de las antenas direccionales es la confidencialidad. Si se difunde nuestra informacin en todas direcciones cuando realmente slo se quiere llegar a un punto se corre ms peligro de que los datos confidenciales puedan ser captados por alguien que no le interesa. Otra aplicacin importante es para evitar la saturacin de frecuencias, ya que si se usa una frecuencia en un camino muy recto entre dos antenas direccionales lo que se consigue es dejar el resto de espacio disponible para usar esa misma frecuencia.

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Figura 4. Radiacin de una direccional real. (tomado pdf conceptos bsicos sobre antenas)

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1.2. PARAMETROS DE DISEO

1.2.1. El espectro radioelctrico: El concepto de Espectro Radioelctrico se ha puesto de moda desde que existe una importante competencia por su uso como canal de comunicaciones, y estos han empezado a recaudar grandes sumas por su administracin y concesin de licencias. Actualmente la mayora de los sistemas de radiocomunicaciones trabajan en las bandas de frecuencia inferiores a 5 GHz, aunque la divisin y asignacin del espectro a los diversos sistemas est establecida hasta las frecuencias de ondas milimtricas. Las frecuencias de radio comunicaciones se extienden desde valores tan bajos como algunos Khz. en VLF (very low frequency, muy bajas frecuencias) hasta cientos de GHz en las bandas milimtricas. En este amplio margen, la tecnologa usada en el diseo y construccin de componentes electrnicos es muy diversa, con al menos dos fronteras que se paran la electrnica digital y de baja frecuencia de la llamada electrnica de Radiofrecuencia o RF y de las microondas. Aunque estas fronteras no son rgidas y evolucionan deprisa en el tiempo, impone un cambio importante en la forma de trabajar: analizar, disear y construir los componentes de un sistema.

Figura 5. Espectro radioelctrico. (Electrnica de Comunicaciones.)

El margen inferior de frecuencia est dominado cada vez ms por la electrnica digital. Con los circuitos integrados digitales es posible implementar funciones de procesos de seal de forma muy simple. En este margen el software sustituye al hardware en los procesos ms usuales (filtrado, conversin, deteccin y 22

modulacin de seales), quedando para los circuitos convencionales apenas los procesos de amplificacin de potencia a de bajo ruido. La aplicacin de componentes electrnicos discretos en los mrgenes ms bajos de frecuencia ests nicamente justificada por una reduccin de precios en la electrnica de consumo. En el margen tpico de RF (3 MHz a 3 GHz), en los diez ltimos aos, se ha desarrollado un gran nmero de nuevas tcnicas y materiales aplicados a la construccin de circuitos. Se han desarrollados nuevos materiales semiconductores y su procesado para llagar a los circuitos integrados analgicos, de forma que el diseo de circuitos convencionales de componentes concentrados se hacen cada vez ms innecesarios. Los materiales cermicos, tanto los piezoelctricos como los de alta constante dielctrica, permiten conseguir filtros de reducido tamao y fcil integracin. La combinacin, en un mismo chip de silicio, de circuitos analgicos y digitales permite una gran versatilidad en el diseo de bloques completos de un transmisor o receptor.

1.2.2. Potencia de emisin: Un parmetro muy importante en la especificacin de los componentes y sistemas de RF es el nivel de potencia de trabajo. A diferencia de los circuitos lgicos y de baja frecuencia, los niveles de impedancia que relacionan las tensiones y corrientes en cada punto del circuito suelen tomar valores prximos a una impedancia de referencia. Tpicamente esta impedancia es de 50 O, aunque en determinadas aplicaciones puede tomar otros valores. Existen varias razones que aconsejan esta relacin, entre ellas el uso de lneas de transmisin, las limitaciones en las impedancias de entrada o salida de diversos componentes de alta frecuencia y las caractersticas de las antenas y filtros. En los transmisores, uno de los elementos ms crticos es el amplificador de potencia de salida. La capacidad de general potencia deseada con el rendimiento necesario y con mnima distorsin es lo que determina en muchos casos un trasmisor. En sistemas radioelctricos es la potencia de emisin la que define normalmente el alcance del enlace, el tamao mnimo de las antenas o la capacidad de compensar efectos de desvanecimiento. Otro aspecto cada vez ms importante en el diseo de sistemas de transmisin es el consumo y el rendimiento, ya sea por la limitacin que se supone en la temperatura de trabajo de los componentes por las limitaciones en el suministro de energa, sobre todo en los sistemas porttiles.

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1.2.3. Sensibilidad: El parmetro ms importante de los receptores es la sensibilidad o potencia mnima de entrada para el correcto funcionamiento del sistema. La sensibilidad viene impuesta por el nivel de ruido e interferencias que acompaa a la seal deseada y que estar determinado en funcin del sistema por su relacin (S/N+I). En este caso la potencia de ruido generada en el propio receptor es un parmetro de primera importancia, que viene determinado por la temperatura equivalente de ruido o la figura de ruido. Este parmetro depende bsicamente de los componentes de RF ms prximos a la antena. En la mayora de los casos los niveles relativos de potencia se indica en decibelios (dB) y los niveles absolutos de potencia en dB relativos a un milivatio (dBm).

1.2.4. Distorsin e interferencias: El diseo bsico de los sistemas de RF parte de la suposicin de que los componentes que lo forman tienen una respuesta lineal e invariante en el tiempo a las seales de entrada. El anlisis se basa en la respuesta temporal o espectral de los componentes que forman el sistema, independientemente de los niveles de potencia en cada punto. Uno de los problemas cada vez ms importante en sistemas de radiocomunicaciones es el producido por las interferencias generadas en procesos de distorsin no lineal de seales, ya sean del propio sistema de comunicaciones o de sistema que comparten parte del espectro radioelctrico.

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1.3. EL TRANSMISOR La funcin de un transmisor en un sistema de comunicaciones es la de formar la seal a transmitir sobre la frecuencia portadora. Para ello un transmisor debe generar la seal portadora, con la estabilidad adecuada, modularla con la seal que contiene la informacin y filtrarla limitando el ancho de banda a la banda necesaria para su transmisin, generando de este modo el mnimo de interferencias con otros sistemas. Independientemente del tipo de seal que se desee transmitir; el esquema general de un transmisor contiene:

Figura 6. Esquema general de un transmisor. (Electrnica de Comunicaciones.)

1.3.1. Tipos de transmisores: Se pueden distinguir dos conjuntos; segn se realice la modulacin sobre la frecuencia final de emisin (transmisores homodinos) o sobre una frecuencia intermedia (transmisores heterodinos).

1.3.1.1. Transmisores homodinos o de modulacin directa: En un transmisor homodino o de modulacin se realiza directamente sobre la portadora, de forma que la seal a la salida se filtra en la banda de transmisin y se enva a la antena. Aunque se utiliza para cualquier tipo de modulacin, en la prctica es ms frecuente verlo en la modulacin de amplitud. Esta coincidencia es debida a que la modulacin directa de la portadora es ms fcil en frecuencias bajas, donde los moduladores son ms fciles de implementar, y las aplicaciones de AM son las que ms se utilizan en esas frecuencias.

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Problemas: El filtrado posterior a la modulacin, si la frecuencia de emisin es variable, este filtro ha de ser tambin variable, con lo que aumenta su complejidad. Es fcil encontrar este esquema homodino en transmisores con frecuencia fija de transmisin.

Usos: Servicio de telegrafa martimo, con algunas modificaciones. Transmisores de AM con modulacin a nivel alto.

Figura 7. Esquema de un transmisor homodino. (Electrnica de Comunicaciones.)

1.3.1.2. Transmisores heterodinos: En un transmisor heterodino la portadora sobre la que se produce la modulacin es de frecuencia diferente de la de emisin. La conversin de una frecuencia en otra se hace a travs de un circuito conversor de frecuencia, permitiendo trasladar una seal en el espacio de la frecuencia un valor fijo, sin modificar el tipo y la profundidad de la modulacin.

1.3.1.2.1. Ventajas con respecto al transmisor homodino: Puede mantener constante la frecuencia sobre la que se hace la modulacin, aunque la frecuencia de emisin cambie. Este cambio se puede hacer sobre la frecuencia del segundo oscilador. La amplificacin hasta los valores de emisin se hacen sobre dos o ms frecuencias diferentes, evitando posibles realimentaciones entre los distintas etapas amplificadoras. 26

Se puede conseguir un mejor filtrado de la seal modulada sobre una frecuencia fija y de un valor normalizado.

Figura 8. Esquema transmisor heterodino. (Electrnica de Comunicaciones.)

1.3.1.3. Parmetros caractersticos: Las especificaciones de un transmisor dependen mucho de la seal a transmitir, del tipo de modulacin, frecuencia portadora, potencia de transmisin, y aplicaciones del sistema de comunicaciones.

1.3.1.3.1. Frecuencia de transmisin: Con el trmino frecuencia de portadora o frecuencia de transmisin, se hace referencia a la frecuencia de la seal radioelctrica en ausencia de modulacin; no existe salida alguna del transmisor en ausencia de modulacin. La frecuencia correspondiente al oscilador o combinacin de oscilador sobre los que se produce la modulacin se denomina frecuencia caracterstica. El valor de la frecuencia de portadora en una transmisin est determinada por el canal, el alcance deseado, la banda asignada, y otros. En el caso de un sistema de radiocomunicaciones, que ha de compartir con otros sistemas el medio natural de propagacin, la frecuencia asignada depende mucho de la aplicacin, ancho de banda de la transmisin, alcance y cobertura deseada. Actualmente se utilizan sistemas de radio comunicaciones con frecuencias de portadora desde valores muy bajos (VLF), hasta infrarrojos, para cada aplicacin puede de finirse bandas ms o menos optimas. 27

Una de las caractersticas ms importantes de la frecuencia portadora es su estabilidad.

Figura 9. Bandas de frecuencias en comunicaciones. (Electrnica de Comunicaciones.)

1.3.1.3.2. Estabilidad de Frecuencia. Estabilidad a corto plazo: Se refiere a variaciones de la frecuencia o fase de la portadora en periodos muy cortos de tiempo y normalmente se analiza como ruido de fase asociado al oscilador. Para seales moduladas se consideran como ruido el que incide en la banda de frecuencia de modulacin (fm). Estabilidad a largo plazo: Es lo que normalmente se entiende por estabilidad de una frecuencia, y se refiere a las variaciones del valor medio de la frecuencia, medidos en tiempos largos comparados con las constantes de tiempo utilizadas en la modulacin.

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Normalmente ambos criterios de estabilidad van unidos en un oscilador, de forma que en un oscilador poco ruidoso es tambin estable; de los osciladores ms estables utilizados en transmisores de radioelctricos es el de cristal de cuarzo, que se usa bien directamente como patrn de frecuencia en circuitos sintetizadores. 1.3.1.3.3. Seal en banda base: El tipo de seal a transmitir impone muchos criterios de diseo de un transmisor. Los parmetros de mayor inters de esta seal son: Su distribucin espectral de potencia y en particular su ancho de banda, el nivel medio o componente de continua, que puede ser nula, el valor cuadrtico medio (valor eficaz) y el valor mximo (valor pico). Tambin se puede hacer una distincin entre seales analgicas y digitales. Las seales analgicas se definen por una serie de parmetros que tomarn valores diferentes, aunque se pueden caracterizar mediante los conceptos de seales aleatorias variables en el tiempo x(t); que se resume en: Valor medio o componente continua: < x(t)> Potencia media : Pb = < x(t)> Valor eficaz: xef = Pb Nivel mximo o de pico de la seal: xmax. Funcin de distribucin estadstica: F(x) Funcin de correlacin: R(t ) = < x(t)*x(t- t )> Funcin de distribucin espectral de potencia: S(f) = [R(t )] Banda ocupada por la seal en banda base: W

1.3.1.3.4. Tipo y profundidad de modulacin. El tipo de modulacin caracteriza de forma muy importante la seal a transmitir en un sistema de comunicaciones y condiciona el diseo de los subsistemas y no slo el modulador y demodulador propiamente dichos: La modulacin lineal (AM, DBL, QAM, BLW, BLU, ASK) La modulacin angular (FM, PM, FSK, PSK)

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Figura 10. Esquema de modulaciones ms frecuentes. (Electrnica de Comunicaciones.)

1.3.1.3.5. Ancho de banda. Una portadora modulada es una seal con diversas componentes de diferente frecuencia y que puede limitarse en el espectro a una anchura de banda dada sin sufrir una distorsin importante. A efectos prcticos se identifica la anchura de banda como la diferencia entre los valores de las frecuencias ms alta y ms baja de las componentes significativas contenidas en la seal. Tambin se puede especificar; de forma ms cuantitativa, como la banda que concentra el 90% de la seal de la potencia de la seal modulada.

Anchura de banda necesaria: es la anchura de banda que precisa el sistema para asegurar la transmisin de la informacin a la velocidad requerida en condiciones especficas. 30

Anchura de banda ocupada: es una anchura de banda tal que por debajo de su frecuencia inferior y por encima de la superior se emita potencias medias iguales o inferiores cada una a un porcentaje dado de la potencia media total emitida.

1.3.1.3.6. Emisiones no deseadas: En los procesos de generacin de la portadora, modulacin y amplificacin de la seal obtenida, se generan seales no deseadas. Radiacin no deseada: es la radiacin en frecuencias situadas fuera de la banda necesaria, cuyo nivel puede reducir sin afectar a la transmisin de la informacin correspondiente. Radiacin armnica: radiacin no esencial en frecuencias mltiplos enteros de los comprendidos en la banda ocupada. Radiacin parasita: radiacin no esencial y no armnica. Normalmente son independiente del valor de la portadora o frecuencia caracterstica de una emisin.

