Plataforma 2.

Ttulo:

(Paper de GIS)

Sistema ploteador geogrfico con brazo robtico.

Autor: Ing. William Ernesto Camilo Reynoso, Msc. Docente & investigador del centro internacional de investigacin CREA. Instituto Tecnolgico de Las Amricas ITLA. Santo Domingo, Repblica Dominicana Mayo 2008.

Resumen La definicin con exactitud de los parmetros de longitud y latitud dentro del campo de la geografa del globo terrqueo ha sido materia de inmenso inters y de larga data, en el mundo de los marinos viajeros de los mares y ocanos y de los exploradores de las nuevas tierras descubiertas en el siglo XV y XVI. En nuestro mundo actual de gran avance tecnolgico, las fronteras se han reducido a la accin de un click de ratn a travs del computador personal y el Google Earth, herramienta de extendido uso en el da de hoy , tal como el jabn de bao, los desodorantes y los alimentos. Todo lo expuesto ha sido posible por la transferencia de las tecnologas que nos han dejado los conflictos blicos mundiales y a la desarrollada para los viajes al espacio de los programas de circulacin a la tierra por las sondas metereolgicas, viaje a la luna, las sondas a los planetas vecinos, y a la constelacin de la red satelital de mltiple uso orbitando alrededor de la tierra. Como asunto de sentido comn lleg entonces la idea de utilizar a los satlites para hacer triangulacin radiomtrica con elementos u objetos ubicados en la atmsfera o en la superficie de la tierra; tal y como se vena haciendo con los barcos ocenicos, y los aviones de reconocimiento y transporte a travs de estaciones de radiofaro ubicadas de forma adecuada a tal motivo en la tierra firme. El GPS o Posicionamiento Global a travs de Satlites, es desde luego una de las herramientas ms avanzadas y de mas extendido uso hija de las tecnologas antes mencionadas; tal herramienta ha permitido la exploracin precisa de la geografa del mundo, y la gua a los aviones, yates, vehculos en general y personas que transitan por los cielos, mares, autopistas y avenidas de todos los pases. Por su parte la identificacin de artculos de venta en tiendas y supermercados ha estado siendo dominada por los cdigos de barras; mismos que han facilitado el inmenso trabajo que supona la simple facturacin de un compra en un establecimiento de supermercado, y ha permitido la actualizacin de los inventarios en forma electrnica y automtica.

Pues ahora comenzamos a contar con un nuevo localizador que puede sustituir al cdigo de barras que hasta el momento domina las tiendas y agregar la posibilidad de seguir la trayectoria fsica a un producto hasta fuera de la tienda, en los camiones de abastecimiento, en los almacenes, etc. ; pues la tecnologa del localizador electrnico por identificacin por Radio Frecuencia RFID, promete revolucionar todo lo relativo a la bsqueda de objetos y productos en un rango de hasta varios metros de separacin entre la tarjeta emisora y la receptora. Nuestro proyecto, entonces trata de hacer un enlace o interface sencilla y potente para combinar las bondades del GPS y las del RFID a travs de los Sistemas de Informacin Geogrfica GIS, y los adelantos en la comunicacin por computadoras a travs de la red del Internet. Pretendemos aumentar el alcance del RFID a nivel de varias decenas de metros, darle una independencia energtica a travs de pequeos paneles fotovoltaicos y dotar al sistema de flexibilidad para modificaciones futuras hacia una red global en la webGIS con formato estandarizado para el alcance de todo usuario de la comunidad del GIS, y el sensado remoto satelital. Desarrollo Caractersticas del sistema de telecomunicacin.

Fig.1.- Triangulacin para la separacin entre el RFID y el GPS ( Fig. del autor ). Para el clculo de las distancias locales entre el RFID y las estaciones de enlace que portan GPS: El clculo de la separacin entre los dos entes mencionados se consigue utilizando la ecuacin de

radiometra: =(d = c x t ) ; de donde : d = distancia en ( Km ) entre el objeto emisor de la seal de Radio Frecuencia c= velocidad de la luz ( 300,000 km/seg ) t = tiempo que toma la seal en viajar del punto emisor al receptor (en segundos) Para distancias muy cortas el tiempo de viaje de la seal es muy pequeo t= d/c (segs.) Por lo que se necesita de un reloj muy preciso y que pueda leer fracciones muy pequeas de tiempo; Es por ello que en caso de los satlites de utilizan relojes atmicos. En nuestro caso nos conformaremos con sincronizar a una referencia estndar como Greenwitch: un reloj adaptado al RFID y un reloj en cada una de los enlaces A y B que soportan al GPS y a la interface de comunicacin entre el RFID, GPS y la WebGIS. Las emisiones de mensajes desde el RFID sern multiplexadas para trabajar emitiendo por ej. 1 seg. y con un receso de otro segundo. Con dicha estrategia puedo saber el retraso de viaje de la seal entre los dos puntos; pues sino ubiera retardo al estar sincronizados los relojes; a cada segundo del reloj RFID que se emite el mensaje de unsegundo, debe corresponder una recepcin instantnea en el receptor de enlace A o B. seguido de un tiempo de receso de 1 segundo en cada terminal de transmisin-recepcin. Dado a que s existe retardo pues la velocidad de la seal de RF viaja a la velocidad de la luz y esta no es instantnea o sea que tarda 1 seg. para recorrer unos 300, 000 km.; el mensaje del RFID llegar 2 t segundos retrasado a la estacin A y/o B, con la consabida posibilidad de poder entonces determinar la distancia entre las mismas por la ecuacin arriba expuesta: d= c x t. que se podra reescribir para nuestro caso como: como tiempo inicial. Igual caso para los clculos de

