Taller de Electrnica I

Teora Bsica del motor de pasos

(stepper motors)
Tambin conocidos como "stepper motor" pueden girar en un ngulo preciso llamado "paso" o "step". Debido a que resultan muy precisos y confiables, se emplean comnmente en aplicaciones donde el posicionamiento mecnico resulta ser muy importante. Son ideales cuando se tiene que girar un eje y detenerlo en ciertas posiciones con una precisin de hasta centsimas de milmetros, y dicha posicin permanece bloqueada hasta que no se una nueva orden para hacerla girar en el sentido que queramos

CONTENIDO

1. Principios de funcionamiento 2. Diferencia entre un motor de pasos y un motor DC 3. Caractersticas de los motores de paso 4. Tipos de motores de paso 5. Conceptos bsicos en el control de motores de paso 6. Criterios de seleccin de motores de paso 7. Controladores 8. Software de control

1. Principios de funcionamiento
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Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Los motores de pasos pueden ser vistos como motores elctricos sin conmutadores. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente o, en el caso de los motores de paso de reluctancia variable, una pieza dentada hecha de un material magntico. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador o driver.

rotor de un motor de reluctancia variable

Estator de un motor de 4 bobinas

Para comprender de una forma ms sencilla el funcionamiento del motor, representaremos un motor terico de 4 bobinas con un imn y realicemos algunos ejemplos.

-Si se quiere girar el imn a la posicin A, se tiene que alimentar las bobinas 4 y 3

-Si se quiere girar el imn a la posicin B, se tiene que alimentar las bobinas 3 y 2

-Si se quiere girar el imn entre B y C, se tiene que alimentar la bobina 2

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-Si se quiere girar el imn entre C y D, se tiene que alimentar la bobina 1

Cabe recordar que el motor se puede hacer girar en sentido horario y antihorario, y que en un motor de paso real existe un nmero mayor de imanes y bobinas excitadoras. En general: Pasos por revolucin = (Nmero de fases -o bobinas-) x (Nmero de dientes en el rotor) Para algunos motores de pasos, el nmero de bobinas NO es igual al nmero de fases. Mientras ms grande sea el nmero de polos magnticos y bobinas, menos grados girar el eje por paso.

2. Diferencias entre un motor de pasos y un motor DC

La nica manera de usar un motor DC para un preciso posicionamiento sera usar un Servomotor. Un servomotor consiste de un pequeo motor DC, un mecanismo de realimentacin (usualmente es un potencimetro conectado al rotor por medio de engranajes), y un circuito de control que compara la posicin del motor con la posicin deseada, y mueve el motor convenientemente. Esto puede, y es en algunos casos, muy complicado, costoso y ocupa demasiado espacio para muchas aplicaciones. Los motores de paso, sin embargo, se comportan de una forma diferente que un motor DC. Primero, ellos no pueden correr libremente por su cuenta. Como su propio nombre lo dice, ellos se "paran" en un determinado tiempo. Tambin difieren de los motores DC en su relacin Torque-Velocidad. Los DC no son buenos para generar grandes torques a bajas velocidades, en cambio, los motores de paso hacen lo contrario ya que producen grandes torques a bajas velocidades. Los motores de paso tienen otra caracterstica que no tiene un motor DC, el torque esttico (holding torque), el cual permite que el rotor se mantenga en su posicin cuando no esta girando. Esto es muy til en aplicaciones donde el motor de prende y apaga continuamente, mientras la fuerza que acta contra el motor aun esta presente. Esto elimina la necesidad de usar mecanismos de frenado. Los motores de paso no responden simplemente a una seal de reloj, ellos tienen muchos bobinados que tienen que ser activados en forma secuencial para hacer girar el rotor, ya sea en sentido horario o antihorario. Si las seales de control no son enviadas de forma correcta, el motor no girar, y si pudiera hacerlo, ocasionara ruido y/o girara de una manera tosca e inapropiada. Un circuito capaz de convertir seales de reloj a seales de direccin y control para energizar la bobina es llamado traductor(translator). Muchos motores de pasos incluyen un driver (o controlador) seguido de un traductor para entregar la corriente necesaria a las bobinas del motor.

