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1 INTRODUO

O pndulo invertido um sistema mecnico muito utilizado no estudo de controle de sistemas instveis, como o controle de lanamento de veculos espaciais e o controle da postura ereta. O sistema consiste em um pndulo invertido preso a um carrinho motorizado que se movimenta sobre um trilho. O objetivo do controle manter o pndulo equilibrado na posio vertical, mesmo quando perturbaes so aplicadas ao sistema. Segundo Vendramini (2010), esse sistema ilustra as dificuldades prticas associadas com aplicaes de sistemas de controle no mundo real, sendo, portanto, de interesse para os estudos em tecnologia de controle . Este trabalho tem como objetivo construir um sistema de controle de pndulo invertido usando material reaproveitado de equipamento eletrnico de impresso, dando nfase na aplicao prtica para que possam ser testadas e comparadas estratgias de controle alternativas. Na parte eletrnica ser construdo um sistema embarcado para operar o pndulo, o qual conter em sua interface um sistema de conexo direta com um microcomputador, possibilitando sua utilizao como ferramenta didtica para o laboratrio de automao.

2 MOTIVAO.

No mundo em que vivemos existe uma infinidade de sistemas com caractersticas no lineares, onde as somatrias de foras levam a comportamentos completamente diferentes e difceis de serem controlados, como exemplo podemos citar bolsa de valores, dinmica de populaes, meteorologia entre outros. Assim, h uma enorme quantidade de aplicaes para as tcnicas de controle que podem ser utilizadas nesses tipos de sistemas. Dentre as diversas tcnicas, possvel destacar duas pelo fato de serem aquelas que apresentam melhores resultados para o problema do pendulo: RNA: As Redes Neurais Artificiais so um conjunto de tcnicas computacionais que apresentam um modelo matemtico inspirado na

estrutura neural de organismos inteligentes, que adquirem conhecimento atravs da experincia. PDI: O controle Proporcional Integral Derivativo uma tcnica de controle que combina as vantagens dos controladores proporcional, integral e derivativo. O efeito proporcional do controle minimiza o erro proporcionalmente ao prprio erro. A ao integral est diretamente ligada preciso do sistema, sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente. A ao derivativa tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema enquanto simultaneamente torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio.

3 OBJETIVOS

3.1 Objetivo Geral.

Construo de uma plataforma para estudo de tcnicas de modelagem e controle composta por um pndulo invertido.

3.2 Objetivo Especfico.

Implementar e desenvolver tecnologias de controle e de modelagem para todos os valores de deslocamento angular do pendulo invertido. Criar uma interface de comunicao entre o computador e o sistema embarcado.

4 REVISO DE LITERATURA.

Para que haja a compreenso de sistemas complexos, necessria a obteno de modelos quantitativos. Estes sistemas apresentam fatores desconhecidos e de difcil manipulao, de modo que atravs da linearizao do problema possvel obter um conjunto de equaes simplificadas, que descrevem inicialmente o problema proposto, sendo til na anlise e projeto.

Segundo Ribeiro (2007) as etapas do processo de modelagem de um sistema dinmico podem ser listadas como:

1. Definir o escopo do sistema e dos seus componentes essenciais. 2. Formular o modelo matemtico e listar as hipteses necessrias. 3. Escrever as equaes diferenciais que descrevem o modelo. 4. Resolver as equaes em funo das variveis de sada de interesse. 5. Examinar as solues e as hipteses. 6. Se necessrio aprimorar o modelo do sistema.

O sistema de um pndulo invertido se constitui de um mecanismo muito utilizado para a testagem de problemas de controle, principalmente por se tratar de um problema no linear e instvel. Existem inmeras utilizaes prticas para os conceitos de pndulo invertido, podemos citar como exemplos: o controle de oscilaes de arranha-cus; o conceito contra abalos ssmicos desenvolvido por Zayas (1985) e a moto de uma roda s. A Figura 1 mostra um exemplo de utilizao das tcnicas do pndulo invertido.

Figura 1: Exemplo de utilizao de pndulo. Fonte: http://www.materiaincognita.com.br/mobilidade-urbana-a-moto-tipo-scooter-comuma-roda-so/#axzz1cy7EH78U

4.1 Movimento Circular Uniforme

No movimento circular, o vetor acelerao dividido em uma componente tangencial at e uma componente radial, ar. Assim, a acelerao resultante, dada pela expresso: a=at + arr Sendo: - vetor unitrio da direo tangencial r vetor unitrio da direo radial (1)

Onde: at = d|v|/dt e ar = v2/R v- velocidade R- raio da trajetria A Figura 2 mostra um esboo do movimento circular para a situao citada.