1.3.1.3.7. Potencia de emisin En general la potencia de un transmisor radioelctrico se refiere al valor medio de la potencia en un ciclo de radio frecuencia suministrada por el trasmisor a la lnea de alimentacin de antena. Potencia de portadora: es el valor medio de la potencia suministrada a la lnea de alimentacin de la antena, durante un ciclo de RF, en ausencia de modulacin. Potencia media de un transmisor radioelctrico: es la obtenida al promediar la potencia entregada por el transmisor en un tiempo suficientemente grande comparado con el periodo correspondiente a la componente de la frecuencia ms baja que exista en la seal de modulacin. Potencia en la cresta de la envolvente: es la potencia suministrada por el trasmisor durante un ciclo de radiofrecuencia coincidiendo con el valor mximo de la envolvente de modulacin.

El termino potencia de pico se utiliza para designar la potencia instantnea mxima, que difiere del valor anterior. 31

La forma ms general de establecer la potencia de emisin de un transmisor es midiendo la potencia radiada por la antena en sistemas de radio o entrega a la lnea en sistemas de cables. Esta medida tiene en cuenta las prdidas por desadaptacin de impedancias o disipadas en la antena.

PIRE=PmediaGantena PIRE o EIRP: Potencia Istropa Radiada Equivalente. El nivel de potencia de los transmisores est limitado en la prctica por los dispositivos del transmisor: amplificadores y osciladores, formados generalmente con componentes de estado slido (FET, transistores bipolares, diodos Gun, Diodos IMPATT, otros). Adems, la potencia mxima que puede transmitir los dispositivos disminuye con la frecuencia. En la tabla se presentan las potencias mximas que pueden transmitir distintos dispositivos y su frecuencia de trabajo. La potencia de emisin es uno de los parmetros ms importantes de un transmisor e influye mucho en su diseo, componentes a utilizar y precios. Los niveles actuales de potencia media en un transmisor de comunicaciones oscilan entre valores de algunos milivoltios para sistemas de corto alcance como redes locales o muy directivos, hasta algunos megavatios en grandes transmisores de radiodifusin.

Figura 11. Potencia mxima de un amplificador de RF. (Electrnica de Comunicaciones.)

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1.3.1.3.8. Rendimiento: Otro de los parmetros importantes del transmisor es el rendimiento de las etapas de potencia, el cociente entre la potencia entregada a la antena o a la lnea de transmisin y la suministrada por la fuente de alimentacin. El rendimiento total de un transmisor, ?t est determinado en gran medida por el rendimiento del amplificador de potencia de salida. En los transmisores de alta potencia, el rendimiento determina la cantidad de energa elctrica consumida y aparece la rentabilidad de transmisor. En los transmisores de baja potencia el rendimiento determina tambin el tamao y el peso de la fuente de alimentacin la estructura de los disipadores y la vida media de las bateras si no se alimentan directamente por la red. Dado que la potencia mxima disipada por el componente activo es uno de los parmetros caractersticos de los dispositivos de potencia, el rendimiento obtenido por el amplificador determina la potencia disipada y en definitiva la potencia mxima de RF capaz de transmitir, si se considera constante disipada. PS = ?PDC = (?/1-?)*Pd PS: Potencia transmitida. PDC: Potencia de alimentacin en continua. Pd: Potencia disipada. 1.3.1.3.9. Fidelidad La seal transmitida ha sufrido un conjunto de transformaciones: Modulacin, amplificacin y filtrado y en cada uno de estos pasos se produce una cierta distorsin de la informacin original de la seal. Al comparar la seal recibida en un receptor ideal sin ruido con la seal original se puede establecer criterios de calidad que define la fidelidad del transmisor. Dado que los niveles de potencia que maneja un transmisor suelen ser mucho mayores que las de un receptor, los problemas asociados a la distorsin no lineal.

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1.4. EL RECEPTOR

Las funciones del receptor en un sistema de comunicaciones se puede resumir en seleccionar, amplificar y demodular la seal deseada, separndola en lo posible del resto de las seales y del ruido que la acompaan.

Figura 12. Esquema de un receptor. (Electrnica de Comunicaciones.)

1.4.1. Cualidades de un receptor: 1.4.1.1. Sensibilidad: capacidad de recibir seales dbiles. Se mide como tensin en la entrada necesaria para obtener una relacin determinada entre seal y ruido a la salida. 1.4.1.2. Selectividad: capacidad de rechazar frecuencias indeseadas. Se mide como cociente de potencias de entrada de las seales de frecuencias indeseadas y de la deseada que generan la misma seal de salida. 1.4.1.3. Sensitividad: La sensitividad o sensibilidad de un receptor es el nivel mnimo de seal de RF que puede detectarse en la entrada del receptor y todava producir una seal de informacin remodulada utilizable. Es algo arbitrario, lo que constituye una seal de informacin utilizable. Generalmente, la relacin de seal a ruido y la potencia de la seal en la salida de la seccin de audio se utilizan para determinar la calidad de una seal recibida y si se puede utilizar o no. La sensitividad de un receptor generalmente se indica en microvoltios de seal recibida. La sensitividad del receptor se llama umbral del receptor. La mejor forma de mejorar la sensitividad de un receptor es reducir el nivel de ruido. Esto se puede lograr reduciendo la temperatura, el ancho de banda del receptor, o mejorando la figura de ruido del receptor.

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1.4.1.4. Fidelidad: capacidad de reproducir las seales de banda base para una distorsin especificada. 1.4.1.5. Margen dinmico: cociente entre niveles mximos y mnimos de potencia de entrada que garantiza funcionamiento correcto del receptor.

1.4.2. Tipos de receptores: Existen distintos criterios para clasificar los receptores; los ms utilizados en la prctica son los que se refieren al tipo0 de servicio, a la forma de sintona, tipo de seal que reciben, a la forma de modulacin y a la forma de separar la seal de las interferencias. Esta ltima clasificacin es la ms importante desde el punto de vista del diseo de sistemas. Por el servicio al que se destina: receptores telegrficos, telefnicos, de radiodifusin, de televisin, de comunicaciones mviles, y otros. Por la forma de sintona: de sintona fija, si funcionan a una sola frecuencia (radioenlaces del servicio fijo). De sintona discreta, si pueden recibir en un nmero discreto de canales (televisin y servicios mviles). De sintona continua si la frecuencia puede tomar cualquier valor en la banda de RF (algunos receptores de radiodifusin). Por el tipo de seal que reciben: digitales y analgicas. Por la forma de modulacin: de amplitud (AM, DBL, BLU, ASK), de frecuencia (FM, FSK) y de fase (PM, PSK, QPSK). Por la forma de amplificar y seleccionar la seal deseada: receptor homodino, receptor superheterodino y receptores que utilizan ms de una conversin de frecuencia. 1.4.2.1. Receptor homodino La seal captada por la antena se selecciona y se amplifica directamente hasta el nivel conveniente para que el demodulador funcione correctamente. Se demodula y a continuacin se amplifica la seal extrada en la banda base original, hasta el nivel exigido por el dispositivo de representacin.

Figura 13. Esquema de un receptor homodino. (Electrnica de Comunicaciones.)

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En la prctica este tipo de receptor es muy poco utilizado en sistemas de comunicaciones, dados los graves inconvenientes que posee a la hora de conseguir una buena selectividad por el filtrado directo de la seal de RF, pues es muy difcil obtener filtros estrechos en RF que definan la banda de frecuencia deseada con precisin, sobre todo si el receptor es de sintona variable. El otro inconveniente que presenta los receptores homodinos es la dificultad de conseguir altas ganancias (> 80 dB) en la amplificacin a una sola frecuencia. El problema ms importante es la aparicin de inestabilidades en el receptor, debido a realimentaciones por radiacin, por los circuitos de polarizacin o por las uniones a masa, produciendo oscilaciones en el amplificador.

1.4.2.2. Receptor superheterodino En un receptor superheterodino la frecuencia de seal en RF se traslada, mediante mezcla con el tono puro y constante de un oscilador, a una frecuencia diferente (normalmente menor que la de RF), llamada frecuencia intermedia. En la frecuencia intermedia es donde se realiza el filtrado y seleccin de la banda deseada antes de alcanzar el detector. De este modo, la amplificacin puede hacerse en dos etapas a frecuencias diferentes, logrando as una mayor estabilidad en el conjunto. Si reconsidera el proceso de mezcla como un producto, en el tiempo, de las seales de entrada en RF y del oscilador local (OL). Seal de RF: vs (t ) = Vs a(t ) cos(0t + (t ) ) Seal de OL: v0 (t ) = V0 cos(0t )
kVsV0 a (t )[cos((s + 0 )t + (t )) + cos((s 0 )t + (t ))] 2 Se puede apreciar que en la mezcla se producen dos seales, un a correspondiente a la suma y otra a la diferencia de las frecuencias de RF y OL. Ambas contienen la misma modulacin de amplitud y fase, que corresponde a la contenida en la seal de RF. Normalmente, la frecuencia intermedia seleccionada es inferior a la de la entrada de RF, por lo que se toma la diferencia y se rechaza la otra en el filtro de FI.

Seal de FI: vi (t ) =

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La misin del filtro de FI es seleccionar el canal deseado, rechazando los canales adyacentes. El conjunto formado por el mezclador, el oscilador y los filtros de salida de frecuencia intermedia toma el nombre de conversor de frecuencia del receptor superheterodino. La relacin entre la frecuencia de entrada y la frecuencia intermedia ser:
fi = f s f0

Figura 14. Esquema de bloque de un receptor superheterodino. (Electrnica de Comunicaciones.)

1.4.2.3. Receptor de doble conversin de frecuencia En muchos casos es necesario disear receptores con ms de una conversin si se quiere obtener una buena selectividad con filtros no muy complicados o en banda se sintona muy amplia. Receptor con una relacin muy grande entre la frecuencia portadora y la anchura de banda final( f s lB > 5000 ) En este caso suele utilizarse una doble conversin hacia abajo (down converters), con una primera frecuencia intermedia inferior a la de RF ( f s > f i1 ), y una segunda frecuencia intermedia inferior a la primera ( f i1 > f i 2 ), seleccionndose siempre como frecuencia de salida el conversor la diferencia de las frecuencias de entrada a cada mezclador. En este caso se cumple que la frecuencia de salida es siempre menor que la de entrada, de forma que se puede poner:

fi1 = fs f01
Receptores con un margen relativo de sintona muy amplio ( f smx f s min > 30 ) 37

Cuando la relacin entre las frecuencias mximas y mnimas del margen de sintona es muy grande, si se mantiene fija la frecuencia intermedia en un valor inferior a f s min , la frecuencia intermedia ser muy pequea y supondr un difcil filtrado de la banda imagen a f smx , formado un receptor con doble conversin hacia arriba o conversin superior (up converters), con la primera frecuencia intermedia por encima de la seal ( f s < f i1 ), la banda imagen es muy fcil de eliminar.

f i1 = f 01 f s

f i 2 = f i1 f 02

Figura 15. Receptor con doble conversin de frecuencia. (Electrnica de Comunicaciones.)

1.4.2.4. Selectividad de un receptor La selectividad se define como la aptitud del receptor para separar la seal deseada o seleccionada en el proceso de sintona, de los potenciales interferencias en otra frecuencia. Una forma de cuantificar esta aptitud consiste en comparar los niveles necesarios de dos seales a frecuencias diferentes (canal deseada y canal adyacente), para que los niveles que cada una genera a la salida del proceso de filtrado sean iguales (punto de entrada al detector). Puede as obtenerse una curva que nos dad la potencia de la seal interferentes en funcin de su frecuencia ( f y ) o de la diferencia de frecuencias entre seal e interferencia ( f = f y f s ), denominada curva de selectividad. Normalmente la potencia se expresa en dB respecto de la potencia mnima de seal. p( f y ) p( f s ) = S ( f y f s ) = S (f )

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En las proximidades de la frecuencia de RF la seleccin la define el producto de las funciones de transferencia de los filtros del receptor. Para evitar problemas es conveniente limitar la banda final lo antes posible en la ltima frecuencia intermedia el que define ms claramente la curva selectividad. 1.4.2.5. Ruido en un receptor

Figura 16. Contribucin al ruido de la banda imagen. (Electrnica de Comunicaciones.)

Si ser considera el receptor de la figura 16, en el que la banda final de ruido est definida por el filtro asociado al amplificador de FI, la potencia de ruido a la salida del filtro de FI (entrada del demodulador) procede por una parte de la parte de la banda de seal y por otra de la banda imagen, al menos el correspondiente a las etapas previas al mezclador. Ruido procedente da la banda de RF (antena y etapa RF) Ruido procedente de la banda imagen (antena y etapa RF) Ruido procedente del mezclador Ruido procedente del amplificador de FI 1.4.2.6. Sensibilidad de un receptor La sensibilidad se define como el nivel mximo de seal necesario a la entrada del receptor para que en el detector el nivel de potencia y la relacin seal a ruido satisfagan la correspondiente especificacin de calidad. Se aprecia entonces que son dos las condiciones que deben tenerse en cuenta para determinar la sensibilidad de un receptor.
Pmn39 ) = (g P0 gt

Donde Pmn (g ) =sensibilidad (limitada por la ganancia). P0 = potencia mnima necesaria en el detector. g t = ganancia total del receptor.

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1.5. AMPLIFICADORES RF DE POTENCIA:

El amplificador de potencia (PA) es la ltima etapa del emisor. Tiene la misin de amplificar la potencia de la seal (no necesariamente la tensin) y transmitirla a la antena con la mxima eficiencia. En eso se parecen a los amplificadores de baja frecuencia, pero aqu la distorsin o falta de linealidad puede no ser importante.

