ANALYTICAL METHODS IN VIBRATION

Leonard Meirovitch Capitulo 1

Comportamento de sistemas
Um sistema definido como uma montagem de componentes atuando como um todo. Os componentes so classificados e definidos de acordo com as suas propriedades fsicas. Um modelo matemtico criado atravs das leis da mecnica, respeitando o comportamento do sistema.

Modelos matemticos
Sistemas discretos As propriedades fsicas dos componentes do sistema so quantidades discretas. O comportamento do sistema descrito por equaes diferenciais ordinrias.

Sistemas discretos

Utilizando a segunda lei de Newton podemos descrever este sistema da seguinte forma : m d y (t ) dy (t ) +c + ky (t ) = F (t ) dt dt

Sistemas contnuos
As propriedades fsicas dos componentes sistema so coordenadas espaciais. do

O comportamento do sistema descrito por equaes diferenciais parciais e menos frequentemente por equaes integrais.

Sistemas contnuos
y ( x, t ) y ( x, t ) + f ( x, t ) = m ( x ) EA( x) t x x

No exemplo acima a massa m(x) uma funo da coordenada espacial x e tambm da rigidez EA(x). A fora por unidade de comprimento f(x,t) e o deslocamento y(x,t) so funes da coordenada espacial x e tempo t.

Modelos matemticos
Um sistema sob uma certa excitao tem um certo comportamento. Chamamos este comportamento de resposta do sistema.

F (t ) = G[ y (t )]

Tipos de sistemas
Sistemas lineares Para a resoluo de sistemas lineares vale o teorema da superposio, e muitos mtodos matemticos podem ser aplicados Sistemas no lineares uma teoria relativamente nova e o teorema da superposio no pode ser aplicado, o que probe a utilizao de muitos mtodos matemticos.

Caractersticas dos sistemas lineares

As variveis dependentes do sistema so de grau zero ou um. No existem produtos de variveis dependentes O sistema descrito por equaes diferenciais ordinrias.

Sistemas no lineares
A maioria dos sistemas possuem no linearilidades, quando aumentado a sua amplitude de oscilao. Muitas vezes podemos linearilizar um sistema no linear, trabalhando em uma determinada faixa do sistema (small motion assumption).

Teste de linearilidade
F1(t) = G[y1(t)] F2(t) = G[y2(t)] F3(t) = c1F1(t) + c2F2(t) F3(t) = G[y3(t)] = c1G[y1(t)] + c2G[y2(t)] G[c1y1+c2y2] = c1G[y1] + c2G[y2]

d y3 dy 3 +c + ky 3 = F 3 dt dt

d d (c1y1+ c2y2) + c (c1y1+ c2y2) + k(c1y1+ c2y2) = c1F1(t) + c2F2 dt dt

c1 m d d d d y1 y 1 + c1c y 2 + c1c y1 + c 2 m dt dt dt dt + kc 1 y 1 + kc 2 y 2 = c 1 F 1 + c 2 F 2

d d d d c1(m y1 + c y1 + ky1) + c 2(m y 2 + c y 2 + ky 2) = c1F1 + c 2 F 2 dt dt dt dt

c 1G [ y 1 ] + c 2 G [ y 2 ] = c 1 G [ y 1 ] + c 2 G [ y 2 ]

Tipos de excitao
O mtodo utilizado para soluo de um sistema depende da natureza de sua excitao. A excitao pode ser : Determinstica O valor da excitao em qualquer instante conhecido. No determinstica impossvel o conhecimento exato do seu valor em qualquer instante.

Excitao determinstica
A resposta de uma excitao determinstica determinstica. Excitao peridica Podem ser representadas pelas sries de Fourier. X(t)=(t + T) Excitao no peridica Pode ser analisada como uma funo peridica de perodo infinito. Incrementa-se o perodo, aumentando cada vez mais as harmnicas que iro participar da srie. O limite da srie de Fourier transforma-se em uma integral de Fourier.