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Figura 2: Componentes do movimento circular Fonte: Mukai H.

O movimento circular uniforme se caracteriza pelo fato do mdulo do vetor velocidade |V| ser constante. Como a componente tangencial dada pela

derivada, neste caso ela se torna nula, sobrando apenas a componente radial, que tambm conhecida como acelerao centrpeta. 4.2 Movimento Harmnico Simples

Podemos definir o movimento harmnico simples como quando uma partcula se move ao longo de um eixo X, estando sua posio x dada em funo do tempo t pela equao: x=Asen(t+) Onde:

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A a amplitude. a freqncia angular. t+ a fase. a fase inicial.

Ou seja, um movimento descrito como oscilatrio ou vibratrio quando em um sistema uma partcula se desloca periodicamente sobre uma mesma trajetria, de um lado para outro em relao a uma posio de equilbrio. Essa posio o ponto sobre a trajetria na qual as resultantes das foras que agem sobre a partcula nula. Podemos citar como exemplo o movimento de um pndulo e o sistema massa mola. Para que sejam estabelecidas as equaes que permitam calcular as variveis que regem o comportamento da velocidade, acelerao e fora atuante em um dado instante de um sistema regido pelo movimento harmnico simples (MHS), consideramos o deslocamento de um ponto material sobre uma trajetria circunferencial de raio R, conforme mostra a Figura 3. Quando observado o movimento da projeo P - do ponto material M que realiza o movimento circularmente uniforme sobre um dimetro da trajetria, possvel perceber que se trata de um MHS. evidente que a projeo P oscilar em relao ao centro da trajetria com amplitude igual ao raio da mesma. Neste caso, ser trabalhado o dimetro horizontal.

Figura 3: Conceito do MHS Fonte: Prss

Atravs da figura 3 utilizando trigonometria possvel chegar seguinte equao: X=Rcos (4)

Sendo a amplitude do movimento oscilatrio realizado por P, igual ao raio R. podemos dizer que a velocidade angular : =/t

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Onde t o tempo gasto para M percorrer o arco que compreende o ngulo . Sendo assim a equao pode ser escrita como: X= Acos(t)

(6)

Sabendo que a velocidade angular tambm pode ser dada por: =(2/T)=2f

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Sendo:

T=Perodo f=Frequncia

Podemos assim reescrever a equao da seguinte maneira:

X=Acos(2ft+) Onde o ngulo compreende a fase do movimento para t=0.

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Para que seja estabelecida a equao de velocidade que rege o movimento harmnico simples do sistema, o problema ser abordado de forma anloga, determinando a equao para a velocidade linear do movimento circunferencial. A velocidade para o ponto P ser a projeo do vetor velocidade linear da partcula sobre o dimetro, como mostra a Figura 4. Lembrando que possvel relacionar a velocidade linear com a velocidade angular atravs das equaes: V=R ou V=2f

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Figura 4: Projeo da velocidade sobre o dimetro. Fonte: Prss

Feita a projeo sobre x do vetor velocidade linear se obtm: V=Rcos = -Rcos = Rsen

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Substituindo nas equaes:

V=-Asen(2ft)

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Para a descrio da acelerao do movimento harmnico simples, basta que se projete o vetor acelerao centrpeta do ponto M sobre o eixo x, (vide Figura 5 ) sabendo que a acelerao centrpeta segundo o movimento circular uniforme dada por: ac=(V2/R)=(2/R) A projeo do vetor : a=accos= -acos Sendo assim: a=-2Rcos=- 2Acos (12)

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Como: X=Acos (15)

Relacionando a equao (15) com a (14) obtm-se: a=-2x

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Figura 5: projeo da acelerao centrpeta do ponto M sobre o eixo X. Fonte: Prss

Utilizando a equao fundamental da dinmica para encontrar a intensidade da fora restauradora se tem:

F=ma

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Relacionando a equao (16) com a equao (17) encontra-se: F=m(-2x) Como m e so constantes possvel substitui-las por: K=m2 Sendo assim:

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F=-kx

(20)

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Atravs dessa equao possvel perceber que a forca F atuante no ponto P possui carter restaurador, o que determina que o movimento seja realmente harmnico simples. 4.3 Modelo do Pndulo Simples

O pndulo simples um sistema composto por uma massa M, acoplada a um fio de tamanho L que permite sua movimentao livre. A massa submetida fora da gravidade g, vide Figura 6.