DISEO DEL AMPLIFICADOR

Pasos bsicos para el diseo de un amplificador Antes de empezar a realizar el diseo de un amplificador de cualquier tipo se han de definir unos objetivos, de manera que se conozcan las caractersticas que ha de tener, ganancia, punto de compresin a 1dB, ruido, intermodulacin,... A continuacin se ha de decidir que finalidad tendr dentro del sistema del que forme parte, ser de transmisin, recepcin, de bajo ruido, de alta potencia. Y seguidamente determinar de qu clase ser, A, B, AB, C,... Una vez decididos estos factores el siguiente paso es escoger un transistor adecuado, decidir un punto de trabajo apropiado y disear una red de polarizacin. Seguidamente es importante estudiar su estabilidad por si es necesario aadir algn elemento para mejorarla. El siguiente paso es empezar a realizar la red de adaptacin tanto de entrada como de salida. Y realizar unas primeras simulaciones del comportamiento del circuito. Si se comprueba que no se estn cumpliendo los objetivos deseados, por ejemplo, en cuanto a ganancia o ancho de banda, siempre se pueden intentar mejorar las redes de adaptacin. Si el problema es que queremos que amplifique en una zona concreta la solucin pasa por disear filtros, paso bajo, paso alto, paso banda en funcin de las necesidades. Por ltimo se necesita desacoplar la seal de RF de la de continua, para no afectar a nuestro circuito ni a circuitos que estn cerca, para ello hay que introducir varios elementos, como bobinas, condensadores, lneas de transmisin, de choque o desacoplo. Una vez hechos todos los pasos se realiza una simulacin y despus de observar todos los parmetros que nos habamos fijado como objetivos, se puede realizar un tunning de las redes de adaptacin para poder mejorar los resultados. De manera que el amplificador queda finalmente diseado.

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1.5.1. Clasificacin de los amplificadores de potencia Los amplificadores de potencia tradicionales emplean dispositivos activos (BJT o MOSFET) que se comportan como fuentes de corriente controladas por tensin. Estos se clasifican atendiendo a la fraccin del periodo de la seal en que los dispositivos permanecen en conduccin. Si la entrada es una funcin sinusoidal, su argumento se incrementa 360 a cada periodo de seal. La fraccin del periodo en que los dispositivos conducen se mide por el semingulo de conduccin, ?, que est comprendido entre 0 y 180. Se definen tres clases: Clase A ?= 180 (conducen siempre) Clase B ? = 90 (conducen medio periodo) Clase C ? < 90 (conducen menos de medio periodo) 1.5.1.1. Clase A: En este tipo de amplificador el elemento activo est siempre en zona activa si es un BJT, o en saturacin si se trata de un MOSFET. De todos es el que produce menos distorsin, pero tambin el que tiene menor rendimiento. Su esquema es similar al de un amplificador de pequea seal. De las configuraciones bsicas se elige la EC (SC si es con MOSFET) porque tiene mayor ganancia en potencia. El circuito con BJT se muestra en la figura. La nica diferencia respecto al EC bsico es que se ha sustituido la resistencia de colector por una inductancia de gran valor para mejorar el rendimiento.

Figura 17. Esquema de un amplificador clase A con BJT. (Tomado de apuntes SEC. UIB).

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Figura 18. Circuito equivalente en pequea seal (Tomado de apuntes SEC. UIB).

1.5.1.2. Clase B: En el amplificador clase B los elementos activos estn en zona activa si es un BJT, o en saturacin si se trata de un MOSFET, la mitad del tiempo en cada ciclo de la seal. Es posible utilizar el mismo esquema del clase A que se muestra en la figura correspondiente, pero ahora con VBB 0.7, de forma que el BJT slo conduce cuando vi > 0. En este caso es imprescindible poner en paralelo con RL un circuito LC sintonizado que elimina todos los armnicos y deja pasar a la carga nicamente la componente fundamental. Sin embargo el amplificador clase B que vamos a analizar es otro, se trata del que utiliza dos transistores complementarios. En este caso no es necesario poner un circuito LC sintonizado en paralelo con RL.

Figura 19. Esquema de un amplificador clase B con BJT complementarios. (Tomado de apuntes SEC. UIB).

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1.5.1.3. Clase C: En esta clase de amplificadores el elemento activo conduce un tiempo t1 t2 en cada periodo T = 2p /? o, de forma que el semingulo de conduccin, definido como 2?? = ? o(t1 t2) sea inferior a p /2. En el clase B ?? = p /2, mientras que ?? = p en el clase A. Su esquema es similar al del clase A pero en este caso es imprescindible poner en paralelo con RL un circuito LC sintonizado.

Figura 20. Esquema de un amplificador clase C con BJT. (Tomado de apuntes SEC. UIB).

1.5.1.4. Clase D: Este es el tipo bsico de amplificador en que los transistores trabajan en conmutacin, pasan del estado de corte al de conduccin y viceversa de forma instantnea. La seal de entrada, vin, debe ser cuadrada y de suficiente amplitud para llevar los transistores alternativamente de corte a saturacin (de corte a zona lineal si son MOSFETs). Trabajando en este modo el transistor se puede asimilar a un interruptor ideal (abierto en corte, cerrado en saturacin). Al reemplazar los transistores por interruptores resulta el circuito equivalente. 44

Figura 21. Amplificador clase D. (Tomado de apuntes SEC. UIB).

Figura 22. Circuito equivalente (Tomado de apuntes SEC. UIB).

1.5.2. Adaptadores de impedancia: Generalmente, los amplificadores de potencia llevan una red adaptadora de impedancia entre el transistor de salida y la carga. El objetivo es doble: primero que la impedancia vista desde el colector del transistor tenga el valor adecuado a la potencia de salida deseada, y segundo, 45

minimizar las perdidas de potencia debidas a los elementos parsitos del transistor. En el amplificador clase A, B o C sin adaptador la amplitud mxima de vo que se puede lograr es VCC y la mxima potencia que se puede entregar a la carga es
2 1 VCC S0 = 2 RL

Por ejemplo si VCC = 5 V y RL = 50 O, que es tpica de una antena, la mxima potencia de salida ser de 0.25 W. Esta potencia se puede aumentar empleando una red adaptadora de impedancia para conseguir que la impedancia reflejada de RL en colector del transistor sea menor.

Figura 23. Situacin de la red adaptadora de impedancia en el amplificador de potencia. (Tomado de apuntes SEC. UIB).

Cuando queremos extraer la mxima potencia de un generador con una determinada impedancia de salida, Zo, debemos hacer que la impedancia de carga ZL est adaptada: ZL = Zo*.

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No es este el caso, aqu la impedancia de carga est fijada, para que toda la potencia del generador vaya a la carga y no se disipe en su resistencia interna debemos hacer que Zo >> ZL.

Figura 24. Impedancia de carga conectada a un generador real. (Tomado de apuntes SEC. UIB).

La resistencia de salida de los transistores en baja frecuencia es muy alta, funcionan como fuentes de corriente casi ideales, pero en alta frecuencia no es tan alta debido la capacidad de salida. En amplificadores RF es necesario compensar esta capacidad, esta es la otra funcin de la red adaptadora. Existe una gran variedad de redes adaptadoras de impedancia aunque a este nivel slo emplean bobinas, condensadores y transformadores en su construccin.

Figura 25. Circuito equivalente de salida en pequea seal del amplificador, junto con una posible red adaptadora de impedancia. (Tomado de apuntes SEC. UIB).

La impedancia Z2 es

+ ( j L 2 R L ) j C 1 Si el circuito L2C1 est sintonizado a la frecuencia de trabajo (), entonces Z2 es equivalente a una capacidad C1 en paralelo con una resistencia de valor L2/RLC1 Z
2

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Ahora el condensador Co queda en paralelo con C1 y con L1. Eligiendo L1 para que el circuito L1 (Co + C1) est sintonizado a la frecuencia de trabajo, es decir que presente una impedancia infinita a esa frecuencia, la impedancia equivalente que ve el generador de corriente es la resistencia L2/RLC1 (ro es mucho ms grande y se puede despreciar). Por ejemplo, si elegimos L2 = 100C1 y RL = 50 O, la impedancia de carga se transforma en 2 O. Con VCC = 5 V la potencia que se puede tener ahora a la salida son 6.25 W. Claro que el transistor debe ser capaz de suministrar la corriente necesaria. En la prctica se parte de un determinado transistor de potencia y se disea la red adaptadora de impedancia para conseguir la mxima potencia de salida. 1.5.3. Circuito de polarizacin Para que un transistor funcione se debe polarizar, es decir, se ha de alimentar con fuentes de voltaje y resistencias. Por tanto, una vez escogido el punto de trabajo y la alimentacin, el siguiente paso es disear el circuito de polarizacin que permita trabajar al transistor en la zona deseada. Existen dos tipos de circuito, activo y pasivo. Un circuito de polarizacin pasivo sera, por ejemplo:

Figura 26. Circuito de polarizacin pasiva (Microwave Office)

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En este tipo de circuitos se corre un riesgo, ya que el punto de trabajo depende tanto de la temperatura como de la corriente que consume el transistor, de manera que si ste, por algn motivo, empieza a consumir ms potencia o hay cambios en la temperatura, el punto de trabajo variar y, por tanto, el transistor ya no se estar alimentando correctamente y el circuito dejar de funcionar como estaba previsto. Otro tipo de circuito de polarizacin que se puede utilizar es el activo, que permite prevenir los problemas que se han comentado anteriormente. Un ejemplo sera:

Figura 27. Circuito de polarizacin activa (Microwave Office)

La simulacin de este circuito se encuentra en el ANEXO 1 En este tipo de circuitos se utiliza un transistor de baja frecuencia, funcionando en corriente continua, que acta de circuito estabilizador. En realidad, desde el punto de vista de corriente continua, acta como una fuente de corriente constante, de manera que siempre proporcionar la misma corriente y el punto de trabajo no se ver afectado. Si la corriente de drenador de nuestro transistor aumenta, la tensin emisor- base del transistor de baja frecuencia tambin (porque la tensin en la 49

base est fijada por el divisor de tensin, punto B). De manera que la corriente de colector bajar, al igual que la tensin en C, que en consecuencia har disminuir la corriente de puerta de nuestro transistor, que implicar la disminucin de la corriente de drenador de ste. Esta reaccin en cadena explica el efecto estabilizador de este tipo de circuito de polarizacin. Podemos pensar que el transistor que ha de actuar como fuente de corriente puede llegar a consumir ms y variar su punto de trabajo, pero hemos de tener en cuenta que este transistor no es de potencia, por tanto su consumo es mnimo ya que su nica funcin es actuar como fuente de corriente.

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1.6. MODULACIN

Se entiende por telecomunicacin la transmisin de informacin a distancia de manera uni o bidireccional. La informacin que se puede transmitir puede ser muy variada y suele ser: sonido, imagen o datos. Para poder realizar la transmisin de esta, necesitamos convertirla en una seal elctrica. Mediante un DAC (convertidor digital analgico) o un ADC (convertidor analgico digital) se podr realizar la conversin de la seal. Siempre, lo que se transmite, son seales elctricas que tendrn unas caractersticas de amplitud (tensin) i frecuencia. La seal se puede transmitir empleando soportes fsicos como el cable o la fibra ptica o bien con soportes no fsicos como son las ondas electromagnticas. Las seales elctricas generadas (sonido, vdeo y datos) son de una frecuencia muy baja y no es viable su transmisin a travs de ondas electromagnticas. En el caso de seal de TV (audio y vdeo) solo se podr enviar uno de sus componentes. Por lo tanto con estos condicionantes la transmisin no es factible, para solucionar estos problemas se puede recurrir a la modulacin de la seal. La modulacin consiste en la transformacin de una seal para poder transmitirla a distancia i simultanearla con otras. El receptor deber poder demodular la seal para recuperar la informacin original 1.6.1. Principios de modulacin. Bsicamente se puede decir que modular es modificar una seal de entrada en funcin de otra (portadora) para conseguir los requisitos necesarios para su transmisin. La portadora ha de tener unos valores de amplitud y frecuencia superiores a la seal de entrada. La frecuencia suele ser mucho mayor para hacer posible su transmisin a travs de las ondas electromagnticas. Las caractersticas de la portadora susceptibles de ser modificadas son: - Amplitud (AM Modulacin de amplitud) - Frecuencia (FM Frecuencia modulada) - Fase (PM Modulacin de fase) En determinadas aplicaciones se puede actuar sobre dos de los parmetros simultneamente, son modulaciones ms complejas. 1.6.1.1. Modulacin de Amplitud (AM). La seal de la moduladora (seal de entrada) controla la amplitud de la portadora. La frecuencia se mantiene constante y corresponde a la de la portadora. Este 51

procedimiento permite que varias seales de entrada (moduladoras) modulen portadoras de diferentes frecuencias y as poder transmitir informaciones mltiples sin interferirse entre ellas. Si las frecuencias portadoras son lo suficiente elevadas, no hay ningn impedimento para que la va de transmisin sean las ondas electromagnticas. Generacin. La generacin de una onda modulada en AM se realiza empleando un modulador. En este caso se emplear un amplificador de ganancia controlada por tensin, en la entrada aplicaremos la seal de alta frecuencia (portadora) y en la entrada correspondiente al control de ganancia la seal moduladora (seal que se quiere transmitir).

Figura 28. Generacin de una onda Modulada (Conceptos bsicos II modulacin)

El funcionamiento del circuito ser el siguiente: - La frecuencia de la seal de salida ser siempre la de la portadora. - Si la seal moduladora tiene un valor de 0 Volts, la ganancia tendr un valor unidad y en la salida del amplificador tendremos una seal de amplitud igual a la portadora. - Si la seal moduladora tiene un valor positivo, aumenta la ganancia del amplificador y en la salida tendremos una seal de amplitud superior a la de la portadora. - Si la seal moduladora tiene un valor negativo, disminuye la ganancia del amplificador y en la salida tendremos una seal de amplitud inferior a la de la portadora.