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Una tpica conexin traductor/controlador. un ejemplo bsico de una configuracin "translator + driver".

Para el caso de conectar un motor con un computador, bastara solo el controlador ya que el computador, a travs de uno de sus puertos, se encargara mediante un programa de enviar las seales de forma secuencial.

3. Caractersticas de los motores de pasos

Los motores de pasos se diferencian de los otros tipos de motores por las siguientes caractersticas: Convierten pulsos elctricos en movimientos rotacionales discretos. No son muy rpidos en trminos de RPM (revoluciones por minuto), en comparacin con los dems tipos de motores, por ejemplo para un motor de 1000 pasos por segundos, tiene un RPM de 150 y 1.8 por paso. Siempre necesitan de un circuito especial externo para controlarlo (driver o manejador) debido a que no se le puede conectar directamente a una fuente de alimentacin. Son ideales para el posicionamiento, ya que son de fcil manejo y normalmente no necesitan una constante realimentacin (lazo cerrado de control) o monitoreo. Lo nico que se requiere es transmitir un nmero exacto de pasos para llevarlo a una posicin exacta y repetible. El motor de paso de lazo abierto es ideal para sistemas que operan a bajas aceleraciones y cargas estticas, pero un sistema de lazo cerrado seria esencial para altas aceleraciones y cargas variables. Alcanzan una gran precisin y pueden moverse en incrementos muy pequeos, caracterstica difcil de lograr en los motores DC pues aunque se desenergize el motor muy rpido, la inercia del rotor continuar girando el eje hasta una posicin casual. Debido a su bajo costo y pequeo tamao en comparacin con los dems tipos de motores, son empleados en disk-drives, impresoras, plotters, etc. Entre las caractersticas comunes en los motores de pasos, tenemos los siguientes elementos: Voltaje: Los motores de pasos usualmente tienen un rango de voltaje, que va indicado en el mismo motor o en las hojas de datos. A veces es necesario exceder el rango de voltaje para obtener el torque deseado de un motor dado, pero esto puede sobrecalentar y/o disminuir el tiempo de vida del motor. Resistencia: Una caracterstica comn es la resistencia por bobina. Esta resistencia determinar la corriente que pase por el motor, tambin como la curva de torque del motor y la mxima velocidad de operacin.

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Grados por paso: Este es el factor ms importante al momento de escoger un motor para una determinada aplicacin. Este factor especifica el nmero de grados que el rotor girar por cada paso. En la operacin de medio paso del motor, el nmero de pasos por revolucin es el doble y los grados por revolucin se reducen a la mitad. Hay motores de 0.72, 1.8,3.6, 7.5, 15, y hasta 90 por paso. Los grados por pao es comnmente referido como la resolucin del motor. Si un motor tiene el solo nmero de pasos/revolucin, basta dividir 360 por este nmero para obtener el valor de grados/pasos.

4. Tipos de motores de paso

Existen dos tipos de motores de paso, los de imn permanente y los de reluctancia variable. Existen tambin los hbridos, de imn permanente desde el punto de vista del controlador. Los de imn permanente muestran resistencia cuando intentamos girar el eje con los dedos, mientras que los de reluctancia variable, casi siempre giran libremente o con menos dificultad. Sin embargo pueden mostrar cierta resistencia debido a una magnetizacin residual en el rotor. Tambin se pueden distinguir utilizando un ohmimetro. Si quiere saber como estn distribuidos los cables en un motor de pasos Los motores de paso de reluctancia variable usualmente tienen 3 o 4 devanados con un retorno comn, mientras que los de imn permanente tienen 2 devanados independientes, sin tap central en motores bipolares, y con tap central en motores unipolares.