Figura 6: Exemplo do pendulo Simples Fonte:http://www.sofisica.com.br/conteudos/Ondulatoria/MHS/pendulo.php

H tambm neste modelo um ngulo do fio com a vertical. As foras que atuam sobre esta massa so o peso e a trao (T). O peso sobre o corpo pode ser descrito como o produto da massa multiplicada pela gravidade (mg). O movimento oscilatrio deste sistema se d em torno de um arco de crculo de raio L. Existe uma grande quantidade de pndulos sendo estudados em diversas reas, j que estes so objetos de fcil previso de movimentos. Estes j possibilitaram inmeros avanos tecnolgicos. Podemos citar os pndulos fsicos, de toro, cnicos, de Foucalt, duplos, espirais, de Karter e invertidos. Porm o modelo mais simples, e de maior utilizao ainda o pndulo simples.

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Quando a massa afastada da posio de repouso e solta, o pndulo realiza oscilaes. Ao desconsiderarmos a resistncia do ar, as nicas foras que atuam sobre o pndulo so a tenso com o fio e a massa da esfera, como mostrado na Figura 7.

Figura 7: Decomposio das foras atuantes no pendulo. Fonte: www.sofisica.com.br/conteudos/Ondulatoria/MHS/pendulo.php

possvel dividir as componentes da fora peso segundo as direes radial e tangencial, obtendo-se assim: Direo Radial: Py=mg cos Direo Tangencial: Px=mg sen

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A segunda lei de Newton permite descrever o movimento segundo a direo radial da seguinte maneira: may=T-mg cos Como no h movimento em Y, ay=0, obtm-se: T= mg cos (23)

(22)

Para o movimento na direo tangencial, a acelerao do sistema pode ser descrita pela seguinte equao:

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ax=dv/dt

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Sabendo que a componente tangencial da acelerao descreve unicamente as variaes do mdulo da velocidade da partcula no sistema e que a componente radial d as variaes de direo da velocidade no decorrer do tempo, pode-se escrever:

max=mg sen

(25)

Utilizando-se a equao (9) e considerando c comprimento do fio L sendo igual ao do raio R, temos: ax = Rd/dt = Ld2/dt2 (26)

Lembrando que a fora tangencial do tipo restauradora, ao relacionar a equao (25) e (26) obtm-se : d2/dt2 + (gsen)/L =0

(27)

Para este modelo a componente tangencial conhecida como fora restauradora, o que indica que a fora F se ope ao aumento de . Essa fora no proporcional ao deslocamento angular , mas sim ao sen. Dessa forma, o movimento no harmnico simples. No entanto, se o ngulo for suficientemente pequeno, de modo que a funo sen seja aproximadamente igual a , o deslocamento ao longo do arco ser deduzido por:

x = L.

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Assim obtm-se: ( ) ( ( ))

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Isto mostra que para pequenos deslocamentos a fora restauradora proporcional ao deslocamento com sentido contrrio, sendo esta a condio

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para se obter movimento harmnico simples. Esse desenvolvimento pode ser provado atravs das sries de Taylor: Sen = - (3/3!) + (5/5!) - (7/7!)... (30)

Uma vez que o ngulo seja suficientemente pequeno (<15), atendemos a condio de sen. Assim, as oscilaes do pndulo so descritas pela frmula: (d2/dt2) (g/L) = 0

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Onde a soluo dada por: (t)=0cos(t+) Sendo: 2=g/L (33)

(32)

Lembrando que a frequncia angular : =2/T

(34)

Podemos descrever o perodo de oscilao do pndulo como sendo: 4.4 Pndulo Invertido Um pndulo invertido basicamente um dispositivo fsico constitudo de uma barra metlica, a qual livre para movimentar-se em torno de um ponto fixo. Esse ponto fixado em uma plataforma mvel que por sua vez livre para mover na direo horizontal. A plataforma acionada por um motor que pode exercer uma fora varivel no deslocamento da mesma. Naturalmente, a haste tende a cair, pois sua posio vertical inicial uma condio de equilbrio instvel. Para o controle do mecanismo usa-se uma malha de controle com o objetivo de estabilizar a haste do pndulo na posio vertical. Isso possvel

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exercendo-se uma fora atravs do movimento do carro que tende a contrabalancear a dinmica natural do pndulo. A intensidade da fora pode ser controlada a partir da informao da posio angular da haste. Para isso necessrio que o sistema do pndulo seja modelado identificando todos os seus parmetros para que se possa projetar um controlador a fim de estabilizlo. A Figura 8 mostra o exemplo de um pendulo invertido.