52

Figura 29. Seales, moduladora, portadora, seal modulada. (Conceptos bsicos II modulacin)

ndice de Modulacin. Este valor expresa en % la relacin entre el nivel de la moduladora y la portadora sin modular.

m =

A1 * 100 A0

El ndice de modulacin puede variar entre 0 y 100%, Cuando no hay seal moduladora, el ndice ser 0 (A1=0), Si la amplitud de la seal moduladora es igual a la de la seal portadora el ndice ser del 100% (A1= A0). Hemos de tener en cuenta que generalmente la seal a transmitir presenta variaciones en su amplitud, si el ndice de modulacin es muy elevado puede ocurrir que se genere una distorsin debido a problemas de sobremodulacin. Anlisis frecuencial. Analizando espectralmente la seal modulada en AM se tendr: - Aplicando al modulador, una seal moduladora de amplitud 0 Volts, solo aparece una lnea espectral correspondiente a la frecuencia de la portadora. - Aplicando al modulador una seal moduladora de frecuencia constante, aparecen 2 lneas adicionales una a cada lado de la portadora separada de ella el valor de la frecuencia introducida. Por ejemplo si la portadora es de 100 KHz y la moduladora es de 1 khz, se tendr una lnea a 99 KHz, la lnea correspondiente a la portadora 100 KHz y una tercera lnea correspondiente a 101 KHz. Estas lneas siempre simtricas i de nivel idntico son las bandas laterales superior e inferior. 53

Figura 30. Anlisis frecuencial. (Conceptos bsicos II modulacin)

Aplicando al modulador una seal moduladora de frecuencia no constante (por ejemplo seal de audio) que abarca hasta los 20 KHz, las bandas laterales pasarn a ser espacios de esta anchura en vez de lneas. Las bandas laterales llevan la informacin a transmitir de manera duplicada, es decir, cada una de ellas lleva toda la informacin a transmitir. El nivel de las bandas laterales es variable y depende del ndice de modulacin (m) y del nivel de la moduladora. Su valor es M a 0/2.

Ancho de banda de transmisin. Al margen de frecuencias necesarias para transmitir una informacin se le denomina ancho de banda. Siendo modulada la transmisin el ancho de banda ser superior al de la banda base. En el ejemplo anterior se ha visto que para transmitir una banda base de 20 khz, necesitamos el doble de banda para la transmisin. Frecuencias de transmisin La modulacin de amplitud se puede aplicar a cualquier frecuencia portadora tanto a bajas frecuencias (AM comercial) como a altas frecuencias (TV). Las modulaciones de amplitud en el mbito de radiodifusin comercial estn divididas en tres bandas de frecuencias relativamente bajas. Esto es debido a que se mantiene la estructura original de este medio de comunicacin, ya que en su inicio no era factible trabajar con frecuencias muy altas y se opto por bandas que tuviesen unas buenas caractersticas de propagacin de seal, tanto directa como indirectamente. Ondas largas: de 200 KHz a 400 KHz 54

Ondas medias: de 500 KHz a 1600 KHz Ondas cortas: de 5 MHz a 25 MHz Las bandas utilizadas en TV son: Banda I: de 48 MHz a 65 MHz Banda III: de 175 MHz a 222 MHz Banda IV-V: de 471 MHz a 820 MHz La modulacin de amplitud queda limitada a las transmisiones comerciales, debido a la gran cantidad de potencia que necesita el transmisor. Hay modulaciones de AM especiales con la finalidad de estrechar la banda de transmisin. Otras modulaciones AM El principal inconveniente de la transmisin AM es la cantidad de potencia intil que se consume para transmitir la portadora, que no contiene ningn tipo de informacin. Por eso en base a los principios de modulacin AM se crean variantes que tienden a eliminar consumo de energa. Se debe tener en cuenta, que en todos estos casos, el aparato receptor a de poder demodular la seal que recibe. Modulacin en doble banda lateral (DBL). Consiste en una modulacin AM en la cual se suprime la lnea espectral correspondiente a la portadora, esta supresin se hace empleando moduladores especiales (Balanceantes, equilibrados o en anillo) que entregan la seal modulada sin portadora. Modulacin en banda lateral nica (BLU). En una modulacin AM podemos eliminar una de las bandas laterales, sin perder la informacin correspondiente a la transmisin, con esto conseguimos un ancho de banda menor y ahorramos parte de la potencia necesaria para transmitir. Modulacin en banda vestiginal. Este procedimiento se emplea en la transmisin de TV, permite el paso de una banda lateral completa y una parte (vestigio) de la otra. O sea, que recorta parte de una banda lateral.

1.6.1.2. Modulacin de Frecuencia (FM). La modulacin de frecuencia consiste en hacer variar la frecuencia de la portadora en funcin de la seal moduladora. Estas variaciones han de ser proporcionales a la amplitud de la seal a transmitir (moduladora). 55

Generacin. Para generar una modulacin en FM partimos de una seal portadora, la seal que queremos transmitir, llamada moduladora y un circuito modulador. El funcionamiento del circuito es el siguiente: -La frecuencia de la seal de salida no ser siempre la de la portadora. -Si la seal moduladora tiene un valor de 0 Volts, en la salida tendremos una seal de frecuencia igual a la portadora. -Si la seal moduladora tiene un valor positivo, en la salida tendremos una seal de frecuencia proporcional superior a la de la portadora. - Si la seal moduladora tiene un valor negativo, en la salida tendremos una seal de frecuencia proporcional inferior a la de la portadora. -Es importante destacar que la frecuencia de la moduladora no afecta a la variacin de frecuencia de la seal modulada, nicamente influye en la velocidad a la que se produce la variacin.

Figura 31. Modulacin de frecuencia (Conceptos bsicos II modulacin)

Espectro de la frecuencia en FM. En AM se producen 2 bandas laterales, una a cada lado de la frecuencia portadora, con una separacin igual al valor de la moduladora. Matemticamente 56

se puede demostrar que en FM, el nmero de bandas laterales que aparecen es tericamente, infinito. La amplitud de estas bandas es decreciente y pueden despreciarse a partir de cierto valor. El nmero de bandas significativas es directamente proporcional a la amplitud de la seal moduladora e inversamente proporcional a su frecuencia. Segn todo esto, para determinar el ancho de banda de una emisin en FM, ser necesario considerar ms factores que en AM y por tanto su estudio y comprensin es mucho ms complejo. Influencia de la amplitud de la moduladora. Como hemos comentado anteriormente, el nmero de bandas significativas es directamente proporcional a la amplitud de la seal moduladora. No siempre una banda lateral FM es decreciente respecto de la anterior, aunque el conjunto del espectro si que tiene tendencia a cero. Es necesario fijar un valor de desviacin, es decir un nivel de amplitud mxima para todas las emisiones de FM de una misma banda con el fin de unificar los anchos de banda. En FM comercial este valor es de 75 KHz en torno de la frecuencia de reposo de la portadora.

Figura 32. Influencia de la amplitud de la moduladora. (Conceptos bsicos II modulacin)

Influencia de la frecuencia de la moduladora. A efectos de aparicin de bandas laterales, estas son proporcionales al valor de la frecuencia de la seal moduladora. 57 inversamente

Figura 33. Influencia de la frecuencia de la moduladora

ndice de modulacin. Dado que el ancho de banda en FM depende tanto de la amplitud como de la frecuencia de la moduladora, se define el ndice de modulacin como la relacin entre ellos, es decir el cociente entre la desviacin de frecuencia y la frecuencia modulada. m= f fm

Este parmetro da una idea del nmero de bandas laterales presentes en una modulacin y es la base para calcular el ancho de banda ocupada.

Ancho de banda de transmisin. El proceso matemtico, para calcular el ancho de banda, es muy complejo, el resultado se puede resumir en forma de tablas de valores. Segn esto, en una transmisin en FM comercial, con una desviacin mxima de 75 KHz y unas frecuencias moduladoras entre 50 y 15.000 Hz resulta: La utilizacin de ndices de modulacin muy pequeos, limitando la desviacin mxima y la frecuencia de la portadora, permite reducir el nmero de bandas laterales a una por lado (m inferior a 0,3). Esto representa un ancho de banda menor, equivalente al ocupado por una transmisin de AM, pero con las ventajas de FM. Aunque esto significa una perdida de calidad es valido para comunicaciones en banda estrecha (NFM) empleadas Walkies-talkies, telfonos sin hilos etc. 58

1.7. FILTROS DE ONDA ACSTICA SUPERFICIAL. Los filtros de onda acstica superficial (SAW) se desarrollaron por primera vez en los aos sesenta, pero no estuvieron disponibles comercialmente hasta los aos setenta. Los filtros SAW utilizan la energa acstica en lugar de la energa electromecnica para proporcionar un rendimiento excelente, para la filtracin precisa del pasabandas. En esencia, los filtros SAW atrapan o guan las ondas acsticas a lo largo de una superficie. Pueden operar a frecuencias centrales hasta de varios gigahertz y anchos de banda hasta de 50 MHz con ms exactitud y confiabilidad que su predecesor, el filtro mecnico, y lo hacen a un costo menor. Los filtros SAW tienen las caractersticas de un roll-over excesivo y normalmente atenan las frecuencias fuera de su pasabandas entre 30 y 50 dB ms que las seales dentro de su pasa bandas. Los filtros SAW se utilizan en receptores superheterodinos con conversin sencilla o mltiple para filtros de RF y de IF, y en sistemas de bandas laterales nicas para la multitud de aplicaciones de filtrado. Un filtro SAW consiste en transductores diseados con pelcula delgada de aluminio depositada en la superficie de un material de cristal semiconductor que exhibe el efecto piezoelctrico. Esto resulta en una deformacin fsica (vibracin) en la superficie del sustrato. Estas vibraciones varan con la frecuencia de la seal aplicada, pero viajan a lo largo de la superficie del material a la velocidad del sonido. Con los filtros SAW, se aplica una seal elctrica oscilante, a travs de una pequea pieza de cristal semiconductor, que es parte de una superficie plana, ms grande, como se muestra en la figura 45. El efecto piezoelctrico causa que vibre el material de cristal. Estas vibraciones tienen la forma de energa acstica, que viaja a lo largo de la superficie del sustrato hasta que alcance un segundo cristal en el lado opuesto, donde la energa acstica se convierte nuevamente en energa elctrica. Para proporcionar la accin del filtro, se deposita una hilera de dedos metlicos espaciados con precisin, en la superficie plana del sustrato, como se muestra en la figura 46. Los centros de los dedos estn espaciados a la mitad o un cuarto de la longitud de onda de la frecuencia central deseada. Conforme las ondas acsticas viajan a travs de la superficie del sustrato, se reflejan hacia un lado y otro, mientras que chocan sobre los dedos. Dependiendo de la longitud de onda acstica y los espacios entre los dedos, parte de la energa reflejada atena y cancela la energa de la onda incidente (esto se llama interferencia destructiva), mientras que parte de la energa la ayuda (interferencia constructiva). Las frecuencias exactas de la energa acstica que se cancelan dependen de los 59

espacios que hay entre los dedos. El ancho de banda del filtro se determina por el grosor y el nmero de dedos. El filtro SAW bsico es bidireccional. O sea, la mitad de la potencia se difunde hacia el transductor de salida mientras que la otra mitad se difunde hacia el final del sustrato de cristal y se pierde. Por reciprocidad, la mitad de la potencia se pierde por el transductor de salida. En consecuencia, los filtros SAW tienen una prdida de insercin relativamente alta. Este defecto puede superarse hasta cierto grado, utilizando una estructura ms compleja llamada transductor unidireccional, que lanza la onda acstica en una sola direccin.

Figura 34.Circuito equivalente de un filtro mecnico

Figura 35.Filtro SAW, onda superficial

Figura 36. Filtro SAW, dedos metlicos

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Los filtros SAW son inherentemente muy robustos y confiables. Debido a que sus frecuencias de operacin y las respuestas del pasa-bandas se establecen por el proceso fotolitogrfico, no requiere de complicadas operaciones de sintonizacin ni lo pierden a travs de un periodo de tiempo. Las tcnicas de procesamiento de obleas utilizadas para el semiconductor en la fabricacin de los filtros SAW permiten la produccin de grandes volmenes de dispositivos econmicos y reproducibles. Por ltimo, su excelente capacidad de rendimiento se logra con un tamao y peso reducidos en forma significativa, en comparacin con las tecnologas competitivas. La principal desventaja de los filtros SAW es su prdida de insercin extremadamente alta, que suele encontrarse entre 25 y 35 dB. Por esta razn, los filtros SAW no pueden utilizarse para filtrar seales de bajo nivel. Los filtros SAW tambin muestran un tiempo mucho mayor de retardo que sus contrapartes electrnicas (aproximadamente 20,000 veces ms largo). En consecuencia, los filtros SAW a veces se utilizan para las lneas de retardo

61

1.8 INTERFACES FSICAS Y MEDIOS DE TRANSMISIN 1.8.1. Standard RS232: La comunicacin realizada con el puerto serie es una comunicacin ascrona. Para la sincoronizacin de una comunicacin se precisa siempre de una lnea adicional a travs de la cual el emisor y el receptor intercambian la seal del pulso. Pero en la transmisin serie a travs de un cable de dos lneas esto no es posible ya que ambas estn ocupadas por los datos y la masa. Por este motivo se intercalan antes y despus de los datos informaciones de estado segn el protocolo RS-232. Esta informacin es determinada por el emisor y receptor al estructurar la conexin mediante la correspondiente programacin de sus puertos serie. Esta informacin puede ser la siguiente: Bit de paridad.- con este bit se pueden descubrir errores en la transmisin. Se puede dar paridad par o impar. En la paridad par, por ejemplo, la palabra de datos a transmitir se completa con el bit de paridad de manera que el nmero de bits 1 enviados se par. Bit de parada.- indica la finalizacin de la transmisin de una palabra de datos. El protocolo de transmisin de datos permite 1, 1.5 y 2 bits de parada. Bit de inicio.- cuando el receptor detecta el bit de inicio sabe que la transmisin ha comenzado y es a partir de entonces que debe leer la transmisin ha comenzado y es a partir de entonces que debe leer las seales de la lnea a distancias concretas de tiempo, en funcin de la velocidad determinada. RS-232 La interfaz RS-232 dispone de hasta 25 lneas que estn orientadas a la comunicacin de dos equipos PC (DTE) a travs de mdems (DCE). En este caso se utilizarn para la conexin de los equipos PC prescindiendo de los mdems. Para ello de las 25 lneas que posee se han utilizado slo las siguientes: Lnea de transmisin de datos (TxD).- lnea por la que el DTE (PC) enva los datos. Lnea de recepcin de datos (RxD).- lnea por la que el DTE (PC) recibe los datos. DTE preparado (DTR).- lnea por la que el DTE (PC) indica al DCE (mdem) que est activo para comunicarse con el mdem. DCE preparado (DSR).- lnea por la que el DCE (mdem) indica al DTE (PC) que est activo para establecer la comunicacin. Peticin de envo (RTS).- con esta lnea, el DTE (PC) indica al DCE (mdem) que est preparado para transmitir datos. Preparado para enviar (CTS).- tras un RTS, el DCE (mdem) pone esta lnea en 1 lgico, tan pronto como est preparado para recibir datos. Masa.- necesaria para que tenga lugar la transmisin. Estas lneas son controladas mediante la programacin de los registros de la UART ("Universal Asynchronus Receiver Transmitter"), que es un chip 62

especial para la entrada y salida de caracteres y, sobre todo, para la conversin de palabras de datos en las correspondientes seales del puerto serie.