Para recordar
Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar. Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para alimentacin. pueden ser del mismo color. Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar. Existen una amplia gama de motores de paso. Hay desde motores con un paso de 90 hasta motores de alta resolucin de imn permanente con un paso de 1.8 . Con un controlador adecuado un motor de imn permanente puede trabajar en fase partida, es decir a medios pasos. Algunos controladores pueden manejar micro pasos. Hay dos pasos para averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables:

4.1 Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin usando

un ohmmetro para chequear la resistencia entre pares de cables. El cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.

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Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tiene dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia.

4.2 Identificando los cables de las bobinas aplicando un voltaje al cable

comn y manteniendo uno de los otros cables a tierra mientras vamos poniendo a tierra cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados.

Seleccionar un cable y conectarlo a tierra. Elegimos el cable 4. Mantenindolo a tierra, poner el resto de los 3 cables a tierra uno por uno

Poniendo uno a tierra haremos girar el rotor en sentido horario. Ese ser el cable 3.

Poniendo otro a tierra haremos girar el rotor en sentido antihorario. Ese ser el cable 1.

Poniendo otro a tierra el rotor no va a girar. Ese ser el cable 2. Nota: La numeracin de los cables es puramente arbitraria.

Motores de reluctancia variable

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Motor de reluctancia variable y su secuencia de control Son los motores de pasos ms simples de controlar. La secuencia de control es simplemente energizar cada una de las bobinas en orden, una despus de otra. Tiene un cable de alimentacin que es comn a un extremo de cada bobina. Este tipo de motor se siente como un motor DC cuando el rotor el girado manualmente, gira libremente y no se sienten los pasos debido a que no esta permanentemente magnetizado como sus contrapartes, los unipolares y bipolares.

Excitacin de 24 pasos por revolucin Si el motor tiene 3 bobinas, generalmente se presentan 4 cables (uno es comn a las dems bobinas) y puede ser de reluctancia variable. El cable comn va la fuente de alimentacin positiva.. El motor mostrado es de 30 por paso y de reluctancia variable. El rotor tiene 4 dientes y el estator es de 6 polos. Cada bobina es enrollada alrededor de dos polos opuestos. si excitamos la bobina 1, el diente del rotor marcado con X es atrado hacia los polos excitados 1. Ahora si la corriente fluye por la bobina 2, el rotor girara 30 en sentido horario y los dientes marcados con Y se alinearan con los polos marcados con 2. Para mover el motor se deben energizar las bobinas secuencialmente. Asumiendo lgica positiva, donde 1 es para energizar la bobina. La secuencia de control del motor mostrado es la siguiente:

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Bobina 1 1001001001001001001001001 Bobina 2 0100100100100100100100100 Bobina 3 0010010010010010010010010 time ---> Tambin hay motores de reluctancia variable con 4 y 5 bobinas que requieren 5 o 6 cables, pero el principio de manejo es el mismo.

Motores unipolares
Son relativamente fciles de controlar. Su caracterstica principal es tener un tap central, de manera que es esquema de cableado es tomar el (los) tap (s) centrales y conectarlos a la fuente de alimentacin positiva. El circuito controlador se encargar de poner cada bobina a tierra para energizarla de manera secuencial. El nmero de fases es el doble al nmero de bobinas, ya que cada bobina es dividida en dos por medio del tap central.

Conexin de 4 fases En adicin a la secuencia de manejo estndar, una secuencia de manejo a medio paso y otra de gran torque son posibles. En la secuencia de gran torque, 2 bobinados estn activados al mismo tiempo para cada paso del motor. En este caso el torque es 1.5 veces mas que el entregado en una secuencia estndar, pero maneja el doble de corriente. La secuencia de manejo a medio paso es la combinacin de las 2 anteriores. Primero una bobina es activada, luego dos bobinas, luego una, etc. Esto hace que le nmero de pasos por revolucin sea el doble y el ngulo por paso se reduzca a la mitad.