Figura 8: Pendulo Invertido. Fonte: Carvalho, 1999.

De acordo coma Figura 8 nota-se a existncia de trs grandezas envolvidas no problema: a fora F, a distncia X e o ngulo . A primeira a fora F aplicado na plataforma sendo ela nossa varivel manipuladora do processo. Para a fora se adota valores limites de saturao, que uma forma de no linearidade, tendo ento que a fora estar entre os limites de estabelecidos por Fmax |F| >0. Como mostrado na Figura 8, o ngulo contado a partir da posio inicial. Considerando os limites fsicos temos que o || max, onde 0 < max 90. Se || max tem-se uma situao em que o pndulo se encontra na posio horizontal, sendo parte da proposta deste trabalho manipular o pndulo de modo que retome a estabilidade do sistema.

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Por ltimo temos a distancia na qual a plataforma se desloca em X, sendo que os limites dos movimentos determinados por |X| Xmax, para Xmax > 0, sendo assim temos uma condio de falha para |X| > Xmax. De acordo carvalho (1999) adotando o sistema internacional de medidas SI onde todas as derivadas tem relao com o tempo, podemos convencionar as seguintes grandezas: L Distancia do eixo ao centro da massa do pendulo. g Acelerao da gravidade 9,81m/s2 M Massa da plataforma (Kg) m Massa do pendulo (Kg) J Momento de inercia do pendulo com relao ao eixo (Kgm2) C Coeficiente de atrito da plataforma com o trilho (Ns/m) P Coeficiente de atrito do pendulo em seu eixo (Nms/rad) Comumente e encontrada na literatura valores que descrevam essas grandezas como os valores propostos pelo manual do pndulo, estes valores serviro para uma primeira aproximao do problema.

Fmax= 24 N L =0,36 m m = 0,23 kg c= 0,050 Ns/m xmax = 0,50m M = 2,4 kg J = 0,099 kgm2 p = 0Nms/rad Esses valores sero utilizados apenas na primeira abordagem, para um maior entendimento do sistema. Lembrando que proposta deste projeto consiste na construo do sistema do pendulo, sendo assim devemos obter as caractersticas mecnicas do projeto real. Segundo Ribeiro (2007) essas

caractersticas podem ser obtidas a partir dos dados de ensaio do pndulo simples. Tambm h necessidade do tratamento da auto ereo do pendulo,

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que ocorrer a partir da modelagem, no fazendo a considerao de aproximao de sen = , como foi mostrado na equao 28.

4.5 Sistema de Controle do Pndulo

Segundo Tavares (2006) para controle do pndulo necessrio que haja um sistema de controle com realimentao, isto , um sistema que estabelece uma relao de comparao entre a sada e a entrada de referncia utilizando a diferena como meio de controle. De acordo com Ogata (2008) os sistemas de controle com realimentao tambm so denominados como sistema de controle em malha fechada. Em um sistema de controle de malha fechada, o sinal do erro que atuar na correo do processo a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de realimentao, que tanto pode ser o prprio sinal de sada como alguma funo que o relaciona. Esse sinal de erro realimenta o controlador de forma a minimizar o erro do sistema para que a sada possa ser a mais prxima do valor desejado. A Figura 9 mostra um exemplo de controle em malha fechada.

Figura 9: Controle em malha fechada. Fonte: http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node6.html

A utilizao do sistema de malha fechada deste projeto obrigatria, pois este um controle em que dependemos a todo momento da posio de sua haste, que por sua vez possibilita a realizao de correes na fora aplicada ao carrinho de controle e no direcionamento do mesmo.