Niveles de Tensin RS232

Figura 37. Niveles de Tensin RS232

Los 1 lgicos se representan con niveles de tensin negativos. Los 0 lgicos se representan con niveles de tensin positivos. En una comunicacin Asincrnica se necesitan bits de Start y de Stop. Los bits de Paridad se utilizan para verificar la integridad de la informacin. 6 - Seales de test del canal. Antes de intercambiar datos la integridad del canal debe ser verificada y la tasa de bits seteada al mximo valor soportado por el canal. Conexin de las lneas. Para hacer posible la comunicacin entre dos equipos PC se han interconectado las descritas anteriormente. La conexin ha sido realizada de la siguiente manera: (PC1) RxD <================== TxD (PC2) (PC1) TxD ==================> RxD (PC2) (PC1) DTR ==================> DSR (PC2) (PC1) DSR <================== DTR (PC2) (PC1) RTS ==================> CTS (PC2) (PC1) CTS <================== RTS (PC2) (PC1) MASA =================== MASA (PC2)

63

1.9. TIPOS DE OBSTCULOS Y PRDIDA DE SEAL OBSTRUCION Espacio abierto Ventana (con tintel no metlico) Ventana (con tintel metlico) Pared ligera (pared rida) Pared intermedia (madera) Pared gruesa (15 cm. Centro slido) Pared muy gruesa (30 cm. Centro slido) Suelo/interior (centro slido) PERDIDA ADICIONAL(dB) 0 3 5-8 5-8 10 15-20 20-25 15-20

En entornos cerrados los niveles de seal fluctan en mayor medida que en entornos abiertos. Esta diferencia se explica en el hecho de que en una localizacin especfica, el campo elctrico se forma por un nmero mucho mayor de componentes indirectos que en el caso de un entorno abierto. Los modelos de propagacin indoor difieren de los modelos de propagacin tradicionales en dos aspectos: Las distancias cubiertas son mucho ms pequeas. El componente variable del entorno es mucho mayor para separaciones ms pequeas entre transmisor.

Los modelos empricos se basan en la extrapolacin estadstica de resultados a partir de medidas realizadas sobre el terreno. Las influencias propias del entorno son tenidas en cuenta de manera implcita en su conjunto, sin ser reconocidas cada una de ellas de manera aislada., siendo sta la principal ventaja de estos modelos. Por el contrario, su precisin depende no solo de la precisin de las medidas sino de la similitud entre el entorno donde fueron llevadas a cabo las medidas y el entorno a analizar. Como la mayora de los modelos de propagacin a gran escala, el modelo del espacio libre predice que la potencia recibida decae como funcin de la distancia de separacin entre el transmisor y receptor elevada a alguna potencia. La potencia recibida en el espacio libre por una antena receptora, la cual est separada de la antena transmisora una distancia d, est dada por la ecuacin de Friis:

Pr (d ) =

(4 )2 d 2 L
64

Pt Gt G y 2

Donde: Pr(d) Potencia recibida; la cual es funcin de la separacin T-R (transmisor______receptor). Pt Potencia transmitida. Gt Ganancia de antena transmisora. Gr Ganancia de la antena receptora ? longitud de onda en metros. d La distancia de separacin de T-R en metros. L Prdidas del sistema no achacables a la propagacin

4Ae 2 La apertura efectiva Ae se relaciona con el tamao fsico de la antena y con la frecuencia de la portadora mediante: c = f G=

La ganancia de la antena est dada por:

Los valores de Pt y Pr deben ser expresados en las mismas unidades, y Gt y Gr son cantidades adimensionales. Las prdidas L son usualmente debidas a la atenuacin de la lnea de transmisin, a las prdidas por filtros, y a las prdidas de la antena en los sistemas de comunicacin. Cuando L=1 significa que no hay prdidas en el sistema. Las prdidas por trayectoria representan la atenuacin de la seal como una cantidad positiva medida en dB, y se definen como la diferencia entre la potencia radiada efectiva y la potencia recibida. Puede o no incluir el efecto de ganancia de las antenas; cuando se incluyen la ecuacin es la siguiente:

G G r 2 P PL(dB ) = 10. log t = 10. log t 2 2 P (4 ) d r Cuando la ganancia de las antenas es excluida, se asume que tiene ganancia unitaria y la ecuacin se convierte en: P PL(dB ) = 10. log t P r 2 = 10. log (4 )2 d 2

65

La ecuacin de Friis muestra que la potencia de la seal recibida se atena de acuerdo al cuadrado de la distancia entre el transmisor y el receptor, lo que implica que decae 20 dB/dcada. Cuando se conoce la potencia recibida en una distancia de referencia d0, la ecuacin siguiente puede utilizarse para calcular la potencia recibida en una distancia ms lejana: Pr (d) = Pr (d0) + 20 log(d 0 /d) La misma ecuacin expresada como perdida de trayecto sera: PL (d) = PL(d 0 ) + 20 log (d/d 0 )

1.9.1. Modelo basado en el nmero de muros y suelos (simplificado). Caracteriza la perdida de trayecto en interior por un exponente fijo de 2 (como en el espacio libre) y unos factores de prdida relacionados con el nmero de suelos y muros que atraviesa la lnea recta entre emisor y receptor. L = L1 + 20.log(r) + n f a f + n w a w Donde r = distancia en metros en lnea recta L1 = perdida de referencia con r=1 metro af = atenuacin por cada suelo que atraviesa aw = atenuacin por cada muro que atraviesa nf = nmero de suelos que atraviesa nw = nmero de muros que atraviesa. 19.2. Modelo ITU-R Es similar al anterior pero slo tiene en cuenta explcitamente el nmero de suelos. Las prdidas en el mismo piso por atravesar muros, se incluyen implcitamente cambiando el exponente en la perdida de trayecto.
LT = L1 + 20. log10 ( f c [MHz ]) + 10. log10 (r [m]) + L f n f 28

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2. DISEO DEL PROTOTIPO.

HEXPLOBOT es un robot mvil pequeo que gracias a sus caractersticas, es de mltiples aplicaciones (exploracin de zonas peligrosas o inaccesibles para el hombre, como tuberas, conductos de aires, cuevas, otras). Para este proyecto HEXPLOBOT su aplicacin especifica es el estudio y supervisin de interiores de tuberas de alcantarillado. La supervisin esta comprendida en encontrar taponamiento en la tubera del alcantarillado, roturas y agrietamientos de las mismas provocando posibles fugas y as efectuar una pronta solucin.

En la red del alcantarillado de la ciudad de Pamplona se emplean tuberas que pueden variar desde 8,00 pulgadas (20,32 cm.) hasta 32 pulgadas (81,28 cm.) de dimetro; adems existen unos pozos recolectores cada 50 metros o 100 metros, algunos de estos poseen dentro de ellos rampas que conectan las tuberas que varan desde un ngulo de inclinacin de 10 grados hasta 45 grados y en los pozos mas crticos no existe dicha rampa.

Figura 38. Pozo con rampa de 45 grados de inclinacin. (Diseo desarrollado en solid edge)

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Figura 39. Pozo con rampa de 25 grados de inclinacin. (Diseo desarrollado en solid edge)

Figura 40. Pozo critico sin rampa. (Diseo desarrollado en solid edge)

HEXPLOBOT mecnico.

slo se desplazara de forma horizontal, debido a su diseo

El robot ser dirigido mediante radio frecuencia. Se establecen dos propuestas a desarrollar:

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Estacin de control por ordenador personal (PC), el cual recibe la imagen enviadas desde el robot (mini cmara inalmbrica) y estas podr enfocarse o girarse gracias a un servomotor, empleando el software Visual Basic. Estacin mvil con una botonera porttil de donde se puede dirigir el robot y observar las imgenes transmitidas por la cmara inalmbrica.

2.1. DISEO MECNICO DE HEXPLOBOT El robot esta diseado para ser introducido en tuberas de dimetros no inferiores a 8 pulgadas, diseo verstil.

Figura 41. Espacio til del tubo para el diseo.

Figura 42. Prototipo diseado en Solid Edge. (Vista ISO)

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Figura 43. Vista frontal

Figura 44. Vista de planta.

70

Por la formula: C = A 2 + B 2 se pude de terminar el lado del rectngulo, para encontrar el valor del rea disponible para que el robot pueda ingresar al tubo.
A = B = 10.16cm. = radio del tubo.

C=

(10.16)2 + (10.16) 2

C = 14.36 14cm.
El rea disponible de trabajo es de 206 cm2. Se har, uso de servomotores para el desplazamiento del robot con las siguientes especificaciones: Marca: Referencia: Modelo: Fuerza de salida: Velocidad: Suministro de energa: Velocidad: Fuerza de salida: Peso: Corriente de drenaje: Dimensiones: HOBBICO. HCAC0210. CS-80 Dual BB 275 oz.-In. 0.19 oz. sec. 4.8 V 6.0 V 0.19 sec. 0.14 sec. 275 oz.-In. 334 oz.-In. (20 kg.-cm.) (24 kg.-cm.). 153 g. 8 mA. Libre, 700 mA. Con carga. (66*30*57.6 mm.).

Figura 45. Servomotor.

Esfuerzo cortante en el eje del servomotor. En promedio el peso del robot va hacer de 10 kg; donde se ubicar en el centro del robot idealmente (centroide). Se har el clculo de un eje para desarrollar y encontrar el cortante promedio en el eje. 71

Figura 46. Cortante en el eje de transmisin.

F = V = 2 .5 k . g * 9 .8 m s 2

V = 24 N
prom = V A

A = (0.5mm ) 2 = 0.785 mm 2 = 0.00785 m 2

prom

24 N = 30 . 557 0 . 00785 m 2

N m2

[Pa ]

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2.2. DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL Y SUPERVISION

PLATAFORMA DE CONTROL

RECEPTOR CON LCD

TRANSMISOR DE RADIOFRECUENCIA

RECEPTOR DE RADIOFRECUENCIA

TRANSMISOR CAMARA INALAMBRICA

ROBOT EXPLORADOR

Figura 47. Esquema de funcionamiento del sistema de transmisin.

En el diseo del control por medio del sistema RF hay que tener en cuenta las siguientes consideraciones: Pp = prdidas de propagacin. D = distancia de separacin de Tx y Rx Pa = prdidas adicionales. Se debe estudiar para cada solucin en particular, las prdidas y dems factores que son necesarios en una transmisin de RF. 2.2.1 (TX-9M50PF01, RX-9L50FM705F) Esta propuesta consiste principalmente de dos mdulos que son de fcil adquisicin en el mercado. El TX y RX de AUREL, trabajan a una frecuencia de 914.5 MHz. Estos sern empleados para el control del robot explorador (HEXPLOBOT), son mdulos que trabajan en modulacin de Angulo FSK. 73

Se emplear la siguiente ecuacin para determinar el nivel de seal que llega al equipo receptor:
S r = G se Pce Pae + G ae P p + G ar Pcr Par Pa

S r = Nivel de seal que llega al equipo receptor. Gse = ganancia de salida del equipo transmisor. Pce = perdidas cables del equipo transmisor. Pae = perdidas de conectores equipo transmisor. Gae = ganancia de la antena equipo transmisor. Pp = perdidas de propagacin.
Pcr = perdidas por cables del equipo receptor. Par = perdidas conectores equipo receptor. Pa = perdidas adicionales.

Prdidas de propagacin:
Pp = 20 log10 (d / 1000) + 20 log10 ( f *1000) + 32.45

PP = prdida de propagacin en decibelios (dB). d = distancia en metros. f = frecuencia en GHz. 32.45 es constante.
Resumida queda as:
Pp = 20 log10 (d ) + 20 log10 ( f ) + 32.45

PP = perdida de propagacin en decibelios (dB). d = distancia en kilmetros. f = frecuencia en MHz.

