Introduccin

La cinemtica estudia el movimiento de

los cuerpos haciendo abstraccin de las causas
que lo producen. Dicho de otra manera, se
ocupa de describir las trayectorias.
El movimiento ms sencillo de estudiar
es el de una partcula, que es un objeto de cuyo
tamao y estructura se prescinde ya sea porque
realmente es muy pequeo o porque a la escala
del problema planteado puede considerarse
como tal: por ejemplo, la Tierra sera una
partcula en los problemas referentes al
movimiento planetario.
La posicin de la partcula se especifica
asimilndola a un punto del espacio (por eso se
dice que es un punto material) y dando su
vector de posicin r o lo que es lo mismo, sus
tres coordenadas x , y , z.
Al transcurrir el tiempo la partcula va
ocupando distintas posiciones, el conjunto de las
cuales constituye la trayectoria del movimiento,
que ser cierta curva del espacio r(t) = x(t)i +
y(t)j + z(t)k. Si el movimiento est limitado a un
plano sern suficientes dos de estas funciones
del tiempo para definir la trayectoria. Y cuando
sta es rectilnea, basta una sola, x(t) por
ejemplo, si los ejes coordenados se toman en la
direccin adecuada.
2. Curvatura y vector normal
Una curva cualquiera queda definida al
expresar el vector de posicin r de sus puntos
como funcin de cierto parmetro. Para cada
valor del parmetro se obtiene un punto P de la
curva.
s
s
r
r
r

r +
O
x
y
z
P
o
P
Q
Figura 1
En particular, podemos utilizar como
parmetro la longitud s del arco comprendido
entre un punto fijo P
o
de la curva y P :
k j i ) ( ) ( ) ( ) ( s z s y s x s r + +

(1)
La derivada del vector r es tangente a la
curva y vale:
k j i
ds
dz
ds
dy
ds
dx
ds
r d
+ +

(2)
El elemento de arco y su cuerda son
infinitsimos equivalentes; es decir su cociente
tiende a la unidad:
T
ds
r d
ds
r d
s
r
lim
s

1
0
(3)
As pues, la derivada de r(s) resulta ser
igual al vector unitario tangente, T. Derivando
por segunda vez:
k j i
2
2
2
2
2
2
2
2
ds
z d
ds
y d
ds
x d
ds
r d
ds
T d
+ +

(4)
Como T tiene mdulo constante su de-
rivada debe ser perpendicular al propio vector,
por lo que dT/ds define la direccin normal a la
curva. Si designamos por N al vector unitario:
N
ds
T d
ds
T d


(5)
Para calcular el mdulo consideremos
dos puntos P y Q de la trayectoria separados
por un pequeo arco s. Al desplazarse de un
punto al otro, tanto el vector tangente como la
direccin normal a la curva giran un mismo
ngulo (figura 2).
T = T
Q
- T
P
se obtiene trasladando T
P
al punto Q. Del tringulo resultante se deduce
que en el lmite, cuando s 0, el ngulo
|T|/|T| = |T| ya que el arco se aproxima a la
cuerda. Por tanto:
Tema 3 Cinemtica del punto 1
TEMA 3
CI NEMTI CA DEL PUNTO

1
0 0
ds
d
s
lim
s
T
lim
ds
T d
s s

(6)
P

Q
s
T
T
P
Q
T
Figura 2
El radio de curvatura queda as defi-
nido como la derivada del arco respecto del
ngulo, ds/d ; es decir, d = ds/ , que es una
ecuacin similar a la que define el ngulo sub-
tendido por un arco de circunferencia, = s/r. En
resumidas cuentas, cada elemento de la curva
se puede considerar como un pequeo arco de
circunferencia de radio (s).
Sustituyendo el resultado anterior en la
ecuacin (5) tenemos:
N
ds
T d

1
(7)
3. Posicin, velocidad, aceleracin
Como ya se dijo en la introduccin, la
posicin de una partcula respecto de cierto
sistema de referencia se especifica mediante el
vector r(t), que va del origen de coordenadas O
a la posicin P de la partcula.
En instantes sucesivos t , t' , t'' , ... el
extremo del vector determina las posiciones del
punto material P , P' , P'' , ... . Por tanto, r es
una funcin del tiempo; en coordenadas car-
tesianas:
k j i ) ( ) ( ) ( ) ( t z t y t x t r + +