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5 METODOLOGIA

A anlise do controle do pndulo invertido pode ser destrinchada em trs partes distintas: a construo do modelo mecnico, o levantamento dos parmetros e implementao dos algoritmos de controle. A primeira parte refere-se construo do modelo mecnico do projeto. Para tanto, ser utilizada partes reaproveitadas de equipamentos

eletromecnicos vindos de uma impressora, como mostrado na Figura 10. Nela ser instalada uma haste com peso em uma ponta e a outra ponta fixada no carrinho(conforme Figura 11), que ser controlado por um motor de corrente continua (CC), alimentado em 12 volts. O motor ser acionado atravs da modulao de largura de pulso (PWM). Esse tipo de modulao funciona atravs da variao do perodo do sinal, o que faz com que o valor de potencia entregue ao motor varie. Sendo assim, ser possvel controlar a fora que afeta o sistema do pndulo.

Figura 10: Imagem da Plotter a ser Utilizada.

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Figura 11: Local de fixao da haste do pendulo

Nesta fase tambm ser construdo o sistema embarcado para controle do pndulo. Esse sistema ser inicialmente produzido atravs do

microcontrolador PIC 18F452 com o uso do kit de gravao da Micro Gnios como mostrado na Figura 12. Esse micro controlador foi escolhido por ser de fcil acesso e de baixo custo.

Figura 12: Kit de Gravao Micro Gnios como micro controlador a ser utilizado.

Para que seja medida a posio do ngulo da haste ser utilizado um encoder, que so transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em informaes eltricas que por sua vez, podem ser transformadas em informaes binrias e tratadas. A Figura 13 mostra o encoder a ser utilizado.

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Figura 13: Encoder a ser utilizado.

A segunda parte do projeto consiste em obter os parmetros, atravs de ensaios para a modelagem do pndulo proposto. Primeiramente sero atribudos os valores padro dados pelo manual do pndulo invertido para testes no sistema. Em seguida, o sistema ser ensaiado para que sejam encontrados os valores caractersticos deste sistema. Para o ensaio ser

possvel e necessrio a remoo do conjunto do carro haste e posiciona-lo de cabea para baixo o fixando em uma borda de suporte de forma que o mesmo pudesse se movimentar livremente, como em um pendulo simples. Para a realizao do ensaio posiciona-se a haste na posio de 90 ao solta-la ela realizar livremente o movimento oscilatrio caracterstico de um pndulo. Durante esse perodo o sinal do encoder registrado, de posse destes dados e possvel obter os parmetros do modelo. A ultima parte do projeto consiste na criao do algoritmo de controle e sua implementao. O algoritmo ser desenvolvido em linguagem C, para o microcontrolador PIC 18F452, onde ser testada duas tcnica de controle e para promover a aplicao daquela que apresentar maior estabilidade ao pndulo.

6 RESULTADOS ESPERADOS

Ao final do projeto pretendesse obter um equipamento didtico para o estudo de estabilidade de sistemas mecnicos.

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7 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

[1] Carvalho D. Balparda; Controle de um pendulo invertido real utilizando-se uma RNA treinada por algoritmos de otimizao. 1999 [2] Feedback, Digital pendulum control manual, tech. Rep Feedback Instruments Ltd, 1996. [3] Mukai H., Fernandes P.; Manual de Laboratrio-Fsica experimental 1,Captulo 7 Movimento Circular Uniforme [4] Ogata Katsuhiko; Engenharia de Controle Moderno. 4 edio, Editora Pearson Education do Brasil. 2008. [5] Prss A. Ricardo; Movimento Harmnico Simples - M. H. S. [6] Ribeiro R.; Implementao de um sistema de controle de um pndulo invertido. 2007 [7] Tavares M. Adriana, Santos R. Borges, Neto C. Mesquita, Jnior, V. Lopes; Controle de um pndulo invertido utilizando o modelo fuzzy Takagi-Sugeno. 2006 [8] Vendramini G.; Silva P. S.; controle de um pndulo invertido sobre uma plataforma mvel utilizando PID e MFAC (model-free adaptive control) 2010 [9] Zayas,H; Earthquake Protection Systems, Inc.; Technical Characteristics of Friction Pendulum, 1985 [10] Moto de uma roda s. Disponvel em: http://www.materiaincognita.com.br/mobilidade-urbana-a-moto-tipo-scootercom-uma-roda-so/#axzz1cy7EH78U Acessado em 05/10/2011 [11] Pendulo Simples. Disponvel em: http://www.sofisica.com.br/conteudos/Ondulatoria/MHS/pendulo.php Acessado em 23/10 /2011. [12] Controle em malha fechada. Disponvel em: :http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node6.html Acessado em: 03/11/2011.