74

INICIO

LEER (MICRO PARA TRANSMITIR)

RB0=1 Enviar cdigo ASCII 1 El robot se desplaza de frente

RB1=1

Enviar cdigo ASCII 2 El robot gira a la derecha

RB2=1

TRANS MISOR

Enviar cdigo ASCII 3 El robot gira a la izquierda RB3=1 Enviar cdigo ASCII 4 El robot se desplaza hacia atrs

RB4=1

Enviar cdigo ASCII 5 L a cmara gira a la derecha (servo)

RB5=1

Enviar cdigo ASCII 6 L a cmara gira a la izquierda (servo)

75

RECEPTOR RF

LEER (MICRO DEL ROBOTT) SI HEXPLOBOT SE DESPLAZA DE FRENTE

ASCII=1

COLOCA EN 5 VOLT RD0 Y RD1

NO SI

ASCII=2

COLOCA EN 5 VOLT RD0 Y 0 VOLT RD1

HEXPLOBOT SE DESPLAZA A LA DERECHA

NO

ASCII=3

SI COLOCA EN 5 VOLT RD1 Y 0 VOLT RD0 HEXPLOBOT SE DESPLAZA A LA IZQUIERDA

NO

ASCII=4

SI COLOCA EN 5 VOLT RD3Y RD4 HEXPLOBOT SE DESPLAZA HACIA ATRAS

NO SI

ASCII=5

COLOCA EN 5 VOLT RD4

GIRA LA CAMARA A LA DERECHA

NO

ASCII=6
NO

SI

COLOCA EN 5 VOLT RD4

GIRA LA CAMARA A LA DERECHA

HEXPLOBOT (MOTORES Y SERVO)

Figura 48. Diagramas de flujo para el control del robot

76

Figura 49; modelo de transmisin y recepcin

RX-9L50FM70SF

Figura 50. Diagrama de bloques del receptor RX-9L50fm70sf (Data sheet)

Descripcin: Receptor superheterodino de modulacin de datos digitales. Trabaja a una frecuencia de 914.5 MHz. Pin a pin compatible con todo receptor FSK AUREL. Alta selectividad y sensibilidad obtenida por el filtro SAW. Este es usado en conjunto con el transmisor TX-9M50PF01. Modulacin: FM (FSK) fuente de alimentacin: +5V Corriente: 7 mA. Frecuencia: 914.5 MHz Sensitividad: -111 dBm R.F. Bandwidth: 600 KHz Bit rate: 9600 bps tamao: 44.95x17.5x9.3 mm 77

Dimensiones mecnicas:

(a)

(b)
Figura 51. a: dimensiones mecnica; b: modulo RF RX-50FM70SF (Data sheet)

Figura 52. Especificaciones tcnicas (Data sheet)

78

TX-9M50PF01

Figura 53. Modulo transmisor TX-9M50PF01 (Data sheet)

Descripcin: Modulo Transmisor SAW con antena externa, para aplicaciones con modulacin FSK, con datos digitales de una frecuencia RF de 914.5 MHz. Modulacin: FM (FSK) Fuente de alimentacin: +5V Corriente: 14 mA. Frecuencia: 914.50 megaciclos. De potencia de salida: 1 mW. Modulacin cuadrada de la onda: 10 kilociclos. ndice binario: 9600 BPS. Tamao: 39x17.5x5 milmetro. Diagrama de bloque

Figura 54. Diagrama de bloques del transmisor.

79

Dimensiones mecnicas:

Figura 55. Dimensiones mecnicas transmisor. (Data sheet)

Especificaciones tcnicas

Figura 56. Especificaciones tcnicas. (Data sheet)

80

Para este caso se tiene que:

d = 100 mts. f = 0.9145 GHz.

Si se remplaza queda:
Pp = 20 log10 (100 / 1000) + 20 log10 (0.9145 *1000) + 32.45 Pp = 20 log10 (100 / 1000) + 91.673 Pp = 20 + 91.673

PP =71.673 dB
Adems se tiene:

S r = ?. Gse = 1mW=0dB. Pce = 1 dB. Pae = 1 dB. Gae = 2 dB. Pp = 71.673 dB.
Pcr = 1 dB. Par = 1 dB. Pa = 20 dB prdidas adicionales por estar bajo suelo a ms de 30 cm. Si remplazamos en:

S r = 0 1 1 + 2 71 . 673 + 2 1 1 20
S r =91.673 dB.
Se posee un receptor con una sensitividad de -111 dB. Si establece una diferencia entre -91.673-(-111)= 19.327 dB. Mayor que la que se necesita para realizar una conexin segura.

81

Rendimiento: Ps 0.001W = = = 0.014 *100 = 1.4% PDC 0.70W ) * Pd 1 Ps Pd = ( ) 1 0.001W 0.001W Pd = = = 0.0704W 0.014 0.01419 ) ( 1 0.014 Ps = ( Cmara a color y receptor con pantalla LCD

Figura 57. Cmara inalmbrica con receptor LCD.

Caractersticas Cmara color va radio monitor; inalmbrica y monitor inalmbrico, emisin a 2,4Ghz y 250mW de potencia de transmisin. El receptor es inalmbrico y adems tiene una pantalla porttil en la que visualizar las imgenes de nuestra cmara. Especificaciones cmara - Tamao cada cmara 25x35x15mm. - Peso cada cmara 40 gr. - Micrfono integrado - Rango de alcance de 200m 'en visin recta', puede penetrar paredes y 82

obstculos pero el alcance vara. - Sensor imagen cmara CMOS color con 380 lneas de resolucin - Iluminacin mnima 3 Lux. - Salida Video PAL: 628*582 50Hz Especificaciones receptor - Definicin LCD 480X240 - Receptor inalmbrico integrado - Salida/entrada video y audio - Alimentacin con 4 pilas AA o adaptador DC 5V - Dimensiones 148X96X26.5 mm.
Pp = 20 log10 (100 / 1000) + 20 log10 (2.4 *1000) + 32.45 Pp = 20 log10 (100 / 1000) + 67.604 + 32.45 Pp = 80.0542 dB.

Sr = ? Gse = 250 mW. = 23.979 dB. Pce = 0 dB. Pae = 0 dB. Gae = 0 dB. Pp = 80.0542 dB.
Pcr = 0 dB. Par = 0 dB. Pa = 20 dB prdidas adicionales por estar bajo suelo a ms de 30 cm.

S r = 23 . 979 0 0 + 0 80 . 0542 + 0 0 0 20
S r = -76.0752 dB.
Desarrollo: Como los mdulos son digitales, se facilita trabajar con un microcontrolador en el transmisor y otro en el receptor que ser el encargado de dirigir el robot. Se har con el siguiente procedimiento: Seis interruptores el cual se desempearn; cuatro de control de desplazamiento del robot HEXPLOBOT y los otros dos el direccionamiento de la cmara de video.

83

Figura 58. Control remoto diseado en Solid Edge.

CONEXIN DE LA ANTENA EN RX

Figura 59. Conexin de la antena en el receptor. (Data sheet)

Caractersticas: 1. n of turns 8 2. internal diameter 3 mm 84

3. thread diameter 0,5 mm TABLA DE PRESUPESTO DISPOSITIVO RX-8L50FM70SF Transmisor Aurel cmara color va radio monitor Antena total PRECIO(EUROS) 25.00 17,00 184.44 10.50 236.94* DISTRIBUIDOR Futura elettronica Futura elettronica seguridadplus MaxStream

* En pesos colombianos es de 663.432 pesos m.c. El costo total, con los 4 servomotores 1.000.000 pesos. (250.000 pesos c/uno)+ 300.000 pesos en el polmero (PVC) para el chasis del HEXPLOBOT+ 663.432 pesos de los mdulos de RF. Para un gran total de 1963432 de pesos colombianos. 2.2.2 Mdulos de RF 9Xtend 9Xtend el mdulo del OEM RF fue dirigido para proporcionar a OEM una solucin fcil de utilizar del RF que proporciona la entrega confiable de datos crticos entre los dispositivos alejados. El mdulo transfiere una secuencia de datos serial asincrnica estndar, funciona dentro del ISM la banda de frecuencia de 900 megaciclos y sostiene rendimiento de procesamiento de hasta 115.2 datos de Kbps. 1 Watt 900 MHz Mdulos versin OEM de Gran Alcance fabricados por MaxStream, Inc.

Figura 60. Modulo RF 9Xtend (Data sheet)

85

Rendimiento de Gran Alcance Alcance para ambientes interiores/zonas urbanas: hasta 3000' (900 m) Alcance en Lnea de Visin para ambientes exteriores (con antena dipolo): Hasta 40 millas (64 Km.) Potencia de Salida de Transmisin: 1mW - 1W (software seleccionable) hasta 4 Watts EIRP con antena de 6 Db Sensibilidad del Receptor: -110 dBm (@9600 bps) Velocidad de Proceso y Transferencia de Datos: 9600/115200 bps (software seleccionable) Permite modos como Transferencia de Datos, Acuse de Recibos, Reconocimientos y Transmisiones Mltiples Relacin de Precio con Rendimiento. Debido a las innovaciones incluidas en el diseo de los Mdulos XTend se obtuvieron beneficios en la calidad final del producto del rango de 2 8 veces sobre los Mdulos de la competencia. Esto ha permitido que los usuarios de las versiones OEM y los integradores puedan cubrir mayores extensiones de campo usando pocos dispositivos. Adicionalmente, los Mdulos XTend son fciles de usar y, de all que, el costo del desarrollo de un sistema de datos se reduzca enormemente. Sensibilidad del Receptor. Los Mdulos de MaxStream escuchan lo que otros no pueden; por eso es que los Mdulos suministran alcances mas grandes y confiabilidad en los enlaces inalmbricos. Los Mdulos XTend superan a otros mdulos de ms alto costo, debido en gran parte a que, el incremento de alcance obtenido es logrado con una sensibilidad superior del Receptor

Baja Potencia de Consumo Para aplicaciones donde la cantidad de Potencia juega un rol importante, Varios modos power-down disponibles. El Shutdown pin realiza consumo de corriente bajo de 1 uA. 86

Rendimiento: Potencia de Salida en Transmisin: 1 mW - 1 W (0 - 30 dBm) Alcance en ambientes interiores / zonas urbanas (con una antena dipolo de 2.1 dB): hasta 900 m. Velocidad del Proceso y Transferencia de Datos 9,600 bps 115,200 bps Rgimen RF de datos 10,000 bps 125,000 bps Sensibilidad del Receptor -110 dBm, -100 dBm Requerimientos de Potencia: Corriente de Recepcin 80 mA Pin de cierre de Power-Down < 1 A Pin Power-Down en modo sueo 147 A Modo power-down cclico 16.0 seg 0.3 - 0.8 mA Modo power-down cclico 8.0 seg 0.4 - 1.4 mA Modo power-down cclico 4.0 seg 0.6 - 2.6 mA Modo power-down cclico 2.0 seg 0.9 - 4.8 mA Modo power-down cclico 1.0 seg 1.6 - 8.7 mA Trabajo en Red y Seguridad Secuencia de Operacin ISM 902 - 928 MHz Espectro Amplio FHSS (Espectro Amplio mediante Saltos en Frecuencia) Modulacin FSK (Vinculacin por desplazamiento de frecuencia) Topologas permitidas en la Red: Punto a Punto (no hay dependencia Amo/Esclavo), Igual a igual Punto a Multipunto, Bajadas mltiples.

Figura 61. Rendimientos de potencia 9Xtend (Data sheet)

87

Rendimiento: Ps=10mW; Alimentacin V= 5V Corriente: 140 mW.

Ps 0.010W = = 0.0142 *100 = 1.4% PDC 0.140W

Ps = ( ) * Pd 1 Ps Pd = ( ) 1 0.010W 0.010W Pd = = = 0.704W 0.0142 .01419 ) ( 1 0.0142

Ps=100 mW; Alimentacin V= 5V. Corriente: 270 mW.

= Ps 0.100W = = 0.0742 *100 = 7.4% PDC 1.35W

Ps = (

) * Pd 1 Ps Pd = ( ) 1 0.100W 0.100W Pd = = = 1.3W 0.0742 0.075W ( ) 1 0.0742

88

Ps=1 W; Alimentacin V= 5V. Corriente: 730 mW

= Ps 1W = = 0.2739 *100 = 27.3% PDC 3.65W

) * Pd 1 Ps Pd = ( ) 1 1W 1W Pd = = = 2.6W 0.2739 0.0377W ( ) 1 0.2739 Ps = (

Figura 62. Tipos de conector (Data sheet)

89

Nmero de pin:

Figura 63. Numeracin de los pines (Data sheet)

1: GND 2: VCC I; Power: 2.8 - 5.5 VDC 3: GPO2 / RX LED RX LED: RX LED: El pin se conduce arriba durante la recepcin de los datos del RF; si no, el pin se conduce bajo. Referir al comando del CD [p24] de permitir. 4: TX_PWR Transmitir la energa: Fijar los pulsos bajo durante la transmisin del RF 5: DI; Datos en: Datos seriales que entran en el mdulo 6: DO; Datos hacia fuera: Datos seriales que salen del mdulo 7: SHDN; Parada: El pin se conduce arriba durante la operacin y bajo durante parada. 8: GPI2 / SLEEP; SUEO: Por el defecto, el SUEO no es utilizado. 9: GPO1 / CTS / RS-485 TX_EN; CTS (Claro-a-Enviar): < omitir (CS=0) > cuando el pin se conduce bajo, el anfitrin del UART se permite para enviar datos seriales al mdulo. RS-485 transmiten permiten: Para configurar este pin para permitir la mitad RS-485 y comunicaciones full-duplex. 10: GPI1 / RTS / CMD; RTS (Solicitar-a-Enviar): Por el defecto, no es utilizado. CMD (comando): Por el defecto, CMD no es utilizado 11: CONFIG / RSSI Configuracin: El pin se puede utilizar como mtodo de reserva para entrar en modo de comando durante ciclo inicial. Recibir el indicador de la fuerza de la seal: Por el defecto, el pin es utilizado como RSSI PWM hecho salir despus en la conclusin de la puesta bajo tensin. Los pines 12 al 20 no se conectan. Para este caso se tiene que: Calculos: d = 100 mts. 90

f = 0.902 GHz.