(8)
Tema 3 Cinemtica del punto 2
x
y
z
P
P'
P''
r(t)
x(t)
y(t)
r (t')
r (t'')
z(t)
O
Figura 3
La trayectoria es la curva indicatriz del
vector de posicin; y x(t) , y(t) , z(t) son las
ecuaciones paramtricas de la curva respecto al
tiempo, que proporcionan las coordenadas
cartesianas del punto en cada instante.
La velocidad es un concepto que da
cuenta del cambio de posicin de la partcula.
Nos dice si ese cambio tiene lugar con mayor o
menor rapidez y tambin la direccin en que se
produce.
P
P'
P''
r
r
r'
r''
r r +
v
m
O
Figura 4
Si en un intervalo de tiempo t la par-
tcula pasa de P a P', el vector de posicin
cambiara de r a r + r. El desplazamiento r
representa el cambio de posicin, no el espacio
recorrido, ya que las trayectorias que llevan de
P a P' pueden ser distintas. La velocidad media
en el intervalo t se define como el despla-
zamiento por unidad de tiempo:
t
r
t t
P r P r
v
m

'
' ) ( ) (
(9)
Es un vector con la misma direccin que
r, por lo que nos indica hacia dnde se mueve
la partcula, adems de la rapidez del
Tema 3 Cinemtica del punto 3
desplazamiento. Pero se trata de un
valor medio; no indica si durante todo el trayecto
el punto ha ido igual de deprisa ni tampoco si se
han producido o no cambios de direccin.
Consideremos, por ejemplo, t dividido
en dos subintervalos t/2. El desplazamiento r
ser la suma de los desplazamientos res-
pectivos: r = r' + r''. La velocidad media se
puede poner:
) (
m m m
v v
r r
t
r r
v
t t

,
_

2
1
2 2 2
1
Es decir, v
m
es la media de las velo-
cidades en los dos subintervalos. Tomando un
intervalo de tiempo cada vez ms pequeo lle-
garemos a definir la velocidad instantnea,
correspondiente a un solo punto o instante, ya
que entonces P' P:
dt
r d
t
r
lim t v
t

0
) (
(10)
En coordenadas cartesianas la derivada
de r se expresa:
k j i k j i
z y x
v v v
dt
dz
dt
dy
dt
dx
t v + + + + ) (

(11)
O
r
v
m
P
P'
v
r (t)
(t)
T
Figura 5
La velocidad instantnea es tangente a
la trayectoria en P , ya que la derivada de un
vector respecto de su parmetro siempre es
tangente a la curva indicatriz. Por tanto pode-
mos escribir v como producto de su mdulo por
el vector unitario tangente:
T
dt
ds
T
dt
r d
T v v

(12)
As pues, el mdulo de v es la longitud
de trayectoria recorrida por unidad de tiempo.
Representa la rapidez de la partcula,
mientras que T indica la direccin del
movimiento. En cartesianas, v es:
2 2 2
z y x
v v v
dt
ds
v + +

(13)
En general, la velocidad ser distinta en
cada punto de la trayectoria: es una funcin del
tiempo. Por ello se introduce el concepto de
aceleracin como el cambio de la velocidad por
unidad de tiempo.
a
m
a
m
P
P'
v
v v+
v
v
Figura 6
Si tomamos en consideracin un inter-
valo t, la velocidad instantnea se incrementa
entre P y P' en v ; la aceleracin media es:
t
v
t t
P v P v
a
m

) ( ) (
(14)
La direccin de a
m
es la misma que la
de v . Naturalmente, al tomar intervalos cada
vez ms pequeos obtendramos distintas ace-
leraciones medias. Sin embargo la serie tiende
hacia un valor que representa la aceleracin de
la partcula en el preciso instante en que pasa
por P:
2
2
0
dt
r d
dt
v d
t
v
lim t a
t

) ( (15)
En coordenadas cartesianas, la acele-
racin instantnea es:
k j i k j i
z y x
z
y
x
a a a
dt
dv
dt
dv
dt
dv
t a + + + + ) (

(16)
Cuando la trayectoria es rectilnea, r(t),
v(t) y a(t) se reducen a funciones escalares sin
ms que tomar uno de los ejes (por ejemplo el
Ox) en la direccin del movimiento:
2 2
dt x d t a dt d x t v t x t s ) ( ; ) ( ; ) ( ) (
(17)
Tema 3 Cinemtica del punto 4
Es usual representar el movimiento en
una dimensin mediante la grfica x(t). En ella
tenemos informacin sobre las posiciones que
va ocupando la partcula y tambin sobre su
velocidad, ya que la derivada de una funcin en
un punto es la pendiente de su grfica (es decir,
la inclinacin de la recta tangente a la curva en
dicho punto). En este caso la derivada, dx/dt , es
la velocidad.
2 4 6 8 10 12
2
4
6
8
t
x
x
t
t
x