Fig.2.- Detalles para el modelo de comunicacin entre RFID-GPS-Servidor de Internet y la pgina Web del usuario ( Fig. del autor ).

Fig.3.- Detalle de la unidad o mdulo de enlace entre RFIDs y GPS( Fig. del autor ).

Fig.4.- De la tarjeta RFID mejorada para enlace con GPS( Fig. del autor ).

Fig.5.- Detalle del servidor de Internet con servicio GIS (OMS)- WI FI( Fig. del autor ).

Fig.6.- Diagrama de bloques del buscador de RadioFrecuencia RFID-GPS( Fig. del autor ).

Fig.7 .- Receptor de RF

Fig.8.- Circuito esquemtico Receptor de RF desde el RFID y amplificador para el GPS ( Fig. del autor ).

Fig.9.- Circuito esquemtico Detector de Frecuencia Angosta( Fig. del autor ).

Fig.10.- Circuito esquemtico - Generador de referencia y PLL( Fig. del autor ). Funcionamiento del localizador de Radio Frecuencia RFID Receptor de RF Consiste en un circuito resonante LC, que ser sintonizado a travs del motor paso a paso. Tambin est constituido por un amplificador con realimentacin negativa, utilizando el integrado amplificador operacional LM741 que entregar dicha seal al linealizador de RF. En su entrada esta la conmutacin de las antenas A y B que se controlar cuando el circuito detecte la seal adecuada y proceda a ubicar su procedencia con la antena directiva. Linealizador / RF Detector Una vez sintonizada la frecuencia a la que est emitindose una seal de Mensaje RFID, el linealizador indicar la presencia de una seal de radio frecuencias por para luego proceder a identificarla con la de referencia. Una de las funciones bsicas del linealizador es proporcionar una correccin de las posibles distorsiones de la seal de mensaje. Filtro pasa banda El filtro pasa banda tiene la funcin de dejar pasar la frecuencia de la seal de mensaje de n kHz y atenuar el resto del espectro posible de la seal de entrada. Este bloque consiste en un filtro constituido con el operacional LM324 y filtrado por medio de capacitores de 1F. Amplificador

La funcin de este bloque es incrementar la amplitud de la seal detectada, linealizada y filtrada, para ser entregada al medidor de nivel de la seal y a los bloques posteriores del circuito. Consiste en un amplificador operacional cuya seal de entrada se introduce por la terminal no invertida de un OPAMP LM324. Medidor de nivel y almacenamiento de nivel #1 Tiene como funcin medir el nivel de la seal que se esta recibiendo a fin de luego comparar su nivel y verificar de donde proviene la seal. Cuando este nivel es medido, se procede a almacenar, de manera de que posteriormente pueda ser comparada con el nivel #2 y verificar la coincidencia, la cual indicar la cercana del emisor de la seal de mensaje.

Fig.11.-

Detector de frecuencia angosta( Fig. del autor ).

Este bloque, incluido en la misma tarjeta que los dos bloques anteriores, tiene la funcin de detectar la banda angosta de la frecuencia de la seal de mensaje de 1KHz. La salida S1 del amplificador es la entrada para este bloque y tendr la funcin de detectar la frecuencia de 1 kHz utilizando dos integrados NE567 cuyas salidas sern las entradas de una compuerta NOR la cual indicar mediante un 1 en la salida cuando la seal corresponde a la frecuencia deseada. Este nivel lgico es indicado mediante un diodo LED y a la vez, es entrada de un amplificador driver constituido por un OPAMP, para activar la conduccin de un transistor 123AP el cual activara el relay que dar paso a la seal S1 hacia el bloque que corresponde al PLL (S3), para ser comparada con la frecuencia de referencia que es generada. Seal de referencia y PLL La seal de referencia es simulada utilizando dos integrados NE555, el primero como generador del tono y el segundo para los intervalos de tiempo entre un tono y otro. Esta salida es indicada en un diodo LED de color rojo el cual destellar los pulsos de salida simulados. La referencia es amplificada mediante transistores en la salida para ser entregada al bloque del PLL. El PLL es el bloque que comparar la seal de entrada de n kHz con la seal