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Secuencia de gran torque(izq); y secuencia de medio paso(der)

Motores bipolares
Los motores de paso bipolares, ya sean de imn permanente o hbridos, estn diseados de la misma forma que un motor unipolar, la nica diferencia es que ya no tienen un tap central. Estn diseados por dos bobinas separadas y cuyas polaridades necesitan ser invertidas o cambiadas en cada operacin para que haga girar el rotor. El motor mismo es simple, pero el circuito manejador o driver que necesita invertir la polaridad de cada par de polos del motor es mas complicado. Dicho circuito permite que la polaridad de la fuente de alimentacin aplicado al final de cada bobinado sea controlado de manera independiente.

Motor bipolar y su secuencia de control

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Los motores bipolares manejan la misma secuencia que un motor unipolar, pero los '0' y '1' corresponden a la polaridad del voltaje aplicado a las bobinas, ya no son simplemente signos de "onoff". Cada bobina necesita su propio circuito controlador llamado H-bridge (puente H) que tambin hay en ICs. Un motor bipolar tpicamente tiene 4 cables, las cuales van conectadas a los extremos de las dos bobinas aisladas

La secuencia de control, usando + y - para indicar la polaridad del poder aplicado por la fuente de alimentacin a cada terminal del motor es la siguiente. Terminal 1a +---+---+--+--- ++--++--++--++-Terminal 1b --+---+--+---+- --++--++--++--++ Terminal 2a -+---+---+--+-- -++--++--++--++Terminal 2b ---+---+--+---+ +--++--++--++--+ time ---> Dicha secuencia tambin puede ser aplicada a una motor unipolar.

5. Conceptos bsicos en el control de motores de paso

Pasos (steps) La mayora tienen un paso entre 7.5 y 1.8. Esto se traduce en 48 a 200 pasos por revolucin respectivamente. Si se quiere una mejor resolucin, el paso debe ser menor. Pull-in y Pull-out rate El Pull in rate es la mxima velocidad con la cual puede arrancar un motor con carga sin perder pasos. El Pull out rate es la mxima velocidad a la cual puede operar un motor con carga sin perder pasos. El Pull in rate es siempre menor menor al Pull out rate, ya que si se quiere que el motor rinda a su mxima velocidad sin perder pasos es necesario acelerar desde una velocidad menor. Resonancia Hacer resonar un motor significa que el el motor sufre una prdida de pasos. Esto ocurre a ciertas frecuencias que deben evitadas. Al operar un motor sin carga en un rango de frecuencias, se detectarn frecuencias naturales de resonancia, estas se pueden detectar auditivamente o por medio de sensores. Cuando se trabaja bajo

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estas condiciones o no se pueden evitar estas velocidades, se debe agregar un factor de amortiguamiento externo, mayor inercia o un driver controlador adecuado. Los motores de imn permanente son menos inestables que los de reluctancia variable, pues tienen mayor inercia en el rotor y un torque de arranque mas elevado.

6. Criterios de seleccin de motores de pasos.

Los puntos a tomarse en cuenta son: Torque de friccin en Nm. Carga inercial en g.m2 Angulo que se quiere mover en grados Tiempo en alcanzar dicho ngulo en seg. Nmero de pasos y ngulo por paso Velocidad en pasos por segundo Aceleracin y desaceleracin Fuente de alimentacin disponible Sistema o circuito controlador, ya sea para motores unipolares o bipolares Tamao, peso, forma y consideraciones de montaje dependiendo del tipo de aplicacin.

Dicho orden depender de las especificaciones del sistema y el factor econmico. Algunas veces solo importara las aplicaciones de posicionamiento. Para en el caso en que se tenga que se involucra el control de la velocidad se debe considerar: Velocidad mxima y mnima requerida Frecuencia para una correcta generacin de pulsos Variaciones de velocidad Resonancia, evitar la perdida de pasos.