Figura 7
Proyectando sobre el eje Ox leemos en
la grfica el valor de los incrementos x co-
rrespondientes a los intervalos de tiempo del
problema. La velocidad media ser v
m
= x/t:
5 , 0 7 , 3 ; 375 , 0
3 11
5 8
11 , 3

3 - 7
5 - 7
= ) ( ) (
m m
v v
4. Componentes intrnsecas de la
aceleracin
El vector aceleracin, que en general
tendr una direccin cualquiera, se puede ex-
presar como suma de dos componentes: una,
a
T
, tangente a la trayectoria y otra, a
N
, perpen-
dicular a la misma:
N a T a a
N T

+ (18)
Se denominan componentes intrnsecas
de la aceleracin. Para calcular su valor se parte
de la ecuacin (12), v = vT y se deriva como un
producto:
( )
dt
T d
v T
dt
dv
T v
dt
d
a

+ (19)
Teniendo en cuenta la ecuacin (7) la
derivada del vector unitario tangente es:
N
v
dt
ds
ds
T d
dt
T d

(20)
Sustituyendo en (19) resulta:
N
v
T
dt
dv
a

+
2
(21)
Por tanto las componentes intrnsecas
son: a
T
= dv/dt y a
N
= v
2
/ . La aceleracin
tangencial es una medida del cambio de la ra-
pidez del movimiento, pues slo depende del
mdulo de la velocidad. La aceleracin normal o
centrpeta indica un cambio en la direccin de la
partcula, asociado a la curvatura de la
trayectoria.
En general, a
T
y a
N
sern no nulos.
Como casos particulares podemos considerar:
a
N
= 0 = Trayectoria rectilnea
a
T
= 0 dv/dt = 0 Mdulo de v constante
En el primer supuesto, con a
N
= 0, tam-
bin podra ser nula la aceleracin tangencial,
en cuyo caso tendramos un movimiento rec-
tilneo y uniforme; o bien puede ser a
T
0 y
entonces la partcula estara cambiando de
velocidad, pero siempre en lnea recta.
Tema 3 Cinemtica del punto 5
Ejemplo 1 : La posicin de una partcula en funcin del tiempo est representada en la grfica de
la figura. A partir de ella calcular la velocidad media en los intervalos (3 , 11) y (3 , 7) as como la
velocidad instantnea en el punto t = 3.
Para calcular la velocidad instantnea se traza una recta tangente en el punto t = 3 y
tomando dos puntos cualesquiera sobre ella se determina su pendiente, tg = x/t :
846 , 0
0 5 , 6
5 , 2 8
3

) ( v
a
N
a''
N
a'
N
a
N
= cte
Figura 8
Tema 3 Cinemtica del punto 6
En el segundo caso, a
T
= 0, el mdulo
de v es constante: la rapidez del movimiento es
siempre la misma. Si la trayectoria es sinuo-
sa , y por tanto a
N
, variar de un punto a
otro. Pero si el radio de curvatura es constante,
a
N
= v
2
/R tambin lo ser y tendremos un
movimiento circular uniforme.
Cuando a = cte se suele decir que el
movimiento es uniformemente acelerado. Pero
esto no implica que a
T
y a
N
tambin sean cons-
tantes. As, en el movimiento parablico de un
proyectil las dos componentes de la aceleracin
varan, aunque su resultante es constante.
5. El movimiento uniformemente
acelerado
Se entiende por movimiento uniforme-
mente acelerado aqul en que la aceleracin

es
un vector constante, a = dv/dt = cte. Para hallar
la velocidad se debe integrar dv = adt :

+ C t a dt a v


(22)
La constante de integracin C queda
determinada si se conoce la velocidad en un
instante cualquiera, que podemos tomar como
origen de tiempos, t = 0.
Sea v
o
la velocidad en el instante inicial.
Sustituyendo t = 0 y v = v
o
en (22) se ve que la
constante de integracin es la velocidad inicial,
C = v
o
. Por tanto:

'