simulada de referencia a fin de identificar si estas seales coinciden y si la seal entrante al receptor de RF es la correspondiente al tono de 1 segundo de mensaje y 1 de silencio. Su salida es responsable de la conmutacin de las antenas a fin de que una vez que la seal es la adecuada, se proceda a buscar su procedencia. Medidor de nivel y almacenamiento de nivel #2 Al igual que el medidor #1, este bloque medir el nivel de la seal de entrada y la almacenar, pero a diferencia de que esta vez se realiza utilizando la antena directiva. El circuito es el mismo presentado para el #1. Motor PAP El motor paso a paso es un dispositivo controlado por el nivel #1 con la finalidad de que su control, a travs de un PICAXE, sintonice la frecuencia de entrada ajustando el capacitor variable que compone el circuito resonante LC del bloque receptor. Comparador de Nivel Una vez de que las seales han sido medidas y almacenadas por los bloques medidores de nivel y almacenamiento #1 y #2, estas seales sern comparadas a fin de que el rotor alcance el nivel de amplitud de la seal transmitida. Esto indica que el rotor esta en la direccin de donde se realiza la emisin y por lo tanto a medida de que esto sucede, se puede hacer la triangulacin para el lugar preciso donde se ha realizado la emisin RFID y correlacionarla con la posicin del GPS; para la correcta ubicacin del RFID y la posibilidad de enviar la informacin en cdigo GML desde el ordenador en forma inalmbrica WIFI al sistema de la Web y sus servidores con servicio GIS; de esta manera mediante una pgina web adecuada el interesado puede recibir la informacin geogrfica adecuada al ente que porta la tarjeta (s), RFID, que quiere (n) ubicarse georeferenciadas a la cartografa del lugar a travs del GIS disponible en la Web .

Fig.12 .- Matriz de infrarrojos para para RFIDs y GPS mediante el sensado del ploteador robtico en el tablero de georeferenciacin para latitudes y longitudes geogrficas( Fig. del autor ).

Sistema de deteccin por interrupcin de haz luminoso

Transmisor: Este simple circuito genera un potente haz de pulsos del cercano infrarrojo. Este sistema es un detector muy sensitivo a ruptura del haz de luz infrarroja. Puede ser usado para detectar objetos o personas que interrumpen el rayo transmisor. El transmisor genera unos 240 pulsos por segundo, cada uno con una duracin de 400 usegs, cada 400 usegs en duracin con una amplitud de 400 uA. El receptor detecta el cercano infrarrojo desde el transmisor por medio de un fototransistor Q1. La fotocorriente desde el transistor Q1 es amplificada y luego enviada al comparador de umbral.

Fig.13.- Transmisor IR para matriz( Fig. del autor ). Se recomienda forrar (shield) a Q1 para eliminar la luz ambiental. Se debe ajustar R3 para setear el umbral. El ajuste de R5 produce la ptima operacin del rel.

Fig.14.- Receptor IR( Fig. del autor ). Se cuenta con 8 receptores IR como este que reciben los haces de infrarrojos, cuatro ( a,b,c,d) para columna y cuatro ( 1,2,3,4) para las filas , haciendo una matriz cuadricular de celdas. Cuando se interrumpe un haz IR se cierra su rele correspondiente poniendo 12v en la linea ( a,b,c,d,1,2,3,4) correspondiente. esto alimenta el arreglo de compuertas (and) que establecen que celda o porcin de ella esta activada u ocupada por el ploteador robtico.

Fig.15.-

Detalles de la matriz( Fig. del autor ).

Fig.16.- Diagramas de los diseos de los circuitos de las Interfaces entre los sistemas de comunicacin por radiofrecuencia RF( Fig. del autor ).

Conclusin La plataforma presentada integra elementos de comunicaciones electrnicas, sistemas de control, servomecanismos y robtica; para la implementacin de un sistema que nos dibuje la posicin geogrfica de un objeto buscado; dentro de un mapa regional o cartografa desplegada en un tablero con luces infrarrojas que al ser interceptadas retroalimentan su posicin dentro de la cuadrcula del tablero. Este sistema de brazo robtico ploteador; es una innovacin interesante como forma de difundir o desplegar georeferenciacin para Sistemas de Informacin Geogrfica; en tableros luminosos que pueden situarse en oficinas o lugares donde se le d seguimiento a objetos y elementos mviles o estticos que emitan una seal de Radio Frecuencia como identificacin distintiva. Bibliografa AGUINSKY, Ricardo D.: Aprendiendo a usar el 7L430 (zener programable), art. en Revista Telegrfica Electrnica, Bs. As., Arb, Noviembre 1984, N 857, pp. 1612-18.

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