Si se remplaza queda:
Pp = 20 log10 (100 / 1000) + 20 log10 (0.902 *1000) + 32.45 Pp = 20 log10 (100 / 1000) + 91.554 Pp = 20 + 91.554 dB.

PP =71.554 dB
Adems se tiene:

S r = ?. Gse = 10mW = 10dB. Pce = 1 dB. Pae = 1 dB. Gae = 2 dB. Pp = 71.554 dB.
Pcr = 1 dB. Par = 1 dB. Pa = 20 dB prdidas adicionales por estar bajo suelo a ms de 30 cm. Si remplaza en:

S r = 10 1 1 + 2 71 . 554 + 2 1 1 20
S r =81.554 dB.
La sensibilidad del Xtend en modo de Rx es de -110 dB. Si establece la diferencia -81.554-(-110) = 28.446 dB; es decir que tiene un alcance normal para 100 mts. Si se trabaja a una potencia de Tx = 100mW = 20 dB Con la misma frecuencia: 0.902 GHz.

91

S r = 20 1 1 + 2 71 . 554 + 2 1 1 20
S r = 71.554 dB. Si establece la diferencia -71.554-(-110) = 38.446 dB
Si se trabaja a una potencia de Tx = W = 29.9999 dB Con la misma frecuencia: 0.902 GHz.

S r = 29 . 999 1 1 + 2 71 . 554 + 2 1 1 20
S r = 61.555 dB. Si establece la diferencia -61.55-(-110) = 48.445 dB Conexin con el PC:

Figura 64. Conexin con el PC (Data sheet)

Antenas: 900 MHz whip (1/2- onda & 1/4- onda)

Figura 65. Modelos de Antenas. (Data sheet)

Cmara ECW-309. Sofisticada cmara inalmbrica a color, la cual transmite imgenes de excelente calidad y adems sonido en tiempo. 92

(a)

(b) Figura 66. Cmara inalmbrica ECW-309

Especificaciones: Dispositivo de imagen: 1/3" 1/4" Image Sensors. Sistema: PAL/CCIR NTSC/EIA. Pxeles Efectivos: PAL: 628X582 NTSC: 510X492. rea de Imagen: 178(H)x494(v). Resolucin Horizontal: 380 TV Lines. Frecuencia de escaneo: PAL/CCIR: 50HZ NTSC/EIA: 60HZ. Iluminacin mnima: 3LUX Sensitivity: +18DB-AGL ON-OFF. Sensibilidad: +18DB-AGL ON-OFF. Nivel de salida: 50MW. Frecuencia de salida: 1.2G/2.4G. Asignacin de salidas: Audio, Video. Transmisin linear: de 50 a 100 metros. Voltaje: DC+9V. Amperaje: 300mA. 93

Disipacin de voltaje: = 640MW. Mtodo de recepcin: Modulacin electrnica de frecuencia. Sensibilidad de recepcin: +18DB. Recepcin de frecuencia: 1.2G/2.4G. Que recibe La Seal: Audio y video. Entorno desde el PC

Figura 67. Entorno Microsoft Visual estudio 2005

Esta dividida en tres bloque que componen lo siguiente: Bloque 1: comprende la visualizacin por medio de la cmara inalmbrica con tres (3) botones; INICIAR CAMARA: como su nombre lo indica es la encargada de que la visin de la cmara se active. PARAR CAMARA: detiene las imgenes vista des de la cmara. GUARDAR IMAGEN: permite capturar la imagen mostrada en la pantalla de Visual. Bloque 2: contiene cuatro (4) botones; ADELANTE: permite un avance el robot en direccin de frente de forma recta. ATRS: permite que HEXPLOBOT se desplace hacia atrs o retroceda; IZQUIERDA Y DERECHA: permite que el explorador se desplace en las direcciones correspondiente. 94

Y Bloque 3: importante como los dems, corresponden dos (2) botones; OBSERVAR ARRIBA Y OBSERVAR ABAJO: estos dos botones fueron diseados con el propsito de girar la cmara en caso de que no halla un enfoque perfecto y as poder obtener una mejor vista de la tubera. La programacin en Visual estudio es la siguiente: Tabla de presupuestos DISPOSITIVO 2 mdulos RF 9xtend Cmara inalmbrica Antena total PRECIO(dolares) (179) 358 63 15 436* DISTRIBUIDOR MaxStream MaxStream

*en pesos colombianos es de 872.000 pesos

El costo total, con los 4 servomotores 1.000.000 pesos. (250.000 pesos c/uno)+ 300.000 pesos en el polmero (PVC) para el chasis del HEXPLOBOT+ 872.000 pesos de los mdulos de RF 9xTend. Para un gran total de 2.172.000 pesos colombianos.

95

CONCLUSIONES

Se ha conocido sobre el funcionamiento de los sistemas RF (radio frecuencia), y cada una de las partes que interactan en estos; saber que lo comprenden dos grandes partes que son de vital importancia para que halla una transmisin positiva como son un receptor y un emisor. Se estudiaron los diferentes tipos y formas de modulaciones para poder escoger de los mdulos y dispositivos necesarios en el diseo del sistema RF. El estudio del estado del arte lleva a escoger diversa soluciones para el problema propuesto con desempeos superiores en rendimiento, economa y poder obtener una mayor eficiencia en el producto desarrollado. Saber que las comunicaciones han tenido un desarrollo impresionante en las ltimas dcadas gracias al avance de la tecnologa digital. Como Ingeniero Mecatrnico se debe desarrollar conocimientos de Telecomunicaciones debido a que muchos de los robots implementados hoy en da poseen esta tecnologa, tales como el propuesto en este trabajo. Y no solo hay implementacin de Telecomunicaciones en estos prototipos, tambin podemos encontrar en redes de Control Industrial y Procesos. El desarrollo de un modelo o prototipo en el software Solid Edge, permite que se realice con mayor versatilidad el robot que se desea construir, es un software muy importante en el momento de emprender un diseo de tal magnitud donde se puede crear a escala o en medidas reales y esto permite observar todo el proceso de creacin del proyecto; adems se puede obtener todas las perspectivas de diseo como base fundamental en su desarrollo. En el mercado internacional y nacional hay muchos productos que como ingenieros se pueden estudiar y usar para dar soluciones positivas a las problemticas de la sociedad tal como la supervisin de tuberas de alcantarillado de una ciudad. Tambin se observ que en el instante de transmitir una seal de RF se debe tener en cuenta muchos factores importantes tales como prdidas por obstrucciones u obstculos que producen atenuaciones en la seal transmitida y que pueden afectar el rendimiento del sistema.

96

Un buen diseo lleva un estudio minucioso de cada una de las partes que lo componen, tales como mecnica, electrnica y telecomunicaciones reas que cubren la creacin del proyecto.

97

BIBLIOGRAFA

Cern A. Desarrollo de un Robot Mvil teleoperado. IEEE Colombian Workshop on Robotics and Automation 2005. Sierra Manuel, Galocha Beln, Fernndez Jos. Electrnica de Comunicacin. Universidad Politcnica de Madrid. Prentice Hall. Madrid, 2004. http://www.aurelwireless.com/wireless/uk/site_search.asp http://www.laipac.com/transceptores-rf.htm. http://www.nxp.com/acrobat_download/literature/9397/75015689.pdf. http://www.mouser.com/catalog/630/5.pdf. http://www.seguridadplus.com. http://www.futuranet.it. http://www.maxstream.net/products/xtend/oem-rf-module.php. http://dev.emcelettronica.com/proyectos/ipercode/es/ http://guillermoliberto.tripod.com/paginamemo/guiilermo_liberto_martinez.html http://www.maxstream.net http://hwagm.elhacker.net/htm/conexiones.htm http://atenea.unicauca.edu.co/~vmondrag/ejemplo.htm http://ceres.ugr.es/~alumnos/redrs232/fisica.htm

98

ANEXO 1 POLARIZACION ACTIVA

Simulacin en Microwave Circuito de polarizacin activa

99

ANEXO 2 POLARIZACION PASIVA

Simulacin en Microwave Circuito de polarizacin pasiva

100

ANEXO 3 ANTENA CON CONECTOR SMA PLUG (902-928 MHZ)

101

ANEXO 4 ANTENA CON CONECTOR RPSMA (902-928 MHZ)

ANEXO 5 102

DATA SHEET TX-9M50PF01

103

104

ANEXO 6 DATA SHEET RX-9M50FM70SF

105

106

ANEXO 7 DATA SHEET MODULO RF 9XTEND

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

ANEXO 8 LINEAS DE PROGRAMA DEL ENTORNO GRAFICO VISAUL BASIC 2005

Imports System.Runtime.InteropServices Public Class Form1 Inherits System.Windows.Forms.Form #Region " Windows Form Designer generated code " Public Sub New() MyBase.New() 'This call is required by the Windows Form Designer. InitializeComponent() 'Add any initialization after the InitializeComponent() call End Sub 'Form overrides dispose to clean up the component list. Protected Overloads Overrides Sub Dispose(ByVal disposing As Boolean) If disposing Then If Not (components Is Nothing) Then components.Dispose() End If End If MyBase.Dispose(disposing) End Sub 'Required by the Windows Form Designer Private components As System.ComponentModel.IContainer 'NOTE: The following procedure is required by the Windows Form Designer 'It can be modified using the Windows Form Designer. 'Do not modify it using the code editor. Friend WithEvents picCapture As System.Windows.Forms.PictureBox Friend WithEvents lstDevices As System.Windows.Forms.ListBox Friend WithEvents btnStart As System.Windows.Forms.Button Friend WithEvents btnSave As System.Windows.Forms.Button Friend WithEvents btnStop As System.Windows.Forms.Button Friend WithEvents IZQUIERDA As System.Windows.Forms.Button Friend WithEvents ADELANTE As System.Windows.Forms.Button Friend WithEvents ATRAS As System.Windows.Forms.Button Friend WithEvents DERECHA As System.Windows.Forms.Button Friend WithEvents GroupBox1 As System.Windows.Forms.GroupBox Friend WithEvents GroupBox2 As System.Windows.Forms.GroupBox Friend WithEvents ABAJO As System.Windows.Forms.Button Friend WithEvents ARRIBA As System.Windows.Forms.Button Friend WithEvents Sp As System.IO.Ports.SerialPort Friend WithEvents sfdImage As System.Windows.Forms.SaveFileDialog <System.Diagnostics.DebuggerStepThrough()> Private Sub InitializeComponent() Me.components = New System.ComponentModel.Container Me.picCapture = New System.Windows.Forms.PictureBox Me.lstDevices = New System.Windows.Forms.ListBox

126

Me.btnStart = New System.Windows.Forms.Button Me.btnSave = New System.Windows.Forms.Button Me.btnStop = New System.Windows.Forms.Button Me.sfdImage = New System.Windows.Forms.SaveFileDialog Me.IZQUIERDA = New System.Windows.Forms.Button Me.ADELANTE = New System.Windows.Forms.Button Me.ATRAS = New System.Windows.Forms.Button Me.DERECHA = New System.Windows.Forms.Button Me.GroupBox1 = New System.Windows.Forms.GroupBox Me.GroupBox2 = New System.Windows.Forms.GroupBox Me.ARRIBA = New System.Windows.Forms.Button Me.ABAJO = New System.Windows.Forms.Button Me.Sp = New System.IO.Ports.SerialPort(Me.components) CType(Me.picCapture, System.ComponentModel.ISupportInitialize).BeginInit() Me.GroupBox1.SuspendLayout() Me.GroupBox2.SuspendLayout() Me.SuspendLayout() ' 'picCapture ' Me.picCapture.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.Fixed3D Me.picCapture.Location = New System.Drawing.Point(12, 24) Me.picCapture.Name = "picCapture" Me.picCapture.Size = New System.Drawing.Size(529, 343) Me.picCapture.TabIndex = 0 Me.picCapture.TabStop = False ' 'lstDevices ' Me.lstDevices.Location = New System.Drawing.Point(18, 48) Me.lstDevices.Name = "lstDevices" Me.lstDevices.Size = New System.Drawing.Size(184, 56) Me.lstDevices.TabIndex = 1 Me.lstDevices.Visible = False ' 'btnStart ' Me.btnStart.Location = New System.Drawing.Point(12, 373) Me.btnStart.Name = "btnStart" Me.btnStart.Size = New System.Drawing.Size(106, 32) Me.btnStart.TabIndex = 3 Me.btnStart.Text = "INICIAR CAMARA" ' 'btnSave ' Me.btnSave.Anchor = CType((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom Or System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right), System.Windows.Forms.AnchorStyles)