+
+
+
+
t a v v
t a v v
t a v v
t a v v
z z z
y y y
x x x
0
0
0
0

(23)
Si la velocidad inicial tiene la misma
direccin que a, en un instante cualquiera la
velocidad tendr tambin esa direccin. Por lo
tanto el movimiento ser rectilneo, con a
N
= 0;
slo cambia el mdulo de v. Entonces podemos
tomar un eje (por ejemplo el Ox) en la direccin
de v y el problema queda reducido a una
dimensin, con v
ox
= v
o
y a
x
= a :
t a v v v
x
+
0
(24)
Cuando v
o
tiene distinta direccin que a
el movimiento se desarrolla en el plano que
definen los dos vectores, ya que en cualquier
instante v ser la suma de los vectores v
o
y at,
que estn en dicho plano.
Si tomamos los ejes de manera que el
plano (v
o
, a) coincida con el plano xy, la com-
ponente z ser siempre nula y el problema se
reduce a dos dimensiones. Ms an, podemos
tomar uno de los ejes, por ejemplo el Oy, en la
direccin de la aceleracin y entonces a
x
= a
z
=
= 0 ; a
y
= a. Slo cambiar la componente y de
la velocidad, mientras que en la direccin x el
movimiento ser uniforme:
t a v v v v
y y x x
+
0 0
; (25)
Para hallar la posicin en funcin del
tiempo integramos dr = vdt :
( ) C t a t v dt t a v r


+ + +

2
2
1
0 0
(26)
La constante de integracin se deter-
mina a partir del valor inicial de la posicin. Si en
t = 0 , r = r
o
y v = v
o
, sustituyendo en (26)
resulta C = r
o
. Es decir:

'

+ +
+ +
+ +
+ +
2
2
1
0 0
2
2
1
0 0
2
2
1
0 0
2
2
1
0 0
t a v z z
t a v y y
t a v x x
t a t v r r
z z
x y
x x

(27)
Si el movimiento es rectilneo (a y v
o
colineales) la ecuacin vectorial anterior queda
reducida a una sola componente:
2
2
1
0 0
at v x t x + + ) ( (28)
En el caso general el movimiento tiene
lugar en un plano (el xy, por ejemplo, con la
aceleracin en direccin Oy); entonces a
x
= 0 y
a
y
= a , resultando:
2
2
1
0 0
0 0
t a t v y t y
t v x t x
y
x
+ +
+
) (
) (
(29)
Despejando t = (v
y
- v
oy
)/a en la ecua-
cin (25) y sustituyendo en y(t) se puede elimi-
nar el tiempo para obtener v
y
como funcin de la
posicin y :
( ) ( )
2
2
0
2
1
0
0 0
a
v v
a
a
v v
v y y
y y y y
y

+

Y slo hay que desarrollar el cuadrado y
simplificar para llegar fcilmente a:
( )
0
2
0
2
2 y y a v v
y y
+ (30)
Tema 3 Cinemtica del punto 7
Tambin se puede eliminar el tiempo
entre las dos ecuaciones (29) de la posicin, de
donde resulta la ecuacin y(x) de la trayectoria.
v
o

v
ox
v
oy
L
x
y
a = - g j
Figura 9
Situando el origen de coordenadas en el
punto de lanzamiento, x
o
= y
o
= 0. Si se sus-
tituye t = x/v
ox
en y(t) tenemos, para a = - g:
( )

+
2 2
2
2
2
2
1
0
0
cos 2
tg
o ox x
y
v
gx
x
v
x
g
v
x
v y
Se a tenido en cuenta que v
oy
/v
ox
= tg
y v
ox
= v
o
cos . La ecuacin es de la forma
y = Ax
2
+ Bx + C ; es decir, se trata de una
parbola.
Para calcular el alcance hacemos y = 0
y despejamos x = L. Teniendo en cuenta que
2sencos = sen2 :
g
v
g
v
L

2 sen cos tg 2
2
0
2 2
0
(31)
6. Movimiento circular
Se dice que un movimiento es circular
cuando su trayectoria es una circunferencia. Por
tanto, el radio de curvatura es constante y vale
= R.
Tomando un radio cualquiera de la cir-
cunferencia como referencia para medir los n-
gulos (figura 10), se define la velocidad angular
como el ngulo girado por la partcula por
unidad de tiempo en un instante dado:
dt
d
(32)
s
ds

d
v
R
Figura 10
La velocidad angular est relacionada
con la lineal, ya que s = R y ds = Rd :
R
dt
d R
dt
ds
v

(33)
Las unidades de son s
-1
. Es habitual
representar la velocidad angular por un vector
perpendicular al plano de la trayectoria cuyo
sentido es el que da la regla del tornillo. As, v
es igual al producto vectorial x R:
R R v R v = ) ( 2 / sen

(34)
Tema 3 Cinemtica del punto 8
Ejemplo 2 : Se lanza un proyectil con velocidad inicial v
o
formando un ngulo con la
horizontal. Suponiendo que la nica fuerza es la de la gravedad calcular la trayectoria y el
alcance del proyectil.
Para una velocidad de lanzamiento dada el alcance se hace mximo cuando = 45 y
vale L
max
= v
o
2
/g.
u
N