Frmulas importantes Torque T=Fr F= fuerza en mili Newtons, para mover la carga esttica r= radio en metros T= torque en mili Newtons-metros Momento de inercia para un disco W= peso en gramos r= radio en metros I= momento de inercia gm2 para un cilindro

Torque requerido para acelerar una carga inercial T= torque en Nm.

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I= momento de inercia en gm2 =aceleracin angular en rad/s2 donde: y para velocidad inicial 0,

La velocidad angular y aceleracin angular es expresada en pasos por segundo y pasos por segundos al cuadrado respectivamente.

7. Controladores
En realidad no es indispensable usar controladores de motor de pasos de circuitos integrados, que son muy importantes cuando se quiere obtener un espacio reducido. Se puede obtener un buen funcionamiento usando un puerto digital de un computador y una interface de potencia. Como ejemplo bsico, para controlar un motor de paso con el puerto de salida de una computadora, se asume que la resistencia de la bobina es la suficiente para limitar la corriente, si no fuera as necesitaremos resistencias en series, o aun mejor, transistores de potencia como limitadores.

Cada bobina en el motor de pasos requiere un transistor darlington, un diodo, una resistencia y uno de los 6 buffer del integrado TTL 7406. Para motores pequeos o de bajo consumo de corriente (cientos de miliamperios por bobinas), existen chips como el ULN2003 que contienen transistores darlington integrados, y pueden ser manejados con lgica TTL o CMOS Si el motor tiene 4 (3) bobinas, generalmente presenta 5 (4) cables porque un cable es comn a las dems bobinas y puede ser de reluctancia variable. El cable comn va a la fuente de alimentacin.

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Si el motor tiene dos bobinas con tap central y 6 cables, es probable que se trate de un motor de imn permanente, donde el tap central va conectado a la fuente de alimentacin (a veces a travs de un limitador de corriente).

Tap central a la fuente de alimentacin

Circuito de manejo de motores bipolares sin tap (circuito H-bridge)

El manejo de los motores de imn permanente bipolares que tienen 2 bobinas sin tap central es ms complicado. Segn este circuito, las entradas A y B pueden ser manejadas por salidas TTL de colector abierto. La bobina del motor se energizar si una de las entradas esta en alta y la otra en baja. Si ambas entradas estn en baja, los transistores pull-down T1 y T4 estarn en corte, si ambas entradas estn en alta, ambos transistores pull up T2 y T3 estarn abiertos. Se puede notar los 4 diodos que conectan los terminales de la bobina del motor hacia la alimentacin y tierra. Normalmente estn inversamente

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polarizados, pero al apagarse la bobina o al cambiar el sentido de la tensin, se polarizan directamente mientras demore extinguir la corriente de la bobina. Para el caso de los motores unipolares y de imn permanente, hay dos formas muy comunes de hacer girar el motor (nos centraremos en el funcionamiento terico de un motor de 5 cables):

Giro a un paso
Consta de 2 mtodos Por excitacin nica de la bobina, donde cada bobina es energizada en secuencia. Paso bobina 4 bobina 3 bobina 2 bobina 1

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Dicha secuencia produce un suave movimiento y consume menos potencia. Su circuito controlador empleando el ULN2003 y 4 lneas de datos

Por excitacin de dos bobinas, donde cada par de bobinas adyacentes son energizadas a la vez Paso bobina 4 bobina 3 bobina 2 bobina 1

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Dicha secuencia produce un movimiento menos suave, consume mas potencia pero produce un gran torque Su circuito controlador, usando el ULN2003 y empleando solo 2 lneas de datos

El diodo zener sirve para absorber la EMF de retorno del campo magntico que se origina cuando las bobinas del motor son desenergizadas.

Giro a medio paso o fase partida

Paso bobina 4 bobina 3 bobina 2 bobina 1

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Dicha secuencia consume mas potencia y da mas pasos por revolucin El circuito controlador es el mismo que se usa para uno de excitacin de una bobina.