127

Me.btnSave.Location = New System.Drawing.Point(403, 375) Me.btnSave.Name = "btnSave" Me.btnSave.Size = New System.Drawing.Size(132, 32) Me.btnSave.TabIndex = 4 Me.btnSave.Text = "GUARDAR IMAGEN" ' 'btnStop ' Me.btnStop.Location = New System.Drawing.Point(206, 373) Me.btnStop.Name = "btnStop" Me.btnStop.Size = New System.Drawing.Size(112, 32) Me.btnStop.TabIndex = 5 Me.btnStop.Text = "PARAR CAMARA" ' 'sfdImage ' Me.sfdImage.FileName = "Webcam1" Me.sfdImage.Filter = "Bitmap|*.bmp" ' 'IZQUIERDA ' Me.IZQUIERDA.Location = New System.Drawing.Point(6, 40) Me.IZQUIERDA.Name = "IZQUIERDA" Me.IZQUIERDA.Size = New System.Drawing.Size(96, 41) Me.IZQUIERDA.TabIndex = 6 Me.IZQUIERDA.Text = "IZQUIERDA" Me.IZQUIERDA.UseVisualStyleBackColor = True ' 'ADELANTE ' Me.ADELANTE.Location = New System.Drawing.Point(108, 19) Me.ADELANTE.Name = "ADELANTE" Me.ADELANTE.Size = New System.Drawing.Size(96, 41) Me.ADELANTE.TabIndex = 7 Me.ADELANTE.Text = "ADELANTE" Me.ADELANTE.UseVisualStyleBackColor = True ' 'ATRAS ' Me.ATRAS.Location = New System.Drawing.Point(108, 66) Me.ATRAS.Name = "ATRAS" Me.ATRAS.Size = New System.Drawing.Size(96, 41) Me.ATRAS.TabIndex = 8 Me.ATRAS.Text = "ATRAS" Me.ATRAS.UseVisualStyleBackColor = True ' 'DERECHA

128

' Me.DERECHA.Location = New System.Drawing.Point(210, 40) Me.DERECHA.Name = "DERECHA" Me.DERECHA.Size = New System.Drawing.Size(96, 41) Me.DERECHA.TabIndex = 9 Me.DERECHA.Text = "DERECHA" Me.DERECHA.UseVisualStyleBackColor = True ' 'GroupBox1 ' Me.GroupBox1.Controls.Add(Me.ADELANTE) Me.GroupBox1.Controls.Add(Me.IZQUIERDA) Me.GroupBox1.Controls.Add(Me.ATRAS) Me.GroupBox1.Controls.Add(Me.DERECHA) Me.GroupBox1.Location = New System.Drawing.Point(12, 411) Me.GroupBox1.Name = "GroupBox1" Me.GroupBox1.Size = New System.Drawing.Size(313, 114) Me.GroupBox1.TabIndex = 10 Me.GroupBox1.TabStop = False Me.GroupBox1.Text = "CONTROL ROBOT" ' 'GroupBox2 ' Me.GroupBox2.Controls.Add(Me.ABAJO) Me.GroupBox2.Controls.Add(Me.ARRIBA) Me.GroupBox2.Location = New System.Drawing.Point(331, 411) Me.GroupBox2.Name = "GroupBox2" Me.GroupBox2.Size = New System.Drawing.Size(210, 114) Me.GroupBox2.TabIndex = 11 Me.GroupBox2.TabStop = False Me.GroupBox2.Text = "CONTROL CAMARA" ' 'ARRIBA ' Me.ARRIBA.Location = New System.Drawing.Point(6, 40) Me.ARRIBA.Name = "ARRIBA" Me.ARRIBA.Size = New System.Drawing.Size(96, 41) Me.ARRIBA.TabIndex = 7 Me.ARRIBA.Text = "OBSERVAR ARRIBA" Me.ARRIBA.UseVisualStyleBackColor = True ' 'ABAJO ' Me.ABAJO.Location = New System.Drawing.Point(108, 40) Me.ABAJO.Name = "ABAJO" Me.ABAJO.Size = New System.Drawing.Size(96, 41) Me.ABAJO.TabIndex = 8

129

Me.ABAJO.Text = "OBSERVAR ABAJO" Me.ABAJO.UseVisualStyleBackColor = True ' 'Form1 ' Me.AutoScaleBaseSize = New System.Drawing.Size(5, 13) Me.ClientSize = New System.Drawing.Size(547, 530) Me.Controls.Add(Me.GroupBox2) Me.Controls.Add(Me.GroupBox1) Me.Controls.Add(Me.btnStop) Me.Controls.Add(Me.btnSave) Me.Controls.Add(Me.btnStart) Me.Controls.Add(Me.lstDevices) Me.Controls.Add(Me.picCapture) Me.Name = "Form1" Me.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen Me.Text = "HEXPLOBOT" CType(Me.picCapture, System.ComponentModel.ISupportInitialize).EndInit() Me.GroupBox1.ResumeLayout(False) Me.GroupBox2.ResumeLayout(False) Me.ResumeLayout(False) End Sub #End Region Const WM_CAP As Short = &H400S Const WM_CAP_DRIVER_CONNECT As Integer = WM_CAP + 10 Const WM_CAP_DRIVER_DISCONNECT As Integer = WM_CAP + 11 Const WM_CAP_EDIT_COPY As Integer = WM_CAP + 30 Const WM_CAP_SET_PREVIEW As Integer = WM_CAP + 50 Const WM_CAP_SET_PREVIEWRATE As Integer = WM_CAP + 52 Const WM_CAP_SET_SCALE As Integer = WM_CAP + 53 Const WS_CHILD As Integer = &H40000000 Const WS_VISIBLE As Integer = &H10000000 Const SWP_NOMOVE As Short = &H2S Const SWP_NOSIZE As Short = 1 Const SWP_NOZORDER As Short = &H4S Const HWND_BOTTOM As Short = 1 Dim iDevice As Integer = 0 ' Current device ID Dim hHwnd As Integer ' Handle to preview window Declare Function SendMessage Lib "user32" Alias "SendMessageA" _ (ByVal hwnd As Integer, ByVal wMsg As Integer, ByVal wParam As Integer, _ <MarshalAs(UnmanagedType.AsAny)> ByVal lParam As Object) As Integer Declare Function SetWindowPos Lib "user32" Alias "SetWindowPos" (ByVal hwnd As Integer, _ ByVal hWndInsertAfter As Integer, ByVal x As Integer, ByVal y As Integer, _ ByVal cx As Integer, ByVal cy As Integer, ByVal wFlags As Integer) As Integer Declare Function DestroyWindow Lib "user32" (ByVal hndw As Integer) As Boolean

130

Declare Function capCreateCaptureWindowA Lib "avicap32.dll" _ (ByVal lpszWindowName As String, ByVal dwStyle As Integer, _ ByVal x As Integer, ByVal y As Integer, ByVal nWidth As Integer, _ ByVal nHeight As Short, ByVal hWndParent As Integer, _ ByVal nID As Integer) As Integer Declare Function capGetDriverDescriptionA Lib "avicap32.dll" (ByVal wDriver As Short, _ ByVal lpszName As String, ByVal cbName As Integer, ByVal lpszVer As String, _ ByVal cbVer As Integer) As Boolean Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load LoadDeviceList() If lstDevices.Items.Count > 0 Then btnStart.Enabled = True lstDevices.SelectedIndex = 0 btnStart.Enabled = True Else lstDevices.Items.Add("No Capture Device") btnStart.Enabled = False End If btnStop.Enabled = False btnSave.Enabled = False picCapture.SizeMode = PictureBoxSizeMode.StretchImage End Sub Private Sub LoadDeviceList() Dim strName As String = Space(100) Dim strVer As String = Space(100) Dim bReturn As Boolean Dim x As Integer = 0 ' ' Load name of all avialable devices into the lstDevices ' Do ' ' Get Driver name and version ' bReturn = capGetDriverDescriptionA(x, strName, 100, strVer, 100) ' ' If there was a device add device name to the list ' If bReturn Then lstDevices.Items.Add(strName.Trim) x += 1 Loop Until bReturn = False End Sub

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Private Sub OpenPreviewWindow() Dim iHeight As Integer = picCapture.Height Dim iWidth As Integer = picCapture.Width ' ' Open Preview window in picturebox ' hHwnd = capCreateCaptureWindowA(iDevice, WS_VISIBLE Or WS_CHILD, 0, 0, 640, _ 480, picCapture.Handle.ToInt32, 0) ' ' Connect to device ' If SendMessage(hHwnd, WM_CAP_DRIVER_CONNECT, iDevice, 0) Then ' 'Set the preview scale ' SendMessage(hHwnd, WM_CAP_SET_SCALE, True, 0) ' 'Set the preview rate in milliseconds ' SendMessage(hHwnd, WM_CAP_SET_PREVIEWRATE, 66, 0) ' 'Start previewing the image from the camera ' SendMessage(hHwnd, WM_CAP_SET_PREVIEW, True, 0) ' ' Resize window to fit in picturebox ' SetWindowPos(hHwnd, HWND_BOTTOM, 0, 0, picCapture.Width, picCapture.Height, _ SWP_NOMOVE Or SWP_NOZORDER) btnSave.Enabled = True btnStop.Enabled = True btnStart.Enabled = False Else ' ' Error connecting to device close window ' DestroyWindow(hHwnd) btnSave.Enabled = False End If End Sub Private Sub btnStart_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnStart.Click iDevice = lstDevices.SelectedIndex OpenPreviewWindow()

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End Sub Private Sub ClosePreviewWindow() ' ' Disconnect from device ' SendMessage(hHwnd, WM_CAP_DRIVER_DISCONNECT, iDevice, 0) ' ' close window ' DestroyWindow(hHwnd) End Sub Private Sub btnStop_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnStop.Click ClosePreviewWindow() btnSave.Enabled = False btnStart.Enabled = True btnStop.Enabled = False End Sub Private Sub btnSave_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnSave.Click Dim data As IDataObject Dim bmap As Image ' ' Copy image to clipboard ' SendMessage(hHwnd, WM_CAP_EDIT_COPY, 0, 0) ' ' Get image from clipboard and convert it to a bitmap ' data = Clipboard.GetDataObject() If data.GetDataPresent(GetType(System.Drawing.Bitmap)) Then bmap = CType(data.GetData(GetType(System.Drawing.Bitmap)), Image) picCapture.Image = bmap ClosePreviewWindow() btnSave.Enabled = False btnStop.Enabled = False btnStart.Enabled = True If sfdImage.ShowDialog = DialogResult.OK Then bmap.Save(sfdImage.FileName, Imaging.ImageFormat.Bmp) End If End If End Sub Private Sub Form1_Closing(ByVal sender As Object, ByVal e As System.ComponentModel.CancelEventArgs) Handles MyBase.Closing If btnStop.Enabled Then ClosePreviewWindow()

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End If End Sub Private Sub ADELANTE_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles ADELANTE.Click Try Sp.Close() 'Por Seguridad si el puerto esta abierto Sp.PortName = "COM1" 'puerto escogido Sp.BaudRate = 9600 'velocidad en baudios Sp.Parity = IO.Ports.Parity.None 'la paridad Sp.DataBits = 8 '8 bits Sp.StopBits = IO.Ports.StopBits.One 'bit parada Sp.Open() 'Abrir puerto Sp.Write("1") 'escribe 1 en el puerto Sp.Close() ' Cerrar puerto Catch ex As System.Exception MessageBox.Show(ex.Message) ' End Try End Sub Private Sub ATRAS_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles ATRAS.Click Try Sp.Close() 'Por Seguridad si el puerto esta abierto Sp.PortName = "COM1" 'puerto escogido Sp.BaudRate = 9600 'velocidad en baudios Sp.Parity = IO.Ports.Parity.None 'la paridad Sp.DataBits = 8 '8 bits Sp.StopBits = IO.Ports.StopBits.One ' bit parada Sp.Open() 'Abrir puerto Sp.Write("2") 'escribe 2 en el puerto Sp.Close() ' Cerrar puerto Catch ex As System.Exception MessageBox.Show(ex.Message) ' End Try End Sub Private Sub IZQUIERDA_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles IZQUIERDA.Click Try Sp.Close() 'Por Seguridad si el puerto esta abierto Sp.PortName = "COM1" 'puerto escogido Sp.BaudRate = 9600 'velocidad en baudios Sp.Parity = IO.Ports.Parity.None 'la paridad Sp.DataBits = 8 '8 bits Sp.StopBits = IO.Ports.StopBits.One ' bit parada Sp.Open() 'Abrir puerto Sp.Write("3") 'escribe 3 en el puerto Sp.Close() ' Cerrar puerto Catch ex As System.Exception

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MessageBox.Show(ex.Message) ' End Try End Sub Private Sub DERECHA_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles DERECHA.Click Try Sp.Close() 'Por Seguridad si el puerto esta abierto Sp.PortName = "COM1" 'puerto escogido Sp.BaudRate = 9600 'velocidad en baudios Sp.Parity = IO.Ports.Parity.None 'la paridad Sp.DataBits = 8 '8 bits Sp.StopBits = IO.Ports.StopBits.One ' bit parada Sp.Open() 'Abrir puerto Sp.Write("4") 'escribe 4 en el puerto Sp.Close() ' Cerrar puerto Catch ex As System.Exception MessageBox.Show(ex.Message) ' End Try End Sub Private Sub ARRIBA_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles ARRIBA.Click Try Sp.Close() 'Por Seguridad si el puerto esta abierto Sp.PortName = "COM1" 'puerto escogido Sp.BaudRate = 9600 'velocidad en baudios Sp.Parity = IO.Ports.Parity.None 'la paridad Sp.DataBits = 8 '8 bits Sp.StopBits = IO.Ports.StopBits.One ' bit parada Sp.Open() 'Abrir puerto Sp.Write("5") 'escribe 5 en el puerto Sp.Close() ' Cerrar puerto Catch ex As System.Exception MessageBox.Show(ex.Message) ' End Try End Sub Private Sub ABAJO_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles ABAJO.Click Try Sp.Close() 'Por Seguridad si el puerto esta abierto Sp.PortName = "COM1" 'puerto escogido Sp.BaudRate = 9600 'velocidad en baudios Sp.Parity = IO.Ports.Parity.None 'la paridad Sp.DataBits = 8 '8 bits Sp.StopBits = IO.Ports.StopBits.One ' bit parada Sp.Open() 'Abrir puerto Sp.Write("6") 'escribe 6 en el puerto Sp.Close() ' Cerrar puerto

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Catch ex As System.Exception MessageBox.Show(ex.Message) ' End Try End Sub End Class

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