R
v
=
x R

Figura 11
La aceleracin angular se define como
la derivada de la velocidad, , con respecto al
tiempo:
N
u
dt
d
dt
d

;
2
2
(35)
La direccin del vector es la misma
que la de , perpendicular al plano de la tra-
yectoria, pero su sentido puede ser igual u
opuesto, segn est aumentando o disminu-
yendo la velocidad.
Las componentes tangencial y normal
de la aceleracin son:
R
R
R
R
v
a
R
dt
d
R
dt
v d
a
N
T
2
2 2 2

(36)
La aceleracin total a se deduce deri-
vando el producto x R :
( )
( )
N T
a a R R
v R
dt
d
R
dt
d
a

+ +
+

(37)
El movimiento es circular uniforme si el
mdulo de v es constante; en este caso la ace-
leracin tangencial, dv/dt , ser nula. Tambin
es constante la velocidad angular = v/R.
El ngulo descrito en funcin del tiempo
se obtiene integrando d = dt :
t +
0
(38)
La aceleracin angular, = d/dt, es
cero pero no as la aceleracin normal,
2
R.
El movimiento circular uniforme es pe-
ridico. La partcula tarda en pasar dos veces
por el mismo punto un tiempo T, que corres-
ponde a un desplazamiento de 2 radianes:

2
2
0
T T (39)
Un punto material con aceleracin an-
gular constante tiene una velocidad que
vara linealmente con el tiempo:
t dt +

0
(40)
Integrando d = dt = (
o
+ t)dt tene-
mos el desplazamiento angular en funcin del
tiempo:
2
2
1
0 0
t t + + (41)
Estas ecuaciones son similares a las del
movimiento uniformemente acelerado pero, si
bien la aceleracin tangencial a
T
= R es
constante, la componente normal aumenta con
el tiempo:
( ) R t R a
N
2
0
2
+ (42)
7. Movimiento armnico simple
Se dice que una partcula realiza un
movimiento armnico simple cuando se despla-
za sobre una recta oscilando a un lado y a otro
de un punto central, de forma que su distancia a
l vara con el tiempo segn la funcin:
( )
0
sen + t A x (43)
La cantidad t +
o
se denomina fase
del movimiento y su valor en el instante t = 0 es
la fase inicial,
o
. A y son constantes.
Este movimiento (M.A.S.) puede gene-
rarse a partir de un movimiento circular uniforme
de radio R = A proyectando la posicin de la
partcula sobre un dimetro de la trayectoria.
Tema 3 Cinemtica del punto 9
x

o
t
A

A
Figura 12
Como sen = cos( - /2), la ecuacin
anterior tambin se puede escribir:
( ) ( ) + + t A t A x cos 2 cos
0
(44)
El ngulo es
o
- /2. Al desplaza-
miento x se le suele denominar elongacin y a la
separacin mxima, x
max
= A , amplitud de la
oscilacin.
Al estar definido por la funcin seno o
coseno el M.A.S. es peridico. El periodo T es el
tiempo que tarda la partcula en volver a pasar
por una posicin cualquiera y con la misma
velocidad; o sea, x(t) = x(t + T) y v(t) = = v(t + T).
Para que la funcin seno vuelva a repetir sus
valores la fase debe incrementarse en 2
radianes, por lo cual:
( ) + + + + / 2 2
0 0
T t T t (45)
El nmero de oscilaciones realizadas en
la unidad de tiempo es la frecuencia del
movimiento armnico simple, cuya unidad es el
hercio:
2 2 / / 1 T (46)
La magnitud se llama frecuencia an-
gular o pulsacin. Sus unidades son radianes
por segundo, como la velocidad angular.
x
t
T/2
x
o
A

o

2
o

t
t
v
a
A

2
A

Figura 13
Tema 3 Cinemtica del punto 10
La velocidad del punto material se ob-
tiene derivando la funcin de posicin:
( ) ( )
0
cos / + t A dt dx t v (47)
La aceleracin es la derivada de la ve-
locidad respecto del tiempo:
( ) ( ) ( ) t x t A t a
2
0
2
sen + (48)
Es decir, la aceleracin es proporcional
y opuesta a la elongacin (figura 13).

o
A
A
A
/2
t

2
x
v a

Figura 14
Si consideramos el movimiento arm-
nico como la proyeccin Ox de un vector A que
gira con velocidad angular , la velocidad y la
aceleracin pueden representarse por otros dos
vectores de longitudes A y
2
A que giran con
la misma velocidad pero adelantados /2 y
radianes respectivamente con relacin a A.
Tema 3 Cinemtica del punto 11