Ejemplo de modelado

Ejemplo de Modelado
Planta piloto La importancia de la planta resulta secundaria para lo que se pretende en este documento, pero sin embargo es necesaria, su funcin ser la de analizar el comportamiento que tenga bajo los diferentes tipos de controladores a los que estar sujeta. Consideremos como planta piloto a la suspensin de un automvil, la cual presenta en la Fig. 6, sta es un ejemplo en donde se observa la aplicacin real de un problema de ingeniera, que se usa en todos los automviles y que puede representarse, a travs de un diagrama de cuerpo libre, segn se muestra en la Fig. 7, siendo su representacin aproximada el modelo matemtico que se puede plantear aplicando los conceptos que proporciona la Dinmica de los Sistemas Fsicos1, resultando, de acuerdo con los pasos para obtenerlo, lo siguiente Elemento Resorte Modelo Matemtico fk = k y(t) d Amortiguador fd B y(t ) dt d2 Masa f M M 2 y(t ) dt b) ecuaciones de conjunto (criterio DAlembert):

de

f
i 0

fM(t) + fd(t) + fk(t) f(t) = 0

por tanto, la ecuacin diferencial que representa a la dinmica de la suspensin de un auto es 1 d2 k B d y( t ) f (t ) y( t ) y( t ) M M M dt dt 2 donde y(t) representa el desplazamiento de la masa ocasionado por la accin de la fuerza de excitacin f(t) aplicada al sistema.

y(t)

f (t)

Fig. 6 Sistema de suspensin de un automvil. a) ecuaciones de elementos aislados

Fig. 7

Diagrama de cuerpo libre de la suspensin de un automvil.

Respuesta de la Planta en Malla Abierta

Una vez obtenido el modelo de la planta piloto, el primer paso, antes de ningn control, es indagar como responde de manera natural, consideremos que excitamos al sistema de una

Para profundizar en el modelado matemtico de sistemas mecnicos lineales e invariantes en el tiempo consltese Rodrguez R. Fco. J., Dinmica de Sistemas Fsicos, Ed. Trillas, Mxico, 1989, pp. 99-106.

Ejemplo de modelado

forma constante (x(t) = u-1(t)), entonces, hablando en trminos de ingeniera de control, la respuesta a escaln del sistema en malla abierta es la solucin de la ecuacin diferencial resultado del modelo, o sea y(t). Su forma depende de los valores que tengan los parmetros del sistema (k, B, y M), consideremos que

calculando los valores de las constantes se obtiene que A = 0 . 1 B=-0.1 y C = - 0 . 4, C*= C 2B = -0.2, sustituyendo

y(t) yMA(t)
yMA(t ) 0.1u1(t ) 0.1e2t cos( t ) 0.2e2t sen( t ) . . . (2)
donde yMA(t) es la respuesta a escaln del sistema en malla abierta.

k = 10 [N/m] B = 8 [N s / m] M = 2 [m/s2]
para que el sistema sea entonces, sustituyendo valores subamortiguado,

d 1 d2 y(t ) 4 y(t ) 5 y(t ) f (t ) 2 dt 2 dt

de aqu resulta que su funcin de transferencia es, aplicando la transformacin de Laplace

G( s)

Y ( s) 0 .5 F ( s) s 2 4s 5

. . . (1)

y la respuesta a escaln (respuesta del sistema en malla abierta) es

Y ( s) F ( s)
Y (s)

1 s

0.5 s 4s 5
2

0.5 s( s 2 4 s 5)

utilizando el mtodo de Heaveside (fracciones parciales)

Y ( s)

A Bs C 2 s s 4s 5

preparando la transformacin inversa, para volver al tiempo

Y (s)

A B ( s 2) C 2B s ( s 2) 2 1 ( s 2) 2 1

obteniendo la transformacin inversa

y( t ) Au 1 ( t ) Be 2 t cos( t ) C * e 2 t sen( t )