Motor de pasos con un controlador (un UNL2003, un zener)

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8. Software de control
Para empezar, aqu sencillo un programa en C++ para un motor unipolar de 4 fases y 5 cables, el circuito controlador es el circuito para excitacin de una bobina en forma secuencial, y esta formado principalmente por un ULN2003, un diodo zener de 15 voltios y cuatro lneas de datos tomadas de los pines de datos del puerto paralelo DB-25

El programa mediante el teclado hara girar el motor ya sea en sentido horario o antihorario. //DECLARACION DE LIBRERIAS y VARIABLES// #include<STDIO.H > // requerido para las funciones printf, getch #include<CONIO.H >// requerido para las funciones outp, inp #define Data 0x378 // o 0x278 o 0x3BC //DECLARACION DE FUNCIONES Y/O PROCEDIMIENTOS// void Delay(void) //rutina que genera un tiempo de espera entre cada paso// {int i; for (i = 1; i <= 100000; i++); //el tiempo varia segun el tipo de computador y la velocidad del microprocesador// } void KeyWait(void) //rutina que hace que el programa este parado mientras no se presione una tecla// {printf(" "); while (!getch()); //no hace nada hasta que se presione una tecla// printf("\n"); } //PROGRAMA PRINCIPAL// void main(void) {int i; printf("\n"); printf("Software de control de motor de pasos mediante el puerto paralelo\n"); printf("======================================\n"); printf("\n"); outp(Data, 0x00); //asumiendo lgica positiva, desenergizamos inicialmente todas las bobinas//

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printf("Inicio con todas las bobinas desactivadas"); KeyWait(); //procedimiento que espera hasta que no se haya presionado una tecla// printf("Sentido horario"); //una vez presionada la tecla, se ejecutaran 25 pasos en sentido horario// for (i=1; i<=25; i++) {outp(Data,0x08); Delay(); outp(Data,0x04); Delay(); outp(Data,0x02); Delay(); outp(Data,0x01); Delay(); printf("."); } KeyWait(); //espera hasta que no se presione otra tecla// printf("Sentido antihorario"); //luego de presionada la tecla, se ejrcutan 25 pasos, pero esta vez en sentido antihorario// for (i=1; i<=25; i++) {outp(Data, 0x01); Delay(); outp(Data, 0x02); Delay(); outp(Data, 0x04); Delay(); outp(Data, 0x08); Delay(); printf("."); } KeyWait(); //espera que se presione una tecla para apagar el sistema y desenergizar las bobinas// outp(Data, 0x00); //desenergiza las bobinas// printf("Todo desactivado"); KeyWait(); //para salir del programa// }

ADVERTENCIA:
Al hacer una conexin con el puerto paralelo I/O de una PC, asegrate de aislar el motor. Picos de voltaje de alto valor (decenas y cientos de voltios) originadas por la fuerza electromotriz de retorno o "back EMF" de las bobinas del motor podran daar severamente la Mainboard o placa madre del computador. Es recomendable el uso de dispositivos aislamiento pticos, como los optoacopladores. Usualmente es colocado entre el puerto del computador y el circuito controlador. Si es posible, es recomendable usar separadas fuentes del voltaje para el motor y el circuito controlador, esto reduce el riesgo que voltajes destructivos alcancen al circuito controlador y reduce el ruido de la fuente que puede ser originado por el motor. Nota final: Si haces que le motor gire muy rpido, el software perder la pista de la posicin del motor. En los motores de paso esta indicado el nmero mximo de pasos por segundo, para alcanzar

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esa velocidad debes hacer que tu motor acelere lentamente hasta alcanzar la velocidad deseada. Esto es verdad si la inercia de la carga es grande, adems con una apropiada secuencia de aceleracin, puedes sobrepasar su mxima velocidad indicada.

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