Oscilador harmnico
Esta equao no linear, porque :
1 3 1 5 sen = - ..... 3 5

Porem trabalhando com um ngulo pequeno , podemos linearilizar a equao, fazendo sen = , ento, temos a equao diferencial do oscilador harmnico.

g = 0 L

Oscilador harmnico
Da equao +

g = 0 , obtemos a equao do movimento L

harmnico simples sendo que :

( t ) = C cos( t )

f = 2

Sistema amortecedor -massa-mola

A maioria dos sistemas mecnicos so formados por estes componentes. Estes componentes so constantes no tempo e as suas relaes entre os terminais so lineares.

Sistema amortecedor -massa-mola

Sistema amortecedor -massa-mola

F (t ) c x(t ) kx(t ) = m x(t )

Sistema amortecedor -massa-mola

Sabendo que:

c = 2 n m

k = n2 m

F (t ) = f (t ) k

Dividindo a equao do sistema por m e substituindo temos:

1 x(t ) + 2 n x(t ) + n x(t ) = F (t ) m

2

Considerando F(t)=0 vibrao livre, sendo caracterizada por uma equao diferencial homognea

Sistema amortecedor -massa-mola

x + 2 n x + n2 x = 0

(1.26)

A soluo desta equao na forma

x = Ae

que substituindo na equao 1.26 resulta em :

2 + 2 n + n2 = 0
1 = n +n 2 1 2 = n n 2 1

Sistema amortecedor -massa-mola

ento

x = A1e + A2 e
1t

2t

onde : A1 e A2 so constantes iniciais dependentes do deslocamento e velocidade inicial do sistema.

Subamortecimento

<1
movimento oscilatrio

d =n 1
x = C0 e
n t

cos( d t )

Superamortecimento

>1
movimento aperidico

x = e t ( B1 cosh
n

2 1 n t + B 2 senh

2 1 n t )

Amortecimento critico

=1
ccr = 2m n = 2 km

x = ce

nt

Resposta ao sistema Funo de transferncia

No sistema da fig. 1.1, o sistema sofria uma excitao F(t), tinha uma resposta x(t), que dependia das caractersticas do sistema G(t). Se a resposta procurada fosse a velocidade ao invs do deslocamento, a caracterstica do sistema seria na forma de um operador diferencial-integral, que a integral de G(t). Utilizando a transformada de Laplace a relao entre a excitao e a resposta ser uma simples equao algbrica.

x( s ) = lx(t ) = e st x(t )dt

0

Resposta a excitao harmnica

geralmente produzida pelo desequilbrio em mquinas rotativas. A excitao harmnica menos freqente que a excitao peridica ou de outros tipos.

Resposta a excitao harmnica

A resposta particular deste sistema ser uma excitao permanente na mesma freqncia da excitao. A soluo da equao consiste em duas partes. A funo complementar, que a soluo da equao homognea e a integral particular. A soluo para a equao diferencial : Onde X a amplitude de oscilao e a fase do deslocamento com relao a fora de excitao.

Resposta a excitao harmnica

No movimento harmnico ss fases de velocidade e acelerao so deslocados 90 e 180 graus alem do deslocamento. Os termos da equao diferencial podem ser apresentados graficamente, como :

Deste diagrama conclumos que :

Resposta a excitao harmnica

Podemos escrever as equaes anteriores da forma :

Sabendo que :

Resposta a excitao harmnica

As expresses no dimensionais para ngulo e fase, tornamse ento

Eq. 3.2.7

Eq. 3.2.8

Pode-se concluir que a amplitude no dimensional e a fase so funes somente da razo de freqncias / n e do fator de amortecimento. O fator de amortecimento tem uma grande influncia no ngulo de fase e na amplitude, na zona de freqncias prximas a ressonncia.

Resposta a excitao harmnica

Resposta a excitao harmnica

XK = H ( ) F0

Fator de ampliao

O maior valor de H( ) encontrado igualando a equao 3.2-7 a 0, e diferenciando em relao a .

Resposta a excitao harmnica

Tanto a inrcia quanto as foras de amortecimento so pequenas para valores de / n muito menores que 1, do que resulta um pequeno ngulo de fase . A magnitude da fora aplicada ento aproximadamente igual a fora da mola, como se observa na figura abaixo.

Resposta a excitao harmnica

Para / n = 1 , o ngulo de fase 90 graus. A fora de inrcia que maior agora equilibrada pela fora da mola, ao passo que a fora aplicada supera a fora de amortecimento. O valor da amplitude de ressonncia pode ser obtido pela equao abaixo.

Resposta a excitao harmnica

Para valores de / n >> 1 , se aproxima de 180 graus e a fora aplicada gasta quase que inteiramente para vencer a grande fora da inrcia.

Resposta a excitao harmnica

Se nos interessa somente a amplitude da vibrao, o valor mdio quadrtico pode nos fornecer esta amplitude. O valor mdio quadrtico da resposta em um valor T1 definido como :

Trabalhando esta equao temos :

Resposta a excitao harmnica

Eq 1.85

A razo entre a sada quadrtica mdia e a entrada quadrtica mdia converge para o valor absoluto da resposta de freqncia H( ) a medida que o intervalo de integrao aumenta indefinidamente.

Resposta a excitao peridica

Considerando f(t) peridica de perodo T. Se a freqncia fundamental 0 = 2 / T todas as outras freqncias so mltiplas p = p0 . Ento a funo peridica pode ser representada pela srie de Fourier da forma complexa : Onde o coeficiente complexo CP contem informaes relacionadas ao ngulo de fase das varias harmnicas.

Resposta a excitao peridica

A mesma funo peridica f(t), caso seu valor mdio seja 0, pode ser representada pela parte real de:

Onde novamente o ngulo de fase est contido no coeficiente complexo AP . Na pratica necessrio um nmero finito de termos para uma boa aproximao de f(t).

Resposta a excitao peridica

A resposta harmnica estvel do sistema mma, transforma-se em :

Onde,

Se estivermos interessados somente nas amplitudes do sistema, calculamos a excitao mdia quadrtica e a resposta mdia quadrtica.

Resposta a excitao peridica

A excitao mdia quadrtica :

Resposta a excitao peridica

Da mesma forma, calculamos a resposta mdia quadrtica estabilizada

Resposta a excitao peridica

A contribuio de cada componente de freqncia para a excitao mdia quadrtica e a resposta mdia quadrtica pode ser visualizado por um espectro de densidade, definido por:

Onde a primeira o espectro de densidade de excitao e a segunda o da resposta

Resposta a excitao peridica

Resposta a excitao no peridica

Podemos considerar uma funo no peridica, como uma funo peridica com perodo infinito, assim a srie de Fourier transforma-se em uma integral de Fourier. Consideremos uma funo peridica de perodo T como na figura abaixo:

Resposta a excitao no peridica

Onde os coeficientes so simplesmente

A resposta para esta excitao

Fazendo

Resposta a excitao no peridica

e trabalhando as equaes 1.97 e 1.98, temos

Fazendo T

, substituindo a soma por uma integral e retirando p, ( p )

Resposta a excitao no peridica

Onde 1.102 representa a integral de Fourier de f(t) e F() a transformada de Fourier de f(t), portanto em resumo :

representam o par da transformada de Fourier e F() pode ser considerado como o espectro de densidade de excitao contnua e F() d como a contribuio das harmnicas no intervalo de freqncia at +d para a excitao f(t).

Resposta a excitao no peridica

O mesmo pode ser feito para a representao da integral de Fourier

a qual o *equivalente* de (1.99) para funes peridicas. O par da transformada de Fourier para a resposta :

concluindo que

Resposta a excitao no peridica

Isto significa que a transformada de Fourier da resposta o produto da transformada de Fourier da excitao e a resposta de freqncia complexa.